JP4539784B2 - 形状記憶合金駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、形状記憶合金の形状回復動作を利用して可動部を移動させる形状記憶合金駆動装置に関するものである。

近年、撮像装置においては、形状記憶合金の形状回復動作を利用して、撮像レンズを保持する可動部を移動させ、撮像レンズの位置決めを行う技術が採用されている。形状記憶合金は、ある温度より高くならなければ変形しないため、通電が開始された後、直ぐに可動部の移動を開始させることはできないという問題がある。これを改善するために、特許文献１では、目標位置への駆動開始前の待機状態にて予め通電しておき、応答速度を高める技術が開示されている。

しかしながら、形状記憶合金の形状回復動作を利用して可動部を位置決めする場合、環境温度の変化や劣化により形状記憶合金の特性の変化、可動部を移動させる移動機構の劣化等により位置ずれが発生する。そのため、位置精度が要求される装置、特に、撮像レンズを待機位置に高精度に位置決めすることが要求される撮像装置には不向きであった。
特開２００１−２６３２２１号公報

本発明の目的は、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる形状記憶合金駆動装置を提供することである。

本発明の一局面による形状記憶合金駆動装置は、可動部と、形状記憶合金を含み、前記可動部を移動させる移動機構部と、前記可動部と接触することで前記可動部の移動を規制し、前記可動部の移動範囲を規定する規制部材と、前記可動部を位置決めするための指示値に応じた駆動信号を前記形状記憶合金に出力し、前記形状記憶合金の形状を変形させることにより、前記移動機構部に前記可動部を移動させる駆動制御部と、前記可動部が前記規制部材と接触する接触位置に位置するか否かを検出する接触検出部と、前記可動部が前記接触位置に位置するときの指示値として予め定められた初期接触指示値を含む初期位置情報を記憶する記憶部と、前記接触検出部により前記可動部が前記接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値と前記初期位置情報とを基に、前記可動部が前記待機位置に位置するときの指示値として予め定められた初期待機指示値を補正することで、実待機指示値を算出する補正部と、前記実待機指示値に対応する待機位置を前記可動部の実際の待機位置として設定する設定部とを備えている。

本発明の実施の形態による形状記憶合金駆動装置の外観構成図を示している。 制御回路のブロック図を示している。 可動部の位置と形状記憶合金の抵抗値との関係をグラフである。 可動部の位置と形状記憶合金に印加する駆動電流との関係を示すグラフである。 マイコン部から出力される指示値と、形状記憶合金の抵抗値との関係を示すグラフである。 マイコン部から出力される指示値と、形状記憶合金に印加される駆動電流との関係を示すグラフである。 マイコン部から出力される指示値と、可動部の位置との関係を示すグラフである。 可動部の位置と指示値との関係を示すグラフである。 初期シーケンスを示すフローチャートである。 補正処理を示すフローチャートである。 接触センサを備えた形状記憶合金駆動装置の外観構成図を示している。 図１１に示す制御回路のブロック構成図を示している。 可動部の位置と指示値との関係を示したグラフである。 初期シーケンスを示すフローチャートである。 補正処理を示すフローチャートである。

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１による形状記憶合金駆動装置について説明する。以下の説明では、形状記憶合金駆動装置を撮像装置に適用した場合を例に挙げて説明する。図１は、形状記憶合金駆動装置の外観構成図を示している。形状記憶合金駆動装置は、形状記憶合金１、固定部２、バイアスばね３、レンズ４、可動部５、ガイド軸６、ストッパー７，８、導線９、及び制御回路１０を備えている。なお、形状記憶合金１、バイアスばね３、及びガイド軸６が移動機構部の一例に相当し、ストッパー７，８が規制部材の一例に相当する。

形状記憶合金１は、上端が可動部５の右端に接続され、下端が下側の固定部２に接続された上下方向を長手方向とする線材であり、ある一定の温度を超えると、記憶形状に復帰するために収縮し、その収縮力により可動部５を下方向に移動させる。また、形状記憶合金１は、両端が導線９を介して制御回路１０に接続され、制御回路１０からの駆動電流によって通電されて加熱される。

固定部２は、撮像装置の筐体に対して固定された上下一対の固定部２，２からなり、上側の固定部２は、ストッパー７及びバイアスばね３が接続され、下側の固定部２は、ストッパー８及び形状記憶合金１が接続されている。また、上側の固定部２には、レンズ４に被写体からの光を導くための穴（図略）が形成され、下側の固定部２には、レンズ４により結像された被写体の光像を撮像センサ８０（図２参照）に導くための穴（図略）が形成されている。

バイアスばね３は、上端が上側の固定部２に接続され、下端が可動部５の右端に接続され、上方向の応力を形状記憶合金１に与え、収縮した形状記憶合金１を上方向に引き延ばし、可動部５を上方向に移動させる。レンズ４は、例えば凸レンズから構成され、被写体からの光を結像して撮像センサ８０に導く。

可動部５は、可動本体部５１と保持部５２とを備え、形状記憶合金１の収縮力によってガイド軸６に沿って下方向に移動し、バイアスばね３の付勢力によってガイド軸６に沿って上方向に移動し、レンズ４を上下方向に移動させる。

可動本体部５１は、上下方向を長手方向とする長穴が貫通され、この長穴にガイド軸６が挿入されている。保持部５２は、可動本体部５１の右側面の上下方向のほぼ中央から右方向に向けて延びるように形成され、円形のレンズ４の周囲を取り囲むようにしてレンズ４を保持する。また、保持部５２の右端の上側にはバイアスばね３の下端が接続され、右端の下側には形状記憶合金１が接続されている。

ガイド軸６は、上端がストッパー７の下面に接続され、下端がストッパー８の上面に接続された上下方向を長手方向とする棒状の部材から構成され、可動部５を上下方向に移動させるためのガイドを行う。

ストッパー７は、上面が上側の固定部２に取り付けられた例えば直方体形状又は円筒形状を有し、可動本体部５１の上面と接触することで可動部５の上方向への移動を規制し、可動部５の移動範囲の上側の限界を規定する。

ストッパー８は、下面が下側の固定部２に取り付けられた例えば直方体形状又は円筒形状を有し、可動本体部５１の下面と接触することで可動部５の下方向への移動を規制し、可動部５の移動範囲の下側の限界を規定する。

