JP4488600B2 - 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 - Google Patents
坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4488600B2 JP4488600B2 JP2000209920A JP2000209920A JP4488600B2 JP 4488600 B2 JP4488600 B2 JP 4488600B2 JP 2000209920 A JP2000209920 A JP 2000209920A JP 2000209920 A JP2000209920 A JP 2000209920A JP 4488600 B2 JP4488600 B2 JP 4488600B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- accelerator opening
- rotation information
- change
- slope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法に関する。さらに詳しくは、坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止することができる坂道走行判定装置および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警報装置および方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、4輪の回転(車輪速)情報からタイヤの減圧を検出するシステム(DWS)がある。このシステムでは、ある程度大きな加速時や減速時には駆動輪においてスリップが生じるため、正確な判断ができず、正常内圧であるにもかかわらず減圧と判定することがある。そこで、従来のDWSでは、かかる誤判定を防ぐため、車輪速が一定値以上変化すると、加速または減速したものと判断し、このときのデータをリジェクトして減圧判定には使用しないという方法が用いられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、急な坂道を上るとき、アクセルを踏み込むために駆動輪のスリップが大きくなるにもかかわらず、車輪速があまり増加しないために、データがリジェクトされず、通常の判定を行なって、誤動作することがある。また、坂道を下るときもアクセルから足を離してエンジンブレーキがかかっている状態にもかかわらず、車輪速に変化がでないために、通常の判定を行なって、誤動作することがある。この現象は急な坂道の場合に限らず、緩やかな坂道でもキャンピングカーなどを牽引している場合には、駆動輪のスリップが大きくなりやすいために誤動作することがある。
【0004】
本発明は、叙上の事情に鑑み、坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止することができる坂道走行判定装置および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警報装置および方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明の坂道走行判定装置は、車両に装着した4つのタイヤの回転情報を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶するメモリ手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備えてなることを特徴とする。
【0006】
本発明の坂道走行判定方法は、車両に装着した4つのタイヤの回転情報を検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程と、アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する工程とを含むことを特徴とする。
【0007】
また本発明のタイヤ空気圧低下警報装置は、車両に装着した4つのタイヤから得られる回転情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転情報を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶するメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判定値を演算する判定値演算処理手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備えてなることを特徴とする。
【0008】
また本発明のタイヤ空気圧低下警報方法は、車両に装着したタイヤから得られる回転情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下警報方法であって、前記タイヤの回転情報を検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程と、各タイヤの回転情報から判定値を演算する工程と、アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する工程とを含んでおり、坂道走行の場合に、検出される回転情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用しないことを特徴とする。
【0009】
【発明の実施の形態】
実施の形態1
以下、添付図面に基づいて、本発明の坂道走行判定装置および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警報装置および方法を説明する。
【0010】
図1は本発明のタイヤ空気圧低下警報装置の一実施の形態を示すブロック図、図2は図1におけるタイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック図、図3は本発明のフローチャート、図4〜9は本発明における坂道判定のフローチャートである。
【0011】
図1に示すように、本発明の一実施の形態にかかわるタイヤ空気圧低下警報装置は、たとえば4輪車両に備えられた4つのタイヤFL、FR、RLおよびRR(Wi、i=1〜4、1:前左タイヤ、2:前右タイヤ、3:後左タイヤ、4:後右タイヤ)の空気圧が低下しているか否かを検出するもので、各タイヤWiにそれぞれ関連して設けられた通常の回転情報検出手段1を備えるとともに、アクセル開度を検出するアクセル開度センサなどのアクセル開度検出手段5を備えている。
