JP4455842B2 - 電動シャッター制御装置 - Google Patents

Description

本発明はシャッターをモータ等の駆動部で開閉させる電動シャッター制御装置に関する。

従来、電動シャッター制御装置として、シャッターを開閉駆動させる駆動力を発揮するモータと、モータを駆動させるモータ駆動回路とを有するものが知られている。このものによれば、モータが一方向に正回転すれば、シャッターは閉鎖及び開放のうちの一方の駆動を行う。また、モータが他方向に逆回転すれば、シャッターは閉鎖及び開放のうちの他方の駆動を行う。

このような電動シャッター制御装置によれば、特許文献１に係るものが知られている。このものによれば、シャッターを閉鎖方向または開放方向に駆動させるときにおけるモータの電流値をモータ負荷として検出する。障害物にシャッターが衝突したときには、モータ電流が増加する。このため、モータの電流値がしきい値を越えたとき、障害物が存在すると判定する。このものによれば、障害物が存在すると判定すれば、モータの駆動を停止させるため、シャッターやモータに過剰な負荷がかかることを防止でき、故障等を回避することができる。
特開２００２−１９４９７３

しかしながら施工工事等においては、上記した電動シャッター制御装置を別のシャッターに取り付けることが往々にしてある。この場合、しきい値は別のシャッターに取り付ける前のものであるため、障害物の判定を良好にできないおそれがある。例えば、大きなサイズのシャッターから小さなサイズのシャッターへ電動シャッター制御装置を組み替えるときには、大きなサイズのシャッターでは上記しきい値が相対的に大きいため、小さなサイズのシャッターへ組み替えたときには、しきい値をそのままにしておくと、障害物とシャッターとが接触しているにもかかわらず、障害物とシャッターとが接触していないと誤認識するおそれがある。

また、小さなサイズのシャッターから大きなサイズのシャッターへ電動シャッター制御装置を組み替えるときには、小さなサイズのシャッターではしきい値が相対的に小さいため、大きなサイズのシャッターへ交換したときには、しきい値をそのままにしておくと、障害物とシャッターとが接触していない通常の駆動であるにもかかわらず、障害物とシャッターとが接触していると誤認識してしまうおそれがある。

本発明は上記した実情に鑑みてなされたものであり、電動シャッター制御装置を別のシャッターに組み替えるときであっても、障害物の存在を適切に判定することができる電動シャッター制御装置を提供することを課題とする。

本発明に係る電動シャッター制御装置は、シャッターを閉鎖方向または開放方向に駆動させる駆動力を発揮する駆動部と、
シャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出する検出手段と、
シャッターが障害物に接触したと判定するしきい値を記憶する記憶手段と、
検出手段で検出されたシャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量としきい値とを比較し、物理量がしきい値を越えるとき、または、物理量がしきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターが障害物に接触していると判定する障害物接触判定手段とを具備する電動シャッター制御装置において、別のシャッターに組み替えた際、検出手段で検出された物理量の正常データに基づいてしきい値を更新する更新手段を具備しており、
更新手段は、検出手段で検出された物理量のうち、設定値を異常な側に超えるデータを異常なデータとして排除すると共に、正常と判定された前の正常データと比較して所定値以上の差があり且つ設定値を異常な側に超えないと判定されたデータをこれが所定回数連続しないとき異常なデータとして排除する排除手段と、検出手段で検出された物理量のうち、正常と判定された前の正常データと比較して所定値以上の差があり且つ設定値を異常な側に超えないと判定されたデータが所定回数連続するとき、そのデータを正常データとして取り扱う排除阻止手段とを有することを特徴とするものである。

本発明に係る電動シャッター制御装置によれば、駆動部によりシャッターは開閉駆動される。記憶手段は、シャッターが障害物に接触したと判定するしきい値を記憶している。検出手段は、シャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出する。当該物理量としてはモータ負荷トルク、モータ電流、単位時間当たりのモータ回転数を例示できる。一般的には、モータ負荷トルクが大きくなれば、モータ電流は増大し、単位時間当たりのモータ回転数は低下する。障害物接触判定手段は、検出手段で検出されたシャッターの駆動に関する物理量としきい値とを比較し、そして、物理量がしきい値を越えるとき、または、物理量がしきい値に接近しているとき、シャッターが障害物に接触していると判定する。電動シャッター制御装置を別のシャッターに組み替えたとき、更新手段は、検出手段で検出された最近の物理量に基づいて、記憶手段のしきい値を更新するため、組み替えたシャッターに適合するしきい値が記憶手段に新たに記憶される。なおシャッターは開閉機能を有するものをいい、縦方向に開閉するもの、横方向に開閉するものでも良く、開口を完全に閉じるもの、隙間を形成しつつ開口を閉じるものでも良い。

本発明に係る電動シャッター制御装置によれば、電動シャッター制御装置を別のシャッターに組み替えたとき、更新手段は、駆動部の駆動に基づいて検出手段で検出した最近の物理量に基づいて記憶手段のしきい値を更新する。このため、電動シャッター装置を大きなサイズのシャッターから小さなサイズのシャッターに組み替えるときであっても、しきい値が適切化なものに更新される。あるいは、電動シャッター装置を小さなサイズのシャッターから大きなサイズのシャッターに組み替えるときであっても、しきい値が適切化なものに更新される。従って、シャッターの組み替えにもかかわらず、シャッターが障害物に接触している旨の障害物接触判定手段による判定を適切化でき、誤判定を防止するのに有利となり、障害物、シャッター、駆動部の保護性を高めることができる。

本発明に係る電動シャッター制御装置によれば、駆動部は、シャッターを開閉駆動させる駆動力を発揮するものであり、モータを例示できる。モータとしては直流モータでも、交流誘導モータでも良い。検出手段は、シャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出するものである。当該物理量としてはモータに係るモータ負荷、モータの電流値、単位時間当たりのモータ回転数、シャッターに係る負荷、シャッターの駆動速度などを例示することができる。記憶手段は、シャッターが障害物に接触したと判定するしきい値を記憶する。記憶手段としては、書き込み可能なメモリ等の記憶媒体を例示できる。障害物接触判定手段は、検出手段で検出されたシャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量と、しきい値とを比較する。障害物接触判定手段は、物理量がしきい値を越えるとき、または、物理量がしきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターが障害物に接触していると判定する。判定されると、駆動部の停止、減速、逆駆動、警告のうちの少なくともいずれか一つを行うことが好ましい。

