JP4380317B2 - トルクセンサ装置の補正値検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、２つのレゾルバを用いてトルクを検出するトルクセンサ装置の補正値検出方法に関する。

従来から、トルクセンサ装置によって検出されるトルクに応じて、アシストトルクを電気的に制御する電動パワーステアリング装置はよく知られている。このトルクセンサ装置においては、下記特許文献１に示されているように、トーションバーの両端にレゾルバをそれぞれ設け、レゾルバによって検出されるトーションバーの両端の回転角をそれぞれ検出して、両回転角の差によりトーションバーに付与されるトルクを検出するようにしている。
特開２００２−３５０１８１号公報

また、下記特許文献２には、レゾルバにおいて、励磁コイルである１次巻線と検出コイルである２次巻線との間の相互コンダクタンス、２次巻線の自己コンダクタンスなどの影響により、参照信号（例えば、励磁信号）とレゾルバの出力信号（２次巻線出力信号）との間に発生する位相差に起因した誤差をなくすために、レゾルバの出力信号を補正するための補正値を検出して記憶しておくことが示されている。
特開２０００−９７９７４号公報

しかし、上記特許文献２に各レゾルバの特性を補正するための補正値を検出しておく技術は開示されているものの、上記特許文献１に記載の２つのレゾルバを用いたトルクセンサに関しては、その補正に関することは開示されていない。電動パワーステアリング装置におけるトルクセンサの場合には、中立点補正すなわち零点補正が重要であり、この中立点補正を行うための補正値を検出しておくことが必要である。

本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、パワーステアリング装置に組み込まれていて、回転により操舵輪を操舵するための操舵軸に介装されたトーションバーの両端に設けられた２つのレゾルバを有し、同２つのレゾルバによってそれぞれ検出される回転角の差によりトーションバーに付与されるトルクを検出するトルクセンサ装置において、同トルクセンサ装置の補正を的確かつ高精度で行えるようにすることにある。

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、２つのレゾルバの特性を補正するための補正値及びトルクセンサ装置の零点を補正するための補正値として予め設定されている初期値を用いるとともに、トルクセンサ装置の異常が検出されないようにトルクの検出値の許容幅を広く設定して、パワーステアリング装置のアシスト機能を作動開始させるアシスト開始制御ステップと、アシスト開始制御ステップによってパワーステアリング装置のアシスト機能が作動開始した状態で、２つのレゾルバの特性を補正するための補正値をそれぞれ検出するレゾルバ補正値検出ステップと、レゾルバ補正値検出ステップによる補正値の検出後に、トルクセンサ装置の零点を補正するための補正値を検出する零点補正値検出ステップとを含むことにある。この場合、トルクセンサ装置の補正値の検出においては、トーションバーにトルクが付与されてない状態で、両レゾルバによって検出されるとともに前記レゾルバの特性を補正するための補正値を用いて補正した両回転角を求め、両回転角の差を「０」にする値を補正値として検出するようにすればよい。

上記のように構成した本発明の特徴においては、２つのレゾルバの特性を補正するための補正値の検出後に、すなわち２つのレゾルバによって検出された両回転角に誤差が含まれなくなった状態で、トルクセンサ装置の零点を補正するための補正値を検出することになる。したがって、トルクセンサ装置の零点を補正するための補正値には、２つのレゾルバによって検出される回転角に誤差が含まれなくなり、的確な零点補正値を簡単に検出できる。したがって、これらの２つのレゾルバの特性を補正するための補正値、およびトルクセンサ装置の零点を補正するための補正値を記憶しておけば、トルクの実際の検出時に前記両補正値を利用することにより、簡単かつ高精度で零点補正した検出トルクを利用できるようになる。

また、上記本発明の特徴によれば、アシスト開始制御ステップによってパワーステアリング装置のアシスト機能が作動開始された状態で、レゾルバの特性を補正するための補正値が検出される。レゾルバの特性を補正するための補正値の検出には、トーションバーを回転させた際のレゾルバの出力信号が必要とされるが、作業者は、パワーステアリング装置のアシスト機能の作動開始により操舵軸すなわちトーションバーを小さな力で簡単に回転させることができ、トルクセンサ装置の補正値の検出作業を簡単に行えるようになる。また、アシスト開始制御ステップは、２つのレゾルバの特性を補正するための補正値及びトルクセンサ装置の零点を補正するための補正値として予め設定されている初期値を用いるとともに、トルクセンサ装置の異常が検出されないようにトルクの検出値の許容幅を広く設定して、パワーステアリング装置のアシスト機能を作動開始させる。この初期値の使用により、パワーステアリング装置のアシスト機能の作動が確保されるとともに、トルクの検出値の許容幅を広く設定することにより、２つのレゾルバの特性を補正するための補正値及びトルクセンサ装置の零点を補正するための補正値の検出中に、トルクセンサ装置の異常がむやみに検出されることもなくなる。