以上の構成において、形状記憶合金１が加熱により収縮・硬化するとバイアスばね３が伸び、また放熱により軟化するとバイアスばね３の応力により形状記憶合金１が伸びることにより、レンズ４を保持する可動部５が移動することになる。制御回路１０は可動部５を位置決め制御すると共に、撮像装置全体の制御を司る。

図２は、制御回路１０のブロック図を示している。図２に示すように制御回路１０は、駆動制御回路２０（駆動制御部の一例）、マイコン部３０、記憶部７０、撮像センサ８０、及び温度センサ９０（温度検出部の一例）を備えている。駆動制御回路２０は、形状記憶合金１と導線９を介して接続され、抵抗値検出部２１及びサーボ制御部２２を備え、可動部５を位置決めするための指示値に応じた駆動電流を形状記憶合金１に出力し、形状記憶合金１の温度を変化させ、形状記憶合金１の形状を変形させることにより、可動部５を移動させる。

抵抗値検出部２１は、形状記憶合金１の抵抗値を例えば一定の時間間隔で検出し、検出した抵抗値を例えば一定の時間間隔でマイコン部３０に出力する。サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された形状記憶合金１の抵抗値が、マイコン部３０から出力された指示値に応じた抵抗値と一致するように形状記憶合金１に出力する駆動電流を増減させる。ここで、サーボ制御部２２は、実験によって得られた指示値と抵抗値との関係を予め記憶しておき、この関係にしたがって指示値に応じた抵抗値を決定すればよい。なお、サーボ制御部２２は、例えば、一定の時間間隔で駆動電流値をマイコン部３０に出力する。

マイコン部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備え、演算部４０、時間を計時するタイマー５０（計時部の一例）、形状記憶合金１の動作回数を計測する動作回数計測部６０（回数計測部の一例）を備えている。演算部４０〜動作回数計測部６０は、ＣＰＵに所定のプログラムを実行させることで実現してもよいし、専用のハードウエア回路により実現してもよい。

演算部４０は、接触検出部４１、補正部４２、及び設定部４３を備えている。接触検出部４１は、可動部５がストッパー７，８と接触する接触位置に位置するか否かを検出する。ここで、接触検出部４１は、抵抗値の変化を検出することで、可動部５がストッパー７と接触する第１の接触位置に位置するか否かを検出すると共に、可動部５がストッパー８と接触する第２の接触位置に位置するか否かを検出する。具体的には、接触検出部４１は、抵抗値検出部２１により一定間隔で出力される抵抗値から抵抗値の変化量を算出し、算出した変化量が予め定められた値より大きくなったとき、可動部５がストッパー７，８から離れたと判定し、算出した変化量が予め定められた値より小さくなったとき、可動部５がストッパー７，８と接触したと判定すればよい。

なお、接触検出部４１は、抵抗値に代えて形状記憶合金１に流れる電流又は電圧の変化を検出することで接触位置を検出してもよい。この場合、抵抗値検出部２１に代えて形状記憶合金１を流れる電流を検出してマイコン部３０に出力する電流検出部、又は電圧を検出してマイコン部３０に出力する電圧検出部を駆動制御回路２０に設ければよい。

記憶部７０は、初期における前記可動部の位置と指示値との関係を定める初期位置情報を記憶する。ここで、初期位置情報としては、可動部５が第１の接触位置に位置するときの指示値として予め定められた第１の初期接触指示値と、可動部５が第２の接触位置に位置するときの指示値として予め定められた第２の初期接触指示値と、可動部５が移動範囲内の所定の待機位置に位置するときの指示値として予め定められた初期待機指示値とが含まれる。これら、第１の初期接触指示値、第２の初期接触指示値、及び初期待機指示値は、例えば製造工程において実験によって得られた値が採用されている。

補正部４２は、接触検出部４１により可動部５が第２の接触位置に位置することが検出されたときの第２の実接触指示値と、第２の初期接触指示値とを基に、初期待機指示値を補正し、実待機指示値を算出する。

ここで、補正部４２は、第２の初期接触指示値をＸｓｔｏｐ、初期待機指示値をＸｓｔｂｙ、第２の実接触指示値をＸｓｔｏｐ´とすると、例えば式（１）を用いて実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を算出する。

Ｘｓｔｂｙ´＝Ｘｓｔｂｙ＋（Ｘｓｔｏｐ´−Ｘｓｔｏｐ） （１）
なお、補正部４２は、接触検出部４１により可動部５が第１の接触位置に位置することが検出されたときの第１の実接触指示値Ｘｓｔａｒｔ´と、第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔとを基に、初期待機指示値Ｘｓｔｂｙを補正して実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を算出してもよい。この場合、式（２）により実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を算出すればよい。

Ｘｓｔｂｙ´＝Ｘｓｔｂｙ＋（Ｘｓｔａｒｔ´−Ｘｓｔａｒｔ） （２）
設定部４３は、実待機指示値に対応する待機位置を可動部５の実際の待機位置として設定する。そして、設定部４３は、可動部５を待機位置に移動させる場合、実待機指示値を駆動制御回路２０に出力し、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が実待機指示値に応じた抵抗値となるように駆動電流を調節する。これによって、可動部５が正規の待機位置に位置決めされることになる。

また、設定部４３は、可動部５を移動範囲のある目標の位置に位置決めする場合は、当該目標の位置に対する指示値を算出し、この指示値を駆動制御回路２０に出力することで、可動部５を当該位置に位置決めさせる。ここで、設定部４３は、実験によって予め計測された、可動部５の移動範囲内の各位置と、待機位置を基準としたときの各位置における指示値の増減値との関係を予め記憶しており、可動部５をある目標の位置に位置決めする場合、当該目標の位置に対する増減値を補正部４２により算出された実待機指示値に加算又は減算することで当該目標の位置に対する指示値を算出し、駆動制御回路２０に出力する。

温度センサ９０は、サーミスタ等の温度センサが採用される。撮像センサ８０は、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の撮像センサが採用され、制御回路１０の制御の下、被写体を撮像し、被写体の画像データを取得する。なお、この画像データは、図略の画像処理部により所定の画像処理が実施された後、図略の画像メモリに記憶される。

