JP4516459B2 - 不整地走行車両の舵角センサ配置構造 - Google Patents

Description

本発明は、不整地走行車両の舵角センサ配置構造の改良に関するものである。

従来の不整地走行車両の舵角センサ配置構造として、電動パワーステアリング装置のギヤケースに、ステアリングシャフトの回転角度、即ち舵角を検出する舵角センサとしてのポテンショメータを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４−２３１０１１公報

特許文献１の図４に示される通り、ステアリングシャフト５０は、上側シャフト５０ａと、下側シャフト５０ｂと、これらの上側シャフト５０ａ及び下側シャフト５０ｂのそれぞれを連結するユニバーサルジョイント５１とからなり、アッパパイプ１８に取付けた上ブラケット５３と前クロスパイプ２３に取付けた下ブラケット５４とで回転自在に支持したものである。

下側シャフト５０ｂは、下ブラケット５４に取付けたギヤケース５５を貫通する部材であり、ギヤケース５５は、ステアリングシャフト５０の回転角度及び回転速度を検出するポテンショメータ６１を設けたものである。

例えば、ポテンショメータ６１が作動不良となって修理、あるいは交換が必要になった場合、ギヤケース５５からポテンショメータ６１が簡単に取外せない構造であるときには、アッパパイプ１８及び前クロスパイプ２３から電動パワーステアリング装置の全体を取外す、あるいは、前クロスパイプ２３から下ブラケット５４を取外してからギヤケース５５を取外すことになる。これでは、ポテンショメータ６１のメンテナンスが煩わしく、作業工数も多くなる。

本発明の目的は、不整地走行車両の舵角センサ配置構造を改良することで、舵角センサのメンテナンスを容易に行えるようにすることにある。

請求項１に係る発明は、ステアリングシャフトの上部にハンドルを取付けるとともに中間部にアクチュエータユニットを設けた電動パワーステアリング装置を備え、この電動パワーステアリング装置に舵角を検出する舵角センサを備える不整地走行車両の舵角センサ配置構造において、ステアリングシャフトは、ハンドルを支持するインプットシャフトと、このインプットシャフトにトルクセンサ部を介して連結したアウトプットシャフトとからなり、アウトプットシャフトの下端にアッパアーム支持ブラケットを介してステアリングアームを取付け、このステアリングアームに取付けるタイロッドに連結するジョイントの前方で、アウトプットシャフトの下端に舵角センサを取付け、アッパアーム支持ブラケットを舵角センサの外側方に配置したことを特徴とする。

舵角センサの点検、修理、交換等のメンテナンスを行う場合は、ステアリングシャフトの下端を構成するアウトプットシャフトの下端から舵角センサを取外し、メンテナンス後にステアリングシャフトの一端に配置する。ステアリングシャフトの一端は周囲に取付け、取外しの邪魔になるものが少なく、舵角センサの取付け、取外しが容易になる。
また本発明は、アッパアーム支持ブラケットを舵角センサの外側方に配置することで、舵角センサの側方を覆って保護することができる。

請求項２に係る発明は、舵角センサを、アウトプットシャフトの先端にカップリングを介して取付けたことを特徴とする。
舵角センサの点検、修理、交換等のメンテナンスを行う場合は、アウトプットシャフトの先端からカップリングを取外し、場合によっては、舵角センサからカップリングを取外し、メンテナンス後にカップリング、舵角センサを元の状態のように取付ける。

請求項３に係る発明は、舵角センサを、アウトプットシャフトを回転自在に支持する軸受の近傍に配置したことを特徴とする。
アウトプットシャフトを回転自在に支持する軸受は、例えば、車体フレームの剛性の高い部分に取付けてあるために振動し難く、このような振動し難い軸受の近傍に舵角センサを配置すれば、舵角センサの振動が抑えられる。

請求項４に係る発明は、舵角センサに、アウトプットシャフトの回動に基づいて回動する回転軸と、この回転軸の外周を覆うハウジングとを備え、回転軸の外径を、アウトプットシャフトの外径よりも小さくしたことを特徴とする。
回転軸の外径が、アウトプットシャフトの外径よりも小さいため、舵角センサ自体が小型になる。

請求項１に係る発明では、ステアリングシャフトのアウトプットシャフトの下端に舵角センサを配置したので、アウトプットシャフトの下端の周囲に邪魔なものが少ない場所での舵角センサの取付け、取外しが容易になり、舵角センサの交換等のメンテナンスを容易に行うことができる。
また、アッパアーム支持ブラケットを舵角センサの外側方に配置することで、舵角センサの側方を覆って保護することができる。