以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。図1は、同実施形態に係るトルクセンサ装置を内蔵した車両の電動パワーステアリング装置１０に、トルクセンサ装置のための補正値を検出するツール４０を接続した状態を示す概略図である。

この電動パワーステアリング装置１０は、操舵ハンドル１１の回動操作をラックアンドピニオン機構１２を介して操舵輪である左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に伝達する操舵軸１３に組み付けられた電動モータ１４を備えている。電動モータ１４は、その回転に応じて操舵ハンドル１１の回動操作に対してアシスト力を付与するもので、その回転は減速機構１５を介して操舵軸１３に伝達されるようになっている。電動モータ１４には回転角センサ１６が内蔵され、操舵軸１３にはトルクセンサ２０が組みつけられている。

回転角センサ１６はレゾルバにより構成され、同レゾルバは励磁コイルである１次巻線１６ａおよび検出コイルである一対の２次巻線１６ｂ，１６ｃからなる。１次巻線１６ａは電動モータ１４のロータに組み付けられ、２次巻線１６ｂ，１６ｃは電動モータ１４のステータに電気角にしてπ／２だけずらして組み付けられている。なお、１次巻線１６ａを前記ステータに組み付け、２次巻線１６ｂ，１６ｃを前記ロータに組付けるようにしてもよい。

トルクセンサ２０は、操舵軸１３に介装されて上端および下端を操舵軸１３に接続してなるトーションバー２１と、トーションバー２１の上端部および下端部にそれぞれ組み付けられたレゾルバ２２，２３とからなる。レゾルバ２２は、励磁コイルである１次巻線２２ａおよび検出コイルである一対の２次巻線２２ｂ，２２ｃからなる。１次巻線２２ａは回転体であるトーションバー２１に組み付けられ、２次巻線２２ｂ，２２ｃはトーションバー２１を軸線回りに回転可能に支持するケーシング（図示しない）に電気角にしてπ／２だけずらして組み付けられている。レゾルバ２３も、励磁コイルである１次巻線２２ａおよび検出コイルである一対の２次巻線２３ｂ，２３ｃからなる。１次巻線２３ａはトーションバー２１に組み付けられ、２次巻線２３ｂ，２３ｃは前記ケーシングに電気角にしてπ／２だけずらして組み付けられている。なお、１次巻線２２ａ，２３ａを前記ケーシングに組み付け、２次巻線２２ｂ，２２ｃ，２３ｂ，２３ｃをトーションバー２１に組付けるようにしてもよい。

これらの回転角センサ（レゾルバ）１６およびレゾルバ２２，２３は、電動パワーステアリング装置１０の一部を構成する電子制御ユニット３０に接続されている。電子制御ユニット３０は、コンピュータ装置により構成されるもので、特にＣＰＵ３１および不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ３２を有する。この電子制御ユニット３０は、図示しないプログラムの実行により、車両走行時には、トルクセンサ２０内のレゾルバ２２，２３からの出力信号に基づいて検出したトルクと、回転角センサ（レゾルバ）１６からの出力信号に基づいて検出した電動モータ１４の回転角とを用いて電動モータ１４の回転を制御して、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に対して操舵アシストトルクを操舵軸１３に付与する。

具体的には、電子制御ユニット３０は、各レゾルバ２２，２３，１６内の１次巻線２２ａ，２３ａ，１６ａを正弦波信号によりそれぞれ励磁する。そして、レゾルバ２２の２次巻線２２ｂ，２２ｃからの正弦波状の出力信号を入力して、トーションバー２１の上端部の前記ケーシングに対する軸線周りの回転角θ１を検出する。また、レゾルバ２３の２次巻線２３ｂ，２３ｃからの正弦波状の出力信号を入力して、トーションバー２１の下端部の前記ケーシングに対する軸線周りの回転角θ２を検出する。さらに、レゾルバ１６の２次巻線１６ｂ，１６ｃからの正弦波状の出力信号を入力して、電動モータ１４の回転角θｍを検出する。したがって、トルクセンサ装置という場合には、トルクセンサ２０と電子制御ユニット３０の一部を含む。また、回転角センサ装置という場合には、レゾルバ１６，２２，２３と電子制御ユニット３０の一部を含む。

