JP4484199B2

JP4484199B2 - フォークリフト

Info

Publication number: JP4484199B2
Application number: JP2004008535A
Authority: JP
Inventors: 耕治織田
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-01-15
Filing date: 2004-01-15
Publication date: 2010-06-16
Anticipated expiration: 2024-01-15
Also published as: JP2005200164A

Description

本発明は、左右のフォークをそれぞれ左右方向に移動可能に支持させたフォークリフトに関する。

荷物の運搬に使用されるフォークリフトの中には、オペレータの操作に従ってフォークを左右に移動可能に支持したものがあり、これにより、必要に応じてフォークを移動させて荷物のフォーク差込口にフォークを位置合せしたり、車体の左寄り又は右寄りにある荷物を積み降ろしたりするなど柔軟な作業が実現されている。

後掲の特許文献１には、リフトブラケットに対して一方のフォークを左右に駆動するサイドシフトシリンダと、その一方のフォークに対して他方のフォークを左右に駆動するフォークスライドシリンダと、両シリンダを油圧源に接続する共通の方向切換弁と、該方向切換弁とフォークスライドシリンダとを接続する油路を開閉する切換弁を備えるフォークリフトのフォーク移動装置が記載されている。このフォーク移動装置によれば、上記方向切換弁の操作と同時に上記切換弁を閉操作すると、サイドシフトシリンダにより左右両フォークが同方向に移動し、上記方向切換弁の操作と同時に上記切換弁を開操作すると左右のフォークが互いに他方に対して反対方向に移動して両フォークの間隔が調整される。
特開平７−２５７８９５号公報

ところで、フォークが左右に移動可能なフォークリフトであっても、両フォークを車体の左右方向中心（以下、車体センタという。）について対称となるように位置させて、フォークが左右に移動不可能なフォークリフトと同様の状態で作業を行うことが頻繁にある。そこで、上記特許文献１のフォーク移動装置であれば、サイドシフトシリンダにより左右両フォークを移動させて、車体センタに左右両フォーク間隔の左右方向中間（以下、フォークセンタという。）を合せる操作が行われることになる。

又、単にフォークセンタを車体センタに合わせるだけでなく、フォークセンタを車体センタに合わせた状態で現状よりもフォーク間隔を拡大（又は縮小）することが求められる場合もある。この場合、上記特許文献１のフォーク移動装置であれば、フォークの間隔を調整する操作をしてからフォークセンタを車体センタに合わせる操作をするか、逆にフォークセンタを車体センタに合わせる操作をしてからフォークの間隔を調整する操作をすることになる。すなわち、上記切換弁の開閉によりいずれか一方の操作が選択されるため、両操作を並行して行うことはできず、従って作業性が悪いという欠点がある。もっとも、フォークセンタと車体センタとが合っているかということに限らず、フォークの位置や間隔はオペレータの目視により確認されるので、両操作が並行して行われてしまうとフォークの動きが複雑になり、この確認作業が困難になるという事情が考えられる。

本発明は、上記に鑑み、フォークが左右に移動可能なフォークリフトによる作業性をより一層向上させることを目的とする。

本発明は、上記の目的を達成するため、車体にマストを介して昇降可能に支持させたリフトブラケットに左右のフォークをそれぞれ左右方向に移動可能に支持させたフォークリフトにおいて、上記各フォークを上記リフトブラケットに対して個別に移動させる駆動手段と、上記両フォークの間隔を拡縮するために操作される第１操作手段と、当該第１の操作手段と同時操作可能に設けられる第２操作手段と、上記両操作手段の操作に応じて上記駆動手段を制御する制御手段を備え、上記制御手段は、上記車体の左右方向中心と上記両フォーク又は上記両フォーク間隔の中間位置との位置関係を検出するためのフォーク位置検出手段と、該フォーク位置検出手段の検出結果に基づいて上記車体の左右方向中心に対して上記両フォークが対称位置に在るか否かを判定するセンタリング判定手段を備え、上記両操作手段が同時操作されている時に、上記センタリング判定手段が上記両フォークが対称位置にないと判定する場合は、上記車体の左右方向中心と上記両フォーク又は上記両フォーク間隔の中間位置とを合わせるべく上記両フォークのうちいずれか一方のフォークを移動させるように上記駆動手段を制御し、上記両フォークが対称位置に在ると判定する場合は、上記両フォークを互いに逆方向に移動させるように上記駆動手段を制御することを特徴とするフォークリフト。技術的手段を採用する。

