JP4403886B2 - 先行車両走行状況表示システム - Google Patents

Description

本発明は、先行車両と後続車両との間で無線通信を行い、先行車両の走行状況を後続車両の表示装置に表示する先行車両走行状況表示システムに関する。

先行車両で目的地を入力し、目的地までの推奨経路を算出し、その結果を後続車両に伝達することによって、先行車両が後続車両を目的地まで誘導するナビゲーション装置が特許文献１によって知られている。

特開２００１−３１７９５３号公報

しかしながら、特許文献１におけるナビゲーション装置では、先行車両が新しくできた道路を走行するなど後続車両に伝達した推奨経路とは異なる道路を走行すると、後続車両は先行車両を見失う可能性が生じていた。

本発明は、先行車両と後続車両との間で無線通信を行い、先行車両の走行状況を後続車両の表示装置に表示する先行車両走行状況表示システムにおいて、先行車両、および後続車両には、それぞれ先行車両走行状況表示装置が搭載され、先行車両走行状況表示装置は、ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、右左折信号出力手段から出力される右左折信号を無線通信により後続車両に送信するとともに、先行車両から無線通信により送信される右左折信号を受信する通信手段と、通信手段で受信した先行車両の右左折信号に応じて、先行車両の右左折方向を表示装置に表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。本発明はまた、請求項１〜９に記載の先行車両走行状況表示システムで用いる先行車両走行状況表示装置を車両に搭載することを特徴とする。

本発明によれば、先行車両における実際のウィンカー操作方向を表示することができるため、後続車両は、先行車両が走行する経路に関わりなく、常に先行車両を見失うことなく、目的地までついて行くことができる。

―第１の実施の形態―
第１の実施の形態においては、２台の自動車が同一経路を経由して目的地まで走行する場合に、１台が先行車両として目的地へ向けて走行し、他の１台は後続車両として先行車両の後ろについて行く場合について説明する。先行車両および後続車両には、本実施の形態における先行車両状況表示装置が搭載されており、後続車両に搭載された先行車両状況表示装置は、通信回線を介して先行車両に搭載された先行車両状況表示装置から取得した情報に基づいて先行車両の走行経路の軌跡、および先行車両の右左折情報（以下、「先行車両状況」）をモニタに表示する。

本実施の形態における先行車両状況表示装置は、各装置に付与された装置ＩＤによって一意に識別可能である。そして、先行車両に搭載した先行車両状況表示装置には、後続車両に搭載した先行車両状況表示装置の装置ＩＤをあらかじめ設定しておく。また、後続車両に搭載した先行車両状況表示装置には、先行車両に搭載した先行車両状況表示装置の装置ＩＤをあらかじめ設定しておく。これによって、双方に搭載した先行車両状況表示装置は、送信する情報に自車両の装置ＩＤ（識別信号）を付加することによって、情報を受信した相手車両は、自車両に対する先行車両、および後続車両を識別することができ、先行車両と後続車両との間での通信が可能となる。

図１は、第１の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。先行車両状況表示装置１００は、車速センサ１０１と、ＧＰＳ受信機１０２と、振動ジャイロ１０３と、ウィンカーセンサ１０４と、履歴メモリ１０５と、アイコンメモリ１０６と、制御装置１０７と、通信装置１０８と、モニタ１０９と、地図データベース１１０とを備えている。

車速センサ１０１は、自車両の車速を検出し、ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出し、振動ジャイロ１０３は、自車両の進行方向を検出し、ウィンカーセンサ１０４は、運転者によるウィンカー操作の有無、およびその操作方向を検出する。なお、ＧＰＳ受信機１０２がＧＰＳ信号を受信できない場所、例えばトンネル内を走行中は、最後にＧＰＳ信号を受信した地点と、車速センサ１０１によって検出した自車両の車速と、振動ジャイロ１０３によって検出した自車両の進行方向とに基づいて、自車両の現在位置が算出される。

