WO2005076620A1

WO2005076620A1 - 検出領域調整装置

Info

Publication number: WO2005076620A1
Application number: PCT/JP2005/000544
Authority: WO
Inventors: Katsuji Aoki; Atsushi Yoshida; Shouichi Araki
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2004-02-03
Filing date: 2005-01-18
Publication date: 2005-08-18
Also published as: JP3905116B2; EP1771005A1; CN1914919A; CN100566405C; EP1771005B1; JPWO2005076620A1; EP1771005A4; ATE547896T1

Abstract

　予め人間が規則的な位置に固定カメラを設置することなく、かつ、カメラが故障した場合であっても、自動的に、死角なく検出対象とする領域をくまなく検出することが可能な検出領域調整装置を提供する。　検出領域調整装置は、複数のカメラ端末Ｐを備える。複数のカメラ端末Ｐは、検出領域の位置が可変なカメラＰと、カメラＰを制御することにより検出領域の位置を調整する調整部１０２と、カメラＰの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信部１０３とを備え、調整部１０２は、自カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域と他カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域とに基づき、複数のカメラ端末Ｐの検出領域を和した領域が検出対象領域１３０をくまなく覆うように、自カメラ端末ＰのカメラＰの検出領域の位置を調整する。

Description

明細書

検出領域調整装置

技術分野

[0001] 本発明は、複数のカメラを用いて撮影する領域を調整する検出領域調整装置に関し、特に、複数のカメラを用いた監視システムに好適な装置に関する。

背景技術

[0002] 近年、主に監視用途に利用される複数のカメラを用いた装置に対する研究開発が盛んに行われている。このような装置は、その利用目的のために、監視を行う対象領域である検出対象領域に対し、検出対象領域内を死角なく常時監視し、同領域内の検出対象を検出するという要求や、検出対象領域内に存在する検出対象の詳細な情報を取得するという要求を達成することが求められる。

[0003] 従来の複数のカメラを用いた装置では、各カメラの撮影範囲を自動調整することにより、上記要求を達成している。そのような代表的な従来の複数のカメラを用いた装置として、特許文献 1および特許文献 2に示されるものがある。

[0004] 図 1は、上記特許文献 1に記載されたカメラの撮影領域を自動調整する装置を示すものである。検出カメラ装置 9010では、カメラ 9011および反射鏡 9012により、広い撮影領域にわたって検出対象を撮影し、移動物体抽出部 9013が撮影した同画像より検出対象を抽出し、位置情報抽出部 9014が同検出対象の位置情報を抽出するため、検出カメラ装置 9010は、広い検出領域にわたって検出対象の位置情報を取得する。判定カメラ装置 9020では、カメラ制御部 9022が検出対象の位置情報をもとにカメラ 9021の旋回角および俯角およびズーム比率を制御し、判定カメラ装置 9020 は検出対象の拡大画像を撮影するため、判定カメラ装置 9020は、検出対象の詳細な情報を取得する。

[0005] 図 2は、検出カメラ装置 9010および判定カメラ装置 9020の検出領域を示す図である。同図において、黒丸は検出カメラ装置 9010の設置位置を示し、同検出カメラ装置 9010は固定されたカメラである。円または六角形は各検出カメラ装置 9010の検出領域を示す。同図に示されるように、各検出カメラ装置 9010を人為的に規則正しく設置すれば、監視する対象領域である検出対象領域内を死角なく常時検出することが可能になる。

[0006] 図 3は、上記特許文献 2に記載されたカメラの撮影領域を自動調整する装置を示すものである。本図において、広い撮影領域にわたって検出対象を撮影する目的を負う移動物体検出用カメラ 9211は、姿勢制御手段 9212により自身の撮影領域を変更し、検出対象の拡大画像を撮影する目的を負う監視用カメラ 9221は、姿勢制御手段 9222により自身の撮影範囲を変更する。

[0007] 各カメラの撮影領域は画像処理装置 9240において、移動物体検出用カメラ 9211 が撮影した画像力抽出した検出対象の位置および各カメラの撮影領域から、カメラ画角記憶手段 9231およびカメラ画角記憶手段 9232に予め記憶させた情報をもとに決定する。

[0008] その各カメラの撮影領域決定方法は次に通りである。図 4一図 6は、各カメラの撮影領域決定方法の説明に用いる図であり、数個のブロック画像に分割した移動物体検出用カメラ 9211が撮影した画像である。まず、移動物体検出用カメラ 9211の撮影領域は以下のように決定される。図 4の斜線で示すブロックに検出対象が存在する場合には、それぞれのブロック位置が図 4に示されるブロック位置と対応している図 5の各ブロックに記載した矢印の方向が示す方向に移動物体検出用カメラ 9211の姿勢を変化させ、同カメラの撮影領域を変更する。各ブロック位置に対応した移動物体検出用カメラ 9211の撮影領域は予め人間が決定しており、同情報はカメラ画角記憶手段 9231に予め設定されている。次に、監視用カメラ 9221の撮影領域は以下のように決定される。図 6に示されるブロック位置に検出対象が存在する場合には、破線で示した撮影領域になるよう監視用カメラ 9221の姿勢を変化させ、同カメラの撮影領域を変更する。各ブロック位置に対応した監視用カメラ 9221の撮影領域は予め人間が決定しており、同情報はカメラ画角記憶手段 9232に予め設定されている。

[0009] 上記従来の複数のカメラを用いた装置の特徴は次の通りである。なお、これら装置において、各カメラは同カメラで撮影した撮影範囲内の情報をもとに、検出対象を検出する、または、検出対象の詳細な情報を取得している。このため、各カメラの撮影範囲は、同カメラが行う検出対象の検出や情報取得の検出範囲と同意である。そこで、以後、カメラの撮影範囲をカメラの検出範囲として記載する。

[0010] まず、特許文献 1に示される従来の装置では、検出カメラ装置 9010が、特許文献 2 に示される従来の装置では、移動物体検出用カメラ 9211が、広い検出領域にわたつて検出対象を検出する役割を負い、特許文献 1に示される従来の装置では、判定カメラ装置 9020が、特許文献 2に示される従来の装置では、監視用カメラ 9221が、検出対象の拡大画像のような、検出対象の詳細な情報を取得する役割を負う、というように、各カメラは、それぞれの固定した予め決められた役割を分担し、一方の役割を負うカメラが検出対象領域全体を監視し、もう一方の役割を負うカメラが詳細な情報を取得している。

[0011] また、特許文献 2に示される従来の装置では、例えば、移動物体検出用カメラ 921 1の検出領域は、図 4の左上ブロックに検出対象があるという状況変化に対し、図 5の左上ブロックに示されるような左上方向に移動した検出領域に変更するとように、予め人間が想定し作成した状況変化内容と 1対 1に対応した検出領域が記載されたテ一ブル形式の情報をもとに各カメラの検出領域を決定し調整する。

[0012] し力しながら、上記特許文献 1の装置では、人間が予め規則的な位置に固定カメラを設置することによって検出対象領域全体を監視しているので、カメラが 1つでも故障した場合には、もはや監視を継続することはできない。そのために、例えば、図 7に示されるように、検出カメラ装置 9010の数を増やすことにより、うち 1つが故障した場合でも死角なく検出対象領域を覆うことはできるが、非効率と言わざるを得ない。

[0013] また、上記特許文献 2の装置では、まず、予め人間が想定し設定した状況変化内容と 1対 1に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報をもとに各カメラの検出領域を決定し調整しているために、カメラ毎に、状況変化内容と 1対 1に対応した検出領域が記載されたテーブル形式の情報を人間が逐一想定し作成する必要がある。その情報は、検出対象領域の位置や広さ、人間が想定した状況変化内容、各カメラを設置する位置や台数などに依存しており、これらに変更などがあった場合には、その度に同情報を人間が逐一作成し直す必要がある。この作業は、カメラ台数が増えれば増えるほど煩雑であり、それに対するコストや負荷は膨大なものとなる。ビル内のカメラを用いた監視システムなどでは、 10数台のカメラを用いることはごく一般的である。

特許文献 1：特許第 3043925号公報

特許文献 2：特許第 3180730号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0014] そこで、本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、人間が予め状況変化を予測してテーブルを作成しておく必要がなぐかつ、カメラが故障した場合であっても死角なく検出対象とする領域をくまなく検出することが可能な検出領域調整装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0015] 上記目的を達成するために、本発明に係る検出領域調整装置は、通信路で接続された複数のカメラ端末力構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、前記複数のカメラ端末は、前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置を調整する調整手段とを備えることを特徴とする。

[0016] 例えば、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しな V、ように、前記検出領域の位置を調整するのが好ま、。

[0017] これによつて、結果として、検出対象領域内に死角領域が発生することが回避され、検出対象領域全体にわたって、くまなく検出される。そして、各カメラ端末は、同一の機能を有し、検出領域が隣接する他のカメラ端末と通信し合いながら、自律協調的に動作するので、人間が予め状況変化を予測してテーブルを作成しておく必要がなぐかつ、カメラが故障した場合であっても死角なく検出対象とする領域がくまなく撮影される。

[0018] ここで、前記カメラは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整するのが更に好ましい。

[0019] これによつて、各カメラ端末は、カメラの向き (パン、チルト等)だけでなぐズーム比率も制御することで、検出領域の位置と大きさが調整され、結果として、検出対象領域全体が均一化された空間分解能でくまなく撮影される。

[0020] なお、本発明は、各カメラ端末に調整手段を設けた分散制御型の構成だけでなぐ全てのカメラ端末の検出領域を調整する共通の調整手段を設けた集中制御型の構成で実現したり、検出領域調整方法、および、その方法をコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。さらに、本発明は、カメラによる撮影可能な領域である検出領域に代えて、マイク等の物理量の検出が可能なセンサの検出領域を調整する装置として実現することもできる。なお、本発明に係るプログラムを CD— ROM等の記録媒体やインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。

発明の効果

[0021] 本発明に検出領域調整装置よれば、各カメラ端末のカメラの検出領域を和した領域が所定の検出対象領域をくまなく覆うように各カメラ端末のカメラの検出領域が自動調整されるので、従来のようにカメラ毎に状況変化に対応した検出領域情報を人間が逐一想定して作成しておく必要がなぐかつ、カメラが幾つか故障した場合においても、死角なぐ所定の検出対象領域が効率的に覆われる。

[0022] よって、本発明により、任意の空間が死角なく検出されることが保証され、特に、学校やビル等における不審者の監視用システム等として、その実用的価値が高い。図面の簡単な説明

[図 1]図 1は、従来の技術 1における構成ブロック図である。

[図 2]図 2は、従来の技術 1におけるカメラ視野範囲を示す説明図である。

[図 3]図 3は、従来の技術 2における構成ブロック図である。

[図 4]図 4は、従来の技術 2における動作説明図である。

[図 5]図 5は、従来の技術 2における動作説明図である。

[図 6]図 6は、従来の技術 2における動作説明図である。

[図 7]図 7は、従来の技術 2における動作説明図である。

[図 8]図 8は、本発明の実施の形態 1における検出領域調整装置の構成ブロック図である。

[図 9]図 9は、検出領域および重複領域の例を示す図である。

[図 10]図 10は、カメラ Pの構成ブロック図である。

[図 11]図 11は、調整部が行う処理を示すフローチャートである。

[図 12]図 12は、隣接する検出領域を示す説明図である。

[図 13]図 13は、関数 U ()を示す説明図である。

[図 14]図 14は、別の関数 U ()を示す説明図である。

[図 15]図 15は、 1つの調整部が全ての検出領域を調整する集中制御型の検出領域調整装置の構成を示すブロック図である。

[図 16]図 16は、本発明をマイクに適用した例を説明する図である。

[図 17]図 17は、 X軸上での処理を Y軸上にも適用する方法を示す図である。

[図 18]図 18は、本発明の実施の形態 2における検出領域調整装置の構成ブロック図である。

[図 19]図 19は、カメラ PRの構成ブロック図である。

[図 20]図 20は、調整部が行う処理を示すフローチャートである。

[図 21]図 21は、本発明の補足説明 1における検出領域位置算出に対する説明図である。

[図 22]図 22は、本発明の補足説明 1における検出領域調整装置の構成ブロック図である。 [図 23]図 23は、本発明の補足説明 1におけるカメラの構成ブロック図である。

