JP2002021628A - 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 - Google Patents
坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法Info
- Publication number
- JP2002021628A JP2002021628A JP2000209920A JP2000209920A JP2002021628A JP 2002021628 A JP2002021628 A JP 2002021628A JP 2000209920 A JP2000209920 A JP 2000209920A JP 2000209920 A JP2000209920 A JP 2000209920A JP 2002021628 A JP2002021628 A JP 2002021628A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerator opening
- vehicle
- tire
- slope
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止するこ
とができる坂道走行判定方法を提供する。 【解決手段】 車両に装着した４つのタイヤの回転情報
を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を
記憶するメモリ手段と、アクセル開度の情報を検出する
アクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを
備えている。
とができる坂道走行判定方法を提供する。 【解決手段】 車両に装着した４つのタイヤの回転情報
を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を
記憶するメモリ手段と、アクセル開度の情報を検出する
アクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを
備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は坂道走行判定装置、
該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走
行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下
警報方法に関する。さらに詳しくは、坂道走行時に減圧
判定の誤動作を防止することができる坂道走行判定装置
および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警
報装置および方法に関する。
該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走
行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下
警報方法に関する。さらに詳しくは、坂道走行時に減圧
判定の誤動作を防止することができる坂道走行判定装置
および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警
報装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、４輪の回転（車輪速）情報か
らタイヤの減圧を検出するシステム（ＤＷＳ）がある。
このシステムでは、ある程度大きな加速時や減速時には
駆動輪においてスリップが生じるため、正確な判断がで
きず、正常内圧であるにもかかわらず減圧と判定するこ
とがある。そこで、従来のＤＷＳでは、かかる誤判定を
防ぐため、車輪速が一定値以上変化すると、加速または
減速したものと判断し、このときのデータをリジェクト
して減圧判定には使用しないという方法が用いられてい
る。
らタイヤの減圧を検出するシステム（ＤＷＳ）がある。
このシステムでは、ある程度大きな加速時や減速時には
駆動輪においてスリップが生じるため、正確な判断がで
きず、正常内圧であるにもかかわらず減圧と判定するこ
とがある。そこで、従来のＤＷＳでは、かかる誤判定を
防ぐため、車輪速が一定値以上変化すると、加速または
減速したものと判断し、このときのデータをリジェクト
して減圧判定には使用しないという方法が用いられてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、急な坂
道を上るとき、アクセルを踏み込むために駆動輪のスリ
ップが大きくなるにもかかわらず、車輪速があまり増加
しないために、データがリジェクトされず、通常の判定
を行なって、誤動作することがある。また、坂道を下る
ときもアクセルから足を離してエンジンブレーキがかか
っている状態にもかかわらず、車輪速に変化がでないた
めに、通常の判定を行なって、誤動作することがある。
この現象は急な坂道の場合に限らず、緩やかな坂道でも
キャンピングカーなどを牽引している場合には、駆動輪
のスリップが大きくなりやすいために誤動作することが
ある。
道を上るとき、アクセルを踏み込むために駆動輪のスリ
ップが大きくなるにもかかわらず、車輪速があまり増加
しないために、データがリジェクトされず、通常の判定
を行なって、誤動作することがある。また、坂道を下る
ときもアクセルから足を離してエンジンブレーキがかか
っている状態にもかかわらず、車輪速に変化がでないた
めに、通常の判定を行なって、誤動作することがある。
この現象は急な坂道の場合に限らず、緩やかな坂道でも
キャンピングカーなどを牽引している場合には、駆動輪
のスリップが大きくなりやすいために誤動作することが
ある。
【０００４】本発明は、叙上の事情に鑑み、坂道走行時
に減圧判定の誤動作を防止することができる坂道走行判
定装置および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧
低下警報装置および方法を提供することを目的とする。
に減圧判定の誤動作を防止することができる坂道走行判
定装置および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧
低下警報装置および方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の坂道走行判定装
置は、車両に装着した４つのタイヤの回転情報を検出す
る回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶する
メモリ手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル
開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備えてな
