JP4481222B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行速度検出手段および目標車速設定手段からの出力に基づいて車両の走行制御を行い、内燃機関（エンジン）からの出力を駆動輪に伝達する手動変速手段を備える車両用走行制御装置に関するものである。

近年、先行車が存在しない場合には設定車速でクルーズ走行を行い、先行車が存在するために設定車速でのクルーズ走行が不可能な場合には先行車との車間距離を一定距離に保って走行する、いわゆるアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）装置を備えた車両用走行制御装置が提案されている。

この種の技術として、特許文献１には、クラッチペダル操作が検出されているときにＡＣＣスイッチが操作され、且つ、そのＡＣＣスイッチの操作が検出されてから所定時間内に前記クラッチペダル操作が終了したときには、追従走行制御を再開するようにした技術が提案されている。
特開２００３−２３７４１０号公報

ところで、手動変速手段を備えた車両で走行制御処理を行う場合には、クラッチペダルが操作されていないとき（換言すればクラッチペダルが踏み込まれていないとき）に走行制御を開始するのが一般的である。しかし、ドライバーによっては、クラッチペダルが操作されているときであっても、走行制御の開始を要求する場合もあり、この要求に応えるべく、クラッチペダルが操作されているときでも走行制御の要求を可能とする車両が検討されている。

しかしながら、クラッチペダルが操作されているときにエンジンの回転数はアイドル回転数程度に留まっている。従って、このときに走行制御の要求を受け付けて走行制御を開始すると、クラッチペダルの操作が終了した後（換言すればクラッチペダルが解放された後）、エンジンの回転数がアイドル回転数から要求される走行制御の回転数に急激に上昇してしまう。その結果、回転数の急激な変動が発生してしまい、走行性能を低下させる虞があるという問題がある。加えて、回転数の急激な変動に伴う騒音が発生して、ドライバーの快適性を損なう虞があるという問題がある。
本発明は、クラッチペダルが操作されているときであっても走行制御が可能となり、走行性能を向上することができる車両用走行制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に係る発明は、車両に搭載された内燃機関の出力を駆動輪に伝達する手動変速手段と、運転者によるクラッチペダル操作を検出するクラッチペダル操作検出手段（例えば、実施の形態におけるクラッチペダルセンサ２０）と、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段（例えば、実施の形態における車速センサ１２）と、目標車速を設定する目標車速設定手段（例えば、実施の形態におけるセットスイッチ２４）と、前記走行速度検出手段および目標車速設定手段からの出力に基づいて車両の走行制御を行う走行制御手段（例えば、実施の形態における制御装置１６）と、前記走行制御手段からの出力に基づいて車両を加減速させる加減速手段（例えば、実施の形態におけるブレーキ制御装置１８）と、を備えた車両用走行制御装置において、運転者による走行制御開始要求操作を検出する走行制御開始要求操作検出手段（例えば、実施の形態におけるセットスイッチ２４、リジュームスイッチ２５）と、前記内燃機関のアイドリング回転数よりも大きな値となる目標回転数を算出する目標回転数算出手段（例えば、実施の形態における制御装置１６が兼ねる）と、前記走行制御手段による走行制御中に運転者によるクラッチペダル操作が検出された場合には前記目標回転数算出手段により算出された目標回転数に基づき内燃機関の回転数制御を行う回転数制御手段（例えば、実施の形態における制御装置１６が兼ねる）と、を備え、前記走行制御中でない状態で前記クラッチペダル操作検出手段により運転者のクラッチペダル操作が検出されているときに前記走行制御開始要求操作検出手段により運転者の走行制御開始要求操作が検出された場合には（例えば、実施の形態における制御装置１６のステップＳ４４、ステップＳ４６、ステップＳ４８の処理）、運転者によるクラッチペダルの踏込みが検出されている間に、前記走行制御手段は前記走行制御を開始する（例えば、実施の形態における制御装置１６のステップＳ５０、ステップＳ５２の処理）とともに、前記回転数制御手段は目標回転数算出手段により算出された目標回転数に基づく回転数制御を開始する（例えば、実施の形態における制御装置１６のステップＳ４２の処理）ことを特徴とする。