請求項２に係る発明では、舵角センサをアウトプットシャフトの先端にカップリングを介して取付けたので、例えば、アウトプットシャフトの一端の形状が車種に応じて異なっても、それに応じたカップリングを用いることで、車種に関係なく汎用の舵角センサを使用することができ、コスト低減を図ることができる。

請求項３に係る発明では、舵角センサを、アウトプットシャフトを回転自在に支持する軸受の近傍に配置したので、振動し難い位置に舵角センサを配置することができる。従って、舵角センサの誤動作を防止することができ、舵角センサの性能をより長期に亘って維持することができる。

請求項４に係る発明では、舵角センサに、回転軸とハウジングとを備え、回転軸の外径をアウトプットシャフトの外径よりも小さくしたので、舵角センサ自体を小型にすることができ、例えば、舵角センサ内に、回転軸を支持する軸受を設ける場合に、軸受を小さくすることができる。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る電動パワーステアリング装置を備える不整地走行車両の側面図であり、不整地走行車両１０は、車体フレーム１１の中央部にエンジン１２及び変速機１３からなるパワーユニット１４を搭載し、変速機１３の前部にフロントプロペラシャフト１６を介してフロント終減速装置１７を連結し、このフロント終減速装置１７に図示せぬドライブシャフトを介して左右の前輪１８，１８に連結し、変速機１３の後部にリヤプロペラシャフト２１を介してリヤ終減速装置２２を連結し、このリヤ終減速装置２２に図示せぬドライブシャフトを介して左右の後輪２３，２３を連結し、前輪１８，１８を操舵する操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置２４を備えた四輪駆動車である。

車体フレーム１１は、前後に延ばした左右一対のアッパメインフレーム３１，３２（手前側の符号３１のみ示す。）と、これらのアッパメインフレーム３１，３２の前端にそれぞれ連結した正面視逆Ｕ字形状のフロントフレーム３３と、このフロントフレーム３３の下端及びアッパメインフレーム３１，３２の中間部のそれぞれに連結した左右一対のロアメインフレーム３４，３６（手前側の符号３４のみ示す。）と、上端にハンドル３７を取付けたステアリングシャフト３８の上部を回転自在に支持するためにフロントフレーム３３の上端及びアッパメインフレーム３１，３２のそれぞれに連結した左右一対のくの字形状のフロントアッパフレーム４１，４２（手前側の符号４１のみ示す。）と、アッパメインフレーム３１，３２の前端から後下がりにロアメインフレーム３４，３６に連結した左右一対の傾斜フレーム４３，４４（手前側の符号４３のみ示す。）と、これらの傾斜フレーム４３，４４の中間部及びフロントフレーム３３のそれぞれに渡して連結することで電動パワーステアリング装置２４の下部を支持する左右一対のサブ傾斜フレーム４６，４７（手前側の符号４６のみ示す。）とを備える。

ここで、５５はフロントキャリア、５６は前輪１８の上方及び後方を覆うフロントフェンダ、５７は燃料タンク、５８はシート、６１はリヤキャリア、６２はエンジン１２のシリンダヘッド６３の後部側に連結したキャブレタ、６６はキャブレタ６２にコネクティングチューブ６７を介して連結したエアクリーナ、６８はシリンダヘッド６３の前部から車両後方に延ばした排気管、６９は排気管６８の後端に接続した消音器、７１はロアメインフレーム３４，３６側に対して後輪２３，２３をスイング自在に支持するスイングアーム、７２，７２（手前側の符号７２のみ示す。）はスイングアーム７１とアッパメインフレーム３１，３２側とに渡して取付けた左右一対のリヤクッションユニット、７３はパワーユニット１４の側方に配置したボディサイドカバー、７４は後輪２３の前方及び上方を覆うリヤフェンダ、７５はステップフロアである。

図２は本発明に係る不整地走行車両の要部側面図（図中の矢印（ＦＲＯＮＴ）は車両前方を表す。以下同じ。）であり、電動パワーステアリング装置２４は、前輪を操舵するためのステアリング装置８１と、操舵トルクを検出するトルクセンサ部８２と、操舵力を補助する動力を発生させるパワーアシスト部８３と、トルクセンサ部８２によって検出した操舵トルク等に基づいてパワーアシスト部８３を制御する制御部８４とからなる。

