JP4846203B2 - 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 - Google Patents
画像領域設定装置及び画像領域設定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4846203B2 JP4846203B2 JP2004086257A JP2004086257A JP4846203B2 JP 4846203 B2 JP4846203 B2 JP 4846203B2 JP 2004086257 A JP2004086257 A JP 2004086257A JP 2004086257 A JP2004086257 A JP 2004086257A JP 4846203 B2 JP4846203 B2 JP 4846203B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- motion detection
- dimensional
- detection area
- shooting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
前記撮影手段が撮影して得られた第1の画像内の2次元の第1の動き検出領域と、指定された前方奥行と、指定された後方奥行あるいは計測された後方奥行のいずれか一方とにより、前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に実空間における3次元の第1の動き検出領域を設定すると共に、
前記撮影手段が移動して撮影して得られた第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置と前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置との関連性に基づいて、前記第2の画像の前記撮像手段の実空間の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き検出領域に対応する3次元の第2の動き検出領域を設定する動き検出領域設定ステップと、前記3次元の第2の動き検出領域の3次元座標を前記第2の画像の2次元座標に変換して前記第2の画像における2次元の動き検出領域を算出する検出領域算出ステップとを有する構成となる。
102 動作制御部
103 基準画像選択部
104 基準画像情報管理部
105 基準画像記録部
106 基準画像表示部
107 検出領域入力部
108 検出領域算出部
109 検出領域記録部
110 画像比較部
111 検出領域抽出部
112 警告発生部
300 移動ロボット
301 撮像部
Claims (15)
- 撮影手段が移動しながら撮影範囲を変化させつつ撮影して得られた画像内において、実空間における3次元の動き検出領域を2次元の動き検出領域として設定する画像領域設定装置であって、
前記撮影手段が撮影して得られた第1の画像内の2次元の第1の動き検出領域と、指定された前方奥行と、指定された後方奥行あるいは計測された後方奥行のいずれか一方とにより、前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に実空間における3次元の第1の動き検出領域を設定すると共に、
前記撮影手段が移動して撮影して得られた第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置と前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置との関連性に基づいて、前記第2の画像の前記撮像手段の実空間の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き検出領域に対応する3次元の第2の動き検出領域を設定する動き検出領域設定手段と、
前記3次元の第2の動き検出領域の3次元座標を前記第2の画像の2次元座標に変換して前記第2の画像における2次元の第2の動き検出領域を算出する検出領域算出手段とを有することを特徴とする画像領域設定装置。 - 前記動き検出領域設定手段は、前記第2の画像の前記撮影手段の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き検出領域に対応する領域が含まれるか否かを判定し、含まれる場合に、前記3次元の第1の動き検出領域に対応する領域を前記3次元の第2の動き検出領域として設定することを特徴とする請求項1記載の画像領域設定装置。
- 前記第1の画像の前記撮影手段の撮影位置および前記第2の画像の前記撮影手段の撮影位置は、前記第1の画像および第2の画像が得られた際の前記撮影手段の位置情報及び姿勢情報であることを特徴とする請求項1あるいは2のいずれかに記載の画像領域設定装置。
- 前記動き検出領域設定手段は、前記第1の画像を撮影した際の前記撮影手段の位置と前記第1の画像における平面領域を撮影した際の前記平面領域に対応する実空間の領域とによって構成される錘状の領域と前記撮像手段の撮影位置から前記第1の画像を撮影した際の前方奥行および後方奥行きとによって前記3次元の第1の動き検出領域を設定することを特徴とする請求項3記載の画像領域設定装置。
- 前記動き検出領域設定手段は、前記撮像手段の撮影位置に対する位置が既知の基準点を利用して前記前方奥行及び前記後方奥行を把握することを特徴とする請求項4記載の画像領域設定装置。
- 前記動き検出領域設定手段は、複数の前記3次元の第1の動き検出領域を設定すると共に、
複数の前記3次元の第1の動き検出領域の各々に対応する複数の前記3次元の第2の動き検出領域を設定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の画像領域設定装置。 - 前記動き検出領域設定手段は、前記3次元の第1の動き検出領域の各々に優先度を設定し、
前記動き検出領域設定手段は、前記3次元の第2の動き検出領域の各々に優先度を設定することを特徴とする請求項6記載の画像領域設定装置。 - 前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に動きを検出すべきでない3次元の第1の動き非検出領域を設定すると共に、