この発明によれば、前記クラッチペダル操作検出手段により運転者のクラッチペダル操作が検出されているときであっても、前記走行制御開始要求操作検出手段により運転者の走行制御開始要求操作が検出された場合には、前記走行制御手段により前記走行制御を開始することが可能となる。そして、この場合に、前記回転数制御手段は目標回転数算出手段により算出された目標回転数に基づく回転数制御を開始するため、クラッチペダル操作が検出されなくなったときに、内燃機関の回転数を目標回転数から要求される回転数に移行させればよいため、内燃機関の回転数の急激な変動の発生を防止でき、迅速かつ滑らかに前記要求される回転数に移行させて車両の走行を行うことができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のものであって、前記クラッチペダル操作検出手段により検出された運転者のクラッチペダル操作時間が所定時間（例えば、実施の形態における所定時間ΔＴ）以上となったか否か判定する計時手段（例えば、実施の形態におけるタイマー２３）を備え、前記走行制御手段は、前記計時手段により運転者のクラッチペダル操作が所定時間以上であると判定された場合には、前記走行制御を解除または中断する（例えば、実施の形態における制御装置１６のステップＳ３６の処理）ことを特徴とする。

この発明によれば、運転者の誤操作または走行制御の要求意思が解除されたと推定される走行制御要求に基づく走行制御を解除または中断できる。すなわち、運転者が車両の走行制御を要求する場合には、設定される走行制御の車両速度に迅速に移行させるために、走行制御開始要求操作検出手段により走行制御開始要求操作を検出してから速やかに前記クラッチペダルの操作を解除するのが自然である。また、長時間クラッチペダルを連続して踏み続けて他のスイッチ等を操作している場合に、運転者が走行制御要求を忘れてしまい、この状態でクラッチペダルの操作を解除すると不意に車両が動き出すこととなり好ましくない。従って、前記計時手段により運転者のクラッチペダル操作が所定時間以上であると判定された場合には、前記走行制御を解除または中断することで、運転者の誤操作または走行制御の要求意思が解除されたと推定される走行制御要求に基づく走行制御を解除または中断できる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のものであって、前記クラッチペダル操作検出手段により検出された運転者のクラッチペダル操作時間が所定時間（例えば、実施の形態における所定時間ΔＴ）以上となったか否か判定する計時手段（例えば、実施の形態におけるタイマー２３）を備え、前記走行制御手段は、前記計時手段により運転者のクラッチペダル操作が所定時間以上と判定された場合には、前記走行制御開始要求操作検出手段により検出された運転者による走行制御開始要求操作を無効とする（例えば、実施の形態における制御装置１６のステップＳ４４の処理）ことを特徴とする。

この発明によれば、運転者が車両の走行制御を要求する場合には設定される走行制御の車両速度に迅速に移行させるために前記クラッチペダルの操作を解除するのが自然であると考えられ、また、誤操作または何等かの理由によりクラッチペダルの操作信号が出力され続けた場合の対策として、前記計時手段により運転者のクラッチペダル操作が所定時間以上であると判定された場合には前記走行制御開始要求操作を無効とする。これにより、運転者の誤操作と推定される走行制御要求を無効とすることができる。

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載のものであって、運転者によるクラッチペダル操作中に前記走行制御手段による走行制御が開始された場合に、車両が走行制御状態にあることを運転者に報知する報知手段（例えば、実施の形態における報知装置２６）をさらに備えたことを特徴とする。

この発明によれば、前記クラッチペダル操作中に前記走行制御手段による走行制御が開始された場合には、前記報知手段により車両が走行制御状態にあることを運転者に報知することができるので、クラッチペダル操作の解除後に車両の速度が設定された速度への移行を開始したときに、運転者の誤認に基づく違和感を防止することができる。

請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれかに記載のものであって、前記手動変速機の変速段を検出する変速段検出手段を備え、前記目標回転数算出手段は変速段検出手段により検出された変速段と走行速度検出手段により検出された走行速度に基づいて内燃機関の目標回転数を算出することを特徴とする。

