JP3905116B2 - 検出領域調整装置 - Google Patents
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Description
(実施の形態1)
まず、本発明の実施の形態1について説明する。
(1)カメラ端末Pの検出領域位置が変更される、
(2)カメラ端末Pが新設される、
(3)各カメラ端末Pのうち幾つかのカメラ端末Pが取り除かれる、または故障する、
(4)操作端末から送信する検出対象領域位置が変更される、
が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明3および補足説明4に記載するが、これら変化により、各カメラ端末Pが送信する検出領域位置や操作端末が送信する検出対象領域位置が変化する、または、送信されない、新たな検出領域位置が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域位置または検出対象領域位置の変化に応じ、各カメラ端末Pを用いて検出対象領域130を死角なく検出することができる。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。
(1)カメラ端末PRの検出領域空間分解能が変更される、
(2)カメラ端末PRが新設される、
(3)各カメラ端末PRのうち幾つかのカメラ端末PRが取り除かれる、または故障する、
が挙げられる。これらの変化状況に対する本発明の動作は、後述する補足説明3および補足説明4に記載するが、これら変化により、各カメラ端末PRが送信する検出領域空間分解能情報が変化する、または、送信されない、新たな検出領域空間分解能情報が送信されたとしても、本発明の検出領域調整装置は、検出領域空間分解能に変化に応じ、空間解像度一致した各カメラの撮影画像を取得することが可能となる。
(補足説明1)
本補足説明において、実施の形態1および実施の形態2で説明したカメラP101およびカメラPR1101の検出領域の算出方法について詳細に説明する。
R.Tsai. A Versatile Camera Calibration Technique for High−Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off−the−Shelf TV Cameras and Lenses. IEEE journal of Robotics and Automation, Vol. RA−3, No.4, pp.323−344, 1987
(補足説明2)
本補足説明において、自カメラ端末Pおよび他カメラ端末PのカメラP101の検出領域位置を示す情報より、自カメラ端末Pの検出領域に隣接する他カメラ端末Pの検出領域または検出対象外領域を選択する方法に関して補足する。
(補足説明3)
本補足説明において、本発明の実施の形態1および形態2で説明した本発明の検出領域調整装置の操作端末に関していくつか補足する。
(補足説明4)
本補足説明において、本発明の実施の形態1および形態2で説明した本発明の検出領域調整装置のカメラ端末Pおよびカメラ端末PRの検出領域の指定方法に関していくつか補足する。
102、1102、 調整部
103、1103、6104 通信部
P110、P111、PR1110、4101、5301、5401 カメラ端末
112、1112、4102、5302、5402、6103 ネットワーク
201、1201、2101、2301 レンズ
202、1202、2102、2302 撮像面
203、1203、2303 画像処理部
204、1204、2304 姿勢制御部
1111、4105 操作端末
2305 レーザーポインタ
4103 車
4104 道路
5405 画像合成部
5406 表示部
5407 指示部
6101 移動式カメラ端末
6102 移動部
6105 隣接撮影領域特定部
6106 撮影素子
6107 撮影領域推定部
6108 監視範囲記憶部
6109 撮影位置評価部
6110 撮影位置変更部
Claims (10)
- 通信路で接続された複数のカメラ端末から構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、
前記複数のカメラ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置と前記検出領域の空間分解能とを変更する手段を有するカメラと、
前記検出領域を特定する情報と前記検出領域の空間分解能を特定する情報とを含む検出領域情報を前記通信路を介して他のカメラ端末に送信するとともに、他のカメラ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、
当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、当該カメラ端末の検出領域と接する周辺の領域において前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなく、かつ、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能と当該検出領域に隣接する他のカメラ端末の検出領域の空間分解能とがほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する調整手段とを備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。 - 前記調整手段は、
当該カメラ端末の検出領域に隣接する検出領域を前記複数のカメラ端末の検出領域の中から選択するステップと、選択された検出領域と当該カメラ端末の検出領域との重複領域量と、前記目標量との差である重複領域差分量を算出するステップと、選択された検出領域の空間分解能と当該カメラ端末の検出領域の空間分解能との差である空間分解能差分量を算出するステップと、前記重複領域差分量および前記空間分解能差分量を0に近づける当該カメラ端末の検出領域の位置および空間分解能を算出するステップとを繰り返し、
