JP2016535377A - 車両の周辺部を表示するための方法と装置、並びに、ドライバー・アシスタント・システム - Google Patents
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Abstract
Description
−少なくとも一つのセンサーを用いて車両の周辺部を捕捉することによる該車両の周辺部のセンサーデータの作成、
−センサーデータの生画像データへの前処理、
−生画像データの車両周辺部のグリッド・モデルを用いたオブジェクト・インフォメーションへの加工、
−生画像データからの画像・オブジェクト・データへの前処理用に得られたオブジェクト・インフォメーション、及び/或いは、グリッド・モデルの使用、
−画像・オブジェクト・データの表示。
−少なくとも一つのセンサーを用いて車両の周辺部を捕捉することによる該車両の周辺部のセンサーデータの作成、
−第一前処理ステップにおけるセンサーデータの生画像データへの前処理、
−第二前処理ステップにおける生画像データのグリッド・モデルを用いて修正された画像データへの前処理、
−修正された画像データの画像・オブジェクト・データへの前処理におけるセンサーによって得られたオブジェクト・インフォメーションの使用、
−画像・オブジェクト・データの表示。
−車両の周辺部を捕捉して、車両の周辺部のセンサーデータを作成するための少なくとも一つのセンサー、
−センサーデータを生画像データに前処理するための画像データ・前処理・領域を有し、オブジェクト・インフォメーション、及び/或いは、グリッド・モデルを画像・オブジェクト・データに対して用いて該生画像データを前処理するように構成された画像前処理手段、
−画像前処理手段へのデータ技術的接続手段を有し、グリッド・モデルを用いて生画像データをオブジェクト・インフォメーションに処理するように構成された画像処理手段、並びに、
−画像・オブジェクト・データを表示するための表示手段。
図9には、不動オブジェクトoを平面Eに投影した場合の長さの歪みlpe/lvが、示されている。尚、Cは、カメラの位置、vは、ドライバーにその位置からの視点で車両周辺部が示されるバーチャル視点である。この際、オブジェクトが、車両から遠ければ遠いほど、バーチャル視点が、カメラの位置よりもさらに高い位置にあるため、その歪みは大きくなる。
2 画像前処理手段
3 データ技術的接続手段
4 画像処理手段
5 表示手段
9 データ技術的接続手段
10 ドライバー・アシスタント・システム
13 車両のダイナミクス
20 車両
21 グリッド・モデル
22 セル
23 オブジェクト
24 ヒストリカルなオブジェクト・インフォメーション
25 予測されるオブジェクト・インフォメーション
26 移動方向
27 オブジェクト
100 ドライバー・アシスタント・システム
101 センサー
102 画像前処理手段
103 データ技術的接続手段
104 画像処理手段
105 表示手段
106 データ技術的接続手段
107 データ保存手段
108 データ保存手段
109 データ技術的接続手段
111 センサー
112 画像データ・前処理・領域
121 センサー
122 画像データ・前処理・領域
131 センサー
220 車両
221 3D・グリッド・モデル
222 セル
223 車両
301 画像
311 画像
321 画像
331 画像
351 補正された画像
C カメラの位置
E 面
GO 湾曲した表面
o オブジェクト
R 間隔
v バーチャル視点
Claims (17)
- 以下のステップを有することを特徴とする車両の周辺部を表示するための方法:
− 少なくとも一つのセンサー(1, 101, 111, 121, 131)を用いて車両の周辺部(20, 220)を捕捉することによる該車両の周辺部(20, 220)のセンサーデータの作成、
− センサーデータの生画像データへの前処理、
− 生画像データの車両周辺部(20, 220)のグリッド・モデル(21, 221)を用いたオブジェクト・インフォメーションへの加工、
− 生画像データからの画像・オブジェクト・データへの前処理用に得られたオブジェクト・インフォメーション、及び/或いは、グリッド・モデル(21, 221)の使用、
− 画像・オブジェクト・データの表示。 - 以下を特徴とする請求項1に記載の方法:
− センサーデータを生画像データに、画像前処理手段(102)によって前処理し、生画像データのオブジェクト・インフォメーションへの処理を画像処理手段(104)によって実施する
但し、
−該画像処理手段(104)は、生画像データを画像前処理手段(102)から第一データ技術的接続手段(103)を介して受け取る、
− 更に、
− 生画像データの画像前処理手段(102)による画像・オブジェクト・データへの前処理を、オブジェクト・インフォメーションを用いて実施する、但し、
− 該画像処前理手段(102)は、オブジェクト・インフォメーションを画像処理手段(104)から第ニデータ技術的接続手段(106)を介して受け取る。 - 以下のステップを有することを特徴とする車両(20, 220)の周辺部を表示するための方法:
− 少なくとも一つのセンサー(101, 111, 121, 131)を用いて車両の周辺部(20, 220)を捕捉することによる該車両の周辺部(20, 220)のセンサーデータの作成、
− 第一前処理ステップにおけるセンサーデータの生画像データへの前処理、
− 第二前処理ステップにおける生画像データのグリッド・モデル(21, 221)を用いて修正された画像データへの前処理、
− 修正された画像データの画像・オブジェクト・データへの前処理におけるセンサーによって得られたオブジェクト・インフォメーションの使用、