ることを特徴とする。
置は、車両に装着した４つのタイヤの回転情報を検出す
る回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶する
メモリ手段と、アクセル開度の情報を検出するアクセル
開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備えてな
ることを特徴とする。
【０００６】本発明の坂道走行判定方法は、車両に装着
した４つのタイヤの回転情報を検出する工程と、該タイ
ヤの回転情報を記憶する工程と、アクセル開度の情報を
検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道走行を判定する工程とを含むことを特徴と
する。
した４つのタイヤの回転情報を検出する工程と、該タイ
ヤの回転情報を記憶する工程と、アクセル開度の情報を
検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道走行を判定する工程とを含むことを特徴と
する。
【０００７】また本発明のタイヤ空気圧低下警報装置
は、車両に装着した４つのタイヤから得られる回転情報
に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気
圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転情報を検出
する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶す
るメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判定値を演算
する判定値演算処理手段と、アクセル開度の情報を検出
するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と
車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段
とを備えてなることを特徴とする。
は、車両に装着した４つのタイヤから得られる回転情報
に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気
圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転情報を検出
する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を記憶す
るメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判定値を演算
する判定値演算処理手段と、アクセル開度の情報を検出
するアクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と
車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段
とを備えてなることを特徴とする。
【０００８】また本発明のタイヤ空気圧低下警報方法
は、車両に装着したタイヤから得られる回転情報に基づ
いて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下
警報方法であって、前記タイヤの回転情報を検出する工
程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程と、各タイヤ
の回転情報から判定値を演算する工程と、アクセル開度
の情報を検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する工程とを含んでお
り、坂道走行の場合に、検出される回転情報をタイヤ空
気圧低下の判定に使用しないことを特徴とする。
は、車両に装着したタイヤから得られる回転情報に基づ
いて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ空気圧低下
警報方法であって、前記タイヤの回転情報を検出する工
程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程と、各タイヤ
の回転情報から判定値を演算する工程と、アクセル開度
の情報を検出する工程と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する工程とを含んでお
り、坂道走行の場合に、検出される回転情報をタイヤ空
気圧低下の判定に使用しないことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施の形態１ 以下、添付図面に基づいて、本発明の坂道走行判定装置
および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警
報装置および方法を説明する。
および方法ならびに該判定を用いるタイヤ空気圧低下警
報装置および方法を説明する。
【００１０】図１は本発明のタイヤ空気圧低下警報装置
の一実施の形態を示すブロック図、図２は図１における
タイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック
図、図３は本発明のフローチャート、図４〜９は本発明
における坂道判定のフローチャートである。
の一実施の形態を示すブロック図、図２は図１における
タイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック
図、図３は本発明のフローチャート、図４〜９は本発明
における坂道判定のフローチャートである。
【００１１】図１に示すように、本発明の一実施の形態
にかかわるタイヤ空気圧低下警報装置は、たとえば４輪
車両に備えられた４つのタイヤＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよび
ＲＲ（Ｗi、ｉ＝１〜４、１：前左タイヤ、２：前右タ
イヤ、３：後左タイヤ、４：後右タイヤ）の空気圧が低
下しているか否かを検出するもので、各タイヤＷiにそ
れぞれ関連して設けられた通常の回転情報検出手段１を
備えるとともに、アクセル開度を検出するアクセル開度
センサなどのアクセル開度検出手段５を備えている。
にかかわるタイヤ空気圧低下警報装置は、たとえば４輪
車両に備えられた４つのタイヤＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよび
ＲＲ（Ｗi、ｉ＝１〜４、１：前左タイヤ、２：前右タ
イヤ、３：後左タイヤ、４：後右タイヤ）の空気圧が低
下しているか否かを検出するもので、各タイヤＷiにそ
れぞれ関連して設けられた通常の回転情報検出手段１を
備えるとともに、アクセル開度を検出するアクセル開度