本発明によれば、第１操作手段の操作により左右両フォークの間隔を拡縮する際に、第２操作手段を同時操作することで、一方のフォークのみを移動させることにより、両フォークの間隔を調整しながら、フォークセンタ（両フォーク間隔の左右方向中間）を車体センタ（車体の左右方向中心）に近付けてフォークセンタを車体センタに合わせることができる。

例えば、第１操作手段がフォークの間隔を拡大するように操作されると同時に第２操作手段が操作されている時に、フォークセンタと車体センタとがずれている場合には、車体センタに近い側のフォークをフォークの間隔を拡大する方向、即ち、車体センタから遠ざかる方向に移動させることにより、フォーク間隔の拡大調整とフォークセンタを車体センタに合わせるセンタリングとが並行して行われる。又、第１操作手段がフォークの間隔を縮小するように操作されると同時に第２操作手段が操作されている時に、フォークセンタと車体センタとがずれている場合には、車体センタに遠い側のフォークをフォークの間隔を縮小する方向、即ち、車体センタに近付く方向に移動させることにより、フォーク間隔の縮小調整とフォークセンタを車体センタに合わせるセンタリングとが並行して行われる。

本発明によれば、第１、第２両操作手段を同時操作することにより、左右のフォークの一方のみを移動させて、両フォーク間隔の調整と車体センサにフォークセンタを合わせるセンタリングとを並行してできるので、作業性が高められる。又、オペレータの労働負荷を軽減することができる。

本発明の一実施例に係るフォークリフトを図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。

図５に示すように、このフォークリフトは、車体１の前部に荷役装置２を、後部にバランスウェイト３を備えるカウンタバランス型フォークリフトであり、荷役装置２は車体１の前部にティルト可能に支持させたマスト４と、このマスト４に昇降可能に支持させたリフトブラケット５と、このリフトブラケット５に支持させた左右のフォーク６Ｌ、６Ｒを備える。

図６はマスト４を省略して示す荷役装置２の正面図である。リフトブラケット５の前面には上フィンガバー７と下フィンガバー８が固定され、これら上下のフィンガバー７、８に左右のフォーク６（６Ｌ、６Ｒ）を支持させる。図６に示すように、各フォーク６Ｌ、６Ｒは、その上部を上フィンガバー７に左右に摺動可能に跨乗させると共に、下フィンガバー８の下縁部を該フォーク６Ｌ、６Ｒの下部とその裏面に固定した係合金具で左右に摺動可能に下から抱え込むことにより上下のフィンガバー７、８に支持される。又、リフトブラケット５にはバックレスト９が支持され、左フォーク６Ｌとリフトブラケット５との間に架着された左油圧シリンダ１１Ｌと、右フォーク６Ｒとリフトブラケット５との間に架着された右油圧シリンダ１１Ｒとを備える駆動手段１１で、各フォーク６Ｌ、６Ｒをそれぞれ駆動するようにしている。

図１に示すように、このフォークリフトには、駆動手段１１を作動させるために油圧回路１０が設けられている。油圧回路１０には、左右の油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒに給排される作動油を貯溜する作動油タンク１２ａと、この作動油タンク１２ａから作動油を汲出し、加圧して吐出する油圧ポンプ１２ｂを備える油圧ユニット１２が設けられる。又、左右の油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒはそれぞれ電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒを介して油圧ポンプ１２ｂの吐出口に並列接続され、油圧ポンプ１２ｂから吐出された作動油は、電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒによりその流れの方向及び流量が制御される。尚、ここで、油圧ポンプ１２ｂは定容積型ポンプであり、駆動中の油圧ポンプ１２ｂからは所定量の作動油が吐出され続ける。又、実際は、油圧回路１０には、リフトブラケット５を昇降させるための油圧シリンダ、及びこの油圧シリンダへ作動油を給排するための制御弁などが設けられるが、図１ではこれらは省略して記載してあり、以下の説明でも省略してある。

