JP4462270B2 - 数値制御装置 - Google Patents
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Description
この発明は、工作機械の駆動制御を行う数値制御装置に関するものであり、特に指令系のオートチューニング機能を有する数値制御装置に関するものである。
図18は、工作機械の駆動制御を行う従来の数値制御装置(以下NCとも称する)の一例を示すブロック図である。
図において、パラメータ1には、フィードフォワードゲイン、加減速フィルタの設定値、移動指令のブロック間の減速速度等の設定値が設定されている。このパラメータ1に設定された設定値は、マンマシンインタフェイス部2を介して駆動制御部3に転送され、この設定値に従って駆動制御部3により速度指令が生成され、アンプ4に出力される。この速度指令によりアンプ4に接続されたモータ5を介して、サーボ6軸或いは主軸7の駆動が行われる。そして、サーボ軸6及び主軸7の各々に結合されているエンコーダ8によりモータ5の速度が検出され、検出されたモータ5の速度はアンプ4を介して駆動制御部3に転送され、フィードバック制御等に使用される。
また、アンプ4は、駆動制御部3から入力された速度指令、電流指令、及びエンコーダ8から入力された速度フィードバック、電流フィードバック等を、内蔵のD/A出力チャンネル9から外部機器10に対して出力する。
その後、外部機器10にて採取された速度指令、電流指令、速度フィードバック、電流フィードバック等のデータをもとに、パラメータ1に最適値を設定する際に、設定者が設定値の最適値を確認しながら調整し、再設定を行っていた。
図において、パラメータ1には、フィードフォワードゲイン、加減速フィルタの設定値、移動指令のブロック間の減速速度等の設定値が設定されている。このパラメータ1に設定された設定値は、マンマシンインタフェイス部2を介して駆動制御部3に転送され、この設定値に従って駆動制御部3により速度指令が生成され、アンプ4に出力される。この速度指令によりアンプ4に接続されたモータ5を介して、サーボ6軸或いは主軸7の駆動が行われる。そして、サーボ軸6及び主軸7の各々に結合されているエンコーダ8によりモータ5の速度が検出され、検出されたモータ5の速度はアンプ4を介して駆動制御部3に転送され、フィードバック制御等に使用される。
また、アンプ4は、駆動制御部3から入力された速度指令、電流指令、及びエンコーダ8から入力された速度フィードバック、電流フィードバック等を、内蔵のD/A出力チャンネル9から外部機器10に対して出力する。
その後、外部機器10にて採取された速度指令、電流指令、速度フィードバック、電流フィードバック等のデータをもとに、パラメータ1に最適値を設定する際に、設定者が設定値の最適値を確認しながら調整し、再設定を行っていた。
従来のNCにおいて、同期タップ加工を行う時、パラメータ1に設定された主軸の加減速時の加速度に従って、サーボ軸の指令速度を生成していた。この場合、結合されている主軸の加減速時間を外部測定機器10にて採取し、加減速時間により決定される加速度を目安としてパラメータ1に設定し、同期タップ動作中のサーボ軸と主軸の同期誤差を専用ツールにて解析し、同期誤差が許容誤差内の範囲に収まるように、繰り返し作業を行い、パラメータ1に設定する加速度を調整する必要があった。
このため、同期タップ時の主軸の加速度の設定に外部測定機器10が必要となり、多大な作業時間を要し、作業性が悪いという問題があった。また、外部測定機器10を購入設置する必要があるため、コストが嵩むという問題があった。
このため、同期タップ時の主軸の加速度の設定に外部測定機器10が必要となり、多大な作業時間を要し、作業性が悪いという問題があった。また、外部測定機器10を購入設置する必要があるため、コストが嵩むという問題があった。
この発明は、上述した課題に鑑みなされたものであり、上述した外部計測機器を用いたパラメータの最適値の設定のわずらわしさをなくし、作業性を向上することができるオートチューニング機能を備えた数値制御装置を得ることを目的とする。
また、この発明の他の目的は、外部計測機器の購入コストを削減できるNCを得ることにある。
また、この発明の他の目的は、外部計測機器の購入コストを削減できるNCを得ることにある。
この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置は、パラメータに設定された同期タップ時の主軸の加速度が入力され、プログラムにより指令された移動指令からサーボ軸の速度指令を生成しアンプへ出力する速度指令生成手段と、速度指令生成手段が生成出力した速度指令に基づき、位置ループ制御により主軸の主軸位置指令をアンプへ生成出力する主軸位置生成手段と、アンプより主軸とサーボ軸の速度フィードバックが入力され、サーボ軸の速度フィードバックを主軸の回転数パルスに換算して主軸の速度フィードバックと比較し、タップの呼び径毎に許容される同期誤差パルスを越えないようにパラメータに設定された主軸の加減速時の加速度を加算する同期誤差量計算手段とを有するものである。
また、この発明は、同期誤差量計算手段によりサーボ軸の速度フィードバックを主軸の回転数パルスに換算するには、パラメータに予め設定されたボールネジピッチ、位置検出器分解能及びサーボギア比を用いて換算するものである。
この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置では、パラメータに設定された同期タップ時の主軸の加速度が入力され、プログラムにより指令された移動指令からサーボ軸の速度指令を生成しアンプへ出力する速度指令生成手段と、速度指令生成手段が生成出力した速度指令に基づき、位置ループ制御により主軸の主軸位置指令をアンプへ生成出力する主軸位置生成手段と、アンプより主軸とサーボ軸の速度フィードバックが入力され、サーボ軸の速度フィードバックを主軸の回転数パルスに換算して主軸の速度フィードバックと比較し、タップの呼び径毎に許容される同期誤差パルスを越えないようにパラメータに設定された主軸の加減速時の加速度を加算する同期誤差量計算手段とを有し、人手による調整時間を必要とすることなく、同期タップ時の主軸の加速度を自動で最適値にチューニングできるので、作業性を改善できるとともに、外部機器を必要としないので、コスト削減を図れるという効果がある。
実施の形態1.