[図 24]図 24は、本発明の補足説明 2における検出領域に隣接する領域の判定方法を示す図である。

[図 25]図 25は、本発明の補足説明 2における検出領域に隣接する領域の判定方法を示す図である。

[図 26]図 26は、本発明の補足説明 3における検出領域調整装置の構成ブロック図である。

[図 27]図 27は、本発明の補足説明 4における調整部が行う処理を示すフローチヤ一トである。

[図 28]図 28は、本発明の補足説明 4における調整部が行う処理を示すフローチヤ一トである。

[図 29]図 29は、本発明の補足説明 4における検出領域調整装置の構成ブロック図である。

[図 30]図 30は、本発明の補足説明 4における別の検出領域調整装置の構成ブロック図である。

[図 31]図 31は、合成画像の例を示す図である。

[図 32]図 32は、移動式カメラ端末から構成される監視システムの構成を示すブロック図である。

[図 33]図 33は、監視システムにおける移動式カメラ端末の動作の様子を示す図である。

[図 34]図 34は、監視領域内に設置されたレールの軌道上を移動式カメラ端末が移動する様子を示す図である。

符号の説明

P101、 PR1101、 PR1201、 2103、 P2301 カメラ

102、 1102、調整部

103、 1103、 6104 通信部

P110、 Pi l l, PR1110、 4101、 5301、 5401 カメラ端末

112、 1112、 4102、 5302、 5402、 6103 ネットワーク 201、 1201、 2101、 2301 レンズ

202、 1202、 2102、 2302 撮像面

203、 1203、 2303 画像処理部

204、 1204、 2304 姿勢制御部

1111、 4105 操作端末

2305 レーザーポインタ

4103 車

4104 道路

5405 画像合成部

5406 表示部

5407 指示部

6101 移動式カメラ端末

6102 移動部

6105 隣接撮影領域特定部

6106 撮影素子

6107 撮影領域推定部

6108 監視範囲記憶部

6109 撮影位置評価部

6110 撮影位置変更部

発明を実施するための最良の形態

[0025] 以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

(実施の形態 1)

まず、本発明の実施の形態 1について説明する。

[0026] 本実施の形態は、各カメラ端末のカメラの検出領域を和した領域が所定の検出対象領域をくまなく覆うように各カメラ端末のカメラの検出領域が自動調整される検出領域調整装置に関し、図 8から図 14を用いて説明する。

[0027] 図 8は、本発明の実施の形態 1における検出領域調整装置の構成ブロック図である

。この検出領域調整装置は、ネットワーク 112で接続された複数のカメラ端末 P110A 一 Cと、 2台の操作端末 111Lおよび 111Rと力ら構成されて！、る。

[0028] 複数のカメラ端末 P110A— Cは、相互に通信し合いながら自律協調的に動作するカメラ端末であり、同一の構成要素 (カメラ P101、調整部 102および通信部 103)を備える。カメラ P 101は同カメラの検出領域の位置である検出領域位置が可変なカメラ、調整部 102はカメラ P101の検出領域位置を調整する処理部、通信部 103はカメラ P 101の検出領域位置情報を通信する処理部である。

[0029] 調整部 102は、自力メラ端末の検出領域位置情報と通信部 103で受信された他のカメラ端末の検出領域位置情報とに基づいて、複数のカメラ端末 P110A— Cの検出領域を和した領域が検出対象領域をくまなく覆うように、自力メラ端末のカメラ P101 を制御して検出領域の位置を調整する。より、詳しくは、調整部 102は、自力メラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、複数のカメラ端末 P110A— Cの検出領域の、ずれにも属さな、非検出領域が発生しな、ように、自カメラ端末の検出領域の位置を調整する。

[0030] 操作端末 111Lおよび操作端末 111Rは、ユーザからの指示を取得し、その指示をカメラ端末 PR1110A— Cに通知する端末であり、検出対象位置情報を通信する通信部 103を備える。ネットワーク 112は、各カメラ端末 P110A— 110Cおよび操作端末 111Lおよび操作端末 111R内の通信部 103を介した通信時に利用されるネットヮーク回線である。各カメラ端末 P110A— 110Cは同ネットワーク 112を通じて各カメラ端末 P内のカメラ P101の検出領域位置情報を通信し、操作端末 111Lおよび操作端末 111Rは同ネットワーク 112を通じて各カメラ端末 PI 10A— 110Cに検出対象領域を通信する。

[0031] ここで、領域や同領域の位置を表現するためにお互い直交する X軸 120および Z

W

軸 122を定める。実空間面 125は、各カメラ端末 P110A— 110Cが存在する実空

W

間上の面、例えば、各カメラ端末 P110A— 110Cが天井から下向きに設定させている場合は、床などの面であり、本実施の形態 1においては、 X軸 120と一致し、各種

W

領域および同領域の位置はこの面を用いて表現する。同実空間面 125上において、検出対象領域 130は、本発明における検出を対象とする全体の領域であり、その領域の位置を X および X で表現する。検出対象外領域 131は、本発明における検出を対象としな、領域である。

[0032] 各カメラ P101から放射された破線は、各カメラ P101の検出領域の端を示す。検出領域 140Aはカメラ端末 P110Aの検出領域であり、その領域の位置を X および X

AL AR

で表現する。検出領域 140Bは、カメラ端末 P110Bの検出領域であり、その領域の位置を X および X で表現する。検出領域 140Cは、カメラ端末 P110Cの検出領域

Bし BR

であり、その領域の位置を X および X で表現する。重複領域 141TAは、カメラ端

CL CR

末 P110Aの検出領域である検出領域 140Aと検出対象外領域 131が重複する領域であり、その領域の大きさを示す量は X — X で表現される。重複領域 141ABは、力

TL AL

メラ端末 PI 10Aの検出領域である検出領域 140Aとカメラ端末 PI 10Bの検出領域である検出領域 140Bが重複する領域であり、その領域の大きさを示す量は X — X

AR BL

で表現される。重複領域 141BCは、カメラ端末 P110Bの検出領域である検出領域 1 40Bとカメラ端末 P110Cの検出領域である検出領域 140Cが重複する領域であり、その領域の大きさを示す量は X — X で表現される。重複領域 141CTは、カメラ端

BR CL

末 P110Cの検出領域である検出領域 140Cと検出対象外領域 131が重複する領域であり、その領域の大きさを示す量は X — X

CR TRで表現される。

[0033] なお、本図では、説明の便宜上、検出領域および重複領域は、 1次元の X軸 120

W

上だけで示されたが、実際には、平面上に検出領域および重複領域が存在する。図 9 (a)は、本実施の形態の検出領域を 2次元で示した図であり、図 9 (b)は、検出領域が矩形である場合の検出領域（四角形)と重複領域 (斜線部)の例を示し、図 9 (c)は、検出領域が円形である場合の検出領域（円形)と重複領域 (斜線部)の例を示す図である。本実施の形態の検出領域調整装置は、後述するように、検出領域が面だけでなく立体である場合にも適用できる装置である力処理としては、 1次元上の処理を 2次元、 3次元へと拡張することによって可能となるため、以下では、 X軸だけに絞つて説明する。

[0034] 図 10 (a)は、カメラ P101の内部構成を示す図である。カメラ P101は、レンズ 201、撮像面 202、画像処理部 203および姿勢制御部 204を備える。レンズ 201は、像を結像させるためのレンズ、撮像面 202は、レンズ 201で結像した像を撮影する CCD などの素子、画像処理部 203は、撮像面 202で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部 204は、レンズ 201および撮像面 202の姿勢、または、レンズ 201と撮像面 202の間隔を制御する処理部である。姿勢制御部 204が行う、レンズ 201および撮像面 202の姿勢の制御とは、一般的にパンやチルトと呼ばれる制御であり、図 10 (b) に示されるように、レンズ 201および撮像面 202は連動して、ある点または軸を中心に回転される。また、姿勢制御部 204が行う、レンズ 201および撮像面 202の間隔の制御とは、一般的にズームと呼ばれる制御であり、図 10 (c)に示されるように、レンズ 201および撮像面 202の間隔が増減する。

[0035] 図 8を用いて、本発明の実施の形態 1における検出領域調整装置の動作を説明する。各カメラ端末 P110A— 110Cにおいて、カメラ1³101は図10 (&)に示される内部構成をもつ。カメラ P101では、図 10 (a)に示されるレンズ 201により結像した像を撮像面 202で画像信号に変換し、画像処理部 203におヽて一般的な画像処理技術や画像認識技術などにより、同画像信号から検出対象の検出や情報抽出を行う。このように、カメラ P101は実空間に対して、レンズ 201および撮像面 202の姿勢およびそれぞれの間隔により決定する自身の撮影範囲を検出領域とした、検出対象の検出や情報抽出などの検出動作を行う。検出した検出対象の情報は、図 8における調整部 102に送られる。なお、上記した一般的な画像処理技術や画像認識技術としては広く知られている背景差分法や動差分法などが挙げられる。

[0036] 更に、カメラ P101では、図 10 (a)に示される姿勢制御部 204力レンズ 201および撮像面 202の姿勢、または、レンズ 201および撮像面 202の間隔を制御することにより、カメラ P101の検出領域の位置を、図 8における調整部 102が指示する検出領域の位置に合わせる。また、姿勢制御部 204は、現在のレンズ 201および撮像面 202 の姿勢または間隔力も決定する現在のカメラ P101の検出領域の位置情報を調整部 102に送る。このように、カメラ P101の検出領域の位置は、調整部 102により制御されると共に、現在のカメラ P101の検出領域の位置情報は、調整部 102に送られる。なお、現在のレンズ 201および撮像面 202の姿勢または間隔力も決定する現在の力メラ P101の検出領域の位置を算出する方法については後述する補足説明 1において詳細に説明する。また、レンズ 201および撮像面 202の姿勢および間隔は、例えばステッピングモータなどを用いれば変化させることが可能であり、また、その現在の姿勢および間隔も読み取り可能である。

[0037] 調整部 102は、カメラ P101から送られたカメラ P101の検出領域の位置情報を通信部 103およびネットワーク 112を介して、周期的に他力メラ端末 Pの調整部 102に送信する。また、調整部 102は、他力メラ端末 Pの調整部 102から周期的に送信される他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域の位置情報を受信する。さらに、操作端末 111Lおよび操作端末 111Rにお、て、通信部 103は検出対象領域 130の位置情報を、ネットワーク 112を介して、各カメラ端末 P110A— 110Cの調整部 102に周期的に送信する。

[0038] このため、各カメラ端末 P110A— 110Cにおいて、調整部 102は自力メラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ P 101の検出領域の位置情報および検出対象領域の位置情報を周期的に取得することになり、本実施の形態 1においては、各調整部 102 は、カメラ端末 P110Aの検出領域 140Aの位置である X および X 、カメラ端末 P1

AL AR

10Bの検出領域 140Bの位置である X および X 、カメラ端末 P110Cの検出領域 1

Bし BR

40Cの位置である X および X 、検出対象領域 130の位置である X および X を通

CL CR TL TR

信部 103およびネットワーク 112を介して周期的に取得する。

[0039] 更に、調整部 102は、自力メラ端末の検出領域と接する周辺の領域において複数のカメラ端末 P110A— Cの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生しな