又、車体１には、油圧ポンプ１２ｂの駆動制御、並びに電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒの方向切換及び流量制御を行ってフォーク６Ｌ、６Ｒを移動させるために、アジャストレバーと呼ばれる第１操作手段１４と、この第１操作手段１４に付設された第２操作手段１５と、サイドシフトレバーと呼ばれる第３操作手段１６と、各操作手段の操作に応じて制御を行う制御手段２０が備えられている。

第１操作手段１４は中立位置を中心に前後方向に傾倒可能に設けられたレバーからなり、中立位置から前方向がフォーク間隔を拡大する操作の方向とされ、中立位置から後方向がフォーク間隔を縮小する操作の方向とされている。第１操作手段１４には、該第１操作手段１４に連動させた例えばポテンショメータからなる第１操作検出手段１７が付設され、この第１操作検出手段１７で第１操作手段１４の操作の有無及び操作量を検出して、制御手段２０へ信号を出力するようにしている。ここで、第１操作検出手段１６が出力する信号は、例えば、操作なし（中立位置）の時には０であり、フォーク間隔を拡大する方向に操作している時にはその操作量に対応する大きさの正値であり、フォーク間隔を狭める方向に操作している時にはその操作量に対応する大きさの負値である。

第２操作手段１５は、片手で第１操作手段１４の操作と同時に操作できるように、例えば第１操作手段１４のグリップエンドなど、第１操作手段１４のグリップを握っている手の指で操作できる位置に設けられ、操作の有無により例えばオン・オフ、高値・低値などに切換る２値信号を、制御手段２０へ出力するように構成されている。

第３操作手段１６は中立位置を中心に前後方向に傾倒可能に設けられたレバーからなり、中立位置から前方向が左右のフォーク６Ｌ、６Ｒを左方移動させる操作の方向とされ、中立位置から後方向が左右のフォーク６Ｌ、６Ｒを右方移動させる操作の方向とされている。第３操作手段１６には該第３操作手段１６に連動させた例えばポテンショメータからなる第３操作検出手段１８が付設され、この第３操作検出手段１８で第３操作手段１６の操作の有無及び操作量を検出して、制御手段２０へ信号を出力するようにしている。ここで、第３操作検出手段１８が出力する信号は、例えば、操作なし（中立位置）の時には０であり、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒを左方移動させる方向に操作している時にはその操作量に対応する大きさの正値であり、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒを右方移動させる方向に操作している時にはその操作量に対応する大きさの負値である。

図７は制御手段２０の機能ブロック図である。図７に示すように、制御手段２０には、マイクロコンピュータからなる制御回路本体２１が設けられ、この制御回路本体２１の入力ポートには第１操作検出手段１７、第２操作手段１５、第３操作検出手段１８の他に、左右のフォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒが接続されている。又、制御回路本体２１の出力ポートには電力制御部２２を介して左右の電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒ及び油圧ポンプ１２ｂが接続されている。

フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒには、それぞれブラケット５に支持される本体ケースと、該本体ケース内に収納されたリールと、該リールに巻き取られ、本体ケースから引出されたワイヤと、ワイヤを巻き取る方向にリールを付勢する付勢手段と、リールに連動させた例えば多回転型ポテンショメータを備えるものが用いられる。もっとも、フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒの構成はこれに限定されるものではなく、例えば上記の構成において多回転型ポテンショメータに代えてロータリエンコーダを用いることができる他、例えばスライド型ポテンショメータ、レーザ距離測定器、音響距離測定器など公知の位置検出手段又は距離検出手段を用いることも可能である。