当該カメラ端末の検出領域の位置および空間分解能が前記繰り返しステップで得られた位置および空間分解能となるように前記調整をする
ことを特徴とする請求項1記載の検出領域調整装置。 - 前記調整手段は、選択された前記検出領域の空間分解能と当該カメラ端末の検出領域の空間分解能とが等しい時に最小値をとる関数を用いて、前記空間分解能差分量を算出する
ことを特徴とする請求項2記載の検出領域調整装置。 - 前記カメラは、一定範囲内で前記検出領域の空間分解能が可変であり、
前記関数は、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能が前記一定範囲内にある場合において、選択された前記検出領域の空間分解能と当該カメラ端末の検出領域の空間分解能とが等しい時に最小値をとる
ことを特徴とする請求項3記載の検出領域調整装置。 - 前記調整手段は、当該カメラ端末のカメラが検出対象物を検知した場合、または、空間分解能に関する指示を受けた場合には、前記調整に優先して、当該カメラ端末の検出領域の空間分解能を、検知された前記検出対象物に基づく空間分解能または指示された前記空間分解能に調整する
ことを特徴とする請求項1記載の検出領域調整装置。 - 前記検出領域調整装置はさらに、
前記複数のカメラ端末のカメラが撮像した画像を取得し、空間的に連続した画像として合成する合成手段と、
合成された画像を表示する表示手段とを備える
ことを特徴とする請求項1記載の検出領域調整装置。 - 通信路で接続された複数のカメラ端末と調整装置とから構成され、前記複数のカメラ端末の撮影領域である検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整装置であって、
前記複数のカメラ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域を撮影するとともに、前記検出領域の位置と前記検出領域の空間分解能とを変更する手段を有するカメラと、
前記検出領域を特定する情報と前記検出領域の空間分解能を特定する情報とを含む検出領域情報を前記通信路を介して前記調整装置に送信するとともに、前記調整装置から指示を受信し、受信した指示に従って、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置と検出領域の空間分解能とを調整する通信手段とを備え、
前記調整装置は、前記検出領域情報に基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなく、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、前記複数のカメラ端末に指示する通信手段を備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。 - 通信路で接続された複数のセンサ端末から構成され、前記複数のセンサ端末が物理量の検出する検出領域を調整することによって、検出対象領域に対する物理量の検出を可能にする検出領域調整装置であって、
前記複数のセンサ端末は、
前記検出対象領域に含まれる検出領域に対する物理量を検出するとともに、前記検出領域の位置と前記検出領域の空間分解能とを変更する手段とを有するセンサと、
前記検出領域を特定する情報と前記検出領域の空間分解能を特定する情報とを含む検出領域情報を前記通信路を介して他のセンサ端末に送信するとともに、他のセンサ端末から検出領域情報を受信する通信手段と、
当該センサ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のセンサ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のセンサ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなく、かつ、前記複数のセンサ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該センサ端末のセンサを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する調整手段とを備える
ことを特徴とする検出領域調整装置。 - 撮影領域である検出領域の位置と前記検出領域の空間分解能とが可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す情報と前記検出領域の空間分解能を特定する情報とを含む検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にする検出領域調整方法であって、
当該カメラ端末の検出領域情報と前記通信手段で受信された他のカメラ端末の検出領域情報とに基づいて、前記複数のカメラ端末の検出領域のいずれにも属さない非検出領域が発生することなく、かつ、前記複数のカメラ端末の検出領域の空間分解能がほぼ同一となるように、当該カメラ端末のカメラを制御して検出領域の位置および空間分解能を調整する調整ステップを含む
ことを特徴とする検出領域調整方法。 - 撮影領域である検出領域の位置が可変なカメラと、前記カメラの検出領域を示す検出領域情報を送受信する通信手段とを有する複数のカメラ端末から構成されるカメラシステムにおいて、検出領域を調整することによって、検出対象領域の撮影を可能にするカメラ端末のためのプログラムであって、
前記請求項9記載の検出領域調整方法に含まれるステップをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
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