V、ようにするために、取得した上記検出領域の位置情報および検出対象領域の位置情報をもとに、図 11に示される以下のステップの処理を行う。

[0040] まず、自力メラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域位置を示す情報より、自力メラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ端末 Pの検出領域または検出対象外領域を選択する (ステップ 301)。この選択方法の一例を、図 12を用いて以下に説明する。

[0041] 図 12 (a)は、図 12 (b)に示されるような検出領域が矩形である場合における X軸

W

上での検出領域と重複領域を示す図である。まず、自力メラ端末 Pの検出領域の中心位置、および他力メラ端末 Pの検出領域の中心位置、および検出対象外領域の中心位置を算出する。そして、自力メラ端末 Pの検出領域の中心位置より数値的に小さい中心位置をもつ他力メラの検出領域または検出対象外領域を左隣に隣接する検出領域として選択する。また、自力メラ端末 Pの検出領域の中心位置より数値的に大きい中心位置をもつ他力メラの検出領域または検出対象外領域を右隣に隣接する検出領域として選択する。なお、数値的に小さいまたは大きい中心位置をもつ他力メラの検出領域または検出対象外領域が複数存在する場合には、そのうち、自力メラ端末 Pの検出領域の中心位置から最も距離的に近、位置に中心位置をもつ領域のほうを選択する。このため、カメラ端末 P110Aにおいては、左隣として検出対象外領域 131、右隣として検出領域 140B、カメラ端末 PI 10Bにおいては、左隣として検出領域 140A、右隣として検出領域 140C、カメラ端末 PI IOCにおいては、左隣として検出領域 140B、右隣として検出対象外領域 131が選択される。なお、上記隣接する領域の選択方法以外にも幾つかの方法が存在する。他方法については後述する補足説明 2において説明する。

[0042] つぎに、ステップ 301で選択した検出領域と自力メラ端末 Pの検出領域が重複した領域である重複領域の大きさを示す量を算出する (ステップ 302)。この算出方法は、図 12に示されるとおり、選択した検出領域位置および自カメラ端末 Pの検出領域位置の大小関係により簡単に算出可能である。このため、カメラ端末 P110Aにおいては、左隣の重複領域である重複領域 141TAの大きさを示す量 X — X 、右隣の重

TL AL

複領域である重複領域 141ABの大きさを示す量 X -X 、カメラ端末 P110Bにお

AR BL

いては、左隣の重複領域である重複領域 141ABの大きさを示す量 X — X 、右隣

AR BL

の重複領域である重複領域 141BCの大きさを示す量 X —X 、カメラ端末 P110C

BR CL

においては、左隣の重複領域である重複領域 141BCの大きさを示す量 X — X 、右

BR CL

隣の重複領域である重複領域 141CTの大きさを示す量 X — X が算出される。

CR TR

[0043] つぎに、ステップ 302で算出した重複領域の大きさを示す量を、一定の量 Cに近づくように自カメラ端末 Pの検出領域位置を調整する (ステップ 303)。この調整方法を以下に説明する。まず、重複領域の大きさを示す量と 0または 0以上の一定量じとの差を示す量として関数 UP ()を定める。本実施の形態 1では、以下の式 1から式 3に示されるように、各カメラ端末 P110A— 110Cについて、同関数とする。

[0044] [数 1] ひん） = [X L - XAL -cf UP_AR {X_AR ) = {X_AR - X_BL - C)² —(式 1 ) [0045] [数 2]

UP_bl (x_BL ) = {X_AR - X_BL - C)² UP_BR {X_TIR ) = {X_BR - X_CL - Cf —(式 ₂ )

[0046] [数 3]

UP_CL {X_A, ) = {x_Bli - X_C.L― ^cf UP_cr (x_CR ) = {λ _CR - x_m - cf —(式 3 )

[0047] 上記式 1から式 3は、それぞれ、カメラ端末 P110A— 110Cに対するものであり、重複領域の大きさを示す量と一定量 Cとの差の 2乗値を、それぞれの差を示す量としている。つぎに、以下の式 4から式 6に示されるように、一般に知られている最急降下法の式を用いて、自力メラ端末 Pの次回の検出領域位置を算出する。

[0048] [数 4] dUP A_AL, [X AL

^ AL ^{= X}AL— - (式 4)

dX AL dX AR

[0049] [数 5]

- (式 5)

[0050] [数 6] d " ⁵ひ ,.

■ CL ^ R― X「

dX 一（式 6)

CL , CR

[0051] 上記式 4から式 6において、 X' 、Χ' 、Χ' 、Χ' 、Χ' 、Χ' は、それぞれ、各カメ

AL AR BL BR CL CR

ラ端末 PI 10A— 1 IOCの次回の検出領域位置を示し、 αは定数である。最後に同次回の検出領域位置にカメラ P101の検出領域位置を調整する。

[0052] なお、上記手法では、自力メラ端末 Ρの検出領域位置である X X

ALおよび ARがそれぞれ独立に調整可能である必要がある。 X および X 、Χ および X についても同様

BL BR CL CR

である。一般的なカメラは、図 10 (a)や後述する補足説明 1に記載するように、これらを独立に調整することは難しい。このように、それぞれ独立に調整することが不可能である場合は、関数 UP ()を以下の式 7から式 9に示されるものとし、以下の式 10から式 12に示される最急降下法の式を用いれば上記調整と同様な調整が行えることができる。

[0053] [数 7]

UP_A (X_AL ,X_AR) = UP_AL {X_AL ) + UP_AR {X_AR )

X_AI, =^,. ，^ ...),^« =^«(^₄，^ .. すると

P_A (X_AL,X_M) = UP_A (0 A-) = (^TL― PAL AA- -C +{F_{A A} A-)-XB -C)

-ぱ 7)

[0054] [数 8]

UP_B (X_B!. ,x_RR) = UP_BL {X_AL ) + UP_BR {X_AR )

= F_BL(0_lB,e_2B.. ,X_BR = … すると

up_B{x_BL,x_m) = υρ_Βφ_λΒ,θ_2Β...)

-c)

(式 8)

[0055] [数 9]

UP_C {X_C,， X_CR ) = UP_CL {X_CL ) + UP_CR {X_CR )

<；，¾；… すると一（式 9)

[0056] [数 10] dUP人 5υΡΛθ_2Α

δθ. 一（式 10)

[0057] [数 11]

一（式 11)

[0058] [数 12] 一（式 12)

[0059] 調整部 102は、ステップ 301、ステップ 302、ステップ 303の処理を順次行い、ステップ 303の処理終了後にステップ 301の処理に戻る。そして、調整部 102は、絶えずステップ 301からステップ 303の処理を繰り返しながら、カメラ P101の検出範囲を調整する。 [0060] 本発明の実施の形態 1における検出領域調整装置の動作は以上のとおりであり、ステップ 303において重複領域の大きさを示す量を 0または 0以上の一定量 Cに近づくよう最急降下法の式を用いて自力メラ端末 Pの次回の検出領域位置を算出し、同次回の検出領域位置にカメラ P101の検出領域位置を調整するため、各カメラ端末 P1 10A— 110Cの検出領域である検出領域 140Aおよび検出領域 140Bおよび検出領域 140Cおよび検出対象外領域はお互い、ステップ 301からステップ 303の処理を繰り返すことにより、 0または 0以上の一定量 Cの大きさで重複することになる。図 8 に示されるように、検出対象外領域を含め、各カメラ端末 P110A— 110C検出領域がそれぞれ 0または 0以上の一定量 Cの大きさで重複することとなり、検出対象領域 1 30が各カメラ端末 P110A— 110C検出領域の和した領域に包括されるので、本発明の検出領域調整装置は、各カメラ端末 P110A— 110Cを用いて検出対象領域 13 0を死角なく検出することができる。

[0061] また、調整部 102が、ステップ 301からステップ 303の処理を繰り返すことにより、検出対象領域 130を死角なく検出するという効果が奏される。この繰り返し行われる処理のステップ 302およびステップ 303の処理は、ステップ 301にお!/、て選択した自力メラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ Pの検出領域に対して行われる。

[0062] このため、各時刻において自力メラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ Pの検出領域の位置または検出対象領域の位置に変化が生じたとしても、その変化に対応して、検出対象領域 130を死角なく検出するという効果を得ることができる。上記検出領域位置または検出対象領域位置に変化が生ずる場合としては、

(1)カメラ端末 Pの検出領域位置が変更される、

(2)カメラ端末 Pが新設される、

(3)各カメラ端末 Pのうち幾つかのカメラ端末 Pが取り除かれる、または故障する、

(4)操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される、

が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明 3 および補足説明 4に記載するが、これら変化により、各カメラ端末 Pが送信する検出領域位置や操作端末が送信する検出対象領域位置が変化する、または、送信されない、新たな検出領域位置が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域位置または検出対象領域位置の変化に応じ、各カメラ端末 Pを用いて検出対象領域 130を死角なく検出することができる。

[0063] なお、本実施の形態 1では、重複領域の大きさを示す量と 0または 0以上の一定量 Cとの差を示す関数 UP ()を、上記式 1から式 3や上記式 7から式 9に示されるように、重複領域の大きさを示す量と一定量 Cとの差の 2乗値としたが、図 13に示されるように、関数 UP ()を重複領域の大きさを示す量と一定量 Cとの差の 4乗値、 6乗値、 10 乗値などのような差の偶数乗値や、関数 UP ()を重複領域の大きさを示す量と一定量 Cとの差の絶対値としても、これら関数 UP ()は X -X

AL TL力の時において最小値をもっために、ステップ 303で行う最急降下法の効果により重複領域の大きさを示す量が一定量 Cに近づくので、同様の効果を得られることは言うまでもない。

[0064] また、重複領域の大きさを示す量と 0または 0以上の一定量 Cとの差を示す関数 UP

0が、図 14で示すような、 X -X 力の時において最小値ではなぐ極小値もつ関

AL TL

数 UP ()であったとしても、 X -X の

AL TL 変化が可能な範囲において X -X

AL TLが Cの時に最小値となる関数 UP ()であれば、同様の効果を得られることは言うまでもな、。

[0065] また、本実施の形態 1では、図 8に示されるように、調整部 102が各カメラ端末 P 11 OA— 110Cに分散して存在して、るが、図 15に示される検出領域調整装置のように、調整部 102が 1つしか存在せず、一つしか存在しない調整部 102が、各カメラ端末 P 11 OA— 110Cのカメラ P 101の検出領域位置を全て調整するのであれば、同様の効果を得られることは言うまでもな、。

[0066] また、本実施の形態 1では、カメラ P101を、一般的なカメラとして取り扱つている力同カメラ P101は可視光または赤外や紫外などの非可視光を検知するカメラであっても、同様の効果を得られることは言うまでもなぐ更に、微動センサ、圧力センサ、温度センサ、気圧センサなど、各種物理量を検出する検出領域をもち、かつ、検出領域位置が可変な一般的にセンサであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。たとえば、図 16 (a)に示されるような指向特性をもったマイクについて、図 16 (b )に示されるように、一定以上の感度で音を検知できる方向（領域)をセンス領域 (検出領域）と定義できるので、本実施の形態におけるカメラのパンおよびチルトと同様にマイクの姿勢を制御することで、本実施の形態におけるカメラに代えて、あるいは、カメラに加えて、複数のマイクから構成される検出領域調整装置を構築することができる。つまり、本発明は、カメラだけでなぐ上記の各種センサにも適用することもできる。

[0067] また、本実施の形態 1では、ネットワーク 112を、一般的な通信時に利用されるネットワーク回線として取り扱つている力同ネットワーク 112は有線または無線のネットヮークであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。

[0068] なお、本実施の形態において、主に X軸上での処理を説明したが、同様の処理を Y 軸上にも適用することで、平面的に死角領域が発生することを回避している。図 17に示されるように、本実施の形態における X軸上の処理 (重複領域を 0以上にする処