図３は、可動部５の位置と形状記憶合金１の抵抗値との関係をグラフであり、縦軸は抵抗値を示し、横軸は位置を示している。図３において、０の位置は第１の接触位置を示し、Ｐｍａｘの位置は、可動部５がストッパー８と接触する第２の接触位置を示している。

０の位置において、形状記憶合金１は、駆動電流が小さく温度が低いため、バイアスばね３によって引き伸ばされており、可動部５は、ストッパー７に接触し、第１の接触位置に位置する。Ａ点において、駆動電流は最も小さくなっており、抵抗値は形状記憶合金１の最大抵抗値Ｒｍａｘとなっている。

形状記憶合金１への駆動電流を徐々に大きくしていくと抵抗値が減少すると共に、形状記憶合金１の収縮力が増し、この収縮力がバイアスばね３による応力を超えるＢ点において、可動部５はストッパー７から離れ、移動を開始する。このときの抵抗値をＲｓｔａｒｔとする。

その後、駆動電流の増加に伴い形状記憶合金１の収縮力により可動部５はＰｍａｘに向けて移動する。そして、可動部５がストッパー８に接触するＣ点まで移動する。Ｃ点において、可動部５はＰｍａｘに位置し、形状記憶合金１の抵抗値はＲｓｔｏｐとなる。

更に、駆動電流を増加すると抵抗値は減少するが、可動部５はストッパー８によって規制されるため、これ以上変化しない。Ｄ点において、駆動電流は最大値となり、抵抗値は形状記憶合金１の最小抵抗値Ｒｍｉｎとなっている。

このように可動部５の位置と抵抗値との関係を示すグラフにおいて変曲点であるＢ点とＣ点とが現れる。そのため、形状記憶合金１の抵抗値の変化を検出することで、可動部５がストッパー７，８と接触しているか否かを判定することができる。

図４は、可動部５の位置と形状記憶合金１に印加する駆動電流との関係を示すグラフである。Ａ点において、駆動電流は最小値Ｉｍｉｎとなり、可動部５はストッパー７に接触し、位置は０となっている。

そして、徐々に駆動電流を大きくしていくと、Ｂ点において、可動部５がストッパー７から離れ、Ｐｍａｘに向けて移動を開始する。このとき、駆動電流はＩｓｔａｒｔとなっている。

その後、駆動電流の増加に伴い形状記憶合金１の収縮によって可動部５の位置は増加する。そして、可動部５がストッパー８に接触するＣ点において、位置は最大値Ｐｍａｘとなり、駆動電流はＩｓｔｏｐとなる。

更に、駆動電流を増加しても、変位はストッパー８によって規制され変化せず、Ｄ点において、駆動電流は最大値Ｉｍａｘとなっている。

このように可動部５の位置と駆動電流との関係を示すグラフにおいて変曲点であるＢ点とＣ点とが現れる。したがって、接触検出部４１は、抵抗値に代えて形状記憶合金１に流れる電流の変化を検出することで、可動部５がストッパー７，８に接触しているか否かを判定することができる。

図５は、マイコン部３０から出力される指示値と、形状記憶合金１の抵抗値との関係を示すグラフであり、縦軸は抵抗値を示し、横軸は指示値を示している。このグラフにおいて、サーボ制御部２２は、指示値が０のとき、駆動電流を最小にし、抵抗値を最大抵抗値Ｒｍａｘにし、指示値を増加させ、抵抗値を減少させる。

Ａ点において、指示値は０であり、駆動電流は最小値であり、抵抗値はＲｍａｘである。そして、徐々に指示値が増加されると、サーボ制御部２２は、指示値に対応した抵抗値となるように駆動電流を増加させる。これにより抵抗値が減少する。

Ｂ点において、抵抗値がＲｓｔａｒｔとなり、可動部５は、ストッパー７から離れ、可動部５の位置が増加し始める。このときの指示値はＸｓｔａｒｔとなっている。

その後、指示値の増加に伴う形状記憶合金１の収縮によって可動部５は下方向に移動する。そして、可動部５がストッパー８に接触するＣ点において、形状記憶合金１の抵抗値はＲｓｔｏｐとなり、指示値はＸｓｔｏｐとなる。

更に、指示値を増加すると、抵抗値は減少するが位置は、可動部５の移動がストッパー８によって規制されるため変化しない。領域Ｄにおいて、駆動電流が最大となり抵抗値がＲｍｉｎとなる。領域Ｄにおいて、サーボ制御部２２は、駆動電流を制限回路により最大値で飽和させているので、指示値を増大しても最大値Ｘｍａｘまで抵抗値はＲｍｉｎを維持する。

図６は、マイコン部３０から出力される指示値と、形状記憶合金１に出力される駆動電流との関係を示すグラフである。Ａ点において、指示値は０であり、駆動電流は最小値Ｉｍｉｎになっている。

徐々に指示値が増加されると、抵抗値が減少して駆動電流が増加する。Ｂ点において、駆動電流がＩｓｔａｒｔとなり、可動部５がストッパー７を離れ、移動を開始する。このときの指示値はＸｓｔａｒｔになっている。

その後、指示値の増加に伴い形状記憶合金１の収縮力により、可動部５の位置は下方向に移動する。そして、ストッパー８に接触するＣ点まで可動部５の位置が増加し、駆動電流はＩｓｔｏｐになる。このときの指示値はＸｓｔｏｐになっている。

更に、指示値を増加すると駆動電流は増加するが、可動部５の位置はストッパー８によって規制され変化しない。領域Ｄにおいて、駆動電流が最大値Ｉｍａｘとなる。領域Ｄにおいて、サーボ制御部２２は、駆動電流を制限回路によって最大値で飽和させているので、指示値を増大させても最大値Ｘｍａｘまで駆動電流は最大値を維持する。

図７は、マイコン部３０から出力される指示値と、可動部５の位置との関係を示すグラフである。Ａ点からＢ点まで、すなわち指示値が０からＸｓｔａｒｔまでは、可動部５はストッパー７に接触しており、０に位置する。

