JP4355518B2 - 接合システムヘッド、接合システム、及び要素を供給して接合する方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可動フレーム、特にロボットに固定される接合システムヘッドであって、部品に接合される要素用の保持手段と、接合のために、保持手段を接合方向に沿って移動させる接合用駆動手段とを有する接合システムヘッドに関する。本発明は、更に、少なくとも２本の座標軸線上で動くことができるロボット及びこのロボットに取り付けられた接合システムヘッドを有する接合システムに関する。最後に、本発明は、要素を定置のユニットから可動の接合システムヘッドに供給し、要素を接合システムヘッドによって部品に接合する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
上述のような接合システムヘッド、接合システム及び要素を供給して接合システムヘッドによって接合する方法が一般的に知られている。本明細書で用いる「接合」という用語は、要素を部品に連結するあらゆるやり方、特に、例えば接着、成形、例えばリベット止め、又は結合、例えば、溶接（短時間アーク溶接を含む）による金属部品への金属要素の連結を意味している。
【０００３】
短時間アーク溶接は、溶接されるものがボルトに限られるわけではないが、ボルト溶接と呼ばれることが多い。ロボットと組み合わせて利用される当該技術分野におけるボルト溶接の現行システムは、エムハート・タッカー（Emhart TUCKER）の小冊子（題名：Neue TUCKER Technologie. BolzenschweiBen System）Emhart TUCKER 9/99）で知られている。ボルト溶接は、主として、車両技術に利用されているが、これに限られない。ねじ、アイ、ナット等が付いた又は付いていない金属要素、例えば金属ボルトが、車体構造の板金に溶接される。すると、金属要素は、例えば内部装備品（内装）、ライン等を車体の板金に固定するアンカー、又は締結要素として役立つ。上述のエムハート・タッカー刊行物に開示された接合システムヘッドのところで、接合用駆動手段は、リニア電気モータ又はリフティングマグネットとスプリングの組合せとして構成されている。
【０００４】
保持手段は、半径方向に弾性的に拡張可能な一体形トングによって構成される。
【０００５】
要素は、一般に、ボルトのシャンク部よりも幾分直径の大きなヘッド部を有する溶接ボルトである。公知のシステムでは、ボルトは、適当な供給導管により圧縮空気を用いて溶接ヘッドに供給される。かくして、ボルトは、「ヘッド部を先にして」後方からトング内へ送り込まれる。通常、ボルトは、内部からトングに当たるが、これを通り抜けることはない。次に、トングと同軸に設けられたローディングピンを作動させてボルトを推進させ、かくしてトングの中に送り込む。トングは、ボルトのヘッド部が通過するとき、弾性的に半径方向に拡張する。次に、トングは、ボルトのシャンク部の周りに弾性的にスナップ動作で密着し、これをピンの動程で定まる位置にしっかりと保持する。
【０００６】
リニアモータ（又は、リフティングマグネット／スプリングの組合せ）の形態をした接合用駆動手段は、数ミリメートルのストロークを有している。また、溶接ヘッドは、通常、空気圧又は油圧キャリジによってロボットのアームの端部に固定される。すなわち、溶接ヘッド全体は、キャリジによって溶接軸線に平行な方向に動くことができ、このキャリジは、リニアモータよりもかなり長いストロークを有している。溶接ヘッドは、それから空間的に離れたところ、具体的には、静止又は定置の供給装置内に設けられており且つリニアモータ及びローディングピンを制御する制御手段を更に有している。
【０００７】
溶接作業を行うため、最初に、ロボットのプログラムミングをして、ロボットを、キャリジ及びリニアモータの軸線が溶接すべきボルトの載っている板金と垂直になるような所定の位置に移動させる。ボルトは、支持フートと向かい合った状態で突出するようにあらかじめ応力が加えられている。次に、キャリジを、フートが板金に当たるまで作動させる。すると、保持手段内に保持されたボルトは、板金と接触したままである。次に、板金に対する保持手段のゼロライン（零線）を定める。しかしながら、変形例として、支持フート無しで済ますゼロライン決定法が存在する。次に、支持フート方式の溶接の場合、予備電流源をオンに切り換え、ボルト及び部品に流す。次に、ボルトをリニアモータ（リフティング手段）によって部品に対して持ち上げる。電気アークを発生させる。
【０００８】
次に、溶接電流に切り換える。高溶接電流により、対向しているボルト及び部品のフェースが溶け始める。次に、ボルトを再び部品上に下降させ、それぞれのメルト又は溶融部が混じり合うようにする。アークの短絡の達成時、又はその直前に、溶接電流をオフに切り換える。溶融部全体が固化し、溶接連結部の形成が完了する。次に、キャリジを用いて、溶接ヘッドを溶着状態のボルトから引き抜く。とりわけ、離脱動作を溶着状態のボルトの中心線上で正確に行われなければならないので、キャリジは必要である。さもなければ、一体形トングにより、ボルト及び／又はトングの損傷の恐れがある。ロボットアームそれ自体は、空間の任意の方向に上記の正確な直線運動を行うことができない。この目的に必要とされるロボットアームの動作の幾つかの部品の同時調整の重ね合わせのため、ロボットによる上記の直線運動を、或る量のぶれを伴わなければ行うことができない。
