JP4186675B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の車速および自車両と先行車との車間距離を制御する車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両走行制御装置は、運転者により渋滞路追従モードが設定されている状態でアクセルペダルを所定量以上操作することにより、先行車両への追従制御を開始する（例えば特許文献１）。この装置は、アクセルペダル操作に応じて追従制御を開始すると、渋滞路において先行車両に追従するよう自車両の車速を制御する。
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開２０００−１１８２６１号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような車両走行制御装置は、渋滞路追従モードが設定されている場合はアクセルペダルの踏み込み操作に応じて追従制御が開始される。したがって、運転者が加速するためにアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、追従制御が開始されることがあり、運転者に違和感および煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【０００４】
本発明による車両走行制御装置は、運転者の意図に応じた走行制御を行う車両走行制御装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による車両走行制御装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段によって検出される自車両の走行状況に基づいて、目標車速で自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、アクセルペダルの操作量、およびアクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて、定速走行制御または車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、走行制御実行手段は、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間が所定範囲内でアクセルペダルが操作されると、定速走行制御または車間追従制御を開始し、走行制御実行手段は、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値および最小値を、アクセルペダル操作量の累積頻度分布を用いて設定し、アクセルペダル操作継続時間の所定範囲の最大値および最小値を、アクセルペダル操作継続時間の累積頻度分布を用いて設定する。
本発明による車両走行制御装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段によって検出される自車両の走行状況に基づいて、目標車速で自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、アクセルペダルの操作量、およびアクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて、定速走行制御または車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、走行制御実行手段は、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間が所定範囲内でアクセルペダルが操作されると、定速走行制御または車間追従制御を開始し、走行制御実行手段は、アクセルペダル操作量の所定範囲、およびアクセルペダル操作継続時間の所定範囲を、自車両の車速変化を抑制するように設定し、走行状況検出手段は、少なくとも自車速を検出し、走行制御実行手段は、走行制御実行手段において定速走行制御または車間追従制御の開始を判断するためのアクセルペダルの操作が行なわれる直前に、走行状況検出手段によって検出された自車速に基づいて目標エンジン回転数を設定し、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値に対応するエンジン回転数が目標エンジン回転数を超えないように、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値を設定する。
本発明による車両走行制御装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段によって検出される自車両の走行状況に基づいて、目標車速で自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、アクセルペダルの操作量、およびアクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて、定速走行制御または車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、走行制御実行手段は、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間が所定範囲内でアクセルペダルが操作されると 、定速走行制御または車間追従制御を開始し、走行制御実行手段は、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値および最小値を、アクセルペダル操作量に対するアクセルペダル操作反力の特性に基づいて設定する。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、アクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて定速走行制御または車間追従制御を開始するので、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両走行制御装置を、図面を用いて説明する。図１は、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の構成を示すブロック図であり、図２は、車両走行制御装置１のコントローラ内部およびその周辺の構成を示す図である。まず、車両走行制御装置１の構成を説明する。
【０００８】
車間距離センサ１０は自車両と先行車両との車間距離を検出する。車間距離センサ１０は、例えばレーザレーダであり、赤外光パルスを照射して自車両前方を走査し、先行車両の後端部等で反射された赤外光パルスの反射光の到達時間から自車両と先行車両との車間距離を検出する。検出した車間距離はコントローラ５０へ出力される。
【０００９】
車速センサ２０は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出する。検出した自車速はコントローラ５０へ出力される。アクセルペダルストロークセンサ３０は、例えばアクセルペダルの回動中心に設けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、検出したアクセルペダル操作量をコントローラ５０へ出力する。
【００１０】
メインスイッチ４０は、車両走行制御装置１による走行制御を行うために運転者によって操作される。メインスイッチ４０からの信号はコントローラ５０へ出力される。
【００１１】
コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成されており、車両走行制御装置１の全体の制御を行う。コントローラ５０は、ＣＰＵのソフトウェア形態により、図２に示すように制御実行可能判断部５１，アクセルペダル操作状態検出部５２および定速走行制御・車間追従制御実行部５３を構成している。
【００１２】
コントローラ５０は、車間距離センサ１０から入力される先行車との車間距離、および車速センサ２０から入力される自車速に基づいて、予め設定された目標車速で走行するように自車両を制御する定速走行制御、および、予め設定された目標車間距離で先行車に追従するよう自車両を制御する車間追従制御を行う。コントローラ５０は、定速走行制御および車間追従制御において、それぞれ目標車速および目標車間距離を実現するような制駆動力を自車両に発生するように、スロットルアクチュエータ６０およびブレーキアクチュエータ７０を制御する。
【００１３】
スロットルアクチュエーター６０は、コントローラ５０からの信号に応じて、エンジン吸気管に設けられたスロットルバルブの開度を調節し、エンジントルクすなわち自車両の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエーター７０は、例えば負圧式ブースターを備え、コントローラ５０からの信号に応じてブレーキ液圧を調節し、自車両の制動力を制御する。
【００１４】
スピーカ８０および表示モニタ９０は、車両走行制御装置１によって定速走行制御または車間追従制御を行う際に、走行制御の開始を音声または表示によって運転者に報知する。
【００１５】
以下に、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の動作について説明する。
上述したように、コントローラ５０は、定速走行制御および車間追従制御を行う。車間追従制御は、所定の制御条件が満たされた場合に、自車速および自車両と先行車両との車間距離に基づいて車間距離が目標車間距離に一致するように車速制御を行う。車間追従制御により、目標車間距離を保って自車両を先行車両に追従走行させる。定速走行制御は、所定の制御条件が満たされた場合に、目標車速を保って自車両が走行するよう車速制御を行う。コントローラ５０による走行制御は、高速度域における走行制御と、渋滞路における走行制御に分類される。さらに、高速度域における走行制御は、定速走行制御と車間追従制御に分類される。一方、渋滞路における走行制御は、車間追従制御のみである。
【００１６】
コントローラ５０は、制御実行可能判断部５１において、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であるか否かを判断する。以下に、各走行制御の制御条件を示す。
Ａ：高速域における走行制御
Ａ−１：車間追従制御
・自車速Ｖが所定範囲内、例えば５０km/h≦Ｖ≦１００km/h
・先行車両有り
Ａ−２：定速走行制御
・自車速Ｖが所定範囲内、例えば５０km/h≦Ｖ≦１００km/h
・先行車両なし
Ｂ：渋滞路における走行制御
Ｂ−１：車間追従制御
・自車速Ｖが所定範囲内、例えば５km/h≦Ｖ≦４５km/h
・先行車両有り
【００１７】
制御実行可能判断部５１は、車間距離センサ１０および車速センサ２０から入力される信号に基づいて、自車両の走行状態が上記制御条件を満たすか否かを判断し、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であるかを判断する。なお、制御実行可能判断部５１は、運転者によってメインスイッチ４０がオン操作された状態で、自車両の走行状態がＡ−１〜Ｂ−１の制御条件を満たす場合に、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断する。
【００１８】
コントローラ５０は、アクセルペダル操作状態検出部５２において、アクセルペダルストロークセンサ３０からの信号に基づいて運転者による特定のアクセルペダル操作が検出されたか否かを判定する。制御実行可能判断部５１において定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出部５２において運転者による特定のアクセルペダル操作が検出されると、定速走行制御または車間追従制御を開始する。定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、予め設定された目標車速または予め設定された目標車間距離を実現するような指令をスロットルアクチュエータ６０およびブレーキアクチュエータ７０に出力し、定速走行制御または車間追従制御を実行する。
【００１９】
以下に、定速走行制御または車間追従制御を開始するための運転者による特定のアクセルペダル操作について詳細に説明する。ここで、アクセルペダルが解除された状態、すなわちオフ状態からアクセルペダルを短時間だけ軽く踏み込んで、再びアクセルペダルをオフにする操作（以降、チョイ踏み操作とする）を、特定のアクセルペダル操作とする。第１の実施の形態においては、アクセルペダル操作量Ｓとアクセルペダルの操作継続時間Ｔとから特定のアクセルペダル操作を定義する。
【００２０】
第１の実施の形態においては、チョイ踏み操作を定義するためのアクセルペダルの操作範囲を、運転者が実際にチョイ踏み操作を行った場合のアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて、人間工学の観点から適切に設定する。図３に、チョイ踏み操作の実験データに基づくアクセルペダル操作量Ｓの累積頻度分布を示し、図４に、チョイ踏み操作の実験データに基づくアクセルペダル操作継続時間Ｔの累積頻度分布を示す。
【００２１】
図３に示すように、アクセルペダル操作量Ｓの２．５％Tile値を最小値Ｓ１とし、９７．５％Tile値を最大値Ｓ２とする。また、図４に示すように、アクセルペダル操作継続時間Ｔの２．５％Tile値を最小値Ｔ１とし、９７．５％Tile値を最大値Ｔ２とする
【００２２】
アクセルペダル操作状態検出部５２は、アクセルペダルストロークセンサ３０によって検出されるアクセルペダル操作量Ｓが所定範囲内、すなわちＳ１≦Ｓ≦Ｓ２、かつ、アクセルペダルの操作継続時間Ｔが所定範囲内、すなわちＴ１≦Ｔ≦Ｔ２の場合に、チョイ踏み操作が行われたと判断する。すなわち、実験データに基づいて、統計的に９５％Tileの運転者がチョイ踏み操作を行った場合のアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔを用いて、チョイ踏み操作が行われたか否かを判断する。なお、アクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１は、例えば０．１秒、最大値Ｔ２は、例えば０．３秒とする。
