JP4527638B2 - 広域監視パノラマシステム - Google Patents

Description

本発明は、監視カメラで撮影した広域エリアの部分画像を貼り合わせてパノラマ画像を生成する広域監視パノラマシステムに関するものである。

従来、一画面では全体をカバーすることができない広域エリア（例えば、高速道路など）をカメラで撮影する場合には、広域エリアの各部の部分画像を複数のカメラでそれぞれ撮影する。そして、画像処理装置を用いて、これらの部分画像を貼り合わせ、広域エリアのパノラマ画像を作成する画像処理が行われる。これらの部分画像を貼り合わせる処理は、各部分画像の端部が相互に重なるように行われる。しかし、複数の異なるカメラで撮影された各部分画像には、その画像の端部においてカメラレンズ収差の影響による僅かな歪みが発生している。したがって、単に、これらの部分画像の端部を相互に重ねて貼り合わせると、図１０に示すように、各部分画像の境界部分が滑らかにつながらず、各部分画像の境界部分で監視対象物（例えば、車両や道路など）の線に大きな段差や屈折が生じることとなる。

そこで、従来、各部分画像の境界部分を滑らかにつなげる画像処理装置として、ビデオ画像データが記録された記録媒体と、記録媒体からビデオ画像データをデジタル画像データとして取り込むデジタル画像データ取り込み手段と、デジタル画像データにモザイキング処理を施して連続したつなぎ目のないパノラマ画像データに変化するモザイキング処理手段とを備えたパノラマ画像変換装置が知られている（例えば特許文献１参照）。このパノラマ画像変換装置では、モザイキング処理手段が、ビデオ画像の各フレーム中のストリップを切り出してつなげるモザイキング処理を行う。
特開２００３−９１４４号公報（第２−５頁、第３図）

しかしながら、従来のパノラマ画像変換装置では、ビデオ画像の各フレーム中のストリップを切り出してつなげるという複雑な画像処理を行われるので、画像処理を行うのにある程度の時間を要するという問題があった。したがって、従来のパノラマ画像変換装置は、記録媒体に記録したビデオ画像データを時間をかけて編集するのには適しているものの、高速で画像処理を行う必要があるリアルタイムの監視システムへの適用は困難であるという問題があった。

本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、部分画像の境界部分を滑らかにつなげることができ、かつ、高速な画像処理が可能でありリアルタイムの監視システムに適用することのできる広域監視パノラマシステムを提供することを目的とする。

本発明の広域監視パノラマシステムは、相互に近接して設置されており、広域エリアの部分画像をそれぞれ撮影する複数の監視カメラと、前記複数の部分画像に所定の配置処理および貼り合わせ処理を施して前記広域エリアのパノラマ画像を生成する画像処理装置と、前記パノラマ画像を表示する表示装置とを備え、前記複数の部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるように、前記監視カメラの位置および方向が調整されている構成を有している。

この構成により、監視カメラの位置（例えば、高さ位置）および方向（例えば、水平方向、垂直方向、ねじれ方向）を調整することによって、広域エリアの複数の部分画像の境界部分を互いに滑らかにつなげることができる。したがって、画像処理装置において、従来のような複雑な画像処理を行う必要がなく、複数の部分画像に比較的簡素な配置処理および貼り合わせ処理を施すだけで広域エリアのパノラマ画像を生成することができる。これにより、画像処理装置は高速な画像処理を行うことが可能になる。

また、本発明の広域監視パノラマシステムは、前記広域エリアの三次元モデルデータ上での前記各監視カメラの撮影範囲のシミュレーションによって、前記各監視カメラの位置および方向を設定するシミュレーション装置を備え、前記シミュレーション装置は、前記広域エリアの三次元モデルを生成する広域エリアモデル生成手段と、前記広域エリア内に配置される監視対象の移動体の三次元モデルを生成する移動体モデル生成手段と、前記各監視カメラの位置および方向の仮設定値である仮カメラ位置および仮カメラ方向を入力する入力手段と、前記仮カメラ位置および仮カメラ方向に設定された前記各監視カメラのカメラ画角の境界面の二次元モデルを生成する画角面モデル生成手段と、前記各監視カメラのカメラ画角の境界面モデルと前記移動体モデルとの交差面を作成する交差面作成手段と、前記交差面の作成エラーを検出する交差エラー検出手段とを備え、前記交差面の作成エラーが生じるときの仮カメラ位置および仮カメラ方向を、前記各監視カメラの位置および方向として設定する構成を有している。