センサなどのアクセル開度検出手段５を備えている。
【００１２】本明細書において、前記アクセル開度と
は、車両のアクセルペダルの踏み込み量と同義である。
したがって、アクセルペダルを全く踏んでいないときを
０％とし、アクセルペダルを全部踏み込んだときを１０
０％と考えている。たとえばアクセル開度の検出手段で
あるセンサからの情報を、０（全閉）〜２５５（全開）
の２５６段階のデジタル情報として捕らえることができ
る。
は、車両のアクセルペダルの踏み込み量と同義である。
したがって、アクセルペダルを全く踏んでいないときを
０％とし、アクセルペダルを全部踏み込んだときを１０
０％と考えている。たとえばアクセル開度の検出手段で
あるセンサからの情報を、０（全閉）〜２５５（全開）
の２５６段階のデジタル情報として捕らえることができ
る。
【００１３】前記回転情報検出手段１としては、電磁ピ
ックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルス
の数から車輪速度（回転速度）を測定する車輪速センサ
またはダイナモのように回転を利用して発電を行ない、
この電圧から車輪速度を測定するものを含む角速度セン
サなどを用いることができる。前記回転情報検出手段１
およびアクセル開度検出手段の出力はＡＢＳなどの制御
ユニット２に与えられる。制御ユニット２には、空気圧
が低下したタイヤＷiを知らせるための液晶表示素子、
プラズマ表示素子またはＣＲＴなどで構成された表示器
３、およびドライバーによって操作することができる初
期化スイッチ４が接続されている。
ックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルス
の数から車輪速度（回転速度）を測定する車輪速センサ
またはダイナモのように回転を利用して発電を行ない、
この電圧から車輪速度を測定するものを含む角速度セン
サなどを用いることができる。前記回転情報検出手段１
およびアクセル開度検出手段の出力はＡＢＳなどの制御
ユニット２に与えられる。制御ユニット２には、空気圧
が低下したタイヤＷiを知らせるための液晶表示素子、
プラズマ表示素子またはＣＲＴなどで構成された表示器
３、およびドライバーによって操作することができる初
期化スイッチ４が接続されている。
【００１４】制御ユニット２は、図２に示されるよう
に、外部装置との信号の受け渡しに必要なＩ／Ｏインタ
ーフェイス２ａと、演算処理の中枢として機能するＣＰ
Ｕ２ｂと、該ＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納さ
れたＲＯＭ２ｃと、前記ＣＰＵ２ｂが制御動作を行なう
際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込
まれたデータなどが読み出されるＲＡＭ２ｄとから構成
されている。
に、外部装置との信号の受け渡しに必要なＩ／Ｏインタ
ーフェイス２ａと、演算処理の中枢として機能するＣＰ
Ｕ２ｂと、該ＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納さ
れたＲＯＭ２ｃと、前記ＣＰＵ２ｂが制御動作を行なう
際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込
まれたデータなどが読み出されるＲＡＭ２ｄとから構成
されている。
【００１５】本実施の形態のタイヤ空気圧低下警報装置
は、車両に装着した４つのタイヤの回転情報を検出する
回転情報検出手段と、アクセル開度の情報を検出するア
クセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速
度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備
えてなる坂道走行判定装置を用いて、各タイヤの回転情
報から判定値を演算している。
は、車両に装着した４つのタイヤの回転情報を検出する
回転情報検出手段と、アクセル開度の情報を検出するア
クセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両速
度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを備
えてなる坂道走行判定装置を用いて、各タイヤの回転情
報から判定値を演算している。
【００１６】本実施の形態におけるメモリ手段、判定値
演算処理手段および坂道判定手段は、前記制御ユニット
２に含まれている。
演算処理手段および坂道判定手段は、前記制御ユニット
２に含まれている。
【００１７】まず前記回転情報検出手段１では、タイヤ
Ｗiの回転数に対応したパルス信号（以下、車輪速パル
スという）が出力される。またＣＰＵ２ｂでは、回転情
報検出手段１から出力された車輪速パルスに基づき、所
定のサンプリング周期ΔＴ(sec)、たとえばΔＴ＝１秒
ごとに各タイヤＷiの回転角速度Ｆiが算出される。
Ｗiの回転数に対応したパルス信号（以下、車輪速パル
スという）が出力される。またＣＰＵ２ｂでは、回転情
報検出手段１から出力された車輪速パルスに基づき、所
定のサンプリング周期ΔＴ(sec)、たとえばΔＴ＝１秒
ごとに各タイヤＷiの回転角速度Ｆiが算出される。
【００１８】ここで、タイヤＷiは、規格内でのばらつ
き（初期差異）が含まれて製造されるため、各タイヤＷ
iの有効転がり半径（一回転により進んだ距離を２πで
割った値）は、すべてのタイヤＷiがたとえ正常内圧で
あっても、同一とは限らない。そのため、各タイヤＷi
の回転角速度Ｆiはばらつくことになる。そこで、初期
差異によるばらつきを打ち消すために補正した回転角速
度Ｆ１iを算出する。具体的には、 Ｆ１1＝Ｆ1 Ｆ１2＝ｍＦ2 Ｆ１3＝Ｆ3 Ｆ１4＝ｎＦ4 と補正される。前記補正係数ｍ、ｎは、たとえば車両が
直線走行していることを条件として回転角速度Ｆiを算
出し、この算出された回転角速度Ｆiに基づいて、ｍ＝
Ｆ1／Ｆ2、ｎ＝Ｆ3／Ｆ4として得られる。
き（初期差異）が含まれて製造されるため、各タイヤＷ
iの有効転がり半径（一回転により進んだ距離を２πで
割った値）は、すべてのタイヤＷiがたとえ正常内圧で
あっても、同一とは限らない。そのため、各タイヤＷi
の回転角速度Ｆiはばらつくことになる。そこで、初期
差異によるばらつきを打ち消すために補正した回転角速
度Ｆ１iを算出する。具体的には、 Ｆ１1＝Ｆ1 Ｆ１2＝ｍＦ2 Ｆ１3＝Ｆ3 Ｆ１4＝ｎＦ4 と補正される。前記補正係数ｍ、ｎは、たとえば車両が
直線走行していることを条件として回転角速度Ｆiを算
出し、この算出された回転角速度Ｆiに基づいて、ｍ＝
Ｆ1／Ｆ2、ｎ＝Ｆ3／Ｆ4として得られる。
【００１９】そして、前記Ｆ１iに基づき、車輪速Ｖ１
〜Ｖ４とともに、車両の速度Ｖをつぎの式により算出す
る。
〜Ｖ４とともに、車両の速度Ｖをつぎの式により算出す