この発明によれば、変速段検出手段により検出された変速段と走行速度検出手段により検出された走行速度に基づいて算出された目標回転数に基づいて内燃機関の回転数を制御するため、クラッチペダル操作が検出されなくなったときに、前記目標回転数に基づいて算出された回転数から内燃機関の回転数を要求される回転数に移行させればよいため、内燃機関の回転数の急激な変動の発生を防止でき、迅速かつ滑らかに前記要求される回転数に移行させて車両の走行を行うことができる。しかも、車両の走行速度が目標車速と略一致する場合には、クラッチペダル操作の解除前後で内燃機関の回転数を殆ど変更させる必要がないため、車両の走行性能をさらに向上させることが可能となる。

請求項１に係る発明によれば、クラッチペダルが操作されているときであっても走行制御が可能となり、走行性能を向上することができる。
請求項２に係る発明によれば、運転者の意思を適切に反映した走行制御を行うことが可能となる。

請求項３に係る発明によれば、運転者の意思を適切に反映した走行制御を行うことが可能となる。
請求項４に係る発明によれば、運転者の誤認に基づく違和感を防止することができる。
請求項５に係る発明によれば、車両の走行性能をさらに向上させることが可能となる。

以下、この発明に係る車両用走行制御装置の実施の形態について図面を参照して説明する。前記車両用走行制御装置は、手動変速機よりなるトランスミッションを備える車両に搭載されるものである。
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は、例えば自車両の速度制御を行う運転支援装置をなすものであって、例えば図１に示すように、車間距離センサ１１と、車速センサ１２と、メインスイッチ（メインＳＷ）１３と、アクセルペダルセンサ１４と、ブレーキペダルセンサ１５と、制御装置（ＥＣＵ）１６と、スロットル制御装置１７と、ブレーキ制御装置１８と、クラッチペダルセンサ２０と、シフトポジションセンサ２１と、エンジン回転数センサ２２と、タイマー２３と、セットスイッチ２４と、リジュームスイッチ２５と、報知装置２６を備えて構成されている。

車間距離センサ１１は、自車両と、自車両の進行方向前方の位置を走行する先行車両との間の距離（車間距離）を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
車速センサ１２は、車両の走行速度（車速）を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
メインスイッチ１３は、例えば車両のドライバーによるＯＮ／ＯＦＦ操作等により運転操作支援動作の作動または停止を指示する。

アクセルペダルセンサ１４は、車両のドライバーによるアクセルペダル（図示略）の操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
ブレーキペダルセンサ１５は、車両のドライバーによるブレーキペダル（図示略）の操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。

クラッチペダルセンサ２０は、車両のドライバーによるクラッチペダル（図示略）の操作状態、つまりクラッチペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
シフトポジションセンサ２１は、セレクトレバー（図示略）を介してドライバーにより選択されたシフトポジションを検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。

エンジン回転数センサ２２は、エンジンの回転数Ｎｅを検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。
タイマー２３は、クラッチペダルセンサ２０により検出されたドライバーのクラッチペダル操作時間を検出し、検出結果を制御装置１６へ出力する。

セットスイッチ２４は、例えば車両のドライバーによるＯＮ／ＯＦＦ操作等により、クルーズ走行を行う際に設定される目標車速を現時点の車速に設定する指示を行う。
リジュームスイッチ２５は、例えば車両のドライバーによるＯＮ／ＯＦＦ操作等により、制御装置１６のメモリー（図示せず）に格納された前回のクルーズ走行時の車速でのクルーズ走行を再開する指示を行う。

スロットル制御装置１７は、制御装置１６から出力される指示に応じて例えばスロットル開度等を制御し、自車両を加速または減速する。
ブレーキ制御装置１８は、制御装置１６から出力される指示に応じて例えばブレーキ液圧等を制御し、自車両を減速する。