検出手段で検出された物理量の異常なデータ（異常データともいう）は、誤判定の要因となるため、しきい値を決定する要因としてはできるだけ排除することが好ましい。しかしながら電動シャッターを別のシャッターに組み替えた後には、検出手段で新しい検出される最近の物理量のデータは、記憶手段に記憶されている前のデータとかなり異なるおそれがあり、しかもその発生頻度が高くなる。このため、電動シャッターを別のシャッターに組み替えた後では、物理量のデータが異常データとして排除されてしまうおそれがある。

そこで、本発明に係る更新手段は、図６から理解できるように、検出手段で検出された物理量のうち、設定値を異常な側に超えるデータを異常なデータとして排除すると共に、正常と判定された前の正常データと比較して所定値以上の差があり且つ設定値を異常な側に超えないと判定されたデータをこれが所定回数連続しないとき異常なデータとして排除する排除手段と、検出手段で検出された物理量のうち、正常と判定された前の正常データと比較して所定値以上の差があり且つ設定値を異常な側に超えないと判定されたデータが所定回数連続するとき、そのデータを正常データとして取り扱う排除阻止手段を有する。これにより電動シャッター制御装置を別のシャッターに組み替えたときであっても、そのデータが連続するように、発生頻度が増加したら、排除阻止手段は、そのデータを正常データとして認識し、これに基づいてしきい値を設定する。従って、電動シャッター制御手段を別のシャッターに組み替えたときであっても、そのシャッターに適応するしきい値を設定でき、障害物の判定に良好に対処することができる。発生する頻度が増加するとは、異常なデータがＮ回以上連続することを例示できる（Ｎは２〜３０のうちの数値）。

異常なデータは、予め設定された設定値を異常な側に超えシャッターの正常駆動としてはあり得ない異常なデータと、正常とされた前の正常データと比較して所定値以上の差があるが所定回数連続する前の異常なデータとに分けて考えることができる。この場合、更新手段は、前記シャッターの正常駆動としてはあり得ない異常なデータを排除し、且つ、正常と判定された前の正常データと比較して所定値以上の差があり且つ所定回数連続する前のデータを異常なデータとして排除し、正常なデータに基づいてしきい値を設定する。

しきい値を決定するときには、検出手段で検出した物理量（正常データ）にマージンを加味する形態を例示することができる。この場合、検出手段で検出した物理量（正常データ）とマージンとを合計する形態、あるいは、検出手段で検出した物理量に係数をかけることにより物理量（正常データ）にマージンを加味する形態を例示できる。

更新手段としては、抽出グループのうち正常とされた最近の物理量のデータから基準物理量を取り出し、基準物理量にマージンを加味した値をしきい値として更新する形態を例示できる。基準物理量とは、マージンを付加する基準となる物理量を意味し、一般的には、最近の複数個の物理量から取り出されたものとすることができる。基準物理量は、最近の複数個の物理量のうち最大値を選択することが好ましい。この場合、シャッターと障害物とが実際に接触していないにもかかわらず、接触していると誤認識することを抑えるのに貢献できる。なお、場合によっては、最近の複数の物理量のうち最大値の次に大きい値を選択しても良いし、あるいは、最近の複数個の物理量のうち中間値を選択しても良いし、あるいは、最近の複数の物理量のうち平均値を選択しても良い。

更新手段としては、シャッターを閉鎖方向に駆動するとき、抽出グループのうち最近の物理量から閉動用の基準物理量を取り出し、閉動用の基準物理量（正常データ）に閉動用のマージンを加えた値を閉動用のしきい値として更新する形態を例示できる。また、更新手段としては、シャッターを開放方向に駆動するとき、駆動部の駆動に基づいて検出手段で検出した最近の物理量から開動用の基準物理量を取り出し、開動用の基準物理量（正常データ）に開動用のマージンを加えた値を開動用のしきい値として更新する形態を例示できる。なお、閉動用のマージンは開動用のマージンと同一の値でも良いし、異なる値でも良い。

図７は、電動シャッター制御装置を、大きなサイズのシャッターから小さなサイズのシャッターに組み替える際における代表的な更新形態を示す。図７では、データの番号は最近のものほど、小さい番号を付している。図７に示す更新形態によれば、Ｎｏ．１７〜Ｎｏ．１２では、電動シャッター制御装置は大きなサイズのシャッターに組み付けられている。駆動部及びシャッターのうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量について、Ｎｏ．１７〜Ｎｏ．１２はシャッターが大きなサイズのときに測定されたデータを相対表示として示すため、データは相対的に大きい値である。Ｎｏ．１２の終了後に、電動シャッター制御装置を、大きなサイズのシャッターから小さなサイズのシャッターに組み替えている。このため、組み替え直後のＮｏ．１１〜Ｎｏ．９のデータは、前のデータとかなり異なるため、異常データとして認識されて排除されている。しかしながら異常データが連続する等して、異常データの発生頻度が高くなるため、Ｎｏ．８〜Ｎｏ．１のデータについては正常データとして認識されている。そして、最新の物理量のデータＮｏ．１が採取されたら、最新の物理量のデータＮｏ．１を抽出グループに今回のプール分として加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量のデータＮｏ．５を抽出グループから破棄する。これにより直近に採取された複数個の物理量からなる抽出グループのプール分を選定する。抽出グループを構成する直近の複数個の物理量の正常データのうち、最大値（ＭＡＸ、Ｎｏ．２）を基準物理量として選定し、この最大値（ＭＡＸ）にマージンを加えた値を、今回のしきい値として記憶手段に設定する形態を例示できる。