そして、徐々に指示値が増加されると、可動部５の位置はサーボ制御により徐々に増加し、Ｃ点において、最大値Ｐｍａｘとなる。このときの指示値がＸｓｔｏｐになる。その後、指示値がＸｍａｘまで増加されても、可動部５はストッパー８によって規制され位置が変化しない。

図８は、可動部５の位置と指示値との関係を示すグラフであり、実線のグラフは関係が変化する前のグラフを示し、点線のグラフは関係が変化した後のグラフを示している。図８に示すＰｓｔｂｙは初期待機位置を示している。実線のグラフにおいては、指示値をＸｓｔｂｙとすれば、サーボ制御部２２は、可動部５を目標の待機位置Ｐｓｔｂｙに位置決めする。

可動部５の位置と指示値との関係が、環境温度の変化や形状記憶合金１等の部材の寿命劣化によって実線のグラフから点線のグラフのように変化したとする。

このとき、指示値がＸｓｔｂｙとされると、可動部５は、Ｐｓｔｂｙ´に位置決めされ、正規の待機位置Ｐｓｔｂｙからずれてしまう。ここで、点線のグラフは実線のグラフに対して横軸と平行移動したとすると、ＸｓｔｏｐとＸｓｔｏｐ´のずれは、ＸｓｔｂｙとＸｓｔｂｙ´のずれと同一になる。

このことから、記憶部７０にＸｓｔｏｐとＸｓｔｂｙとを予め記憶させておき、補正部４２は、実際に可動部５がストッパー８に接触するときの指示値である第２の実接触指示値Ｘｓｔｏｐ´を取得し、上記式（１）にＸｓｔｏｐ´を代入することで、正規の待機位置に位置決めするための指示値である実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を求めることができる。

そして、点線のグラフに示すように、指示値としてＸｓｔｂｙ´が設定されると、可動部は正規の待機位置であるＰｓｔｂｙに位置決めされることになる。

次に、第２の初期接触位置及び初期待機位置の検出する初期シーケンスについて説明する。図９は、初期シーケンスを示すフローチャートである。まず、設定部４３は、第２の接触位置を検出するために指示値を初期値に設定する（ステップＳ１）。ここで、初期値としては、例えば、第２の初期接触指示値と想定される値よりも十分に小さい値を採用することが好ましい。

次に、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が設定部４３により設定された指定値に対応する抵抗値に一致するように駆動電流を調節して可動部５を移動させる（ステップＳ２）。次に、接触検出部４１は、可動部５がストッパー８に接触したか否かを検出する（ステップＳ３）。そして、接触検出部４１により可動部５がストッパー８に接触したことが検出された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、設定部４３は、この場合に設定した指示値を第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐとして記憶部７０に書き込む（ステップＳ５）。

一方、ステップＳ３でＮＯと判定された場合、設定部４３は、設定値を所定の値だけ増加させ（ステップＳ４）、処理をステップＳ２に戻す。以上、ステップＳ２〜Ｓ４の処理が繰り返され、第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐが検出される。

次に、設定部４３は、指示値を所定の値だけ減少させる（ステップＳ６）。次に、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が設定部４３により設定された指定値に対応する抵抗値に一致するように駆動電流を調節して可動部５を移動させる（ステップＳ７）。

次に、設定部４３は、可動部５が目標の待機位置に位置するか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、設定部４３は、撮像センサ８０によりテストチャートを撮影させ、得られた画像データから可動部５が目標の待機位置に位置するか否かを判断すればよい。本実施の形態では、待機位置として撮像装置から一定の距離離れた被写体にピントを合わせる基準フォーカス位置、又は被写体を一定の倍率でとらえる基準ズーム位置を採用することができる。そして、待機位置として基準フォーカス位置を採用した場合は、撮像装置から一定の距離離れた位置にテストチャートを設置し、そのテストチャートを撮影し、ピントが合った画像データが得られたときの可動部５の位置を目標の待機位置とすればよい。

また、待機位置として基準ズーム位置を採用した場合は、撮像装置から一定の距離離れた位置に一定の大きさのテストチャートを設置し、テストチャートを撮影し、得られた画像データでのテストチャート大きさが一定の大きさになったときの可動部５の位置を目標の待機位置とすればよい。

ステップＳ８において、設定部４３は、可動部５が目標の待機位置に位置すると判定した場合、（ステップＳ８でＹＥＳ）、この場合に設定した指示値を初期待機指示値Ｘｓｔｂｙとして記憶部７０に書き込む（ステップＳ９）。

一方、ステップＳ８でＮＯと判定された場合、設定部４３は、処理をステップＳ６に戻し、指示値を所定の値だけ減少させる。以上、ステップＳ６〜Ｓ８の処理が繰り返され、初期待機指示値Ｘｓｔｂｙが検出される。

以上により初期シーケンスが終了される。なお、この初期シーケンスは、例えば製品の製造工程の調整工程において実施される。

次に、補正処理について説明する。図１０は、補正処理を示すフローチャートである。まず、補正部４２は、第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐを記憶部７０から読み出す（ステップＳ２１）。次に、補正部４２は、初期待機指示値Ｘｓｔｂｙを記憶部７０から読み出す（ステップＳ２２）。

次に、設定部４３は、第２の接触位置を検出するために指示値を初期値に設定する（ステップＳ２３）。ここで、初期値としては、第２の初期接触指示値よりも十分に小さい値を採用することが好ましい。

次に、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が設定部４３により設定された指定値に対応する抵抗値に一致するように駆動電流を調節して可動部５を移動させる（ステップＳ２４）。次に、接触検出部４１は、可動部５がストッパー８に接触したか否かを検出する（ステップＳ２５）。そして、接触検出部４１により可動部５がストッパー８に接触したことが検出された場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、補正部４２は、この場合に設定部４３により設定された指示値を第２の実接触指示値Ｘｓｔｏｐ´として取得する（ステップＳ２７）。

一方、ステップＳ２５でＮＯと判定された場合、設定部４３は、設定値を所定の値だけ増加させ（ステップＳ２６）、処理をステップＳ２４に戻す。

次に、補正部４２は、ステップＳ２１で読み出した第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐと、ステップＳ２２で読み出した初期待機指示値Ｘｓｔｂｙと、ステップＳ２７で取得した第２の実接触指示値Ｘｓｔｏｐ´とを式（１）に代入し、実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を算出する（ステップＳ２８）。