図1は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態1を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、フィードフォワードゲインをオートチューニングすることを説明するものである。図1において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
なお、図1では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、モータ最大電流摘出部12、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図1は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態1を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、フィードフォワードゲインをオートチューニングすることを説明するものである。図1において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
なお、図1では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、モータ最大電流摘出部12、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図1のように構成された実施形態1のNCでは、外部からのフィードフォワードゲインのオートチューニング起動がなされると、パラメータ1に初期設定された早送り指令または切削送り指令のフィードフォワードゲインが速度指令生成部11に入力される。そして、速度指令生成部11は、プログラムにより指令された移動指令から速度指令を生成し、生成された指令速度をアンプ4に出力する。 モータ最大電流摘出部12は、アンプ4から入力されたモータ名称より、アンプ4に結合されているモータ5の最大電流を予め定義されたテーブルより摘出し、比較/演算制御部13に対して出力する。
比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータ5の最大電流値の方が大きければ、アンプ4より円弧補間動作または往復運動動作を行った際の位置フィードバックを入力し、指令値と位置フィードバック値との差が予め設定された目標精度より大きければ、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値を加算する。そして、加算されて設定されたフィードフォワードゲインを使用して速度指令生成部11が再び指令速度の生成を行う。
比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータ5の最大電流値の方が大きければ、アンプ4より円弧補間動作または往復運動動作を行った際の位置フィードバックを入力し、指令値と位置フィードバック値との差が予め設定された目標精度より大きければ、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値を加算する。そして、加算されて設定されたフィードフォワードゲインを使用して速度指令生成部11が再び指令速度の生成を行う。
また、比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータの最大電流値の方が小さい場合、または指令値と位置フィードバック値との誤差が予め設定された目標精度より小さい場合、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させる。
なお、パラメータ1へのフィードフォワードゲインの設定は、駆動制御部3にて認識している現在実行中の移動指令が、早送り指令か切削送り指令かの情報により、パラメータ1の各々のモードに対応したフィードフォワードゲインを更新する。
このような構成により、起動から停止までの間に最適なフィードフォワードゲインにオートチューニングされる。
なお、パラメータ1へのフィードフォワードゲインの設定は、駆動制御部3にて認識している現在実行中の移動指令が、早送り指令か切削送り指令かの情報により、パラメータ1の各々のモードに対応したフィードフォワードゲインを更新する。
このような構成により、起動から停止までの間に最適なフィードフォワードゲインにオートチューニングされる。
図2は、フィードフォワードゲインのオートチューニングを実施する実施形態1における駆動制御部の制御フローチャートである。
まず、数値制御装置にオートチューニングに使用するプログラムを作成し、また、パラメータ1にフィードフォワードゲインの初期値を設定しておく。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図2に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、パラメータ1に初期設定されたフィードフォワードゲインを入力し(ステップS201)、速度指令生成部11により速度指令を生成して(ステップS202)、アンプ4に対し出力する(ステップS203)。
初回起動の場合(ステップS204)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS205)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS206)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS207)、比較/演算制御部13はモータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS208)。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図2に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、パラメータ1に初期設定されたフィードフォワードゲインを入力し(ステップS201)、速度指令生成部11により速度指令を生成して(ステップS202)、アンプ4に対し出力する(ステップS203)。
初回起動の場合(ステップS204)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS205)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS206)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS207)、比較/演算制御部13はモータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS208)。
そして、最大電流の方が大きい場合は、アンプ4より位置フィードバックを入力し(ステップS209)、指令値と位置フィードバック値との誤差と、予め設定された目標誤差との比較を行う(ステップS210)。このとき、指令値と位置フィードバック値との誤差の方が目標誤差より大きい場合は、現在実行中の移動指令が、早送り指令か切削送り指令かを判別し(ステップS211)、早送りの場合は早送り用のフィードフォワードゲインの設定値を加算し(ステップS212)、切削送りの場合は切削送り用のフィードフォワードゲインの設定値を加算し(ステップS212)、パラメータ1へ設定する。電流フィードバックが最大電流よりも大きくならない限り、指令値と位置フィードバック値との誤差が目標誤差より小さくなるまで、ステップS201〜S213の処理を繰り返す。
電流フィードバックが最大電流以上の場合、及び指令値と位置フィードバック値との誤差が目標誤差より小さくなった場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS214)。
なお、プログラム停止した時点で、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値が初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を小さくして、ステップS201〜212の処理を繰り返す。
このようにして、自動的に最適なフィードフォワードゲインの調整が可能となる。
電流フィードバックが最大電流以上の場合、及び指令値と位置フィードバック値との誤差が目標誤差より小さくなった場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS214)。
なお、プログラム停止した時点で、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値が初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を小さくして、ステップS201〜212の処理を繰り返す。
このようにして、自動的に最適なフィードフォワードゲインの調整が可能となる。
このような実施形態1の構成では、パラメータに設定されるフィードフォワードゲインのチューニングを、自動的に最適値に設定することができ、人手による調整のための多大な作業時間を軽減することができ、作業性を向上できる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
さらに、早送り用と切削送り用との夫々のフィードフォワードゲインを独立して容易に設定することができ、加工の態様にあわせてフィードフォワードゲインを用いることができ、全体としての工作機械の加工時間を短縮できる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
さらに、早送り用と切削送り用との夫々のフィードフォワードゲインを独立して容易に設定することができ、加工の態様にあわせてフィードフォワードゲインを用いることができ、全体としての工作機械の加工時間を短縮できる。
実施の形態2.