【００２３】
つぎに、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の動作を、図５を用いて説明する。図５は、車両走行制御装置１のコントローラ５０で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００２４】
ステップＳ１０１では、メインスイッチ４０がオン操作されたか否かを判定する。ステップＳ１０１が肯定判定されると、ステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、自車両の走行状態を読み込む。具体的には、車間距離センサ１０，車速センサ２０およびアクセルペダルストロークセンサ３０によって検出される自車速Ｖ、自車両と先行車両との車間距離Ｄおよびアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００２５】
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で読み込んだ自車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づいて、自車両の走行状態が定速走行制御または車間追従制御を実行するための制御条件を満たしているか否かを判定する。自車両の走行状態が上述したＡ−１，Ａ−２，Ｂ−１のいずれかの制御条件を満たす場合は、ステップＳ１０４へ進む。
【００２６】
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２で読み込んだアクセルペダル操作量Ｓに基づいて、アクセルペダル操作量Ｓが実質的に０を上回り、アクセルペダルが操作されているかを判定する。ステップＳ１０４が肯定判定されると、ステップＳ１０５へ進む。なお、ステップＳ１０４では、アクセルペダルがオフの状態から踏み込まれた場合、アクセルペダル操作が開始された時点でのアクセルペダル操作継続時間Ｔ＝０に設定し、アクセルペダル操作が継続されている場合は、アクセルペダル操作継続時間Ｔを計測する。
【００２７】
ステップＳ１０５では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが上述したように設定した最小値Ｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１０５が肯定判定されると、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最小値Ｔ１以上となってからのアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ０を検出する。ステップＳ１０７では、アクセルペダルの操作が継続されているか否か、すなわちアクセルペダル操作量Ｓが０以外であるか否かを判定する。ステップＳ１０７が肯定判定され、アクセルペダルがまだ操作されている場合は、ステップＳ１０８へ進む。
【００２８】
ステップＳ１０８では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最大値Ｔ２を上回るか否かを判定する。ステップＳ１０８が肯定判定され、アクセルペダルが所定時間Ｔ２を超えて継続して操作された場合は、ステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１０８が否定判定されると、ステップＳ１０６へ戻る。
【００２９】
一方、ステップＳ１０７が否定判定され、アクセルペダル操作が所定時間Ｔ２以下で解除されると、ステップＳ１０９へ進む。ステップＳ１０９では、ステップＳ１０６で算出した所定時間範囲内（Ｔ１≦Ｔ≦Ｔ２）での最大アクセルペダル操作量Ｓ０と、アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２とを比較する。最大アクセルペダル操作量Ｓ０が所定範囲内（Ｓ１≦Ｓ０≦Ｓ２）である場合は、アクセルペダルが所定の操作範囲内だけ操作され、アクセルペダルのチョイ踏み操作が行われたと判断し、ステップＳ１１０へ進む。
【００３０】
ステップＳ１１０では、アクセルペダルのチョイ踏み操作に応じて定速走行制御または車間追従制御を開始する。このとき、スピーカ８０および表示モニタ９０により「制御が開始されました」という音声ガイダンスおよび表示を行い、走行制御の開始を運転者に報知する。これにより、今回の処理を終了する。なお、ステップＳ１０１，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５またはＳ１０９が否定判定されると、ステップＳ１０１へ戻る。
【００３１】
この処理は、定速走行制御または車間追従制御が開始されるまでは一定周期、例えば１００msec毎に繰り返し実行される。定速走行制御または車間追従制御の開始後は、メインスイッチ４０のオフ操作等によって走行制御が解除されると、再びステップＳ１０１から処理を開始する。
【００３２】
次に、図６（ａ）〜図８（ｃ）を用いて、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の作用を説明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、（Ａ−１）高速域における車間追従制御の具体的な走行状況を示す図、図７（ａ）〜（ｃ）は、（Ａ−２）高速域における定速走行制御の具体的な走行状況を示す図、および図８（ａ）〜（ｃ）は、（Ｂ−１）渋滞路における車間追従制御の具体的な走行状況を示す図である。
【００３３】
まず、（Ａ−１）高速域における車間追従制御においてどのように制御を開始するかについて、図６（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、走行制御を行うためのメインスイッチ４０はオン操作されているとする。図６（ａ）に示すように、車両走行制御装置１による走行制御が行われていない状態で、車速変化の激しい渋滞状態から渋滞が解消した場合、先行車が加速し、自車両もアクセルペダル操作により加速して先行車に追従する。
【００３４】
図６（ｂ）に示すように、先行車が所定範囲内の車速、例えば９０km/hまで加速して安定走行を開始すると、図６（ｃ）に示すように、運転者はアクセルペダルのチョイ踏み操作を行って、車両走行制御装置１による車間追従制御を開始させる。車間追従制御の開始後は、予め設定した目標車間距離を保って走行するように自車速Ｖが制御される。
【００３５】
（Ａ−２）高速域における定速走行制御においてどのように制御を開始するかについて、図７（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、走行制御を行うためのメインスイッチ４０はオン操作されているとする。図７（ａ）に示すように、車両走行制御装置１による走行制御が行われていない状態で、車速変化の激しい渋滞状態から渋滞が解消した場合、先行車が加速し、自車両もアクセルペダル操作により加速する。
【００３６】
図７（ｂ）に示すように、先行車が遠方あるいは隣接車線に離脱して自車両前方に先行車両が存在しなくなった場合、図７（ｃ）に示すように、運転者は所定速度、例えば１００km/hまで加速すると、定速走行を行うためにアクセルペダルのチョイ踏み操作を行って、車両走行制御装置１による定速走行制御を開始させる。定速走行制御の開始後は、予め設定した目標車速を保って走行するように自車速Ｖが制御される。
【００３７】
つぎに、（Ｂ−１）渋滞路における車間追従制御においてどのように制御を開始するかについて、図８（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、走行制御を行うためのメインスイッチ４０はオン操作されているとする。図８（ａ）に示すように、車両走行制御装置１による走行制御が行われていない状態で、車速変化の激しい渋滞路を走行中に、自車両の直近の先行車両が隣接車線に車線変更を行い、直近の先行車両が存在しなくなった。
【００３８】
図８（ｂ）に示すように、直近の先行車両が存在しなくなったため、自車両は、前方の車両との車間距離を詰めるためにアクセルペダル操作により加速する。図８（ｃ）に示すように、自車両が前方の車両に追いつき、自車速が安定すると、運転者はアクセルペダルのチョイ踏み操作を行って、車両走行制御装置１による車間追従制御を開始させる。車間追従制御の開始後は、予め設定した目標車間距離を保って走行するように自車速Ｖが制御される。
【００３９】
このように、以上説明した第１の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）コントローラ５０の制御実行可能判断部５１は、自車両の走行状況に基づいて定速走行制御または車間追従制御を実行可能であるかを判断する。アクセルペダル操作状態検出部５２は、アクセルペダル操作量Ｓ、およびアクセルペダルが一旦オフされた後、再度踏み込まれてからその操作が継続した時間Ｔを検出する。定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、制御実行可能判断部５１によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて、スロットルアクチュエータ６０およびブレーキアクチュエータ７０を制御して定速走行制御または車間追従制御を開始する。これにより、定速走行制御および車間追従制御を同様なアクセルペダル操作によって開始させることができるので、運転者にとってわかりやすい走行制御を行うことができる。アクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて走行制御を開始するので、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
（２）定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、自車両の走行状況がＡ−１〜Ｂ−１の制御条件を満たし、アクセルペダル操作量Ｓが所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間Ｔが所定範囲内の場合に、定速走行制御または車間追従制御を開始する。これにより、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
（３）アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２を、アクセルペダルをチョイ踏み操作した場合のアクセルペダル操作量Ｓの累積頻度分布を用いて設定する。また、アクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１および最大値Ｔ２を、アクセルペダルをチョイ踏み操作した場合のアクセルペダル操作継続時間Ｔの累積頻度分布を用いて設定する。具体的には、図３および図４に示すように、統計的に９５％Tileの運転者がチョイ踏み操作を行った場合のアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて、チョイ踏み操作を規定する。これにより、運転者にとって容易かつ短時間の操作で走行制御を開始させることができるとともに、安定的に走行制御を開始させることができる。また、アクセルペダルのチョイ踏み操作によって自車両の運転状態に大きな影響を与えることがないので、スムーズに走行制御を開始することができる。
（４）制御実行可能判断部５１は、メインスイッチ４０がオン操作された状態で、車間距離センサ１０によって検出される前方車両と自車両との車間距離Ｄおよび車速センサ２０によって検出される自車速Ｖに基づいて、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であるかを判断する。具体的には、Ａ−１〜Ｂ−１の制御条件を満たす場合に、定速走行制御または車間追従制御のいずれかが実行可能であると判断する。これにより、自車両の走行状況に応じた走行制御を判断し、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
（５）定速走行制御・車間追従制御実行部５３によって定速走行制御または車間追従制御が開始されると、スピーカ８０および表示モニタ９０によって走行制御が開始されることを運転者に報知する。これにより、運転者に走行制御の開始を確実に認識させることができる。
【００４０】
《第２の実施の形態》
本発明の第２の実施の形態による車両走行制御置について、図面を用いて説明する。図９は、第２の実施の形態による車両走行制御装置２の構成を示す図である。図９において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００４１】
図９に示すように、ブレーキペダルスイッチ３５は、ブレーキペダルの操作の有無を検出し、検出した信号をコントローラ５０Ａへ出力する。
【００４２】
第２の実施の形態においては、運転者が間違ってアクセルペダルのチョイ踏み操作を行った場合に、車両走行制御装置２による走行制御を行わないようにする。以下に、第２の実施の形態による車両走行制御装置２の動作を、図１０を用いて説明する。図１０は、車両走行制御装置２のコントローラ５０Ａで実行される制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０９での処理は、第１の実施の形態における図５のフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０９での処理と同様である。ステップＳ２０９が肯定判定され、アクセルペダルのチョイ踏み操作が行われた場合は、ステップＳ２１０へ進む。