る。
【００２０】Ｖ＝（Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３＋Ｖ４）／４ ここで、Ｖ(ｉ)：タイヤの車輪速度（ｍ／ｓｃｅ） ｉ ：１＝前左タイヤ、２＝前右タイヤ、３＝後左タイ
ヤ、４＝ 後右タイヤである。
ヤ、４＝ 後右タイヤである。
【００２１】またタイヤＷiの空気圧低下の検出のため
の減圧判定値（ＤＥＬ）は、たとえば前輪タイヤと後輪
タイヤとの２つの対角和の差を比較するものであって、
対角線上にある一対の車輪からの信号の合計から対角線
上にある他の一対の車輪からの信号の合計を引算し、そ
の結果と２つの合計の平均値との比率として、つぎの式
（１）から求められる。
の減圧判定値（ＤＥＬ）は、たとえば前輪タイヤと後輪
タイヤとの２つの対角和の差を比較するものであって、
対角線上にある一対の車輪からの信号の合計から対角線
上にある他の一対の車輪からの信号の合計を引算し、そ
の結果と２つの合計の平均値との比率として、つぎの式
（１）から求められる。
【００２２】
【数１】
【００２３】ここで、横Ｇにより生じるＤＥＬの値の変
動成分は、横Ｇの一次式と平均スリップ量の一次式によ
って、つぎの式（２）で表わすことができる。 ＤＥＬの変動成分＝横Ｇ×（定数ａ＋ＤＦＲ×定数ｂ） ・・・（２）
動成分は、横Ｇの一次式と平均スリップ量の一次式によ
って、つぎの式（２）で表わすことができる。 ＤＥＬの変動成分＝横Ｇ×（定数ａ＋ＤＦＲ×定数ｂ） ・・・（２）
【００２４】ここで、定数ａは、荷重移動の影響による
横Ｇの一次係数であるが、荷重移動量は前後軸で等しく
はないため、荷重移動による回転半径の影響の前後の差
という形で表現されている。
横Ｇの一次係数であるが、荷重移動量は前後軸で等しく
はないため、荷重移動による回転半径の影響の前後の差
という形で表現されている。
【００２５】したがって、補正ＤＥＬ（コーナリング補
正）はつぎの式（３）として与えることができる。
正）はつぎの式（３）として与えることができる。
【００２６】 補正ＤＥＬ＝ＤＥＬ−横Ｇ×（定数ａ＋ＤＦＲ×定数ｂ） ・・・（３）
【００２７】なお、ＤＦＲは駆動輪のスリップ率であ
り、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）の場
合およびＦＦベースの４ＷＤの場合、 （Ｖ１＋Ｖ２）／（Ｖ３＋Ｖ４）−１ であり、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）の場
合、 （Ｖ３＋Ｖ４）／（Ｖ１＋Ｖ２）−１ である。
り、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）の場
合およびＦＦベースの４ＷＤの場合、 （Ｖ１＋Ｖ２）／（Ｖ３＋Ｖ４）−１ であり、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）の場
合、 （Ｖ３＋Ｖ４）／（Ｖ１＋Ｖ２）−１ である。
【００２８】前記横Ｇ（横方向加速度Ｇ）は車両旋回時
の遠心力との釣り合いから式（４）で表わされる。
の遠心力との釣り合いから式（４）で表わされる。
【００２９】 横Ｇ＝Ｖ2／Ｒ／９．８ ・・・（４） この式（４）における車体の旋回半径Ｒの逆数（ＲＥＣ
ＰＲ）は、前輪駆動車の場合、つぎの式（５）から求め
ることができる。
ＰＲ）は、前輪駆動車の場合、つぎの式（５）から求め
ることができる。
【００３０】 ＲＥＣＰＲ＝｛(Ｖ３−Ｖ４)／(Ｖ３＋Ｖ４)×ＲＴWD｝ ／(１＋４×Ｖ2×定数ｃ／(２×9.8×ＲＴWD))・・・（５） ここで、ＲＴWDはリアのトレッド幅（ｍ）である。
【００３１】前記式（３）および式（５）における定数
ａ、定数ｂおよび定数ｃは、たとえば車両をタイヤの正
常内圧にてカーブを走行させつつ、車両の速度センサか
ら測定される車輪速度から測定される横Ｇ、ＤＥＬおよ
びＤＦＲをそれぞれ制御ユニットにより算出して求める
ことができる。なお、横ＧおよびＤＦＲの値によって、
定数ａ〜ｃはバラツキを生じるので、それぞれのバラツ
キの中間値とするのが好ましい。
ａ、定数ｂおよび定数ｃは、たとえば車両をタイヤの正
常内圧にてカーブを走行させつつ、車両の速度センサか
ら測定される車輪速度から測定される横Ｇ、ＤＥＬおよ
びＤＦＲをそれぞれ制御ユニットにより算出して求める
ことができる。なお、横ＧおよびＤＦＲの値によって、
定数ａ〜ｃはバラツキを生じるので、それぞれのバラツ
キの中間値とするのが好ましい。
【００３２】まず本実施の形態では、図３に示されるよ
うに、まず回転情報検出手段から車輪の車輪速度を検出
したのち、前記式（５）によりＲＥＣＰＲを計算し、記
憶する（ステップＳ１〜２）。そして横Ｇを前記式
（５）から計算するとともに（ステップＳ３）、前後方
向加速度（前後Ｇ）を今回求めた４車輪速の平均値と前
回求めた４車輪速の平均値との差から算出する（ステッ
プＳ４）。ついで前述したように回転角速度の補正から
各車輪の車輪速を補正したのち（ステップＳ５）、後述
する本発明における坂道判定を行なう（ステップＳ
６）。そしてつぎの７つの場合には、車輪速情報の精度
低下、外乱による誤報をなくすため、ＤＥＬの計算には
使用しないリジェクト処理を行なう(ステップＳ７〜
８)。 センサの精度が低下するため、１５ｋｍ／ｈ以下での
低速走行の場合、コーナリング補正ができないため、
旋回半径Ｒ＝３０ｍ以下での走行の場合、コーナリン
グ補正ができないため、横Ｇが０．２ｇ以上の走行の場
合、急加速・急減速である、前後Ｇが０．１ｇ以上の
走行の場合、砂利道、雪路などの悪路走行の場合、
ブレーキを踏んでいるあいだ、またはスリップが大き
くなる急な坂道またはけん引中の坂道走行。
うに、まず回転情報検出手段から車輪の車輪速度を検出
したのち、前記式（５）によりＲＥＣＰＲを計算し、記
憶する（ステップＳ１〜２）。そして横Ｇを前記式
（５）から計算するとともに（ステップＳ３）、前後方
向加速度（前後Ｇ）を今回求めた４車輪速の平均値と前
回求めた４車輪速の平均値との差から算出する（ステッ
プＳ４）。ついで前述したように回転角速度の補正から
各車輪の車輪速を補正したのち（ステップＳ５）、後述
する本発明における坂道判定を行なう（ステップＳ
６）。そしてつぎの７つの場合には、車輪速情報の精度
低下、外乱による誤報をなくすため、ＤＥＬの計算には
使用しないリジェクト処理を行なう(ステップＳ７〜
８)。 センサの精度が低下するため、１５ｋｍ／ｈ以下での
低速走行の場合、コーナリング補正ができないため、
旋回半径Ｒ＝３０ｍ以下での走行の場合、コーナリン
グ補正ができないため、横Ｇが０．２ｇ以上の走行の場
合、急加速・急減速である、前後Ｇが０．１ｇ以上の
走行の場合、砂利道、雪路などの悪路走行の場合、
ブレーキを踏んでいるあいだ、またはスリップが大き
くなる急な坂道またはけん引中の坂道走行。