通信装置１０８は、狭域無線通信、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂやＩＥＥＥ８０２．１１ｇなどの無線ＬＡＮを介して車々間通信を行い、先行車両と後続車両との間の通信は、先行車両状況表示装置が作動している間は常時接続されているものとする。先行車両に搭載された先行車両状況表示装置１００は、車速センサ１０１、ＧＰＳ受信機１０２、振動ジャイロ１０３、およびウィンカーセンサ１０４による検出結果に基づいて、自車両の現在位置、およびウィンカー操作方向（以下、これらを「走行状態」と呼ぶ）を、所定時間間隔、例えば１秒間隔で通信装置１０８を介して後続車両に搭載された先行車両状況表示装置１００へ送信する。

履歴メモリ１０５には、先行車両から受信した走行状態の履歴が格納される。アイコンメモリ１０６には、先行車両の走行経路の軌跡、および先行車両のウィンカー情報をモニタ１０９に表示する際に使用するアイコンが格納される。地図データベース１１０には、道路地図データが格納される。制御装置１０７は、履歴メモリ１０５に格納された先行車両の走行状態の履歴に基づいて先行車両位置と後続車両位置との間における先行車両の走行経路の軌跡を算出する。そして、地図データベース１１０から先行車両、および後続車両（自車両）の現在位置を含む範囲の道路地図を読み込み、道路地図上に先行車両の現在位置、後続車両（自車両）の現在位置、および算出した先行車両の走行経路の軌跡をアイコンメモリ１０６から読み込んだアイコンで表わしてモニタ１０９に表示する。そして、受信した先行車両の走行状態から、先行車両が右左折のためにウィンカーを出したと判定したときに、そのウィンカー方向（ウィンカー情報）を後続車両のモニタ１０９に表示する。

図２は、先行車両が交差点Ａの手前で、交差点Ａを右折するために右にウィンカーを出した場合に、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す図である。図２においては、先行車両の現在位置マーク１と後続車両の現在位置マーク２を道路地図上にアイコン表示し、履歴メモリ１０５から先行車両の現在位置の履歴を読み込んで、先行車両の現在位置マーク１と後続車両の現在位置マーク２との間に先行車両の走行経路の軌跡４を矢印でアイコン表示する。さらに、画面右上にウィンカー情報３をアイコン表示する。これによって、後続車両は、先行車両を直接視認することができない場合でも、交差点Ａで先行車両がどの方向に進行したかをモニタ１０９を介して間接的に確認することができ、先行車両を見失うことなく、目的地までついて行くことができる。

図３は、第１の実施の形態における先行車両状況表示装置の動作を示すフローチャートである。図３に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして制御装置１０７により実行される。ステップＳ１０において、車速センサ１０１、ＧＰＳ受信機１０２、振動ジャイロ１０３、およびウィンカーセンサ１０４からの信号による走行状態の検出を開始する。その後、ステップＳ２０へ進み、あらかじめ設定された先行車両、もしくは後続車両の装置ＩＤを識別して、自車両が先行車両であるか後続車両であるかを判定する。

自車両が先行車両であると判断した場合は、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、検出した走行状態を後続車両へ送信して、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、不図示のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされない場合には、ステップＳ５０へ進む。イグニションスイッチがオフされた場合には、処理を終了する。ステップＳ５０では、走行状態を後続車両へ送信してから所定時間、例えば１秒が経過したか否かを判断する。走行状態を後続車両へ送信してから所定時間経過した場合には、ステップＳ３０へ戻り、再度走行状態を後続車両へ送信する。

これに対して、自車両が後続車両であると判断した場合には、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０では、図４により後述する後続車両の処理を実行した後、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、不図示のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされない場合には、ステップＳ７０へ戻って、イグニションスイッチがオフされるまでの間、処理を繰り返す。イグニションスイッチがオフされた場合には、処理を終了する。