【００４４】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０９が肯定判定され、自車両の走行条件が走行制御の制御条件を満たすとともにアクセルペダルのチョイ踏み操作が完了したタイミングを、Ｔ＝Ｔαとして設定する。ここで、符号ＴはステップＳ２０４でアクセルペダル操作が開始されたと判定されてからの経過時間を示している。アクセルペダル操作は既にオフされているが、チョイ踏み操作を検出するために用いたアクセルペダル操作継続時間Ｔを、そのまま経過時間Ｔとして用いることができる。
【００４５】
ステップＳ２１１では、ブレーキペダルスイッチ３５からの信号に基づいて、ブレーキ操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ２１１が否定判定され、ブレーキ操作が検出されない場合は、ステップＳ２１２へ進む。ステップＳ２１２では、チョイ踏み操作のためのアクセルペダル操作が開始されてからの経過時間Ｔが、所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）以上であるか否かを判定する。ここで、所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）は、チョイ踏み操作を完了した時間Ｔ＝Ｔαにブレーキ移行時間Ｔｄを加算した値である。ブレーキ移行時間Ｔｄは、誤ってアクセルペダルのチョイ踏み操作を行った場合に、運転者が修正のブレーキ操作を行うまでに必要とする時間を示している。
【００４６】
ステップＳ２１２が否定判定されると、ステップＳ２１１へ戻り、アクセルペダル操作が開始されてからの経過時間Ｔが所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）以上となるまで、ブレーキ操作の有無を判定する。一方、ステップＳ２１２が肯定判定され、ブレーキ操作が行われないまま所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）以上経過すると、ステップＳ２１３へ進み、定速走行制御または車間追従制御を開始する。このとき、スピーカ８０および表示モニタ９０により走行制御の開始を運転者に報知する。
【００４７】
一方、ステップＳ２１１が肯定判定され、アクセルペダル操作が開始されてから所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）だけ経過する前にブレーキ操作が行われた場合は、アクセルペダルのチョイ踏み操作が運転者による誤操作であったと判断して、定速走行制御および車間追従制御は行わずにこの処理を終了する。
【００４８】
このように、以上説明した第２の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、制御実行可能判断部５１によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断され、アクセルペダル操作量Ｓが所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間Ｔが所定範囲内の状態で、チョイ踏み操作のためにアクセルペダルが踏み込まれてから所定時間（Ｔ＋Ｔｄ）の間、すなわちチョイ踏み操作が完了してアクセルペダル操作が解除されてから所定時間Ｔｄの間にブレーキ操作が行われない場合に、定速走行制御または車間追従制御を開始する。例えば運転者が誤ってアクセルペダルを踏み込んでチョイ踏み操作を行ってしまった場合、所定時間内にブレーキペダル操作が検出されると走行制御が開始されない。これにより、運転者の意図しない走行制御の開始をストップすることができる。
【００４９】
《第３の実施の形態》
本発明の第３の実施の形態による車両走行制御置について、図面を用いて説明する。第３の実施の形態における車両走行制御装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５０】
第３の実施の形態においては、アクセルペダルのチョイ踏み操作が開始される直前の自車速Ｖｘを、定速走行制御または車間追従制御における目標車速Ｖｔとして設定する。以下に、第３の実施の形態による車両走行制御装置１の動作を、図１１を用いて説明する。図１１は、第３の実施の形態による車両走行制御装置１のコントローラ５０で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ３０１では、メインスイッチ４０がオン操作されたか否かを判定する。ステップＳ３０１が肯定判定されると、ステップＳ３０２へ進む。ステップＳ３０２では、自車両の走行状態、具体的には、自車速Ｖ、自車両と先行車両との車間距離Ｄおよびアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００５２】
ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２で読み込んだ自車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づいて、自車両の走行状態が定速走行制御または車間追従制御を実行するための制御条件を満たしているか否かを判定する。ステップＳ３０３が肯定判定されると、ステップＳ３０４へ進む。
【００５３】
ステップＳ３０４では、ステップＳ３０２で読み込んだアクセルペダル操作量Ｓに基づいて、アクセルペダル操作量Ｓが実質的に０であり、アクセルペダル操作が解除されているか否かを判定する。ステップＳ３０４が肯定判定されると、ステップＳ３０５へ進む。ステップＳ３０５では、アクセルペダル操作がオフとなった時点での自車速Ｖ＝Ｖｘをコントローラ５０のメモリに記憶する。
【００５４】
つづくステップＳ３０６では、ステップＳ３０４でアクセルペダルが一旦オフされた後に、再び操作されたか否かを判定する。アクセルペダル操作量Ｓが実質的に０を上回り、アクセルペダルが操作されている場合は、ステップＳ３０７へ進む。また、ステップＳ３０６では、アクセルペダルがオフの状態から踏み込まれた場合、アクセルペダル操作が開始された時点でのアクセルペダル操作継続時間Ｔ＝０に設定し、アクセルペダル操作が継続されている場合は、アクセルペダル操作継続時間Ｔを計測する。
【００５５】
ステップＳ３０７では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最小値Ｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ３０７が肯定判定されると、ステップＳ３０８へ進み、ステップＳ３０７が否定判定されると、ステップＳ３０６へ戻る。ステップＳ３０８では、アクセルペダル操作時間Ｔが最小値Ｔ１以上となってからのアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ０を検出する。ステップＳ３０９では、アクセルペダルの操作が継続されているか否か、すなわちアクセルペダル操作量Ｓが０以外であるか否かを判定する。ステップＳ３０９が肯定判定されると、ステップＳ３１０へ進む。
【００５６】
ステップＳ３１０では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最大値Ｔ２を上回るか否かを判定する。ステップＳ３１０が肯定判定されると、ステップＳ３０１へ戻り、ステップＳ３１０が否定判定されると、ステップＳ３０８へ戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ３０９が否定判定され、アクセルペダル操作が所定時間Ｔ２以下で解除されると、ステップＳ３１１へ進む。ステップＳ３１１では、ステップＳ３０８で算出した所定時間範囲内（Ｔ１≦Ｔ≦Ｔ２）での最大アクセルペダル操作量Ｓ０が、所定範囲内（Ｓ１≦Ｓ０≦Ｓ２）であるか否かを判定する。ステップＳ３１１が肯定判定されると、アクセルペダルのチョイ踏み操作が行われたと判断し、ステップＳ３１２へ進む。ステップＳ３１１が否定判定されると、ステップＳ３０１へ戻る。
【００５８】
ステップＳ３１２では、ステップＳ３０５でメモリに記憶したアクセルペダルのチョイ踏み操作直前の自車速Ｖｘを、目標車速Ｖｔとして設定する。ステップＳ３１３では、ステップ３１２で設定した目標車速Ｖｔ＝Ｖｘを用いて、定速走行制御または車間追従制御を行う。このとき、スピーカ８０および表示モニタ９０により走行制御の開始を運転者に報知する。これにより、今回の処理を終了する。
【００５９】
このように、以上説明した第３の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
アクセルペダルのチョイ踏み操作が開始される直前の、アクセルペダルが一旦解放された時点での自車速Ｖを、定速走行制御の目標車速Ｖｔとして設定する。例えば運転者がアクセルペダルを踏み込んで加速し、自車速Ｖを調整した状態でチョイ踏み操作を行って定速走行制御を開始させる場合、チョイ踏み操作によって自車速が若干低下する可能性があるが、チョイ踏み操作直前の自車速Ｖを目標車速Ｖｔとして設定することにより、運転者の感覚にあった走行制御を行うことができる。
【００６０】
なお、アクセルペダルのチョイ踏み操作が開始される直前の前方車両との車間距離Ｄを目標車間距離Ｄｔとして設定し、設定した目標車間距離Ｄｔに従って車間追従制御を行うこともできる。
【００６１】
《第４の実施の形態》
本発明の第４の実施の形態による車両走行制御置について、図面を用いて説明する。第４の実施の形態における車両走行制御装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００６２】
第４の実施の形態においては、定速走行制御または車間追従制御の開始を指示するためのアクセルペダルのチョイ踏み操作を、自車両の運転状態に大きな影響を与えないように適切に定義する。コントローラ５０は、自車速Ｖに大きな変化を与えないようなアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔを設定し、運転者によるアクセルペダル操作がチョイ踏み操作か否かを判断する。
【００６３】
具体的には、チョイ踏み操作時のアクセルペダル操作量Ｓによるエンジン回転数が、チョイ踏み操作前の自車速Ｖに対応するエンジン回転数を超えないようにアクセルペダル操作量Ｓを設定することで、アクセルペダルをチョイ踏み操作する前後で大きな車速変化が生じないようにする。
【００６４】
コントローラ５０は、車速センサ２０で検出されるチョイ踏み操作直前の自車速Ｖから、以下の（式１）を用いてエンジン回転数を算出する。
【数１】
Ｖ＝０．０６π×Ｄ×Ｒ／（Ｆ１×Ｆ２） （式１）
ここで、Ｖ：自車速、Ｄ：タイヤ有効直径、Ｒ：エンジン回転数、Ｆ１：トランスミッションのギヤ比、Ｆ２：ファイナルギヤ比である。
【００６５】
コントローラ５０は、（式１）を用いて算出したエンジン回転数Ｒを、チョイ踏み操作を行う際の目標エンジン回転数Ｒｔとして設定する。図１２に、自車速Ｖに対するギヤ比毎の目標エンジン回転数Ｒｔの特性を示す。図１３に、アクセルペダル操作量Ｓに対するエンジン回転数Ｒの特性の一例を示す。コントローラ５０は、図１３の特性に従って、目標エンジン回転数Ｒｔに対応するアクセルペダル操作量Ｓを算出し、算出したアクセルペダル操作量Ｓをアクセルペダルのチョイ踏み操作を規定するための最大値Ｓ２として設定する。
【００６６】
なお、アクセルペダルをチョイ踏み操作した場合のエンジン回転数が目標エンジン回転数Ｒｔ以下の場合、チョイ踏み操作による車速変化はほとんど生じないので、アクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１および最大値Ｔ２を設定する必要はない。また、アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１は、例えば第１の実施の形態で用いた実験値に基づく値を用いることができる。
【００６７】
コントローラ５０は、アクセルペダルが一旦オフされてから最小値Ｓ１以上かつ最大値Ｓ２以下の範囲でアクセルペダルが踏み込まれると、チョイ踏み操作が行われたと判断する。
【００６８】
このように、以上説明した第４の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）チョイ踏み操作を規定するアクセルペダル操作量Ｓの所定範囲と、アクセルペダル操作継続時間Ｔの所定範囲を、自車両の車速変化を抑制するような範囲に設定する。これにより、チョイ踏み操作によって自車両の運転状態は大きな影響を受けないため、スムーズに定速走行制御または車間追従制御を開始することができる。
（２）チョイ踏み操作を開始する直前の自車速Ｖに基づいて目標エンジン回転数Ｒｔを設定し、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２に対応するエンジン回転数が目標エンジン回転数を超えないように最大値Ｓ２を設定する。これにより、チョイ踏み操作の前後でエンジン回転数が大きく変動することがなく、自車速Ｖの変動を抑制することができる。
【００６９】
−第４の実施の形態の変形例１−
チョイ踏み操作を規定するためのアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を設定するために、車速に応じた目標エンジン回転数Ｒｔを予め設定しておくこともできる。具体的には、チョイ踏み操作を行う直前の自車速Ｖ１に基づいて、予め設定した目標エンジン回転数Ｒｔを選択し、選択した目標エンジン回転数Ｒｔに対応するアクセルペダル操作量Ｓを図１３の特性から算出する。車速に応じた目標エンジン回転数Ｒｔは、例えば次のように設定する。