W

理)を、 X

W軸を一定間隔で Y軸方向に移動させながら、繰り返し、いずれの Y軸上の位置であっても重複領域が 0以上となるように各カメラ端末の検出領域を設定 (各カメラ端末ごとに、 Y軸方向へのスキャンにおける最大の検出領域に調整)する。これによって、各カメラ端末力 ^、かなる分布で配置されていても、あるいは、検出領域の形状に拘わらず、平面上における死角領域の発生が回避される。このような次元の拡張は、 Z軸にっ、ても適用することができるのは言うまでもな!/、。

[0069] (実施の形態 2)

次に、本発明の実施の形態 2について説明する。

[0070] 本実施の形態は、自力メラ端末の検出領域に隣接する他力メラの検出領域の空間分解能に変化が生じたとしても、その変化に対応して、空間解像度が一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になる検出領域調整装置に関する。

[0071] 図 18は、本発明の実施の形態 2における検出領域調整装置の構成ブロック図である。この検出領域調整装置は、ネットワーク 112で接続された複数のカメラ端末 PR11 10A— Cと、 2台の操作端末 1111Lおよび 1111Rと力も構成されて、る。

[0072] 複数のカメラ端末 PR1110A— Cは、相互に通信し合いながら自律協調的に動作するカメラ端末であり、同一の構成要素 (カメラ PR1101、調整部 1102および通信部 1103)を備える。カメラ PR1101は、同カメラの検出領域の位置である検出領域位置が可変、かつ、同カメラの検出領域の空間分解能である検出領域空間分解能が可変（例えば、ズーム制御が可能)なカメラ、調整部 1102は、カメラ PR1101の検出領域位置および検出領域分解能を調整する処理部、通信部 1103は、カメラ PR1101 の検出領域位置情報および検出領域分解能情報を通信する処理部である。

[0073] 調整部 1102は、自力メラ端末の検出領域位置情報および検出領域分解能情報と通信部 1103で受信された他のカメラ端末の検出領域位置情報および検出領域分解能情報とに基づ!、て、複数のカメラ端末 PR1110A— Cの検出領域を和した領域が検出対象領域をくまなく覆い、かつ、複数のカメラ端末 PR1110A— Cの検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、自力メラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する。より詳しくは、調整部 1102は、自力メラ端末の検出領域と接する周辺の領域にぉ、て複数のカメラ端末 PR1110A— Cの検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなぐかつ、自力メラ端末の検出領域の空間分解能とその検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とがほぼ同一となるように、自力メラ端末の検出領域の位置および空間分解能を調整する。

[0074] 操作端末 1111Lおよび操作端末 1111Rは、ユーザからの指示を取得し、その指示をカメラ端末 PR1110A— Cに通知する端末であり、検出対象位置情報を通信する通信部 1103を備える。ネットワーク 1112は各カメラ端末 PR1110A— 1110Cおよび操作端末 1111Lおよび操作端末 1111R内の通信部 1103を介した通信時に利用されるネットワーク回線である。各カメラ端末 PR1110A— 1110Cは、同ネットヮーク 1112を通じて各カメラ端末 PR内のカメラ PR1101の検出領域位置情報および検出領域空間分解能情報を通信し、操作端末 1111Lおよび操作端末 1111Rは、同ネットワーク 1112を通じて各カメラ端末 PR1110A— 1110Cに検出対象領域を通信する。

[0075] 操作端末 1111L、操作端末 1111R、ネットワーク 1112は、それぞれ、本発明の実施の形態 1における図 8の操作端末 111L、操作端末 111R、ネットワーク 112と同様である。実施の形態 1との相違点は、本実施の形態 2では、カメラ PR1101が検出領域位置のみならず検出領域空間分解能が可変となり、それに伴い、調整部 1102および通信部 1103が検出領域位置情報のみならず検出領域空間分解能情報も取り扱う点である。なお、空間分解能とは、カメラが撮像した画像における空間的な分解能であり、検出領域の面積を撮像素子の数で除した値に相当する。この空間分解能は、主にカメラのズーム制御によって変化し、検出領域の面積が小さいほど高い値（詳細な画像を取得できる状態)となる。

[0076] X軸 1120、 Z軸 1122、実空間面 1125、検出対象領域 1130およびその領域の

W W

位置である X および X 、検出対象外領域 1131、検出領域 1140Aおよびその領

TL TR

域の位置である X および X 、検出領域 1140Bおよびその領域の位置である X お

AL AR BL

よび X 、検出領域 1140Cおよびその領域の位置である X および X 、重複領域 1

BR CL CR

141TAおよびその領域の大きさを示す量である X -X 、重複領域 1141ABおよ

TL AL

びその領域の大きさを示す量である X — X 、重複領域 1141BCおよびその領域の

AR BL

大きさを示す量である X — X 、重複領域 1141CTおよびその領域の大きさを示す

BR CL

量である X — X は図 8に示される本発明の実施の形態 1と変わりはない。 Rはカメ

CR TR A

ラ端末 PR1110Aの検出領域空間分解能、 Rはカメラ端末 PR1110Bの検出領域

B

空間分解能、 Rはカメラ端末 PR1110Cの検出領域空間分解能を示す。

c

[0077] 図 19 (a)は、カメラ PR1101の内部構成を示す図である。カメラ PR1101は、レンズ 1201、撮像面 1202、画像処理部 1203および姿勢制御部 1204を備える。レンズ 1 201は、像を結像させるためのレンズ、撮像面 1202は、レンズ 1201で結像した像を撮影する CCDなどの素子、画像処理部 1203は、撮像面 1202で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部 1204は、レンズ 1201および撮像面 1202の姿勢、および、レンズ 1201と撮像面 1202の間隔を制御する処理部である。

[0078] レンズ 1201、撮像面 1202、画像処理部 1203は、それぞれ、本発明の実施の形態 1における図 10 (a)のレンズ 201、撮像面 202、画像処理部 203と同様である。本発明の実施の形態 1と形態 2の相違点は、図 19 (a)に示される本実施の形態 2では、姿勢制御部 1204が、レンズ 1201および撮像面 1202の姿勢または間隔のどちらかではなぐレンズ 1201および撮像面 1202の姿勢および間隔を同時に制御する点である。姿勢制御部 1204は、図 19 (b)に示されるように、一般的にパンやチルトと呼ばれる制御であるレンズ 1201および撮像面 1202の姿勢と、一般的にズームと呼ばれる制御であるレンズ 1201および撮像面 1202の間隔を同時に制御する。

[0079] 図 18を用いて、本発明の実施の形態 2における検出領域調整装置の動作を説明する。各カメラ端末 PRl 110A— 11 IOCにおいて、カメラ PRl 101は実空間に対しレンズ 1201および撮像面 1202の姿勢およびそれぞれの間隔により決定する自身の撮影範囲を検出領域とした、検出対象の検出や情報抽出などの検出動作を行う。検出した検出対象の情報は図 18における調整部 1102に送られる。更に、カメラ PR11 01では、図 19 (a)に示される姿勢制御部 1204力レンズ 1201および撮像面 1202 の姿勢、および、レンズ 1201および撮像面 1202の間隔を制御することにより、カメラ PR 1101の検出領域の位置を、図 18における調整部 1102が指示する検出領域の位置に合わせる。また、姿勢制御部 1204は、現在のレンズ 1201および撮像面 120 2の姿勢および間隔力決定する現在のカメラ PR1101の検出領域の位置情報を調整部 1102に送る。

[0080] 以上の動作は、本発明の実施の形態 1におけるカメラ端末 P110A— 110Cと同様である。本発明の実施の形態 2では、更に、姿勢制御部 1204力レンズ 1201および撮像面の間隔を制御することにより、カメラ PR1101の検出領域空間分解能を、図 1 8における調整部 1102が指示する検出領域空間分解能に合わせる。また、姿勢制御部 1204は、現在のレンズ 1201および撮像面 1202の間隔力も決定する現在の力メラ PR1101の検出領域の空間分解能を調整部 1102に送る。

[0081] このように、本発明の実施の形態 2では、本発明の実施の形態 1と同様に、カメラ P R1101の検出領域の位置が調整部 1102により制御され、現在のカメラ PR1101の検出領域の位置情報が調整部 1102に送られる共に、本発明の実施の形態 2では更に、カメラ PR1101の検出領域の空間分解能が調整部 1102により制御され、現在のカメラ PR1101の検出領域の空間分解能情報が調整部 1102に送られる。

[0082] 調整部 1102は、カメラ PR1101から送られたカメラ PR1101の検出領域の位置情報および空間分解能情報を通信部 1103およびネットワーク 1112を介して、周期的に他力メラ端末 PRの調整部 1102に送信する。また、調整部 1102は、他力メラ端末 PRの調整部 1102から周期的に送信される他力メラ端末 PRのカメラ PR1101の検出領域の位置情報および空間分解能情報を受信する。さらに、操作端末 1111Lおよび操作端末 1111Rにお!、て、通信部 1103は検出対象領域 1130の位置情報を、ネットワーク 1112を介して、各カメラ端末 PRl 110A— 1110Cの調整部 1102に周期的に送信する。

[0083] 以上の動作、つまり、各カメラ端末 PR1110A— 1110Cおよび操作端末 1111Lおよび操作端末 1111R間で調整部 1102や通信部 1103が検出領域の位置情報を送受信する点は、本発明の実施の形態 1である。本発明の実施の形態 2では更に、各カメラ端末 PR1110A— 1110C間で調整部 1102や通信部 1103が検出領域の空間分解能を送受信している。

[0084] このため、各カメラ端末 PR1110A— 1110Cにおいて、調整部 1102は自力メラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ PR1101の検出領域の位置情報および空間分解能情報、検出対象領域の位置情報を周期的に取得することになり、本発明の実施の形態 1と同様に、各調整部 1102は、カメラ端末 PR1110Aの検出領域 1140Aの位置である X および X 、カメラ端末 PR1110Bの検出領域 1140Bの位置である X

AL AR BL

および X 、カメラ端末 PR1110Cの検出領域 1140Cの位置である X および X 、

BR CL CR

検出対象領域 1130の位置である X および X を通信部 1103およびネットワーク 11

TL TR

12を介して周期的に取得すると共に、本発明の実施の形態 2では更に、カメラ端末 P R1110Aの検出領域 1140Aの空間分解能である R、カメラ端末 PR1110Bの検出

A

領域 1140Bの空間分解能である R、カメラ端末 PR1110Cの検出領域 1140Cの空

B

間分解能である Rを通信部 1103およびネットワーク 1112を介して周期的に取得す

C

る。

[0085] 更に、調整部 1102は、取得した上記検出領域の位置情報および空間分解能情報、検出対象領域の位置情報をもとに、図 20に示される以下のステップの処理を行う。

[0086] まず、調整部 1102は、自力メラ端末 PRおよび他力メラ端末 PRのカメラ PR1101の検出領域位置を示す情報より、自力メラ端末 PRの検出領域に隣接する他力メラ端末 PRの検出領域または検出対象外領域を選択する (ステップ 1301)。この処理は本発明の実施の形態 1と同様である。

[0087] つぎに、調整部 1102は、ステップ 1301で選択した検出領域と自力メラ端末 Pの検出領域が重複した領域である重複領域の大きさを示す量を算出する (ステップ 1302 )。この処理も本発明の実施の形態 1と同様である。

[0088] つぎに、調整部 1102は、ステップ 1301で選択した検出領域の空間分解能と自力メラ端末 Pの検出領域の空間分解能との差を示す量を算出する (ステップ 1303)。これにより、カメラ端末 PR1110Aにおいては、自身の検出領域 1140Aおよびそれに隣接する検出領域 1140Bそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量 R— R、

A B

カメラ端末 PRl 110Bにお、ては、自身の検出領域 1140Bおよびそれに隣接する検出領域 1140Aそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量 R— R、自身の検

B A

出領域 1140Bおよびそれに隣接する検出領域 1140Cそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量 R— R、カメラ端末 PR1110Cにおいては、自身の検出領域 11