図3は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態2を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、加減速フィルタの設定値をオートチューニングすることを説明するものである。図3において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。加減速フィルタは、加速度の急激な変化による機械振動を抑制するために用いられるものであり、加減速時の速度指令をベル型指令とする機能を有しているものである。また、加減速フィルタの設定値は、加減速フィルタ長さともいう。 なお、図3では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、モータ最大電流摘出部12、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図3は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態2を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、加減速フィルタの設定値をオートチューニングすることを説明するものである。図3において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。加減速フィルタは、加速度の急激な変化による機械振動を抑制するために用いられるものであり、加減速時の速度指令をベル型指令とする機能を有しているものである。また、加減速フィルタの設定値は、加減速フィルタ長さともいう。 なお、図3では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、モータ最大電流摘出部12、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図3のように構成された実施形態2のNCでは、外部からの加減速フィルタの設定値のオートチューニング起動により、パラメータ1に初期設定された加減速フィルタの設定値が速度指令生成部11に入力される。そして、速度指令生成部11は、プログラムにより指令された移動指令から速度指令を生成し、生成された指令速度をアンプ4へ出力する。
モータ最大電流摘出部12は、アンプ4から入力されたモータ5の名称より、アンプ4に結合されているモータ5の最大電流を予め定義されたテーブルより摘出し、比較/演算制御部13に対して出力する。
比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータ5の最大電流値の方が大きければ、パラメータ1に設定された加減速フィルタの設定値を減算する。そして、減算されて設定された加減速フィルタの設定値を使用して、速度指令生成部11は再び指令速度の生成を行う。
また、比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータ5の最大電流値の方が小さければ、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な加減速フィルタの設定値にオートチューニングされる。
モータ最大電流摘出部12は、アンプ4から入力されたモータ5の名称より、アンプ4に結合されているモータ5の最大電流を予め定義されたテーブルより摘出し、比較/演算制御部13に対して出力する。
比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータ5の最大電流値の方が大きければ、パラメータ1に設定された加減速フィルタの設定値を減算する。そして、減算されて設定された加減速フィルタの設定値を使用して、速度指令生成部11は再び指令速度の生成を行う。
また、比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータ5の最大電流値の方が小さければ、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な加減速フィルタの設定値にオートチューニングされる。
図4は、加減速フィルタのオートチューニングを実施する実施形態2における駆動制御部の制御フローチャートである。
まず、数値制御装置にオートチューニングに使用するプログラムを作成し、また、パラメータ1に加減速フィルタの初期値を設定しておく。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図4に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、パラメータ1に初期設定された加減速フィルタの設定値を入力し(ステップS401)、速度指令生成部11により速度指令を生成して(ステップS402)、アンプ4に対し出力する(ステップS403)。
初回起動の場合(ステップS404)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS405)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS406)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS407)、比較/演算制御部13は最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS408)。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図4に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、パラメータ1に初期設定された加減速フィルタの設定値を入力し(ステップS401)、速度指令生成部11により速度指令を生成して(ステップS402)、アンプ4に対し出力する(ステップS403)。
初回起動の場合(ステップS404)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS405)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS406)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS407)、比較/演算制御部13は最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS408)。
そして、最大電流の方が大きい場合は、加減速フィルタの設定値を減算し(ステップS409)、パラメータ1へ設定する。電流フィードバックが最大電流よりも大きくならない限り、ステップS401〜S409の処理を繰り返す。
電流フィードバックが最大電流以上の場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS410)。
なお、プログラム停止した時点で、パラメータ1に設定された加減速フィルタの設定値が初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を大きくして、ステップS401〜410の処理を繰り返す。
このようにして、自動的に最適な加減速フィルタ設定値の調整が可能となる。
電流フィードバックが最大電流以上の場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS410)。
なお、プログラム停止した時点で、パラメータ1に設定された加減速フィルタの設定値が初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を大きくして、ステップS401〜410の処理を繰り返す。
このようにして、自動的に最適な加減速フィルタ設定値の調整が可能となる。
このような実施形態2の構成では、パラメータに設定される加減速フィルタの設定値のチューニングを、自動的に最適値に設定することができ、人手による調整のための多大な作業時間を軽減することができ、作業性を向上できる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
実施の形態3.
図5は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態3を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、移動指令のブロック間の減速速度の設定値をオートチューニングすることを説明するものである。図5において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
なお、図5では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図5は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態3を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、移動指令のブロック間の減速速度の設定値をオートチューニングすることを説明するものである。図5において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
なお、図5では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図5のように構成された実施形態3のNCでは、外部からの移動指令のブロック間減速速度のオートチューニング起動がなされると、パラメータ1に初期設定された減速速度が速度指令生成部11に入力される。そして、速度指令生成部11は、プログラムにより指令された移動指令から速度指令を生成し、生成された指令速度をアンプ4に出力する。
比較/演算制御部13は、アンプ4から位置フィードバックが入力され、指令値と位置フィードバック値とを比較し、その誤差が予め設定された目標精度より大きければ、パラメータ1に設定された減速速度の設定値を減算する。そして、減算されて設定された減速速度を使用して、速度指令生成部11が再び指令速度の生成を行う。