図８は、電動シャッター制御装置を、小さなサイズのシャッターから大きなサイズのシャッターに組み替える際における代表的な更新形態を示す。図８では、データの番号は最近のものほど、小さい番号を付する。図８に示す更新形態によれば、Ｎｏ．１７〜Ｎｏ．１２では、電動シャッター制御装置は小さなサイズのシャッターに組み付けられている。駆動部及びシャッターのうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量について、Ｎｏ．１７〜Ｎｏ．１２はシャッターが小さなサイズのときに検出されたデータを相対表示として示すため、データは相対的に小さな値である。Ｎｏ．１２の終了後に、電動シャッター制御装置を、小さなサイズのシャッターから大きなサイズのシャッターに組み替えている。このため、組み替え直後のＮｏ．１１〜Ｎｏ．９のデータは、前のデータとかなり異なるため、異常データとして認識されて排除されている。しかしながら異常データが連続する等して、異常データの発生頻度が高くなるため、Ｎｏ．８〜Ｎｏ．１のデータについては正常データとして認識されている。そして、最新の物理量のデータＮｏ．１が採取されたら、最新の物理量のデータＮｏ．１を抽出グループに今回のプール分として加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量のデータＮｏ．５を抽出グループから破棄する。これにより直近に採取された複数個の物理量からなる抽出グループのプール分を選定する。抽出グループを構成する直近の複数個の物理量の正常データのうち、最大値（ＭＡＸ、Ｎｏ．２）を基準物理量として選定し、この最大値（ＭＡＸ）にマージンを加えた値を、今回のしきい値として記憶手段に設定する形態を例示できる。上記した排除手段は、電動シャッター装置の正常駆動としてはあり得ないデータを排除する形態を例示できる。あるいは、排除手段は、正常とされた前回のデータと比較して所定値以上の差があるデータを排除する形態を例示できる。所定値としては、電動シャッター装置に応じて適宜設定することができる。なお、図７に示す形態、図８に示す形態によれば、Ｎｏ．１４のデータは異なる値として突発的に出現しており、前のデータとかなり相違するため、異常データとして認識され、排除される。

（実施例１）
以下、本発明の実施例１を図１〜図６を参照として具体的に説明する。本実施例は構造物の出入り用の開口を開閉する電動シャッター装置１に適用したものである。図１は電動シャッター装置１を模式的に示す。図１に示すように、電動シャッター装置１は家屋、ビル、工場、車両（乗用車、トレーラー、トラック、列車を含む）、船体等の構造物に設けられており、人または車両などが出入りする開口１０を開閉するものである。電動シャッター装置１は、開口１０に設けられた縦方向にのびる平行に並走された２本のガイドレール１１と、ガイドレール１１に沿って昇降され昇降に伴い開口１０を開閉させると共にストッパ１２ａをもつ開閉体としてのシャッター１２と、ガイドレール１１の上部側に設けられた非回転の横軸固定型の支軸１３と、支軸１３に保持され図略の連結部材を介して互いに一体回転可能に連結された複数個（本例では４個）の従動輪１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ）と、複数の従動輪１４のうちの端側に対して離間して配置された回転可能な駆動輪１５（スプロケット）と、駆動輪１５と端側の従動輪１４ａとの間に架設されたエンドレス状をなす伝達部材１６（チェーン）と、駆動輪１５を回転させるシャッター巻き上げ駆動装置２とを備えている。従動輪１４ａはスプロケット形状をなし、従動輪１４ｂ，１４ｃ，１４ｄは円盤形状をなす。なお図１に示すように、ケース１ｃ内には、支軸１３、従動輪１４ａ、駆動輪１５、伝達部材１６、シャッター巻き上げ駆動装置２が内蔵されている。

支軸１３には、ねじりコイルバネで形成された付勢部材１７が装備されている。付勢部材１７はシャッター１２を上向きに付勢する付勢力を有する。付勢部材１７の上向きの付勢力は、基本的には、シャッター１２の重量による下向きの負荷力と釣り合うように設定されている。このためシャッター１２を開放させるとき、付勢部材１７の上向きの付勢力はアシスト力として機能するため、シャッター１２を持ち上げて開放させる力としては小さくて済む。なお、図１に示すように、シャッター巻き上げ駆動装置２は支軸１３に対して離間した位置に支軸１３に沿って配置されている。従動輪１４ａの径は駆動輪１５の径よりも大きく設定されていると共に、従動輪１４ａの歯数は駆動輪１５の歯数よりも大きく設定されている。このため、従動輪１４ａ、駆動輪１５及び伝達部材１６により減速機構１９が構成されており、モータ２０の駆動を減速させて従動輪１４ａに伝達し、従動輪１４ｂ〜１４ｄにシャッター１２を巻き付けたり巻き外したりすることができる。

シャッター巻き上げ駆動装置２は、図２に示すように、電動シャッター制御装置を搭載しており、シャッター１２を開閉駆動させる駆動部としてのモータ２０とモータ駆動回路２２とを有する。モータ２０は直流モータとされている。更にモータ２０の駆動を制御する制御部１００と、モータ２０の駆動を操作する操作盤２００とが設けられている。操作盤２００には、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させる閉動スイッチ２０１、シャッター１２を開放方向に駆動させる開動スイッチ２０２、シャッター１２を直ちに停止させる停止スイッチ２０３、シャッター１２を停止させる位置を設定する設定スイッチ２０４、リセットスイッチ２０５が設けられている。なお設定スイッチ２０４、リセットスイッチ２０５は無くても良い。

図２に示すように、制御部１００は、入力処理部１０４と、記憶手段としての書き込み可能なメモリ１０６（ＥＰＲＯＭ等）と、プログラム等を格納した書き込みできないメモリ１０７（ＲＯＭ等）と、ＣＰＵを有するマイコン１０８と、出力処理部１１０とを有する。メモリ１０６は、シャッター１２が障害物に接触したと判定するしきい値を記憶するものである。更に、閉動スイッチ２０１、開動スイッチ２０２、停止スイッチ２０３等の信号はそれぞれ入力処理部１０４を介して制御部１００に入力される。モータ２０のモータ軸には、ロータリ式のエンコーダ等のシャッター位置検出器１１２（シャッター位置手段）が設けられている。モータ２０が駆動してシャッター１２が閉鎖方向または開放方向に駆動するとき、エンコーダ等のシャッター位置検出器１１２から出力された信号は、制御部１００に入力される。制御部１００はエンコーダ等のシャッター位置検出器１１２の信号に基づいて、モータ２０の回転量、モータ２０の回転速度、ひいてはシャッター１２の下端の現在位置を検出することができ、これによりシャッター１２の下端が閉端位置Ｋｓ、開端位置Ｋｏに到達したか否かを検出することができる。モータ駆動回路２２には、モータ２０にかかる負荷をモータ電流（物理量）として検出する検出手段としてのモータ電流検出器１０２が設けられている。モータ電流検出器１０２は、モータ２０にかかる負荷をモータ電流として検出するため、モータ負荷検出器として機能することができる。モータ電流検出器１０２から出力されたモータ電流に関する信号は、制御部１００に入力される。出力処理部１１０は、モータ駆動回路２２を経てモータ２０を制御する信号を出力すると共に、駆動回路１３０を経て警告器１３２（警告ブザー、警告灯等）を制御する信号を出力する。