（ａ）超低速域（自車速Ｖ＝２５km/h以下）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝２０００rpm
（ｂ）低速域（自車速Ｖ＝２５〜５０km/h）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝３０００rpm
（ｃ）中速域（自車速Ｖ＝５０〜１００km/h）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝３５００rpm
（ｄ）高速域（自車速Ｖ＝１００km/h以上）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝４０００rpm
【００７０】
コントローラ５０は、目標エンジン回転数Ｒｔに応じたアクセルペダル操作量Ｓを最大値Ｓ２として設定する。これにより、チョイ踏み操作による自車速Ｖの変動が抑制され、自車両の運転状態に大きな影響を与えることなく定速走行制御または車間追従制御を開始することができる。
【００７１】
なお、チョイ踏み操作直前の自車速Ｖに対して、アクセルペダルのチョイ踏み操作による自車速の増加を許容することもできる。この場合、実際の自車速Ｖに対して所定のα％だけ増加した車速Ｖαを用いて目標エンジン回転数Ｒｔを設定し、目標エンジン回転数Ｒｔに対応するアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を算出する。
【００７２】
−第４の実施の形態の変形例２−
定速走行制御または車間追従制御の開始を指示するためのアクセルペダルのチョイ踏み操作を、運転者によるアクセルペダルの誤操作と区別するように定義する。
【００７３】
アクセルペダルをオフにした状態で、運転者の足がアクセルペダルに誤って当たってしまったような場合、運転者は反射的にアクセルペダルから足を離すと考えられる。すなわち、運転者が意図的にアクセルペダルを踏み込む場合、アクセルペダルは連続的に操作されてその操作量も増加するのに対し、誤操作の場合はアクセルペダルが瞬間的に操作されるだけである。
【００７４】
そこで、チョイ踏み操作を判断するためのアクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１を、人間の反射的動作時間の実験データ等に基づいて適切に設定する。さらに、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を、アクセルペダルの意図的な操作と誤操作を区別できるように適切に設定する。このようにアクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１およびアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を設定することにより、アクセルペダルのチョイ踏み操作を、運転者の意図的なアクセルペダル操作およびアクセルペダルの誤操作と異なり、通常の運転場面ではほとんど行われないアクセルペダル操作として定義する。これにより、アクセルペダルの誤操作とチョイ踏み操作とを区別して、運転者の意図しない走行制御の開始を確実に防止することができる。
【００７５】
−第４の実施の形態の変形例３−
運転者によるアクセルペダルの誤操作と、チョイ踏み操作とを区別するために、アクセルペダルを操作する際に発生する操作反力を考慮してアクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２を設定する。
【００７６】
図１４に、アクセルペダル操作量Ｓに対するアクセルペダル反力Ｆの特性を示す。図１４に示すように、アクセルペダル反力Ｆは踏み込み方向と戻し方向でヒステリシスを持っているが、アクセルペダル操作量Ｓが大きくなるほど増加する。なお、アクセルペダル反力Ｆは、例えばアクセルペダルの回動中心に設けられたバネのバネ力により実現することができる。
【００７７】
アクセルペダルを操作する間、運転者はアクセルペダル反力Ｆを常に感じながら操作を行っている。アクセルペダルをオフした状態からチョイ踏み操作を行うとき、運転者がアクセルペダル反力Ｆを体感することにより、チョイ踏み操作を行ったという実感を得ることができる。チョイ踏み操作を行うためにアクセルペダルを踏み込んだ場合、アクセルペダル反力Ｆからチョイ踏み操作を行ったという実感を得られれば、運転者はアクセルペダルをさらに踏み込むことはない。
【００７８】
そこで、図１４に示すように、アクセルペダルを踏み込んでアクセルペダル反力Ｆが増加し始める操作量を、チョイ踏み操作を定義するアクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１とし、アクセルペダル操作量Ｓの変化に対してアクセルペダル反力Ｆの変化が安定する操作量を、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２として設定する。すなわち、アクセルペダル操作量Ｓが最小値Ｓ１よりも小さく、アクセルペダル反力Ｆが増加しないアクセルペダルの遊びの部分を、アクセルペダルの誤操作に対応する範囲とする。アクセルペダルの操作量Ｓが最小値Ｓ１未満の場合は、チョイ踏み操作ではなくアクセルペダルが誤操作されたと判断する。
【００７９】
なお、図１４においてアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２は、自車速Ｖに応じて適切に設定しておく。具体的には、自車速Ｖが小さいほど、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２が小さくなるように設定する。
【００８０】
このように、アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２を、アクセルペダル操作反力Ｆの特性に基づいて設定することにより、チョイ踏み操作を誤操作と区別させることができるとともに、運転者にチョイ踏み操作が行われたことを確実に認識させることができる。
【００８１】
上述した第１から第４の実施の形態において、制御実行可能判断部５１は、自車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づいて、自車両の走行状況が定速走行制御または車間追従制御の所定の制御条件を満たすか否かを判断した。ただし、本発明はこれには限定されギアのシフト位置がＤドライブ位置であること、または車両走行制御装置に故障が発生していないことを、制御条件に加えることもできる。また、Ａ−１〜Ｂ−１の制御条件における自車速Ｖの範囲は上述した例には限定されず、変更が可能である。
【００８２】
上述した第１から第４の実施の形態においては、定速走行制御または車間追従制御が開始されるとき、スピーカ８０および表示モニタ９０によって運転者に報知するようにしたが、これには限定されない。例えば、スピーカ８０または表示モニタ９０によって走行制御の開始を報知してもよいし、スピーカ８０および表示モニタ９０を設けなくてもよい。
【００８３】
第１から第４の実施の形態においては、アクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔを用いて走行制御を開始させるための特定のアクセルペダル操作を定義した。ただし、これには限定されることなく、例えばアクセルペダルの操作パターンまたはアクセルペダルの操作加速度を用いて特定のアクセルペダル操作を定義し、定速走行制御または車間追従制御を開始させることもできる。すなわち、運転者にとって操作が容易且つ短時間であり、特定のアクセルペダル操作によって運転状態に大きな影響を与えることがなく、通常の運転操作ではまれなアクセルペダル操作であれば、定速走行制御または車間追従制御を開始させるための特定のアクセルペダル操作として用いることができる。
【００８４】
上記第１から第４の実施の形態においては、走行状況検出手段として、車間距離センサ１０および車速センサ２０を用い、制御実行判断手段および走行制御実行手段としてコントローラ５０，５０Ａを用いた。また、アクセルペダル操作状態検出手段として、アクセルペダルストロークセンサ３０およびコントローラ５０，５０Ａを用い、走行制御指令スイッチとしてメインスイッチ４０を用い、報知手段としてスピーカ８０および表示モニタ９０を用いた。ただし、これらには限定されない。例えば車間距離センサ１０としてレーザレーダ１０の代わりに別方式のミリ波レーダ等を用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態による車両走行制御装置の構成を示す図。
【図２】 第１の実施の形態による車両走行制御装置のコントローラの内部およびその周辺の構成を示す図。
【図３】 チョイ踏み操作を行ったときのアクセルペダル操作量の累積頻度分布を示す図。
【図４】 チョイ踏み操作を行ったときのアクセルペダル操作継続時間の累積度数分布を示す図。
【図５】 第１の実施の形態による車両走行制御装置における制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】（ａ）〜（ｃ）高速域における車間追従制御を行う場合の具体的な走行状況を示す図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）高速域における定速走行制御を行う場合の具体的な走行状況を示す図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）渋滞路における車間追従制御を行う場合の具体的な走行状況を示す図。
【図９】 第２の実施の形態による車両走行制御装置の構成を示す図。
【図１０】 第２の実施の形態による車両走行制御装置における制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】 第３の実施の形態による車両走行制御装置における制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１２】 自車速と目標エンジン回転数との関係を示す図。
【図１３】 アクセルペダル操作量とエンジン回転数との関係を示す図。
【図１４】 アクセルペダル操作量とアクセルペダル反力との関係を示す図。
【符号の説明】
１０：車間距離センサ
２０：車速センサ
３０：アクセルペダルストロークセンサ
４０：メインスイッチ
５０：コントローラ
６０：スロットルアクチュエータ
７０：ブレーキアクチュエータ
８０：スピーカ
９０：表示モニタ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の車速および自車両と先行車との車間距離を制御する車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両走行制御装置は、運転者により渋滞路追従モードが設定されている状態でアクセルペダルを所定量以上操作することにより、先行車両への追従制御を開始する（例えば特許文献１）。この装置は、アクセルペダル操作に応じて追従制御を開始すると、渋滞路において先行車両に追従するよう自車両の車速を制御する。
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開２０００−１１８２６１号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような車両走行制御装置は、渋滞路追従モードが設定されている場合はアクセルペダルの踏み込み操作に応じて追従制御が開始される。したがって、運転者が加速するためにアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、追従制御が開始されることがあり、運転者に違和感および煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【０００４】
本発明による車両走行制御装置は、運転者の意図に応じた走行制御を行う車両走行制御装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による車両走行制御装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段によって検出される自車両の走行状況に基づいて、目標車速で自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、アクセルペダルの操作量、およびアクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて、定速走行制御または車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、走行制御実行手段は、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間が所定範囲内でアクセルペダルが操作されると、定速走行制御または車間追従制御を開始し、走行制御実行手段は、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値および最小値を、アクセルペダル操作量の累積頻度分布を用いて設定し、アクセルペダル操作継続時間の所定範囲の最大値および最小値を、アクセルペダル操作継続時間の累積頻度分布を用いて設定する。