報知装置２６は、例えば表示装置等であって、制御装置１６から出力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、ドライバーに報知する。なお、報知装置２６としては、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、制御装置１６から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両のドライバーが触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させてもよい。また、例えばスピーカ等であって、制御装置１６から出力される制御信号に応じて、所定の警報音や音声等を出力するようにしてもよい。

制御装置１６は、車両のドライバーによるメインスイッチ１３のオン操作によって運転操作支援動作の作動が指示されると、例えば自車両に搭載したレーダーやカメラ等によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には所定の目標上限速度以下で所定の目標車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には所定の目標上限速度を維持するようにして速度制御を行う。

本実施の形態による車両の走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行制御装置１０の動作について図２、図３を参照しながら説明する。
図２に示すステップＳ１０において、クラッチペダルセンサ２０により検出したクラッチスイッチの状態読込処理を開始する。まず、ステップＳ１２で、クラッチペダルセンサ２０により検出した検出値により、クラッチペダルがドライバーに踏まれているか否か（換言すれば操作されているか否か）を判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ１８に進み、この判定結果がＮＯであればステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、非クルーズ制御中ＳＥＴ／ＲＥＳ操作受付フラグを「ＯＮ」にセットする。そして、ステップＳ１６では、クルーズ制御キャンセルフラグを「ＯＦＦ」にセットして、本フローチャートを終了する。従って、クラッチペダルが操作されていないと判定される場合には、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチ（セットスイッチ２４またはリジュームスイッチ２５）の操作によるクルーズ制御開始要求を受け付けるとともに、要求がなされた場合にはクルーズ制御を開始することが可能となる。

一方、ステップＳ１８では、タイマー２３により計測されるクラッチペダル踏時間（換言すればクラッチペダルセンサ２０がＯＮになっている時間）が所定時間ΔＴより大きいか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ２４に進み、この判定結果がＮＯであればステップＳ１４に進む。

これにより、クラッチペダル踏時間が所定時間ΔＴ以下となる場合には、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチ（セットスイッチ２４またはリジュームスイッチ２５）の操作によるクルーズ制御開始要求を受け付けるとともに、要求がなされた場合にはクルーズ制御を開始することが可能となる。

一方、ステップＳ２４では、非クルーズ制御中ＳＥＴ／ＲＥＳ操作受付フラグを「ＯＦＦ」にセットする。そして、ステップＳ２６で、クルーズ制御キャンセルフラグを「ＯＮ」にセットして、本フローチャートの処理を終了する。従って、クラッチペダル踏時間が所定時間ΔＴよりも大きい場合には、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチの操作によるクルーズ制御開始要求は受け付けられず、また、クルーズ制御が実行されていた場合にはキャンセルされる。

そして、図３のステップＳ３２で、クルーズ制御キャンセルフラグが「ＯＮ」であるか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ３６に進み、この判定結果がＮＯであればステップＳ３４に進む。ステップＳ３６では、クルーズ制御をキャンセルして、ステップＳ３４に進む。クルーズ制御キャンセルフラグが「ＯＮ」になっている場合には、クラッチペダル踏時間が所定時間ΔＴよりも大きい場合である。

ステップＳ３４では、クルーズ非制御中である（換言すればクルーズ制御中ではない）か否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ４４に進み、この判定結果がＮＯであればステップＳ３８に進む。クルーズ制御中と判定されたステップＳ３８では、クラッチペダルセンサ２０の検出値によりクラッチペダルが踏み込まれているか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ４２に進み、判定結果がＮＯであればステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０では、クルーズ走行制御を行い、本フローチャートを終了する。
また、ステップＳ４２では、クラッチ踏み時エンジン回転数合わせ制御を行って、本フローチャートの処理を終了する。すなわち、この場合には、シフトポジションセンサ２１で検出した手動変速機のシフト段に応じた回転数を制御装置１６により算出して、エンジンの回転数が前記算出した回転数に設定されるように、スロットル制御装置１７によりスロットル開度を制御する。

一方、ステップＳ４４では、クラッチペダル踏み時ＳＥＴ／ＲＥＳ操作受付フラグがＯＮであるか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ４６に進み、判定結果がＮＯであれば、本フローチャートの処理を終了する。従って、クラッチペダル踏み時ＳＥＴ／ＲＥＳ操作受付フラグがＯＦＦであれば、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチが操作されてもクルーズ制御を開始しない。