【０００９】
公知の溶接ヘッドは、比較的大きな軸方向の広がりを有している。さらに、溶接ヘッドを軸方向にボルトから離脱させなければならないので、接近の困難な場所では溶接ヘッドを用いることは或る限度内でのみ可能である。
【００１０】
ボルトを供給するロボット技術を用いる方式が開発された。別個のピックアップが、あらかじめ類別されたボルトを取り、これらを溶接場所に持って行く。これは、“BolzenschweiBen. Grundlagen und Anwendung ”by Trillmich, Welz,Fachbuchreihe Schweistechnik, DVS Verlag, 1997, Chapter 9.3 に開示されている。ここでは、この技術が寸法形状のためにホースを通って送り込むことができないヘッド付きボルトに特に向いていることが説明されている。この種の方式は「ピックアップシステム」と呼ばれている。
【００１１】
さらに、昇降装置が側方に突出したキャリヤをアームのように上下に動かすネルソン社製の溶接ヘッドが開発された。トング付きの保持手段が、キャリヤの終端部分に剛性的に取り付けられている。ボルトは、上述のタッカー溶接ヘッドの場合のように、キャリヤを通って延びる圧縮空気ホースにより後方からトングに供給される。保持装置が固定されたキャリヤの端部は、接近不可能な場所に容易に配置される。突出アーム及び適切な制御手段を移動させる昇降装置は、キャリヤの始まりの部分に配置されている。
【００１２】
この技術背景を考慮して、本発明の目的は、改良された接合システムヘッド、接合システム及び要素を供給して供給した要素を接合する方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この目的は、上述した接合システムヘッドに関し、保持手段が、接合方向に対して横断方向に延びる軸線を中心に回転自在に、接合システムヘッドに取り付けられていることによって達成される。
【００１４】
本発明の接合システムヘッドは、完全に新規な技術的思想を提供する。接合、特に、ボルト溶接の場合、従来技術の接合作業は常に直線運動の状態で行われている。その結果、従来技術では、保持手段を少なくとも直線状軸線に沿って摺動自在に設けることが通例である。例えば、接合システムヘッドをロボットに固定されたキャリジに一体に取り付けることが知られている。
【００１５】
接合システムヘッドへの保持手段の回転自在な取り付けにより、保持手段を円形又は円弧の経路に沿って移動させることが可能である。これにより、接合システムヘッドについての従来の技術的思想に関し多くの基本的な変更が必要になる。保持手段の回転性は、設計上の選択事項として実現が比較的簡単である。特に、保持手段を円形経路上で回転させることはロボットによって可能であり、その目的は、迅速且つ大規模な運動の手順を行わないで種々の溶接位置、例えば、垂直方向下向きに溶接し、次に頭上溶接作業を行う溶接位置に到達することにある。接合システムヘッドの追加の運動の自由度としての回転性は、多くの用途に十分である。キャリヤそれ自体も又一般にロボットによってその長手方向軸線の回りに回転自在であり、空間中に意のままに位置決めできることを考えると、接合作業を接近が非常に困難な位置で実施できることは確かである。接合ツールの妨害エッジの輪郭は、必要な揺動半径によって決まる。
【００１６】
本発明の接合システムでは、上記目的は、本発明の接合システムヘッドがロボットに取り付けられることによって達成される。
【００１７】
本発明の方法は、要素を定置のユニットから可動の接合システムヘッドに供給し、供給された要素を接合システムヘッドによって部品に接合する方法であって、接合システムヘッドは、接合方向に対して横断方向に延びる軸線を中心に回転自在に設けられた要素のための保持手段を有し、上記方法は、更に、要素を定置のユニットから接合システムヘッドの移送ステーションに供給し、保持手段を移送ステーションまで回転させ、１つの要素を移送ステーションからピックアップしてその要素を保持手段内に配置し、このピックアップした要素を部品に接合することを特徴とする。
【００１８】
したがって、本発明の方法では、要素を定置のユニットから保持手段に直接供給する技術的思想からは基本的には外れている。これとは異なり、要素を接合システムヘッドの移送ステーションに供給し、保持手段を移送ステーションに向けて回転させて要素をピックアップする。かくして、保持手段は要素をその度ごとに移送ステーションから「取って来る」。その結果、移送ステーションによって構成される供給手段と保持手段との間には結合関係がない。これは、詳細に説明する多くの利点にとって必要不可欠である。
【００１９】
かくして、本発明の目的は完全に達成される。
【００２０】