更に説明を加える。図３は、障害物が存在しないとき、シャッター１２を開端位置Ｋｏから閉鎖方向に駆動させて閉端位置Ｋｓに到達させるときにおけるモータ電流の変化を特性線Ｘ１として示す。図３において、横軸は、シャッター位置検出器１１２により検出されたシャッター１２のシャッター下端の現在位置を示す。縦軸は、モータ２０を流れるモータ電流値つまりモータトルクを示す。図３に示すように、シャッター１２を開端位置Ｋｏから閉鎖方向に駆動させて閉端位置Ｋｓに到達させるとき、モータ電流は概略的には、開端位置Ｋｏ側ではモータ電流値は相対的に高く、中間領域では相対的に低下しており、閉端位置Ｋｓ側ではモータ電流値は相対的に高めになり、全体として概略的には下向き凸の特性が得られる。そこで本実施例によれば、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させるとき、シャッター１２の閉端位置Ｋｓと開端位置Ｋｏとの間を、開端位置Ｋｏから閉端位置Ｋｓにかけて複数の領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆに分割している。そして領域Ａにおいて最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＡを加えた値を領域Ａにおけるしきい値ＰＡとして設定する。そしてその閉動用のしきい値ＰＡをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。同様に、領域Ｂにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＢを加えた値を領域Ｂにおけるしきい値ＰＢとして設定し、その閉動用のしきい値ＰＢをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｃにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＣを加えた値を領域Ｃにおけるしきい値ＰＣとして設定する。そしてその閉動用のしきい値ＰＣをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。領域Ｄにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＤを加えた値を領域Ｄにおけるしきい値ＰＤとして設定する。そしてその閉動用のしきい値ＰＤをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｅにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＥを加えた値を領域Ｅにおけるしきい値ＰＥとして設定し、その閉動用のしきい値ＰＥをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｆにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＦを加えた値を領域Ｆにおけるしきい値ＰＦとして設定する。そしてその閉動用のしきい値ＰＦをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。ここで、閉動用のマージンαＡ、αＢ、αＣ、αＤ、αＥ、αＦはそれぞれ同一とすることができるが、異なる値としても良い。

なお、領域Ａ〜領域Ｆにおける基準物理量として取り出すモータ電流は、前述したように、各領域において最も高いもの（異常値を除く）である。シャッター１２と障害物とが接触していないにもかかわらず、接触していると誤判定されることを防止するためである。

図４は、シャッター１２を駆動させるとき制御部１００のマイコン１０８が実行するサブルーチンのフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではない。まず、閉動スイッチ２０１及び開動スイッチ２０２の状況を確認する（ステップＳ１００、Ｓ１０２、Ｓ１４０）。閉動スイッチ２０１がオン操作されていれば、閉動処理を行うため、シャッター１２が閉鎖する方向にモータ２０を駆動するようにモータ２０をオンする（ステップＳ１０４）。閉動における領域Ａ〜Ｆのしきい値（しきい値ＰＡ〜ＰＦ）をメモリ１０６から読み込む（ステップＳ１０６）。更に、シャッター１２の現在位置を読み込む（ステップＳ１０８）。この場合、モータ２０に付けられているシャッター位置検出器１１２に基づいて、シャッター１２の現在位置を求めることができる。そして、シャッター１２の現在位置が物理量を読み込むべきタイミングか否か判定する（ステップＳ１１０）。

読み込むタイミングであれば、モータ電流である物理量Ｐｎを読み込む（ステップＳ１１２）。更に、物理量Ｐｎと当該しきい値とを比較する（ステップＳ１１４）。物理量Ｐｎが当該しきい値よりも小さければ、障害物は不存在であり、閉動するシャッター１２と障害物とは接触していないと推定できるため、物理量Ｐｎをメモリ１０６の所定のエリアに書き込む（ステップＳ１１６）。更にシャッター１２の閉鎖の終端つまり閉端位置Ｋｓか否か比較し（ステップＳ１１８）、終端でなければ、ステップＳ１０８に戻り、上記した操作を繰り返す。もしシャッター１２が終端に位置しておれば、モータ２０を停止させ（ステップＳ１２０）、ファイナル処理（ステップＳ１２２）を行い、メインルーチンにリターンする。

これに対して、ステップＳ１１４において判定した結果、検出した物理量Ｐｎがしきい値と等しいか大きければ、障害物が存在しており、シャッター１２と障害物との接触が発生していると推定できるため、モータ２０を停止するか、停止後に所定量逆回転させる（ステップＳ１２４）と共に、警告器１３２が警告を発する信号を出力する（ステップＳ１２６）。従って、ステップＳ１１４は、シャッター１２が閉動方向に駆動するとき、モータ電流である物理量Ｐｎがしきい値を越えるとき、シャッター１２が障害物に接触していると判定する閉動用の障害物接触判定手段として機能することができる。ステップＳ１２４、Ｓ１２６は、シャッター１２が障害物に接触していると閉動用の障害物接触判定手段により判定されたときに、モータ２０を停止または逆回転させると共に、警告器１３２を介して警告を発する閉動用の警告手段として機能することができる。