ステップＳ４６では、セット（ＳＥＴ）スイッチ２４の操作があるか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ５２に進み、判定結果がＮＯであればステップＳ４８に進む。ステップＳ５２では、車速センサ１２で検出した現時点の車速を制御装置１６のメモリーに記憶して、現時点の車速を目標車速としたクルーズ制御を開始する。そして、本フローチャートの処理を終了する。従って、この状態で、本フローチャートの処理を再度行ったときに、クラッチペダルの踏み込みが検出されていれば、上述したステップＳ４２で、回転数合わせ制御が行われることになる。

一方、ステップＳ４８では、リジューム（ＲＥＳ）スイッチ２５の操作があり、かつ、制御装置１６のメモリーに記憶された車速（メモリー車速）があるか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳであればステップＳ５０に進み、判定結果がＮＯであれば本フローチャートの処理を終了する。
ステップＳ５０では、メモリー車速を目標車速としたクルーズ制御を開始する。そして、本フローチャートの処理を終了する。従って、この状態で、本フローチャートの処理を再度行ったときに、クラッチペダルの踏み込みが検出されていれば、上述したステップＳ４２で、回転数合わせ制御が行われることになる。

図４は、本実施の形態における走行制御装置１０の有するクラッチペダル、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチ、報知装置の状態（車速制御の状態と一致）、および、エンジン回転数、スロットル開度の時間変化の一例を示すグラフ図である。

同図に示すように、クルーズ制御が行われていない状態で、ドライバーによりクラッチペダルが踏み込まれてその接続が切断されると（時刻ｔ１）、それに伴いエンジン回転数Ｎｅが低下していき、やがて、アイドル回転数近傍の回転数になる。
このようにクラッチペダルが踏み込まれた状態で、ドライバーからのＳＥＴ／ＲＥＳ操作要求が検出されたときには（時刻ｔ２〜ｔ３）、車速制御を開始して報知装置２６を作動させて、クルーズ制御を開始することをドライバーに報知する（時刻ｔ４）。そして、手動変速機のシフト段に応じた回転数を制御装置１６により算出して、エンジンの回転数が前記算出した回転数に設定されるように、スロットル制御装置１７によりスロットル開度を制御する（時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。
その後、クラッチペダルの操作が解除されてからは（時刻ｔ５〜）、設定された車速に移行するクルーズ走行制御に移行する。

このように、ドライバーによるクラッチペダル操作が検出されているときであっても、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチの操作が検出された場合には、クルーズ走行制御を開始することが可能となる。そして、この場合に、エンジン回転数をシフト段に応じた回転数に制御する回転数制御を開始するため、クラッチペダル操作が検出されなくなったときに、前記シフト段に応じた回転数からエンジンの回転数を要求される回転数に移行させればよい。従って、エンジンの回転数の急激な変動の発生を防止でき、迅速かつ滑らかに要求される回転数に移行させて車両の走行を行うことができる。

また、図５に示すように、クルーズ制御が行われていない状態で、ドライバーによりクラッチペダルが踏み込まれてその接続が切断され（時刻ｔ６）、この状態でＳＥＴ／ＲＥＳスイッチの操作要求が検出されると（時刻ｔ７〜ｔ８）、上述したように、報知装置２６が作動して上述の回転数算出制御が行われる。このときに、クラッチペダルの踏み込みが所定時間ΔＴ以上継続して行われたことをタイマー２３で検出したときには、実際の車速制御自体を中断する（時刻ｔ９）。さらに、クラッチペダルの踏み込みがされた状態で、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチの操作要求を検出しても（時刻ｔ１０〜ｔ１１）、その操作要求は無効とする制御を行う。

このように制御をすることで、ドライバーの誤操作または走行制御の要求意思が解除されたと推定される走行制御要求に基づく走行制御を解除または中断できる。すなわち、ドライバーが車両の走行制御を要求する場合には、設定される走行制御の車両速度に迅速に移行させるために、クルーズ制御の要求を行った後は、速やかに前記クラッチペダルの操作を解除するのが自然であると考えられるからである。

