JP4508437B2 - 電子部品実装装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品実装装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、電子部品の種類は多岐にわたっており、そのため、微少チップ部品からロングコネクターなどの電子部品まで多様な電子部品を扱うことができ、かつ高い生産性を実現できる電子部品実装装置が強く求められている。
【0003】
図4は、複数のヘッド部を有する従来の電子部品実装装置の駆動部の構成を示す。各ヘッド部21は、電子部品を吸着装着可能な複数のノズル22を有し、X軸部23に取り付けられていて、X軸部23に備えられた駆動手段によってX軸方向に移動自在である。各X軸部23は、その一端の関節部24においてY軸部25に連結され、他端においてガイド26に移動自在に支持されていて、Y軸部25に配置されたボールネジ27が駆動モータ28により回転されるに伴ってY軸方向に移動するようになっている。したがって、複数のヘッド部21はそれぞれX軸方向、Y軸方向に移動自在であり、このような駆動方式によって、多種類の電子部品を効率よく実装し高生産性を実現している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来駆動方式の電子部品実装装置では、ヘッド部21の位置決め整定時に、ガイド26に支持されたX軸部23の従動側端部の挙動が制御しきれず、ヘッド部21の位置決めに時間を要するという問題があった。また、ヘッド部21の位置によってY軸部25の駆動モータ28の負荷が変化するため、安定した位置決め精度が確保できないという問題があった。
【0005】
本発明は上記問題を解決するもので、電子部品を吸着装着するヘッド部を速やかに精度よく位置決め整定できる電子部品実装装置を提供することを目的とするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、ヘッド部を取付けY軸方向に移動させるX軸部の両端を、タイミングを合わせて位置決め整定動作させ得る構成とすることで、ヘッド部の速やかな位置決めを可能としたものである。
【0007】
すなわち請求項1記載の発明は、装着すべき部品を保持できる装着ヘッド部をX軸方向に駆動する第1,第2のX軸部と、前記第1,第2のX軸部の両端を支持してY軸方向に駆動するY軸部とを有する電子部品実装装置であって、前記Y軸部に、Y軸方向に沿って並列に配設された第1,第2の固定子を設け、前記第1,第2のX軸部の両端のそれぞれに、前記第1,第2の固定子に沿って移動可能な可動子を設け、前記第1のX軸部に設けられた可動子は、前記第1の固定子側が駆動側の可動子、前記第2の固定子側が制動側の可動子として設定されており、前記第2のX軸部に設けられた可動子は、前記第1の固定子側が制動側の可動子、前記第2の固定子側が駆動側の可動子として設定されており、前記Y軸部は、前記第1,2のX軸部の駆動側の可動子の、前記第1,2の固定子上における位置を検出する第1,2の位置検出手段と、前記第1,2のX軸部の目標位置と前記第1,2の位置検出手段の検出位置に応じて第1,2のX軸部の駆動側が目標位置に近づくよう前記第1,2のX軸部の駆動側の可動子を駆動するとともに、前記第1,2のX軸部の駆動側が目標位置に近づいたことを検出したことに対応して、前記第1,2のX軸部の制動側の可動子に制動動作を行なわせて前記第1,2のX軸部の制動側に制動をかける制御部と、を有するもので、2本のX軸部を備えた装置構成において、位置決め整定が遅れがちなX軸部の従動側端部を制動側の可動子によって速やかに整定できる。また、2本のX軸部のそれぞれの駆動側を第1の固定子と第2の固定子とに振り分けているので、駆動側に配線が集中することはない。
【0010】
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の電子部品実装装置において、第1の固定子とそれに沿って移動可能な可動子、および第2の固定子とそれに沿って移動可能な可動子をそれぞれ、リニアモータで構成したもので、X軸部の両端を確実にサポートすることができ、またX軸部のY軸方向位置によってモータ負荷が変化することもないので、ヘッド部を安定して駆動することが可能であり、安定した位置決め精度が確保できる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図1は本発明の一実施形態における電子部品実装装置の駆動部の概略全体構成を示す斜視図、図2は同平面図である。