また開動スイッチ２０２がオン操作されていれば、開動処理を行うため、シャッター１２が開放する方向にモータ２０を駆動するようにモータをオンする（ステップＳ１４２）。開動における領域のしきい値をメモリ１０６から読み込む（ステップＳ１４４）。更にシャッター１２の現在位置を求める（ステップＳ１０８）。そして閉動の場合と同様に、ステップＳ１１０〜１２６の操作を行う。即ち、物理量を読み込むべきタイミングか否か判定する（ステップＳ１１０）。読み込むべきのタイミングであれば、モータ電流である物理量Ｐｎを読み込む（ステップＳ１１２）。更に、物理量Ｐｎと開動用のしきい値とを比較する（ステップＳ１１４）。物理量Ｐｎが開動用のしきい値よりも小さければ、障害物は不存在であり、開動するシャッター１２と障害物とは接触していないと推定できるため、物理量Ｐｎをメモリ１０６の所定のエリアに書き込む（ステップＳ１１６）。更にシャッター１２の開放の終端つまり開端位置Ｋｏか否か比較し（ステップＳ１１８）、終端でなければ、ステップＳ１０８に戻り、上記した操作を繰り返す。もしシャッター１２が開端位置Ｋｏにあれば、モータ２０を停止させ（ステップＳ１２０）、ファイナル処理（ステップＳ１２２）を行い、メインルーチンにリターンする。

これに対して、ステップＳ１１４において判定した結果、検出した物理量Ｐｎがしきい値と同じか大きければ、障害物が存在しており、開動するシャッター１２と障害物との接触が発生していると推定できるため、モータ２０を停止するか逆回転させる（ステップＳ１２４）と共に、警告器１３２が警告を発する信号を出力する（ステップＳ１２６）。従って、ステップＳ１１４は、シャッター１２が開動方向に駆動するとき、モータ電流である物理量Ｐｎがしきい値を越えるとき、シャッター１２が障害物に接触していると判定する開動用の障害物接触判定手段として機能することができる。ステップＳ１２４、Ｓ１２６は、シャッター１２が障害物に接触していると開動用の障害物接触判定手段により判定されたときに、モータ２０を停止または逆回転させると共に、警告器１３２を介して警告を発する開動用の警告手段として機能することができる。

図５はしきい値更新処理（更新手段）のフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではない。しきい値更新処理は、シャッター１２の閉動処理または開動処理が終了した後で行うことができる。図５に示すように、領域Ａ〜領域Ｆのうち、しきい値を更新する領域を選定する（ステップＳ２０２）。その領域において測定した物理量のうち異常データを排除する（ステップＳ２０４）。更に、当該領域において測定した物理量のうち最も高い物理量を選定する（ステップＳ２０６）。更に、当該領域において測定した物理量のうち最も高い物理量を、最も新しい物理量として抽出グループに加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量を抽出グループから破棄し、これにより直近に採取された複数個の物理量からなる抽出グループを選定する（ステップＳ２０８）。当該領域において抽出グループを構成する直近の複数個の物理量（正常データ）のうち、当該領域における最大値（ＭＡＸ）を基準物理量として選定する（ステップＳ２１０）。更に、当該領域に応じたマージンを設定する（ステップＳ２１２）。前述したように、領域ＡにおけるマージンはαＡとされ、領域ＢにおけるマージンはαＢとされ、領域ＣにおけるマージンはαＣとされている。領域ＤにおけるマージンはαＤとされ、領域ＥにおけるマージンはαＥとされ、領域ＦにおけるマージンはαＦとされている。

そして、基準物理量として機能する正常データの最大値（ＭＡＸ）と、当該領域におけるマージンとを加えた値を更新しきい値として演算する（ステップＳ２１４）。その更新しきい値をメモリ１０６の所定のエリアに書き込む（ステップＳ２１６）。領域Ａ〜Ｆについて更新しきい値をメモリ１０６に書き込んだか否か確認する（ステップＳ２１８）。領域Ａ〜Ｆについて更新しきい値をメモリ１０６に書き込んでいなければ、ステップＳ２０２に戻り、上記した操作を繰り返す。メモリ１０６に書き込んでいれば、メインルーチンにリターンする。なお、シャッター１２を開放方向に駆動させる際のしきい値についても同様に設定できる。

図６は、物理量の異常データを排除する異常データ排除処理（排除手段、排除阻止手段）のサブルーチンのフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではなく、適宜採用できるものである。図６に示すように、予め設定されている設定値と物理量Ｐｎとを比較する（ステップＳ４０２）。物理量Ｐｎが設定値を異常な側に越えていれば、第１の異常データとして排除する（ステップＳ４１２）。なおこの第１の異常データは子供等のぶら下がり等の悪戯に起因するものが多い。当該設定値は、当該電動シャッター装置１の正常駆動としては、あり得ない値であることを判定するものである。

更に、物理量Ｐｎが上記設定値を異常な側に越えていなければ、その物理量Ｐｎと前回の物理量Ｐｎ−１とを比較する（ステップＳ４０４）。その物理量Ｐｎと前回の物理量Ｐｎ−１との間に大きな差があれば、第２の異常なデータであると推定される。そして、第２の異常なデータの発生頻度が増加している（第２の異常なデータが所定回数連続している）か否か判定する（ステップＳ４１０）。発生頻度が増加していなければ（データが所定回数連続していなければ）、その物理量Ｐｎを第２の異常データとして排除する（ステップＳ４１２）。その物理量Ｐｎと前回の物理量Ｐｎ−１との間に大きな差がなければ、その物理量Ｐｎを抽出グループ内にプールすべき正常データである識別を行い（ステップＳ４０６）、メインルーチンにリターンする。なお、上記した物理量Ｐｎを異常データ（第１の異常データおよび第２の異常データ）として排除するときには、データのサンプル数が減少するため、抽出グループ外のうち直も新しいデータを抽出グループに入れ、データ数を増加する（ステップＳ４１４）。上記した異常データを排除する処理は、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させるときにおいても、シャッター１２を開放方向に駆動させるときにおいても行われ、物理量のデータの適切化を図ることができる。