次に、図４に示すフローチャートにより、ステップＳ７０における後続車両の処理について説明する。ステップＳ１１０において、先行車両から走行状態を受信したか否かを判断する。先行車両から走行状態を受信した場合には、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、受信した先行車両の走行状態を履歴メモリ１０５へ格納する。その後、ステップＳ１３０へ進む。

ステップＳ１３０では、地図データベース１１０から、受信した先行車両の現在位置、および後続車両の現在位置を含む範囲の道路地図を読み込んで、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１４０では、アイコンメモリ１０６から、モニタ１０９に先行車両状況を表示する際に使用するアイコンを読み込む。その後、ステップＳ１５０へ進み、モニタ１０９に先行車両の走行経路の軌跡を表示する。すなわち、道路地図上に先行車両の現在位置マーク１と後続車両の現在位置マーク２を示すアイコンを表示し、先行車両の現在位置マーク１と後続車両の現在位置マーク２との間の道路上に先行車両の走行経路の軌跡４を矢印でアイコン表示して、ステップＳ１６０へ進む。

ステップＳ１６０では、受信した先行車両の走行状態に基づいて、先行車両がウィンカーを出したか否かを判断する。先行車両がウィンカーを出していないと判断した場合には、そのまま図３に示す処理に復帰する。一方、先行車両がウィンカーを出したと判断した場合には、ステップＳ１７０へ進み、図２に示したようにモニタ１０９にウィンカー情報３を表示する。その後、ステップＳ１７１へ進み、後続車両が交差点を通過したか否か、すなわちウィンカーセンサ１０４からの出力に基づいて、ウィンカー操作が終了したか否かを判断する。

交差点を通過したと判断した場合は、ステップＳ１７２へ進み、モニタ１０９に表示したウィンカー情報３を消去して図３に示す処理に復帰する。交差点を通過しないと判断した場合は、交差点を通過するまで、ステップＳ１７１に止まる。

以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）後続車両のモニタ１０９に、先行車両の走行経路の軌跡を表示することとした。これによって、後続車両の運転者は先行車両の走行経路を視覚的に認識することができ、迷わず走行車両について行くことができる。
（２）先行車両がウィンカーを出したときに、後続車両のモニタ１０９に先行車両のウィンカー情報を表示することとした。これによって、後続車両の運転者は、事前に交差点を右左折する必要があるか否かを判断することができる。
（３）先行車両と後続車両との間の通信は、無線ＬＡＮなどの狭域無線通信により接続することにした。これによって、携帯電話やＰＨＳなどの広域無線通信を使用する場合に発生する通信コストが不要になる。また、通信コストが不要なため常時接続した状態を維持することができるため、先行車両から後続車両へ即時にデータを送信することが可能となる。
（４）後続車両のモニタ１０９には、先行車両状況をアイコン表示することとしたので、後続車両の運転者はモニタ１０９を注視することができない状況であっても、先行車両状況をイメージで捉えることができ、把握しやすくなる。

―第２の実施の形態―
第２の実施の形態における先行車両状況表示装置では、後続車両がウィンカーを出している状況で先行車両がウィンカーを出した場合には、後続車両のモニタ１０９には先行車両の走行経路の軌跡４のみを表示し、ウィンカー情報３は表示しない。そして、その後、後続車両が交差点を曲がり終えてウィンカー操作がされていない状態になったときに、後続車両のモニタ１０９には、先行車両の走行経路の軌跡４とともにウィンカー情報３を表示する。なお、図１に示した先行車両状況表示装置の構成図、および図３に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。

図５は、後続車両がウィンカーを出しているときに、先行車両がウィンカーを出した場合に、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す図である。すなわち、後続車両が交差点Ｃで右折するために、交差点Ｃの手前で右にウィンカーを出しているときに、先行車両が交差点Ｂで左折するために、左にウィンカーを出したものとする。このとき、第１の実施の形態と同様に、後続車両のモニタ１０９に先行車両のウィンカー情報３、すなわち先行車両の左折情報を表示すると、後続車両の運転者は、交差点Ｃで右折しなければならないにも関わらず、ウィンカー情報３につられて、交差点Ｃで左折してしまう可能性がある。