【0012】
図1および図2において、2個のヘッド部1はそれぞれ、真空圧等を利用して電子部品を吸着装着可能な複数のノズル2を有し、X軸部3A,3Bに取り付けられていて、X軸部3A,3Bに備わる駆動手段によってX軸方向に移動可能である。X軸部3A,3Bはそれぞれ両端においてY軸部4に支持されており、X軸方向と垂直なY軸方向に移動可能である。
【0013】
Y軸部4は、互いに間隔をおいて並列にY軸方向に沿って配設された一対のガイドベース5A,5Bと、ガイドベース5A,5Bのそれぞれに一列に配列された固定子6A,6Bと、固定子6A,6Bのそれぞれに沿って上下段に配置されたガイドレール7A,7Bと、X軸部3Aの一端を担持しガイドレール7Aに移動自在に支持されたテーブル8Aと、X軸部3Aの他端を担持しガイドレール7Bに移動自在に支持されたテーブル8Bと、X軸部3Bの一端を担持しガイドレール7Bに移動自在に支持されたテーブル8Cと、X軸部3Bの他端を担持しガイドレール7Aに移動自在に支持されたテーブル8Dと、テーブル8A,8B,8C,8Dに設置されたコイル部9A,9B,9C,9Dとを有している。
【0014】
そしてこれら、固定子6Aとコイル部9A、固定子6Aとコイル部9D、固定子6Bとコイル部9B、固定子6Bとコイル部9Cはそれぞれ、リニアモータを構成しており、テーブル8A,8Cに係るリニアモータ(6A,9A;6B,9C)は駆動側、テーブル8B,8Dに係るリニアモータ(6B,9B;6A,9D)は従動側として設定されている。
【0015】
Y軸部4はまた、固定子6A,6B上におけるテーブル8A,8Cの位置を検出する位置検出手段として、ガイドベース5A,5Bに固定子6A,6Bの配列方向に沿って設けられた位置検出スケール10A,10Bと、X軸部3A,3Bに係るテーブル8A,8Cに設置され位置検出スケール10A,10Bより現在位置を検出する位置センサ11A,11Cとを有するとともに、X軸部3A,3Bの目標位置と前記位置検出手段の検出位置とに応じて、テーブル8A,8B,8C,8Dに係るリニアモータの駆動を独立して制御する制御部12を有している。
【0016】
位置検出スケール10A,10Bは、原点位置マーカと等間隔で配列されたスリットなどの位置検出マーカとからなり、位置センサ11A,11Cは、テーブル8A,8Cに伴われて移動する際に原点位置マーカから位置検出マーカをカウントすることで位置検出するようになっている。
【0017】
以下、上記構成を有する電子部品実装装置の動作を説明する。2個のヘッド部1は同様に動作制御されるので、一方のX軸部3Aのヘッド部1で代表して説明する。動作制御を行うのは制御部12である。
【0018】
図3に示すように、ヘッド部1のY軸方向の位置決め動作を開始するに際して、まずテーブル8Aを原点に戻す。そして、S1において、駆動側のリニアモータの励磁をONし、従動側のリニアモータの励磁をOFFしておく。この励磁ON,OFFは、固定子6A,6Bの電源を常時ONした状態で、テーブル8Aのコイル部9Aの電源をON,OFFすることによる。
【0019】
次に、S2で駆動側のテーブル8Aの動作を指令し、コイル部9Aの電流値を制御することにより、テーブル8Aをガイドレール7Aで案内しながら目標位置へと移動開始させ、S3で加速させ、S4で予め決めた最高速移動に達したら、S5で減速させる。この間は、テーブル8Bは通電されない状態で、X軸部3Aに伴われて移動することになる。
【0020】
その際に、固定子6A上における駆動側のテーブル8Aの位置を位置検出スケール10Aとセンサ11Aとで検出し、検出位置と目標位置との差を算出し、S6で、このテーブル8Aについて、目標位置からの位置偏差が予め設定した量aより小さいか判断する。位置偏差が設定量aより大きいか等しい場合はさらに減速する。
【0021】
位置偏差が設定量aより小さくなったら、S7で、駆動側のコイル部9Aの電源をOFFする一方で、従動側のコイル部9Bの電源をONしてテーブル8Bにブレーキをかける。S8で駆動側のテーブル8Aの目標位置からの位置偏差が設定量b(<a)より小さくなったら、S9でコイル部9Bの電流を大きくしテーブル8Bに強くブレーキをかける。
【0022】
このようにすることにより、S10で、駆動側のテーブル8A(したがってX軸部3Aの一端)を目標位置に位置決めし、その位置決め完了時に、従動側のテーブル8B(したがってX軸部3Aの他端)をほとんどオーバシュートさせることなく、ほぼ同時に位置決め完了することができる。
【0023】