次に、設定部４３は、ステップＳ２８で算出された実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を指示値として設定する（ステップＳ２９）。次に、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が設定部４３により設定された指定値に対応する抵抗値に一致するように駆動電流を調節して可動部５を待機位置に移動させる（ステップＳ３０）。以上で補正処理が終了され、シーケンスは完了し、撮像装置は待機状態となる。

このように、実施の形態１による形状記憶合金駆動装置によれば、接触検出部４１により可動部５が第２の接触位置に位置することが検出されたときの第２の実接触指示値と初期接触指示値とのずれを基に、初期待機指示値が補正されて実待機指示値が算出されるため、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。

ここで、補正部４２は、補正処理を、例えば撮像装置の電源がオンされたときに実施してもよいし、温度センサ９０による検出温度が一定値変化したときに実施してもよい。また、補正部４２は、補正処理を、例えば撮像装置の電源がオンされてからタイマー５０により計時された撮像装置の稼働時間が一定時間経過する毎に実施してもよい。

また、補正部４２は、この補正処理を、動作回数計測部６０により計測された稼働回数が一定値変化する毎に実施してもよい。この場合、動作回数計測部６０は、設定部４３により可動部５の位置をある目標の位置に移動させるために指示値が設定されたときに動作回数を１回とカウントすればよい。また、補正部４２は、電源がオンされたとき、温度センサ９０による検出温度が一定値変化したとき、電源がオンされてから一定時間がタイマー５０により計時されたとき、及び稼働回数が一定値変化したときを組み合わせて補正処理を実施してもよい。

このように補正処理の実施の条件を設定することで、待機位置のずれが予想されるときには補正処理を再実施して、可動部５を正規の待機位置により確実に位置決めすることができると共に、補正処理が不必要に実施されることを防止することができる。

また、形状記憶合金駆動装置では、駆動回数が増えると寿命劣化が発生して、待機位置のずれが大きくなっていく。そのため、補正部４２は、動作回数計測部６０により計測された稼働回数が一定値変化したときに、記憶部７０に記憶された第２の初期接触指示値及び初期待機指示値を、第２の実接触指示値及び実待機指示値で更新してもよい。これにより、寿命劣化が発生しても第２の接触位置を探すための第２の初期接触指示値を適切な値に設定できるようになり、検知処理の時間を短縮することができる。

なお、上記説明では、接触検出部４１は、抵抗値の変化により接触の有無を判定したが、これに限定されず、接触センサを用いて接触の有無を判定してもよい。図１１は、接触センサ１１を備えた形状記憶合金駆動装置の外観構成図を示している。

接触センサ１１は、ストッパー７の下面に設置されると共に、ストッパー８の上面に設置されている。接触センサ１１としては、例えば電気接点スイッチや圧電センサ等を採用することができる。

接触センサ１１は、導線１２を介して制御回路１０に接続され、可動部５とストッパー７，８とが接触したとき、接触したことを示す信号を出力する。その他の構成は図１と同一であるため説明を省く。図１２は、図１１に示す制御回路１０のブロック構成図を示している。接触検出部４１は、上側の接触センサ１１から接触したことを示す信号を受信した場合、可動部５がストッパー７に接触したと判定し、上側の接触センサ１１から非接触となったことを示す信号を受信した場合、可動部５がストッパー７から離れたと判定する。また、接触検出部４１は、下側の接触センサ１１についても上側の接触センサ１１と同様、可動部５とストッパー８との接触、非接触の有無を判定する。

また、上記説明では、記憶部７０は、第１の初期接触指示値（Ｘｓｔａｒｔ）と、第２の初期接触指示値（Ｘｓｔｏｐ）と、初期待機指示値（Ｘｓｔｂｙ）とを記憶するものとしたが、本発明は、これに限定されない。すなわち、記憶部７０は、第２の初期接触指示値（Ｘｓｔｏｐ）と、初期待機指示値（Ｘｓｔｂｙ）及び第２の初期接触指示値（Ｘｓｔｏｐ）の差分値（＝Ｘｓｔｂｙ−Ｘｓｔｏｐ）とを予め記憶してもよい。この場合、補正部７０は、この差分値（＝Ｘｓｔｂｙ−Ｘｓｔｏｐ）を記憶部７０から読み出し、式（１）を実行して、実待機指示値（Ｘｓｔｂｙ´）を算出すればよい。

また、記憶部７０は、第１の初期接触指示値（Ｘｓｔａｒｔ）と、初期待機指示値（Ｘｓｔｂｙ）及び第１の初期接触指示値（Ｘｓｔａｒｔ）の差分値（＝Ｘｓｔｂｙ−Ｘｓｔａｒｔ）とを予め記憶してもよい。この場合、補正部７０は、この差分値（＝Ｘｓｔｂｙ−Ｘｓｔａｒｔ）を記憶部７０から読み出し、式（２）を実行して、実待機指示値（Ｘｓｔｂｙ´）を算出すればよい。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２による形状記憶合金駆動装置について説明する。なお、本実施の形態において、外観構成及びブロック図は実施の形態１と同一であるため、図１及び図２を用いるものとする。また、実施の形態１と同一のものは説明を省く。

図１３は、可動部５の位置と指示値との関係を示したグラフであり、実線のグラフは可動部５の位置と指示値との関係が変化する前のグラフを示し、点線のグラフは可動部５の位置と指示値との関係が初期状態から変化した後のグラフを示している。

可動部５の位置と指示値との関係は、環境温度の変化や形状記憶合金１等の部材の寿命劣化によって実線のグラフから点線のグラフのように示すように横軸にシフトすると共に、傾きも変化することがある。

このとき、指示値をＸｓｔｂｙとすると、可動部５は、Ｐｓｔｂｙ´に位置決めされ、正規の待機位置Ｐｓｔｂｙからずれてしまう。また、Ｘｓｔａｒｔは、Ｘｓｔａｒｔ´に、ＸｓｔｏｐはＸｓｔｏｐ´にずれることになる。なお、Ｘｓｔａｒｔは、第１の初期接触指示値を示している。