したがって、後続車両がウィンカーを出しているときに先行車両がウィンカーを出した場合には、後続車両のモニタ１０９には、先行車両の現在位置マーク１、後続車両の現在位置マーク２、および先行車両の走行経路の軌跡４をアイコン表示し、ウィンカー情報３は表示しない。その後、図６に示すように、後続車両が交差点Ｃの右折を完了し、後続車両のウィンカー操作が終了した時点で、後続車両のモニタ１０９に先行車両が交差点Ｂで右折した際のウィンカー情報３を表示する。なお、図６においては、常に一定の方向、例えば北が画面上部になるような表示形式を採用しているが、後続車両が右折するとともに地図を回転させて、常に後続車両の進行方向が画面上部になるように表示してもよい。

図７は、第２の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャートである。図７において、ステップＳ２１０〜ステップＳ２５０、ステップＳ２９１、およびステップＳ２９２の処理は、図４におけるステップＳ１１０〜ステップＳ１５０、ステップＳ１７１、およびＳ１７２の処理と同様のため、説明を省略する。ステップＳ２６０において、受信した先行車両の走行状態に基づいて、先行車両がウィンカーを出したか否かを判断する。先行車両がウィンカーを出していないと判断した場合には、そのまま図３に示す処理に復帰する。一方、先行車両がウィンカーを出したと判断した場合には、ステップＳ２７０へ進む。

ステップＳ２７０では、ウィンカーセンサ１０４からの出力に基づいて、後続車両（自車両）がウィンカー操作中であるか否かを判断する。ウィンカー操作中でないと判断した場合には、ステップＳ２９０へ進み、モニタ１０９にウィンカー情報３を表示してステップＳ２９１へ進む。一方、ウィンカー操作中であると判断した場合には、ステップＳ２８０へ進み、ウィンカー操作が終了したか否かを判断する。ウィンカー操作が終了していないと判断した場合には、ステップＳ２８０に止まり、ウィンカー操作が終了するまで待機する。ウィンカー操作が終了したと判断した場合には、ステップＳ２９０へ進み、モニタ１０９にウィンカー情報３を表示する。その後、ステップＳ２９１へ進む。

以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）後続車両がウィンカーを出しているときに、先行車両がウィンカーを出した場合には、後続車両のモニタ１０９にウィンカー情報３を表示しないこととした。これによって、後続車両が現在曲がろうとしている交差点において、ウィンカー情報３につられて、誤った方向へ曲がるのを防ぐことができる。
（２）さらに、後続車両がウィンカー操作を終了した時点で、後続車両のモニタ１０９にウィンカー情報３を表示することとした。これによって、後続車両の運転者は、交差点通過後に、先行車両が交差点を曲がった方向を知ることができ、迷わず先行車両について行くことができる。

―第３の実施の形態―
第１および第２の実施の形態では、先行車両がウィンカーを出したときに、後続車両のモニタにウィンカー情報を表示することとした。これに対して、第３の実施の形態における先行車両状況表示装置は、図８に示すように後続車両が曲がる必要がある交差点Ａ、すなわち先行車両がウィンカーを出した交差点Ａまで所定距離、例えば１０ｍの地点に到達したときに、後続車両のモニタにウィンカー情報を表示するものとする。なお、図１に示した先行車両状況表示装置の構成図、および図３に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。

図９は、第３の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャートである。図９において、ステップＳ３１０〜ステップＳ３５０、ステップＳ３７１、およびＳ３７２の処理は、図４におけるステップＳ１１０〜ステップＳ１５０、ステップＳ１７１、およびＳ１７２の処理と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ３６０において、ＧＰＳ受信機１０２で検出した後続車両（自車両）の現在位置と、履歴メモリ１０５に格納された先行車両の走行状態の履歴から判断した、後続車両の現在位置から最も近い先行車両がウィンカーを出した交差点との距離が所定距離の地点に到達したか否かを判断する。ここで、所定距離の地点は、例えば一般的なナビゲーション装置による誘導交差点の案内タイミングのうち、交差点に最も近い地点とする。一般的にナビゲーション装置は、誘導交差点の手前７００ｍの地点、３００ｍの地点、３０ｍの地点で案内を行う。したがって、ステップＳ３６０では、これらのうち交差点に最も近い地点、すなわち誘導交差点の手前３０ｍの地点に到達したか否かを判断することとする。

該当する交差点まで所定距離の地点に到達していないと判断した場合には、所定距離の地点に到達するまでステップＳ３６０に止まる。該当する交差点まで所定距離の地点に到達したと判断した場合には、ステップＳ３７０へ進む。ステップＳ３７０では、履歴メモリ１０５から読み込んだ当該交差点における先行車両のウィンカー操作履歴に基づいて、モニタ１０９にウィンカー情報３を表示する。その後、ステップＳ３７１へ進む。

以上説明した第３の実施の形態によれば、第１および第２の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。先行車両のウィンカー情報３を、交差点の手前で後続車両のモニタ１０９に表示することとした、これによって、後続車両の運転者は、曲がる必要のある交差点の手前で、その曲がる方向を知ることができ、迷うことなく先行車両について行くことができる。

―第４の実施の形態―
第４の実施の形態における先行車両状況表示装置は、後続車両が曲がる必要がある交差点まで所定距離の地点に到達したとき、先行車両と後続車両との車間距離が所定距離以上離れている場合のみ、後続車両のモニタ１０９に先行車両状況を表示するものとする。なお、図１に示した先行車両状況表示装置の構成図、および図３に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。

一般に、先行車両と後続車両が接近して走行している場合には、後続車両の運転者は先行車両を実際に確認しながら運転できるため、モニタで先行車両状況を確認しなくても、先行車両について行くことができる。したがって、本実施の形態では、後続車両が曲がる必要がある交差点まで所定距離、例えば３０ｍの地点に到達したときに、先行車両と後続車両が接近して走行している場合には、後続車両のモニタ１０９に先行車両状況を表示しない。一方、先行車両と後続車両との車間距離が所定距離、例えば５０ｍ以上離れた場合には、上述した図８に示したように後続車両のモニタ１０９に先行車両状況を表示する。

図１０は、第４の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャートである。図１０において、ステップＳ４４１、およびステップＳ４４２以外の処理は、図９に示した第３の実施の形態における後続車両の処理と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ４４１において、ＧＰＳ受信機１０２で検出した後続車両（自車両）の現在位置と、受信した先行車両の現在位置とに基づいて、先行車両と後続車両との間の車間距離を算出する。その後、ステップＳ４４２へ進み、算出した車間距離が所定距離、例えば５０ｍ以上か否かを判断する。車間距離が所定距離未満の場合は、そのまま図３に示す処理に復帰する。車間距離が所定距離以上の場合は、ステップＳ４５０へ進む。

以上説明した第４の実施の形態によれば、第３の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。先行車両と後続車両が接近して走行している場合には、後続車両のモニタ１０９に先行車両状況を表示しないこととした。これによって、後続車両の運転者が実際に先行車両を視認でき、モニタ１０９への先行車両状況の表示を必要としない場合に、不要な情報を運転者に提供することを防ぐことができる。

―変形例―
（１）上述した第２の実施の形態では、後続車両がウィンカーを出している状況で先行車両がウィンカーを出した場合には、後続車両のモニタ１０９には先行車両の走行経路の軌跡４のみを表示し、ウィンカー情報３は表示しないこととした。しかし、これに限定されず、以下のように変形することもできる。