また、比較/演算制御部13は、指令値と位置フィードバック値との誤差が、予め設定された目標精度より小さければ、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な減速速度にオートチューニングされる。
比較/演算制御部13は、アンプ4から位置フィードバックが入力され、指令値と位置フィードバック値とを比較し、その誤差が予め設定された目標精度より大きければ、パラメータ1に設定された減速速度の設定値を減算する。そして、減算されて設定された減速速度を使用して、速度指令生成部11が再び指令速度の生成を行う。
また、比較/演算制御部13は、指令値と位置フィードバック値との誤差が、予め設定された目標精度より小さければ、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な減速速度にオートチューニングされる。
図6は、減速速度のオートチューニングを実施する実施形態3における駆動制御部の制御フローチャートである。
まず、数値制御装置にオートチューニングに使用するプログラムを作成し、また、パラメータ1に減速速度の初期値を設定しておく。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図6に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、パラメータ1に初期設定された減速速度を入力し(ステップS601)、速度指令生成部11により速度指令を生成し(ステップS602)、アンプ4に対し出力する(ステップS603)。
比較/演算制御部13は、アンプ4より位置フィードバックが入力され(ステップS604)、指令値と位置フィードバック値とを比較し、その誤差と予め設定された目標精度との比較を行う(ステップS605)。このとき、指令値と位置フィードバック値との誤差が、予め設定された目標精度より大きい場合は、パラメータ1に設定された減速速度を減算し(ステップS606)、指令値と位置フィードバック値との誤差が、目標精度より小さくなるまで、ステップS601からS606の処理を繰り返す。
その後、指令値と位置フィードバック値との誤差が、目標精度より小さくなった場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS607)。
なお、プログラム停止した時点で、減速速度の設定値が、初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を大きくして、ステップS601〜607の処理を繰り返す。
このようにして、自動的に最適な移動指令のブロック間の減速速度の調整が可能となる。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図6に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、パラメータ1に初期設定された減速速度を入力し(ステップS601)、速度指令生成部11により速度指令を生成し(ステップS602)、アンプ4に対し出力する(ステップS603)。
比較/演算制御部13は、アンプ4より位置フィードバックが入力され(ステップS604)、指令値と位置フィードバック値とを比較し、その誤差と予め設定された目標精度との比較を行う(ステップS605)。このとき、指令値と位置フィードバック値との誤差が、予め設定された目標精度より大きい場合は、パラメータ1に設定された減速速度を減算し(ステップS606)、指令値と位置フィードバック値との誤差が、目標精度より小さくなるまで、ステップS601からS606の処理を繰り返す。
その後、指令値と位置フィードバック値との誤差が、目標精度より小さくなった場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS607)。
なお、プログラム停止した時点で、減速速度の設定値が、初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を大きくして、ステップS601〜607の処理を繰り返す。
このようにして、自動的に最適な移動指令のブロック間の減速速度の調整が可能となる。
このような実施形態3の構成では、パラメータに設定される移動指令のブロック間の減速速度の設定値のチューニングを、自動的に最適値に設定することができ、人手による調整のための多大な作業時間を軽減することができ、プログラム等の条件が変更されたびに最適値を選定する手間がなくなり、作業性を向上できる。
また、補間指令の切換りで生じていた物理的な精度の劣化を防止でき、精度の向上を望めることになる。
さらに、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
また、補間指令の切換りで生じていた物理的な精度の劣化を防止でき、精度の向上を望めることになる。
さらに、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
実施の形態4.
図7は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態4を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、フィードフォワードゲインの設定値及び加減速フィルタの設定値をオートチューニングすることを説明するものである。図7において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
加減速フィルタは、加速度の急激な変化による機械振動を抑制するために用いられるものであり、加減速時の速度指令をベル型指令とする機能を有しているものである。また、加減速フィルタの設定値は、加減速フィルタ長さともいう。
なお、図7では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、モータ最大電流摘出部12、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図7は、この発明によるオートチューニング機能を備えた数値制御装置の実施形態4を示すブロック図であり、駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、フィードフォワードゲインの設定値及び加減速フィルタの設定値をオートチューニングすることを説明するものである。図7において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
加減速フィルタは、加速度の急激な変化による機械振動を抑制するために用いられるものであり、加減速時の速度指令をベル型指令とする機能を有しているものである。また、加減速フィルタの設定値は、加減速フィルタ長さともいう。
なお、図7では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、モータ最大電流摘出部12、比較/演算制御部13及びブロック停止制御部14を有している。
図7のように構成された実施形態4のNCでは、外部からの加減速フィルタの設定値(長さ)、及びフィードフォワードゲインのオートチューニング起動がなされると、パラメータ1に初期設定された加減速フィルタ長さとフィードフォワードゲインが速度指令生成部11に入力される。そして、速度指令生成部11は、プログラムにより指令された移動指令から速度指令を生成し、生成された指令速度をアンプ4に出力する。
この時、選択手段により加工精度を重視するか加工時間短縮を重視するかの選択を行い、加工精度を選択した場合はフィードフォワードゲインをでき得る限りの最大値に、加工時間の短縮を選択した場合は加減速フィルタ長さをでき得る限りの最小値にそれぞれ固定し、オートチューニング起動を行う。
モータ最大電流摘出部12は、アンプ4から入力されたモータ5の名称によりアンプ4に結合されているモータ5の最大電流を予め定義されたテーブルより摘出し、比較/演算制御部13に対して出力する。
比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータの最大電流値の方が大きければ、選択手段により精度重視を選択した場合は、パラメータ1に設定された加減速フィルタ長さ設定値を減算し、選択手段により加工時間の短縮重視を選択した場合は、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値を加算する。そして、減算された加減速フィルタ長さ及び加算されたフィードフォワードゲインを使用して速度指令生成部11が再び指令速度の生成を行う。
この時、選択手段により加工精度を重視するか加工時間短縮を重視するかの選択を行い、加工精度を選択した場合はフィードフォワードゲインをでき得る限りの最大値に、加工時間の短縮を選択した場合は加減速フィルタ長さをでき得る限りの最小値にそれぞれ固定し、オートチューニング起動を行う。
モータ最大電流摘出部12は、アンプ4から入力されたモータ5の名称によりアンプ4に結合されているモータ5の最大電流を予め定義されたテーブルより摘出し、比較/演算制御部13に対して出力する。
比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータの最大電流値の方が大きければ、選択手段により精度重視を選択した場合は、パラメータ1に設定された加減速フィルタ長さ設定値を減算し、選択手段により加工時間の短縮重視を選択した場合は、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値を加算する。そして、減算された加減速フィルタ長さ及び加算されたフィードフォワードゲインを使用して速度指令生成部11が再び指令速度の生成を行う。
また、比較/演算制御部13は、アンプ4からの電流フィードバックとモータ5の最大電流とを比較し、モータの最大電流値の方が小さい場合は、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な加減速時のフィルタ長さ、及びフィードフォワードゲインにオートチューニングされる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な加減速時のフィルタ長さ、及びフィードフォワードゲインにオートチューニングされる。