このことから、ＸｓｔａｒｔとＸｓｔｏｐとＸｓｔｂｙとを記憶部７０に予め記憶させておき、補正部４２は、実際に可動部５がストッパー７，８に接触するときの指示値であるＸｓｔａｒｔ´，Ｘｓｔｏｐ´を取得し、式（３）にＸｓｔｏｐ´，Ｘｓｔｏｐ´を代入することで、実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を求めることができる。

（Ｘｓｔｂｙ´−Ｘｓｔａｒｔ´）：（Ｘｓｔｏｐ´−Ｘｓｔａｒｔ´）＝（Ｘｓｔｂｙ−Ｘｓｔａｒｔ）：（Ｘｓｔｏｐ−Ｘｓｔａｒｔ）
Ｘｓｔｂｙ´＝Ｘｓｔａｒｔ´＋（Ｘｓｔｂｙ−Ｘｓｔａｒｔ）×（Ｘｓｔｏｐ´−Ｘｓｔａｒｔ´）／（Ｘｓｔｏｐ−Ｘｓｔａｒｔ） （３）
すなわち、補正部４２は、初期待機指示値Ｘｓｔｂｙと第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔとの差分、第１の実接触指示値Ｘｓｔａｒｔ´と第２の実接触指示値Ｘｓｔｏｐ´との差分、及び第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔと第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐとの差分を基に、初期待機指示値Ｘｓｔｂｙを補正して実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を算出すればよい。

次に、第１及び第２の初期接触位置、並びに初期待機位置を検出する初期シーケンスについて説明する。図１４は、初期シーケンスを示すフローチャートである。まず、設定部４３は、第１の接触位置を検出するために、指示値を初期値に設定する（ステップＳ４１）。ここで、初期値としては、例えば、第１の初期接触指示値として想定される値よりも十分に小さい値を採用することが好ましい。

次に、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が設定部４３により設定された指定値に対応する抵抗値に一致するように駆動電流を調節して可動部５を移動させる（ステップＳ４２）。次に、接触検出部４１は、可動部５がストッパー７から離れた否かを検出する（ステップＳ４３）。そして、接触検出部４１により可動部５がストッパー７から離れたことが検出された場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、設定部４３は、この場合に設定した指示値を第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔとして記憶部７０に書き込む（ステップＳ４５）。

一方、ステップＳ４３でＮＯと判定された場合、設定部４３は、設定値を所定の値だけ増加させ（ステップＳ４４）、処理をステップＳ４２に戻す。以上、ステップＳ４２〜Ｓ４４の処理が繰り返され、第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔが検出される。

次に、設定部４３は、第２の接触位置を検出するために、指示値を初期値に設定する（ステップＳ４６）。以下、ステップＳ４７〜Ｓ４９の処理が繰り返され、第２の接触位置が検出される。なお、ステップＳ４７〜Ｓ５０は、図９に示すステップＳ２〜Ｓ５と同一であるため、説明を省略する。

次に、設定部４３は、指示値を第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔに戻し、Ｘｓｔａｒｔを所定の値だけ増加させる（ステップＳ５１）。以下、ステップＳ５１〜Ｓ５３の処理が繰り返され、可動部５が目標となる待機位置に移動され、初期待機指示値Ｘｓｔｂｙが検出され、記憶部７０に書き込まれる。なお、ステップＳ５１〜Ｓ５４の処理は、図９に示すステップＳ６〜Ｓ９と同一であるため、説明を省略する。

以上により初期シーケンスが終了される。なお、この初期シーケンスは、例えば製品の製造工程の調整工程において実施される。

次に、補正処理について説明する。図１５は、補正処理を示すフローチャートである。まず、補正部４２は、第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔ、第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐ、及び初期待機指示値Ｘｓｔｂｙを記憶部７０から読み出す（ステップＳ６１〜Ｓ６３）。

次に、設定部４３は、第１の接触位置を検出するために、指示値を初期値に設定する（ステップＳ６４）。ここで、初期値としては、第１の初期接触指示値よりも十分に小さい値を採用することが好ましい。

次に、サーボ制御部２２は、抵抗値検出部２１により検出された抵抗値が設定部４３により設定された指定値に対応する抵抗値に一致するように駆動電流を調節して可動部５を移動させる（ステップＳ６５）。次に、接触検出部４１は、可動部５がストッパー７から離れたか否かを検出する（ステップＳ６６）。そして、接触検出部４１により可動部５がストッパー７から離れたことが検出された場合（ステップＳ６６でＹＥＳ）、補正部４２は、この場合に設定部４３により設定された指示値を第１の実接触指示値Ｘｓｔａｒｔ´として取得する（ステップＳ６８）。

一方、ステップＳ６６でＮＯと判定された場合、設定部４３は、設定値を所定の値だけ増加させ（ステップＳ６７）、処理をステップＳ６５に戻す。ステップＳ６９〜Ｓ７３は、図１０に示すステップＳ２３〜Ｓ２７と同一であるため、説明を省略する。

次に、補正部４２は、ステップＳ６１で読み出した第１の初期接触指示値Ｘｓｔａｒｔと、ステップＳ６２で読み出した第２の初期接触指示値Ｘｓｔｏｐと、ステップＳ６３で読み出した初期待機指示値Ｘｓｔｂｙと、ステップＳ６６で取得した第１の実接触指示値Ｘｓｔａｒｔ´と、ステップＳ７３で取得した第２の実接触指示値Ｘｓｔｏｐ´とを式（３）に代入し、実待機指示値Ｘｓｔｂｙ´を算出する（ステップＳ７４）。

ステップＳ７５〜Ｓ７６は、図１０に示すステップＳ２９〜Ｓ３０と同一であるため、説明を省略する。以上で補正処理が終了され、シーケンスは完了し、撮像装置は待機状態となる。

このように、実施の形態２による形状記憶合金駆動装置によれば、式（３）を用いて初期待機指示値が補正され実待機指示値が算出されるため、可動部５を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。

なお、実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、補正処理の実施の条件を設定すればよい。また、接触検出部４１は、接触センサ１１を用いて接触の有無を判定してもよい。また、稼働回数が所定回数に到達する毎に、第１及び第２の初期接触指示値を第１及び第２の実接触指示値で更新すると共に、初期待機指示値を実待機指示値で更新してもよい。