【0012】
本明細書において、前記アクセル開度とは、車両のアクセルペダルの踏み込み量と同義である。したがって、アクセルペダルを全く踏んでいないときを0%とし、アクセルペダルを全部踏み込んだときを100%と考えている。たとえばアクセル開度の検出手段であるセンサからの情報を、0(全閉)〜255(全開)の256段階のデジタル情報として捕らえることができる。
【0013】
前記回転情報検出手段1としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から車輪速度(回転速度)を測定する車輪速センサまたはダイナモのように回転を利用して発電を行ない、この電圧から車輪速度を測定するものを含む角速度センサなどを用いることができる。前記回転情報検出手段1およびアクセル開度検出手段の出力はABSなどの制御ユニット2に与えられる。制御ユニット2には、空気圧が低下したタイヤWiを知らせるための液晶表示素子、プラズマ表示素子またはCRTなどで構成された表示器3、およびドライバーによって操作することができる初期化スイッチ4が接続されている。
【0014】
制御ユニット2は、図2に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なI/Oインターフェイス2aと、演算処理の中枢として機能するCPU2bと、該CPU2bの制御動作プログラムが格納されたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行なう際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータなどが読み出されるRAM2dとから構成されている。
【0015】
本実施の形態のタイヤ空気圧低下警報装置は、車両に装着した4つのタイヤの回転情報を検出する回転情報検出手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備えてなる坂道走行判定装置を用いて、各タイヤの回転情報から判定値を演算している。
【0016】
本実施の形態におけるメモリ手段、判定値演算処理手段および坂道判定手段は、前記制御ユニット2に含まれている。
【0017】
まず前記回転情報検出手段1では、タイヤWiの回転数に対応したパルス信号(以下、車輪速パルスという)が出力される。またCPU2bでは、回転情報検出手段1から出力された車輪速パルスに基づき、所定のサンプリング周期ΔT(sec)、たとえばΔT=1秒ごとに各タイヤWiの回転角速度Fiが算出される。
【0018】
ここで、タイヤWiは、規格内でのばらつき(初期差異)が含まれて製造されるため、各タイヤWiの有効転がり半径(一回転により進んだ距離を2πで割った値)は、すべてのタイヤWiがたとえ正常内圧であっても、同一とは限らない。そのため、各タイヤWiの回転角速度Fiはばらつくことになる。そこで、初期差異によるばらつきを打ち消すために補正した回転角速度F1iを算出する。具体的には、
F11=F1
F12=mF2
F13=F3
F14=nF4
と補正される。前記補正係数m、nは、たとえば車両が直線走行していることを条件として回転角速度Fiを算出し、この算出された回転角速度Fiに基づいて、m=F1/F2、n=F3/F4として得られる。
【0019】
そして、前記F1iに基づき、車輪速V1〜V4とともに、車両の速度Vをつぎの式により算出する。
【0020】
V=(V1+V2+V3+V4)/4
ここで、V(i):タイヤの車輪速度(m/sce)
i :1=前左タイヤ、2=前右タイヤ、3=後左タイヤ、4= 後右タイヤである。
【0021】
またタイヤWiの空気圧低下の検出のための減圧判定値(DEL)は、たとえば前輪タイヤと後輪タイヤとの2つの対角和の差を比較するものであって、対角線上にある一対の車輪からの信号の合計から対角線上にある他の一対の車輪からの信号の合計を引算し、その結果と2つの合計の平均値との比率として、つぎの式(1)から求められる。
【0022】
【数1】
【0023】
ここで、横Gにより生じるDELの値の変動成分は、横Gの一次式と平均スリップ量の一次式によって、つぎの式(2)で表わすことができる。
DELの変動成分=横G×(定数a+DFR×定数b) ・・・(2)
【0024】
ここで、定数aは、荷重移動の影響による横Gの一次係数であるが、荷重移動量は前後軸で等しくはないため、荷重移動による回転半径の影響の前後の差という形で表現されている。
【0025】
したがって、補正DEL(コーナリング補正)はつぎの式(3)として与えることができる。
【0026】
補正DEL=DEL−横G×(定数a+DFR×定数b) ・・・(3)
【0027】
なお、DFRは駆動輪のスリップ率であり、FF(フロントエンジン・フロントドライブ)の場合およびFFベースの4WDの場合、
(V1+V2)/(V3+V4)−1
であり、FR(フロントエンジン・リアドライブ)の場合、
(V3+V4)/(V1+V2)−1
である。
【0028】
前記横G(横方向加速度G)は車両旋回時の遠心力との釣り合いから式(4)で表わされる。
【0029】
横G=V2/R/9.8 ・・・(4)
この式(4)における車体の旋回半径Rの逆数(RECPR)は、前輪駆動車の場合、つぎの式(5)から求めることができる。
【0030】
RECPR={(V3−V4)/(V3+V4)×RTWD}/(1+4×V2×定数c/(2×9.8×RTWD))・・・(5)
ここで、RTWDはリアのトレッド幅(m)である。
【0031】
前記式(3)および式(5)における定数a、定数bおよび定数cは、たとえば車両をタイヤの正常内圧にてカーブを走行させつつ、車両の速度センサから測定される車輪速度から測定される横G、DELおよびDFRをそれぞれ制御ユニットにより算出して求めることができる。なお、横GおよびDFRの値によって、定数a〜cはバラツキを生じるので、それぞれのバラツキの中間値とするのが好ましい。
【0032】
まず本実施の形態では、図3に示されるように、まず回転情報検出手段から車輪の車輪速度を検出したのち、前記式(5)によりRECPRを計算し、記憶する(ステップS1〜2)。そして横Gを前記式(5)から計算するとともに(ステップS3)、前後方向加速度(前後G)を今回求めた4車輪速の平均値と前回求めた4車輪速の平均値との差から算出する(ステップS4)。ついで前述したように回転角速度の補正から各車輪の車輪速を補正したのち(ステップS5)、後述する本発明における坂道判定を行なう(ステップS6)。そしてつぎの7つの場合には、車輪速情報の精度低下、外乱による誤報をなくすため、DELの計算には使用しないリジェクト処理を行なう(ステップS7〜8)。