テーブル8A,8Bの停止後に、ヘッド部1のノズル2の先端位置決めを行ない、吸着(あるいは装着)動作させる。
その後、S11において、次の目標位置へとヘッド部1のY軸方向の位置決め動作を開始する。
【0024】
以上のようにして、X軸部3A,3Bについて、位置決め整定が遅れがちな従動側のテーブル8B,8Dを速やかに整定できるので、X軸部3A,3Bのヘッド部1をともに、速やかに精度よく位置決めすることが可能であり、生産効率を従来よりも向上できる。
【0025】
また、X軸部3A,3Bの両端をリニアモータ構成としたので、X軸部3A,3Bを両端において確実にサポートすることができ、X軸部3A,3BのY軸方向位置によってモータ負荷が変化することもないので、各ヘッド部1を安定して駆動することが可能となり、安定した位置決め精度が確保できる。しかも、駆動側のテーブル8A,8Cを固定子6A,6Bに振り分けているので、固定子6A,6Bの一方に配線が集中することもない。
【0026】
なお、単一のX軸部を設ける場合はもちろんのこと、リニアモータに代わる別途の駆動手段、制動手段を用いる場合も、上記と同様にして駆動、制動を行なうことで、従動側を速やかに整定することができる。X軸部を上記したように2つ、あるいは2つ以上設ける場合は、X軸部どうしが干渉しないように制御する。
【0027】
また、上記においては、位置検出スケール10A,10Bで原点位置マーカと位置検出マーカとを検出することにより、位置センサ11A,11C(したがってテーブル8A,8C)の現在位置を検出したが、位置検出スケール10A,10Bで位置センサ11A,11Cの絶対位置を検出する構成のアブソリュートエンコーダなど、他の位置検出手段を使用して装置を組み立てることも可能である。
【0028】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、装着ヘッド部を取り付けてY軸方向に移動させるX軸部の一端と他端に駆動手段と制動手段とを設け、前記駆動手段の位置を検出する位置検出手段を設けて、X軸部の一端が目標位置に近づいた時にタイミングを合わせて、X軸部の他端に制動手段によって制動をかけるようにしたので、装着ヘッド部の位置決め整定時間を従来より短縮することができ、特に多品種の電子部品を実装する際の高生産性を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態における電子部品実装装置の駆動部の概略全体構成を示した斜視図
【図2】同電子部品実装装置の平面図
【図3】同電子部品実装装置の動作タイミングを示したフローチャート
【図4】従来の駆動方式の電子部品実装装置の概略全体構成を示した平面図
【符号の説明】
1 ヘッド部
2 ノズル
3A, 3B X軸部
4 Y軸部
6A, 6B 固定子
8A, 8C テーブル
9A, 9C コイル部
8B, 8D テーブル
9B, 9D コイル部
10A,10B 位置検出スケール
11A,11C 位置センサ
12 制御部
Claims (2)
- 装着すべき部品を保持できる装着ヘッド部をX軸方向に駆動する第1,第2のX軸部と、前記第1,第2のX軸部の両端を支持してY軸方向に駆動するY軸部とを有する電子部品実装装置であって、
前記Y軸部に、Y軸方向に沿って並列に配設された第1,第2の固定子を設け、
前記第1,第2のX軸部の両端のそれぞれに、前記第1,第2の固定子に沿って移動可能な可動子を設け、
前記第1のX軸部に設けられた可動子は、前記第1の固定子側が駆動側の可動子、前記第2の固定子側が制動側の可動子として設定されており、
前記第2のX軸部に設けられた可動子は、前記第1の固定子側が制動側の可動子、前記第2の固定子側が駆動側の可動子として設定されており、
前記Y軸部は、
前記第1,2のX軸部の駆動側の可動子の、前記第1,2の固定子上における位置を検出する第1,2の位置検出手段と、
前記第1,2のX軸部の目標位置と前記第1,2の位置検出手段の検出位置に応じて第1,2のX軸部の駆動側が目標位置に近づくよう前記第1,2のX軸部の駆動側の可動子を駆動するとともに、前記第1,2のX軸部の駆動側が目標位置に近づいたことを検出したことに対応して、前記第1,2のX軸部の制動側の可動子に制動動作を行なわせて前記第1,2のX軸部の制動側に制動をかける制御部と、
を有する電子部品実装装置。 - 第1の固定子とそれに沿って移動可能な可動子、および第2の固定子とそれに沿って移動可能な可動子をそれぞれ、リニアモータで構成した請求項1に記載の電子部品実装装置。
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