これらの回転角θ１，θ２，θｍの検出にあっては、１次巻線２２ａの２次巻線２２ｂ，２２ｃに対する回転角（電気角）、１次巻線２３ａの２次巻線２３ｂ，２３ｃに対する回転角（電気角）および１次巻線１６ａの２次巻線１６ｂ，１６ｃに対する回転角（電気角）をそれぞれθとする。そして、２次巻線２２ｂ，２３ｂ，１６ｂからの出力信号の振幅をAsinとするとともに、２次巻線２２ｃ，２３ｃ，１６ｃからの出力信号の振幅をAcosとすると、tanθ＝Ａsin／Acosの関係が成立する。したがって、２次巻線２２ｂ，２３ｂ，１６ｂ，２２ｃ，２３ｃ，１６ｃからの出力信号の振幅を検出し、これらの振幅を用いて回転角θ１，θ２，θｍを計算できる。

一方、２次巻線２２ｂ，２３ｂ，１６ｂ，２２ｃ，２３ｃ，１６ｃからの正弦波状の出力信号には、従来から知られているように、部品精度、組付け、電磁的影響に起因した誤差が含まれている。すなわち、前記正弦波状の出力信号の振幅、オフセット、位相、波形などの特性には誤差が含まれているので、前記回転角θ１，θ２，θｍを高精度で検出するためには、これらの正弦波状の出力信号の特性を補正したうえで、それらの振幅を計算して前記回転角θ１，θ２，θｍを計算しなければならない。特に、この種のレゾルバにおいては、励磁コイルである１次巻線と検出コイルである２次巻線との間の相互コンダクタンス、２次巻線の自己コンダクタンスなどの影響により正弦波状の出力信号の位相特性を補正する必要がある。したがって、レゾルバを用いて回転角を検出する場合には、通常、レゾルバの特性を補正するための特性補正値を予め求めて記憶しておいて、同補正値とレゾルバの出力信号を用いて回転角を検出するのが通常である。本実施形態においても、詳しく後述するように、レゾルバ２２，２３，１６の特性を補正するための特性補正値を予め検出してＥＥＰＲＯＭ３２に記憶しておくようにしている。

また、電子制御ユニット３０は、図示しないプログラムの実行により、トルクセンサ２０を構成するレゾルバ２２，２３からの出力信号を用いて計算した補正済みの回転角θ１，θ２に基づいて操舵軸１３すなわちトーションバー２１に付与される操舵トルクＴｓを検出する。この場合、トーションバー２１に付与されるトルクは、トーションバー２１の上端部と下端部の回転角の差に比例するので、前記計算された両回転角θ１，θ２の差θ１−θ２を用いて操舵トルクＴｓを計算する。

しかし、この計算された操舵トルクＴｓにも、トーションバー２１、レゾルバ２２，２３などの部品精度、組付けなどに起因した誤差が含まれているので、実際に操舵トルクＴｓを計算する際には、零点補正を行う必要がある。すなわち、トーションバー２１に付与されている操舵トルクＴｓが「０」であるときには、前記検出回転角θ１，θ２の差θ１−θ２が「０」でなければならない。したがって、前記検出回転角θ１，θ２を用いて操舵トルクＴｓを検出する場合には、通常、前記零点補正に用いる零点補正値を予め検出して記憶しておき、同零点補正値を用いて前記検出回転角θ１，θ２の差θ１−θ２を補正するようにするのが通常である。本実施形態においても、詳しくは後述するように、この零点補正値を予め検出してＥＥＰＲＯＭ３２に記憶しておくようにしている。