【００３３】ついでリジェクトがないと判断された場合
には、前記式（１）によりＤＥＬの値を計算するととも
に、前記横Ｇによる値でＤＥＬの値を補正する（ステッ
プＳ９〜１０）。そして前記補正ＤＥＬの値を積算し
て、たとえば５回分溜まったか否かを判断する（ステッ
プＳ１１〜１２）。
には、前記式（１）によりＤＥＬの値を計算するととも
に、前記横Ｇによる値でＤＥＬの値を補正する（ステッ
プＳ９〜１０）。そして前記補正ＤＥＬの値を積算し
て、たとえば５回分溜まったか否かを判断する（ステッ
プＳ１１〜１２）。
【００３４】ついで本発明では、この補正ＤＥＬの値に
よりタイヤの減圧判定を行なうことができるが、本実施
の形態では、サンプリング時間で得られたばらつきの大
きいＤＥＬのデータを移動平均することにより、データ
の数を減らさずにデータのばらつきを小さくし、さらに
判定の精度を向上させるために、このＤＥＬの値をサン
プリング時間、たとえば５秒ごとに平均し（ステップＳ
１３）、さらにこの５秒平均値の過去１２個分の移動平
均化処理を行なったのち（ステップＳ１４）、この移動
平均値を用いて減圧判定を行なう（ステップＳ１５）。
よりタイヤの減圧判定を行なうことができるが、本実施
の形態では、サンプリング時間で得られたばらつきの大
きいＤＥＬのデータを移動平均することにより、データ
の数を減らさずにデータのばらつきを小さくし、さらに
判定の精度を向上させるために、このＤＥＬの値をサン
プリング時間、たとえば５秒ごとに平均し（ステップＳ
１３）、さらにこの５秒平均値の過去１２個分の移動平
均化処理を行なったのち（ステップＳ１４）、この移動
平均値を用いて減圧判定を行なう（ステップＳ１５）。
【００３５】つぎに前記坂道判定について説明する。本
実施の形態では、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道を検出し、坂道走行時には減圧検出のデー
タから排除する。すなわちアクセル開度の変化量がほ
ぼ一定とみなすことができるときに、車両速度が減少し
たときには、上り坂と判断する。アクセル開度の変化
量が増加しているときに、車両速度の変化量がほぼ一定
とみなすことができるときには、上り坂と判断する。
アクセル開度の変化量がほぼ一定とみなすことができる
ときに、車両速度の変化量が増加したときには、下り坂
と判断する。アクセル開度が減少しているときに、車
両速度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときに
は、下り坂と判断する。そして、アクセルを戻した場
合、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定（ゼロ）で
あるが、車両速度の変化量（前後Ｇ）が所定数より大き
くなり増加したとき坂道走行は終了と判断する、または
アクセルを踏み込む場合、またはアクセル開度の変化量
はほぼ一定（ゼロ）であるが、車両速度の変化量（前後
Ｇ）が所定数より小さいときに坂道走行は終了したと判
断するまで、検出される回転情報を減圧判定に用いるデ
ータから排除する。これにより、本実施の形態では、坂
道走行時の誤動作を減らすことができる。
実施の形態では、アクセル開度の変化量と車両速度の変
化量から坂道を検出し、坂道走行時には減圧検出のデー
タから排除する。すなわちアクセル開度の変化量がほ
ぼ一定とみなすことができるときに、車両速度が減少し
たときには、上り坂と判断する。アクセル開度の変化
量が増加しているときに、車両速度の変化量がほぼ一定
とみなすことができるときには、上り坂と判断する。
アクセル開度の変化量がほぼ一定とみなすことができる
ときに、車両速度の変化量が増加したときには、下り坂
と判断する。アクセル開度が減少しているときに、車
両速度の変化量がほぼ一定とみなすことができるときに
は、下り坂と判断する。そして、アクセルを戻した場
合、またはアクセル開度の変化量はほぼ一定（ゼロ）で
あるが、車両速度の変化量（前後Ｇ）が所定数より大き
くなり増加したとき坂道走行は終了と判断する、または
アクセルを踏み込む場合、またはアクセル開度の変化量
はほぼ一定（ゼロ）であるが、車両速度の変化量（前後
Ｇ）が所定数より小さいときに坂道走行は終了したと判
断するまで、検出される回転情報を減圧判定に用いるデ
ータから排除する。これにより、本実施の形態では、坂
道走行時の誤動作を減らすことができる。
【００３６】たとえば図４〜９に示されるように、まず
坂道を走行しているか否かを判断するため、アクセル開
度のセンサよりアクセル開度情報を取り込み（ステップ
Ｓ６−１）、今回のアクセル開度と前回のアクセル開度
の差から変化量を計算する（ステップＳ６−２）。
坂道を走行しているか否かを判断するため、アクセル開
度のセンサよりアクセル開度情報を取り込み（ステップ
Ｓ６−１）、今回のアクセル開度と前回のアクセル開度
の差から変化量を計算する（ステップＳ６−２）。
【００３７】ついでつぎのステップＳ６−３〜Ｓ６−６
において、現在上り坂または下り坂を走っている状態か
どうか（すでに上り坂または下り坂と判定されたかどう
か）の判断を行ない、ステップＳ６−７〜Ｓ６−１０に
おいて、現在平地を走っているが、あらたに上り坂また
は下り坂に進入したかどうかの判断を行なう。
において、現在上り坂または下り坂を走っている状態か
どうか（すでに上り坂または下り坂と判定されたかどう
か）の判断を行ない、ステップＳ６−７〜Ｓ６−１０に
おいて、現在平地を走っているが、あらたに上り坂また
は下り坂に進入したかどうかの判断を行なう。
【００３８】まず、すでに上り坂リジェクトが設定され
ているかを判断する（ステップＳ６−３）。
ているかを判断する（ステップＳ６−３）。
【００３９】すでに上り坂リジェクトが設定されている
場合で、かつアクセルを戻した場合（アクセル開度の変
化量が定数５より小さい場合）、またはアクセル開度の
変化量はほぼ一定（ゼロ）であるが、車両速度の変化量
（前後Ｇ）が定数６より大きい場合、上り坂はは終了し
たと判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行
なう（ステップＳ６−４）。
場合で、かつアクセルを戻した場合（アクセル開度の変
化量が定数５より小さい場合）、またはアクセル開度の
変化量はほぼ一定（ゼロ）であるが、車両速度の変化量
（前後Ｇ）が定数６より大きい場合、上り坂はは終了し
たと判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行
なう（ステップＳ６−４）。
【００４０】つぎに、すでに下り坂リジェクトが設定さ
れているかを判断する（ステップＳ６−５）。
れているかを判断する（ステップＳ６−５）。
【００４１】すでに下り坂リジェクトが設定されている
場合、かつアクセルを踏み込む場合（アクセル開度の変