保持手段及び接合用駆動手段は、接合ツールとして回転軸線の回りに回転自在に設けられていることが特に有利である。この実施形態では、保持手段と接合用駆動手段は、小さな寸法の回転自在なユニットを形成する。このことは、接合用駆動手段を制御する制御手段が接合ツールから空間的に分離された状態で溶接ヘッドのところに取り付けられていれば特に当てはまる。したがって、接合ツールを小さな寸法で、しかも関連のエッジによる妨害が殆ど無い状態で作ることができる。この場合、接合ツールは、突出した細長いキャリヤの端部のところに回転軸線の回りに回転自在に取り付けられていることが特に好ましい。細長いキャリヤの端部のところに小さな寸法の接合ツールが設けられていることにより、接合ツールを接近が困難な場所に配置することができる。この場合、長い距離にわたって昇降運動の伝達は不要である（ブーム等が不要である）。したがって、位置決め及び実際の接合又は溶接作業それ自体を高精度で局所的に行うことができる。それと同時に、制御手段がキャリヤの最初の部分内に設けられると特に有利である。すると、小さな寸法の接合ツールを開口部を介して接近が困難な場所に配置することができる。
【００２１】
特に好ましい実施形態では、細長いキャリヤは、互いにほぼ平行に延びる２つのキャリヤアームを有し、接合ツールは、これらキャリヤアーム相互間に回転自在に設けられている。この実施形態は、第１に、接合ツールの取り付けを高い空間的精度で達成できるという利点がある。加うるに、キャリヤのアーム相互間に残存している空間を他の機能ユニットに利用することができる。これら機能ユニット及び接合ツールは、キャリヤのアーム相互間で更に保護される。また、回転軸線がキャリヤの長手方向軸線に対して横断方向に差し向けられていれば特に有利である。この実施形態では、保持手段の円形経路をキャリヤの最も前に位置する端部を越えて延びるのが有利である。したがって、キャリヤは、比較的短い形態のものであるのがよい。第２に、保持手段をキャリヤの中点まで揺動させるのがよく、従って、他の機能ユニットまで移動させることができる。
この場合、全体として、第１に、接合システムヘッドは、要素を供給する移送ステーションを備えた供給手段を有し、ローディング用駆動手段が、保持手段及び（又は）接合ツールを移送ステーションまで回転させるよう設計されていれば有利である。
【００２２】
かくして、要素を従来技術とは異なり、保持手段まで供給しない。これに対して、要素の供給は、まず最初、移送ステーションまで行われるに過ぎない。したがって、供給のこの工程は、接合−溶接ヘッドそれ自体が既に供給された要素を部品に接合している間に行われる。この並行処理は、期間を全体として短くすることができるようにするのに役立つ。
【００２３】
移送ステーションはキャリヤに固定されていることが特に好ましい。移送ステーションが細長いキャリヤに設けられていれば、保持手段又は接合ツールに対する移送ステーションの固定された相対位置を達成することができる。加うるに、キャリヤの断面が一般に、接合ツール又は保持手段の断面よりも小さく、空間が移送ステーションに使えるようになることが有利である。
【００２４】
１つの実施形態によれば、ローディング用駆動手段は、キャリヤの端部のところに設けられた回転モータから成るのがよい。この実施形態では、接合ツールの高精度制御を良好な応答挙動で達成できる。変形実施形態では、ローディング用駆動手段は、キャリヤの最初の部分内に設けられた回転モータと、回転モータの運動を保持手段に伝達する伝動装置とから成っている。この実施形態では、結果として妨害エッジに対するクリアランス又は間隙の状態が改善される。というのは、キャリヤの妨害エッジと関連した端部は、接合ツール自体を移動させるためのモータを備えていないからである。これに対して、比較的に嵩の大きなモータが、制御手段の近くに配置されていて、その運動を伝動装置により接合ツールに伝達する。また、回転モータは、高精度且つ高い応答性で動作を実行するのに役立つ。
【００２５】
伝動装置は、テンション手段を備えた伝動装置であることが特に好ましい。テンション手段を備えた伝動装置を用いることにより、一方においてキャリヤの始まりの部分と他方においてキャリヤの最後の部分との間の比較的長い距離を比較的単純な設計手段で達成できる。
【００２６】
一般に、好ましい実施形態では、ローディング用駆動手段及び接合用駆動手段は、単一の回転駆動手段から成る。この実施形態では、保持手段の回転性は、保持手段を移送ステーションまで揺動させて要素を「取って来る」のためにのみ用いられるわけではない。これとは異なり、保持手段は、回転軸線に垂直な方向ではなく、回転軸線の回りの円に沿って保持状態の要素を接合するために動かされる。この実施形態は、保持手段の付近、特に、細長いキャリヤの端部領域に軸方向に細長いリニア駆動装置が不要であるという顕著な利点を有している。これとは異なり、ローディング用駆動手段及び接合用駆動手段を構成する回転駆動手段を、例えば、キャリヤの始まりの部分に設けるのがよく、これらの運動をテンション手段を備えた伝動装置によりキャリヤの端部内の保持手段に伝達できる。この実施形態では、或る種の「縮小」接合ツールが、キャリヤの前方端部のところに形成され、基本的には保持手段だけから成る。したがって、この実施形態では、結果として妨害エッジとの関連性が特に低くなり、従って、特に接近の困難な場所であっても接合作業を実施することができる。