ステアリング装置８１は、ハンドル３７（図１参照）と、このハンドル３７を支持するインプットシャフト８５と、このインプットシャフト８５にトルクセンサ部８２を介して連結したアウトプットシャフト８６と、このアウトプットシャフト８６の下端部に取付けたステアリングアーム８７と、このステアリングアーム８７に取付けた左右一対のボールジョイント８８，８８（手前側の符号８８のみ示す。）と、これらのボールジョイント８８，８８にそれぞれ一端を連結するとともに他端を前輪１８（図１参照）側のナックル（不図示）に連結する左右一対のタイロッド（不図示）とからなり、上記のインプットシャフト８５とアウトプットシャフト８６とは、ステアリングシャフト３８を構成する部材である。

インプットシャフト８５は、２箇所で支持した部材であり、一方の支持は上部軸受部９０で行い、他方の支持は、上部軸受部９０の下方に位置する中間軸受部９１で行う。
上部軸受部９０は、左右のフロントアッパフレーム４１，４２（手前側の符号４１のみ示す。）に渡した支持ブラケット９２に２本のカラー９５，９５（手前側の符号９５のみ示す。）を介してボルト９９，９９（手前側の符号９９のみ示す。）で取付けたものであり、インプットシャフト８５を回転自在に支持するラジアルベアリング（滑り軸受）９０ａと、このラジアルベアリング９０ａを挟んで保持する一対のベアリング保持部材９０ｂ，９０ｃとからなる。

中間軸受部９１は、サブアッパフレーム８９，８９（手前側の符号８９のみ示す。）に取付けた中間ベアリング支持ブラケット（不図示）で支持したものである。
サブアッパフレーム８９，８９は、フロントアッパフレーム４１，４２とアッパメインフレーム３１，３２（手前側の符号３１のみ示す。）とにそれぞれ渡した部材である。

アウトプットシャフト８６は、先端に舵角（即ち、ステアリングシャフト３８の回転角度である。）を検出する舵角センサ９３を設けた部材であり、舵角センサ９３は、サブ傾斜フレーム４６，４７（手前側の符号４６のみ示す。）にブラケット９４を介して取付けたものである。

トルクセンサ部８２は、インプットシャフト８５側とアウトプットシャフト８６側との間にトーションバー（不図示）を設けたものである。
ハンドル３７（図１参照）の操作によりインプットシャフト８５を回転させると、インプットシャフト８５とアウトプットシャフト８６との間に相対回転角が生じ、トーションバーが捩られる。この捩れ量をトルクに変換することで操舵トルクが求まる。なお、トルクセンサ部８２は、トーションバーの捩れ量によりトルクを検出する代わりに、歪みセンサ（不図示）によりトルクを検出することもできる。

パワーアシスト部８３は、電動モータ９６と、この電動モータ９６の出力軸及びアウトプットシャフト８６のそれぞれの間に介在させたクラッチ（不図示）及び減速機（不図示。ウォームギヤ及びウォームホイールからなる。）とで構成した部分である。

電動モータ９６は、前端部側（アウトプットシャフト８６側）をサブ傾斜フレーム４６，４７に設けたモータブラケット９７，９７（手前側の符号９７のみ示す。）に取付け、後端部側を左右の傾斜フレーム４３，４４（手前側の符号４３のみ示す。）に渡して取付けたモータ支持部材９８で支持したものである。

制御部８４は、トルクセンサ部８２により検出された操舵トルク、舵角センサ９３により検出された舵角、不整地走行車両１０（図１参照）の車速等に基づいてパワーアシスト部８３を制御するものであり、この制御部８４を、左右のフロントアッパフレーム４１，４２の車体内側に配置し、フロントフレーム３３に沿って配線した導線１３９で舵角センサ９３と電気的に接続した。

図３は本発明に係るアウトプットシャフト下端支持部の近傍に配置した舵角センサを説明する断面図であり、アウトプットシャフト８６を回転自在に支持するアウトプットシャフト軸受け部１４０は、サブ傾斜フレーム４６，４７で支持したボトムプレート１４１の中央部に取付けた軸支持部材１４２と、アウトプットシャフト８６を回転自在に支持するために軸支持部材１４２に取付けたベアリング１４３と、このベアリング１４３をダスト等から保護するためのシール部材１４４，１４５とからなる。なお、１４７は軸支持部材１４２からのベアリング１４３の抜け止めを行う止め輪である。