なお、この発明は前述した実施の形態に限られるものではない。例えば、実施の形態では、報知装置２６を用いることで、ドライバーの注意を喚起できる点で好ましいが、報知装置２６が無くとも本発明は成立する。また、実施の形態では、走行制御としてクルーズ走行制御を行う場合について説明したが、先行車が存在するために設定車速でのクルーズ走行が不可能な場合には先行車との車間距離を一定距離に保って走行するいわゆるアダプティブクルーズコントロールを実行可能な車両についても適用可能である。

本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。 図１に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示す車両の走行制御装置の有するクラッチペダル、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチ、報知装置の状態、および、エンジン回転数、スロットル開度の時間変化の一例を示すグラフ図である。 図１に示す車両の走行制御装置の有するクラッチペダル、ＳＥＴ／ＲＥＳスイッチ、報知装置の状態の時間変化の一例を示すグラフ図である。

符号の説明

１０…走行制御装置
１１…車間距離センサ
１２…車速センサ
１３…メインスイッチ
１４…アクセルペダルセンサ
１５…ブレーキペダルセンサ
１６…制御装置（ＥＣＵ）
１７…スロットル制御装置
１８…ブレーキ制御装置
２０…クラッチペダルセンサ
２１…シフトポジションセンサ
２２…エンジン回転数センサ
２３…タイマー
２６…報知装置

Claims (5)

1. 車両に搭載された内燃機関の出力を駆動輪に伝達する手動変速手段と、
   運転者によるクラッチペダル操作を検出するクラッチペダル操作検出手段と、
   車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
   目標車速を設定する目標車速設定手段と、
   前記走行速度検出手段および目標車速設定手段からの出力に基づいて車両の走行制御を行う走行制御手段と、
   前記走行制御手段からの出力に基づいて車両を加減速させる加減速手段と、を備えた車両用走行制御装置において、
   運転者による走行制御開始要求操作を検出する走行制御開始要求操作検出手段と、
   前記内燃機関のアイドリング回転数よりも大きな値となる目標回転数を算出する目標回転数算出手段と、
   前記走行制御手段による走行制御中に運転者によるクラッチペダル操作が検出された場合には前記目標回転数算出手段により算出された目標回転数に基づき内燃機関の回転数制御を行う回転数制御手段と、を備え、
   前記走行制御中でない状態で前記クラッチペダル操作検出手段により運転者のクラッチペダル操作が検出されているときに前記走行制御開始要求操作検出手段により運転者の走行制御開始要求操作が検出された場合には、
   運転者によるクラッチペダルの踏込みが検出されている間に、前記走行制御手段は前記走行制御を開始するとともに、前記回転数制御手段は目標回転数算出手段により算出された目標回転数に基づく回転数制御を開始することを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 前記クラッチペダル操作検出手段により検出された運転者のクラッチペダル操作時間が所定時間以上となったか否か判定する計時手段を備え、
   前記走行制御手段は、前記計時手段により運転者のクラッチペダル操作が所定時間以上であると判定された場合には、前記走行制御を解除または中断することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
3. 前記クラッチペダル操作検出手段により検出された運転者のクラッチペダル操作時間が所定時間以上となったか否か判定する計時手段を備え、
   前記走行制御手段は、
   前記計時手段により運転者のクラッチペダル操作が所定時間以上と判定された場合には、
   前記走行制御開始要求操作検出手段により検出された運転者による走行制御開始要求操作を無効とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
4. 運転者によるクラッチペダル操作中に前記走行制御手段による走行制御が開始された場合に、車両が走行制御状態にあることを運転者に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
5. 前記手動変速機の変速段を検出する変速段検出手段を備え、
   前記目標回転数算出手段は変速段検出手段により検出された変速段と走行速度検出手段により検出された走行速度に基づいて内燃機関の目標回転数を算出することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用走行制御装置。

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