▲1▼センサの精度が低下するため、15km/h以下での低速走行の場合、▲2▼コーナリング補正ができないため、旋回半径R=30m以下での走行の場合、▲3▼コーナリング補正ができないため、横Gが0.2g以上の走行の場合、▲4▼急加速・急減速である、前後Gが0.1g以上の走行の場合、▲5▼砂利道、雪路などの悪路走行の場合、▲6▼ブレーキを踏んでいるあいだ、または▲7▼スリップが大きくなる急な坂道またはけん引中の坂道走行。
【0033】
ついでリジェクトがないと判断された場合には、前記式(1)によりDELの値を計算するとともに、前記横Gによる値でDELの値を補正する(ステップS9〜10)。そして前記補正DELの値を積算して、たとえば5回分溜まったか否かを判断する(ステップS11〜12)。
【0034】
ついで本発明では、この補正DELの値によりタイヤの減圧判定を行なうことができるが、本実施の形態では、サンプリング時間で得られたばらつきの大きいDELのデータを移動平均することにより、データの数を減らさずにデータのばらつきを小さくし、さらに判定の精度を向上させるために、このDELの値をサンプリング時間、たとえば5秒ごとに平均し(ステップS13)、さらにこの5秒平均値の過去12個分の移動平均化処理を行なったのち(ステップS14)、この移動平均値を用いて減圧判定を行なう(ステップS15)。
【0035】
つぎに前記坂道判定について説明する。本実施の形態では、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道を検出し、坂道走行時には減圧検出のデータから排除する。すなわち▲1▼アクセル開度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときに、車両速度が減少したときには、上り坂と判断する。▲2▼アクセル開度の変化量が増加しているときに、車両速度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときには、上り坂と判断する。▲3▼アクセル開度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときに、車両速度の変化量が増加したときには、下り坂と判断する。▲4▼アクセル開度が減少しているときに、車両速度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときには、下り坂と判断する。そして、アクセルを戻した場合、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量(前後G)が所定数より大きくなり増加したとき坂道走行は終了と判断する、またはアクセルを踏み込む場合、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量(前後G)が所定数より小さいときに坂道走行は終了したと判断するまで、検出される回転情報を減圧判定に用いるデータから排除する。これにより、本実施の形態では、坂道走行時の誤動作を減らすことができる。
【0036】
たとえば図4〜9に示されるように、まず坂道を走行しているか否かを判断するため、アクセル開度のセンサよりアクセル開度情報を取り込み(ステップS6−1)、今回のアクセル開度と前回のアクセル開度の差から変化量を計算する(ステップS6−2)。
【0037】
ついでつぎのステップS6−3〜S6−6において、現在上り坂または下り坂を走っている状態かどうか(すでに上り坂または下り坂と判定されたかどうか)の判断を行ない、ステップS6−7〜S6−10において、現在平地を走っているが、あらたに上り坂または下り坂に進入したかどうかの判断を行なう。
【0038】
まず、すでに上り坂リジェクトが設定されているかを判断する(ステップS6−3)。
【0039】
すでに上り坂リジェクトが設定されている場合で、かつアクセルを戻した場合(アクセル開度の変化量が定数5より小さい場合)、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量(前後G)が定数6より大きい場合、上り坂はは終了したと判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行なう(ステップS6−4)。
【0040】
つぎに、すでに下り坂リジェクトが設定されているかを判断する(ステップS6−5)。
【0041】
すでに下り坂リジェクトが設定されている場合、かつアクセルを踏み込む場合(アクセル開度の変化量が定数7より大きい場合)、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量(前後G)が定数8より小さい場合、下り坂は終了したと判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行なう(ステップS6−6)。
【0042】
ステップS6−7により、通常判定中においてアクセル開度の変化量が定数1より大きく、かつ車両速度の変化量(前後G)がほぼ一定(ゼロ)とみなされる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定(ゼロ)で、かつ車両速度の変化量(前後G)が定数2より小さい場合は、上り坂走行と判断し、上り坂リジェクトを設定する(ステップS6−8)。
【0043】
ステップS6−9により、通常判定中においてアクセル開度の変化量が定数3より小さく、かつ車両速度の変化量(前後G)がほぼ一定(ゼロ)とみなされる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定(ゼロ)で、かつ車両速度の変化量(前後G)が定数4より大きい場合は、下り坂走行と判断し、下り坂リジェクトを設定する(ステップS6−10)。
【0044】
【実施例】
つぎに本発明を実施例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではない。
【0045】
実施例
まず車両として3000ccFR車を用意し、サマータイヤ(タイヤ寸法:215/55R16)を装着した。アクセル開度のセンサを取り付けた車両で、4車輪速情報とアクセル開度センサの情報をパソコンに取り込めるようにした。アクセル開度のセンサからの情報は、0(全閉)〜255(全開)の256段階のデジタル情報として、1秒ごとにパソコンに取り込むようにした。
【0046】
ついで路面状況がウェット路である坂道(17%勾配)を60km/hで上りながら右カーブ(旋回半径が200m〜300m)を曲がる状態でテスト走行を実施した。
【0047】