上記実施の形態は、以下のように纏めることができる。

（１）上記形状記憶合金駆動装置は、可動部と、形状記憶合金を含み、前記可動部を移動させる移動機構部と、前記可動部と接触することで前記可動部の移動を規制し、前記可動部の移動範囲を規定する規制部材と、前記可動部を位置決めするための指示値に応じた駆動電流を前記形状記憶合金に出力し、前記形状記憶合金の形状を変形させることにより、前記移動機構部に前記可動部を移動させる駆動制御部と、前記可動部が前記規制部材と接触する接触位置に位置するか否かを検出する接触検出部と、前記可動部が前記接触位置に位置するときの指示値として予め定められた初期接触指示値を含む初期位置情報を記憶する記憶部と、前記接触検出部により前記可動部が前記接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値と前記初期位置情報とを基に、前記可動部が待機位置に位置するときの指示値として予め定められた初期待機指示値を補正することで、実待機指示値を算出する補正部と、前記実待機指示値に対応する待機位置を前記可動部の実際の待機位置として設定する設定部とを備え、前記駆動制御部は、前記形状記憶合金の抵抗値が前記指示値に応じた抵抗値に一致するように前記駆動電流を調節し、前記接触検出部は、前記駆動電流の変化を検出するものであり、前記設定部により指示値が徐々に増加されたときに現れる前記駆動電流の変曲点を検出することで前記接触位置を検出することを特徴とする。

この構成によれば、接触検出部により可動部が前記接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値と初期における前記可動部の位置と指示値との関係を定める初期位置情報とを基に、実待機指示値が算出され、実待機指示値に対応する待機位置が可動部の実際の待機位置として設定される。そのため、環境温度の変化や劣化により形状記憶合金の特性が変化する等して、待機位置が正規の位置からずれたとしても、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。
また、この構成によれば、形状記憶合金を流れる電流の変化を検出することで接触位置が検出されているため、接触位置を精度良く検出することができる。すなわち、可動部の動作が規制部材によって規制されると、指示値を目標にサーボ制御する駆動制御部の場合、駆動制御部が電流を大きく変化させる。したがって、この電流の変化を検出することで可動部の規制部材への接触の有無を精度良く検出することができる。また、別途センサを設けなくても、接触の有無を検出することが可能となり、省スペース化、低コスト化を図ることができる。

（２）前記初期位置情報は、前記初期待機指示値を更に含み、前記設定部は、前記実接触指示値と前記初期接触指示値と前記初期待機指示値とを基に、前記実待機指示値を算出することが好ましい。

この構成によれば、接触検出部により可動部が前記接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値と初期接触指示値と初期待機指示値とを基に、実待機指示値が算出され、実待機指示値に対応する待機位置が可動部の実際の待機位置として設定される。そのため、環境温度の変化や劣化により形状記憶合金の特性が変化する等して、待機位置が正規の位置からずれたとしても、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。

（３）前記初期位置情報は、前記初期待機指示値及び前記初期接触指示値の差分値を更に含み、前記設定部は、前記差分値と前記実接触指示値とを基に、前記実待機指示値を算出することが好ましい。

この構成によれば、初期待機指示値及び初期接触指示値の差分値と、接触検出部により可動部が接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値とを基に、実待機指示値が算出され、実待機指示値に対応する待機位置が可動部の実際の待機位置として設定される。そのため、環境温度の変化や劣化により形状記憶合金の特性が変化する等して、待機位置が正規の位置からずれたとしても、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。

（４）また、前記補正部は、前記実接触指示値と前記初期接触指示値とのずれを基に、前記実待機指示値を算出することが好ましい。

この構成によれば、接触検出部により可動部が接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値と初期接触指示値とのずれを基に、実待機指示値が算出されるため、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。

（５）また、前記規制部材は、前記移動範囲の一方の限界を超える前記可動部の移動を規制する第１の規制部材と、前記移動範囲の他方の限界を超える前記可動部の移動を規制する第２の規制部材とを備え、前記接触検出部は、前記可動部が前記第１の規制部材と接触する第１の接触位置に位置するか否かを検出すると共に、前記可動部が前記第２の規制部材と接触する第２の接触位置に位置するか否かを検出し、前記初期接触指示値は、前記可動部が前記第１の接触位置に位置するときの指示値として予め定められた第１の初期接触指示値と、前記可動部が前記第２の接触位置に位置するときの指示値として予め定められた第２の初期接触指示値とを含み、前記実接触指示値は、前記接触検出部により前記可動部が前記第１の接触位置に位置することが検出されたときの第１の実接触指示値と、前記接触検出部により前記可動部が前記第２の接触位置に位置することが検出されたときの第２の実接触指示値とを含み、前記補正部は、前記第１の初期接触指示値、前記第２の初期接触指示値、前記第１の実接触指示値、及び前記第２の実接触指示値を基に、実待機指示値を算出することが好ましい。

この構成によれば、初期待機指示値、第１の初期接触指示値、第２の初期接触指示値、第１の実接触指示値、及び第２の実接触指示値を基に、実待機指示値が算出されるため、可動部を正規の待機位置に精度良く位置決めすることができる。

（６）また、前記可動部は撮像装置に用いられる撮像レンズを保持し、前記待機位置は、前記撮像装置の基準フォーカス位置であることが好ましい。

この構成によれば、オートフォーカス機能が内蔵された撮像装置において、フォーカス調節開始前に被写体の画像データが大きくボケないような基準フォーカス位置に待機位置が設定される場合があり、この場合、基準フォーカス位置が正規の基準フォーカス位置からずれた場合であっても、可動部を正規の基準フォーカス位置に精度良く位置決めすることができる。

（７）また、前記可動部は撮像装置に用いられる撮像レンズを保持し、前記待機位置は、前記撮像装置の基準ズーム位置であることが好ましい。この構成によれば、ズーム機能が内蔵された撮像装置において、ズーム調節開始前に被写体を全体的に撮像できるように基準ズーム位置に待機位置を決める必要があり、この場合、基準ズーム位置が正規の基準ズーム位置からずれた場合であっても、可動部を正規の基準ズーム位置に精度良く位置決めすることができる。