ところで、電動シャッター制御装置（シャッター巻き上げ駆動装置２）を別のシャッター１２に組み替えたときには、モータ電流検出器１０２で検出された物理量Ｐｎのデータは、メモリ１０６に記憶されている前のデータとかなり異なり、第２の異常データとして判定されるおそれがある。このため物理量Ｐｎのデータが、組み替えた別のシャッター１２では正常なデータであるにもかかわらず、第２の異常データとして排除されてしまう。そこで本実施例によれば、第２の異常なデータの発生頻度が増加している（そのデータが所定回数連続している）か否か判定する（ステップＳ４１０）。そしてこのデータが連続して出現して発生頻度が増加（そのデータが所定回数連続している）ときには、識別用のフラグを立て（ステップＳ４１６）、連続して出現したこの第２の異常データを正常データとして取り扱い、しきい値設定用の抽出グループの中にプールする（ステップＳ４０６）。発生頻度が高いとは、第２の異常データがＮ回連続する形態を採用する（Ｎは２〜３０の数値のうちのいずれかを採用できる）。

ステップＳ４１０、Ｓ４１６、Ｓ４０６は、第２の異常なデータの発生頻度が高い（すなわち、そのデータが所定回数連続している）ときには、そのデータを正常データとして取り扱う排除阻止手段として機能することができる。これにより電動シャッター制御装置を別のシャッター１２に組み替えたときであっても、そのシャッター１２に対応したしきい値を良好に設定することができ、障害物の判定に良好に対処することができる。

以上説明したように本実施例によれば、更新手段は、モータ２０の駆動に基づいて検出した正常データの最近の物理量に基づいてしきい値を更新する。このため経年変化や季節変化等によりモータ２０の負荷が変動するようなときであっても、しきい値ＰＡ〜ＰＦが適切化し、従って、シャッター１２が障害物に接触している旨の障害物接触判定手段による判定を適切化でき、誤判定を防止するのに有利となる。更に本実施例によれば、検出した物理量のうちある値以上変化している物理量を異常なデータとして排除するため、物理量のデータの適切化を図り得、この意味においても、シャッター１２が障害物に接触している旨の障害物接触判定手段による判定を適切化できる。従って、しきい値のマージンを必要最小限にするのに有利となる。更には、障害物が不存在であるにもかかわらず、障害物の存在を判定したり、あるいは、逆に、障害物が存在するにもかかわらず、障害物の存在を見落としたりする誤判定を抑制することができる。更に本実施例によれば、異常データの発生頻度が高いときには、その異常データを正常データとして認識するため、電動シャッター制御装置を別のシャッター１２に組み替えたときであっても、物理量のデータが異常データとして排除されてしまうことを未然に防止でき、適切なしきい値を設定することができ、障害物の判定に良好に対処することができる。

（組み替え形態１）
図９は、電動シャッター制御装置を、大きなサイズのシャッター１２から小さなサイズのシャッター１２に組み替えた場合を示す。電動シャッター制御装置を大きなサイズのシャッター１２に組み付けている状態のとき、モータ電流の変化は特性線Ｘ１として示され、各領域におけるしきい値は特性線Ｙ１として示される。これに対して、電動シャッター制御装置を小さなサイズのシャッターに組み替えられた後には、モータ電流の変化は特性線Ｘ２として示される。このようにモータ電流の変化が特性線Ｘ２として示されるときには、モータ電流は、特性線Ｙ１で示されるしきい値になかなか到達できないため、障害物にかかる荷重が大きくなる。そこで、シャッターサイズに適応するように、更新手段は、検出手段で検出された最近の物理量の正常データに基づいてしきい値を新しく更新する。この結果、電動シャッター制御装置を小さなサイズのシャッターに組み替えたときには、各領域におけるしきい値は特性線Ｙ２として示されるようになる。

（組み替え形態２）
図１０は、電動シャッター制御装置を、小さなサイズのシャッター１２から大きなサイズのシャッター１２に組み替えた場合を示す。電動シャッター制御装置を小さなサイズのシャッター１２に組み付けている状態のとき、モータ電流の変化は特性線Ｘ３として示され、各領域におけるしきい値は特性線Ｙ３として示される。これに対して、電動シャッター制御装置を大きなサイズのシャッターに組み替えたときには、モータ電流の変化は特性線Ｘ４として示される。このようにモータ電流の変化が特性線Ｘ４として示されるときには、障害物が存在していないにもかかわらず、特性線Ｘ４として示されるモータ電流は、特性線Ｙ３で示されるしきい値に到達し（図９におけるＡ点）、障害物とシャッターとが接触していなくても、障害物とシャッターとが接触していると誤認識してしまう。そこで、シャッターサイズに適応するように、更新手段は、検出手段で検出された最近の物理量の正常データに基づいてしきい値を新しく更新する。この結果、電動シャッター制御装置を大きなサイズのシャッターに組み替えたときには、各領域におけるしきい値は特性線Ｙ４として示されるようになる。

（適用例）
図１１は適用例を示す。この適用例はあくまでも一例であり、これに限定されるものではなく、適宜変更できる。この例によれば、モータ駆動回路２２は、モータ２０の回転方向を切り替えることによりシャッター１２の駆動方向を切り替える切替手段３と、モータ２０に対して直列に接続されモータ２０の速度制御を行う速度制御手段４とを有する。速度制御手段４は、モータ２０のモータ電流に対してオンオフを繰り返すスイッチング制御を行うものであり、モータ２０の正回転及び逆回転に共用されている。以下、このモータ駆動回路２２について説明を加える。切替手段３はモータ２０の回転方向を切り替えるものであり、第１切替手段として機能する第１リレー３１と、第２切替手段として機能する第２リレー３２とで構成されている。第１リレー３１は有接点式であり、モータ２０の一方のモータ端子に繋がる第１接点３１ａと、電源線５０につながる接点３１ｂと、スイッチング素子４０のドレンＤに繋がる接点３１ｃと、接点３１ｂ及び接点３１ｃを切り替える可動接片３１ｄとをもつ。また、第２リレー３２は有接点式であり、モータ２０の他方のモータ端子に繋がる第２接点３２ａと、電源線５０につながる接点３２ｂと、スイッチング素子４０のドレンＤに繋がる接点３２ｃと、接点３２ｂ及び接点３２ｃを切り替える可動接片３２ｄとをもつ。

第１リレー３１は、モータ２０側の第１接点３１ａと電源線５０側の接点３１ｂとを導通させることにより、モータ２０の正回転方向に駆動させる。第２リレー３２は、モータ２０側の第２接点３２ａと電源線５０側の接点３２ｂとを導通させることにより、モータ２０の逆回転方向に駆動させる。