化量が定数７より大きい場合）、またはアクセル開度の
変化量はほぼ一定（ゼロ）であるが、車両速度の変化量
（前後Ｇ）が定数８より小さい場合、下り坂は終了した
と判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行な
う（ステップＳ６−６）。
場合、かつアクセルを踏み込む場合（アクセル開度の変
化量が定数７より大きい場合）、またはアクセル開度の
変化量はほぼ一定（ゼロ）であるが、車両速度の変化量
（前後Ｇ）が定数８より小さい場合、下り坂は終了した
と判断してリジェクト状態から復帰し、通常判定を行な
う（ステップＳ６−６）。
【００４２】ステップＳ６−７により、通常判定中にお
いてアクセル開度の変化量が定数１より大きく、かつ車
両速度の変化量（前後Ｇ）がほぼ一定（ゼロ）とみなさ
れる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定（ゼ
ロ）で、かつ車両速度の変化量（前後Ｇ）が定数２より
小さい場合は、上り坂走行と判断し、上り坂リジェクト
を設定する（ステップＳ６−８）。
いてアクセル開度の変化量が定数１より大きく、かつ車
両速度の変化量（前後Ｇ）がほぼ一定（ゼロ）とみなさ
れる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定（ゼ
ロ）で、かつ車両速度の変化量（前後Ｇ）が定数２より
小さい場合は、上り坂走行と判断し、上り坂リジェクト
を設定する（ステップＳ６−８）。
【００４３】ステップＳ６−９により、通常判定中にお
いてアクセル開度の変化量が定数３より小さく、かつ車
両速度の変化量（前後Ｇ）がほぼ一定（ゼロ）とみなさ
れる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定（ゼ
ロ）で、かつ車両速度の変化量（前後Ｇ）が定数４より
大きい場合は、下り坂走行と判断し、下り坂リジェクト
を設定する（ステップＳ６−１０）。
いてアクセル開度の変化量が定数３より小さく、かつ車
両速度の変化量（前後Ｇ）がほぼ一定（ゼロ）とみなさ
れる場合、またはアクセル開度の変化量がほぼ一定（ゼ
ロ）で、かつ車両速度の変化量（前後Ｇ）が定数４より
大きい場合は、下り坂走行と判断し、下り坂リジェクト
を設定する（ステップＳ６−１０）。
【００４４】
【実施例】つぎに本発明を実施例に基づいて説明する
が、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではな
い。
が、本発明はかかる実施例のみに限定されるものではな
い。
【００４５】実施例 まず車両として３０００ｃｃＦＲ車を用意し、サマータ
イヤ（タイヤ寸法：２１５／５５Ｒ１６）を装着した。
アクセル開度のセンサを取り付けた車両で、４車輪速情
報とアクセル開度センサの情報をパソコンに取り込める
ようにした。アクセル開度のセンサからの情報は、０
（全閉）〜２５５（全開）の２５６段階のデジタル情報
として、１秒ごとにパソコンに取り込むようにした。
イヤ（タイヤ寸法：２１５／５５Ｒ１６）を装着した。
アクセル開度のセンサを取り付けた車両で、４車輪速情
報とアクセル開度センサの情報をパソコンに取り込める
ようにした。アクセル開度のセンサからの情報は、０
（全閉）〜２５５（全開）の２５６段階のデジタル情報
として、１秒ごとにパソコンに取り込むようにした。
【００４６】ついで路面状況がウェット路である坂道
（１７％勾配）を６０ｋｍ／ｈで上りながら右カーブ
（旋回半径が２００ｍ〜３００ｍ）を曲がる状態でテス
ト走行を実施した。
（１７％勾配）を６０ｋｍ／ｈで上りながら右カーブ
（旋回半径が２００ｍ〜３００ｍ）を曲がる状態でテス
ト走行を実施した。
【００４７】本実施例における車両では、坂道をつぎの
ように設定する。 アクセル開度の変化量が−５〜５で、かつ車両速度が
減少したとみなされる場合は、上り坂とみなす。 アクセル開度の変化量が１０以上で、かつ車両速度が
ほぼ一定とみなされる場合は、上り坂道とみなす。 アクセル開度の変化量が−５〜５で、かつ車両速度が
増加したとみなされる場合は、下り坂とみなす。 アクセル開度の変化量が−１０以下で、かつ車両速度
がほぼ一定とみなされる場合は、下り坂道とみなす。
ように設定する。 アクセル開度の変化量が−５〜５で、かつ車両速度が
減少したとみなされる場合は、上り坂とみなす。 アクセル開度の変化量が１０以上で、かつ車両速度が
ほぼ一定とみなされる場合は、上り坂道とみなす。 アクセル開度の変化量が−５〜５で、かつ車両速度が
増加したとみなされる場合は、下り坂とみなす。 アクセル開度の変化量が−１０以下で、かつ車両速度
がほぼ一定とみなされる場合は、下り坂道とみなす。
【００４８】そして上り坂道であると判断した場合に
は、ａ）アクセルを戻すか、ｂ）アクセル開度の変化量
が−５〜５にもかかわらず、車両速度が増加したと認め
られる状態になるまでリジェクトし続ける。
は、ａ）アクセルを戻すか、ｂ）アクセル開度の変化量
が−５〜５にもかかわらず、車両速度が増加したと認め
られる状態になるまでリジェクトし続ける。
【００４９】また下り坂道であると判断した場合には、
ａ）アクセルを踏み込むか、ｂ）アクセル開度の変化量
が−５〜５にもかかわらず、車両速度が減少したと認め
られる状態になるまでリジェクトし続ける。
ａ）アクセルを踏み込むか、ｂ）アクセル開度の変化量
が−５〜５にもかかわらず、車両速度が減少したと認め
られる状態になるまでリジェクトし続ける。
【００５０】比較例 従来のＤＷＳシステムを用いて、前記実施例と同じ坂道
を走行させた。そして４輪の車輪速度をパソコンで計算
した。
を走行させた。そして４輪の車輪速度をパソコンで計算
した。
【００５１】実施例では、誤動作がないのに対して、比
較例では、右カーブを曲がったのち、減圧警報が発せら
れ、誤動作を行なった。
較例では、右カーブを曲がったのち、減圧警報が発せら
れ、誤動作を行なった。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止することができ、
減圧判定の精度を維持することができる。
坂道走行時に減圧判定の誤動作を防止することができ、
減圧判定の精度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のタイヤ空気圧低下警報装置の一実施の
形態を示すブロック図である。
形態を示すブロック図である。
【図２】図１におけるタイヤ空気圧低下警報装置の電気
的構成を示すブロック図である。
的構成を示すブロック図である。
【図３】本発明のフローチャートである。
【図４】本発明における坂道判定のフローチャートであ
る。
る。
【図５】本発明における坂道判定のフローチャートであ
る。
る。
【図６】本発明における坂道判定のフローチャートであ
る。
る。