図６に示すように、各フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９ＲのワイヤＷＬ、ＷＲの先端はそれぞれ対応するフォーク６Ｌ、６Ｒに連結され、フォーク６Ｌ、６Ｒが左右方向に移動するとワイヤＷＬ、ＷＲが各フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒが備えるリールから繰出されたり、リールに巻き取られたりする。ワイヤＷＬ、ＷＲのリールからの繰出し又はリールへの巻取りは該リールの回転に変換され、リールの回転に対応する信号がポテンショメータから出力される。

図示はしないが、制御回路本体２１には記憶手段が設けられている。この記憶手段には、左右のフォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒから与えられる信号の信号値に対応する基準点からフォーク６Ｌ、６Ｒまでの距離（信号値を代入して基準点からフォーク６Ｌ、６Ｒまでの距離を演算する演算式でもよい。）を記憶させてある。ここで、記憶手段に記憶させる距離の基準点をどこに対応させるかは自由であるが、この実施例では、車体センタと一致するリフトブラケット５の左右方向中心をゼロ点（基準点）として、基準点よりも左側は正値になり、右側は負値になる距離を記憶手段に記憶させている。

図７に示すように、制御回路本体２１には偏差演算部２１４が設けられている。この偏差演算部２１４は、左右のフォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒより与えられた各信号の信号値に対応する左右のフォーク６Ｌ、６Ｒから基準点までの各距離を記憶手段から読出し、読出した各距離を加算して得た和を２で除算することにより、基準点（車体センタ）からフォークセンタまでの距離、つまり偏差を演算するように構成されている。ここで、この偏差は、フォークセンタが車体センタより右側に位置する時は正値になり、左側に位置する時は負値となり、車体センタに位置する時には０となる。

尚、この実施例では、車体センタとフォークセンタとの位置関係を検出する方法として、車体側の左右方向の任意の位置に基準点を設定し、基準点から見た各フォーク６Ｌ、６Ｒの位置（移動距離）をフォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒにて個別に検出し、両フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒの検出結果に基づいて偏差演算部２１４によりフォークセンタから基準点までの距離を演算する方法としたが、本発明はこれに限られるものではない。

例えば、車体側の左右方向の任意の位置に基準点を設定し、この基準点から一方のフォーク６Ｌ（又は６Ｒ）までの距離を検出する第１フォーク位置検出手段と、左右両フォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を検出する第２フォーク位置検出手段を設け、両フォーク位置検出手段の検出結果に基づいて偏差演算部２１４により各フォーク又はフォークセンタから基準点までの距離を演算する構成としてもよい。又、リフトブラケット５に左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間で左右に移動可能に検出子を支持させ、この検出子と左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間に介在させたスプリングにより検出子を左右両フォーク間の中間、即ちフォークセンタに位置させる一方、この検出子から車体側の左右方向の任意の位置に設定した基準点までの距離を検出する１個のフォーク位置検出手段を設け、このフォーク位置検出手段の検出結果に基づいて、フォークセンタから基準点までの距離を求める構成とすることも可能である。

ところで、図７に示すように、制御回路本体２１にはセンタリング判定部２１５が設けられている。このセンタリング判定部２１５には偏差演算部２１４が演算した基準点（車体センタ）からフォークセンタまでの偏差（距離）が与えられ、センタリング判定部２１５はこの偏差の絶対値と所定の正値である許容値（又は０）とを比較する。そして、センタリング判定部２１５は偏差の絶対値が許容値の範囲内（又は０）か否かを判定し、許容値の範囲内（又は０）であれば、左右両フォーク６Ｌ、６Ｒが車体センタを中心にして対称位置にあると判定し、許容値の範囲内（又は０）でなければ、対称位置にないと判定する。