この構成により、シミュレーション装置では、広域エリア（例えば、高速道路）の三次元モデルデータを用いて各監視カメラの撮影範囲のシミュレーションが行われる。このシミュレーションでは、各監視カメラのカメラ画角の境界面モデルと移動体モデル（例えば、車両モデル）との交差面の作成エラーが検出される。交差面の作成エラーが検出される場合、すなわちカメラ画角の境界面モデルと移動体モデルとの交差面が作成されない場合には、移動体モデルは監視カメラのカメラ画角の境界面上には位置しておらず、移動体モデルは監視カメラの撮影範囲内に位置していることとなる。したがって、このようなシミュレーションで各監視カメラの位置および方向を設定することによって、各監視カメラの撮影範囲内に監視対象の移動体が入るように前記撮影範囲を設定することができる。

また、本発明の広域監視パノラマシステムでは、前記シミュレーション装置は、所定の位置許容範囲および方向許容範囲の範囲内で変化させても前記交差面の作成エラーが生じる仮カメラ位置および仮カメラ方向を、前記各監視カメラの位置および方向として設定する構成を有している。

この構成により、シミュレーション装置では、所定の位置許容範囲（例えば、高さ位置許容範囲）および方向許容範囲（例えば、水平方向許容範囲、垂直方向許容範囲、ねじれ方向許容範囲）の範囲内で各監視カメラの位置（例えば、高さ位置）および方向（例えば、水平方向、垂直方向、ねじれ方向）を変化させても、各監視カメラの撮影範囲内に監視対象の移動体が入るように各監視カメラの位置および方向が設定される。そして、シミュレーションで設定された監視カメラの位置および方向から、所定の位置許容範囲および方向許容範囲の範囲内で監視カメラの位置および方向を調整することにより、各監視カメラの撮影範囲内に監視対象の移動体を入れた状態で、広域エリアの複数の部分画像の境界部分を互いに滑らかにつなげることができる。

本発明は、広域エリアの複数の部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるように位置および方向が調整された複数の監視カメラと、複数の部分画像に所定の配置処理および貼り合わせ処理を施して広域エリアのパノラマ画像を生成する画像処理装置を設けることにより、部分画像の境界部分を滑らかにつなげることができ、かつ、高速な画像処理が可能でありリアルタイムの監視システムに適用することができるという効果を有する広域監視パノラマシステムを提供することができるものである。

以下、本発明の実施の形態の広域監視パノラマシステムについて、図面を用いて説明する。本実施の形態では、高速道路の大きなカーブの地点などの広域エリアにおいて監視対象である車両などの移動体を監視する高速道路監視システム等に用いられる広域監視パノラマシステムの場合を例示する。

本発明の実施の形態の広域監視パノラマシステムのブロック図を図１に示す。図１に示すように、広域監視パノラマシステム１は、高速道路の付近の斜面中腹に設置される４台の監視カメラ２（第１監視カメラ２ａ、第２監視カメラ２ｂ、第３監視カメラ２ｃ、第４監視カメラ２ｄ）と、監視ルーム３内に設置される画像処理装置４と表示装置５を備えている。各監視カメラ２には映像信号送信部６が接続されており、各映像信号送信部６は光ネットワーク７を介して各映像信号受信部８に接続している。各映像信号受信部８は画像処理装置４に接続しており、このようにして、４台の監視カメラ２と画像信号処理装置とは光ネットワーク７を介して情報通信可能に接続されている。

４台の監視カメラ２と映像信号送信部６は、図２に示すような監視カメラボックス９内に収納されている。各監視カメラ２は、監視カメラボックス９内において相互に近接して並設されている。また、各監視カメラ２は、図３および図４に示すように広域エリアの部分画像をそれぞれ撮影するように撮影担当エリアＺａ〜Ｚｄが設定されている。また、各監視カメラ２は、各撮影担当エリアＺａ〜Ｚｄにおいて各撮影範囲を調整できるように、監視カメラボックス９内において各監視カメラ２の高さ位置および各監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向がそれぞれ調節可能とされている（図７参照）。