速度制御手段４は、モータ２０に流れるモータ電流をオンオフさせてモータ２０をスイッチング制御（デューティ制御）するものであり、唯一の（１個の）スイッチング素子４０（半導体スイッチング素子）で構成されている。スイッチング素子４０はＦＥＴとされている。このスイッチング素子４０はモータ２０の正回転及び逆回転の双方に共用される。従って、スイッチング素子４０のドレンＤは、第１リレー３１の接点３１ｃ及び第２リレー３２の接点３２ｃに繋がる。スイッチング素子４０のゲートＧはＰＷＭ信号発生回路５５に繋がれている。ＰＷＭ信号発生回路５５からＰＷＭパルス信号Ｓ１がスイッチング素子４０のゲートＧに入力される。ＰＷＭパルス信号Ｓ１がＨｉのとき、スイッチング素子４０がオンとなり、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が導通する。これに対してＰＷＭパルス信号Ｓ１がＬｏｗのとき、スイッチング素子４０がオフとなり、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が非導通となる。これによりスイッチング素子４０のオン時間／（オン時間＋オフ時間）が規定され、モータ２０はデューティ制御される。シャッター１２の負荷が大きいときには、デューティ比が高いＰＷＭパルス信号Ｓ１が入力される。シャッター１２の要請される負荷が小さいときには、デューティ比が低いＰＷＭパルス信号Ｓ１が入力される。

モータ２０において電流が矢印Ｘ１方向に流れるときを正回転（シャッター１２の閉鎖方向の駆動）、矢印Ｘ２方向に流れるときを逆回転（シャッター１２の開放方向の駆動）と仮定する。シャッター１２が停止しているときには、第１リレー３１の可動接片３１ｄは接点３１ｃ側に存在し、電源線５０側の接点３１ｂに非導通状態に維持され、且つ、第２リレー３２の可動接片３２ｄは接点３２ｃ側に存在し、電源線５０側の接点３２ｂに非導通状態に維持されている。

モータ２０を正回転させるときには、第１リレー３１の可動接片３１ｄを動作させ、モータ２０側の第１接点３１ａと電源線５０側の接点３１ｂとを導通させる。この場合、第２リレー３２については、これの可動接片３２ｄを動作させず、電源線５０側の接点３２ｂとモータ２０側の第２接点３２ａとを非導通とさせておく。これにより、モータ２０の一方向のモータ端子が第１リレー３１を介して電源線５０に繋がると共に、モータ２０の他方向のモータ端子が第２リレー３２、Ｐ３点、スイッチング素子４０を介してＧＮＤ線５１に繋がる。このため電源線５０からの電流は、第１リレー３１の接点３１ｂ→第１接点３１ａ→モータ２０（矢印Ｘ１方向）→第２リレー３２の第２接点３２ａ→接点３２ｃ→Ｐ３点→スイッチング素子４０の順に流れることになる。ここで本例によれば、シャッター１２の負荷に応じたデューティ比をもつＰＷＭパルス信号Ｓ１がＰＷＭ信号発生回路５５からスイッチング素子４０のゲートＧに入力される。このため、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が導通し、モータ２０が正回転する。この場合、スイッチング素子４０のオン時間／（オン時間＋オフ時間）、つまりデューティ比により、モータ２０を流れるモータ電流の平均電流が変化し、モータ２０に要請される回転速度に応じて、モータ２０の速度は制御され、ひいてはシャッター１２の駆動速度が制御される。

モータ２０を逆回転させるときには、第２リレー３２の可動接片３２ｄを動作させ、第２リレー３２の電源線５０側の接点３２ｂとモータ２０側の第２接点３２ａとを導通させる。この場合、第１リレー３１の可動接片３１ｄについては、電源線５０側の接点３１ｂとモータ２０側の第１接点３１ａとを非導通とさせておく。これによりモータ２０の他方向のモータ端子が第２リレー３２を介して電源線５０に繋がると共に、モータ２０の一方向のモータ端子が第１リレー３１、Ｐ２点、Ｐ３点及びスイッチング素子４０を介してＧＮＤ線５１に繋がる。

このため電源線５０からの電流は、Ｐ１点→第２リレー３２の接点３２ｂ→第２リレー３２の第２接点３２ａ→モータ２０（矢印Ｘ２方向）→第１リレー３１の第１接点３１ａ、接点３１ｃ→Ｐ２点→Ｐ３点→スイッチング素子４０の順に流れることになる。

ここで本例によれば、第１リレー３１の可動接片３１ｄ、第２リレー３２の可動接片３２ｄを切替駆動させた後に、シャッター１２の負荷に応じたデューティ比をもつＰＷＭパルス信号Ｓ１がＰＷＭ信号発生回路５５からスイッチング素子４０のゲートＧに入力される。このため、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が導通し、モータ２０が回転する。この場合、スイッチング素子４０のオン時間／（オン時間＋オフ時間）、つまりデューティ比により、モータ２０を流れるモータ電流の平均電流が変化し、モータ２０に要請される回転速度に応じて、モータ２０の速度は制御され、ひいてはシャッター１２の駆動速度が制御される。

本例によれば、電源線５０とスイッチング素子４０との間には、フライホィールダイオードとして機能するダイオード５７がモータ２０と並列に設けられている。ダイオード５７は、ＰＷＭパルス信号Ｓ１がオフ（Ｌｏｗ）とされたとき、つまり、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が非導通とされたとき、モータ２０のインダクタに蓄えられたエネルギをモータ２０に電流として流し、モータ電流を滑らかにするものである。

以上説明したように本適用例によれば、単一電源方式（電源線２０）を採用しつつも、第１リレー３１及び第２リレー３２の切替作用により、モータ２０のモータ電流の方向を切り替えて、モータ２０の正回転及び逆回転を切り替えることができ、シャッター１２の駆動方向を切り替えることができる。しかも４個のスイッチング素子を用いるＨブリッジ回路とは異なり、唯一（１個）のスイッチング素子４０は正回転及び逆回転において共用されており、スイッチング素子４０の数を減らすことができる。故に、定格が大きい高価なトランジスタを４個必要するＨブリッジ回路と異なり、複数のスイッチング素子のターンオン及びターンオフのタイミングがずれる不具合を防止することができ、制御の信頼性を高めることができる。しかも、複数のスイッチング素子を用いる場合に比較してコスト的にも有利である。