尚、このセンタリング判定手段２１５は、フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒの検出結果に基づいて車体センタを中心にして左右両フォークが対称位置にあるか否かを判定するように構成してあればよいので、偏差演算部２１４を省略し、左右のフォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒの検出結果を直接にセンタリング判定手段２１５に与え、センタリング判定手段２１５が、左右両フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒの検出結果（信号値の絶対値）どうしを比較し、両者が同じであるか否かを判定することにより車体センタに対して左右両フォーク６Ｌ、６Ｒが対称位置にあるか否かを判定するように構成してもよい。

又、基準点を車体センタから左右方向に偏倚する１点に設定し、偏差演算部２１４に、フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒから与えられる信号に基づいて基準点からフォークセンタまでの距離を演算させ、センタリング判定手段が、この演算結果と既知である基準点から車体センタまでの距離を加算し、この加算結果を２で除した結果の絶対値が所定の許容値内（又は０）であるか否かを判定することにより車体センタに対して左右両フォーク６Ｌ、６Ｒが対称位置にあるか否かを判定するように構成してもよい。更に、基準点を車体センタから左右方向に偏倚する１点に設定し、偏差演算部２１４に、フォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒから与えられる信号に基づいて基準点からフォークセンタまでの距離を演算させ、センタリング判定手段は、この演算結果と既知である基準点から車体センタまでの距離を比較して、両者が同じであるか否かを判定することにより車体センタに対して左右両フォーク６Ｌ、６Ｒが対称位置にあるか否かを判定するように構成してもよい。

図７に示すように、制御回路本体２１には、更に、第１操作検出手段１７の信号を得て第１操作手段１４の操作の有無を判定する第１操作判定部２１１と、第１操作手段１４の操作方向を判定する第１操作方向判定部２１２と、第２操作検出手段１５の信号を得て第２操作手段１５の操作の有無を判定する第２操作判定部２１３と、偏差演算部２１４で演算された偏差の正負に基づいてフォークセンタが車体センタの左側にずれているか右側にずれているかを判定する偏倚方向判定部２１６と、第３操作検出手段１８の信号を得て第３操作手段１６の操作の有無を判定する第３操作判定部２１７と、第３操作手段１６の操作方向を判定する第３操作方向判定部２１８が設けられている。

電力制御部２２は、左右の電磁弁制御部２２１、２２２とポンプ制御部２２３とを備え、左右の電磁弁制御部２２１、２２２には、第１操作検出手段１７、第１操作方向判定部２１２、センタリング判定部２１５、偏倚方向判定部２１６、第３操作検出手段１８、及び第３操作方向判定部２１８の出力信号が全て入力されている。そして、各信号の値及び組み合わせに基づいて、電磁弁制御部２２１、２２２が電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒを、ポンプ制御部２２３が油圧ポンプ１２ｂをそれぞれ制御するようになっている。

図２に示すように、制御回路本体２１の第１操作判定部２１１は、まず、第１操作検出手段１７より与えられる信号に基づいて、第１操作手段１４が操作されているか否かを判定する（Ｓ１）。この第１操作手段１４の操作の有無は、正又は負の信号が第１操作検出手段１７から与えられているか否かを判定することにより判定され、第１操作手段１４が操作されていると判定された時には、油圧ポンプ１２ｂを駆動する（Ｓ２）。この後、第１操作検出手段１が出力する信号に基づいて、第１操作方向判定部２１２において、第１操作検出手段１７から得た信号が正値であるか負値であるかを判定することにより第１操作手段１４の操作方向がフォーク間隔を拡大する方向であるか否かを判定する（Ｓ３）。ここで、第１操作手段１４の操作方向がフォーク間隔を拡大する方向であると判定される場合には、第２操作手段１５からの信号に基づいて、第２操作判定部２１３において、第２操作手段１５が操作されているか否かを判定する（Ｓ４）。