図8乃至10は、加減速時のフィルタ長さとフィードフォワードゲインのオートチューニングを実施する実施形態4における駆動制御部の制御フローチャートである。
まず、数値制御装置にオートチューニングに使用するプログラムを作成し、選択手段により、加工精度を重視するか加工時間短縮を重視するかの選択を行う。加工精度重視を選択した際は、フィードフォワードゲイン及び加減速フィルタ長さ共に設定可能な値の最大値を、また加工時間の短縮重視を選択した際には、フィードフォワードゲイン及び加減速フィルタ長さ共に設定可能な値の最小値を初期値としてパラメータ1に設定しておく。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図8乃至10に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
そして、オートチューニング起動により、数値制御装置のプロセッサは、図8乃至10に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、加工精度重視か加工時間短縮重視かのいずれが選択手段により選択されているか判断を行い(ステップS801)、精度重視が選択されていると判断した場合は、まずパラメータ1に初期設定された加減速フィルタ長さとフィードフォワードゲインを入力し(ステップS802)、速度指令生成部11により速度指令を生成して(ステップS803)、アンプ4に対し出力する(ステップS804)。
初回起動の場合(ステップS805)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS806)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS807)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS808)、比較/演算制御部13はモータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS809)。
比較/演算制御部13による初回の比較において、電流フィードバックが最大電流を越えていた場合で、かつパラメータ1に設定された加減速フィルタ長さが最大値の場合(ステップS810)は、フィードフォワードゲインを減算し(ステップS811)、再びステップS802に戻り処理を繰り返す。また、加減速フィルタ長さが最大値でない場合は、加減速フィルタ長さを加算し(ステップS812)、同様にステップS802へ戻り処理を繰り返す。
初回起動の場合(ステップS805)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS806)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS807)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS808)、比較/演算制御部13はモータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS809)。
比較/演算制御部13による初回の比較において、電流フィードバックが最大電流を越えていた場合で、かつパラメータ1に設定された加減速フィルタ長さが最大値の場合(ステップS810)は、フィードフォワードゲインを減算し(ステップS811)、再びステップS802に戻り処理を繰り返す。また、加減速フィルタ長さが最大値でない場合は、加減速フィルタ長さを加算し(ステップS812)、同様にステップS802へ戻り処理を繰り返す。
次に、電流フィードバックが最大電流を越えない場合は、まず加減速フィルタ長さを減算する(ステップS813)。そして、パラメータ1の加減速フィルタ長さとフィードフォワードゲインを速度指令生成部11へ入力し(ステップS814)、速度指令を生成して(ステップS815)、アンプ4に対して出力する(ステップS816)。
その後、アンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS817)、比較/演算制御部13は、モータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS818)。
そして、最大電流の方が大きい場合は、パラメータ1に設定された加減速フィルタ長さの設定値を減算し(ステップS820)、電流フィードバックが最大電流よりも大きくならない限り、ステップS814〜S820の処理を繰り返す。 また、電流フィードバックが最大電流以上の場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS819)。
その後、アンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS817)、比較/演算制御部13は、モータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS818)。
そして、最大電流の方が大きい場合は、パラメータ1に設定された加減速フィルタ長さの設定値を減算し(ステップS820)、電流フィードバックが最大電流よりも大きくならない限り、ステップS814〜S820の処理を繰り返す。 また、電流フィードバックが最大電流以上の場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS819)。
続いて、駆動制御部3が、加工時間の短縮重視を選択手段が選択していると判断した場合は(S801)、まずパラメータ1に初期設定された加減速フィルタ長さとフィードフォワードゲインを入力し(ステップS821)、速度指令生成部11により速度指令を生成して(ステップS822)、アンプ4に対し出力する(ステップS823)。
初回起動の場合(ステップS824)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS825)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS826)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS827)、比較/演算制御部13は最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS828)。
比較/演算制御部13による初回の比較において、電流フィードバックが最大電流を越えた場合で、かつパラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインが最小値の場合(ステップS829)は、加減速フィルタ長さを加算し(ステップS830)、再びステップS821に戻り処理を繰り返す。また、フィードフォワードゲインが最小値でない場合は、フィードフォワードゲインを減算し(ステップS831)、同様にステップS821へ戻る。
初回起動の場合(ステップS824)は、アンプ4よりモータ5の名称を入力し(ステップS825)、モータ最大電流摘出部12において予めモータ5の最大電流が定義されたテーブルより、モータ5の名称に該当する最大電流値を摘出する(ステップS826)。次にアンプ4より電流フィードバックを入力し(ステップS827)、比較/演算制御部13は最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS828)。
比較/演算制御部13による初回の比較において、電流フィードバックが最大電流を越えた場合で、かつパラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインが最小値の場合(ステップS829)は、加減速フィルタ長さを加算し(ステップS830)、再びステップS821に戻り処理を繰り返す。また、フィードフォワードゲインが最小値でない場合は、フィードフォワードゲインを減算し(ステップS831)、同様にステップS821へ戻る。
次に、電流フィードバックが最大電流を越えない場合は、まずフィードフォワードゲインを加算する(ステップS832)。そして、パラメータ1の加減速フィルタ長さとフィードフォワードゲインを速度指令生成部11へ入力し(ステップS833)、速度指令を生成して(ステップS834)、アンプ4に対し出力する(ステップS835)。
その後、アンプ4より電流フィードバックを入力して(ステップS836)、比較/演算制御部13はモータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS837)。
そして、最大電流の方が大きい場合は、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値を加算し(ステップS839)、電流フィードバックが最大電流よりも大きくならない限り、ステップS833〜S839の処理を繰り返す。
また、電流フィードバックが最大電流以上の場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS838)。
このようにして、自動的に最適なフィードフォワードゲイン及び加速度フィルタの設定値の調整が可能となる。
その後、アンプ4より電流フィードバックを入力して(ステップS836)、比較/演算制御部13はモータ5の最大電流と電流フィードバックの比較を行う(ステップS837)。
そして、最大電流の方が大きい場合は、パラメータ1に設定されたフィードフォワードゲインの設定値を加算し(ステップS839)、電流フィードバックが最大電流よりも大きくならない限り、ステップS833〜S839の処理を繰り返す。
また、電流フィードバックが最大電流以上の場合は、運転中のプログラムを停止させる(ステップS838)。
このようにして、自動的に最適なフィードフォワードゲイン及び加速度フィルタの設定値の調整が可能となる。
このような実施形態4の構成では、パラメータに設定されるフィードフォワードゲイン及び加速度フィルタの設定値のチューニングを、選択手段による加工精度重視か加工時間の短縮重視かに応じて自動的に最適値に設定することができ、人手による調整のための多大な作業時間を軽減することができ、作業性を向上できる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
実施の形態5.