ここで、監視カメラ２の高さ位置とは、監視カメラボックス９の底面から監視カメラ２のレンズ中央までの高さＨａ〜Ｈｄをいう（図２参照）。また、監視カメラ２の水平方向は、監視カメラボックス９の正面方向を基準の０°とし、その基準の方向から右回り（時計回り）に回転させた角度を正の角度とする。また、監視カメラ２の垂直方向は、監視カメラボックス９の正面水平方向を基準の０°とし、その基準の方向から下向きに回転させた角度を正の角度とする。また、監視カメラ２のねじれ方向は、水平線が水平に撮影される監視カメラ２の方向を基準の０°とし、その基準の方向から右回り（時計回り）にねじった角度を正の角度とする（図９参照）。

画像処理装置４では、図４に示すような広域エリアの４つの部分画像にトリミング処理を施した後、各部分画像を所定の位置に配置して貼り合わせることにより、図５に示すような広域エリアのパノラマ画像を生成する処理が行われる。そして、画像処理装置４で生成された広域エリアのパノラマ画像は、表示装置５へ出力されて、表示装置５の画面に表示される。このとき、広域エリアの４つの部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるように、各監視カメラ２の高さ位置および各監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向がそれぞれ調整されている。ここで、部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるとは、各部分画像の境界部分において監視対象の車両や道路の線に大きな段差や屈折が生じないことをいう。すなわち、部分画像の境界部分がずれることなく、きれいにかつ自然に見えるようにつながることをいう。

また、図１に示すように、広域監視パノラマシステム１は、シミュレーション装置１０を備えている。このシミュレーション装置１０において、広域エリアの三次元モデルデータ上での各監視カメラ２の撮影範囲のシミュレーションを行うことによって、各監視カメラ２の高さ位置および各監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向が設定される。

図６には、シミュレーション装置１０のブロック図が示される。図６に示すように、シミュレーション装置１０は、各種のデータ入力や操作を行う入力部１１と、入力部１１から入力されたデータを記憶する記憶部１２と、記憶部１２に記憶されたデータを用いてコンピューターでシミュレーションを行う制御部１３と、シミュレーションの結果や各種の表示メッセージを画面に出力する出力部１４とを備えている。本実施の形態では、入力部１１からは、各監視カメラ２の位置（高さ位置）および各監視カメラ２の方向（水平方向、垂直方向、ねじれ方向）のシミュレーション上の仮設定値である仮カメラ位置（仮カメラ高さ位置）および仮カメラ方向（仮カメラ水平方向、仮カメラ垂直方向、仮カメラねじれ方向）が入力される。

図６に示すように、シミュレーション装置１０の記憶部１２には、広域エリアである高速道路およびその付近の地図データや地形データなどの広域エリアモデルデータ１５と、監視対象の移動物体である車両（例えば、トラック車両）を想定した車両モデルデータ１６と、監視カメラ２のカメラ画角の境界面（例えば、監視カメラ２を頂点とする四角錐の各側面）についてのデータである画角面モデルデータ１７と、入力部１１から入力された各監視カメラ２の仮カメラ位置（仮カメラ高さ位置）および各監視カメラ２の仮カメラ方向（仮カメラ水平方向、仮カメラ垂直方向、仮カメラねじれ方向）のデータである仮カメラ位置・仮カメラ方向データ１８が記憶される。

また、図６に示すように、シミュレーション装置１０の制御部１３は、広域エリアモデルデータ１５に基づいて広域エリアの三次元モデルを生成する広域エリアモデル生成部１９と、車両モデルデータ１６に基づいて広域エリア内に配置される車両の三次元モデルを生成する車両モデル生成部２０と、画角面モデルデータ１７および仮カメラ位置・仮カメラ方向データ１８に基づいて、仮カメラ位置および仮カメラ方向に設定された各監視カメラ２のカメラ画角の境界面の二次元モデルを生成する画角面モデル生成部２１と、各監視カメラ２のカメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆを作成する交差面作成部２２と、監視カメラ２のカメラ画角の中に監視すべきエリアである道路エリア（例えば、高速道路の手前側の車線から向こう側の車線までの間の道路エリア）が入っているか否かを判定する道路エリアカバー判定部２３と、カメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆを交差面作成部２２が作成できなかったことを示す交差面Ｆの作成エラーを検出する交差エラー検出部２４とを備えている（図７参照）。そして、シミュレーション装置１０は、カメラ画角の中に道路エリアが入っておりかつ交差面Ｆの作成エラーが検出されたときの仮カメラ位置・仮カメラ方向データ１８を、監視カメラ２のカメラ位置および方向として本設定するように構成されている。