第１操作手段１４、第２操作手段１５が同時に操作されている時には、第２操作手段１５の操作の有無の判定（Ｓ４）での結果はＹＥＳであり、これに引続いて、左右のフォーク位置検出手段１９Ｌ、１９Ｒが出力する信号に基づいて偏差演算部２１４において、フォークセンタと車体センタとの距離、即ち、偏差を演算する（Ｓ５）。この後、センタリング判定部２１５において、偏差演算部２１４で演算された偏差の絶対値が所定の許容値以下であるか否かを判定する（Ｓ６）。ここで、偏差が許容値を上回ると判定された場合には、フォークセンタと車体センタとの間に偏差があるものとして偏倚方向判定部２１６において、偏差演算部２１４で演算された偏差が正値であるか負値であるかを判定する（Ｓ７）。

フォークセンタと車体センタの偏差が正値である場合（Ｓ７においてＹＥＳの場合）には、右のフォーク６Ｒの方が車体センタに近いので、右電磁弁制御部２２２が右電磁弁１３Ｒの伸長用ソレノイドに第１操作手段１４の操作量に対応する電流を供給して作動油を右油圧シリンダ１１Ｒに供給し、右油圧シリンダ１１Ｒを伸長させて右のフォーク６Ｒのみを右方に移動させることで、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を拡大する（Ｓ８）。反対に、フォークセンタと車体センタの偏差が負値である場合（Ｓ７においてＮＯの場合）には、左のフォーク６Ｒの方が車体センタに近いので、左電磁弁制御部２２１が左電磁弁１３Ｌの伸長用ソレノイドに第１操作手段１４の操作量に対応する電流を供給して作動油を左油圧シリンダ１１Ｌに供給し、左油圧シリンダ１１Ｌを伸長させて左のフォーク６Ｌのみを左方に移動させることで、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を拡大する（Ｓ９）。

偏差の絶対値が許容値以下であるか否かの判定（Ｓ６）において、偏差の絶対値が許容値以下であると判定された場合、即ち、実質的に偏差が無いと判定された場合（例えば、上述のように、一方のフォーク６Ｌ又は６Ｒを移動させて左右のフォーク６Ｌ、６Ｒが車体センタに対して左右対称になったときを含む）、あるいは第２操作手段１５の操作の有無の判定（Ｓ４）において、第２操作手段１５の操作無しと判定された場合には、左右の電磁弁制御部２２１、２２２が左右の電磁制御弁１３Ｌ、１３Ｒそれぞれの伸長用ソレノイドに第１操作手段１４の操作量に対応する電流を供給し、左右の油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒを共に伸長させて左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を拡大する（Ｓ１０）。

ところで、第１操作判定部２１１において第１操作手段１４が操作されていないと判定された場合（Ｓ１においてＮＯの場合）には、図３に示すように、第３操作判定部２１７は、第３操作検出手段１８が出力する信号に基づいて第３操作手段１６の操作の有無を判定する（Ｓ１１）。この判定において、第３操作手段１６の操作ありと判定されると、油圧ポンプ１２ｂを駆動し（Ｓ１２）、第３操作方向判定部２１８において第３操作検出手段１８より与えられる信号に基づいて、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒを平行移動する方向が左方であるか右方であるかが判定される（Ｓ１３）。

そして、平行移動する方向が左方であると判定された場合には、左右の電磁比例弁制御部２２１、２２２が第３操作手段１６の操作量に対応する電流で左右の電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒを制御して、左油圧シリンダ１１Ｌを伸長させ、右油圧シリンダ１１Ｒを短縮させる。これにより、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒはフォーク間隔を保ったまま左方に平行移動する（Ｓ１４）。反対に、平行移動する方向が右方であると判定された場合には、左右の電磁比例弁制御部２２１、２２２が左右の電磁比例弁１３Ｌ、１３Ｒを制御して、左油圧シリンダ１１Ｌを短縮させ、右油圧シリンダ１１Ｒを伸長させることにより、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒをフォーク間隔を保ったまま右方に平行移動させる（Ｓ１５）。