前記のようにして、操舵トルクＴｓおよび電動モータ１４の回転角θｍが検出されると、電子制御ユニット３０は、図示しないプログラムの実行により、操舵トルクＴｓに応じたアシストトルクを計算する。そして、前記検出回転角θｍを用いて、電動モータ１４が前記計算したアシストトルクを発生するように電動モータ１４の駆動電流を制御する。その結果、電動モータ１４は駆動制御されて、減速機構１５を介して操舵軸１３に前記アシストトルクを付与するので、運転者は操舵ハンドル１１を適切な操舵トルクで回動操作できる。したがって、車両の通常走行時には、運転者は、電動パワーステアリング装置１０による操舵アシストを享受しながら、操舵ハンドル１１を軽快に回動操作できる。

次に、前記したレゾルバ１６，２２，２３の特性の補正値およびトルクセンサ２０の零点補正値を検出する装置および方法について説明する。これらの補正値の検出は、例えば、この電動パワーステアリング装置１０を搭載した車両の組み立て完了時に工場内にて行われる。この場合、作業者は、電子制御ユニット３０に補正値検出指示機能を有するツール４０を接続して同ツール４０を作動させる。また、車両の図示しないイグニッションスイッチをオンして、車両を動作状態に設定して、少なくとも電動パワーステアリング装置１０を作動状態に設定する。電子制御ユニット３０内には、図２に示す補正値検出プログラムが記憶されている。また、ツール４０も、図２の補正値検出指示プログラムを記憶したコンピュータ装置を内蔵している。

この状態で、作業者は、ツール４０のパネル面に設けた操作子を操作することにより、補正値検出指示プログラムの実行開始を指示する。この指示に応答して、ツール４０は、補正値検出指示プログラムの実行をステップＴ０にて開始し、ステップＴ１にて電子制御ユニット３０に対してアシスト開始コマンドを送信する。電子制御ユニット３０は、このコマンドの指示に応答して、ステップＵ０にて補正値検出プログラムの実行を開始し、ステップＵ１にて電動パワーステアリング装置のアシスト機能の作動を開始制御する。具体的には、前述した車両の通常走行状態時における作動説明のように、操舵ハンドル１１の回動操作時に電動モータ１４を作動させて、操舵ハンドル１１の回動操作に対してアシストトルクを操舵軸１３に付与する制御を作動させることを意味する。なお、この場合には、レゾルバ１６，２１，２２の特性補正値およびトルクセンサ２０の零点補正値が未だ検出されていないことが多いが、この場合には、これらの補正値は予め設定されている初期値（例えば、「０」）を用いる。

前記ステップＴ１の処理後、ツール４０は、ステップＴ２にて補正値検出開始コマンド（またはレゾルバの特性補正値検出開始コマンド）を電子制御ユニット３０に送信する。電子制御ユニット３０は、このコマンドの送信に応答して、ステップＵ２にてレゾルバの特性補正値の検出演算を実行し始めて、ステップＵ３の判定処理により前記検出演算の終了が判定されるまで、特性補正値の検出演算を実行し続ける。この場合、作業者は、操舵ハンドル１１を回動操作する（Ｈ１）。このステップＵ２の処理においては、レゾルバ１６，２２，２３の２次巻線１６ｂ，１６ｃ，２２ｂ，２２ｃ，２３ｂ，２３ｃからの正弦波状の出力信号を入力して、同レゾルバ１６，２２，２３の１次巻線１６ａ，２２ａ，２３ａへの励磁信号を参照することにより、各出力信号に含まれる振幅、オフセット、位相、波形などの特性を補正するための特性補正値を計算する。

この場合、作業者は操舵ハンドル１１を回動操作するので、トーションバー２１の回転に伴い振幅の変化する２次巻線２２ｂ，２２ｃ，２３ｂ，２３ｃからの正弦波状の出力信号、すなわちレゾルバ２２，２３によって検出される回転角θ１，θ２が変化している状態の出力信号が前記特性補正値の演算に利用される。また、この状態では、電動パワーステアリング装置１０のアシスト機能も作動状態にあるので、図示しないプログラム処理によって電動モータ１４も回転し、この電動モータ１４の回転に伴い振幅の変化する２次巻線１６ｂ，１６ｃからの正弦波状の出力信号、すなわちレゾルバ１６によって検出される回転角θ１，θ２が変化している状態の出力信号が前記特性補正値の演算に利用される。そして、前記特性補正値を検出するためには、各出力信号に含まれる振幅、オフセット、位相、波形などの誤差を検出する必要上、回転角θ１，θ２，θｍが２π以上変化することが必要であり、作業者はそれに相当する操舵量だけ操舵ハンドル１１を回動操作しなければならない。なお、これらの特性補正値の検出においては、従来から知られている最小２乗法を用いるとよい。