また本例によれば、モータ電流をオンオフするスイッチング制御は、無接点式のスイッチング素子４０により行われる方式が採用されている。即ち、第１リレー３１の可動接片３１ｄ、第２リレー３２の可動接片３２ｄを切替駆動させた後に、スイッチング素子４０をＰＷＭパルス信号Ｓ１によりモータ２０のモータ電流のオンオフを繰り返すスイッチング制御を行う方式が採用されている。このため本実施例によれば、有接点式の第１リレー３１及び第２リレー３２における接片３１ｄ、３２ｄではモータ電流のオン・オフを繰り返すスイッチング制御を直接的に行わず、無接点式のスイッチング素子４０によりスイッチング制御を行うため、有接点式の第１リレー３１及び第２リレー３２のオンオフの回数は著しく低減され、第１リレー３１及び第２リレー３２の長寿命化を図り得る。

なお、第１リレー３１及び第２リレー３２を介して、モータ２０のモータ端子同士をダイオード５７を介して繋ぐ閉回路が形成可能とされている。

上記した既述によれば、モータ２０において電流が矢印Ｘ１方向に流れるときを正回転、矢印Ｘ２方向に流れるときを逆回転としたが、逆に、モータ２０において電流が矢印Ｘ２方向に流れるときを正回転、矢印Ｘ１方向に流れるときを逆回転としても良い。上記した例によれば、スイッチング素子４０としてＦＥＴが採用されているが、これに限らず、通常のトランジスタでも良く、ＩＧＢＴ等でもよく、要するにスイッチング素子４０はオンオフのスイッチング制御できるものであれば良い。

（その他）
上記した実施例１によれば、モータ２０の駆動力は減速機構１９を介して伝達されるが、これに限らず、減速機構１９を廃止しても良い。上記した実施例１によれば、物理量がしきい値を越えるときにシャッター１２が障害物に接触していると判定するが、これに限らず、物理量がしきい値に所定値以上接近しているときにシャッター１２が障害物に接触していると判定することもできる。上記した実施例１によれば、物理量としてモータ電流を検出しているが、これに限らず、モータの回転数を物理量としても良く、更には、シャッター１２の移動抵抗に関する物理量を用いても良い。障害物にシャッターが衝突すると、モータの回転数、シャッターの駆動速度が低下するからである。本発明は上記した実施例のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施できるものである。発明の実施の形態、実施例に記載の語句は一部であっても、請求項に記載できるものである。

本発明は家屋、ビル、工場、車両（乗用車、トレーラー、トラック、列車を含む）、船体等の構造物に装備される開閉体であるシャッターを開閉させる用途に適用できる。

実施例１に係り、電動シャッター装置全体を模式的に示す斜視図である。 電動シャッター制御装置を模式的に示すブロック図である。 シャッターを閉鎖方向に駆動させるとき、シャッターの位置とモータ電流としきい値との関係を示すグラフである。 シャッターを駆動させるとき、制御装置のマイコンが実行するフローチャートである。 シャッターを駆動させるとき、制御装置のマイコンが実行するしきい値更新処理を示すフローチャートである。 制御装置のマイコンが実行する異常データの排除処理を示すフローチャートである。 電動シャッター制御装置を大きいサイズのシャッターから小さいサイズのシャッターに組み替えたときにおけるデータの変化を示す図である。 電動シャッター制御装置を小さいサイズのシャッターから大きいサイズのシャッターに組み替えたときにおけるデータの変化を示す図である。 電動シャッター制御装置を大きなサイズのシャッターから小さなサイズのシャッターに組み替えた場合を示す特性図である。 電動シャッター制御装置を小さなサイズのシャッターから大きなサイズのシャッターに組み替えた場合を示す特性図である。 適用例に係り、電動シャッター装置に装備されているモータ駆動回路の回路図である。

符号の説明

１は電動シャッター装置、２はシャッター巻き上げ駆動装置、２０はモータ、２２はモータ駆動回路、３１は第１リレー（切替手段）、３２は第２リレー（切替手段）、４はスイッチング素子（速度制御手段）、１００は制御部、１０８はマイコン（障害物接触判定手段、更新手段、排除手段、排除阻止手段）、１０２はモータ電流検出器（検出手段）、１１２はシャッター位置検出器、１０６はメモリ（記憶手段）、１３２は警告器、２０１は閉動スイッチ、２０２は開動スイッチ、２０３は停止スイッチを示す。

Claims (2)

1. シャッターを閉鎖方向または開放方向に駆動させる駆動力を発揮する駆動部と、
   前記シャッター及び前記駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出する検出手段と、
   前記シャッターが障害物に接触したと判定するしきい値を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段で検出された前記シャッター及び前記駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量と前記しきい値とを比較し、前記物理量が前記しきい値を越えるとき、または、前記物理量が前記しきい値に所定値以上接近しているとき、前記シャッターが障害物に接触していると判定する障害物接触判定手段とを具備する電動シャッター制御装置において、
   別の前記シャッターに組み替えた際、前記検出手段で検出された最近の前記物理量の正常データに基づいて前記しきい値を更新する更新手段を具備しており、
   前記更新手段は、前記検出手段で検出された物理量のうち、設定値を異常な側に超えるデータを異常なデータとして排除すると共に、正常と判定された前の正常データと比較して所定値以上の差があり且つ前記設定値を異常な側に超えないと判定されたデータをこれが所定回数連続しないとき異常なデータとして排除する排除手段と、前記検出手段で検出された物理量のうち、正常と判定された前の前記正常データと比較して所定値以上の差があり且つ前記設定値を異常な側に超えないと判定されたデータが所定回数連続するとき、そのデータを正常データとして取り扱う排除阻止手段とを有することを特徴とする電動シャッター制御装置。
2. 請求項１において、前記シャッターの閉端位置と開端位置との間は複数の領域に分割されており、
   前記シャッターを閉鎖方向に駆動するとき及び前記シャッターを開放方向に駆動するときのうちの少なくとも一方において、各領域ごとのしきい値が前記記憶手段に記憶されていることを特徴とする電動シャッター制御装置。

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