本発明による車両走行制御装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段によって検出される自車両の走行状況に基づいて、目標車速で自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、アクセルペダルの操作量、およびアクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて、定速走行制御または車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、走行制御実行手段は、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間が所定範囲内でアクセルペダルが操作されると、定速走行制御または車間追従制御を開始し、走行制御実行手段は、アクセルペダル操作量の所定範囲、およびアクセルペダル操作継続時間の所定範囲を、自車両の車速変化を抑制するように設定し、走行状況検出手段は、少なくとも自車速を検出し、走行制御実行手段は、走行制御実行手段において定速走行制御または車間追従制御の開始を判断するためのアクセルペダルの操作が行なわれる直前に、走行状況検出手段によって検出された自車速に基づいて目標エンジン回転数を設定し、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値に対応するエンジン回転数が目標エンジン回転数を超えないように、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値を設定する。
本発明による車両走行制御装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段によって検出される自車両の走行状況に基づいて、目標車速で自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、アクセルペダルの操作量、およびアクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて、定速走行制御または車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、走行制御実行手段は、制御実行判断手段によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間が所定範囲内でアクセルペダルが操作されると 、定速走行制御または車間追従制御を開始し、走行制御実行手段は、アクセルペダル操作量の所定範囲の最大値および最小値を、アクセルペダル操作量に対するアクセルペダル操作反力の特性に基づいて設定する。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、アクセルペダル操作量およびアクセルペダル操作継続時間に基づいて定速走行制御または車間追従制御を開始するので、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両走行制御装置を、図面を用いて説明する。図１は、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の構成を示すブロック図であり、図２は、車両走行制御装置１のコントローラ内部およびその周辺の構成を示す図である。まず、車両走行制御装置１の構成を説明する。
【０００８】
車間距離センサ１０は自車両と先行車両との車間距離を検出する。車間距離センサ１０は、例えばレーザレーダであり、赤外光パルスを照射して自車両前方を走査し、先行車両の後端部等で反射された赤外光パルスの反射光の到達時間から自車両と先行車両との車間距離を検出する。検出した車間距離はコントローラ５０へ出力される。
【０００９】
車速センサ２０は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出する。検出した自車速はコントローラ５０へ出力される。アクセルペダルストロークセンサ３０は、例えばアクセルペダルの回動中心に設けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、検出したアクセルペダル操作量をコントローラ５０へ出力する。
【００１０】
メインスイッチ４０は、車両走行制御装置１による走行制御を行うために運転者によって操作される。メインスイッチ４０からの信号はコントローラ５０へ出力される。
【００１１】
コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成されており、車両走行制御装置１の全体の制御を行う。コントローラ５０は、ＣＰＵのソフトウェア形態により、図２に示すように制御実行可能判断部５１，アクセルペダル操作状態検出部５２および定速走行制御・車間追従制御実行部５３を構成している。
【００１２】
コントローラ５０は、車間距離センサ１０から入力される先行車との車間距離、および車速センサ２０から入力される自車速に基づいて、予め設定された目標車速で走行するように自車両を制御する定速走行制御、および、予め設定された目標車間距離で先行車に追従するよう自車両を制御する車間追従制御を行う。コントローラ５０は、定速走行制御および車間追従制御において、それぞれ目標車速および目標車間距離を実現するような制駆動力を自車両に発生するように、スロットルアクチュエータ６０およびブレーキアクチュエータ７０を制御する。
【００１３】
スロットルアクチュエーター６０は、コントローラ５０からの信号に応じて、エンジン吸気管に設けられたスロットルバルブの開度を調節し、エンジントルクすなわち自車両の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエーター７０は、例えば負圧式ブースターを備え、コントローラ５０からの信号に応じてブレーキ液圧を調節し、自車両の制動力を制御する。
【００１４】
スピーカ８０および表示モニタ９０は、車両走行制御装置１によって定速走行制御または車間追従制御を行う際に、走行制御の開始を音声または表示によって運転者に報知する。
【００１５】
以下に、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の動作について説明する。
上述したように、コントローラ５０は、定速走行制御および車間追従制御を行う。車間追従制御は、所定の制御条件が満たされた場合に、自車速および自車両と先行車両との車間距離に基づいて車間距離が目標車間距離に一致するように車速制御を行う。車間追従制御により、目標車間距離を保って自車両を先行車両に追従走行させる。定速走行制御は、所定の制御条件が満たされた場合に、目標車速を保って自車両が走行するよう車速制御を行う。コントローラ５０による走行制御は、高速度域における走行制御と、渋滞路における走行制御に分類される。さらに、高速度域における走行制御は、定速走行制御と車間追従制御に分類される。一方、渋滞路における走行制御は、車間追従制御のみである。
【００１６】
コントローラ５０は、制御実行可能判断部５１において、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であるか否かを判断する。以下に、各走行制御の制御条件を示す。
Ａ：高速域における走行制御
Ａ−１：車間追従制御
・自車速Ｖが所定範囲内、例えば５０km/h≦Ｖ≦１００km/h
・先行車両有り
Ａ−２：定速走行制御
・自車速Ｖが所定範囲内、例えば５０km/h≦Ｖ≦１００km/h
・先行車両なし
Ｂ：渋滞路における走行制御
Ｂ−１：車間追従制御
・自車速Ｖが所定範囲内、例えば５km/h≦Ｖ≦４５km/h
・先行車両有り
【００１７】
制御実行可能判断部５１は、車間距離センサ１０および車速センサ２０から入力される信号に基づいて、自車両の走行状態が上記制御条件を満たすか否かを判断し、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であるかを判断する。なお、制御実行可能判断部５１は、運転者によってメインスイッチ４０がオン操作された状態で、自車両の走行状態がＡ−１〜Ｂ−１の制御条件を満たす場合に、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断する。
【００１８】
コントローラ５０は、アクセルペダル操作状態検出部５２において、アクセルペダルストロークセンサ３０からの信号に基づいて運転者による特定のアクセルペダル操作が検出されたか否かを判定する。制御実行可能判断部５１において定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作状態検出部５２において運転者による特定のアクセルペダル操作が検出されると、定速走行制御または車間追従制御を開始する。定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、予め設定された目標車速または予め設定された目標車間距離を実現するような指令をスロットルアクチュエータ６０およびブレーキアクチュエータ７０に出力し、定速走行制御または車間追従制御を実行する。
【００１９】
以下に、定速走行制御または車間追従制御を開始するための運転者による特定のアクセルペダル操作について詳細に説明する。ここで、アクセルペダルが解除された状態、すなわちオフ状態からアクセルペダルを短時間だけ軽く踏み込んで、再びアクセルペダルをオフにする操作（以降、チョイ踏み操作とする）を、特定のアクセルペダル操作とする。第１の実施の形態においては、アクセルペダル操作量Ｓとアクセルペダルの操作継続時間Ｔとから特定のアクセルペダル操作を定義する。
【００２０】
第１の実施の形態においては、チョイ踏み操作を定義するためのアクセルペダルの操作範囲を、運転者が実際にチョイ踏み操作を行った場合のアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて、人間工学の観点から適切に設定する。図３に、チョイ踏み操作の実験データに基づくアクセルペダル操作量Ｓの累積頻度分布を示し、図４に、チョイ踏み操作の実験データに基づくアクセルペダル操作継続時間Ｔの累積頻度分布を示す。
【００２１】
図３に示すように、アクセルペダル操作量Ｓの２．５％Tile値を最小値Ｓ１とし、９７．５％Tile値を最大値Ｓ２とする。また、図４に示すように、アクセルペダル操作継続時間Ｔの２．５％Tile値を最小値Ｔ１とし、９７．５％Tile値を最大値Ｔ２とする
【００２２】
アクセルペダル操作状態検出部５２は、アクセルペダルストロークセンサ３０によって検出されるアクセルペダル操作量Ｓが所定範囲内、すなわちＳ１≦Ｓ≦Ｓ２、かつ、アクセルペダルの操作継続時間Ｔが所定範囲内、すなわちＴ１≦Ｔ≦Ｔ２の場合に、チョイ踏み操作が行われたと判断する。すなわち、実験データに基づいて、統計的に９５％Tileの運転者がチョイ踏み操作を行った場合のアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔを用いて、チョイ踏み操作が行われたか否かを判断する。なお、アクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１は、例えば０．１秒、最大値Ｔ２は、例えば０．３秒とする。
【００２３】
つぎに、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の動作を、図５を用いて説明する。図５は、車両走行制御装置１のコントローラ５０で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００２４】
ステップＳ１０１では、メインスイッチ４０がオン操作されたか否かを判定する。ステップＳ１０１が肯定判定されると、ステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、自車両の走行状態を読み込む。具体的には、車間距離センサ１０，車速センサ２０およびアクセルペダルストロークセンサ３０によって検出される自車速Ｖ、自車両と先行車両との車間距離Ｄおよびアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００２５】
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で読み込んだ自車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づいて、自車両の走行状態が定速走行制御または車間追従制御を実行するための制御条件を満たしているか否かを判定する。自車両の走行状態が上述したＡ−１，Ａ−２，Ｂ−１のいずれかの制御条件を満たす場合は、ステップＳ１０４へ進む。
【００２６】
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２で読み込んだアクセルペダル操作量Ｓに基づいて、アクセルペダル操作量Ｓが実質的に０を上回り、アクセルペダルが操作されているかを判定する。ステップＳ１０４が肯定判定されると、ステップＳ１０５へ進む。なお、ステップＳ１０４では、アクセルペダルがオフの状態から踏み込まれた場合、アクセルペダル操作が開始された時点でのアクセルペダル操作継続時間Ｔ＝０に設定し、アクセルペダル操作が継続されている場合は、アクセルペダル操作継続時間Ｔを計測する。
【００２７】
ステップＳ１０５では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが上述したように設定した最小値Ｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１０５が肯定判定されると、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最小値Ｔ１以上となってからのアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ０を検出する。ステップＳ１０７では、アクセルペダルの操作が継続されているか否か、すなわちアクセルペダル操作量Ｓが０以外であるか否かを判定する。ステップＳ１０７が肯定判定され、アクセルペダルがまだ操作されている場合は、ステップＳ１０８へ進む。
【００２８】
ステップＳ１０８では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最大値Ｔ２を上回るか否かを判定する。ステップＳ１０８が肯定判定され、アクセルペダルが所定時間Ｔ２を超えて継続して操作された場合は、ステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１０８が否定判定されると、ステップＳ１０６へ戻る。