軸支持部材１４２は、前部にアウトプットシャフト８６にほぼ沿って下側に突出する下方突出部１４２ａを形成したものであり、ハンドルを切ってアウトプットシャフト８６を所定角度回転させたときに、下方突出部１４２ａにステアリングアーム８７に設けた側方突出部（不図示）が当たり、アウトプットシャフト８６の回転角度範囲が規制される。上記した下方突出部１４２ａは、アウトプットシャフト８６の回転角度範囲を規制するストッパとなる。

ステアリングアーム８７は、アウトプットシャフト８６の端部に止め輪１５１で取付けた部材であり、このステアリングアーム８７の内周面に形成しためすスプライン８７ａをアウトプットシャフト８６の下端部に形成したおすスプライン８６ａとスプライン結合したものである。

ボールジョイント８８は、端部に設けたボルト部８８ａをステアリングアーム８７の後部にナット１５２で取付けた部材である。
舵角センサ９３は、ブラケット９４で支持したハウジング１５５と、このハウジング１５５内に取付けた複数の検出部１５６と、これらの検出部１５６で検出するためにアウトプットシャフト８６の先端部８６ｂの外周面に取付けた複数の被検出部１５７と、ハウジング１５５の開口を塞ぐとともにアウトプットシャフト８６を貫通させたカバー部材１５８と、このカバー部材１５８とアウトプットシャフト８６との間をシールするシール部材１６１とからなる。

このように、アウトプットシャフト８６の先端部８６ｂで、舵角センサ９３の被検出部１５７を支持する検出軸を兼ねることで、舵角センサ９３を簡素な構造とすることができ、舵角センサ９３のコストを低減することができる。

舵角センサ９３を、点検、修理、交換等のメンテナンスのために取外すには、まず、ハウジング１５５にカバー部材１５８を取付けるビス（不図示）を外し、次に、ブラケット９４にハウジング１５５を止めているボルト（不図示）を外せばよい。
このように、アウトプットシャフト８６の一端に舵角センサ９３を配置したことで、舵角センサ９３を簡単に取外す、又は取付けることができる。

図中の１６５はアッパアーム支持ブラケットであり、図２に示したアッパアーム支持ブラケット１６６と共にサブ傾斜フレーム４６に取付けることで前輪用サスペンションを構成するアッパアーム（不図示）を上下スイング自在に支持する部材である。
上記のアッパアーム支持ブラケット１６５を舵角センサ９３の外側方に配置することで、舵角センサ９３の側方を覆って保護することができる。

以上の図２及び図３で示したように、本発明は、ステアリングシャフト３８の上部にハンドル３７（図１参照）を取付け、中間部にアクチュエータユニットとしてのパワーアシスト部８３を設けた電動パワーステアリング装置２４を備える不整地走行車両１０（図１参照）において、ステアリングシャフト３８の一端、詳しくは、アウトプットシャフト８６の下端部である先端部８６ｂに舵角を検出する舵角センサ９３を配置したことを特徴とする。

ステアリングシャフト３８の一端に舵角センサ９３を配置したので、アウトプットシャフト８６の先端部８６ｂという周囲に邪魔なものが少ない箇所への舵角センサ９３の取付け、取外しが容易になり、舵角センサ９３の交換等のメンテナンスを容易に行うことができる。

本発明は、図３に示したように、舵角センサ９３を、ステアリングシャフト３８の一端、詳しくは、アウトプットシャフト８６を回転自在に支持する軸受としてのベアリング１４３の近傍に配置したことを特徴とする。

舵角センサ９３をベアリング１４３の近傍に配置したので、振動し難い位置に舵角センサ９３を配置することができる。従って、舵角センサ９３の誤動作を防止することができ、舵角センサ９３の性能をより長期に亘って維持することができる。

図４は本発明に係る電動パワステアリング装置の制御部を示すブロック図であり、電動パワステアリング装置を構成する制御部８４、即ち、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）１７０は、車速を検出する車速センサ１７１、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ１７２、ステアリングシャフト３８（図２参照）の舵角を検出する舵角センサ９３、トルクセンサ部８２（図２参照）のうちの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１７３からの各信号に基づいて電動モータ９６を制御する。なお、１７５はＥＣＵ１７０の電源、１７６は緊急時にＥＣＵ１７０の作動を停止させるエマージャンシースイッチである。