以上のように構成された広域監視パノラマシステム１について、各監視カメラ２の高さ位置および各監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向を設定するときの動作を説明する。

本発明の実施の形態において、各監視カメラ２の高さ位置および各監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向を設定するときには、まず、図３に示すように、地図データ上で４台の監視カメラ２（第１監視カメラ２ａ、第２監視カメラ２ｂ、第３監視カメラ２ｃ、第４監視カメラ２ｄ）がそれぞれ撮影する撮影担当エリアＺａ〜Ｚｄを決定する。このとき、隣接する監視カメラ２の部分画像の境界部分は相互に重複するように、各監視カメラ２の撮影担当エリアＺａ〜Ｚｄが決定される。

つぎに、シミュレーション装置１０を用いて、各監視カメラ２の各撮影担当エリアＺａ〜Ｚｄにおける各撮影範囲を決定するシミュレーションが行われる。図８には、そのシミュレーションのフロー図が示される。シミュレーション装置１０の記憶部１２には、予め広域エリアモデルデータ１５と車両モデルデータ１６と画角面モデルデータ１７が記憶されている。そして、シミュレーションを開始すると、図８に示すように、まず、各監視カメラ２の仮カメラ位置および仮カメラ方向の入力が行われる（Ｓ１）。本実施の形態では、シミュレーション装置１０の入力部１１から各監視カメラ２の仮カメラ位置・仮カメラ方向データ１８が入力されて記憶部１２に記憶される。

つぎに、シミュレーション装置１０の広域エリアモデル生成部１９および車両モデル生成部２０では、記憶部１２から広域エリアモデルデータ１５および車両モデルデータ１６を読み出して、広域エリアの三次元モデルおよびその広域エリア内に配置された車両モデルＭを生成する処理が行われる（Ｓ２）。その後、シミュレーション装置１０の画角面モデル生成部２１では、記憶部１２から仮カメラ位置・仮カメラ方向データ１８を読み出して、各監視カメラ２のカメラ画角の境界面モデルを生成する処理が行われる（Ｓ３）。したがって、シミュレーション装置１０では、図７に示すように、車両モデルＭを配置した広域エリアモデル内にカメラ画角の境界面モデルを作成する処理が行われる。

その後、シミュレーション装置１０の交差面作成部２２において、カメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆの作成が行われる（Ｓ４）。例えば、監視カメラ２の撮影範囲が図７に示した撮影範囲Ｖ１に設定されている場合には、監視カメラ２のカメラ画角の境界面モデルが車両モデルＭの屋根の部分と交差するため、カメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆが作成される。一方、監視カメラ２の撮影範囲が図７に示した撮影範囲Ｖ２に設定されている場合には、監視カメラ２のカメラ画角の境界面モデルが車両モデルＭと交差しないため、カメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆは作成されない。

つぎに、シミュレーション装置１０の道路エリアカバー判定部２３によって、監視カメラ２のカメラ画角の中に監視すべきエリアである道路エリアが入っているか否かの判定が行われる（Ｓ５）。例えば、本実施の形態では、図７に示すように、高速道路の手前側の車線から向こう側の車線までの間の道路エリアが、監視カメラ２のカメラ画角でカバーされているか否かの判定が行われる。

道路エリアカバー判定部２３によって監視カメラ２のカメラ画角の中に道路エリアが入っていると判断された場合には、シミュレーション装置１０の交差エラー検出部２４によって交差面Ｆの作成エラーが検出されたか否かの判断が行われる（Ｓ６）。例えば、監視カメラ２の撮影範囲が図７に示した撮影範囲Ｖ１に設定されている場合には、カメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆが作成されるので、交差面Ｆの作成エラーは検出されない。一方、監視カメラ２の撮影範囲が図７に示した撮影範囲Ｖ２に設定されている場合には、カメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆは作成されないため、交差面Ｆの作成エラーが検出される。

道路エリアカバー判定部２３によって監視カメラ２のカメラ画角の中に道路エリアが入っていると判断されなかった場合、または、交差エラー検出部２４によって交差面Ｆの作成エラーが検出されなかった場合には、シミュレーション装置１０の出力部１４の画面に、本設定不可能である旨のメッセージが表示される（Ｓ７）。その後、仮カメラ位置および仮カメラ方向の再入力要求が行われる（Ｓ８）。そして、再びシミュレーション装置１０の入力部１１から各監視カメラ２の仮カメラ位置および仮カメラ方向の入力を行う（Ｓ１）。

