JP4446816B2 - 基板角度位置補正装置 - Google Patents
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前記基板受け渡し部材に保持された前記円形薄型基板の端縁部における前記所定の角度位置と異なる角度位置に前記基板受け渡し部材の下方から当接して前記円形薄型基板を把持する基板把持部と、
前記円形薄型基板を把持した前記基板把持部を前記円形薄型基板の中心軸回りに回転させる基板回転機構と、
前記基板受け渡し部材を前記基板把持部より上方の搬出入位置及び下方の下限位置の間で前記円形薄型基板の中心軸に沿って昇降させる基板昇降機構と、
前記基板回転機構によって回転している前記基板把持部に把持された前記円形薄型基板の端縁部において予め形成されたノッチを検出するノッチ検出器と、
前記基板把持部の回転角度を検出する角度検出器と、
前記ノッチ検出器が前記ノッチを検出したときの前記角度検出器の検出角度値に基づいて、前記ロボットアームを介して前記円形薄型基板を搬出する際の前記ノッチの角度位置を示す制御角度値、及び、前記ロボットアームの角度位置を示す補正角度値を演算し、制御角度値及び補正角度値に基づいて前記基板回転機構を動作させるとともに、補正角度値を前記ロボットアームの制御部に伝送する演算処理部と、を備えたことを特徴とする。
2 爪部
3 フィンガ
4 基板回転機構
5 基板昇降機構
6 ノッチ検出器
7 角度検出器
8 演算処理部
10 ロボットアーム
11 ロボットハンド
12 基板受け渡し部材
20 基板角度位置補正装置
21 ロボット装置
T ノッチ
W 基板
Claims (2)
- 各関節部で独立に回動可能な水平多関節型のロボットアームを介して搬入された円形薄型基板の端縁部における所定の角度位置に当接して前記円形薄型基板を保持する基板受け渡し部材と、
前記基板受け渡し部材に保持された前記円形薄型基板の端縁部における前記所定の角度位置と異なる角度位置に前記基板受け渡し部材の下方から当接して前記円形薄型基板を把持する基板把持部と、
前記円形薄型基板を把持した前記基板把持部を前記円形薄型基板の中心軸回りに回転させる基板回転機構と、
前記基板受け渡し部材を前記基板把持部より上方の搬出入位置及び下方の下限位置の間で前記円形薄型基板の中心軸に沿って昇降させる基板昇降機構と、
前記基板回転機構によって回転している前記基板把持部に把持された前記円形薄型基板の端縁部において予め形成されたノッチを検出するノッチ検出器と、
前記基板把持部の回転角度を検出する角度検出器と、
前記ノッチ検出器が前記ノッチを検出したときの前記角度検出器の検出角度値に基づいて、前記ロボットアームを介して前記円形薄型基板を搬出する際の前記ノッチの角度位置を示す制御角度値、及び、前記ロボットアームの角度位置を示す補正角度値を演算し、該制御角度値及び補正角度値に基づいて前記基板回転機構を動作させるとともに、該補正角度値を前記ロボットアームの制御部に伝送する演算処理部と、を備え、
前記演算処理部は、前記ノッチ検出器が前記ノッチを検出したときの前記角度検出器の検出角度値に予め設定された所定角度値を加算して制御角度値を演算するとともに、演算した制御角度値に基づいて前記基板昇降機構により上昇する前記基板受け渡し部材が干渉しない角度位置に前記基板把持部を位置させるための角度値を補正角度値として演算することを特徴とする基板角度位置補正装置。 - 前記演算処理部は、前記基板回転機構によって前記制御角度値だけ回転させた前記基板把持部が、前記基板受け渡し部材に干渉する場合にのみ、前記補正角度値の演算を行うことを特徴とする請求項1に記載の基板角度位置補正装置。
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JP2004198229A JP4446816B2 (ja) | 2004-07-05 | 2004-07-05 | 基板角度位置補正装置 |
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TWI735315B (zh) * | 2020-08-21 | 2021-08-01 | 上銀科技股份有限公司 | 偵測晶圓位置的方法及設備 |
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2004
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