（８）また、前記補正部は、電源がオンされたときに前記実待機指示値を算出することが好ましい。この構成によれば、電源がオンされる毎に実待機指示値が算出されるため、可動部を正規の待機位置により精度良く位置決めすることができる。

（９）また、環境温度を検出する温度検出部を更に備え、前記補正部は、前記温度検出部による検出温度が一定値変化したときに前記実待機指示値を算出することが好ましい。この構成によれば、温度が一定値変化する毎に実待機指示値が算出されるため、環境温度が変化して待機位置が正規の待機位置からずれた場合であっても、可動部を正規の待機位置により精度良く位置決めすることができる。

（１０）また、稼働時間を計測する計時部を更に備え、前記補正部は、前記計時部により計測された稼働時間が一定時間経過したときに前記実待機指示値を算出することが好ましい。この構成によれば、稼働時間が一定値変化する毎に実待機指示値が算出されるため、稼働時間の経過とともに待機位置が正規の待機位置からずれた場合であっても、可動部を正規の待機位置により精度良く位置決めすることができる。

（１１）また、稼働回数を計測する回数計測部を更に備え、前記補正部は、回数計測部により計測された稼働回数が一定値変化したときに前記実待機指示値を算出することが好ましい。この構成によれば、稼働回数が一定値変化する毎に実待機指示値が算出されるため、経年的使用により待機位置が正規の待機位置からずれた場合であっても、可動部を正規の待機位置により精度良く位置決めすることができる。

（１２）また、稼働回数を計測する回数計測部を更に備え、前記補正部は、回数計測部により計測された稼働回数が一定値変化したときに、前記初期接触指示値及び前記初期待機指示値を、前記実接触指示値及び前記実待機指示値で更新することが好ましい。この構成によれば、初期接触指示値が、最近検出された実接触指示値で更新され、初期待機位置が最近検出された実待機位置に変更されるため、検出までの時間を短縮し補正処理を高速化できる。

Claims (12)

1. 可動部と、
   形状記憶合金を含み、前記可動部を移動させる移動機構部と、
   前記可動部と接触することで前記可動部の移動を規制し、前記可動部の移動範囲を規定する規制部材と、
   前記可動部を位置決めするための指示値に応じた駆動電流を前記形状記憶合金に出力し、前記形状記憶合金の形状を変形させることにより、前記移動機構部に前記可動部を移動させる駆動制御部と、
   前記可動部が前記規制部材と接触する接触位置に位置するか否かを検出する接触検出部と、
   前記可動部が前記接触位置に位置するときの指示値として予め定められた初期接触指示値を含む初期位置情報を記憶する記憶部と、
   前記接触検出部により前記可動部が前記接触位置に位置することが検出されたときの実接触指示値と前記初期位置情報とを基に、前記可動部が待機位置に位置するときの指示値として予め定められた初期待機指示値を補正することで、実待機指示値を算出する補正部と、
   前記実待機指示値に対応する待機位置を前記可動部の実際の待機位置として設定する設定部とを備え、
   前記駆動制御部は、前記形状記憶合金の抵抗値が前記指示値に応じた抵抗値に一致するように前記駆動電流を調節し、
   前記接触検出部は、前記駆動電流の変化を検出するものであり、前記設定部により指示値が徐々に増加されたときに現れる前記駆動電流の変曲点を検出することで前記接触位置を検出することを特徴とする形状記憶合金駆動装置。
2. 前記初期位置情報は、前記初期待機指示値を更に含み、
   前記設定部は、前記実接触指示値と前記初期接触指示値と前記初期待機指示値とを基に、前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項１記載の形状記憶合金駆動装置。
3. 前記初期位置情報は、前記初期待機指示値及び前記初期接触指示値の差分値を更に含み、
   前記設定部は、前記差分値と前記実接触指示値とを基に、前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項１記載の形状記憶合金駆動装置。
4. 前記補正部は、前記実接触指示値と前記初期接触指示値とのずれを基に、前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項２又は３記載の形状記憶合金駆動装置。
5. 前記規制部材は、前記移動範囲の一方の限界を超える前記可動部の移動を規制する第１の規制部材と、前記移動範囲の他方の限界を超える前記可動部の移動を規制する第２の規制部材とを備え、
   前記接触検出部は、前記可動部が前記第１の規制部材と接触する第１の接触位置に位置するか否かを検出すると共に、前記可動部が前記第２の規制部材と接触する第２の接触位置に位置するか否かを検出し、
   前記初期接触指示値は、前記可動部が前記第１の接触位置に位置するときの指示値として予め定められた第１の初期接触指示値と、前記可動部が前記第２の接触位置に位置するときの指示値として予め定められた第２の初期接触指示値とを含み、
   前記実接触指示値は、前記接触検出部により前記可動部が前記第１の接触位置に位置することが検出されたときの第１の実接触指示値と、前記接触検出部により前記可動部が前記第２の接触位置に位置することが検出されたときの第２の実接触指示値とを含み、
   前記補正部は、前記第１の初期接触指示値、前記第２の初期接触指示値、前記第１の実接触指示値、及び前記第２の実接触指示値を基に、前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項２又は３記載の形状記憶合金駆動装置。
6. 前記可動部は撮像装置に用いられる撮像レンズを保持し、
   前記待機位置は、前記撮像装置の基準フォーカス位置であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。
7. 前記可動部は撮像装置に用いられる撮像レンズを保持し、
   前記待機位置は、前記撮像装置の基準ズーム位置であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。
8. 前記補正部は、電源がオンされたときに前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。
9. 環境温度を検出する温度検出部を更に備え、
   前記補正部は、前記温度検出部による検出温度が一定値変化したときに前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。
10. 稼働時間を計測する計時部を更に備え、
    前記補正部は、前記計時部により計測された稼働時間が一定時間経過したときに前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。
11. 稼働回数を計測する回数計測部を更に備え、
    前記補正部は、前記回数計測部により計測された稼働回数が一定値変化したときに前記実待機指示値を算出することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。
12. 稼働回数を計測する回数計測部を更に備え、
    前記補正部は、前記回数計測部により計測された稼働回数が一定値変化したときに、前記初期接触指示値及び前記初期待機指示値を、前記実接触指示値及び前記実待機指示値で更新することを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の形状記憶合金駆動装置。

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