【図７】本発明における坂道判定のフローチャートであ
る。
る。
【図８】本発明における坂道判定のフローチャートであ
る。
る。
【図９】本発明における坂道判定のフローチャートであ
る。
る。
１ 回転速度検出手段 ２ 制御ユニット ３ 警報表示器 ４ 初期化スイッチ ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ タイヤ ５ アクセル開度検出手段
Claims (8)
- 【請求項１】 車両に装着した４つのタイヤの回転情報
を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情報を
記憶するメモリ手段と、アクセル開度の情報を検出する
アクセル開度検出手段と、アクセル開度の変化量と車両
速度の変化量から坂道走行を判定する坂道判定手段とを
備えてなる坂道走行判定装置。 - 【請求項２】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項１記載の坂道走行
判定装置。 - 【請求項３】 車両に装着した４つのタイヤの回転情報
を検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程
と、アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開
度の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する
工程とを含む坂道走行判定方法。 - 【請求項４】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項３記載の坂道走行
判定方法。 - 【請求項５】 車両に装着した４つのタイヤから得られ
る回転情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報する
タイヤ空気圧低下警報装置であって、前記タイヤの回転
情報を検出する回転情報検出手段と、該タイヤの回転情
報を記憶するメモリ手段と、各タイヤの回転情報から判
定値を演算する判定値演算処理手段と、アクセル開度の
情報を検出するアクセル開度検出手段と、アクセル開度
の変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する坂
道判定手段とを備えてなるタイヤ空気圧低下警報装置。 - 【請求項６】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項５記載のタイヤ空
気圧低下警報装置。 - 【請求項７】 車両に装着したタイヤから得られる回転
情報に基づいて、タイヤの空気圧低下を警報するタイヤ
空気圧低下警報方法であって、前記タイヤの回転情報を
検出する工程と、該タイヤの回転情報を記憶する工程
と、各タイヤの回転情報から判定値を演算する工程と、
アクセル開度の情報を検出する工程と、アクセル開度の
変化量と車両速度の変化量から坂道走行を判定する工程
とを含んでおり、坂道走行の場合には、検出される回転
情報をタイヤ空気圧低下の判定に使用しないタイヤ空気
圧低下警報方法。 - 【請求項８】 アクセル開度がほぼ一定であり、かつ車
両速度が変化しているとき、またはアクセル開度の変化
量が変化しており、かつ車両速度がほぼ一定であると
き、坂道走行であると判定する請求項７記載のタイヤ空
気圧低下警報方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000209920A JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000209920A JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002021628A true JP2002021628A (ja) | 2002-01-23 |
| JP4488600B2 JP4488600B2 (ja) | 2010-06-23 |
Family
ID=18706264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000209920A Expired - Lifetime JP4488600B2 (ja) | 2000-07-11 | 2000-07-11 | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4488600B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004338456A (ja) * | 2003-05-13 | 2004-12-02 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | スリップ率演算方法、タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにスリップ率演算のプログラムおよびタイヤ減圧判定のプログラム |
| JP2009058049A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Jtekt Corp | 誤組付防止具およびこれを含む自在継手 |
| CN110053431A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-26 | 武汉理工大学 | 一种测量车辆轮胎压力的误差补偿方法与装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213148U (ja) * | 1988-07-04 | 1990-01-26 | ||
| JPH04194335A (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-14 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロットル弁制御装置 |
| JPH08132926A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 下り坂惰性走行検出装置及び車両用制御装置 |
| JPH09249043A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Nissan Motor Co Ltd | 登降坂によるアクセル反力制御装置 |
-
2000
- 2000-07-11 JP JP2000209920A patent/JP4488600B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213148U (ja) * | 1988-07-04 | 1990-01-26 | ||