前述のようにして特性補正値の検出演算が終了すると、電子制御ユニット３０はステップＵ３にて検出演算終了を判定してステップＵ４に進む。ステップＵ４においては、前記検出した特性補正値をＥＥＰＲＯＭ３２に記憶し、この状態でプログラムの進行を一旦停止する。

一方、作業者が、ツール４０のパネル面に設けた操作子を操作することにより、トルクセンサ２０の零点補正値の検出開始を指示すると、ツール４０は、ステップＴ３にて零点補正値の検出開始コマンドを電子制御ユニット２０に送信する。

電子制御ユニット３０は、このコマンドの送信に応答して、ステップＵ６にてトルクセンサ２０の零点補正値の検出演算を実行し始めて、ステップＵ７の判定処理により前記検出演算の終了が判定されるまで、零点補正値の検出演算を実行し続ける。この場合、作業者は、操舵ハンドル１１から手を放して操舵ハンドル１１をフリー状態にする（Ｈ２）。これにより、操舵軸１３すなわちトーションバー２１に付与されるトルクは「０」となる。このステップＵ７の処理においては、レゾルバ２２，２３の２次巻線２２ｂ，２２ｃ，２３ｂ，２３ｃからの正弦波状の出力信号に基づいてトーションバー２１の両端部の回転角θ１，θ２を検出する。そして、この状態での回転角θ１，θ２が本来共に「０」を示すようにするための補正値を零点補正値とする。この場合、各回転角θ１，θ２ごとに適当な補正値を検出してもよいし、一方の回転角に対する補正値とそれらの差を「０」にするための補正値を零点補正値として検出してもよい。また、簡単には、回転角θ１，θ２の差を零点補正値として検出するようにしてもよい。なお、この零点補正値の検出においては、前記検出したレゾルバ２２，２３の特性補正値が利用されて、特性補正済みの回転角θ１，θ２が利用される。

このようにして零点補正値の検出演算が終了すると、電子制御ユニット３０はステップＵ７にて検出演算終了を判定し、ステップＵ８に進む。ステップＵ８においては、前記検出した零点補正値をＥＥＰＲＯＭ３２に記憶する。次に、電子制御ユニット３０は、ステップＵ９にて、トルクセンサ２０の零点補正値検出の終了を、車両の図示しない表示器に表示することにより作業者に知らせる。その後、電子制御ユニット３０は、ステップＵ１０にて補正値検出プログラムの実行を終了する。また、ツール４０も、ステップＴ４にて補正値検出指示プログラムの実行を終了する。

上記作動説明からも理解できるように、ステップＵ２〜Ｕ４の処理によってレゾルバ２２，２３の特性補正値を検出して記憶した後に、ステップＵ６〜Ｕ８の処理によってトルクセンサ２０の零点を補正するための補正値を検出して記憶した。したがって、トルクセンサ２０の零点補正値の検出時には、２つのレゾルバ２２，２３によって検出される回転角θ１，θ２に誤差が含まれなくなっており、的確な零点補正値を簡単に検出できる。そして、操舵トルクＴｓの実際の検出においては前記記憶した特性補正値および零点補正値を利用するので、簡単かつ高精度で零点補正した操舵トルクＴｓが検出され、ひいては電動パワーステアリング装置１０のアシスト制御が良好に行われる。

また、ステップＵ２〜Ｕ４によるレゾルバ２２，２３の特性補正値の検出前には、ステップＵ１の処理によって電動パワーステアリング装置１０によるアシストトルクが操舵ハンドル１１に付与されるようにした。したがって、レゾルバ１６，２２，２３の特性補正値の検出には、トーションバー２１（操舵軸１３）および電動モータ１４を回転させる必要があるが、作業者は操舵ハンドル１１の軽快な回動操作によりトーションバー２１（操舵軸１３）を回動させることができると同時に、前記操舵アシストにより電動モータ１４の回転も確保されるので、レゾルバ１６，２２，２３の特性補正値の検出作業を簡単に行えるようになる。