B C

40Cおよびそれに隣接する検出領域 1140Bそれぞれにおける検出領域分解能の差を示す量 R— R

C Bが算出される。

[0089] つぎに、調整部 1102は、ステップ 1303で算出した重複領域の大きさを示す量が一定量 Cに近づくように自力メラ端末 PRの検出領域位置を調整する (ステップ 1304) 。この処理は本発明の実施の形態 1と同様である。本発明の実施の形態 2では更に、ステップ 1303で算出した検出領域空間分解能の差を示す量が 0に近づくように自力メラ端末 PRの検出領域空間分解能を調整する。この調整方法を以下に説明する。

[0090] まず、検出領域空間分解能の差を示す量として関数 UR ()を定める。本実施の形態 2では、以下の式 13から式 15に示されるものを同関数 UR ()と定める。

[0091] [数 13]

UR_AR (R_A ) = {R_A - H —(式 1 3)

5

[0092] [数 14]

UR_BL (R_B ) = (R_B一 Λ UR_BR、Ri^ =、R_B - R_CY 一（式 1 4) [0093] [数 15]

UR_CL (R_C ) = (R₍ - R_By 一（式 i s)

[0094] 上記式 13から式 15は、それぞれ、カメラ端末 PR1110A— 1110Cに対するものであり、検出領域空間分解能の差を示す量の 2乗値を、それぞれの差を示す量としている。つぎに、以下の式 16から式 18に示されるように、一般に知られている最急降下法の式を用いて、自力メラ端末 PRの次回の検出領域空間分解能を算出する。 [0095] [数 16]

■ „ dUR_AL (R_A )

_ d 一（式 1 6)

[0096] [数 17] d(UR (R_B + URM ))

—(式 1 7)

[0097] [数 18] dURrJR,

R_c = R_c - cc ~ 一（式 1 8)

[0098] 上記式 16から式 18において、 R'A、 R'B、 R'Cは、それぞれ、各カメラ端末 PR111 OA— 1110Cの次回の検出領域空間分解能を示し、 αは定数である。最後に同次回の検出領域空間分解能にカメラ PR1101の検出領域空間分解能を調整する。

[0099] 調整咅 1102は、ステップ 1301、ステップ 1302、ステップ 1303、ステップ 1304の処理を順次行い、ステップ 1304の処理終了後にステップ 1301の処理に戻る。そして、調整部 1102では、絶えずステップ 1301からステップ 1304の処理を繰り返しながら、カメラ PR1101の検出領域を調整する。

[0100] 本発明の実施の形態 2における検出領域調整装置の動作は、以上のとおりであり、本発明の実施の形態 2での動作は、本発明の実施の形態 1での動作を完全に包括しているため、本発明の実施の形態 1に示した効果を有することは自明である。本発明の実施の形態 2では更に、ステップ 1303において検出領域空間分解能の差を示す量が 0に近づくよう最急降下法の式を用いて自力メラ端末 PRの次回の検出領域空間分解能を算出し、同次回の検出領域空間分解能にカメラ PR1101の検出領域空間分解能を調整するため、各カメラ端末 PR1110A— 1110Cの検出領域空間分解能はお互!、ステップ 1301からステップ 1304の処理を繰り返すことにより、一致することになる。このため、本発明の検出領域調整装置を用いれば、空間解像度が一致した、カメラ端末 PR1110A— 1110C内のカメラ PR1101で撮影した各画像を取得することが可能になる。また、各カメラ端末 PR1110A— 1110Cの検出領域空間分解能が一致すると、うことは、本実施の形態ではカメラ端末 PR1110A— 1110Cの各撮像面 1202の素子数が同じであることから、各カメラ端末 PR1110A— 1110Cが検出を担当している検出領域の面積が同じになることを意味する。

[0101] また、調整部 1102力ステップ 1301からステップ 1304の処理を繰り返すことにより、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になるという効果が奏される。この繰り返し行われる処理のステップ 1302およびステップ 1304の処理は、ステップ 1301にお、て選択した自カメラ端末 PRの検出領域に隣接する他力メラ P Rの検出領域に対して行われる。

[0102] このため、各時刻において自力メラ端末 PRの検出領域に隣接する他力メラ PRの検出領域の空間分解能に変化が生じたとしても、その変化に対応して、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能になるという効果が奏される。上記検出領域空間分解能に変化が生ずる場合としては、

(1)カメラ端末 PRの検出領域空間分解能が変更される、

(2)カメラ端末 PRが新設される、

(3)各カメラ端末 PRのうち幾つかのカメラ端末 PRが取り除かれる、または故障する、が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明 3 および補足説明 4に記載するが、これら変化により、各カメラ端末 PRが送信する検出領域空間分解能情報が変化する、または、送信されない、新たな検出領域空間分解能情報が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域空間分解能に変化に応じ、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能となる。

[0103] なお、本実施の形態 2では、検出領域空間分解能の差を示す関数 UR ()を、上記式 13から式 15に示されるように、検出領域空間分解能の差の 2乗値としたが、本発明の実施の形態 1同様に、関数 UR()を検出領域空間分解能の差の 4乗値、 6乗値、 10乗値などのような差の偶数乗値や、関数 UR ()を検出領域空間分解能の差の絶対値としても、これら関数 UR()は R -R力 SOの時において最小値をもっために、ステ

A B

ップ 1304で行う最急降下法の効果により検出領域空間分解能の差を示す量が 0に近づくので、同様の効果を得られることは言うまでもない。

[0104] また、本発明の実施の形態 1と同様に、検出領域空間分解能の差を示す関数 UR( )力 R R力^の時において最小値ではなぐ極小値もつ関数 UR ()であったとして

A B

も、 R Rの変化が可能な範囲において R— R力^の時に最小値となる関数 UR()

A B A B

であれば、同様の効果を得られることは言うまでもな、。

[0105] また、本実施の形態 2では、図 18に示されるように、調整部 1102が各カメラ端末 P R1110A— 1110Cに分散して存在しているが、図 15に示される構成図のように、調整部 1102が 1つしか存在せず、同一つしか存在しない調整部 1102が、各カメラ端末 PRl 110A— 1110Cのカメラ PR1101の検出領域空間分解能を全て調整するのであれば、同様の効果を得られることは言うまでもな、。

[0106] また、本実施の形態 2では、カメラ PR1101を、一般的なカメラとして取り扱つている 1S 同カメラ PRl 101は可視光または赤外や紫外などの非可視光を検知するカメラであっても、同様の効果を得られることは言うまでもなぐ更に、検出領域をもちかつ検出領域空間分解能が可変な一般的なセンサであっても、同様の効果を得られることは言うまでもない。

[0107] また、本実施の形態 2では、ネットワーク 1112を、一般的な通信時に利用されるネットワーク回線として取り扱って、るが、同ネットワーク 1112は有線または無線のネットワークであっても、同様の効果を得られることは言うまでもな!/、。

[0108] また、本実施の形態 2では、各カメラ端末は、検出領域が隣接する他のカメラ端末と通信し合うことで、自己の検出領域の空間分解能と他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とを一致させるように調整したが、本発明は、この方法だけに限られず、各カメラ端末は、他のカメラ端末と通信し合うことなぐ最も高い空間分解能となるように自己の検出領域の空間分解能を固定していてもよい。これによつて、結果として、隣接する検出領域が重複領域をもち、かつ、全ての検出領域が最高の空間分解能となるので、本実施の形態の検出領域調整装置によって、最も高い空間分解能 (最も詳細な画像を取得できる状態)で、検出対象領域全体がくまなく撮影される。

[0109] 次に、実施の形態 1および実施の形態 2で説明した内容を補足すると共に、本発明の具体例にっ、て説明する。

(補足説明 1)

本補足説明にお、て、実施の形態 1および実施の形態 2で説明したカメラ P101およびカメラ PR1101の検出領域の算出方法について詳細に説明する。

[0110] 図 21は、カメラ P101およびカメラ PR1101の可変な検出領域を説明する図である。図 21において、レンズ 2101は図 10 (a)に示されるレンズ 201および図 19 (a)に示されるレンズ 1201、撮像面 2102は図 10 (a)に示される撮像面 202および図 19 (a) に示される撮像面 1202、カメラ 2103は図 10 (a)に示されるカメラ P101および図 19 (a)に示されるカメラ PR1201にあたる。 X軸 2104および Y軸 2105および Z軸 21

C C C

06は、お互い直交し、レンズ 2101を原点としたカメラ座標軸系を構成する。カメラ 21

03は各軸回りに、パン (Y軸 2105回り回転）、チルト（X軸 2104回り回転）、ロール c c

(Z軸 2106回り回転）回転する。それぞれの回転角度を Θ 、 Θ 、 Θ と示す。撮

C PC TC RC

像面 2102はレンズ 2101より Z軸 2106方向に f離れた距離に存在し、 2WX 2Hの c

大きさをもつ。 X軸 2107および Y軸 2108および Z軸 2109は、お互い直行し、世 w w w

界座標軸系を構成する。 X軸 2107は図 8に示される X軸 120および図 18に示され

W W

る X軸 1120、 Z軸 2109は図 8に示される Z軸 122および図 18に示される Z軸 11

W W W W

22にあたる。カメラ 2103は世界座標軸系において、（X , Υ , Z )で示される位置

T T T

存在し、同位置を基点として（ΔΧ , ΔΥ , Δ Ζ )だけ移動する。

TW TW TW

[0111] X軸 2104および Y軸 2105および Z軸 2106で構成されるカメラ座標軸系上のあ

C C C

る点（X ， Y ， Z )は、以下の式 19により、 X軸 2107および Y軸 2108および Z軸

C C C W W W

2109で構成される世界座標軸上の点 (X , Υ , Z )に変換できる。

[0112] [数 19] 、ヽ ί

Λ' 01 02 【00 M 01 JW02

R_r M_l0 M M₁₂ 一（式 1 9) ム 7

，, Λ 22ノ、^ 20 M₂₁ M₁₂

[0113] 上記式 19において、 M 力も M を要素とする 3 X 3行列値は、カメラ 2103の姿勢

22

基準点（カメラ 2103の姿勢の回転角度（Θ , Θ , Θ ) = (0, 0, 0) )の行列値、 R

PC TC RC

から R を要素とする 3 X 3行列値は、カメラ 2103の姿勢基準点力もの姿勢変位を

22

あらわす行列値、（X , Υ , Z )は、カメラ 2103の位置基準点（カメラ 2103の位

TW TW TW

置の変位（ΔΧ ， ΔΥ ， Δ Ζ ) = (0， 0， 0) )の位置、（ΔΧ ， ΔΥ ， Δ Ζ )は

TW TW TW TW TW TW

、カメラ 2103の位置基準点からの位置変位をあらわす。 [0114] M 力も M を要素とする 3 X 3行列値や (X , Υ , Z )は、カメラ 2103を姿勢基

00 22 TW TW TW

準点および位置基準点に合わせる、または、現在のカメラ 2103の姿勢および位置をそれぞれ姿勢基準点および位置基準点とし、以下の文献 1に示されるキヤリブレーシヨン方法などを用いることにより算出可能であり、本発明の検出領域調整装置の動作開始前に事前に算出しておく。

文献 1

[0115] R. Tsai. A Versatile Camera Calibration Technique for High— Ac c uracy 3D Machine Vision Metrology Using Off— the— helf TV Cam eras and Lenses. IEEE journal of Robotics and Automation, Vol . RA-3, No. 4， pp. 323-344, 1987

R 力 R を要素とする 3 X 3行列値は、以下の式 20に示されるように、カメラ 2103

22

の姿勢である回転角度（Θ , Θ , Θ )より算出可能である。

[0116] [数 20]

V 0 0 Y cos Θ 0 - sin ©

0 cos © sin 0 0 1 0

0 - sin © cos © ノ V sin © 0 cos©

(式 20)