本実施例における車両では、坂道をつぎのように設定する。
▲1▼アクセル開度の変化量が−5〜5で、かつ車両速度が減少したとみなされる場合は、上り坂とみなす。
▲2▼アクセル開度の変化量が10以上で、かつ車両速度がほぼ一定とみなされる場合は、上り坂道とみなす。
▲3▼アクセル開度の変化量が−5〜5で、かつ車両速度が増加したとみなされる場合は、下り坂とみなす。
▲4▼アクセル開度の変化量が−10以下で、かつ車両速度がほぼ一定とみなされる場合は、下り坂道とみなす。
【0048】
そして上り坂道であると判断した場合には、a)アクセルを戻すか、b)アクセル開度の変化量が−5〜5にもかかわらず、車両速度が増加したと認められる状態になるまでリジェクトし続ける。
【0049】
また下り坂道であると判断した場合には、a)アクセルを踏み込むか、b)アクセル開度の変化量が−5〜5にもかかわらず、車両速度が減少したと認められる状態になるまでリジェクトし続ける。
【0050】
比較例
従来のDWSシステムを用いて、前記実施例と同じ坂道を走行させた。そして4輪の車輪速度をパソコンで計算した。
【0051】
実施例では、誤動作がないのに対して、比較例では、右カーブを曲がったのち、減圧警報が発せられ、誤動作を行なった。
【0052】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明によれば、坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止することができ、減圧判定の精度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のタイヤ空気圧低下警報装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図2】図1におけるタイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図3】本発明のフローチャートである。
【図4】本発明における坂道判定のフローチャートである。
【図5】本発明における坂道判定のフローチャートである。
【図6】本発明における坂道判定のフローチャートである。
【図7】本発明における坂道判定のフローチャートである。
【図8】本発明における坂道判定のフローチャートである。
【図9】本発明における坂道判定のフローチャートである。
【符号の説明】
1 回転速度検出手段
2 制御ユニット
3 警報表示器
4 初期化スイッチ
FL、FR、RL、RR タイヤ
5 アクセル開度検出手段
Claims (2)
- 車両に装着した4つのタイヤから得られる回転情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転情報を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶するメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判定値を演算する判定値演算処理手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備え、
坂道走行の場合には、検出される回転情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用せず、
坂道走行が終了したと判定された場合には、検出される回転情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用するタイヤ空気圧低下警報装置であり、
アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であるとき、坂道走行であると判定するタイヤ空気圧低下警報装置。 - 車両に装着したタイヤから得られる回転情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下警報方法であって、前記タイヤの回転情報を検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程と、各タイヤの回転情報から判定値を演算する工程と、アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する工程とを含んでおり、坂道走行の場合には、検出される回転情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用せず、
坂道走行が終了したと判定された場合には、検出される回転情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用するタイヤ空気圧低下警報方法であり、
アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であるとき、坂道走行であると判定するタイヤ空気圧低下警報方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000209920A JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000209920A JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002021628A JP2002021628A (ja) | 2002-01-23 |
JP4488600B2 true JP4488600B2 (ja) | 2010-06-23 |
Family
ID=18706264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000209920A Expired - Lifetime JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4488600B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4004990B2 (ja) * | 2003-05-13 | 2007-11-07 | 住友ゴム工業株式会社 | スリップ率演算方法、タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにスリップ率演算のプログラムおよびタイヤ減圧判定のプログラム |
JP5170520B2 (ja) * | 2007-08-31 | 2013-03-27 | 株式会社ジェイテクト | 誤組付防止具およびこれを含む自在継手 |
CN110053431B (zh) * | 2019-03-26 | 2021-01-26 | 武汉理工大学 | 一种测量车辆轮胎压力的误差补偿方法与装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0213148U (ja) * | 1988-07-04 | 1990-01-26 | ||
JPH04194335A (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-14 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロットル弁制御装置 |
JPH08132926A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 下り坂惰性走行検出装置及び車両用制御装置 |
JPH09249043A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Nissan Motor Co Ltd | 登降坂によるアクセル反力制御装置 |
-
2000
- 2000-07-11 JP JP2000209920A patent/JP4488600B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0213148U (ja) * | 1988-07-04 | 1990-01-26 | ||
JPH04194335A (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-14 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロットル弁制御装置 |
JPH08132926A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 下り坂惰性走行検出装置及び車両用制御装置 |
JPH09249043A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Nissan Motor Co Ltd | 登降坂によるアクセル反力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002021628A (ja) | 2002-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2749784B2 (ja) | 旋回半径計算方法および旋回半径計算装置 | |
JP3231256B2 (ja) | 初期補正係数演算装置 | |
JP3150893B2 (ja) | タイヤ識別方法および装置 | |
JP3119809B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置 | |
US6420966B2 (en) | Method for alarming decrease in tire air-pressure and apparatus used therefor | |
JP3801945B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP3923873B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP4534072B2 (ja) | タイヤ空気圧低下警報装置および方法、ならびにタイヤの内圧低下判定消去プログラム | |
JPH10230717A (ja) | パンクタイヤを検出する方法及びその装置 | |
EP0970823A2 (en) | Apparatus for identifying tyres and method thereof | |
JP3544149B2 (ja) | タイヤ識別装置および方法 | |
JP2005053263A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP3561213B2 (ja) | タイヤ空気圧低下警報装置および方法 | |
US6748798B2 (en) | Method and apparatus for detecting decrease in tire air-pressure, and program for judging decompression of tire | |
JP4488600B2 (ja) | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 | |
CN112937595A (zh) | 车辆的质量推定装置 | |
US6917864B2 (en) | Method and apparatus for detecting decrease in tire air-pressure, and program for judging decompression of tire | |
JP2002362345A (ja) | 路面状態判定装置および方法、ならびに路面状態の判定プログラム | |
JP2008018940A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP3957656B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP3045957B2 (ja) | タイヤ空気圧低下警報装置 | |
JP3432142B2 (ja) | タイヤ空気圧低下警報装置および方法 | |
JP3626076B2 (ja) | タイヤ空気圧低下警報装置および方法 | |
JP3996842B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP2004338456A (ja) | スリップ率演算方法、タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにスリップ率演算のプログラムおよびタイヤ減圧判定のプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090224 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090917 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100323 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100330 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |