JP4415883B2

JP4415883B2 - 部品組付方法および部品組付装置

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Publication number: JP4415883B2
Application number: JP2005067675A
Authority: JP
Inventors: 雅裕中山; 昇酒井; 新一安本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2005-03-10
Filing date: 2005-03-10
Publication date: 2010-02-17
Anticipated expiration: 2025-03-10
Also published as: JP2006247785A

Description

本発明は、ロボットを利用して組付部品を自動で組付対象品に組付ける部品組付方法および部品組付装置に係り、より詳しくは誤品や欠品の検知機能を備えた部品組付装置および部品組付方法に関する。

例えば、自動車用の自動変速機は、複数組の遊星歯車ユニットとこれを操作するクラッチ、ブレーキ等とをスラスト針状ころ軸受（組付部品）を介して軸方向に多段に配設した構造となっている（例えば、特許文献１参照）。このような自動変速機において、前記スラスト針状ころ軸受（以下、単にスラスト軸受という）としては、例えば、図７に符号１にて示されるように、軸方向の外側へ突出する内周フランジ２を有する下プレート３と平板状の上プレート４との間に保持器５を用いて多数の針状ころ（ニードル）６を配置したものが用いられている。そして、このようなスラスト軸受１は、組付対象品である自動変速機７内の被組付部８に対し、そのフランジ１が被組付部８の内径側へ食み出す態様で組付けられるようになっている。

ところで従来、上記自動変速機の組立は手作業にて行われており、スラスト軸受１についても、その下プレート３、針状ころ６および上プレート４が順に組付けられていた。しかるに、下プレート３、保持器５を含む針状ころ６および上プレート４の三者は、外形状および大きさが似ていることから、誤品や欠品（誤・欠品）を生じ易いという問題があった。また、この種のスラスト軸受１は組付高さが低いため、その組付高さから誤・欠品を検知することは困難で、従来は、上記遊星歯車ユニットやクラッチ、ブレーキ等を数組（数工程）組付けた後、その合計高さを検知して誤・欠品を判定するようにしていた。このため、誤・欠品を判定した段階では、数工程の組付けが完了していることになり、その再組付けに多大の工数と労力とを要するという問題もあった。

そこで、上記した対策として、ロボットによるスラスト軸受１の一括組付けが検討されている。ロボットによる一括組付けを行う場合、一般には、スラスト軸受１を脱着可能な把持機構を有する組付治具をロボットハンドに持たせると共に、スラスト軸受１を載置可能な部品供給パレットを用意し、ロボットハンドの動きで、前記部品供給パレット上に載置されたスラスト軸受１を前記組付治具の把持機構に受取り、かつ上記した自動変速機内の被組付部７に組付けることが考えられる。しかし、このような一般的な考え方に従えば、部品供給パレット上に載置したスラスト軸受１に誤・欠品が生じている場合でも、そのまま自動変速機内に組付けられる危険があり、根本的な対策には至らない。

なお、上記した危険を回避するため、上記部品供給パレット側にセンサを設けて、例えば、スラスト軸受１の高さから誤・欠品を検知することも考えられる。しかし、このスラスト軸受１を構成する下プレート３および上プレート４は同じ板厚となっているため、例えば、図８に示すように、部品供給パレット９上に、フランジ２付きの下プレート３に代えて上プレート４が誤って載置された場合でも、部品の全体高さが同じになり、誤・欠品を正確に判定することはできない。
特開平９−２８０３２８号公報

本発明は、上記した技術的背景に鑑みてなされたもので、その課題とするところは、部品高さを検知する検知方式に工夫をなすことにより誤・欠品を確実に把握できるようにし、もってロボットによる自動組付けに対する信頼性の向上に大きく寄与する部品供給方法および部品供給装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る部品組付方法は、組付治具を持たせたロボットハンドの動きで、部品供給パレット上に載置された、積載される複数の構成要素からなる組付部品を前記組付治具に受取り、かつ組付対象品に組付ける部品組付方法において、前記部品供給パレット上から前記組付部品を受取る際、該組付部品の全体高さを検知すると共に、組付対象品に前記組付部品を組付ける際、該組付部品の組付高さを検知し、前記２度にわたる検知結果に基づいて誤・欠品を判定することを特徴とする。

また、本発明に係る部品組付装置は、組付治具を脱着可能に把持する把持機構を有する組付治具をロボットハンドに持たせ、該ロボットハンドの動きで、部品供給パレット上に載置された、積載される複数の構成要素からなる組付部品を前記把持機構に受取り、かつ組付対象品に組付ける部品組付装置において、前記部品供給パレットは、前記組付部品の全体を載置可能なワーク載置面を備えており、前記組付治具は、前記部品供給パレット上の前記組付部品の全体高さを検知し、かつ前記組付対象品に組付けられた前記組付部品の組付高さを検知する高さ検知手段を備えていることを特徴とする。

このように行いかつ構成した部品組付方法、装置においては、部品供給パレット上で、積載される複数の構成要素からなる組付部品の全体高さを検知しかつ組付対象品に対する組付部品の組付高さを検知することで、相互に誤・欠品を検知できない事例を補完し合うことが可能になり、誤・欠品を正確に判定できる。

本部品組付装置は、組付治具が、ロボットハンドに固定される固定部と該固定部にフローティング可能に連結された可動部とからなり、前記可動部は、把持機構と高さ検知手段とを備えると共に、部品供給パレットに対する該可動部の進入高さと組付対象品に対する該可動部の進入高さとを規制する位置規制部材をさらに備えている構成とすることができる。

本部品組付装置において、上記高さ検知手段の構成は任意であり、例えば、部品供給パレット上の組付部品の上面並びに組付対象品に組付けられた組付部品の上面に先端を当接させる検知棒と、該検知棒の変位を検出するセンサとからなる構成とすることができる。この場合、前記センサとしては、リミットスイッチを用いることができる。

さらに、本部品組付装置において、上記組付部品および組付対象品の種類は任意であり、前記組付部品が、軸方向の外側へ起立する内周フランジを有する下プレートを構成要素とするスラスト針状ころ軸受であり、組付対象品が自動変速機である、ものとすることができる。

本発明に係る部品組付方法および部品組付装置によれば、部品供給パレット上で組付部品の全体高さを検知しかつ組付対象品に組付けられた組付部品の組付高さを検知することで、相互に誤・欠品を検知できない事例を補完し合うことが可能になり、誤・欠品を確実に把握することができて、ロボットによる自動組付けに対する信頼性が著しく向上する。

以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。

図１および図２は、本発明の一つの実施形態としての部品組付装置の全体構造と使用態様とを示したものである。本実施形態は、前記図７に示したものと同じスラスト軸受（スラスト針状ころ軸受）１を、同じく自動変速機７の被組付部（ここでは、歯車）８にロボットを利用して自動組付けしようとするもので、ロボットのハンド部（ロボットハンド）１０に取付けられる組付治具１１と、前記スラスト軸受１を構成する下プレート３、保持器５を含む針状ころ６および上プレート４が一体的に載置される部品供給パレット１２とを備えている。

上記組付治具１１は、ロボットハンド１０に固定される固定部１３とこの固定部１３にフローティング可能に連結された可動部１４とから概略構成されている。固定部１３は、ロボットハンド１０に取付けられる取付板１５を上面側に設けた支持プレート（固定プレート）１６を備え、一方、可動部１４は、後述の把持機構２５を下面（背面）側に設けた支持プレート（可動プレート）１７を備えており、両プレート１６と１７との間には、複数（ここでは、３つ）のガイドロッド１８が橋渡されている。各ガイドロッド１８は、その一端部が固定プレート１６にナット１９を用いて固結される一方で、その他端部が可動プレート１７に設けられたロッドガイド２０を摺動可能に挿通して該可動プレート１７の背面側へ延ばされている。各ガイドロッド１８の延長端には、ストッパ部材２１が固結されており、可動プレート１７はこのストッパ部材２１に着座する位置を移動端〈前進端〉として、固定プレート１６に対して接近離間可能となっている。また、固定プレート１６と可動プレート１７との間には圧縮ばね２２が介装されており、可動プレート１７は、常時はこの圧縮ばね２２の付勢力により前記前進端に位置決めされている。

上記組付治具１１の可動部１４に設けられる把持機構２５は、可動プレート１７の背面に固設されたチャックユニット２６と、このチャックユニット２６に放射状に装備された３つの爪片２７（図には、２つだけ示される）にそれぞれ基端部が固定された３つの把持アーム２８（図１、２には、１つだけ示される）とを備えている。前記チャックユニット２６の３つの爪片２７は、チャックユニット２６の本体部２６ａに内蔵されたエアシリンダ（図示略）を駆動源として同期して開閉動作するようになっており、この動きに把持アーム２８が追従する。一方、各把持アーム２８の先端部には、前記下プレート３の内周フランジ２の先端を含めて、スラスト軸受１の内周部に係合可能な係合部（溝）２９が設けられており、把持機構２５は、その３つの把持アーム２８を開閉動作させることで、前記スラスト軸受１の全体を脱着可能に把持できるようになっている。

上記部品供給パレット１２は、図３および図４にも示されるように、パレット本体３０とベース３１とからなっており、パレット本体３０は、その背面に突設したボス部３０ａをベース３１に形成した凹部３１ａに嵌合させた状態で、図示を略すボルトにより該ベース３１に固定されている。なお、図３中、３２は前記ボルトを通すための座ぐり穴であり、この座ぐり穴３２は、パレット本体３０の上端部を切欠いた切欠部３３内に設定されている。パレット本体３０は、その軸心位置に前記組付治具１１に設けられた後述の位置決めピン３８を挿入させるための位置決め穴３４を有すると共に、該位置決め穴３４の周りに前記スラスト軸受１の構成要素３〜６を載置させるためのワーク載置面３５と、前記組付治具１１に設けられた後述の位置規制部材３９を当接させるための当接面３６とを内・外２段に有している。

上記パレット本体３０のワーク載置面３５は、図４によく示されるように、前記下プレート３の内周フランジ２を含めて、スラスト軸受１の全体を載置可能な大きさに形成されている。また、パレット本体３０の内周面の３箇所には、前記組付治具１１の３つの把持アーム２８の先端部を受入れるための逃げ溝３７が形成されている。この逃げ溝３７内において、前記ワーク載置面３５に載置されたスラスト軸受１の内周部は、その内周フランジ２を含めて部分的に下方へ露出しており、これにより、組付治具１１の３つの把持アーム２８は、その先端側の係合部２９にスラスト軸受１の全体を把持可能な位置まで開き動作できるようになっている。

上記位置決めピン３８は、前記組付治具１１内のチャックユニット２６の軸線上を延ばされると共に、その基端部がチャックユニット２６の本体部２６ａに固定されている。図１に示されるように、この位置決めピン３８は、ロボットハンド１０の動きで組付治具１１が部品供給パレット１２へ向けて進入する際、前記パレット本体３０の位置決め穴３４に入り込み、これにより組付治具１１は部品供給パレット１２に対して横方向（水平方向）に位置決めされる。一方、上記位置規制部材３９は、組付治具１１内の可動プレート１７にその基端部が固定されている。この位置規制部材３９は、前記同様にロボットハンド１０の動きで組付治具１１が部品供給パレット１２へ向けて進入する際、前記パレット本体３０の当接面３６に当接する。これにより組付治具１１は部品供給パレット１２に対する進入高さが規制され、これと同時に把持アーム２８の先端側の係合部２９が、ワーク載置面３５上のスラスト軸受１を把持できる位置に位置決めされる。

ここで、上記位置決めピン３８は、自動変速機７に対する組付治具１１の位置決めにも共用されており、図２に示されるように、ロボットハンド１０の動きで組付治具１１が自動変速機７へ向けて進入する際、自動変速機７内のシャフト孔７ａに位置決めピン３８が入り込み、これにより自動変速機７内の被組付部８に対して組付治具１１が横方向に位置決めされる。本実施形態において、前記把持機構２５を構成する把持アーム２８は、前記被組付部８に対する組付治具１１の進入高さを規制する位置規制部材として共用されている。この把持アーム２８は、同じく図２に示されるように、ロボットハンド１０の動きで組付治具１１が自動変速機７へ向けて進入する際、前記被組付部８の段部８ａに当接する。

さらに、上記組付治具１１の可動部１４には、部品供給パレット１２上のスラスト軸受１の全体高さを検知しかつ自動変速機７の被組付部８に組付けられたスラスト軸受１の組付高さを検知する高さ検知装置（高さ検知手段）４０が配設されている。この高さ検知装置４０は、前記可動部１４内の可動プレート１７を貫通して上下方向へ延ばされた検知棒４１と該検知棒４１の位置を検出するリミットスイッチ（センサ）４２とを備えている。

上記検知棒４１は、可動プレート１７に固設した軸受ガイド４３を摺動可能に挿通して延ばされた上棒状体４４と、この上棒状体４４の下端に連結板４５を介して偏心して連結された下棒状体４６とからなっており、その下棒状体４６の下端（先端）が前記部品供給パレット１２上または被組付部８上のスラスト軸受１の上面に当接するようになっている。連結板４５の上面には前記上棒状体４４を囲む筒状ばね受４７が配置されており、このばね受４７と前記軸受ガイド４３との間には、検知棒４１を常時は下方向へ付勢する圧縮ばね４８が介装されている。また、上棒状体４４の、軸受ガイド４３より上方へ延出する部分にはリングストッパ４９が固定されており、検知棒４１は、常時はこのリングストッパ４９を軸受ガイド４３の上端に当接させる下降端に位置決めされている。なお、下棒状体４６の内部には、その側面から先端に連通するエア通路５０が穿設されており、下棒状体４６の外面には、前記エア通路５０に加圧空気を送るホース（図示略）を接続するための管継手５１が取付けられている。

上記高さ検知装置４０を構成するリミットスイッチ４２は、可動部１４内の可動プレート１７の側面に固定したブラケット５２に取付けられている。リミットスイッチ４２は、検知棒４１を構成する上棒状体４４の上端部に取付けられたドグ５３に感応するように配置されている。

本実施形態において、組付治具１１の可動部１４（可動プレート１７）は、前記したように位置規制部材３９を部品供給パレット１２の当接面３６に当接させることで、部品供給パレット１２に対して所定の進入高さに位置決めされるようになっており、この状態で、ワーク載置面３５上のスラスト軸受１の上面に検知棒４１を構成する下棒状体４６が当接し、該検知棒４１が所定高さだけ可動プレート１７に対して上昇変位する。組付治具１１の可動部１４はまた、前記したように把持アーム２８の先端を自動変速機７内の被組付部８の端面に当接させることで、被組付部８に対して所定の進入高さに位置決めされるようになっており、この状態で、被組付部８に組付けられたスラスト軸受１の上面に検知棒４１の下棒状体４６が当接し、前記同様に該検知棒４１が所定高さだけ可動プレート１７に対して上昇変位する。しかして、スラスト軸受１に誤・欠品がない場合、部品供給パレット１２に対する可動部１４の進入時と自動変速機７内の被組付部８に対する可動部１４の進入時との双方で、検知棒４１が可動プレート１７に対して一定距離だけ上昇変位するように、前記位置規制部材３９および把持アーム２８の長さが設定されている。これにより、スラスト軸受１に誤・欠品がない場合は、検知棒４１上のドグ５３の位置は可動プレート１７に対して一定となり、このドグ５３にリミットスイッチ４２が感応することで、スラスト軸受１に誤・欠品がないことが把握可能となる。

以下、上記のように構成した部品組付装置による部品組付方法を説明する。

部品組付けに際しては、図４に示されるように、予め部品供給パレット１２のワーク載置面３５に組付部品としてのスラスト軸受１を構成する下プレート３と、保持器５を含む針状ころ６と上プレート４とをこの順に載置する。この時、下プレート３は、その内周フランジ２を含めた全体が前記ワーク載置面３５に載置される。この準備完了によりロボットハンド１０の動きで組付治具１１が部品供給パレット１２へ向けて進入し、先ず、その可動部１４に設けられた位置決めピン３８が部品供給パレット１２の位置決め穴３４に入り込み、図１に示されるように、組付治具１１は部品供給パレット１２に対して横方向に位置決めされる。続いて、前記可動部１４に設けられた位置規制部材３９が、部品供給パレット１２の当接面３６に当接し、組付治具１１の可動部１４は部品供給パレット１２に対して所定の進入高さに位置決めされる。

しかして、上記部品供給パレット１２の当接面３６に対する位置規制部材３９の当接に応じ、高さ検知装置４０の検知棒４１が前記ワーク載置面３５上のスラスト軸受１の上面（上プレート４）に当接し、該検知棒４１が可動部１４内の可動プレート１７に対して上昇変位する。そして、スラスト軸受１の構成要素３〜６に誤・欠品がない場合は、検知棒４１上のドグ５３がリミットスイッチ４２に対向する位置に停止し、リミットスイッチ４２がドグ５３に感応する。すなわち、内周フランジ２を含めたスラスト軸受１の全体高さが正規の高さであることが確認され、これによって誤・欠品なしと仮判定される。なお、この仮判定においては、誤・欠品の一部の組合せ事例（図５）も誤・欠品なしと仮判定される虞れがあるが、これについては後に詳述する。また、前記高さ検知に際しては、管継手５１を介して検知棒４１内のエア通路５０に加圧空気が送られており、検知棒４１の先端から噴出するエアによってスラスト軸受１の上面からホコリ等の異物が排除され、これによって検知棒４１による正確な高さ検知が可能になる。

一方、上記高さ検知に際し、ドグ５３の停止位置がリミットスイッチ４２からずれている場合、すなわちリミットスイッチ４２がドグ５３に感応しない場合は、誤・欠品ありと判定され、この段階でロボットハンド１０の動きで組立治具１１が部品供給パレット１２から離間する。その後は、部品供給パレット１２のワーク載置面３５に再度スラスト軸受１の構成要素３〜６が載置され、上記した部品供給パレット１２に対する組付治具１１の進入および高さ検知装置４０による高さ検知が繰返される。

そして、上記高さ検知で誤・欠品なしと仮判定された場合は、チャックユニット２６内のエアシリンダの作動により３つの爪片２７が開き動作し、これに追従して３つの把持アーム２８が開き動作し、部品供給パレット１２のワーク載置面３５上のスラスト軸受１の全体が把持アーム２８に把持される。その後、ロボットハンド１０の動きで、組立治具１１がスラスト軸受１を把持したまま部品供給パレット１２から離間し、続いて組付対象品である自動変速機７側へ移動し、さらに自動変速機７に向けて進入する。すると、先ず、組付治具１１の可動部１４に設けられた位置決めピン３８が自動変速機７のシャフト穴７ａに入り込み、図２に示されるように、組付治具１１は自動変速機７内の被組付部８に対して横方向に位置決めされる。続いて、前記スラスト軸受１を把持している把持アーム２８の先端が、前記被組付部８の段部８ａに当接し、組付治具１１の可動部１３は被組付部８に対して所定の進入高さに位置決めされる。

さらに、上記被組付部８の段部８ａに対する把持アーム２８の当接に応じ、該把持アーム２７に把持されていたスラスト軸受１が被組付部８の端面に組付けられる。この時、スラスト軸受１は、その下プレート３の内周フランジ２が被組付部８の内径側へ食み出す形態で組付けられる。一方、被組付部８の段部８ａに対する把持アーム２８の当接に応じ、高さ検知装置４０の検知棒４１が該被組付部８上のスラスト軸受１の上面（上プレート４）に当接し、該検知棒４１が可動部１４内の可動プレート１７に対して上昇変位する。そして、スラスト軸受１の構成要素３〜６に誤・欠品がない場合は、検知棒４１上のドグ５３がリミットスイッチ４２に対向する位置に停止し、リミットスイッチ４２が感応する。すなわち、スラスト軸受１の組付高さが正規の高さであることが確認され、これによって誤・欠品なしと判定される。すると、チャックユニット２６内のエアシリンダが把持時と逆方向へ作動し、３つの爪片２７が閉じ動作して３つの把持アーム２８の先端側の係合部２９がスラスト軸受１から離脱し、さらにロボットハンド１０の動きで組付治具１１が自動変速機７から離間する。

一方、リミットスイッチ４２がドグ５３に感応しない場合は、誤・欠品ありと判定される。この時、上記した部品供給パレット１２上での仮判定で、誤・欠品があるにも拘わらず誤・欠品なしと判定されたものも、誤・欠品ありと判定される。なお、これについては後に詳述する。そして、このように誤・欠品ありと判定された場合は、ロボットハンド１０の動きで組立治具１１がスラスト軸受１を把持したまま自動変速機１から離脱し、その後は、上記部品供給パレット１２からのスラスト軸受１の取出しと自動変速機１に対するスラスト軸受１の組付けが繰返される。したがって、誤・欠品を有するスラスト軸受１が自動変速機７に誤って組付けられることはなくなる。

本実施形態においては特に、組付治具１１を、ロボットハンド１０に固定される固定部１３と該固定部１３にフローティング可能に連結された可動部１４とから構成し、その可動部１４に、把持機構２５を始め、位置決めピン３８、位置規制部材３９、高さ検知装置４０等を設けているので、部品供給パレット１２からスラスト軸受１を取出す際はもちろん、自動変速機７にスラスト軸受１を組付ける際、前記した各要素に対する衝撃が緩和され、安全性が向上する。また、部品供給パレット１２に対する位置規制部材３９と自動変速機７に対する位置規制部材（把持アーム）２８とによって部品供給パレット１２並びに被組付部８に対する可動部１３の進入高さを正確に割出すことができるので、高さ検知装置４０によるスラスト軸受１の全体高さ並びに組付高さの正確な検知が可能になる。また、本実施形態における高さ検知装置４０は、部品供給パレット１２上のスラスト軸受１の上面並びに自動変速機７に組付けられたスラスト軸受１の上面に先端を当接させる検知棒４１と、該検知棒４１の変位を検出するリミットスイッチ４２からなる簡単な構造となっているので、該高さ検知装置４０に要するコストはわずかとなる。

ここで、上記実施形態においては、自動変速機７に対する位置規制部材としてスラスト軸受１を把持する把持アーム２８を共用したが、この位置規制部材は、把持アーム２８と別体に設けてもよいことはもちろんである。なお、本発明は、部品供給パレット１２および自動変速機７に対する組付治具１１（可動部１４）の進入高さをロボットハンド１０の位置によって制御してもよいもので、この場合は、前記位置規制部材２８、３９は不要となる。

また、上記実施形態においては、高さ検知装置（高さ検知手段）４０として検知棒４１とリミットスイッチ４２とからなるものを用いた、この高さ検知手段の種類は任意であり、例えば、マグネスケールや電気マイクロメータなどの接触式変位計はもとより、光学式の非接触式変位計を用いることができる。

ところで、本実施形態における組付部品であるスラスト軸受１は、前記したように下プレート３と、上プレート４と保持器５を含む針状ころ６との３つの構成要素からなっており、これら構成要素の組合せに如何によって、図５の上段に示されるように様々な誤・欠品の事例が生じる。なお、説明の便宜のため、図５は保持器５を省略して示している。この場合、スラスト軸受１を組付時と同じ状態、すなわち下プレート３の内周フランジ２を被組付部８から食み出す形態で部品供給パレットにセットし、その上面に検知棒４１を当接させて誤・欠品を判定しようとすると、同図の中段に示されるように検知不可の事例が生じる。そこで、本実施形態においては、上記したように部品供給パレット１２のワーク載置面３５を前記内周フランジ２を含めて、スラスト軸受１の全体を載置できる大きさに形成し、部品受取り時（部品供給時）にスラスト軸受１の全体高さを検知するようにしたのである。このようにすることで、同図の下段に示されるように前記組付高さからは検知不可であった組合せ事例が検知可能となる。ただし、この場合は、同図下段に示されるように新たに検知不可の組合せ事例が生じることがある。しかし、本実施形態においては、自動変速機７に対する部品組付時においても、同じ検知棒４１によりスラスト軸受１の組付高さを検知しているので、前記部品供給時に検知不可であった事例を検知できるようになる。すなわち、本発明によれば、部品受取り時にスラスト軸受１の全体高さを検知しかつ部品組付時にスラスト軸受１の組付高さを検知するので、部品受取り時と部品組付時との双方で検知不可の組合せ事例を補い合うことができ、この結果、誤・欠品が見逃されることはなくなる。

