JP5586765B2 - カメラキャリブレーション結果検証装置および方法 - Google Patents
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Description
high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the shelf TV cameras and
lenses,” IEEE Journal of Robotics and Automation, vol.RA-3, no.4, pp.323-331,
Aug.1987]に開示されている手法を採用してもよい。
Claims (3)
- 撮影領域が固定されたカメラによる撮影画像上に設定された2次元の画像座標と該撮影領域を含む実空間に設定された3次元の世界座標とを対応付けるカメラパラメータを求めるカメラキャリブレーションの結果を検証する装置であって、
上記世界座標を構成する3つの座標軸の1つである所定座標軸の値が一定とされた平面における上記実空間を模擬すると共に該平面を表す該世界座標と相関する2次元座標が設定された模擬画像を表示する模擬画像表示手段と、
上記撮影画像上で任意の位置を指定する第1指定手段と、
上記第1指定手段による指定位置についての上記画像座標の座標値を上記カメラパラメータに基づいて上記平面における上記世界座標の座標値に変換する第1変換手段と、
上記第1変換手段によって変換された上記世界座標の座標値を該世界座標および上記2次元座標の相関関係に基づいて該2次元座標の座標値に変換する第2変換手段と、
上記第2変換手段によって変換された上記2次元座標の座標値に従う上記模擬画像上の位置にマーカを表示するマーカ表示手段と、
を具備し、
上記カメラパラメータは上記撮影領域の適当な位置についての上記世界座標の座標値と該適当な位置に対応する上記撮影画像上の位置についての上記画像座標の座標値との組合せである第1組合せに基づいて求められ、
さらに、上記模擬画像上に表示された上記マーカの位置が上記第1指定手段による指定位置に対応しないとき該模擬画像上で該第1指定手段による指定位置に対応する本来の位置を指定する第2指定手段と、
上記第2指定手段による指定位置についての上記2次元座標の座標値を上記相関関係に基づいて上記世界座標の座標値に変換する第3変換手段と、
上記第3変換手段によって変換された上記世界座標の座標値と上記第1指定手段による指定位置についての上記画像座標の座標値との組合せである第2組合せと上記第1組合せとに基づいて改めて上記カメラパラメータを求めるカメラパラメータ修正手段と、
を具備する、
カメラキャリブレーション結果検証装置。 - 上記所定座標軸は上記実空間の高さ方向を規定し、
上記模擬画像は上記実空間の高さがゼロの上記平面を模擬した画像である、
請求項1に記載のカメラキャリブレーション結果検証装置。 - 撮影領域が固定されたカメラによる撮影画像上に設定された2次元の画像座標と該撮影領域を含む実空間に設定された3次元の世界座標とを対応付けるカメラパラメータを求めるカメラキャリブレーションの結果を検証する方法であって、
上記世界座標を構成する3つの座標軸の1つである所定座標軸の値が一定とされた平面における上記実空間を模擬すると共に該平面を表す該世界座標と相関する2次元座標が設定された模擬画像を表示する模擬画像表示過程と、
上記撮影画像上で任意の位置を指定する第1指定過程と、
上記第1指定過程による指定位置についての上記画像座標の座標値を上記カメラパラメータに基づいて上記平面における上記世界座標の座標値に変換する第1変換過程と、
上記第1変換過程によって変換された上記世界座標の座標値を該世界座標および上記2次元座標の相関関係に基づいて該2次元座標の座標値に変換する第2変換過程と、
上記第2変換過程によって変換された上記2次元座標の座標値に従う上記模擬画像上の位置にマーカを表示するマーカ表示過程と、
を具備し、
上記カメラパラメータは上記撮影領域の適当な位置についての上記世界座標の座標値と該適当な位置に対応する上記撮影画像上の位置についての上記画像座標の座標値との組合せである第1組合せに基づいて求められ、
さらに、上記模擬画像上に表示された上記マーカの位置が上記第1指定過程による指定位置に対応しないとき該模擬画像上で該第1指定過程による指定位置に対応する本来の位置を指定する第2指定過程と、
上記第2指定過程による指定位置についての上記2次元座標の座標値を上記相関関係に基づいて上記世界座標の座標値に変換する第3変換過程と、
上記第3変換過程によって変換された上記世界座標の座標値と上記第1指定過程による指定位置についての上記画像座標の座標値との組合せである第2組合せと上記第1組合せとに基づいて改めて上記カメラパラメータを求めるカメラパラメータ修正過程と、
を具備する、
カメラキャリブレーション結果検証方法。
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