交差エラー検出部２４によって交差面Ｆの作成エラーが検出された場合には、シミュレーション装置１０の出力部１４の画面に、本設定可能である旨のメッセージが表示される（Ｓ９）。その後、シミュレーション装置１０の出力部１４の画面に、監視カメラ２の位置および方向の本設定の指示入力の受付けメッセージが表示される（Ｓ１０）。そして、シミュレーション装置１０の入力部１１から本設定の指示入力を行うことにより、このときの仮カメラ位置・仮カメラ方向データ１８が、監視カメラ２のカメラ位置および方向として本設定され（Ｓ１１）、シミュレーションが終了する。

そして、上記のシミュレーションによって本設定された位置および方向に、監視カメラボックス９内の各監視カメラ２の位置および方向を設定する作業を行う。最後に、広域エリアの各部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるように、監視カメラ２の位置および方向を調整する（図９参照）。

このような発明の実施の形態の広域監視パノラマシステム１によれば、広域エリアの複数の部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるように位置および方向が調整された複数の監視カメラ２と、複数の部分画像に所定の配置処理および貼り合わせ処理を施して広域エリアのパノラマ画像を生成する画像処理装置４を設けることにより、部分画像の境界部分を滑らかにつなげることができ、かつ、高速な画像処理が可能でありリアルタイムの監視システム１に適用することができる。

すなわち、本実施の形態では、監視カメラ２の高さ位置および水平方向、垂直方向、ねじれ方向を調整することによって、広域エリアの複数の部分画像の境界部分を互いに滑らかにつなげることができる。したがって、画像処理装置４において、従来のような複雑な画像処理を行う必要がなく、複数の部分画像に比較的簡素な配置処理および貼り合わせ処理を施すだけで広域エリアのパノラマ画像を生成することができる。これにより、画像処理装置４は高速な画像処理を行うことが可能になる。例えば、本実施の形態では、１秒間３０フレームのフル動画の画像処理をリアルタイムで行うことができる。そして、本実施の形態では、従来技術のようにモザイキング処理を行っていないので、モザイキング処理をリアルタイム画像に適用したときのブロックノイズの発生も回避できる。

また、本実施の形態では、シミュレーション装置１０で、広域エリアである高速道路の三次元モデルデータを用いて各監視カメラ２の撮影範囲のシミュレーションが行われる。このシミュレーションでは、各監視カメラ２のカメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆの作成エラーが検出される。交差面Ｆの作成エラーが検出される場合、すなわちカメラ画角の境界面モデルと車両モデルＭとの交差面Ｆが作成されない場合には、車両モデルＭは監視カメラ２のカメラ画角の境界面上には位置しておらず、車両モデルＭは監視カメラ２の撮影範囲内に位置していることとなる。したがって、このようなシミュレーションで各監視カメラ２の位置および方向を設定することによって、各監視カメラ２の撮影範囲内に監視対象の車両および高速道路が入るように撮影範囲を設定することができる。例えば、本実施の形態では、高速道路の手前側の路側帯を表示する車線と、向こう側の車線を走行する車両の屋根が撮影範囲に入るように、各監視カメラ２の位置および方向を設定することができる。

また、上記の実施の形態以外、シミュレーション装置では、所定の位置許容範囲および方向許容範囲の範囲内で変化させても交差面Ｆの作成エラーが生じる仮カメラ位置および仮カメラ方向を、各監視カメラ２の位置および方向として本設定してもよい。例えば、シミュレーション装置に入力する仮カメラ方向を少しずつ変化させながら上記のようなシミュレーションを繰り返し行うことにより、監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向をそれぞれ±５°の方向許容範囲内で変化させても、交差面Ｆの作成エラーが消えないような仮カメラ方向を見つける。そして、その仮カメラ方向（仮カメラ水平方向、仮カメラ垂直方向、仮カメラねじれ方向）を、各監視カメラ２の方向（水平方向、垂直方向、ねじれ方向）として本設定する。

そして、上記のようにして本設定された方向に、監視カメラボックス９内の各監視カメラ２の方向を設定する作業を行う。最後に、広域エリアの各部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるように、本設定された各監視カメラ２の方向から所定の方向許容範囲（例えば、±５°）の範囲内で監視カメラ２の方向を調整する（図９参照）。