前記第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置と前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置との関連性に基づいて、前記第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き非検出領域に対応する動きを検出すべきでない3次元の第2の動き非検出領域を設定する動き検出領域設定手段とを有することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか記載の画像領域設定装置。 - 撮影手段が移動しながら撮影範囲を変化させつつ撮影して得られた画像内において、実空間における3次元の動き検出領域を2次元の動き検出領域として設定する画像領域設定方法であって、
前記撮影手段が撮影して得られた第1の画像内の2次元の第1の動き検出領域と、指定された前方奥行と、指定された後方奥行あるいは計測された後方奥行のいずれか一方とにより、前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に実空間における3次元の第1の動き検出領域を設定すると共に、
前記撮影手段が移動して撮影して得られた第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置と前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置との関連性に基づいて、前記第2の画像の前記撮像手段の実空間の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き検出領域に対応する3次元の第2の動き検出領域を設定する動き検出領域設定ステップと、前記3次元の第2の動き検出領域の3次元座標を前記第2の画像の2次元座標に変換して前記第2の画像における2次元の動き検出領域を算出する検出領域算出ステップとを有することを特徴とする画像領域設定方法。 - 前記動き検出領域設定ステップは、前記第2の画像の前記撮影手段の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き検出領域に対応する領域が含まれるか否かを判定し、含まれる場合に、前記3次元の第1の動き検出領域に対応する領域を前記3次元の第2の動き検出領域として設定することを特徴とする請求項9記載の画像領域設定方法。
- 前記第1の画像の前記撮影手段の撮影位置および前記第2の画像の前記撮影手段の撮影位置は、前記第1の画像および第2の画像が得られた際の前記撮影手段の位置情報及び姿勢情報であることを特徴とする請求項9あるいは10のいずれかに記載の画像領域設定方法。
- 前記動き検出領域設定ステップは、前記第1の画像を撮影した際の前記撮影手段の位置と前記第1の画像における平面領域を撮影した際の前記平面領域に対応する実空間の領域とによって構成される錘状の領域と前記撮像手段の撮影位置から前記第1の画像を撮影した際の前方奥行および後方奥行きとによって前記3次元の第1の動き検出領域を設定することを特徴とする請求項11記載の画像領域設定方法。
- 前記動き検出領域設定ステップは、複数の前記3次元の第1の動き検出領域を設定すると共に、
複数の前記3次元の第1の動き検出領域の各々に対応する複数の前記3次元の第2の動き検出領域を設定することを特徴とする請求項9乃至12のいずれか記載の画像領域設定方法。 - 前記動き検出領域設定ステップは、前記3次元の第1の動き検出領域の各々に優先度を設定し、
前記動き検出領域設定ステップは、前記3次元の第2の動き検出領域の各々に優先度を設定することを特徴とする請求項13記載の画像領域設定方法。 - 前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に動きを検出すべきでない3次元の第1の動き非検出領域を設定と共に、
前記第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置と前記第1の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影位置との関連性に基づいて、前記第2の画像を撮影する際の前記撮像手段の撮影範囲内に前記3次元の第1の動き非検出領域に対応する動きを検出すべきでない3次元の第2の動き非検出領域を設定する動き検出領域設定ステップとを有することを特徴とする請求項9乃至14のいずれか記載の画像領域設定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004086257A JP4846203B2 (ja) | 2004-03-24 | 2004-03-24 | 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004086257A JP4846203B2 (ja) | 2004-03-24 | 2004-03-24 | 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005277640A JP2005277640A (ja) | 2005-10-06 |
JP4846203B2 true JP4846203B2 (ja) | 2011-12-28 |
Family
ID=35176853
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004086257A Expired - Fee Related JP4846203B2 (ja) | 2004-03-24 | 2004-03-24 | 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4846203B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4706573B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-06-22 | 日本ビクター株式会社 | 動き検出装置及び動き検出方法 |
JP7244801B2 (ja) * | 2017-11-09 | 2023-03-23 | コニカミノルタ株式会社 | 物体検出システム及び物体検出プログラム |