図11は、NCを用いて工作機械を制御した際の速度波形図を示し、プログラムにより指令された移動指令に基づき工作機械が往復運動を行うとき、即ち往復運動により移動指令の連続する指令ブロック間の移動方向が反転する時の速度及び加速度を示す波形図である。
なお、図11では、加速度変化が許容された加速度となるように、移動指令の指令ブロックを制御していない状態を示している。
図11は、NCを用いて工作機械を制御した際の速度波形図を示し、プログラムにより指令された移動指令に基づき工作機械が往復運動を行うとき、即ち往復運動により移動指令の連続する指令ブロック間の移動方向が反転する時の速度及び加速度を示す波形図である。
なお、図11では、加速度変化が許容された加速度となるように、移動指令の指令ブロックを制御していない状態を示している。
図11において、移動方向反転前のプログラム指令速度をF[mm/s]、反転後のプログラム指令速度をF’[mm/s]、許容される加速度をα[mm/s2]とすると、切削送り指令では連続する複数指令ブロック間を滑らかにつなぐ目的で、指令ブロック間で指令完了をチェックしてから次の指令ブロックの速度指令を生成しており、移動方向反転時の加速度がα’[mm/s2]となり、許容される加速度αよりも大きくなってしまう。
図12は、移動方向反転時の加速度変化を許容値以内になるように、移動指令の指令ブロックを制御するようにした実施形態5における駆動制御部3の制御フローチャートである。
まず、NCにオートチューニングに使用するプログラムを作成し、また、パラメータ1に移動指令が移動方向を反転する際に許容される加速度に相当する切削送りクランプ速度、及びプログラムにより指令された移動指令から速度指令の生成を遅延させる時定数、即ち切削送り時定数を設定しておく。
そして、起動により、NCのプロセッサは、図12に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
そして、起動により、NCのプロセッサは、図12に示す処理を所定周期(速度指令生成周期)毎に実施する。
起動要求を受けた駆動制御部3は、初回起動の場合(ステップS1001)、パラメータ1に設定された切削送りクランプ速度及び切削送り時定数が入力される(ステップS1002)。プログラムにより指令された移動指令から速度指令生成部11は、速度指令を生成しアンプ4へ出力する。そして、移動指令の移動方向が反転し、かつ現在の移動指令の移動ブロックの速度指令出力が完了していた場合(ステップS1003)、現在の移動指令の移動ブロックのプログラム指令速度及び次の移動指令の移動ブロックの速度指令が入力される(ステップS1004)。ここで、比較/演算制御部13は、現在の移動指令の移動ブロックのプログラム指令速度と次の移動指令の移動ブロックの速度指令の総和と、パラメータに設定された切削クランプ速度とを比較し、総和の方が小さい場合は(ステップS1005)、速度指令生成部11に次の移動指令の移動ブロックの速度指令を生成させ(ステップS1006)、アンプ4に対して速度指令を出力させる(ステップS1007)。即ち、プログラムにより指令された移動指令の移動方向を反転する前後の移動指令のプログラム指令速度に基づく加速度と、設定手段によりパラメータ1に設定された許容される加速度とを比較し、指令速度に基づく加速度が許容される加速度を越えない場合は、速度指令生成部11に移動指令の反転後のプログラム指令速度に基づく速度指令を生成出力させるようにしたものである。
また、現在の移動指令の移動ブロックのプログラム指令速度と次の移動指令の移動ブロックの速度指令の総和が切削クランプ速度以上の場合(ステップS1005)は、現在の移動指令の移動ブロックの速度指令出力の完了から、設定し油断によりパラメータ1に設定された切削送り時定数分の時間が経過するまで(ステップS1008)、速度指令生成部11による速度指令の生成を休止させ、遅延させるようにしたものである。
このようにして、往復運動における移動方向反転時の最適な速度生成が可能となる。
このようにして、往復運動における移動方向反転時の最適な速度生成が可能となる。
このような実施形態5の構成では、往復運動において移動方向反転時の加速度変化が、許容された加速度を越えると判断された場合、移動方向が反転した後の指令速度の生成出力を遅延させるようにしているため、プログラムの指令による移動指令の移動方向が反転することを考慮に入れて指令プログラムを作成する必要がなくなり、指令プログラムの作成が容易となる。
また、過度の加速度になることがなく、工作機械の機械振動の発生を抑制することができ、加工精度の向上が図れる。
また、過度の加速度になることがなく、工作機械の機械振動の発生を抑制することができ、加工精度の向上が図れる。
実施の形態6.