− 画像・オブジェクト・データの表示。 - オブジェクト・インフォメーションを、他のセンサー(111, 121)のデータと比較して検証する、及び/或いは、安定化させることを特徴とする請求項1から3のうち何れか一項に記載の方法。
- 生画像データの処理の範囲において、付加的な、ヒストリカルな、及び/或いは、予測されるオブジェクト・インフォメーション(24, 25)を用いることを特徴とする請求項1から4のうち何れか一項に記載の方法。
- 周辺領域のグリッド・モデル(21, 221)が、セル(22, 222)を有しており、該セル(22, 222)には、部分オブジェクト・インフォメーションが割り当てられ、該部分オブジェクト・インフォメーションから、オブジェクト認識ステップにおいて、オブジェクト・インフォメーションが作成されることを特徴とする請求項1から5のうち何れか一項に記載の方法。
- グリッド・モデル(21, 221)のセル(22, 222)が、グリッド(21, 221)内のセル(22, 222)の位置に依存する大きさ、及び/或いは、形状、及び/或いは、向きを有することを特徴とする請求項1から6のうち何れか一項に記載の方法。
- グリッド・モデル(21, 221)として、3D・グリッド・モデル(221)が用いられ、生画像データを、投影アルゴリズムを用いて、該3D・グリッド・モデル上(221)に投影することを特徴とする請求項1から7のうち何れか一項に記載の方法。
- 車両の周辺部(20, 220)のグリッド・モデル(21, 221)が、湾曲した表面を表している、但し、湾曲半径は、車両(20, 220)からの距離(R)が増すにつれ、大きくなっていることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- グリッド・モデル(21, 221)のセル(22, 222)に、セルに係る部分オブジェクト・インフォメーションが割り当てられ、認識されたオブジェクト(23, 27)のオブジェクト・インフォメーションが、オブジェクトの高さに関するオブジェクト・インフォメーションと共に、画像前処理手段(102)に伝送されることを特徴とする請求項1から9のうち何れか一項に記載の方法。
- 以下を装備していることを特徴とする車両(20, 220)の周辺部を表示するための装置(100):
− 車両(20, 220)の周辺部を捕捉して、車両(20, 220)の周辺部のセンサーデータを作成するための少なくとも一つのセンサー(1, 101, 111, 121, 131)、
− センサーデータを生画像データに前処理するための画像データ・前処理・領域(112, 122)を有し、オブジェクト・インフォメーション、及び/或いは、グリッド・モデル(21, 221)を画像・オブジェクト・データに対して用いて該生画像データを前処理するように構成された画像前処理手段(102)、
− 画像前処理手段(102)へのデータ技術的接続手段(103, 106)を有し、グリッド・モデル(21, 221)を用いて生画像データをオブジェクト・インフォメーションに処理するように構成された画像処理手段(104)、並びに、
− 画像・オブジェクト・データを表示するための表示手段(105)。 - 以下を特徴とする請求項11に記載の装置:
− 画像前処理手段(102)が、第一データ技術的接続手段(103)を介して、画像処理手段(104)と接続されている、但し、該画像処理手段(104)は、第一データ技術的接続手段(103)を介して、画像前処理手段(102)によって前処理された生画像データを受信する、更に、
− 該画像処理手段(104)が、更なるデータ技術的接続手段(106)を介して、画像前処理手段(102)と接続されている、但し、該画像前処理手段(102)は、該更なるデータ技術的接続手段(106)を介して、画像処理手段(104)によって生画像データから得られたオブジェクト・インフォメーションを受信する。 - 以下を特徴とする請求項12に記載の装置:
− 該画像前処理手段(102)が、生画像データとオブジェクト・データから得られた画像・オブジェクト・データを表示するための表示手段(105)と接続されている。 - 画像処理手段(104)とデータ技術的に接続される更なるセンサー(111, 121, 131)を装備している、但し、該画像処理手段(104)が、更なるセンサー(111, 121, 131)のデータと比較することによってオブジェクト・インフォメーションを検証、及び/或いは、安定化するように構成されていることを特徴とする請求項11から13のうち何れか一項に記載の装置。
- ヒストリカルな、及び/或いは、予測されたオブジェクト・インフォメーション(24, 25)を保存するためのデータ保存手段(107)を装備している、但し、該画像処理手段(104)が、ヒストリカルな、及び/或いは、予測されたオブジェクト・インフォメーション(24, 25)を、生画像データを処理する範囲において用いることができるように構成されていることを特徴とする請求項11から14のうち何れか一項に記載の装置。
- 車両(20, 220)の周辺部のグリッド・モデル(21, 221)を保存するためのデータ保存手段(108)を装備している、但し、画像処理手段(104)が、グリッド・モデル(21, 221)のセル(22, 222)に割り当てられた部分オブジェクト・インフォメーションを基にしてオブジェクト認識ができるように構成されている、及び/或いは、該画像前処理手段(102)が、グリッド・モデル(21, 221)を基にして生画像データを前処理できるように構成されていることを特徴とする請求項11から15のうち何れか一項に記載の装置。
- 請求項11から16のうち何れか一項に記載の装置を装備したドライバー・アシスタント・システム。
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