| JPH04194335A (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-14 | Mazda Motor Corp | エンジンのスロットル弁制御装置 |
| JPH08132926A (ja) * | 1994-11-14 | 1996-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 下り坂惰性走行検出装置及び車両用制御装置 |
| JPH09249043A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Nissan Motor Co Ltd | 登降坂によるアクセル反力制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004338456A (ja) * | 2003-05-13 | 2004-12-02 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | スリップ率演算方法、タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにスリップ率演算のプログラムおよびタイヤ減圧判定のプログラム |
| JP2009058049A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Jtekt Corp | 誤組付防止具およびこれを含む自在継手 |
| CN110053431A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-26 | 武汉理工大学 | 一种测量车辆轮胎压力的误差补偿方法与装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4488600B2 (ja) | 2010-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2749784B2 (ja) | 旋回半径計算方法および旋回半径計算装置 | |
| US6002327A (en) | Low tire warning system with axle torque signal | |
| JP3231256B2 (ja) | 初期補正係数演算装置 | |
| US6420966B2 (en) | Method for alarming decrease in tire air-pressure and apparatus used therefor | |
| US5604307A (en) | Tire pressure drop alarm device sensing partial travel on irregular road surface | |
| JP3409389B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
| JP2620310B2 (ja) | 車輪挙動検出装置 | |
| JP3801945B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
| JP3923873B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
| EP1145875B1 (en) | Apparatus and method for alarming decrease in tyre air pressure | |
| EP0970823A2 (en) | Apparatus for identifying tyres and method thereof | |
| JP3544149B2 (ja) | タイヤ識別装置および方法 | |
| US6748798B2 (en) | Method and apparatus for detecting decrease in tire air-pressure, and program for judging decompression of tire | |
| JP2005053263A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
| JP2003267012A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
| CN112937595A (zh) | 车辆的质量推定装置 | |
| JP4488600B2 (ja) | 坂道走行判定装置、該判定装置を用いるタイヤ空気圧低下警報装置、坂道走行判定方法および該判定方法を用いるタイヤ空気圧低下警報方法 | |
| US6917864B2 (en) | Method and apparatus for detecting decrease in tire air-pressure, and program for judging decompression of tire | |
| JP2002178730A (ja) | タイヤ空気圧低下警報方法および装置 | |
| JP2003054230A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定しきい値の選択プログラム | |
| JP3045957B2 (ja) | タイヤ空気圧低下警報装置 | |
| JP2008018940A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
| JP2002362345A (ja) | 路面状態判定装置および方法、ならびに路面状態の判定プログラム | |
| JP3957656B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
| JP3996842B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070611 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090224 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090324 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090917 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100323 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100330 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |