JP4408213B2 - 記憶装置及びアクチュエータの移動制御方法 - Google Patents
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Description
図3は、本発明の第1の実施の形態に係る磁気ディスク装置の平面図である。図3を参照するに、磁気ディスク装置10は、大略して、磁気ディスク11と、磁気ディスク11に情報を記録再生する磁気ヘッド12と、これらを格納するディスクエンクロージャ13などから構成されている。
次に、本実施の形態のアンロード動作時のアクチュエータの移動制御方法を説明する。
次に、本実施の形態のロード動作時のアクチュエータの移動制御方法を説明する。
次に第1の実施の形態の変形例について説明する。本実施の形態の変形例は、位置閾値Th1〜Th4、及びTh11〜Th14に相当する位置がP1〜P4と異なる点以外は第1の実施の形態と同様である。なお、同様な部分については説明を省略する。
本発明の第2の実施の形態に係る磁気ディスク装置は、ロード動作時又はアンロード動作時のアクチュエータの移動制御方法が、速度FB制御系の帯域切換えの換わりに、速度FB制御系の制御操作量にFF制御操作量を付加する点以外は、第1の実施の形態と同様である。
本発明の第3の実施の形態に係る磁気ディスク装置は、アクチュエータの移動制御方法が、位置に基づいて速度変化検出窓信号を生成し、速度変化検出窓信号がオープンの間の所定量以上の速度変化を判定してPI制御器の帯域を切換える点以外は、第1の実施の形態と同様である。
本発明の第4の実施の形態に係る磁気ディスク装置は、アクチュエータの移動制御方法が、速度変化の判定に応じてPI制御器の帯域を切換える換わりに、速度FB制御系の速度制御操作量にFF制御操作量を付加する点以外は、第3の実施の形態と同様である。
本発明の第5の実施の形態に係る磁気ディスク装置は、上記第1の実施の形態においてリフトタブの位置検出のためにBEMF値(アクチュエータ14の移動速度に比例する逆起電力)を積分して算出していた換わりに、ロータリーエンコーダあるいは光学式スケールを用いる点以外は、第1の実施の形態と同様である。
(付記1) ディスク媒体と、
前記ディスク媒体上を浮上してディスク媒体に情報を記録再生するヘッドと、
前記ヘッドを支持すると共に前記ディスク媒体の半径方向に移動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動する駆動手段と、
前記アクチュエータの移動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された移動速度と所定の目標速度とのずれ量に基づいてフィードバック制御により速度制御を実行する速度制御手段と、
前記ディスクの領域外に配置され、前記ヘッドのアンロード及びロードを行うランプと、を備えた記憶装置であって、
前記ヘッドの位置を検出する位置検出手段を備え、
前記ヘッドのロードまたはアンロード動作時に前記位置検出手段により検出された位置が所定の位置に達したかどうかの位置判定を行う位置判定手段と、
前記速度制御手段が、前記位置判定に基づいて、フィードバック制御の帯域を広帯域側に切換える帯域切換え手段、あるいは所定のフィードフォワード制御操作量を前記フィードバック制御の制御操作量に付加するフィードフォワード補償手段を有することを特徴とする記憶装置。
(付記2) 前記位置判定により前記所定の位置に達した場合に、前記帯域切換え手段が広帯域側に切換え、あるいは、前記フィードフォワード補償手段がフィードフォワード制御操作量を付加することを特徴とする付記1記載の記憶装置。
(付記3) 前記位置判定により前記所定の位置に達した場合は、前記ずれ量が所定量を超えるかどうかを判定する速度変化判定手段を更に備え、
前記判定により前記所定量を超えた場合に、前記帯域切換え手段が広帯域側に切換え、あるいは、前記フィードフォワード補償手段がフィードフォワード制御操作量を付加することを特徴とする付記1記載の記憶装置。
(付記4) 前記ヘッドのアンロード動作時において、前記所定の位置は、前記ヘッドがランプに略当たる位置であることを特徴とする付記1〜3のうち、いずれか一項記載の記憶装置。
(付記5) 前記ランプは、ヘッドをディスク媒体から引き上げるスロープ部と、スロープ部に続く平坦部からなり、
前記ヘッドのロード動作時において、前記所定の位置は、ランプの平坦部とスロープ部との境界部であることを特徴とする付記1〜3のうち、いずれか一項記載の記憶装置。
(付記6) 前記位置検出手段は、所定の基準位置からの距離を算出して前記ヘッドの位置を検出することを特徴とする付記1〜5のうち、いずれか一項記載の記憶装置。
(付記7) 前記距離は、前記速度検出手段により検出された移動速度を積分して求められることを特徴とする付記6記載の記憶装置。
(付記8) 前記アクチュエータの位置を表示する位置表示手段をさらに有し、
前記距離は位置表示手段により表示された位置に基づいて求められることを特徴とする付記6記載の記憶装置。
(付記9) 前記位置表示手段は、前記アクチュエータに設けられたロータリーエンコーダあるいは光学式スケールを用いることを特徴とする付記8記載の記憶装置。
(付記10) 前記所定の基準位置は、回動するアクチュエータが機械的に制限されて停止する位置であることを特徴とする付記6〜9のうち、いずれか一項記載の記憶装置。
(付記11) 前記所定の基準位置は、磁気ディスクに記録されたサーボ情報に基づく所定のシリンダ位置であることを特徴とする付記6〜9のうち、いずれか一項記載の記憶装置。
(付記12) 前記ヘッドのアンロード動作時において、前記所定のシリンダ位置は磁気ディスクの外周側のシリンダ位置であることを特徴とする付記11記載の記憶装置。
(付記13) 前記外周側のシリンダ位置が最外周のシリンダであることを特徴とする付記12記載の記憶装置。
(付記14) 所定の他の位置を更に設け、
前記位置判定により前記ヘッドが前記所定の他の位置に達した場合に、前記帯域切換え手段が狭帯域側に切換え、あるいは、前記フィードフォワード補償手段がフィードフォワード制御操作量の付加を停止することを特徴とする付記1〜13のうちいずれか一項記載の記憶装置。
(付記15) 前記所定の他の位置は、
アンロード動作時は、前記ヘッドをディスク媒体から引き上げるスロープ部と、スロープ部に続く平坦部からなるランプのスロープ部と平坦部との境界部であり、
ロード動作時は、前記ヘッドがランプから略離れる位置であることを特徴とする付記14記載の記憶装置。
(付記16) ディスク媒体上を浮上してディスク媒体に情報を記録再生するヘッドを支持すると共に、前記ディスク媒体の半径方向に回動し、前記ディスクの領域外に配置されたランプにより前記ヘッドのアンロード及びロード行うアクチュエータの移動速度を検出し、該移動速度と所定の目標速度とのずれ量に基づいてフィードバック制御により速度制御を実行するアクチュエータの移動制御方法であって、
前記ヘッドのロードまたはアンロード動作時にヘッドの位置を検出する第1のステップと、
前記ヘッドが所定の位置に達したかどうかの位置判定を行う第2のステップと、
前記第2のステップの位置判定に基づいて、速度制御の帯域を広帯域側に切換え、あるいは所定のフィードフォワード制御操作量を前記フィードバック制御の制御操作量に加える第3のステップと、を備えることを特徴とするアクチュエータの移動制御方法。
(付記17) 前記第2のステップの前記位置判定により所定の位置に達した場合に、前記第3のステップを実行することを特徴とする付記16記載のアクチュエータの移動制御方法。
(付記18) 前記第2のステップと第3のステップとの間に、前記位置判定により所定の位置に達した場合に前記ずれ量が所定量を超えるかどうかを判定するステップを更に備え、
前記判定により前記所定量を超えた場合に第3のステップを実行することを特徴とする付記17記載のアクチュエータの移動制御方法。
Claims (3)
- ディスク媒体と、
前記ディスク媒体上を浮上してディスク媒体に情報を記録再生するヘッドと、
前記ヘッドを支持すると共に前記ディスク媒体の半径方向に移動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動する駆動手段と、
前記アクチュエータの移動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された移動速度と所定の目標速度とのずれ量に基づいてフィードバック制御により速度制御を実行する速度制御手段と、
前記ディスクの領域外に配置され、前記ヘッドのアンロード及びロードを行うランプと、を備えた記憶装置であって、
前記ヘッドの位置を検出する位置検出手段を備え、
前記ヘッドのロードまたはアンロード動作時に前記位置検出手段により検出された位置が、前記ヘッドが前記ランプに略当たる位置に達したかどうかの位置判定を行う位置判定手段と、
前記速度制御手段が、前記位置判定に基づいて、フィードバック制御の帯域を、アンロード動作時には、通常帯域から通常帯域より広い広帯域に切換え、ロード動作時には、通常帯域より広い広帯域から通常帯域に切換える帯域切換え手段を有することを特徴とする記憶装置。 - 前記位置判定により、前記ヘッドが前記ランプに略当たる位置に達した場合は、前記ずれ量が所定量を超えるかどうかを判定する速度変化判定手段を更に備え、
前記判定により前記所定量を超えた場合に、前記帯域切換え手段がフィードバック制御の帯域を、通常帯域より広い広帯域から通常帯域に、又は通常帯域から通常帯域より広い広帯域に切換えることを特徴とする請求項1記載の記憶装置。 - ディスク媒体上を浮上してディスク媒体に情報を記録再生するヘッドを支持すると共に、前記ディスク媒体の半径方向に回動し、前記ディスクの領域外に配置されたランプにより前記ヘッドのアンロード及びロード行うアクチュエータの移動速度を検出し、該移動速度と所定の目標速度とのずれ量に基づいてフィードバック制御により速度制御を実行するアクチュエータの移動制御方法であって、
前記ヘッドのロードまたはアンロード動作時にヘッドの位置を検出する第1のステップと、
前記ヘッドが、前記ヘッドが前記ランプに略当たる位置に達したかどうかの位置判定を行う第2のステップと、
前記第2のステップの位置判定に基づいて、速度制御の帯域を、アンロード動作時には、通常帯域から通常帯域より広い広帯域に切換え、ロード動作時には、通常帯域より広い広帯域から通常帯域に切換える第3のステップと、を備えることを特徴とするアクチュエータの移動制御方法。
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