図13は、この発明の実施形態6の構成を示すブロック図であり、同期タップ時の主軸の加速度のオートチューニング機能を備えた数値制御装置の駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、図13において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
なお、図13では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、主軸位置指令生成部15、同期誤差量計算部16及びブロック停止制御部14を有している。
図13は、この発明の実施形態6の構成を示すブロック図であり、同期タップ時の主軸の加速度のオートチューニング機能を備えた数値制御装置の駆動制御部の構成を詳細に示したブロック図であり、図13において図18と同一または相当箇所は同符号を付して説明を省略する。
なお、図13では、NCの駆動制御部3を示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
また、駆動制御部3は、速度指令生成部11、主軸位置指令生成部15、同期誤差量計算部16及びブロック停止制御部14を有している。
図13のように構成された実施形態6のNCでは、外部からの同期タップ時の主軸の加速度のオートチューニング起動がなされると、パラメータ1に初期設定された同期タップ時の主軸の加速度が、速度指令生成部11に入力される。そして、速度指令生成部11は、プログラムにより指令された移動指令から速度指令を生成し、この速度指令をサーボ軸の速度指令としてアンプ4へ出力する。
また、生成された速度指令をもとに、主軸位置指令生成部15にて位置ループ制御によって主軸の位置指令を生成し、サーボ軸、即ちタップ軸の速度指令と共に主軸の位置指令をアンプ4に出力する。
また、生成された速度指令をもとに、主軸位置指令生成部15にて位置ループ制御によって主軸の位置指令を生成し、サーボ軸、即ちタップ軸の速度指令と共に主軸の位置指令をアンプ4に出力する。
同期誤差量計算部16は、アンプ4から入力されるタップ軸の速度フィードバックV、パラメータ1に予め設定されているボールネジピッチPIT、位置検出器分解能RNG、サーボギア比PC1、及びプログラムにより指令されたタップのピッチ指令F等が入力され、以下の計算式(1)、(2)により、タップ軸の速度フィードバックVを、主軸の移動パルス、即ち回転数パルス相当に換算を行う。
ここで、A、Bを約分した整数とすると、
RNG/PIT=A/B ・・・(1)
となる。
そして、タップ軸の速度フィードバックを主軸の移動パルス相当に換算した値Vpは、検出器1回転当たりのパルス数をPとすると、上述の(1)式より求められた整数Bを使用して以下の計算式(2)により求められる。
Vp=(V*PIT*P)/(F*RNG*PCI*B) ・・・(2)
ここで、A、Bを約分した整数とすると、
RNG/PIT=A/B ・・・(1)
となる。
そして、タップ軸の速度フィードバックを主軸の移動パルス相当に換算した値Vpは、検出器1回転当たりのパルス数をPとすると、上述の(1)式より求められた整数Bを使用して以下の計算式(2)により求められる。
Vp=(V*PIT*P)/(F*RNG*PCI*B) ・・・(2)
同期誤差量計算部16は、(2)式により求められたパルス数とアンプ4より入力された主軸の速度フィードバックを比較して、予め指定された許容誤差よりも誤差が小さい場合は、パラメータ1に設定された同期タップ時の主軸の加速度を加算する。即ち、比較した誤差が、タップの呼び径毎に許容される同期誤差パルスを越えない場合は、パラメータ1に設定された主軸の加速度を加算する。
そして、加算して設定された加速度を使用して、速度指令生成部11は再びタップ軸の速度指令を生成する。
また、(2)式により求められたパルス数とアンプ4より入力された主軸の速度フィードバックを比較して、予め指定された許容誤差よりも誤差が大きい場合は、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させることになる。
そして、加算して設定された加速度を使用して、速度指令生成部11は再びタップ軸の速度指令を生成する。
また、(2)式により求められたパルス数とアンプ4より入力された主軸の速度フィードバックを比較して、予め指定された許容誤差よりも誤差が大きい場合は、ブロック停止制御部14により、連続運転中の指定プログラムを停止させることになる。
このような構成により、起動から停止までの間に最適な同期タップ時の主軸の加速度にオートチューニングされる。
なお、プログラム停止した時点で、同期タップ時の主軸の加速度の設定値が初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を小さくして再度オートチューニング起動を行えばよい。
なお、プログラム停止した時点で、同期タップ時の主軸の加速度の設定値が初期設定値より変更がない場合は、初期設定値を小さくして再度オートチューニング起動を行えばよい。
このような実施形態6の構成では、パラメータに設定される同期タップ時の主軸の加原則の加速度の設定値のチューニングを、自動的に最適値に設定することができ、人手による調整のための多大な作業時間を軽減することができ、作業性を向上できる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
また、外部計測機器の購入を行う必要がなくなるので、コスト削減を図ることができる。
実施の形態7.