例えば、図１１に示すように、先行車両の走行経路の軌跡４のうち、先行車両に近いものから所定数、例えば２つのアイコン、あるいは全てのアイコンをウィンカー情報を示すアイコンを小型化したものに変更してもよい。このように、先行車両の走行経路の軌跡４の表示位置に小型化したウィンカー情報のアイコンを表示することによって、運転者は表示されたウィンカー情報が先行車両のものであることを認識できるため、表示されたウィンカー情報につられて誤った方向へ曲がるのを防ぐことができる。

さらに、後続車両がウィンカーを出している状況であっても、先行車両の走行経路の軌跡４の代わりに表示する小型化したウィンカー情報のアイコンにより、後続車両の運転者は先行車両がこの先の交差点を曲がったことをあらかじめ把握することができる。

（２）上述した第１および第２の実施の形態では、先行車両と後続車両との間の車間距離にかかわらず、先行車両でウィンカー操作がなされたときに後続車両のモニタ１０９に先行車両状況を表示する例について示したが、以下のように変形することもできる。すなわち、先行車両でウィンカー操作がなされたとき、かつ先行車両と後続車両との車間距離が所定距離以上離れている場合に、後続車両のモニタ１０９に先行車両状況を表示するものとしてもよい。

（３）上述した第１〜第４の実施の形態では、先行車両と後続車両との間は、無線ＬＡＮなどの狭域無線通信により接続する例を示したが、携帯電話やＰＨＳなどの広域無線通信により接続してもよい。

（４）上述した第４の実施の形態では、先行車両の現在位置の後続車両の現在位置とに基づいて、先行車両と後続車両との間の車間距離を算出することにした。しかし、レーザーレーダやカメラを搭載し、レーザーレーダによる検出結果に基づいて車間距離を算出してもよく、または後続車両がカメラで撮像した先行車両の画像を画像処理して車間距離を算出してもよい。

（５）上述した第１の実施の形態では、１台が先行車両として目的地へ向けて走行し、他の１台は後続車両として先行車両の後ろについて行く場合、すなわち２台の車両で走行する場合について説明したが、３台以上の車両で走行する場合にも本発明は適用可能である。この場合、１台を先行車両とし、他の車両を後続車両として、複数の後続車両が１台の先行車両と通信を行い、目的地へ向けて走行することができる。

特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。ＧＰＳ受信機１０２は位置検出手段に、ウィンカーセンサ１０４は右左折信号出力手段に相当する。制御装置１０７は表示制御手段に、モニタ１０９は表示装置に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。

第１の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態において、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す図である。 第１の実施の形態における先行車両状況表示装置の動作を示すフローチャート図である。 第１の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態において、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す第１の図である。 第２の実施の形態において、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す第２の図である。 第２の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施の形態において、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す図である。 第３の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャート図である。 第４の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャート図である。 変形例において、後続車両のモニタ１０９に表示される先行車両状況の具体例を示す図である。

符号の説明

１００ 先行車両状況表示装置
１０１ 車速センサ
１０２ ＧＰＳ受信機
１０３ 振動ジャイロ
１０４ ウィンカーセンサ
１０５ 履歴メモリ
１０６ アイコンメモリ
１０７ 制御装置
１０８ 通信装置
１０９ モニタ
１１０ 地図データベース

Claims (7)