【００２９】
一方、ステップＳ１０７が否定判定され、アクセルペダル操作が所定時間Ｔ２以下で解除されると、ステップＳ１０９へ進む。ステップＳ１０９では、ステップＳ１０６で算出した所定時間範囲内（Ｔ１≦Ｔ≦Ｔ２）での最大アクセルペダル操作量Ｓ０と、アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２とを比較する。最大アクセルペダル操作量Ｓ０が所定範囲内（Ｓ１≦Ｓ０≦Ｓ２）である場合は、アクセルペダルが所定の操作範囲内だけ操作され、アクセルペダルのチョイ踏み操作が行われたと判断し、ステップＳ１１０へ進む。
【００３０】
ステップＳ１１０では、アクセルペダルのチョイ踏み操作に応じて定速走行制御または車間追従制御を開始する。このとき、スピーカ８０および表示モニタ９０により「制御が開始されました」という音声ガイダンスおよび表示を行い、走行制御の開始を運転者に報知する。これにより、今回の処理を終了する。なお、ステップＳ１０１，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５またはＳ１０９が否定判定されると、ステップＳ１０１へ戻る。
【００３１】
この処理は、定速走行制御または車間追従制御が開始されるまでは一定周期、例えば１００msec毎に繰り返し実行される。定速走行制御または車間追従制御の開始後は、メインスイッチ４０のオフ操作等によって走行制御が解除されると、再びステップＳ１０１から処理を開始する。
【００３２】
次に、図６（ａ）〜図８（ｃ）を用いて、第１の実施の形態による車両走行制御装置１の作用を説明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、（Ａ−１）高速域における車間追従制御の具体的な走行状況を示す図、図７（ａ）〜（ｃ）は、（Ａ−２）高速域における定速走行制御の具体的な走行状況を示す図、および図８（ａ）〜（ｃ）は、（Ｂ−１）渋滞路における車間追従制御の具体的な走行状況を示す図である。
【００３３】
まず、（Ａ−１）高速域における車間追従制御においてどのように制御を開始するかについて、図６（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、走行制御を行うためのメインスイッチ４０はオン操作されているとする。図６（ａ）に示すように、車両走行制御装置１による走行制御が行われていない状態で、車速変化の激しい渋滞状態から渋滞が解消した場合、先行車が加速し、自車両もアクセルペダル操作により加速して先行車に追従する。
【００３４】
図６（ｂ）に示すように、先行車が所定範囲内の車速、例えば９０km/hまで加速して安定走行を開始すると、図６（ｃ）に示すように、運転者はアクセルペダルのチョイ踏み操作を行って、車両走行制御装置１による車間追従制御を開始させる。車間追従制御の開始後は、予め設定した目標車間距離を保って走行するように自車速Ｖが制御される。
【００３５】
（Ａ−２）高速域における定速走行制御においてどのように制御を開始するかについて、図７（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、走行制御を行うためのメインスイッチ４０はオン操作されているとする。図７（ａ）に示すように、車両走行制御装置１による走行制御が行われていない状態で、車速変化の激しい渋滞状態から渋滞が解消した場合、先行車が加速し、自車両もアクセルペダル操作により加速する。
【００３６】
図７（ｂ）に示すように、先行車が遠方あるいは隣接車線に離脱して自車両前方に先行車両が存在しなくなった場合、図７（ｃ）に示すように、運転者は所定速度、例えば１００km/hまで加速すると、定速走行を行うためにアクセルペダルのチョイ踏み操作を行って、車両走行制御装置１による定速走行制御を開始させる。定速走行制御の開始後は、予め設定した目標車速を保って走行するように自車速Ｖが制御される。
【００３７】
つぎに、（Ｂ−１）渋滞路における車間追従制御においてどのように制御を開始するかについて、図８（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、走行制御を行うためのメインスイッチ４０はオン操作されているとする。図８（ａ）に示すように、車両走行制御装置１による走行制御が行われていない状態で、車速変化の激しい渋滞路を走行中に、自車両の直近の先行車両が隣接車線に車線変更を行い、直近の先行車両が存在しなくなった。
【００３８】
図８（ｂ）に示すように、直近の先行車両が存在しなくなったため、自車両は、前方の車両との車間距離を詰めるためにアクセルペダル操作により加速する。図８（ｃ）に示すように、自車両が前方の車両に追いつき、自車速が安定すると、運転者はアクセルペダルのチョイ踏み操作を行って、車両走行制御装置１による車間追従制御を開始させる。車間追従制御の開始後は、予め設定した目標車間距離を保って走行するように自車速Ｖが制御される。
【００３９】
このように、以上説明した第１の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）コントローラ５０の制御実行可能判断部５１は、自車両の走行状況に基づいて定速走行制御または車間追従制御を実行可能であるかを判断する。アクセルペダル操作状態検出部５２は、アクセルペダル操作量Ｓ、およびアクセルペダルが一旦オフされた後、再度踏み込まれてからその操作が継続した時間Ｔを検出する。定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、制御実行可能判断部５１によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、アクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて、スロットルアクチュエータ６０およびブレーキアクチュエータ７０を制御して定速走行制御または車間追従制御を開始する。これにより、定速走行制御および車間追従制御を同様なアクセルペダル操作によって開始させることができるので、運転者にとってわかりやすい走行制御を行うことができる。アクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて走行制御を開始するので、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
（２）定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、自車両の走行状況がＡ−１〜Ｂ−１の制御条件を満たし、アクセルペダル操作量Ｓが所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間Ｔが所定範囲内の場合に、定速走行制御または車間追従制御を開始する。これにより、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
（３）アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２を、アクセルペダルをチョイ踏み操作した場合のアクセルペダル操作量Ｓの累積頻度分布を用いて設定する。また、アクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１および最大値Ｔ２を、アクセルペダルをチョイ踏み操作した場合のアクセルペダル操作継続時間Ｔの累積頻度分布を用いて設定する。具体的には、図３および図４に示すように、統計的に９５％Tileの運転者がチョイ踏み操作を行った場合のアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔに基づいて、チョイ踏み操作を規定する。これにより、運転者にとって容易かつ短時間の操作で走行制御を開始させることができるとともに、安定的に走行制御を開始させることができる。また、アクセルペダルのチョイ踏み操作によって自車両の運転状態に大きな影響を与えることがないので、スムーズに走行制御を開始することができる。
（４）制御実行可能判断部５１は、メインスイッチ４０がオン操作された状態で、車間距離センサ１０によって検出される前方車両と自車両との車間距離Ｄおよび車速センサ２０によって検出される自車速Ｖに基づいて、定速走行制御または車間追従制御が実行可能であるかを判断する。具体的には、Ａ−１〜Ｂ−１の制御条件を満たす場合に、定速走行制御または車間追従制御のいずれかが実行可能であると判断する。これにより、自車両の走行状況に応じた走行制御を判断し、運転者の意図に応じた走行制御を行うことができる。
（５）定速走行制御・車間追従制御実行部５３によって定速走行制御または車間追従制御が開始されると、スピーカ８０および表示モニタ９０によって走行制御が開始されることを運転者に報知する。これにより、運転者に走行制御の開始を確実に認識させることができる。
【００４０】
《第２の実施の形態》
本発明の第２の実施の形態による車両走行制御置について、図面を用いて説明する。図９は、第２の実施の形態による車両走行制御装置２の構成を示す図である。図９において、図１に示す第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００４１】
図９に示すように、ブレーキペダルスイッチ３５は、ブレーキペダルの操作の有無を検出し、検出した信号をコントローラ５０Ａへ出力する。
【００４２】
第２の実施の形態においては、運転者が間違ってアクセルペダルのチョイ踏み操作を行った場合に、車両走行制御装置２による走行制御を行わないようにする。以下に、第２の実施の形態による車両走行制御装置２の動作を、図１０を用いて説明する。図１０は、車両走行制御装置２のコントローラ５０Ａで実行される制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０９での処理は、第１の実施の形態における図５のフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０９での処理と同様である。ステップＳ２０９が肯定判定され、アクセルペダルのチョイ踏み操作が行われた場合は、ステップＳ２１０へ進む。
【００４４】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０９が肯定判定され、自車両の走行条件が走行制御の制御条件を満たすとともにアクセルペダルのチョイ踏み操作が完了したタイミングを、Ｔ＝Ｔαとして設定する。ここで、符号ＴはステップＳ２０４でアクセルペダル操作が開始されたと判定されてからの経過時間を示している。アクセルペダル操作は既にオフされているが、チョイ踏み操作を検出するために用いたアクセルペダル操作継続時間Ｔを、そのまま経過時間Ｔとして用いることができる。
【００４５】
ステップＳ２１１では、ブレーキペダルスイッチ３５からの信号に基づいて、ブレーキ操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ２１１が否定判定され、ブレーキ操作が検出されない場合は、ステップＳ２１２へ進む。ステップＳ２１２では、チョイ踏み操作のためのアクセルペダル操作が開始されてからの経過時間Ｔが、所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）以上であるか否かを判定する。ここで、所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）は、チョイ踏み操作を完了した時間Ｔ＝Ｔαにブレーキ移行時間Ｔｄを加算した値である。ブレーキ移行時間Ｔｄは、誤ってアクセルペダルのチョイ踏み操作を行った場合に、運転者が修正のブレーキ操作を行うまでに必要とする時間を示している。
【００４６】
ステップＳ２１２が否定判定されると、ステップＳ２１１へ戻り、アクセルペダル操作が開始されてからの経過時間Ｔが所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）以上となるまで、ブレーキ操作の有無を判定する。一方、ステップＳ２１２が肯定判定され、ブレーキ操作が行われないまま所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）以上経過すると、ステップＳ２１３へ進み、定速走行制御または車間追従制御を開始する。このとき、スピーカ８０および表示モニタ９０により走行制御の開始を運転者に報知する。
【００４７】
一方、ステップＳ２１１が肯定判定され、アクセルペダル操作が開始されてから所定時間（Ｔα＋Ｔｄ）だけ経過する前にブレーキ操作が行われた場合は、アクセルペダルのチョイ踏み操作が運転者による誤操作であったと判断して、定速走行制御および車間追従制御は行わずにこの処理を終了する。
【００４８】
このように、以上説明した第２の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
定速走行制御・車間追従制御実行部５３は、制御実行可能判断部５１によって定速走行制御または車間追従制御が実行可能であると判断され、アクセルペダル操作量Ｓが所定範囲内、かつアクセルペダル操作継続時間Ｔが所定範囲内の状態で、チョイ踏み操作のためにアクセルペダルが踏み込まれてから所定時間（Ｔ＋Ｔｄ）の間、すなわちチョイ踏み操作が完了してアクセルペダル操作が解除されてから所定時間Ｔｄの間にブレーキ操作が行われない場合に、定速走行制御または車間追従制御を開始する。例えば運転者が誤ってアクセルペダルを踏み込んでチョイ踏み操作を行ってしまった場合、所定時間内にブレーキペダル操作が検出されると走行制御が開始されない。これにより、運転者の意図しない走行制御の開始をストップすることができる。
【００４９】