図14は、この発明の実施形態7を示すブロック図であり、ロストモーション補正量、即ち象限切換時における突起補正量のオートチューニング機能を備えた数値制御装置の構成を示すブロック図である。突起補正量は、モータ回転方向反転時に、モータの摩擦、捻れ等による不感帯が原因で発生する突起に対して、反転時の加速を早めて、突起を除去するロストモーション補正の補正量を示している。図14において、図18の従来装置と同一または相当部分には同符号を付して説明を省略する。
なお、図1では、NCの駆動制御部14を中心に示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
図14は、この発明の実施形態7を示すブロック図であり、ロストモーション補正量、即ち象限切換時における突起補正量のオートチューニング機能を備えた数値制御装置の構成を示すブロック図である。突起補正量は、モータ回転方向反転時に、モータの摩擦、捻れ等による不感帯が原因で発生する突起に対して、反転時の加速を早めて、突起を除去するロストモーション補正の補正量を示している。図14において、図18の従来装置と同一または相当部分には同符号を付して説明を省略する。
なお、図1では、NCの駆動制御部14を中心に示しているが、パラメータ1に設定された設定値は、NCのマンマシンインターフェース2を介して駆動制御部3に転送されており、この構成は図18の従来装置と同様である。
図14のように構成された実施形態7のNCでは、外部から象限切換時における突起補正量のオートチューニング起動がなされると、パラメータ1に設定された突起補正量が入力され、駆動制御部3によりプログラムにより指令された移動指令に基づき生成された速度指令がアンプ4へ出力される。
アンプ4から出力された速度指令により稼働させられるNC工作機械17にはダブルボールバー(DBB)測定器16が取付けられ、この測定器16の測定結果は解析部19において解析される。
解析部19は、軸の移動方向が変化する箇所を求める変化点測定器20、方向変化を認識する許容誤差量が記憶された誤差量21、象限切換時に発生する突起補正量が記憶された補正量22、パラメータ1に設定された突起補正量を増加させる補正量加算器23により構成される。
アンプ4から出力された速度指令により稼働させられるNC工作機械17にはダブルボールバー(DBB)測定器16が取付けられ、この測定器16の測定結果は解析部19において解析される。
解析部19は、軸の移動方向が変化する箇所を求める変化点測定器20、方向変化を認識する許容誤差量が記憶された誤差量21、象限切換時に発生する突起補正量が記憶された補正量22、パラメータ1に設定された突起補正量を増加させる補正量加算器23により構成される。
図15は、象限切換時における突起補正量のオートチューニングを実施する実施形態7における駆動制御部の制御フローチャートである。
ここでは、まず、許容の誤差量21を求める。これは、図17に示すように、DBB測定の結果には各種の外乱が含まれているため、本当の方向変化点を求めるためには許容され得る誤差量を設定する必要があり、この用件を満たすために設定するものである。
誤差量21の値を0として(ステップS1301)、速度指令により制御される工作機械17から入力される円弧補間動作における一周円内の位置フィードバック信号から、DBB測定器16の測定結果に基づき、変化点測定器20が方向反転回数を求める。
誤差量21の値を0として(ステップS1301)、速度指令により制御される工作機械17から入力される円弧補間動作における一周円内の位置フィードバック信号から、DBB測定器16の測定結果に基づき、変化点測定器20が方向反転回数を求める。
そして、変化点測定器20が求めた方向変化点が2個となった時(ステップS1302)、ループ処理を抜けるようにして(ステップS1303)、この時の誤差量21を許容誤差量として記憶しておく。
方向変化点が2個以外の場合(ステップS1302)は、誤差量21を増やし、同様の処理を繰り返す(ステップS1304)。
方向変化点が2個以外の場合(ステップS1302)は、誤差量21を増やし、同様の処理を繰り返す(ステップS1304)。
次に、象限切換時における突起が食い込む補正量22、即ち、図16に示すように状態0から状態1を経由して状態2a〜2cに遷移した最初の補正量22を求める。
まず、パラメータ1に設定された象限突起補正量が0における方向変化点を求め(ステップS1305)、方向変化点が2個の場合(ステップS1306)、設定された象限突起補正量を補正量22に記憶し(ステップS1307)、補正量加算器23によりパラメータ1の象限突起補正量を増加させる(ステップS1308)。
そして、方向変化点が2個を越えるまで同様の処理を繰り返す(ステップS1309)。方向変化点が2個を越えて、図16の状態2に示すように、食い込みが発生した時点で、補正量22に記憶させておいた、象限突起補正量をパラメータ1に設定された象限突起補正量に設定する(ステップS1310)。
このようにして、自動的に最適な象限切換時における突起補正量の調整が可能となる。
まず、パラメータ1に設定された象限突起補正量が0における方向変化点を求め(ステップS1305)、方向変化点が2個の場合(ステップS1306)、設定された象限突起補正量を補正量22に記憶し(ステップS1307)、補正量加算器23によりパラメータ1の象限突起補正量を増加させる(ステップS1308)。
そして、方向変化点が2個を越えるまで同様の処理を繰り返す(ステップS1309)。方向変化点が2個を越えて、図16の状態2に示すように、食い込みが発生した時点で、補正量22に記憶させておいた、象限突起補正量をパラメータ1に設定された象限突起補正量に設定する(ステップS1310)。
このようにして、自動的に最適な象限切換時における突起補正量の調整が可能となる。
このような実施形態7の構成では、モータ回転方向反転時に発生する突起を補正する突起補正量、即ちロストモーション補正量の調整を、自動的に最適値に設定することができ、人手による調整のための多大な作業時間を軽減することができ、作業性を向上することができる。
この発明に係る数値制御装置は、オートチューニングを実施する数値制御装置として用いられるのに適している。
1 パラメータ、2 マンマシンインタフェイス部、3 駆動制御部、4 アンプ、5 モータ、6 サーボ、7 主軸、8 エンコーダ、9 D/A出力チャンネル、10 外部機器、11 速度指令生成部、12 モータ最大電流摘出部、13 比較/演算制御部、14 ブロック停止制御部、15 主軸位置指令生成部、16 同期誤差量計算部、17 機械、18 DBB測定器、19 解析部、20 変化点測定器、21 誤差量、22 補正量、23 補正量加算器。
Claims (2)
- パラメータに設定された同期タップ時の主軸の加速度が入力され、プログラムにより指令された移動指令からサーボ軸の速度指令を生成しアンプへ出力する速度指令生成手段と、
上記速度指令生成手段が生成出力した速度指令に基づき、位置ループ制御により上記主軸の主軸位置指令を上記アンプへ生成出力する主軸位置生成手段と、
上記アンプより上記主軸と上記サーボ軸の速度フィードバックが入力され、上記サーボ軸の速度フィードバックを上記主軸の回転数パルスに換算して上記主軸の速度フィードバックと比較し、タップの呼び径毎に許容される同期誤差パルスを越えないように上記パラメータに設定された上記主軸の加減速時の加速度を加算する同期誤差量計算手段と、
を備えたことを特徴とするオートチューニング機能を備えた数値制御装置。 - 同期誤差量計算手段によりサーボ軸の速度フィードバックを主軸の回転数パルスに換算するには、パラメータに予め設定されたボールネジピッチ、位置検出器分解能及びサーボギア比を用いて換算することを特徴とする請求項1に記載のオートチューニング機能を備えた数値制御装置。
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