CN114453283B (zh) * | 2021-12-17 | 2022-12-09 | 珠海市奥德维科技有限公司 | 分选机吹气排料监控方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2999476B2 (ja) * | 1988-08-26 | 2000-01-17 | 松下電工株式会社 | 侵入者検知装置 |
JPH0635443A (ja) * | 1992-07-15 | 1994-02-10 | N T T Data Tsushin Kk | 監視装置 |
JP3388087B2 (ja) * | 1996-04-18 | 2003-03-17 | 松下電器産業株式会社 | 物体検出装置 |
JPH1079934A (ja) * | 1996-09-02 | 1998-03-24 | Nippon Koei Co Ltd | 監視区域内への侵入監視方法および装置 |
JP2000057376A (ja) * | 1998-08-11 | 2000-02-25 | Gen Tec:Kk | 新視点画像生成方法 |
JP3722653B2 (ja) * | 1999-08-31 | 2005-11-30 | 松下電器産業株式会社 | 監視カメラ装置及び監視カメラの表示方法 |
JP4140159B2 (ja) * | 2000-01-19 | 2008-08-27 | 株式会社明電舎 | 監視カメラの監視エリア設定装置及びその方法 |
JP3704706B2 (ja) * | 2002-03-13 | 2005-10-12 | オムロン株式会社 | 三次元監視装置 |
-
2004
- 2004-03-24 JP JP2004086257A patent/JP4846203B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005277640A (ja) | 2005-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3905116B2 (ja) | 検出領域調整装置 | |
JP5586765B2 (ja) | カメラキャリブレーション結果検証装置および方法 | |
KR102111935B1 (ko) | 표시 제어장치, 표시 제어방법 및 프로그램 | |
JP2013535896A (ja) | 熱画像座標を用いた保安用カメラ追跡監視システム及び方法 | |
WO2017163688A1 (en) | Monitoring system and monitoring method | |
CN110910460B (zh) | 一种获取位置信息的方法、装置及标定设备 | |
JP4418805B2 (ja) | 検出領域調整装置 | |
JP2016177640A (ja) | 映像監視システム | |
JP2009273006A (ja) | 監視装置及び監視システム | |
JP2017138947A (ja) | 飛行高度制御装置、無人飛行体、飛行高度制御方法及び飛行高度制御プログラム | |
JP5101429B2 (ja) | 画像監視装置 | |
JPWO2017187694A1 (ja) | 注目領域画像生成装置 | |
JP2016197797A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理システム | |
TWI471825B (zh) | 天台安全監控系統及方法 | |
JP4227037B2 (ja) | 撮像システム及び校正方法 | |
JP4846203B2 (ja) | 画像領域設定装置及び画像領域設定方法 | |
JP6104066B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
WO2005088962A1 (ja) | 追尾装置、及びモーションキャプチャ装置 | |
JP2006033188A (ja) | 監視装置および監視方法 | |
JP2020088840A (ja) | 監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラム | |
JP3875199B2 (ja) | 撮影装置 | |
CN115526897A (zh) | 特高压换流站消防机器人火焰定位方法及系统 | |
JP7437930B2 (ja) | 移動体及び撮像システム | |
JP6581280B1 (ja) | 監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラム | |
KR101996907B1 (ko) | 객체 추적 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070323 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20070412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090203 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090519 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090715 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090818 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091116 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20091201 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20100409 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111012 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141021 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141021 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |