JP2002021628A - 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 - Google Patents
坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法Info
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- JP2002021628A JP2002021628A JP2000209920A JP2000209920A JP2002021628A JP 2002021628 A JP2002021628 A JP 2002021628A JP 2000209920 A JP2000209920 A JP 2000209920A JP 2000209920 A JP2000209920 A JP 2000209920A JP 2002021628 A JP2002021628 A JP 2002021628A
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Abstract
とができる坂道走行判定方法を提供する。 【解決手段】 車両に装着した4つのタイヤの回転情報
を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を
記憶するメモリ手段と、アクセル開度の情報を検出する
アクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを
備えている。
Description
該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走
行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下
警報方法に関する。さらに詳しくは、坂道走行時に減圧
判定の誤動作を防止することができる坂道走行判定装置
および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警
報装置および方法に関する。
らタイヤの減圧を検出するシステム(DWS)がある。
このシステムでは、ある程度大きな加速時や減速時には
駆動輪においてスリップが生じるため、正確な判断がで
きず、正常内圧であるにもかかわらず減圧と判定するこ
とがある。そこで、従来のDWSでは、かかる誤判定を
防ぐため、車輪速が一定値以上変化すると、加速または
減速したものと判断し、このときのデータをリジェクト
して減圧判定には使用しないという方法が用いられてい
る。
道を上るとき、アクセルを踏み込むために駆動輪のスリ
ップが大きくなるにもかかわらず、車輪速があまり増加
しないために、データがリジェクトされず、通常の判定
を行なって、誤動作することがある。また、坂道を下る
ときもアクセルから足を離してエンジンブレーキがかか
っている状態にもかかわらず、車輪速に変化がでないた
めに、通常の判定を行なって、誤動作することがある。
この現象は急な坂道の場合に限らず、緩やかな坂道でも
キャンピングカーなどを牽引している場合には、駆動輪
のスリップが大きくなりやすいために誤動作することが
ある。
に減圧判定の誤動作を防止することができる坂道走行判
定装置および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧
低下警報装置および方法を提供することを目的とする。
置は、車両に装着した4つのタイヤの回転情報を検出す
る回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶する
メモリ手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル
開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備えてな
ることを特徴とする。
した4つのタイヤの回転情報を検出する工程と、該タイ
ヤの回転情報を記憶する工程と、アクセル開度の情報を
検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道走行を判定する工程とを含むことを特徴と
する。
は、車両に装着した4つのタイヤから得られる回転情報
に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気
圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転情報を検出
する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶す
るメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判定値を演算
する判定値演算処理手段と、アクセル開度の情報を検出
するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と
車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段
とを備えてなることを特徴とする。
は、車両に装着したタイヤから得られる回転情報に基づ
いて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下
警報方法であって、前記タイヤの回転情報を検出する工
程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程と、各タイヤ
の回転情報から判定値を演算する工程と、アクセル開度
の情報を検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する工程とを含んでお
り、坂道走行の場合に、検出される回転情報をタイヤ空
気圧低下の判定に使用しないことを特徴とする。
および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警
報装置および方法を説明する。
の一実施の形態を示すブロック図、図2は図1における
タイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック
図、図3は本発明のフローチャート、図4〜9は本発明
における坂道判定のフローチャートである。
にかかわるタイヤ空気圧低下警報装置は、たとえば4輪
車両に備えられた4つのタイヤFL、FR、RLおよび
RR(Wi、i=1〜4、1:前左タイヤ、2:前右タ
イヤ、3:後左タイヤ、4:後右タイヤ)の空気圧が低
下しているか否かを検出するもので、各タイヤWiにそ
れぞれ関連して設けられた通常の回転情報検出手段1を
備えるとともに、アクセル開度を検出するアクセル開度
センサなどのアクセル開度検出手段5を備えている。
は、車両のアクセルペダルの踏み込み量と同義である。
したがって、アクセルペダルを全く踏んでいないときを
0%とし、アクセルペダルを全部踏み込んだときを10
0%と考えている。たとえばアクセル開度の検出手段で
あるセンサからの情報を、0(全閉)〜255(全開)
の256段階のデジタル情報として捕らえることができ
る。
ックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルス
の数から車輪速度(回転速度)を測定する車輪速センサ
またはダイナモのように回転を利用して発電を行ない、
この電圧から車輪速度を測定するものを含む角速度セン
サなどを用いることができる。前記回転情報検出手段1
およびアクセル開度検出手段の出力はABSなどの制御
ユニット2に与えられる。制御ユニット2には、空気圧
が低下したタイヤWiを知らせるための液晶表示素子、
プラズマ表示素子またはCRTなどで構成された表示器
3、およびドライバーによって操作することができる初
期化スイッチ4が接続されている。
に、外部装置との信号の受け渡しに必要なI/Oインタ
ーフェイス2aと、演算処理の中枢として機能するCP
U2bと、該CPU2bの制御動作プログラムが格納さ
れたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行なう
際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込
まれたデータなどが読み出されるRAM2dとから構成
されている。
は、車両に装着した4つのタイヤの回転情報を検出する
回転情報検出手段と、アクセル開度の情報を検出するア
クセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速
度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備
えてなる坂道走行判定装置を用いて、各タイヤの回転情
報から判定値を演算している。
演算処理手段および坂道判定手段は、前記制御ユニット
2に含まれている。
Wiの回転数に対応したパルス信号(以下、車輪速パル
スという)が出力される。またCPU2bでは、回転情
報検出手段1から出力された車輪速パルスに基づき、所
定のサンプリング周期ΔT(sec)、たとえばΔT=1秒
ごとに各タイヤWiの回転角速度Fiが算出される。
き(初期差異)が含まれて製造されるため、各タイヤW
iの有効転がり半径(一回転により進んだ距離を2πで
割った値)は、すべてのタイヤWiがたとえ正常内圧で
あっても、同一とは限らない。そのため、各タイヤWi
の回転角速度Fiはばらつくことになる。そこで、初期
差異によるばらつきを打ち消すために補正した回転角速
度F1iを算出する。具体的には、 F11=F1 F12=mF2 F13=F3 F14=nF4 と補正される。前記補正係数m、nは、たとえば車両が
直線走行していることを条件として回転角速度Fiを算
出し、この算出された回転角速度Fiに基づいて、m=
F1/F2、n=F3/F4として得られる。
〜V4とともに、車両の速度Vをつぎの式により算出す
る。
ヤ、4= 後右タイヤである。
の減圧判定値(DEL)は、たとえば前輪タイヤと後輪
タイヤとの2つの対角和の差を比較するものであって、
対角線上にある一対の車輪からの信号の合計から対角線
上にある他の一対の車輪からの信号の合計を引算し、そ
の結果と2つの合計の平均値との比率として、つぎの式
(1)から求められる。
動成分は、横Gの一次式と平均スリップ量の一次式によ
って、つぎの式(2)で表わすことができる。 DELの変動成分=横G×(定数a+DFR×定数b) ・・・(2)
横Gの一次係数であるが、荷重移動量は前後軸で等しく
はないため、荷重移動による回転半径の影響の前後の差
という形で表現されている。
正)はつぎの式(3)として与えることができる。
り、FF(フロントエンジン・フロントドライブ)の場
合およびFFベースの4WDの場合、 (V1+V2)/(V3+V4)−1 であり、FR(フロントエンジン・リアドライブ)の場
合、 (V3+V4)/(V1+V2)−1 である。
の遠心力との釣り合いから式(4)で表わされる。
PR)は、前輪駆動車の場合、つぎの式(5)から求め
ることができる。
a、定数bおよび定数cは、たとえば車両をタイヤの正
常内圧にてカーブを走行させつつ、車両の速度センサか
ら測定される車輪速度から測定される横G、DELおよ
びDFRをそれぞれ制御ユニットにより算出して求める
ことができる。なお、横GおよびDFRの値によって、
定数a〜cはバラツキを生じるので、それぞれのバラツ
キの中間値とするのが好ましい。
うに、まず回転情報検出手段から車輪の車輪速度を検出
したのち、前記式(5)によりRECPRを計算し、記
憶する(ステップS1〜2)。そして横Gを前記式
(5)から計算するとともに(ステップS3)、前後方
向加速度(前後G)を今回求めた4車輪速の平均値と前
回求めた4車輪速の平均値との差から算出する(ステッ
プS4)。ついで前述したように回転角速度の補正から
各車輪の車輪速を補正したのち(ステップS5)、後述
する本発明における坂道判定を行なう(ステップS
6)。そしてつぎの7つの場合には、車輪速情報の精度
低下、外乱による誤報をなくすため、DELの計算には
使用しないリジェクト処理を行なう(ステップS7〜
8)。 センサの精度が低下するため、15km/h以下での
低速走行の場合、コーナリング補正ができないため、
旋回半径R=30m以下での走行の場合、コーナリン
グ補正ができないため、横Gが0.2g以上の走行の場
合、急加速・急減速である、前後Gが0.1g以上の
走行の場合、砂利道、雪路などの悪路走行の場合、
ブレーキを踏んでいるあいだ、またはスリップが大き
くなる急な坂道またはけん引中の坂道走行。
には、前記式(1)によりDELの値を計算するととも
に、前記横Gによる値でDELの値を補正する(ステッ
プS9〜10)。そして前記補正DELの値を積算し
て、たとえば5回分溜まったか否かを判断する(ステッ
プS11〜12)。
よりタイヤの減圧判定を行なうことができるが、本実施
の形態では、サンプリング時間で得られたばらつきの大
きいDELのデータを移動平均することにより、データ
の数を減らさずにデータのばらつきを小さくし、さらに
判定の精度を向上させるために、このDELの値をサン
プリング時間、たとえば5秒ごとに平均し(ステップS
13)、さらにこの5秒平均値の過去12個分の移動平
均化処理を行なったのち(ステップS14)、この移動
平均値を用いて減圧判定を行なう(ステップS15)。
実施の形態では、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道を検出し、坂道走行時には減圧検出のデー
タから排除する。すなわちアクセル開度の変化量がほ
ぼ一定とみなすことができるときに、車両速度が減少し
たときには、上り坂と判断する。アクセル開度の変化
量が増加しているときに、車両速度の変化量がほぼ一定
とみなすことができるときには、上り坂と判断する。
アクセル開度の変化量がほぼ一定とみなすことができる
ときに、車両速度の変化量が増加したときには、下り坂
と判断する。アクセル開度が減少しているときに、車
両速度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときに
は、下り坂と判断する。そして、アクセルを戻した場
合、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定(ゼロ)で
あるが、車両速度の変化量(前後G)が所定数より大き
くなり増加したとき坂道走行は終了と判断する、または
アクセルを踏み込む場合、またはアクセル開度の変化量
はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量(前後
G)が所定数より小さいときに坂道走行は終了したと判
断するまで、検出される回転情報を減圧判定に用いるデ
ータから排除する。これにより、本実施の形態では、坂
道走行時の誤動作を減らすことができる。
坂道を走行しているか否かを判断するため、アクセル開
度のセンサよりアクセル開度情報を取り込み(ステップ
S6−1)、今回のアクセル開度と前回のアクセル開度
の差から変化量を計算する(ステップS6−2)。
において、現在上り坂または下り坂を走っている状態か
どうか(すでに上り坂または下り坂と判定されたかどう
か)の判断を行ない、ステップS6−7〜S6−10に
おいて、現在平地を走っているが、あらたに上り坂また
は下り坂に進入したかどうかの判断を行なう。
ているかを判断する(ステップS6−3)。
場合で、かつアクセルを戻した場合(アクセル開度の変
化量が定数5より小さい場合)、またはアクセル開度の
変化量はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量
(前後G)が定数6より大きい場合、上り坂はは終了し
たと判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行
なう(ステップS6−4)。
れているかを判断する(ステップS6−5)。
場合、かつアクセルを踏み込む場合(アクセル開度の変
化量が定数7より大きい場合)、またはアクセル開度の
変化量はほぼ一定(ゼロ)であるが、車両速度の変化量
(前後G)が定数8より小さい場合、下り坂は終了した
と判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行な
う(ステップS6−6)。
いてアクセル開度の変化量が定数1より大きく、かつ車
両速度の変化量(前後G)がほぼ一定(ゼロ)とみなさ
れる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定(ゼ
ロ)で、かつ車両速度の変化量(前後G)が定数2より
小さい場合は、上り坂走行と判断し、上り坂リジェクト
を設定する(ステップS6−8)。
いてアクセル開度の変化量が定数3より小さく、かつ車
両速度の変化量(前後G)がほぼ一定(ゼロ)とみなさ
れる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定(ゼ
ロ)で、かつ車両速度の変化量(前後G)が定数4より
大きい場合は、下り坂走行と判断し、下り坂リジェクト
を設定する(ステップS6−10)。
が、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではな
い。
イヤ(タイヤ寸法:215/55R16)を装着した。
アクセル開度のセンサを取り付けた車両で、4車輪速情
報とアクセル開度センサの情報をパソコンに取り込める
ようにした。アクセル開度のセンサからの情報は、0
(全閉)〜255(全開)の256段階のデジタル情報
として、1秒ごとにパソコンに取り込むようにした。
(17%勾配)を60km/hで上りながら右カーブ
(旋回半径が200m〜300m)を曲がる状態でテス
ト走行を実施した。
ように設定する。 アクセル開度の変化量が−5〜5で、かつ車両速度が
減少したとみなされる場合は、上り坂とみなす。 アクセル開度の変化量が10以上で、かつ車両速度が
ほぼ一定とみなされる場合は、上り坂道とみなす。 アクセル開度の変化量が−5〜5で、かつ車両速度が
増加したとみなされる場合は、下り坂とみなす。 アクセル開度の変化量が−10以下で、かつ車両速度
がほぼ一定とみなされる場合は、下り坂道とみなす。
は、a)アクセルを戻すか、b)アクセル開度の変化量
が−5〜5にもかかわらず、車両速度が増加したと認め
られる状態になるまでリジェクトし続ける。
a)アクセルを踏み込むか、b)アクセル開度の変化量
が−5〜5にもかかわらず、車両速度が減少したと認め
られる状態になるまでリジェクトし続ける。
を走行させた。そして4輪の車輪速度をパソコンで計算
した。
較例では、右カーブを曲がったのち、減圧警報が発せら
れ、誤動作を行なった。
坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止することができ、
減圧判定の精度を維持することができる。
形態を示すブロック図である。
的構成を示すブロック図である。
る。
る。
る。
る。
る。
る。
Claims (8)
- 【請求項1】 車両に装着した4つのタイヤの回転情報
を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を
記憶するメモリ手段と、アクセル開度の情報を検出する
アクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを
備えてなる坂道走行判定装置。 - 【請求項2】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項1記載の坂道走行
判定装置。 - 【請求項3】 車両に装着した4つのタイヤの回転情報
を検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程
と、アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開
度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する
工程とを含む坂道走行判定方法。 - 【請求項4】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項3記載の坂道走行
判定方法。 - 【請求項5】 車両に装着した4つのタイヤから得られ
る回転情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報する
タイヤ空気圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転
情報を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情
報を記憶するメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判
定値を演算する判定値演算処理手段と、アクセル開度の
情報を検出するアクセル開度検出手段と、アクセル開度
の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂
道判定手段とを備えてなるタイヤ空気圧低下警報装置。 - 【請求項6】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項5記載のタイヤ空
気圧低下警報装置。 - 【請求項7】 車両に装着したタイヤから得られる回転
情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ
空気圧低下警報方法であって、前記タイヤの回転情報を
検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程
と、各タイヤの回転情報から判定値を演算する工程と、
アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開度の
変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する工程
とを含んでおり、坂道走行の場合には、検出される回転
情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用しないタイヤ空気
圧低下警報方法。 - 【請求項8】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項7記載のタイヤ空
気圧低下警報方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000209920A JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000209920A JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002021628A true JP2002021628A (ja) | 2002-01-23 |
JP4488600B2 JP4488600B2 (ja) | 2010-06-23 |
Family
ID=18706264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000209920A Expired - Lifetime JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4488600B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004338456A (ja) * | 2003-05-13 | 2004-12-02 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | スリップ率演算方法、タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにスリップ率演算のプログラムおよびタイヤ減圧判定のプログラム |
JP2009058049A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Jtekt Corp | 誤組付防止具およびこれを含む自在継手 |
CN110053431A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-26 | 武汉理工大学 | 一种测量车辆轮胎压力的误差补偿方法与装置 |
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2000
- 2000-07-11 JP JP2000209920A patent/JP4488600B2/ja not_active Expired - Lifetime
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