図５は本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御部の制御フローを示すフローチャートであり、図中のＳＴＸＸはステップ番号を表す。（符号については図４参照）
ＳＴ０１…舵角センサ９３からの舵角信号を検出する。
ＳＴ０２…舵角信号に基づいて現在の舵角を算出する。
ＳＴ０３…舵角マップに基づいて電動モータ９６でアシスト力を発生させる制御を行う。
舵角マップについては、図６で詳細を説明する。

図６は本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御に用いる舵角マップを示すグラフであり、縦軸は電動モータ９６（図４参照）によるアシスト力のレシオ（単位は％）、横軸は舵角（単位はｄｅｇ）を表す。電動モータ９６によるアシスト力のレシオは、電動モータ９６によるアシスト力を、操舵トルクセンサ１７３（図４参照）で検出した操舵トルクを力に換算した値で除したものである。
図６においては、右又は左の舵角が小さいうちは、レシオは１００％、即ち、電動モータ９６によるアシスト力が、操舵トルクセンサ１７３で検出した操舵トルクの力に換算した値に等しくなり、舵角がＳ１になると、レシオは次第に小さくなり、舵角がＳ２に近づいてＳ２以上になると、レシオはＲ％一定となる。

図７は本発明に係る舵角センサの別実施形態を説明する断面図であり、図３に示した実施形態と同一構成については同一符号を付け、詳細説明は省略する。
舵角センサ１８１は、サブ傾斜フレーム４６，４７に取付けたブラケット１８２で支持したハウジング１８３と、このハウジング１８３内に取付けた複数の検出部１５６と、ハウジング１８３内に回転自在に挿入した回転軸１８４と、この回転軸１８４の先端部１８４ａの外周面に取付けた複数の被検出部１５７と、ハウジング１８３の開口を塞ぐとともに回転軸１８４を貫通させたカバー部材１８６と、このカバー部材１８６と回転軸１８４との間をシールするシール部材１６１と、ハウジング１８３にカバー部材１８６を取付けるための複数のビス１８７と、検出部１５６の検出信号を制御部８４（図２参照）等に接続するために外部に取出す導線１８８とからなり、回転軸１８４の他端部１８４ｂをカップリング１９１を介してアウトプットシャフト８６の細軸とした先端部８６ｃに連結したものである。

上記の回転軸１８４の外径（例えば、先端部１８４ａの外径や他端部１８４ｂの外径）は、ステアリングシャフト３８（図２参照）を構成するアウトプットシャフト８６の外径（例えば、ベアリング１４３で支持される被支持部８６ｅの外径やこの被支持部８６ｅの上部に形成した大径部８６ｆの外径）よりも小さい。

カップリング１９１は、嵌合穴１９１ａに挿入した回転軸１８４の他端部１８４ｂ及びアウトプットシャフト８６の先端部８６ｃをそれぞれビス１９２で止めて、他端部１８４ｂと先端部８６ｃとを連結する構造とした部材である。

このように、舵角センサ１８１をカップリング１９１を介してアウトプットシャフト８６の一端に連結することで、例えば、上記の先端部８６ｃと外径と異なる外径の先端部を有するアウトプットシャフトに舵角センサ１８１を連結する場合は、カップリング１９１をその先端部に合うカップリングに交換すればよく、舵角センサ１８１の汎用性を高めることができる。

舵角センサ１８１をメンテナンスのために取外すには、まず、ビス１８７を外してハウジング１８３からカバー部材１８６を外した状態にし、次に、ブラケット１８２にハウジング１８３を止めているボルト（不図示）を外せばよい。
このように、アウトプットシャフト８６の一端に舵角センサ１８１を配置したことで、舵角センサ１８１を簡単に取外す、又は取付けることができる。

本発明は、図７に示したように、舵角センサ１８１を、ステアリングシャフト３８の先端、詳しくは、アウトプットシャフト８６の下端部である先端部８６ｃにカップリング１９１を介して取付けたことを特徴とする。

舵角センサ１８１をアウトプットシャフト８６の先端部８６ｃにカップリング１９１を介して取付けたので、例えば、アウトプットシャフト８６の先端部８６ｃの外径等の形状が車種に応じて異なっても、それに応じたカップリングを用いることで、車種に関係なく汎用の舵角センサ１８１を使用することができ、コスト低減を図ることができる。

また本発明は、舵角センサ１８１に、アウトプットシャフト８６の回動に基づいて回動する回転軸１８４と、この回転軸１８４の外周を覆うハウジング１８３とを備え、回転軸１８４の外径（例えば、先端部１８４ａの外径や他端部１８４ｂの外径）を、アウトプットシャフト８６の外径（例えば、被支持部８６ｅの外径や大径部８６ｆの外径）よりも小さくしたことを特徴とする。

舵角センサ１８１に、回転軸１８４とハウジング１８３とを備え、回転軸１８４の外径をアウトプットシャフト８６の外径よりも小さくしたので、舵角センサ１８１自体を小型にすることができ、例えば、舵角センサ１８１内に、回転軸１８４を支持する軸受を設ける場合に、軸受を小さくすることができる。

尚、本実施形態では、図２及び図３に示したように、舵角センサ９３をステアリングシャフト３８の下端に配置したが、これに限らず、舵角センサ９３をステアリングシャフト３８の上端に配置してもよい。ステアリングシャフト３８の上端は、図１に示したように、ハンドル３７を取付けているだけであるから、大きなスペースで舵角センサ９３の取付け、取外しを容易に行うことができる。

また、図７において、アウトプットシャフト８６の先端部８６ｃの外周面に被検出部を設けることもできる。この場合、構成部品を少なくしながらも、舵角センサ１８１を小さくすることができる。

本発明は、電動パワーステアリング装置を備える不整地走行車両等の四輪車に好適である。

本発明に係る電動パワーステアリング装置を備える不整地走行車両の側面図である。 本発明に係る不整地走行車両の要部側面図である。 本発明に係るアウトプットシャフト下端支持部の近傍に配置した舵角センサを説明する断面図である。 本発明に係る電動パワステアリング装置の制御部を示すブロック図である。 本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御部の制御フローを示すフローチャートである。 本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御に用いる舵角マップを示すグラフである。 本発明に係る舵角センサの別実施形態を説明する断面図である。

符号の説明

１０…不整地走行車両、２４…電動パワーステアリング装置、３７…ハンドル、３８…ステアリングシャフト、８２…トルクセンサ部、８３…アクチュエータユニット（パワーアシスト部）、８６…アウトプットシャフト、８６ｂ，８６ｃ…ステアリングシャフトの一端（先端部）、８７…ステアリングアーム、９３，１８１…舵角センサ、１４３…軸受（ベアリング）、１６５…アッパアーム支持ブラケット、１８３…ハウジング、１８４…回転軸、１９１…カップリング。

Claims (4)

1. ステアリングシャフト（３８）の上部にハンドル（３７）を取付けるとともに中間部にアクチュエータユニット（８３）を設けた電動パワーステアリング装置（２４）を備え、この電動パワーステアリング装置（２４）に舵角を検出する舵角センサ（９３）を備える不整地走行車両の舵角センサ配置構造において、
   前記ステアリングシャフト（３８）は、ハンドル（３７）を支持するインプットシャフト（８５）と、このインプットシャフト（８５）にトルクセンサ部（８２）を介して連結したアウトプットシャフト（８６）とからなり、
   前記アウトプットシャフト（８６）の下端にアッパアーム支持ブラケット（１６５）を介してステアリングアーム（８７）を取付け、このステアリングアーム（８７）に取付けるタイロッドに連結するジョイント（８８，８８）の前方で、前記アウトプットシャフト（８６）の下端に前記舵角センサ（９３）を取付け、
   前記アッパアーム支持ブラケット（１６５）を舵角センサ（９３）の外側方に配置した、
   ことを特徴とする不整地走行車両の舵角センサ配置構造。
2. 前記舵角センサ（９３）は、前記アウトプットシャフト（８６）の先端にカップリング（１９１）を介して取付けられることを特徴とする請求項１記載の不整地走行車両の舵角センサ配置構造。
3. 前記舵角センサ（９３）は、前記アウトプットシャフト（８６）を回転自在に支持する軸受（１４３）の近傍に配置されることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の不整地走行車両の舵角センサ配置構造。
4. 前記舵角センサ（９３）は、前記アウトプットシャフト（８６）の回動に基づいて回動する回転軸（１８４）と、この回転軸（１８４）の外周を覆うハウジング（１８３）とを備え、前記回転軸（１８４）の外径は、前記アウトプットシャフト（８６）の外径よりも小さいことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３のいずれか１項に記載の不整地走行車両の舵角センサ配置構造。

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