この場合、シミュレーション装置１０によって、所定の水平方向許容範囲、垂直方向許容範囲、ねじれ方向許容範囲（例えば、±５°）の範囲内で各監視カメラ２の水平方向、垂直方向、ねじれ方向を変化させても、各監視カメラ２の撮影範囲内に監視対象の移動体が入るように各監視カメラ２の方向が本設定される。そして、シミュレーションで設定された監視カメラ２の方向から、所定の方向許容範囲の範囲内で監視カメラ２の方向を調整することにより、各監視カメラ２の撮影範囲内に監視対象の移動体を入れた状態で、広域エリアの複数の部分画像の境界部分を互いに滑らかにつなげることができる。

以上、本発明の実施の形態を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。

以上のように、本発明にかかる広域監視パノラマシステムは、部分画像の境界部分を滑らかにつなげることができ、かつ、高速な画像処理が可能でありリアルタイムの監視システムに適用することができるという効果を有し、監視カメラで撮影した広域エリアの部分画像を貼り合わせてパノラマ画像を生成する広域監視パノラマシステム等として有用である。

本発明の実施の形態における広域監視パノラマシステムのブロック図 本発明の実施の形態における監視カメラボックスの正面図 本発明の実施の形態における監視カメラの撮影範囲を示す平面図 （ａ）本発明の実施の形態の第１監視カメラで撮影される部分画像を示す図 （ｂ）本発明の実施の形態の第２監視カメラで撮影される部分画像を示す図 （ｃ）本発明の実施の形態の第３監視カメラで撮影される部分画像を示す図 （ｄ）本発明の実施の形態の第４監視カメラで撮影される部分画像を示す図 本発明の実施の形態において生成されたパノラマ画像を示す図 本発明の実施の形態のシミュレーション装置のブロック図 本発明の実施の形態のシミュレーション装置で行われるシミュレーションの説明図 本発明の実施の形態におけるシミュレーションを説明するフロー図 本発明の実施の形態における監視カメラの位置および方向を示す表 部分画像を単に貼り合わせて作成したパノラマ画像を示す図

符号の説明

１ 広域監視パノラマシステム
２ 監視カメラ
４ 画像処理装置
５ 表示装置
１０ シミュレーション装置

Claims (3)

1. 相互に近接して設置されており、広域エリアの部分画像をそれぞれ撮影する複数の監視カメラと、
   前記複数の部分画像に所定の配置処理および貼り合わせ処理を施して前記広域エリアのパノラマ画像を生成する画像処理装置と、
   前記パノラマ画像を表示する表示装置と、
   前記広域エリアの三次元モデルデータ上での前記各監視カメラの撮影範囲のシミュレーションであって、前記各監視カメラの位置および方向を設定するためのシミュレーションを行うシミュレーション装置と、
   を備え、
   前記シミュレーション装置は、
   前記広域エリアの三次元モデルを生成する広域エリアモデル生成手段と、
   前記広域エリア内に配置される監視対象の移動体の三次元モデルを生成する移動体モデル生成手段と、
   前記各監視カメラの位置および方向の仮設定値である仮カメラ位置および仮カメラ方向を入力する入力手段と、
   前記仮カメラ位置および仮カメラ方向に設定された前記各監視カメラのカメラ画角の境界面の二次元モデルを生成する画角面モデル生成手段と、
   前記各監視カメラのカメラ画角の境界面モデルと前記移動体モデルとの交差面を作成する交差面作成手段と、
   前記交差面の作成エラーを検出する交差エラー検出手段と、
   を備え、
   前記各監視カメラの位置および方向は、それぞれ調整可能であり、前記各監視カメラの位置には、前記各監視カメラの高さ位置が含まれ、前記各監視カメラの方向には、前記各監視カメラの水平方向、垂直方向、ねじれ方向が含まれ、
   前記交差面の作成エラーが生じるときの仮カメラ位置および仮カメラ方向が、前記各監視カメラの位置および方向として本設定されることを特徴とする広域監視パノラマシステム。
2. 本設定された前記各監視カメラの位置および方向が調整されて、前記複数の部分画像の境界部分が互いに滑らかにつながるようにされていることを特徴とする請求項１に記載の広域監視パノラマシステム。
3. 前記シミュレーション装置は、
   所定の位置許容範囲および方向許容範囲の範囲内で変化させても前記交差面の作成エラーが生じる仮カメラ位置および仮カメラ方向を、前記各監視カメラの位置および方向として設定することを特徴とする請求項２に記載の広域監視パノラマシステム。

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