[0117] なお、回転角度（Θ , Θ , Θ )は、本発明の実施の形態 1および実施の形態 2

PC TC RC

においては、それぞれ、図 10 (a)に示される姿勢制御部 204、図 19 (a)に示される姿勢制御部 1204が読み取る。

[0118] カメラ 2103の位置基準点からの位置変位である（Δ Χ , Δ Υ , Δ Ζ )は、同力

TW TW TW

メラ 2103の位置をステッピングモータなどで変化させる仕組みであれば、同ステツピングモータよりその変位を読み取れる。

[0119] 撮像面 2102上の各点 (X , Y , f)は、以下の式 21により、 Z =Cである実空間

PC PC W

面 2110上に投影される。

[0120] [数 21]

z

3

一（式 21 )

[0121] このため、撮像面 4隅の各点 (一 W, -H, f)、 (W, H, f)、 (-W, H, f)、 (W, H, f

)は、以下の式 22により Z =Cである実空間面 2110上に投影される

W

[0122] [数 22]

( 、

( -ん _{c D}3

0 +

Z

01 R₀ R。： M₀, M₀ M₀ W y₀ + Z R、' M, H

、 W 3 Z_r

R，, Rつ Mつ, M，一（式 22) [0123] この Z =Cである実空間面 2110上に投影された撮像面 4隅の各点から構成される面がカメラ 2103の検出領域である。本発明の実施の形態 1および形態 2では特に、実空間面 2110を Z =0としたため、以下の式 23によりカメラ 2103の検出領域が算出できる。

[0124] [数 23]

Ζ_ΗΧ_Τ

一（式 23)

[0125] なお、図 22は、図 8および図 18と同様の実空間面 2210を Z =Cとした場合における本発明の検出領域調整装置の構成ブロック図である。本発明の実施の形態 1および形態 2においては、実空間面 2110を Z =0とした。実空間面 2110を Z =Cとした場合であっても上記式 22により、カメラ 2103の検出領域位置は算出できる。この図 2 2に示されるように、実空間面 2210を Z =Cとすれば、 Z =0から Z =Cまで幅をもつ検出対象領域 2230においても、各カメラ端末 Pを用いて死角なく検出することができる。

[0126] 以上、カメラ P101およびカメラ PR1101の検出領域の算出方法について説明した力上記以外に、レーザーポインタなど、カメラ P101およびカメラ PR1101が検出可能な信号を送出するデバイスを用いる方法もある。以下にその例を示す。

[0127] 図 23は、レーザーポインタを備えるカメラ P2301の内部構成を示す図である。このカメラ P2301は、レンズ 2301、撮像面 2302、画像処理部 2303、姿勢制御部 2304 およびレーザーポインタ 2305を備える。レンズ 2301は、像を結像されるためのレンズ、撮像面 2302は、レンズ 2301で結像した像を撮影する CCDなどの素子、画像処理部 2303は、撮像面 2302で撮影した画像を処理する処理部、姿勢制御部 2304 は、レンズ 2301および撮像面 2302およびレーザーポインタ 2305の姿勢、および、レンズ 2301と撮像面 2302の間隔を制御する処理部、レーザーポインタ 2305は、レンズ 2301および撮像面 2302と連動して姿勢制御部 2304により姿勢を変化させ、力メラ P2301の検出領域の端にレーザーを投射するものである。

[0128] レンズ 2301、撮像面 2302、画像処理部 2303は、それぞれ、本発明の実施の形態 1における図 10 (a)のレンズ 201、撮像面 202、画像処理部 203と同様である。本発明の実施の形態 1との相違点は、姿勢制御部 2304が、レンズ 2301および撮像面 2302のみならずレーザーポインタ 2305の姿勢を制御し、これにより、同レーザーポインタ 2305がカメラ P2301の検出領域の端にレーザーを投射する点である。

[0129] 図 23〖こ示されるカメラ P2301〖こおいて、レーザーポインタ 2305は、同カメラの検出領域の端にレーザーを投射する。投射されたレーザーは、図 8に示される実空間面 1 25に当たり、同面に光点が現れる。同光点はカメラ P2301の検出領域端を示すものであり、同カメラに隣接する他力メラは同光点を撮影し、画像処理部 2303において、一般的な画像処理方法を用いて同光点の位置を抽出する。画像処理部 2303において抽出した光点の位置は、カメラ座標系での位置であるが、補足説明 1で説明したように、上記式 19を用いれば、世界座標軸系での位置を算出することができる。以上のように、図 23に示されるカメラ P2301を用いれば、検出領域位置を算出することができ、かつ、図 8に示されるネットワーク 112を用いずとも、自力メラ P2301の検出領域位置情報が必要となる、自カメラに隣接する他力メラに検出領域位置情報を伝達することができる。

(補足説明 2)

本補足説明にお、て、自カメラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ P 101の検出領域位置を示す情報より、自力メラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ端末 Pの検出領域または検出対象外領域を選択する方法に関して補足する。

[0130] 本発明の実施の形態 1では検出領域を線である場合を例に挙げて説明した。以下は、検出領域が面や立体である場合を例に挙げて説明する。

[0131] 図 24は、点 (X , Y )および点 (X , Y )を通る直線に対し、同直線のどちら側の領

1 1 2 2

域に点 (X , Y )が存在するかを示す図である。点 (X , Y )および点 (X , Y )を通る

A A 1 1 2 2 直線は以下の式 24であらわすことができる。

[0132] [数 24]

^{γ- ⁾⁼^Γ ^(χ~^χ^^] — (式²⁴)

[0133] そして、同直線に対し領域 Α側に点 (X , Y )が存在する場合は、以下の式 25に示

A A

される関係に、同直線に対し領域 B側に点 (X , Y )が存在する場合は、以下の式 2

A A

6に示される関係となる。

[0134] [数 25]

^{ΥΑ~^{Ά)> ΧΑ}~^ΧΙ) - (式 ²⁵⁾

[0135] [数 26]

(Υ_Α - Υ_{ ) < - _Χχ ) 一 (式 ₂₆)

[0136] この関係を用いれば、既知である 2点を通る直線のどちら側に判定対象となる点が存在するかが判定できる。既知である 2点は自力メラ端末 Ρのカメラ P101の検出領域の各頂点とし、判定対象となる点は、他力メラ端末 Ρのカメラ P101の検出領域の重心位置などとすれば、他力メラ端末 Ρのカメラ P101の検出領域力自力メラ端末 Ρの力メラ P101の検出領域に対し、どちら側に隣接するかを判定できる。 [0137] 図 25 (a)および図 25 (b)は、検出領域が面である場合の例である。図 25 (c)は、検出領域が立体である場合の例である。

[0138] 図 25 (a)において、自力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域の頂点 (X , Y )およ

1 1 び頂点 (X , Y )を通る直線は、以下の式 27、頂点 (X , Y )および頂点 (X , Y )を

3 3 2 2 4 4 通る直線は、以下の式 28で示される。

[0139] [数 27] 产 - ) —(式 _{27 )}

[0140] [数 28]

(^γ - ^γ2 ) = ^_{χ χ}^ (^χ - ^χι ) 一（式 28)

[0141] なお、検出領域の各頂点の位置は、上記式 19を用いれば算出できる。また、他カメラ端末 Ρのカメラ Ρ 101の重心位置は、他力メラ端末 Ρのカメラ Ρ 101の検出領域の頂点位置がわかれば簡単に算出でき、同重心位置を (X , Υ )とする。上記関係を用

C C

いれば、領域 Α側に重心位置 (X , Y )があれば、つまり、自力メラ端末 Pのカメラ P1

C C

01に検出領域の領域 A側に他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域が隣接していれば、以下の式 29および式 31の関係を満たす。

[0142] 領域 B側に重心位置 (X , Y )があれば、つまり、自力メラ端末 Pのカメラ P101に検

C C

出領域の領域 B側に他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域が隣接していれば、以下の式 29および式 32の関係を満たす。

[0143] 領域 C側に重心位置 (X , Y )があれば、つまり、自力メラ端末 Pのカメラ P101に検

C C

出領域の領域 C側に他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域が隣接していれば、以下の式 30および式 32の関係を満たす。

[0144] [数 29]

(Y_A - > - ,） - (式 29)

[0145] [数 30] {YA - ) < ( : ( —(式 30) [0146] [数 31]

( )、 ( —(式 31 ) [0147] [数 32]

( ^ ( — - (式 32) [0148] 領域 D側に重心位置 (X , Y )があれば、つまり、自力メラ端末 Pのカメラ P101に検

C C

出領域の領域 D側に他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域が隣接していれば、上記式 30および式 31の関係を満たす。以上により、検出領域が面においても、自カメラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ P101の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ端末 Pの検出領域または検出対象外領域を選択することができる。

[0149] 図 25 (b)は、図 25 (a)に対し各頂点の通る直線の引き方を変えたものであり、以上に説明した同様の方法で、自カメラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ P 101の検出領域位置を示す情報より、自力メラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ端末 Pの検出領域または検出対象外領域を選択することができることは言うまでもない。

[0150] また、図 25 (c)は、検出領域が立体である場合の例である力これに関しても、以上に説明した同様の方法で、自カメラ端末 Pおよび他力メラ端末 Pのカメラ P 101の検出領域位置を示す情報より、自力メラ端末 Pの検出領域に隣接する他力メラ端末 Pの検出領域または検出対象外領域を選択することができることは言うまでもない。

(補足説明 3)

本補足説明において、本発明の実施の形態 1および形態 2で説明した本発明の検出領域調整装置の操作端末に関していくつか補足する。

[0151] 本発明の実施の形態 1および実施の形態 2において、図 8における操作端末 111L および操作端末 111R、図 18における操作端末 1111Lおよび操作端末 1111Rは、通信部 103または通信部 1103より検出対象領域の位置情報を図 8における各カメラ端末 P 11 OA— 11 OC、図 18における各カメラ端末 P 111ROA— 1110Cに送信する機能をもつ。

[0152] なお、本発明の実施の形態 1および実施の形態 2で説明した各カメラ端末の動作および構成であれば、操作端末は必要となるが、各カメラ端末に予め検出対象領域情報が設定するのであれば、操作端末は特に必要ではな、。

[0153] また、操作端末は、通信部 103または通信部 1103から構成されている力同通信部は、各カメラ端末 Pまたは各カメラ端末 PRにも存在する。各カメラ端末 Pまたは各力メラ端末 PRに存在する通信部 103または通信部 1103が、検出対象領域の位置情報を送信すれば、各カメラ端末 Pまたは各カメラ端末 PRは操作端末の機能を兼ねることになる。この場合、操作端末は特に必要とされない。

[0154] また、本発明の実施の形態 1および実施の形態 2では、各操作端末が検出対象領域の各端位置情報を送信し、各端位置で構成される閉領域を検出対象領域としているが、 1台の操作端末が検出対象領域の全ての端位置情報を送信し、各端位置で構成される閉領域を検出対象領域としても本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。さらに、本発明の実施の形態 1および実施の形態 2では、検出対象領域の 2つの端位置情報を 2つの操作端末がそれぞれ送信しているが、検出対象領域の端が N個あれば、 N個の操作端末がそれぞれの端位置情報を送信してちよい。

[0155] また、操作端末が送信する検出対象領域の位置の情報は、本発明の実施の形態 1 および形態 2では、予め定めた一定の値であった。本発明の実施の形態 1および形態 2で説明したように、本発明の検出領域調整装置は、操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される場合であっても、その変更に対応して、検出対象領域を死角なく検出するという効果を得ることができる。このため、操作端末が送信する検出対象領域の位置の情報は、本発明の検出領域調整装置が動作中であっても、時間的に変化する値であっても力まわな、。