第１操作判定部２１１において第１操作手段１４が操作されていないと判定され（Ｓ１）、第３操作判定部２１７において第３操作手段１６が操作されていないと判定された場合には（Ｓ１１）、油圧ポンプ１２ｂを停止させ（Ｓ１６）、エネルギーの浪費を防止する。

ところで、第１操作方向判定部２１２において第１操作手段１４の操作方向がフォーク間隔を縮小する方向であると判定された場合（Ｓ３においてＮＯの場合）には、図４に示すように、第２操作判定部２１３において第２操作手段１５が操作されているか否かを判定し（Ｓ１７）、第２操作手段１５の操作ありと判定される場合には、偏差演算部２１４においてフォークセンタと車体センタとの偏差を演算する（Ｓ１８）。そして、センタリング判定部２１５において、偏差演算部２１４で演算された偏差の絶対値が所定の許容値以下であるか否かを判定する（Ｓ１９）。ここで、偏差が許容値を上回ると判定された場合には、フォークセンタと車体センタとの間に偏差があるものとして偏倚方向判定部２１６において、偏差演算部２１４で演算された偏差が正値であるか負値であるかを判定する（Ｓ２０）。

フォークセンタと車体センタの偏差が正値である場合（Ｓ２０においてＹＥＳの場合）には、右のフォーク６Ｒの方が車体センタに近いので、左電磁弁制御部２２１が左電磁弁１３Ｌの短縮用ソレノイドに第１操作手段１４の操作量に対応する電流を供給して作動油を左油圧シリンダ１１Ｌに供給し、左油圧シリンダ１１Ｌを短縮させて左のフォーク６Ｌのみを右方に移動させることで、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を縮める（Ｓ２１）。反対に、フォークセンタと車体センタの偏差が負値である場合（Ｓ２０においてＮＯの場合）には、左のフォーク６Ｌの方が車体センタに近いので、右電磁弁制御部２２２が右電磁弁１３Ｒの短縮用ソレノイドに第１操作手段１４の操作量に対応する電流を供給して作動油を右油圧シリンダ１１Ｒに供給し、右油圧シリンダ１１Ｒを短縮させて右のフォーク６Ｒのみを左方に移動させることで、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を縮める（Ｓ２２）。

偏差の絶対値が許容値以下であるか否かの判定（Ｓ１９）において、偏差の絶対値が許容値以下であると判定された場合、即ち、実質的に偏差がないと判定された場合（例えば、上述のように、一方のフォーク６Ｌ又は６Ｒを移動させて左右のフォーク６Ｌ、６Ｒが車体センタに対して左右対称になったときを含む）、あるいは、第２操作手段１５の操作の有無の判定（Ｓ１７）において第２操作手段１５の操作無しと判定された場合には、左右の電磁弁制御部２２１、２２２が左右の電磁制御弁１３Ｌ、１３Ｒそれぞれの短縮用ソレノイドに第１操作手段１４の操作量に対応する電流を供給し、左右の油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒを共に短縮させて左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの間隔を縮める（Ｓ２３）。

尚、電磁制御弁１３Ｌ、１３Ｒを制御して左右両フォーク６Ｌ、６Ｒを共に移動させてフォークの間隔調整を行う時には、各油圧シリンダ１１Ｌ、１１Ｒに第１操作手段１４の操作量に比例する量の作動油が均等に供給されるので、両方のフォーク６Ｌ、６Ｒが同じ速度で同方向又は逆方向へ移動する。片方のフォーク６Ｌ（又は６Ｒ）のみを移動させる時には、同じ量の作動油が１本の油圧シリンダ１１Ｌ（又は１１Ｒ）のみに供給されるので、両フォーク６Ｌ、６Ｒを共に移動させる時の２倍の速度でフォーク６Ｌ（又は６Ｒ）が移動することになる。そのため、片方のフォーク６Ｌ（又は６Ｒ）のみを移動させて行うフォークの間隔調整、及び車体センタにフォークセンタを合わせるセンタリングを素早く行うことができる。又、センタリングが終了し、両方のフォーク６Ｌ、６Ｒが同時に移動し始めると、フォーク６Ｌ（又は６Ｒ）の移動する速度がそれまでの１／２になるので、オペレータは、片方のフォーク６Ｌ（又は６Ｒ）のみを見ているだけでその速度変化からセンタリングの終了、即ち、左右両フォーク６Ｌ、６Ｒが車体センタについて左右対称な位置にあることを簡単に知ることができる。もちろん、オペレータは、センタリング中に移動していなかったフォーク６Ｒ（又は６Ｌ）が移動し始めることからも、センタリングの終了を簡単に知ることができる他、片方のフォーク６Ｌ（又は６Ｒ）のみ移動しているか、両フォーク６Ｌ、６Ｒが移動しているかという非常に判断しやすい事柄によって、車体センタとフォークセンタとが合っているかどうかを確認することができる。