1. 先行車両と後続車両との間で無線通信を行い、前記先行車両の走行状況を前記後続車両の表示装置に表示する先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両走行状況表示装置が搭載され、
   前記先行車両走行状況表示装置は、
   ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
   前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記右左折信号を受信する通信手段と、
   前記通信手段によって前記先行車両の前記右左折信号を受信した場合に、自車両の右左折信号出力手段から前記右左折信号が出力されたことを検出したときは、前記先行車両の前記右左折方向を前記表示装置に表示せず、自車両の右左折信号出力手段から前記右左折信号が出力されたことを検出しないときは、前記通信手段で受信した前記先行車両の前記右左折信号に応じて、前記先行車両の前記右左折方向を前記表示装置に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする先行車両走行状況表示システム。
2. 請求項１に記載の先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記表示制御手段は、前記通信手段によって前記先行車両の前記右左折信号を受信した場合に、自車両の右左折信号出力手段から前記右左折信号が出力されたことを検出した後、その前記右左折信号の出力が検出されなくなったときに、前記先行車両の前記右左折方向を前記表示装置に表示することを特徴とする先行車両走行状況表示システム。
3. 先行車両と後続車両との間で無線通信を行い、前記先行車両の走行状況を前記後続車両の表示装置に表示する先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両走行状況表示装置が搭載され、
   前記先行車両走行状況表示装置は、
   ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
   前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記右左折信号を受信する通信手段と、
   前記通信手段で受信した前記先行車両の前記右左折信号に応じて、自車両の現在位置を示す自車位置マーク、先行車両の現在位置を示す先行車両位置マーク、先行車両の右左折方向、および先行車両の走行経路の軌跡を前記表示装置の道路地図上にアイコン表示する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、前記通信手段によって前記先行車両の前記右左折信号を受信した場合に、自車両の右左折信号出力手段から前記右左折信号が出力されたことを検出している間は、前記先行車両の走行経路の軌跡を示すアイコンの少なくとも一部を、前記先行車両の前記右左折方向を示すアイコンに置き換えて表示することを特徴とする先行車両走行状況表示システム。
4. 先行車両と後続車両との間で無線通信を行い、前記先行車両の走行状況を前記後続車両の表示装置に表示する先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両走行状況表示装置が搭載され、
   前記先行車両走行状況表示装置は、
   ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
   前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記右左折信号を受信する通信手段と、
   自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   前記通信手段で受信した前記先行車両の現在位置と前記先行車両の前記右左折信号とに基づいて、前記先行車両が前記右左折信号を出力した地点を特定し、前記位置検出手段によって検出された自車両の現在位置が、前記特定された地点の手前所定距離の地点に到達したときに、前記通信手段で受信した前記先行車両の前記右左折信号に応じて、前記先行車両の前記右左折方向を前記表示装置に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする先行車両走行状況表示システム。
5. 先行車両と後続車両との間で無線通信を行い、前記先行車両の走行状況を前記後続車両の表示装置に表示する先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両走行状況表示装置が搭載され、
   前記先行車両走行状況表示装置は、
   ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
   前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記右左折信号を受信する通信手段と、
   自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段によって検出された自車両の現在位置と、前記通信手段で受信した前記先行車両の現在位置とに基づいて、自車両と先行車両との間の車間距離を算出し、前記車間距離が所定距離以上の場合に、前記通信手段で受信した前記先行車両の前記右左折信号に応じて、前記先行車両の前記右左折方向を前記表示装置に表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする先行車両走行状況表示システム。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記先行車両走行状況表示装置は、
   自車両を識別する識別信号を前記右左折信号に付加して前記通信手段によって送信し、
   前記表示制御手段は、あらかじめ指定した識別信号が付加された前記右左折信号を前記通信手段で受信したときに、その右左折信号に基づいて前記先行車両の前記右左折方向を前記表示装置に表示することを特徴とする先行車両走行状況表示システム。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の先行車両走行状況表示システムにおいて、
   前記先行車両走行状況表示装置は、
   自車両の現在位置を検出する位置検出手段をさらに有し、
   前記位置検出手段による検出結果を前記通信手段によって送信し、
   前記表示制御手段は、前記位置検出手段で検出した自車両の現在位置を示す自車位置マーク、および前記通信手段で受信した前記先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを前記表示装置に表示するとともに、前記通信手段によって受信した前記先行車両の現在位置の履歴に基づいて算出した前記先行車両の走行経路の軌跡を前記表示装置にさらに表示することを特徴とする先行車両走行状況表示システム。

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