[0156] 以上のような補足内容を加味した本発明の検出領域調整装置の動作例を、図 26 を用いて説明する。図 26において、カメラ端末 4101は、本発明の実施の形態 1および形態 2におけるカメラ端末 Pまたはカメラ端末 PRであり、無線ネットワーク 4102を介して他力メラ端末 4101および操作端末 4105と情報を通信する。車 4103は、道路 4 104を走行する車であり、同車には操作端末 4105が備え付けられている。検出領域 4106Aおよび検出領域 4106Bは、道路 4104を走行する車 4103の各時刻における検出領域であり、同検出領域は、 GPSやジャイロコンパスなどを用いて取得した同車の位置を中心とした一定の大きさをもつ領域であり、操作端末 4105から送信される。

[0157] このような検出領域調整装置の動作は以下の通りである。道路 4104上に複数台設置された本発明の検出領域調整装置のカメラ端末 4101は、無線ネットワーク 4102 を用いて他力メラ端末と通信する。道路 4104上を走行する車 4103に設置された操作端末 4105は、車 4103の現在の存在位置を中心とした検出領域位置情報を各力メラ端末 4101に無線ネットワーク 4102を用いて送信する。これによつて、この検出領域調整装置は、時間的に刻々と変化する車 4103の位置を中心とした検出領域内を常時死角なく撮影することが可能となる。これら常時死角なく撮影された画像情報は、無線ネットワーク 4102を用いて車 4103の運転者に提供されることにより、車 4103 の運転者は車の周囲情報を死角なく取得ことができ、車の安全走行や駐車が支援される。

(補足説明 4)

本補足説明において、本発明の実施の形態 1および形態 2で説明した本発明の検出領域調整装置のカメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRの検出領域の指定方法に関していくつか補足する。

[0158] 本発明の実施の形態 1および形態 2において、図 8における各カメラ端末 P110A — HOC,図 18における各カメラ端末 P111R0A— 1110Cは、図 11および図 20に示されるフローチャートの手順をもとに動作を行う。本補足説明では、各カメラ端末 P に関しては図 27、各カメラ端末 PRに関しては図 28に示されるフローチャートの手順をもとに動作を行うものとする。

[0159] 図 27に示されるフローチャートは、本発明の実施の形態 1において説明した図 11 に示されるフローチャートに対しステップ 5104およびステップ 5105が加えられたものであり、ステップ 5104における判断が No、つまり検出領域の指定がなければ、本発明の実施の形態 1と同様のステップ 5101からステップ 5103の処理が繰り返されるために、本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。図 28に示されるフローチャートは、本発明の実施の形態 2において説明した図 20に示されるフローチャートに対しステップ 5205およびステップ 5206が加えられたものであり、ステツプ 5205における判断が No、つまり検出領域または空間解像度の指定がなければ、本発明の実施の形態 2と同様のステップ 5201からステップ 5204の処理が繰り返されるために、本発明の検出領域調整装置の効果が得られることは言うまでもない。

[0160] 図 27および図 28に示されるフローチャートにおいて、ステップ 5104またはステップ 5205における判断が Yes、つまり検出範囲の指定があった場合は、ステップ 5105またはステップ 5206において、カメラ端末 Pまたはカメラ PRの検出領域位置または検出領域空間分解能を、ステップ 5104またはステップ 5205で指定された検出領域位置または検出領域空間分解能に調整する。

[0161] ステップ 5104およびステップ 5205における、指定される検出領域の位置および検出領域空間分解能は、人間が指定する。または、図 10 (a)における画像処理部 203 、図 19 (a)における画像処理部 1203において、カメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRが撮影した画像力も検出対象物の位置および大きさをパターンマッチングなどの一般的な画像処理手法により検出する。そして、同検出した検出対象物の位置を中心とし、同検出対象物が検出領域内に収まる、検出領域位置および検出領域空間分解能を指定する。

[0162] 以上のように、図 27および図 28に示されるフローチャートをもとにカメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRが動作を行えば、検出領域位置または検出領域空間分解能の指定がある場合、または、同指定があるカメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRに対しては、同検出領域位置または同検出領域空間分解能にカメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRは調整され、検出領域位置または検出領域空間分解能の指定がない場合、または、同指定がないカメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRに対しては、本発明の実施の形態 1および形態 2同様に、カメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRが検出対象領域を死角なく検出する動作を行う。 [0163] 以上、カメラ端末 Pおよびカメラ端末 PRの検出領域の指定方法に関して幾つかの補足説明をした。以下、同補足内容を加味した本発明の検出領域調整装置の動作例を、図 29—図 31を用いて説明する。

[0164] 図 29において、カメラ端末 5301A力カメラ端末 5301Eは本発明の実施の形態 1 および形態 2におけるカメラ端末 Pまたはカメラ端末 PRであり図 27および図 28に示されるフローチャートをもとに動作する。ネットワーク 5302は各カメラ端末 5301A— 53 01E間の情報を伝達するネットワーク、検出対象物 5303は各カメラ端末 5301A— 5 301Eが検出する対象物であり、検出対象領域 5304内に存在する。

[0165] 動作は以下の通りである。各カメラ端末 5301A— 5301Eは図 27または図 28に示されるフローチャートをもとに動作する。つまり、カメラ端末 5301Bは、他のカメラ端末と異なり、検出対象物 5303を検出しているため、ステップ 5104およびステップ 5205 において、検出領域位置または検出領域空間分解能が指定される。指定される検出領域位置および検出領域空間分解能は、検出対象物 5303の位置を中心とし、同検出対象物 5303が検出領域内に収まる検出領域位置および検出領域空間分解能である。この結果、カメラ端末 5301Bは検出対象物 5303の位置を中心とし、同検出対象物 5303が検出領域内に収まる検出領域位置および検出領域空間分解能に調整される。

[0166] 一方、他のカメラ端末 5301A、カメラ端末 5301C、カメラ端末 5301D、カメラ端末 5301Eは、検出対象物 5303を検出していないため、本発明の実施の形態 1および形態 2同様に隣接する検出領域と一定の重複領域をもつように検出領域位置が調整される。

[0167] 以上のようなカメラ端末 5301Aからカメラ端末 5301Eの動作によれば、検出対象物 5303が検出対象領域 5304に存在する場合においても、自動的に、検出対象物 5303の位置を中心とし同検出対象物 5303が検出領域内に収まる詳細な画像を取得すると共に、検出対象領域 5304を常時死角なく検出する。以上の動作は、検出対象物 5303が移動したとしても、検出対象物 5303を検出するカメラ端末が切り替わるだけであるので、同様の動作をすることは言うまでもな、。

[0168] 図 30において、カメラ端末 5401A力カメラ端末 5401Eは本発明の実施の形態 1 および形態 2におけるカメラ端末 Pまたはカメラ端末 PRであり、図 27および図 28に示されるフローチャートをもとに動作する。ネットワーク 5402は、各カメラ端末 5401A— 5401C間の情報を伝達するネットワーク、検出対象物 5403は、各カメラ端末 5401 A— 5401Cが検出する対象物であり、検出対象領域 5404内に存在する。以上のことは、図 29と同様であり、このことから、カメラ端末 5401Aからカメラ端末 5401Cは、検出対象物 5403が検出対象領域 5404に存在する場合においても、自動的に、検出対象物 5403の位置を中心とし同検出対象物 5403が検出領域内に収まる詳細な画像を取得すると共に、検出対象領域 5404を常時死角なく検出する。

[0169] 図 30に示される検出領域調整装置は、図 29に示される本発明の検出領域調整装置に対し、新たな処理部（画像合成部 5405、表示部 5406および指示部 5407)が付加されている。画像合成部 5405は、各カメラ端末 5401 A— 5401 Cが取得した各画像を 1枚の画像などに合成する処理部、表示部 5406は、画像合成部 5405が合成した画像を表示する処理部、指示部 5407は、各カメラ端末 5401A— 5401Cに対し検出領域または検出領域空間分解能を指定する処理部である。

[0170] このような検出領域調整装置の動作は以下の通りである。つまり、画像合成部 540 5は、各カメラ端末 5401A— 5401Cが撮影した画像および、各カメラ端末 5401A— 5401Cが送信する検出領域位置情報を、ネットワーク 5402を介して受け取る。画像合成部 5405は、各カメラ端末の検出領域位置情報を用いて、各カメラ端末が撮影した画像を図 31に示されるような、各画像の空間位置が連続する画像を合成する。合成した画像は、表示部 5406に表示され、同画像情報は人間に提示される。なお、画像合成部 5405で合成に利用される各カメラ端末 5401A— 5401Cが取得した画像および同画像を構成する画素の世界座標軸系の位置は上記式 19により算出可能であるため、一般的な投影変換手法を用いれば、さまざまな視点の空間位置が連続する画像を合成することが画像合成部 5405において可能である。

[0171] 表示部 5406に表示された合成画像を見た人間は、自分が希望する合成画像上の領域の位置または空間分解能を指示部 5407に入力する。入力にお、てはポインテイングデバイスなどを用いて領域の位置または空間分解能を指示する。人間が指定した領域の位置または空間分解能を受けた指示部 5407は、現在同領域を検出領域内にもつカメラ端末を判定する。同判定は、各カメラ端末 5401A— 5401Cが送信する検出領域情報を用いれば簡単に判断することができる。そして指示部 5407は、上記判定により決定した人間が指定した領域を検出領域内にもつカメラ端末に対し、人間が指定した領域の位置または空間分解能を同カメラ端末の検出領域位置または検出領域空間分解能としてネットワーク 5402を介して指示する。検出領域位置または検出領域空間分解能が指定されたカメラ端末は、同カメラ端末の検出領域位置または検出領域空間分解能を、指定した検出領域位置または検出領域空間分解能に調整する。

[0172] 以上の動作によれば、人間は、検出対象領域 5404の領域を常時死角なぐかつ、さまざまな視点で、かつ、空間位置が連続する画像情報として受け取ることができる。更に、同画像情報をもとに指定した領域の位置または空間分解能を指定することにより、特定の領域位置または空間分解能の画像も取得可能となる。例えば、ある領域の空間分解能を高くするように人間が指示部 5407に入力すれば、同領域に対し空間分解能つまり解像度が高い画像が表示部 5406に表示されることになる。これらの効果は、広範囲な検出対象領域をもつビルなどの監視にぉ、て有益である。

[0173] なお、以上の図 29—図 31に示された例では、検出対象物を撮影する 1台のカメラ端末にっ、て、検出領域の位置と面積 (最も高!、空間分解能となる状態)を固定し、その 1台を含む全てのカメラ端末について、隣接する検出領域が重複するように制御したが、同じような結果を得る別の方法として、検出対象物を撮影する 1台のカメラ端末につ、ては、検出領域の位置と面積 (最も高、空間分解能となる状態)を固定し、その 1台を除く全てのカメラ端末について、隣接する検出領域が重複するように制御してもよい。つまり、検出領域を重複させる制御の対象となるカメラ端末として、検出対象物を撮影している 1台のカメラ端末を除外してもよい。言い換えると、検出対象物を撮影して、る 1台のカメラ端末が故障して、るものとみなして、そのカメラ端末を除く他のカメラ端末だけで検出領域を重複させる制御をしてもよい。これによつて、検出対象物に対しては、最高の空間分解能で画像が得られるとともに、検出対象領域全体がくまなく撮影される。

[0174] 以上、本発明に係る検出領域調整装置について、実施の形態および補足説明に基づいて説明した力本発明は、これらの例だけに限られない。各実施の形態では、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、当業者が思いつく各種変形や機能追加をしてもよいし、機能的に併存し得る限り、各実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