《第３の実施の形態》
本発明の第３の実施の形態による車両走行制御置について、図面を用いて説明する。第３の実施の形態における車両走行制御装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５０】
第３の実施の形態においては、アクセルペダルのチョイ踏み操作が開始される直前の自車速Ｖｘを、定速走行制御または車間追従制御における目標車速Ｖｔとして設定する。以下に、第３の実施の形態による車両走行制御装置１の動作を、図１１を用いて説明する。図１１は、第３の実施の形態による車両走行制御装置１のコントローラ５０で実行される制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ３０１では、メインスイッチ４０がオン操作されたか否かを判定する。ステップＳ３０１が肯定判定されると、ステップＳ３０２へ進む。ステップＳ３０２では、自車両の走行状態、具体的には、自車速Ｖ、自車両と先行車両との車間距離Ｄおよびアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００５２】
ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２で読み込んだ自車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づいて、自車両の走行状態が定速走行制御または車間追従制御を実行するための制御条件を満たしているか否かを判定する。ステップＳ３０３が肯定判定されると、ステップＳ３０４へ進む。
【００５３】
ステップＳ３０４では、ステップＳ３０２で読み込んだアクセルペダル操作量Ｓに基づいて、アクセルペダル操作量Ｓが実質的に０であり、アクセルペダル操作が解除されているか否かを判定する。ステップＳ３０４が肯定判定されると、ステップＳ３０５へ進む。ステップＳ３０５では、アクセルペダル操作がオフとなった時点での自車速Ｖ＝Ｖｘをコントローラ５０のメモリに記憶する。
【００５４】
つづくステップＳ３０６では、ステップＳ３０４でアクセルペダルが一旦オフされた後に、再び操作されたか否かを判定する。アクセルペダル操作量Ｓが実質的に０を上回り、アクセルペダルが操作されている場合は、ステップＳ３０７へ進む。また、ステップＳ３０６では、アクセルペダルがオフの状態から踏み込まれた場合、アクセルペダル操作が開始された時点でのアクセルペダル操作継続時間Ｔ＝０に設定し、アクセルペダル操作が継続されている場合は、アクセルペダル操作継続時間Ｔを計測する。
【００５５】
ステップＳ３０７では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最小値Ｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ３０７が肯定判定されると、ステップＳ３０８へ進み、ステップＳ３０７が否定判定されると、ステップＳ３０６へ戻る。ステップＳ３０８では、アクセルペダル操作時間Ｔが最小値Ｔ１以上となってからのアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ０を検出する。ステップＳ３０９では、アクセルペダルの操作が継続されているか否か、すなわちアクセルペダル操作量Ｓが０以外であるか否かを判定する。ステップＳ３０９が肯定判定されると、ステップＳ３１０へ進む。
【００５６】
ステップＳ３１０では、アクセルペダル操作継続時間Ｔが最大値Ｔ２を上回るか否かを判定する。ステップＳ３１０が肯定判定されると、ステップＳ３０１へ戻り、ステップＳ３１０が否定判定されると、ステップＳ３０８へ戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ３０９が否定判定され、アクセルペダル操作が所定時間Ｔ２以下で解除されると、ステップＳ３１１へ進む。ステップＳ３１１では、ステップＳ３０８で算出した所定時間範囲内（Ｔ１≦Ｔ≦Ｔ２）での最大アクセルペダル操作量Ｓ０が、所定範囲内（Ｓ１≦Ｓ０≦Ｓ２）であるか否かを判定する。ステップＳ３１１が肯定判定されると、アクセルペダルのチョイ踏み操作が行われたと判断し、ステップＳ３１２へ進む。ステップＳ３１１が否定判定されると、ステップＳ３０１へ戻る。
【００５８】
ステップＳ３１２では、ステップＳ３０５でメモリに記憶したアクセルペダルのチョイ踏み操作直前の自車速Ｖｘを、目標車速Ｖｔとして設定する。ステップＳ３１３では、ステップ３１２で設定した目標車速Ｖｔ＝Ｖｘを用いて、定速走行制御または車間追従制御を行う。このとき、スピーカ８０および表示モニタ９０により走行制御の開始を運転者に報知する。これにより、今回の処理を終了する。
【００５９】
このように、以上説明した第３の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
アクセルペダルのチョイ踏み操作が開始される直前の、アクセルペダルが一旦解放された時点での自車速Ｖを、定速走行制御の目標車速Ｖｔとして設定する。例えば運転者がアクセルペダルを踏み込んで加速し、自車速Ｖを調整した状態でチョイ踏み操作を行って定速走行制御を開始させる場合、チョイ踏み操作によって自車速が若干低下する可能性があるが、チョイ踏み操作直前の自車速Ｖを目標車速Ｖｔとして設定することにより、運転者の感覚にあった走行制御を行うことができる。
【００６０】
なお、アクセルペダルのチョイ踏み操作が開始される直前の前方車両との車間距離Ｄを目標車間距離Ｄｔとして設定し、設定した目標車間距離Ｄｔに従って車間追従制御を行うこともできる。
【００６１】
《第４の実施の形態》
本発明の第４の実施の形態による車両走行制御置について、図面を用いて説明する。第４の実施の形態における車両走行制御装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００６２】
第４の実施の形態においては、定速走行制御または車間追従制御の開始を指示するためのアクセルペダルのチョイ踏み操作を、自車両の運転状態に大きな影響を与えないように適切に定義する。コントローラ５０は、自車速Ｖに大きな変化を与えないようなアクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔを設定し、運転者によるアクセルペダル操作がチョイ踏み操作か否かを判断する。
【００６３】
具体的には、チョイ踏み操作時のアクセルペダル操作量Ｓによるエンジン回転数が、チョイ踏み操作前の自車速Ｖに対応するエンジン回転数を超えないようにアクセルペダル操作量Ｓを設定することで、アクセルペダルをチョイ踏み操作する前後で大きな車速変化が生じないようにする。
【００６４】
コントローラ５０は、車速センサ２０で検出されるチョイ踏み操作直前の自車速Ｖから、以下の（式１）を用いてエンジン回転数を算出する。
【数１】
Ｖ＝０．０６π×Ｄ×Ｒ／（Ｆ１×Ｆ２） （式１）
ここで、Ｖ：自車速、Ｄ：タイヤ有効直径、Ｒ：エンジン回転数、Ｆ１：トランスミッションのギヤ比、Ｆ２：ファイナルギヤ比である。
【００６５】
コントローラ５０は、（式１）を用いて算出したエンジン回転数Ｒを、チョイ踏み操作を行う際の目標エンジン回転数Ｒｔとして設定する。図１２に、自車速Ｖに対するギヤ比毎の目標エンジン回転数Ｒｔの特性を示す。図１３に、アクセルペダル操作量Ｓに対するエンジン回転数Ｒの特性の一例を示す。コントローラ５０は、図１３の特性に従って、目標エンジン回転数Ｒｔに対応するアクセルペダル操作量Ｓを算出し、算出したアクセルペダル操作量Ｓをアクセルペダルのチョイ踏み操作を規定するための最大値Ｓ２として設定する。
【００６６】
なお、アクセルペダルをチョイ踏み操作した場合のエンジン回転数が目標エンジン回転数Ｒｔ以下の場合、チョイ踏み操作による車速変化はほとんど生じないので、アクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１および最大値Ｔ２を設定する必要はない。また、アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１は、例えば第１の実施の形態で用いた実験値に基づく値を用いることができる。
【００６７】
コントローラ５０は、アクセルペダルが一旦オフされてから最小値Ｓ１以上かつ最大値Ｓ２以下の範囲でアクセルペダルが踏み込まれると、チョイ踏み操作が行われたと判断する。
【００６８】
このように、以上説明した第４の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）チョイ踏み操作を規定するアクセルペダル操作量Ｓの所定範囲と、アクセルペダル操作継続時間Ｔの所定範囲を、自車両の車速変化を抑制するような範囲に設定する。これにより、チョイ踏み操作によって自車両の運転状態は大きな影響を受けないため、スムーズに定速走行制御または車間追従制御を開始することができる。
（２）チョイ踏み操作を開始する直前の自車速Ｖに基づいて目標エンジン回転数Ｒｔを設定し、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２に対応するエンジン回転数が目標エンジン回転数を超えないように最大値Ｓ２を設定する。これにより、チョイ踏み操作の前後でエンジン回転数が大きく変動することがなく、自車速Ｖの変動を抑制することができる。
【００６９】
−第４の実施の形態の変形例１−
チョイ踏み操作を規定するためのアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を設定するために、車速に応じた目標エンジン回転数Ｒｔを予め設定しておくこともできる。具体的には、チョイ踏み操作を行う直前の自車速Ｖ１に基づいて、予め設定した目標エンジン回転数Ｒｔを選択し、選択した目標エンジン回転数Ｒｔに対応するアクセルペダル操作量Ｓを図１３の特性から算出する。車速に応じた目標エンジン回転数Ｒｔは、例えば次のように設定する。
（ａ）超低速域（自車速Ｖ＝２５km/h以下）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝２０００rpm
（ｂ）低速域（自車速Ｖ＝２５〜５０km/h）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝３０００rpm
（ｃ）中速域（自車速Ｖ＝５０〜１００km/h）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝３５００rpm
（ｄ）高速域（自車速Ｖ＝１００km/h以上）
目標エンジン回転数Ｒｔ＝４０００rpm
【００７０】
コントローラ５０は、目標エンジン回転数Ｒｔに応じたアクセルペダル操作量Ｓを最大値Ｓ２として設定する。これにより、チョイ踏み操作による自車速Ｖの変動が抑制され、自車両の運転状態に大きな影響を与えることなく定速走行制御または車間追従制御を開始することができる。
【００７１】
なお、チョイ踏み操作直前の自車速Ｖに対して、アクセルペダルのチョイ踏み操作による自車速の増加を許容することもできる。この場合、実際の自車速Ｖに対して所定のα％だけ増加した車速Ｖαを用いて目標エンジン回転数Ｒｔを設定し、目標エンジン回転数Ｒｔに対応するアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を算出する。
【００７２】
−第４の実施の形態の変形例２−
定速走行制御または車間追従制御の開始を指示するためのアクセルペダルのチョイ踏み操作を、運転者によるアクセルペダルの誤操作と区別するように定義する。
【００７３】
アクセルペダルをオフにした状態で、運転者の足がアクセルペダルに誤って当たってしまったような場合、運転者は反射的にアクセルペダルから足を離すと考えられる。すなわち、運転者が意図的にアクセルペダルを踏み込む場合、アクセルペダルは連続的に操作されてその操作量も増加するのに対し、誤操作の場合はアクセルペダルが瞬間的に操作されるだけである。
【００７４】
そこで、チョイ踏み操作を判断するためのアクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１を、人間の反射的動作時間の実験データ等に基づいて適切に設定する。さらに、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を、アクセルペダルの意図的な操作と誤操作を区別できるように適切に設定する。このようにアクセルペダル操作継続時間Ｔの最小値Ｔ１およびアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２を設定することにより、アクセルペダルのチョイ踏み操作を、運転者の意図的なアクセルペダル操作およびアクセルペダルの誤操作と異なり、通常の運転場面ではほとんど行われないアクセルペダル操作として定義する。これにより、アクセルペダルの誤操作とチョイ踏み操作とを区別して、運転者の意図しない走行制御の開始を確実に防止することができる。
【００７５】
−第４の実施の形態の変形例３−
運転者によるアクセルペダルの誤操作と、チョイ踏み操作とを区別するために、アクセルペダルを操作する際に発生する操作反力を考慮してアクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２を設定する。
【００７６】
図１４に、アクセルペダル操作量Ｓに対するアクセルペダル反力Ｆの特性を示す。図１４に示すように、アクセルペダル反力Ｆは踏み込み方向と戻し方向でヒステリシスを持っているが、アクセルペダル操作量Ｓが大きくなるほど増加する。なお、アクセルペダル反力Ｆは、例えばアクセルペダルの回動中心に設けられたバネのバネ力により実現することができる。
【００７７】