また、車両工場では車両組み立てが完了すると、検査ラインまで車両を自走させていくことが一般的である。したがって、ツール４０を電子制御ユニット３０に接続して同ツール４０を作動させておけば、前記のようにレゾルバ２２，２３の特性補正値の検出前に電動パワーステアリング装置１０によるアシスト機能が発揮されており、このアシスト機能の発揮状態で、車両を自走させながらレゾルバ１６，２２，２３の特性補正値を検出することが可能となり、レゾルバ１６，２２，２３の特性補正値の検出を含む車両検査工程を短時間で済ますことができる。なお、この種の電動パワーステアリング装置１０においては、レゾルバ１６，２２，２３およびトルクセンサ２０の異常を検出するために、検出値として許容される検出値許容幅が設けられている。しかし、前記のように検査ラインに車両を自走させる場合には、レゾルバ１６，２２，２３およびトルクセンサ２０の異常が検出されてしまう可能性があるので、ツール４０からの指示により、この検出値許容幅を広めに設定しておくとよい。

さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態及びその変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態においては、操舵アシストするために電動モータ１４により操舵軸１３を回転駆動するようにした。しかし、これに代えて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を連結するラックバー近傍に電動モータ１４を配置して、同ラックバーを軸線方向に直線駆動することにより、操舵アシストするようにしてもよい。この場合、電動モータ１４の回転出力を直線運動に変換する機構を電動モータ１４とラックバーの間に配置するとよい。

また、上記実施形態においては、トルクセンサ２０を操舵ハンドル１１と電動モータ１４による駆動部との間の操舵軸１３に組付けるようにした。しかし、これに代えて、電動モータ１４による駆動部とラックアンドピニオン機構１２との間の操舵軸１３、特にラックアンドピニオン機構１２の近傍の操舵軸１３に組付けるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車両の組み立て工場内または検査ラインに車両を自走させる際に、レゾルバ１６，２２，２３の特性補正値およびトルクセンサ２０の零点補正値の検出を行うようにした。しかし、これに代えまたはこれに加えて、車両の通常走行時に前記特性補正値および零点補正値の検出または更新を行うようにしてもよい。この場合、ツール４０に代わる他の指示により、電子制御ユニット３０が補正値検出プログラムを実行するようにすればよい。または、電子制御ユニット３０が、ステップＵ０〜Ｕ１０の処理を順次自動的に行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、本発明を、車両の電動パワーステアリング装置１０内に設けたレゾルバ２２，２３の特性補正値と、同装置１０内に設けたトルクセンサ２０の零点補正値を検出する装置および方法に適用した。しかし、これに限らず、本発明は、トーションバーおよび２つのレゾルバを備えていれば、いかなるトルクセンサ装置に適用される。

本発明の一実施形態に係る車両の電動パワーステアリング装置にトルクセンサ装置のための補正値を検出するツールを接続した状態を示す概略図である。 前記電動パワーステアリング装置内の電子制御ユニットおよびツールにて実行されるプログラムのフローチャートである。

符号の説明

１０…電動パワーステアリング装置、１１…操舵ハンドル、１３…操舵軸、１４…電動モータ、１５…回転角センサ（レゾルバ）、２０…トルクセンサ、２１…トーションバー、２２，２３…レゾルバ、３０…電子制御ユニット、４０…ツール。

Claims (1)

1. パワーステアリング装置に組み込まれていて、回転により操舵輪を操舵するための操舵軸に介装されたトーションバーの両端に設けられた２つのレゾルバを有し、同２つのレゾルバによってそれぞれ検出される回転角の差により前記トーションバーに付与されるトルクを検出するトルクセンサ装置の補正値検出方法であって、
   前記２つのレゾルバの特性を補正するための補正値及び前記トルクセンサ装置の零点を補正するための補正値として予め設定されている初期値を用いるとともに、前記トルクセンサ装置の異常が検出されないようにトルクの検出値の許容幅を広く設定して、前記パワーステアリング装置のアシスト機能を作動開始させるアシスト開始制御ステップと、
   前記アシスト開始制御ステップによって前記パワーステアリング装置のアシスト機能が作動開始した状態で、前記２つのレゾルバの特性を補正するための補正値をそれぞれ検出するレゾルバ補正値検出ステップと、
   前記レゾルバ補正値検出ステップによる補正値の検出後に、前記トルクセンサ装置の零点を補正するための補正値を検出する零点補正値検出ステップとを含むことを特徴とするトルクセンサ装置の補正値検出方法。

Images