[0175] たとえば、上記実施の形態では、検出領域調整装置を構成する複数のカメラ端末は、いずれも、パン、チルトおよびズームの制御が可能であった力本発明は、必ずしもこのような構成に限られず、一部のカメラ端末がパン、チルトおよびズームのいずれか又は全てが固定されていてもよい。本発明によれば、検出領域調整装置を構成する複数のカメラ端末が通信し合うことで、自律協調的に、隣接する検出領域が重なるように調整したり、空間分解能を一致させたりするので、検出領域が隣接する一方のカメラ端末がパン、チルトおよびズームを調整できる機能を有していればよい。その場合でも、結果として、検出対象領域全体として、隣接する検出領域が重なるように調整されたり、空間分解能が一致するように調整される。

[0176] また、上記実施の形態では、カメラ端末は特定の場所に固定された固定式カメラ端末であつたが、移動式カメラ端末であってもよい。図 32は、本発明に係る検出領域調整装置を移動式カメラ端末カゝら構成される監視システムに適用した場合の監視システムの構成を示すブロック図である。この監視システムは、通信ネットワーク 6103で接続された複数の移動式カメラ端末 6101等力も構成され、監視領域 6111をくまなく監視できるように、それら複数の移動式カメラ端末 6101がパンおよびチルトを調整するだけでなぐ自律協調的に移動する点に特徴を有する。移動式カメラ端末 6101は、移動部 6102に支持されて移動するカメラ端末である。移動部 6102は、移動式カメラ端末 6101の撮影位置を変更させる機構部等である。通信ネットワーク 6103は、複数の移動式カメラ端末 6101を結ぶ伝送路である。通信部 6104は、移動式カメラ端末 6101が通信ネットワーク 6103を介して他の移動式カメラ端末と情報のやりとりを行うための通信インターフェースである。隣接撮影領域特定部 6105は、通信部 610 4に通知された他の移動式カメラ端末力の情報に対して、撮影領域が隣り合う移動式カメラ端末を推定する処理部である。撮影素子 6106は、監視領域内の映像を取り込む CCDカメラ等である。撮影領域推定部 6107は、撮影素子 6106の特性と、移動部 6102の位置力も移動式カメラ端末 6101の撮影領域を推定する処理部である。監視範囲記憶部 6108は、移動式カメラ端末 6101が監視すべき領域の範囲を記憶しているメモリ等である。撮影位置評価部 6109は、移動式カメラ端末 6101の撮影領域と互いに隣り合う撮影領域の重なり領域、または監視領域の境界との距離を評価する処理部である。撮影位置変更部 6110は、移動部 6102を制御し、移動式カメラ端末 6101の撮影位置を変更させる制御部である。監視領域 6111は、移動式カメラ端末 6101が監視すべき領域である。撮影領域 6112は、移動式カメラ端末 6101によって撮影されて、る領域である。

[0177] このような監視システムによれば、移動式カメラ端末 6101は、自身の撮影位置と撮影素子 6106の特性により推定される撮影領域に関する情報を周囲の移動式カメラ端末と通知し合い、隣り合う撮影領域との重なり領域の大きさと、監視領域の境界との距離が所定の状態に近づくように周囲の移動式カメラ端末と協調しながらパン、チルトおよび撮影位置を変更することにより、複数の移動式カメラ端末 6101による同時撮影において監視領域内の死角が少なくなる撮影位置に移動することができる。

[0178] 図 33は、そのような監視システムにおける移動式カメラ端末 6101の動作の様子を示す。本図では、説明を簡単にするために横方向（1次元）に移動できる移動式カメラ端末 6101を高さが一定な部屋の天井に設置し、床面を監視させる場合が示されている。本図の上図に示されるように、移動式カメラ端末 6101を天井の適当な位置に設置しても、移動式カメラ端末は互、の撮影領域の重なり領域の幅 Cまたは監視領域の境界との距離 Dが所定の値に近づくように撮影位置を変更することにより、本図の下図に示されるように、監視領域全体を複数の移動式カメラ端末で端末同時に撮影できる位置に自動的に移動することが可能となる。さらに、例えば高い天井などのように設置作業が難しい場所において、一ヶ所にまとめて移動式カメラ端末 6101 を設置しても、移動式カメラ端末の方が複数の移動式カメラ端末による同時撮影において死角が少なくなる位置に自動的に移動するため、移動式カメラ端末の設置位置の決定や設置作業と、つた負担を減らすことが可能となる。この実現方法の一例としては、図 34に示されるように、監視領域内にレールを設置し、そのレールの軌道上を移動式カメラ端末が移動するようにシステムを構成すればょ、。産業上の利用可能性

本発明に係る検出領域調整装置は、複数のカメラを用いた監視システム、複数のセンサ素子を用いて物理量を計測するセンシングシステム等として、特に、撮影領域の変更が可能な複数のカメラ端末力構成され、広範囲の領域において死角を生じることなく監視する高機能な監視システムとして、例えば、学校やビル等における不審者の監視用システム等として有用である。

Claims

請求の範囲

[1] 通信路で接続された複数のカメラ端末力構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、

前記複数のカメラ端末は、

前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、

前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、

当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置を調整する調整手段とを備える

ことを特徴とする検出領域調整装置。

[2] 前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において、前記複数のカメラ端末の検出領域の、ずれにも属さな、非検出領域が発生しな、ように、前記検出領域の位置を調整する

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[3] 前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と当該検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域とが重複する領域の量である重複領域量力^以上の一定量である目標量となるように、前記検出領域の位置を調整する

ことを特徴とする請求項 2記載の検出領域調整装置。

[4] 前記調整手段は、

当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択された検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量と、前記目標量との差である重複領域差分量を算出するステップと、前記重複領域差分量を 0に近づける当該カメラ端末の検出領域の位置を算出するステツプとを繰り返し、当該カメラ端末の検出領域の位置が前記繰り返しステップで得られた位置となるように前記調整をする

ことを特徴とする請求項 3記載の検出領域調整装置。

[5] 前記調整手段は、前記重複領域量と前記目標量とが等しい時に最小値をとる関数を用いて、前記重複領域差分量を算出する

ことを特徴とする請求項 4記載の検出領域調整装置。

[6] 前記カメラは、一定範囲内で前記検出領域の位置が可変であり、

前記関数は、当該カメラ端末の検出領域が前記一定範囲内にある場合において、前記重複領域量と前記目標量とが等、時に最小値をとる

ことを特徴とする請求項 5記載の検出領域調整装置。

[7] 前記調整手段は、当該カメラ端末のカメラが検出対象物を検知した場合、または、検出対象物の位置に関する指示を受けた場合には、前記調整に優先して、検知された前記検出対象物または指示された前記検出対象物が前記カメラによって撮像されるように、前記検出領域の位置を調整する

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[8] 前記カメラは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、

前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[9] 前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなぐかつ、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能と当該検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とがほぼ同一となるように、前記検出領域の位置および空間分解能を調整することを特徴とする請求項 8記載の検出領域調整装置。

[10] 前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域と当該検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域とが重複する領域の量である重複領域量力^以上の一定量である目標量となるように、前記検出領域の位置を調整し、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能と当該検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とがほぼ同一となるように、前記検出領域の空間分解能を調整する

ことを特徴とする請求項 9記載の検出領域調整装置。

[11] 前記調整手段は、

当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択された検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量と、前記目標量との差である重複領域差分量を算出するステップと、選択された検出領域の空間分解能と当該カメラ端末の検出領域の空間分解能との差である空間分解能差分量を算出するステップと、前記重複領域差分量および前記空間分解能差分量を 0に近づける当該カメラ端末の検出領域の位置および空間分解能を算出するステップとを繰り返し、

当該カメラ端末の検出領域の位置および空間分解能が前記繰り返しステップで得られた位置および空間分解能となるように前記調整をする

ことを特徴とする請求項 10記載の検出領域調整装置。

[12] 前記調整手段は、選択された前記検出領域の空間分解能と当該カメラ端末の検出領域の空間分解能とが等しい時に最小値をとる関数を用いて、前記空間分解能差分量を算出する

ことを特徴とする請求項 11記載の検出領域調整装置。

[13] 前記カメラは、一定範囲内で前記検出領域の空間分解能が可変であり、

前記関数は、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能が前記一定範囲内にある場合において、選択された前記検出領域の空間分解能と当該カメラ端末の検出領域の空間分解能とが等しい時に最小値をとる

ことを特徴とする請求項 12記載の検出領域調整装置。

[14] 前記調整手段は、当該カメラ端末のカメラが検出対象物を検知した場合、または、空間分解能に関する指示を受けた場合には、前記調整に優先して、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能を、検知された前記検出対象物に基づく空間分解能または指示された前記空間分解能に調整する

ことを特徴とする請求項 8記載の検出領域調整装置。

[15] 前記検出領域は、平面または立体の領域である

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[16] 前記検出領域調整装置はさらに、検出対象領域の指示を取得する操作端末を備え、

前記調整手段は、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が、前記操作端末が取得した検出対象領域をくまなく覆うように、前記調整をする

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[17] 前記複数のカメラ端末はさらに、

当該カメラ端末の検出領域を特定するレーザーを投射するレーザーポインタと、他のカメラ端末から投射されたレーザーが検出対象領域に照射されて生成される光点を当該カメラ端末のカメラで撮像し、撮像された画像を処理することによって、前記光点の位置を特定する画像処理手段とを備え、

前記調整手段は、当該カメラ端末の検出領域情報と前記画像処理手段で特定された前記光点の位置とに基づ!、て、前記検出領域の位置を調整する

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[18] 前記検出領域調整装置はさらに、

前記複数のカメラ端末のカメラが撮像した画像を取得し、空間的に連続した画像として合成する合成手段と、

合成された画像を表示する表示手段とを備える

ことを特徴とする請求項 1記載の検出領域調整装置。

[19] 通信路で接続された複数のカメラ端末と調整装置とから構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、

前記複数のカメラ端末は、前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するカメラと、

前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して前記調整装置に送信するとともに、前記調整装置から指示を受信し、受信した指示に従って、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置を調整する通信手段とを備え、

前記調整装置は、前記複数のカメラ端末から前記検出領域情報を受信し、受信した検出領域情報に基づ!/、て、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、前記複数のカメラ端末に指示する通信手段を備える

ことを特徴とする検出領域調整装置。

[20] 前記カメラは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、

前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記複数のカメラ端末の通信手段はさらに、前記調整装置から受信した指示に従つて、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の空間分解能を調整し、

前記調整装置の通信手段は、前記検出領域情報に基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、前記複数のカメラ端末に指示する

ことを特徴とする請求項 19記載の検出領域調整装置。

[21] 通信路で接続された複数のセンサ端末から構成され、前記複数のセンサ端末が物理量の検出する検出領域を調整することによって、検出対象領域に対する物理量の検出を可能にする検出領域調整装置であって、

前記複数のセンサ端末は、

前記検出対象領域に含まれる検出領域に対する物理量を検出するとともに、前記検出領域の位置を変更する手段を有するセンサと、

前記検出領域を特定する検出領域情報を前記通信路を介して他のセンサ端末に送信するとともに、他のセンサ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、当該センサ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のセンサ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のセンサ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、当該センサ端末のセンサを制御して検出領域の位置を調整する調整手段とを備える

ことを特徴とする検出領域調整装置。

[22] 前記センサは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、

前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記調整手段は、当該センサ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のセンサ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のセンサ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のセンサ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該センサ端末のセンサを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する

ことを特徴とする請求項 21記載の検出領域調整装置。

[23] 撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整方法であって、

前記複数のカメラ端末が、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆うように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置を調整する調整ステップを含む

ことを特徴とする検出領域調整方法。

[24] 前記カメラは、前記検出領域の空間分解能を変更する手段を有し、

前記検出領域情報には、前記検出領域の空間分解能を特定する情報が含まれ、前記調整ステップでは、当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域を和した領域が前記検出対象領域をくまなく覆い、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整することを特徴とする請求項 23記載の検出領域調整方法。

撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にするカメラ端末のためのプログラムであって、

前記請求項 23記載の検出領域調整方法に含まれるステップをコンピュータに実行させる

ことを特徴とするプログラム。