アクセルペダルを操作する間、運転者はアクセルペダル反力Ｆを常に感じながら操作を行っている。アクセルペダルをオフした状態からチョイ踏み操作を行うとき、運転者がアクセルペダル反力Ｆを体感することにより、チョイ踏み操作を行ったという実感を得ることができる。チョイ踏み操作を行うためにアクセルペダルを踏み込んだ場合、アクセルペダル反力Ｆからチョイ踏み操作を行ったという実感を得られれば、運転者はアクセルペダルをさらに踏み込むことはない。
【００７８】
そこで、図１４に示すように、アクセルペダルを踏み込んでアクセルペダル反力Ｆが増加し始める操作量を、チョイ踏み操作を定義するアクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１とし、アクセルペダル操作量Ｓの変化に対してアクセルペダル反力Ｆの変化が安定する操作量を、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２として設定する。すなわち、アクセルペダル操作量Ｓが最小値Ｓ１よりも小さく、アクセルペダル反力Ｆが増加しないアクセルペダルの遊びの部分を、アクセルペダルの誤操作に対応する範囲とする。アクセルペダルの操作量Ｓが最小値Ｓ１未満の場合は、チョイ踏み操作ではなくアクセルペダルが誤操作されたと判断する。
【００７９】
なお、図１４においてアクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２は、自車速Ｖに応じて適切に設定しておく。具体的には、自車速Ｖが小さいほど、アクセルペダル操作量Ｓの最大値Ｓ２が小さくなるように設定する。
【００８０】
このように、アクセルペダル操作量Ｓの最小値Ｓ１および最大値Ｓ２を、アクセルペダル操作反力Ｆの特性に基づいて設定することにより、チョイ踏み操作を誤操作と区別させることができるとともに、運転者にチョイ踏み操作が行われたことを確実に認識させることができる。
【００８１】
上述した第１から第４の実施の形態において、制御実行可能判断部５１は、自車速Ｖおよび車間距離Ｄに基づいて、自車両の走行状況が定速走行制御または車間追従制御の所定の制御条件を満たすか否かを判断した。ただし、本発明はこれには限定されギアのシフト位置がＤドライブ位置であること、または車両走行制御装置に故障が発生していないことを、制御条件に加えることもできる。また、Ａ−１〜Ｂ−１の制御条件における自車速Ｖの範囲は上述した例には限定されず、変更が可能である。
【００８２】
上述した第１から第４の実施の形態においては、定速走行制御または車間追従制御が開始されるとき、スピーカ８０および表示モニタ９０によって運転者に報知するようにしたが、これには限定されない。例えば、スピーカ８０または表示モニタ９０によって走行制御の開始を報知してもよいし、スピーカ８０および表示モニタ９０を設けなくてもよい。
【００８３】
第１から第４の実施の形態においては、アクセルペダル操作量Ｓおよびアクセルペダル操作継続時間Ｔを用いて走行制御を開始させるための特定のアクセルペダル操作を定義した。ただし、これには限定されることなく、例えばアクセルペダルの操作パターンまたはアクセルペダルの操作加速度を用いて特定のアクセルペダル操作を定義し、定速走行制御または車間追従制御を開始させることもできる。すなわち、運転者にとって操作が容易且つ短時間であり、特定のアクセルペダル操作によって運転状態に大きな影響を与えることがなく、通常の運転操作ではまれなアクセルペダル操作であれば、定速走行制御または車間追従制御を開始させるための特定のアクセルペダル操作として用いることができる。
【００８４】
上記第１から第４の実施の形態においては、走行状況検出手段として、車間距離センサ１０および車速センサ２０を用い、制御実行判断手段および走行制御実行手段としてコントローラ５０，５０Ａを用いた。また、アクセルペダル操作状態検出手段として、アクセルペダルストロークセンサ３０およびコントローラ５０，５０Ａを用い、走行制御指令スイッチとしてメインスイッチ４０を用い、報知手段としてスピーカ８０および表示モニタ９０を用いた。ただし、これらには限定されない。例えば車間距離センサ１０としてレーザレーダ１０の代わりに別方式のミリ波レーダ等を用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の実施の形態による車両走行制御装置の構成を示す図。
【図２】 第１の実施の形態による車両走行制御装置のコントローラの内部およびその周辺の構成を示す図。
【図３】 チョイ踏み操作を行ったときのアクセルペダル操作量の累積頻度分布を示す図。
【図４】 チョイ踏み操作を行ったときのアクセルペダル操作継続時間の累積度数分布を示す図。
【図５】 第１の実施の形態による車両走行制御装置における制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】（ａ）〜（ｃ）高速域における車間追従制御を行う場合の具体的な走行状況を示す図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）高速域における定速走行制御を行う場合の具体的な走行状況を示す図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）渋滞路における車間追従制御を行う場合の具体的な走行状況を示す図。
【図９】 第２の実施の形態による車両走行制御装置の構成を示す図。
【図１０】 第２の実施の形態による車両走行制御装置における制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】 第３の実施の形態による車両走行制御装置における制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１２】 自車速と目標エンジン回転数との関係を示す図。
【図１３】 アクセルペダル操作量とエンジン回転数との関係を示す図。
【図１４】 アクセルペダル操作量とアクセルペダル反力との関係を示す図。
【符号の説明】
１０：車間距離センサ
２０：車速センサ
３０：アクセルペダルストロークセンサ
４０：メインスイッチ
５０：コントローラ
６０：スロットルアクチュエータ
７０：ブレーキアクチュエータ
８０：スピーカ
９０：表示モニタ
Claims (7)
- 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段によって検出される前記自車両の走行状況に基づいて、目標車速で前記自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って前記自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、
アクセルペダルの操作量、および前記アクセルペダルが踏み込まれてから前記アクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、
前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、前記アクセルペダル操作状態検出手段によって検出される前記アクセルペダル操作量および前記アクセルペダル操作継続時間に基づいて、前記定速走行制御または前記車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、
前記走行制御実行手段は、前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、前記アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつ前記アクセルペダル操作継続時間が所定範囲内で前記アクセルペダルが操作されると、前記定速走行制御または前記車間追従制御を開始し、
前記走行制御実行手段は、前記アクセルペダル操作量の前記所定範囲の最大値および最小値を、前記アクセルペダル操作量の累積頻度分布を用いて設定し、前記アクセルペダル操作継続時間の前記所定範囲の最大値および最小値を、前記アクセルペダル操作継続時間の累積頻度分布を用いて設定することを特徴とする車両走行制御装置。 - 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段によって検出される前記自車両の走行状況に基づいて、目標車速で前記自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って前記自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、
アクセルペダルの操作量、および前記アクセルペダルが踏み込まれてから前記アクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、
前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、前記アクセルペダル操作状態検出手段によって検出される前記アクセルペダル操作量および前記アクセルペダル操作継続時間に基づいて、前記定速走行制御または前記車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、
前記走行制御実行手段は、前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、前記アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつ前記アクセルペダル操作継続時間が所定範囲内で前記アクセルペダルが操作されると、前記定速走行制御または前記車間追従制御を開始し、
前記走行制御実行手段は、前記アクセルペダル操作量の前記所定範囲、および前記アクセルペダル操作継続時間の前記所定範囲を、前記自車両の車速変化を抑制するように設定し、
前記走行状況検出手段は、少なくとも自車速を検出し、
前記走行制御実行手段は、前記走行制御実行手段において前記定速走行制御または前記車間追従制御の開始を判断するための前記アクセルペダルの操作が行なわれる直前に、前記走行状況検出手段によって検出された前記自車速に基づいて目標エンジン回転数を設定し、前記アクセルペダル操作量の前記所定範囲の最大値に対応するエンジン回転数が前記目標エンジン回転数を超えないように、前記アクセルペダル操作量の前記所定範囲の最大値を設定することを特徴とする車両走行制御装置。 - 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段によって検出される前記自車両の走行状況に基づいて、目標車速 で前記自車両が走行する定速走行制御、または目標車間距離を保って前記自車両が前方車両に追従する車間追従制御を実行可能であるかを判断する制御実行判断手段と、
アクセルペダルの操作量、および前記アクセルペダルが踏み込まれてから前記アクセルペダルの操作が継続した時間（以降、アクセルペダル操作継続時間とする）を検出するアクセルペダル操作状態検出手段と、
前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、前記アクセルペダル操作状態検出手段によって検出される前記アクセルペダル操作量および前記アクセルペダル操作継続時間に基づいて、前記定速走行制御または前記車間追従制御を開始する走行制御実行手段とを有し、
前記走行制御実行手段は、前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断された場合に、前記アクセルペダル操作量が所定範囲内、かつ前記アクセルペダル操作継続時間が所定範囲内で前記アクセルペダルが操作されると、前記定速走行制御または前記車間追従制御を開始し、
前記走行制御実行手段は、前記アクセルペダル操作量の前記所定範囲の最大値および最小値を、前記アクセルペダル操作量に対するアクセルペダル操作反力の特性に基づいて設定することを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両走行制御装置において、
ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段をさらに有し、
前記走行制御実行手段は、前記制御実行判断手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であると判断され、前記アクセルペダル操作量が前記所定範囲内、かつ前記アクセルペダル操作継続時間が前記所定範囲内の状態で、前記アクセルペダルの操作が解除されてから所定時間の間に前記ブレーキ操作検出手段によって前記ブレーキペダルの操作が検出されない場合に、前記定速走行制御または前記車間追従制御を実行することを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両走行制御装置において、
前記走行制御実行手段は、前記アクセルペダル操作継続時間の検出を開始する直前の前記アクセルペダルが解放された時点での自車速を、前記定速走行制御における前記目標車速として設定することを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両走行制御装置において、
前記定速走行制御または前記車間追従制御を指令する走行制御指令スイッチをさらに備え、
前記走行状況検出手段は、少なくとも自車速および前記自車両と前記前方車両との車間距離を検出し、
前記制御実行判断手段は、前記走行制御指令スイッチからの指令信号、および前記走行状況検出手段によって検出される前記自車速および前記車間距離に基づいて、前記定速走行制御または前記車間追従制御が実行可能であるかを判断することを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両走行制御装置において、
前記走行制御実行手段によって前記定速走行制御または前記車間追従制御が開始されたことを運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両走行制御装置。
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