このように本発明は、組付高さからは検知できない誤・欠品の事例を検知できる形状に部品供給パレット１２を設計したことを特徴とするが、その設計手順の詳細を示すと図６に示すとおりとなる。すなわち、先ず、誤・欠品の全ての組合せ事例を抽出し（Ｓ１）、次に、各組合せ事例について部品組付時の組付け高さを算出し（Ｓ２）、その後、前記各算出した組付高さと正常な組付高さとを比較し、高さ変化の有無を判定する（Ｓ３）。そして、ステップＳ３において、高さ変化がある場合は処理を終了し、一方、ステップＳ３において高さ変化がない場合は処理をステップＳ４に移し、高さ変化無しの組合せ事例を対象にして誤・欠品検知可能なパレット形状を検討し、最終的に前記要求を満足するパレット形状を作成する（Ｓ５）。

本発明の１つの実施形態としての部品供給装置の全体構造を示したもので、部品供給パレットから部品取出しの状況を示す断面図である。本部品供給装置の全体構造を示したもので、組付対象品に対する部品組付け状況を示す断面図である。本部品供給装置で用いる部品供給パレットを構成するパレット本体の形状を示す斜視図である。本部品供給パレットの要部構造と使用態様とを示す断面図である。組付部品であるスラスト針状ころ軸受の様々な誤・欠品の組合せ事例と各組合せ事例に対する部品組付時と部品取出時における高さ検知可否の状況を示す説明図である。本部品供給パレットの設計手順を示すフローチャートである。スラスト針状ころ軸受の構造と自動変速機に対する組付状態とを示す断面図である。スラスト針状ころ軸受の高さを部品供給パレット上で検知する場合の一般的な不具合例を示す断面図である。

符号の説明

１スラスト針状ころ軸受（組付部品）
２内周フランジ
３下プレート
４上プレート
５保持器
６ころ
７自動変速機（組付対象品）
８被組付部
１０ロボットハンド
１１組付治具
１２部品供給パレット
１３組付治具の固定部
１４組付治具の可動部
２２圧縮ばね
２５把持機構
２６チャックユニット
２８把持アーム（兼位置規制部材）
３５部品供給パレットのワーク載置面
３８位置決めピン
３９位置規制部材
４０高さ検知装置（高さ検知手段）
４１検知棒
４２リミットスイッチ

Claims

組付治具を持たせたロボットハンドの動きで、部品供給パレット上に載置された、積載される複数の構成要素からなる組付部品を前記組付治具に受取り、かつ組付対象品に組付ける部品組付方法において、
前記部品供給パレット上から前記組付部品を受取る際、該組付部品の全体高さを検知すると共に、組付対象品に前記組付部品を組付ける際、該組付部品の組付高さを検知し、前記２度にわたる検知結果に基づいて誤・欠品を判定することを特徴とする部品組付方法。
組付治具を脱着可能に把持する把持機構を有する組付治具をロボットハンドに持たせ、該ロボットハンドの動きで、部品供給パレット上に載置された、積載される複数の構成要素からなる組付部品を前記把持機構に受取り、かつ組付対象品に組付ける部品組付装置において、
前記部品供給パレットは、前記組付部品の全体を載置可能なワーク載置面を備えており、前記組付治具は、前記部品供給パレット上の前記組付部品の全体高さを検知し、かつ前記組付対象品に組付けられた前記組付部品の組付高さを検知する高さ検知手段を備えていることを特徴とする部品組付装置。
組付治具が、ロボットハンドに固定される固定部と該固定部にフローティング可能に連結された可動部とからなり、前記可動部は、把持機構と高さ検知手段とを備えると共に、部品供給パレットに対する該可動部の進入高さと組付対象品に対する該可動部の進入高さとを規制する位置規制部材をさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の部品組付装置。
高さ検知手段が、部品供給パレット上の組付部品の上面並びに組付対象品に組付けられた組付部品の上面に先端を当接させる検知棒と、前記検知棒の変位を検出するセンサとからなることを特徴とする請求項３に記載の部品組付装置。
センサが、検知棒に取付けられたドグに感応する近接スイッチであることを特徴とする請求項４に記載の部品組付装置。
組付部品が、軸方向の外側へ起立する内周フランジを有する下プレートを構成要素とするスラスト針状ころ軸受であり、組付対象品が自動変速機であることを特徴とする請求項２乃至５の何れか１項に記載の部品組付装置。