以上に説明したように、この実施例によれば、第１操作手段１４、第２操作手段１５を同時操作することで、車体センタとフォークセンタとの偏差がある場合には、左右のフォーク６Ｌ、６Ｒの一方のみを移動させることにより、フォークの間隔調整と車体センタにフォークセンタを合わせるセンタリングとを並行してできるので、作業性が高められる。又、簡単な操作でフォークの間隔調整とセンタリングができ、簡単に車体センタとフォークセンタとが合っていることを知ることができるので、オペレータの労働負荷の軽減を図ることができる。

本発明の構成図である。本発明のフロー図である。本発明のフロー図である。本発明のフロー図である。本発明の側面図である。本発明の正面図である。本発明の機能ブロック図である。

符号の説明

１車体
４マスト
５リフトブラケット
６Ｌフォーク
６Ｒフォーク
１１駆動手段
１４第１操作手段
１５第２操作手段
１９Ｌフォーク位置検出手段
１９Ｒフォーク位置検出手段
２０制御手段
２１１第１操作判定部
２１２第１操作方向判定部
２１３第２操作判定部
２１４偏差演算部
２１５センタリング判定手段
２１６偏倚方向判定部

Claims

車体にマストを介して昇降可能に支持させたリフトブラケットに左右のフォークをそれぞれ左右方向に移動可能に支持させたフォークリフトにおいて、
上記各フォークを上記リフトブラケットに対して個別に移動させる駆動手段と、上記両フォークの間隔を拡縮するために操作される第１操作手段と、当該第１の操作手段と同時操作可能に設けられる第２操作手段と、上記両操作手段の操作に応じて上記駆動手段を制御する制御手段を備え、
上記制御手段は、上記車体の左右方向中心と上記両フォーク又は上記両フォーク間隔の中間位置との位置関係を検出するためのフォーク位置検出手段と、該フォーク位置検出手段の検出結果に基づいて上記車体の左右方向中心に対して上記両フォークが対称位置に在るか否かを判定するセンタリング判定手段を備え、
上記両操作手段が同時操作されている時に、上記センタリング判定手段が上記両フォークが対称位置にないと判定する場合は、上記車体の左右方向中心と上記両フォーク又は上記両フォーク間隔の中間位置とを合わせるべく上記両フォークのうちいずれか一方のフォークを移動させるように上記駆動手段を制御し、上記両フォークが対称位置に在ると判定する場合は、上記両フォークを互いに逆方向に移動させるように上記駆動手段を制御することを特徴とするフォークリフト。
上記制御手段は、上記両操作手段が同時操作されている時に、上記第１操作手段が上記両フォークの間隔を拡大するように操作されていれば、上記両フォークのうち上記車体の左右方向中心に近い側のフォークを上記車体の左右方向中心から遠ざかる方向へ移動させるように上記駆動手段を制御し、
上記第１操作手段が上記両フォークの間隔を縮小するように操作されていれば、上記両フォークのうち上記車体の左右方向中心から遠い側のフォークを上記車体の左右方向中心に近付く方向へ移動させるように上記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。