【００２７】
変形実施形態では、接合用駆動手段は、これとは異なり、リニア駆動手段から成る。したがって、この実施形態では、保持手段は、従来方式で接合するために直線運動の状態に設定される。この場合、回転軸線の回りでの保持手段の回転性は、好ましくは、保持手段又は接合ツールを任意の溶接位置に回転させ且つ／又は要素を供給手段の移送ステーションから「取って来る」ローディング用駆動手段を提供することによって利用される。
【００２８】
リニア駆動手段が直線電気モータから成る場合、制御のために比較的少ない数のラインが必要であるに過ぎない。この場合、保持手段は、上下いずれかの方向に調整できる。この実施形態では、リニア駆動手段の長手方向軸線と保持手段の長手方向軸線が互いに平行に間隔を置いて位置していることが特に有利である。この場合、エッジに近接した同一高さの溶接位置を達成できるよう保持手段を位置決めすることが可能である。上記長手方向軸線相互間の距離は、数センチメートルの範囲内にあり、これは保持手段を接合方向において接合用駆動手段の投影像からシフトさせるのに十分である。
【００２９】
一般に、好ましい実施形態によれば、保持手段は、保持手段は、保持手段の長手方向軸線の周りに分かれて配置されていて、要素を保持し又は放すように互いに近づき又は遠ざかることができる複数のジョーを有している。保持手段が２つのジョーから成ることが特に好ましい。
【００３０】
本明細書で用いられる「ジョー」という用語は、広義に理解されるべきである。ジョーは例えば、細長いフィンガであってもよい。２つのジョーを用いると、特に回転対称又はほぼ回転対称の部品を比較的楽に掴んでしっかりと保持できる。
【００３１】
ジョーは、保持手段を要素から接合方向に対し斜めに引き抜くことによって要素を放すことができるほど十分遠くに、互いに遠ざかることが可能であることが好ましい。この実施形態により、ロボットだけを用いて接合システムヘッドを部品に接合された要素から「遠ざかる」工程を実施することができる。完全に直線状の戻り運動を案内するキャリジは不要である。かくして、この実施形態も又、溶接ヘッドの軸方向の広がりを小さくすることに寄与する。
【００３２】
しかしながら、ジョーは、保持手段を接合方向に対して横断方向に向けられた回転軸線を中心に揺動させて保持手段を要素から遠ざけられることによって要素を放すことができるに十分遠くに、互いに遠ざかることが可能であることが特に好ましい。この実施形態では、接合ツールを接合方向に引き抜く必要がないほど十分ジョーを互いに遠ざけることができる。これに対し、接合作業後においては、接合ツールを接合方向に対し横断方向に、特に直角に引き抜くことが可能であり、要素は、保持手段のジョー相互間に通される。したがって、この実施形態では、軸方向運動は不要である。
【００３３】
このようにすると、キャリヤをその前方端部のところに設けられた接合ツールを用いて極めて小さな開口部中へ通し、キャビティの内側で接合作業を実行することができる。キャリヤは、接合位置に達した後、変わることなくほぼそのまま位置決めされた状態を保つことができる。接合作業後、接合ツールを接合方向に対して横断方向に動かし、特に揺動させ、次に、キャリヤをこの場合も又その長手方向軸線に沿ってキャビティから引き抜くことができる。
【００３４】
さらに、この実施形態により、要素を移送ステーションにより特に簡単にピックアップすることができる。この実施形態では、接合ツールは、解除された状態のジョーを備えた保持手段を移送ステーションのところで要素と整列させるように動かし、特に揺動させる。次に、要素をジョーで掴み、その次に行われる揺動運動により移送ステーションから取り出す。
【００３５】
一般に、ジョー用のアクチュエータが設けられ、ジョーを能動的に開くと共に（或いは）閉じることが好ましい。この実施形態では、一般に、ジョーは、剛性フィンガとして構成される。ジョーアクチュエータは、ジョーが能動的に開かれて要素を放し、又は能動的に閉じられて要素を保持するようにする。
【００３６】
この変形例として、ジョーを弾性的に構成し又は取り付けてジョーが受動的に互いに近づいたりすると共に（或いは）遠ざかるようにすることができる。この場合、ジョーは、弾性材料で作られ（この場合、他の弾性手段は一般に不必要である）又はジョーを剛性要素として構成して弾性的に取り付けてもよい。また、この実施形態の範囲内において、ジョーに保持方向又は放し方向において弾性的に予め応力を加えてもよい。その場合、一般に、ジョーをそれぞれ別の方向に能動的に移動させるアクチュエータが設けられる。
【００３７】
本発明の接合システムでは、定置の個別化手段が、個別化された要素を接合システムヘッドの供給手段まで運搬することが有利である。この実施形態は一般に、自動化の度合いを高めるのに役立つ。かかる定置の個別化及び供給手段それ自体は、従来技術において知られている。しかしながら、これらは、個別化された要素を１つの工程で保持手段に運ぶが、これに対し本発明の接合システムでは、運搬は、供給手段（移送ステーション）まで行われるに過ぎない。ここから、保持手段は、そちらの方へ運搬された要素を「取って来る」。
【００３８】
上述の特徴及び以下に示す特徴は、それぞれの場合に特定された組合せの状態だけでなく、本発明の範囲から逸脱することなく他の組合せ又はこれら自体の状態で用いることができることは理解されよう。本発明の実施形態は、例示として図面に記載されており、以下の説明において詳細に説明する。
【００３９】
【発明の実施の形態】
図１において、本発明による接合システムを全体的に符号１０で示す。接合システム１０は、ロボット１２を有している。ロボット１２は、静止又は定置ベース１４を有し、２本のアーム１６，１８が互いに関節連結された状態で定置ベース１４から延びている。アーム１８の端部には、フランジ２０が設けられている。
【００４０】
図１において、全体的に符号２２で示す接合システムヘッドがフランジ２０に取り付けられている。接合システムヘッド２２は、フランジ２０に取り付けられたベースプレート２４を有している。細長いキャリヤ２６がベースプレート２４から延びている。細長いキャリヤ２６は、第１の短い運搬セグメント２８及びこれに隣接した第２の細長い運搬セグメント３０を有している。第２の運搬セグメント３０は、第１の運搬セグメント２８から１２０゜の角度αだけ折り曲げられている。この角度αは、好ましくは、６０゜〜８０゜又は１００゜〜１２０゜である。しかしながら、一般的には、第１の運搬セグメント２８及び第２の運搬セグメント３０を互いに１つの軸線上に配向させてもよいことが理解されよう。第２の運搬セグメント３０の軸線を、図１において符号２７で示す。
【００４１】
接合ツール３２が、軸線３４の回りに回転自在に第２の運搬セグメント３０の端部に取り付けられている。回転軸線３４は、第２の運搬セグメント３０の軸線２７に対して垂直に延び、図示の実施形態では、ベースプレート２４とほぼ平行の向きに配置されている。接合ツール３２は、要素、特に溶接ボルト３６を、部品、特に板金部品３８に溶接するのに役立つ。
【００４２】
接合システムを設計上の選択事項として多くの種類の接合方式に用いることができるが、ボルト溶接システムとしての接合システム、即ち、昇降点火方式の短時間アーク溶接システムの構成例が特に好ましい。したがって、以下において、一般性を失わないで、接合システムをボルト溶接システムとし、接合システムヘッド２２をボルト溶接ヘッドとする。接合ツール３２を溶接ツール３２と称する。溶接ツール３２は、ボルト３６を板金部品３８に直線動作(接合方向４０)で溶接する。
【００４３】
溶接ヘッド２２は、制御手段４２を更に有している。制御手段４２は、細長いキャリヤ２６の始まり部分のところに設けられ、図示の実施形態では、ベースプレート２４の隣りに位置するように第１の運搬セグメント２８上に取り付けられている。制御手段４２は、接合ツール３２を駆動するのに役立つと共に、包括的制御装置との交信手段としての役目を果たす。
【００４４】
溶接ヘッド２２は、供給手段４４を更に有している。供給手段４４は、前もってボルトをそのシャンク部のところで供給ホースからピックアップして、これらを移送ステーション４６のところに準備が整った状態で配置する。したがって、供給手段４４は、本質的には、管又はホースとして構成され、細長いキャリヤ２６に沿って延びている。移送ステーション４６は、第２の運搬セグメント３０の中間部分に配置されている。移送ステーション４６の中に、一度に１つの要素が、溶接ツール３２への移送準備が整った状態で配置される。この要素は、図１では符号３６″で示されている。
【００４５】
溶接システム１０は、静止又は定置のベースステーション５０を更に有している。ベースステーション５０は、溶接のためのエネルギを溶接ヘッド２２に提供するのに役立つと共に包括的制御装置としての役目を果たす。
【００４６】
ベースステーション５０は、個別化装置５２に連結されている。個別化装置５２は、一般的には、一まとめの状態で供給されたボルトを個別化し、即ち、１本１本に分け、これらをホース５４を介して供給手段４４に運搬するのに役立つ。この目的のため、個別化装置５２は、一般的には、要素３６を空気圧で運搬する圧縮空気ユニットを有している。
【００４７】
さらに、図１は、ベースステーション５０を溶接ヘッド２２に接続するライン５６を示している。ライン５６は、一般的には、ラインシステムとして具体化され、溶接電流が流れるライン、制御ライン等を含む。さらに、図１は、溶接ヘッド２２をロボット１２の定置ベース１４に接続するライン５８を示している。ライン５８は、任意的に設けられ、このライン５８は、１以上の制御ラインを含む。制御ライン５８により、ロボット１２の動作を溶接ツール３２の動作とマッチングさせることができる。
【００４８】
変形例として又は追加例として、ロボット１２の定置ベース１４は、ライン６０によってベースステーション５０に接続されている。また、ライン６０，５６により、ロボット１２と溶接ヘッド２２との間のマッチングが起こるようにすることができる。
【００４９】
ライン５６，５８は、制御手段４２に接続され、次いで、(ユニットへのエネルギ供給のために）溶接ツール３２に対してループ状にされているものがいくつかあり、その他のものは、直接利用される。
【００５０】
溶接ツール３２は、軸線３４上に回転自在に設けられたハウジング６２を有している。リニアモータ６４の形態をした接合用駆動手段６４がハウジング６２のところに設けられている。リニアモータ６４は、回転軸線３４に対して垂直にハウジング６２から突き出ていて、一度に１本のボルト３６を保持する保持手段６６を移動させるのに役立つ。したがって、リニアモータ６４は、本明細書の導入部分に説明したように、ボルト溶接作業中、昇降運動を行わせる昇降手段を構成している。
【００５１】
さらに、回転駆動装置６８が第２の運搬セグメント３０の端部のところに設けられており、この回転駆動装置６８は、制御の下、溶接ツール３２を第２の運搬セグメント３０に対する任意の角度位置に回転させるのに役立つ。回転範囲は、代表的には、少なくとも２７０゜であり、一般的には、３６０゜である。回転駆動装置６８は、第１に、溶接ツール３２を各場合に適当な溶接位置に回転させるのに役立ち、溶接位置のうちの１つを、図１に実線で示す。別の溶接位置を、符号３２′のところに一点鎖線で示す。更に別の溶接位置では、溶接ツール３２′は、明示していない部品にボルト３６′を溶接するように溶接方向４０′に沿って用いられる。さらに、回転駆動装置６８は、ローディング用駆動手段として働く。この目的のため、溶接ツール３２を図１において点線で示す位置に回転させる。この位置では、保持手段６６″は、移送ステーション４６と真正面の向きに配置され、この位置では、保持手段６６″は、ボルト３６″を把持して準備ができた状態に保持し、これを次に行う溶接作業のために渡すことができる。
【００５２】
図示の実施形態では、ローディング用駆動手段は回転駆動装置６８だけ、例えば、電気モータで構成されているが、この変形例を想到しても良い。かくして、ローディング用駆動手段は、一例を挙げると、回転不能な溶接ツール３２がキャリヤ２６上でその長手方向にずらされるような方式で構成されてもよい。この場合、移送ステーション４６はこれに対応して別の場所に配置されなければならないということは理解されよう。
【００５３】
溶接ツール３２を非常に小さな寸法で構成しても良いことが容易に理解されよう。第１の場所では、溶接ツール３２は空間的に制御手段４２から分離されている。第２の場所では、溶接ツール３２は、空気圧式ボルト供給手段から切り離されている。したがって、空気圧又は油圧ラインを溶接ツール３２にフランジ連結する必要はない。リニアモータ６４及び／又は回転駆動装置６８に電気を供給するように構成することは比較的容易である。これと同じことが、保持手段６６の作動にも当てはまる。ただし、これが電気的に能動的に作動されることを条件とする。
【００５４】
ボルト３６は、後方からではなく、前方から保持手段６６内に配置されるので、従来技術の場合とは異なりローディングピンは不要である。したがって、溶接ツール３２を、軸線方向にコンパクトにすることができる。
【００５５】
変形例として、接合用駆動手段６４としてリニアモータを用いる代わりに、スプリングとソレノイドの組合せを用いてもよいことが理解されよう。さらに、回転駆動装置６８を、精度が１゜未満、好ましくは、０．５゜未満の電気ステッピングモータとして構成してもよいことが理解されよう。
【００５６】
回転運動に割り当てられるパラメータは、第１には、溶接プログラムと関連し、第２には、ロボット動作のプログラムに関連している。各溶接位置は、それ自体の溶接プログラム及びそれ自体のロボット動作プログラムを有している。パラメータデータを幾つかの溶接及びロボット動作プログラムに参照させることにより、第１には、ボルト３６は、板金部品３８の表面に対して常に垂直であり、第２に、溶接ツール３２が溶接位置への途中でロボットについて最大の運動の自由度を与えるロボット動作中の位置にあるようにする。溶接ツール３２の回転運動の制御をベースステーション５０及び／又はロボット１２の定置ベース１４によって行うのがよい。
【００５７】
第２の運搬セグメント３０が第１の運搬セグメント２８に対して斜めに角度をなしていることにより、第１には、妨害エッジに対するクリアランスが改善される。第２には、ボルトが図示のように、重力及び／又は吹込み空気で移送ステーション４６のところに保持されるので、供給手段４４の構成が容易になる。
【００５８】
図１は、更に、板金部品３８が比較的小さな孔７０を備えた傾斜部分の構成を有していることを示している。ロボット１２から見て、所望の溶接位置は、キャビティ７２に位置している。
【００５９】
本発明のボルト溶接システム１０がこの目的を達成するのに極めて適していることが容易に理解される。第２の運搬セグメント７０を開口部７０の中に導入するため、溶接ツール３２を、これが全体として第２の運搬セグメント３０と面一をなす位置、例えば、図１の位置３２″に回転させるのがよい。キャビティ７２への導入後、溶接ツール３２を実線で示す溶接位置に回転させる。その前に、ボルト３６を移送ステーション４６からピックアップし、ボルト３６が保持手段６６内に配置されるようにする。次に、本明細書の冒頭の部分で説明したように、ボルト溶接作業を行う。溶接作業自体は、従来のやり方である。
【００６０】
以下に詳細に説明するように、保持手段６６は、好ましくは、溶着したボルト３６を溶接方向４０に対して横断する方向に離すことができるような構成のものである。その結果、溶接直後、接合ツール３２を回転させて面一位置３２″に戻すことができ、第２の運搬セグメント３０が溶接方向４０に運動を行う必要はない。面一位置３２″に達するや否や、第２の運搬セグメント３０を開口部７０から引き戻すのがよい。次いで、ロボット１２は、溶接ヘッド２２を次の溶接位置に運搬する。
【００６１】
回転軸線３４は、ロボット１２用の追加の回転軸線を構成する。それ故、溶接位置への位置決めを簡単な方法で達成することができる。これは、追加の回転軸線が溶接位置の近くに位置していればいるほど一層簡単である。
【００６２】
本発明の溶接システム１０の別の利点は、以下の通りである。従来技術においては、溶接ヘッドは、全体として、妨害エッジとの関連性があった。したがって、従来技術では、溶接ヘッドに空気圧弁が設けられていなかった。しかしながら、これにより、ベースステーション５０と溶接ヘッド２２との間には非常に複雑なケーブルの引き回しが行われていた。
【００６３】
溶接ヘッド２２のところにおける溶接ツール３２からの制御手段４２の空間的な分離により、制御手段４２それ自体は、妨害エッジとの関連性がない。その結果、弁を溶接ヘッド２２のところで制御手段４２に組み込むことができ、したがって、供給ラインの数及び複雑さを軽減することができるようになっている。制御手段４２が溶接ヘッド２２のところに設けられているので、溶接ヘッド２２とベースステーション５０との間に多大な費用をかけて電気的ケーブルを引き回す必要はない。例えば、ホースパック中の供給ライン５６は、溶接ケーブル、リニアモータのための２つの補助電圧供給源、制御手段のための２４ボルト供給源、測定及び制御データの直列伝送のための２つの光導波路及び供給ホース５４だけを有していれば良い。変形例では、ホースパックに保護ガス供給ライン及び／又はジェット吸引ライン、例えば、カラーマーキングを付加してもよい。この場合、ホースパックは、軽量化できしかも捩り剛性を低くでき、したがって、一層堅固にすることができる。加うるに、供給手段４４と溶接ツール３２とが結合されていないので、ボルト３６をボルト溶接作業と並行して移送ステーション４６に供給することができる。
【００６４】
従来技術では、ボルト供給とボルト溶接は厳密に一連のものである。したがって、１秒未満のサイクル期間を、やっとのことで、しかも、特定の境界条件下で達成することができる。
【００６５】
本発明によれば、ボルトを移送ステーション４６から取り出してボルト溶接作業を開始した直後に、別のボルトを個別化装置５２からホース５４及び供給手段４４を介して移送ステーション４６に運搬することができる。これを、溶接ツール３２がボルト溶接作業を実行している間に達成することができる。
【００６６】
また、キャリヤ２６が１つの溶接位置から次の溶接位置に動いているときに、溶接ツール３２を移送ステーション４６に揺動させ、次いで、新たな溶接位置のための正しいセッティングに揺動させることができる。この並行処理は又、一般的には、１秒よりもずっと短い溶接サイクル期間が達成できるようにすることを確保する。
【００６７】
溶接すべき要素は、基本的には、任意形状のものであるけれども、圧縮空気によって供給可能な要素、特に、回転対称要素が、本発明の接合システムによる加工に特に適している。
【００６８】
別の溶接位置３２′は、例えば、図示の位置３２′と同様、オーバーヘッド位置にあってもよい。これを、キャリヤ２６を回転させる必要なく達成することができる。これにより、供給ケーブル及びホースに過剰の応力が加わることが回避される。
【００６９】
以下の説明及び図１に示す接合システムの細部及び変更例において、同一又は類似の要素は同一の符号で示されている。同一の指示は、以下においてもし別段の明示がなければ、概略的には、同一又は類似の動作モードを意味している。接合システムの個々の要素を説明する場合、その機能は、図１の接合システム１０の機能と同一の又は類似であると見なしてよい。さらに、以下において溶接システム、ヘッド又はツールに言及する場合、これらが、一般的には、例えばリベット止め又は接着プロセスを含む接合のためのかかる要素に言及していることを理解すべきである。
【００７０】
図２は、溶接ヘッド２２の変形実施形態を示している。図１の溶接ヘッド２２とは対照的に、溶接ツール３２を回転させるための回転駆動装置６８′が、第２の運搬セグメント３０の端部にではなく、制御手段４２の領域内に設けられている。回転駆動装置６８′の回転運動は、ベルト駆動装置８０によって溶接ツール３２に伝達される。ベルト駆動装置８０は、細長いキャリヤ２６に沿って延びている。細長いキャリヤ２６は、図２の概略図では、２本の互いに平行なアームによって形成され、これらアームの端部間には、溶接ツール３２が回転自在に設けられている。
【００７１】
図３及び図４は、保持手段６６の実施形態を示している。保持手段６６は、ハウジング８４を有し、このハウジング８４は、接合方向下方に向いた開口部８６を有している。保持手段６６は、２つのジョー８８Ａ，８８Ｂを有し、ジョー８８Ａ，８８Ｂは、その揺動性を限定した状態でハウジング８４に取り付けられ、本質的には、非弾性材料で作られている。ジョー８８Ａ，８８Ｂは、トングを形成し、要素３６が所定の力でジョー８８Ａ，８８Ｂの端部の間に把持されている。
【００７２】
ジョー８８Ａ，８８Ｂはそれぞれ、レバーセグメント９２Ａ，９２Ｂと一体に連結されている。レバーセグメント９２Ａ，９２Ｂはそれぞれ、ジョー８８Ａ，８８Ｂが取り付けられている軸線９０Ａ，９０Ｂに対して別の方向に延びている。この場合、レバーセグメント９２Ａ，９２Ｂは、互いにオーバーラップするように接合方向４０に対して曲げられている。レバーセグメント９２Ａ，９２Ｂに加わる、図３の略図で見たときの上からの圧力により、ジョー８８Ａ，８８Ｂは結果的に互いに遠ざけられ、ボルト３６を離す。これを、図３のジョー８８Ａについて示す。ジョー８８Ａは、接合方向４０に対する横断方向(即ち、図３において紙面から離れる方向)において、ボルト３６を完全に離していることが分かる。その結果、ジョー８８Ａ，８８Ｂが互いに開いた状態の保持手段６６を、ボルト３６に触れることなく、接合方向４０に対して横断方向に且つジョー８８Ａ，８８Ｂの平面と垂直な方向に移動させることができる。図４では、この作業におけるジョー８８Ａ，８８Ｂの運動方向を符号９３で示す。
【００７３】
レバーセグメント９２Ａ，９２Ｂを作動させるため、好ましくは電気的にトリガされるアクチュエータ９４が設けられている。アクチュエータ９４は、各場合において、ジョー８８Ａ，８８Ｂを能動的に開閉する。この目的のために、アクチュエータ９４を二方向又は複動駆動装置として構成しなければならないことが理解されよう。ジョー８８Ａ，８８Ｂの能動的な作動は、ボルト３６を規定された力(例えば、２０ニュートン)で保持できるという利点がある。従来技術のようにトングの幾つかのフィンガの弾性から保持力を導き出すことをしないで済ますことができる。その結果、或る一定の長い寿命を達成することができる。図３において、アクチュエータ９４の作動方向を符号９６で示す。
【００７４】
ジョー８８Ａ，８８Ｂの端部は、問題になっているボルト３６をしっかりと掴むことができるような構成のものである。この目的のため、種々のボルト３６に合うようにするための適当なアダプタをジョー８８Ａ，８８Ｂに取り付けるのが適切な場合がある。
【００７５】
図３に示すように、ハウジング９４の下側から位置決めピン９８が延びている。位置決め即ち接触ピン９８は、ハウジング８４にしっかりと連結されている。これは、ボルト３６を移送ステーション４６からピックアップするとき、ボルト３６が保持手段６６に対して特定の位置を占めるようにするのに役立ち、又、溶接の際、軸線方向力を引き受ける停止部としての役目を果たす。
【００７６】
二方向能動式アクチュエータは、空気圧又は油圧駆動装置から構成されていても良い。しかしながら、このアクチュエータは、２つの電磁石の組合せ又は「ムービングコイル」又は「ムービング永久磁石」原理に基づく非調整リニアモータから構成されていることが好ましい。
【００７７】
さらに、アクチュエータ９４を半能動式のものとして構成することが良い。この場合、ジョー８８Ａ，８８Ｂの開放は、例えば、電磁石によって行われる。これをオンに切り換えたとき、適当に配列されたスプリングが、ボルト３６を規定された力でジョー８８Ａ，８８Ｂによって掴むようにするのに役立つ。
【００７８】
溶接のため、ジョー８８Ａ及び／又は８８Ｂには、溶接電流が供給され、ボルト３６に伝えられる。規定された力により、確実で低摩耗の電流通路を構成する。この理由で、ジョー８８Ａ，８８Ｂは、導電性金属で作られることが理解されよう。しかしながら、位置決めピン９８は、非導電性であり又はハウジング８４から絶縁されていることが必要である。
【００７９】
能動又は半能動保持手段６６の変形例として、弾性構造のジョーを構成し、ボルト３６をこれらジョーの間に横方向(方向９３)に導入することを可能にし、溶着ボルト３６に対して横断方向の運動時、ジョーに実質的に力を及ぼさないでジョーを解放しても良い。
【００８０】
図３において、保持手段６６の長手方向軸線を符号１００で示す。
【００８１】
図５及び図６に、溶接ツール３２の別の変形実施形態を示す。溶接ツール３２は、ツールハウジング１０２を有し、このツールハウジング１０２には、接合駆動装置６４のリニアモータ１０４が固定されている。リニアモータ１０４の軸線即ち中心線を符号１０５で示す。保持手段６６の軸線１００とリニアモータ１０４の軸線１０５とは、互いに距離ｄ離れたところに位置していることを示している。このように、保持手段６６は、接合方向へのリニアモータ１０４の投影像からずらされている。これにより、保持手段６６、したがって、保持された状態のボルト８６を、妨害壁又はエッジに近接して配置することができる。その結果、溶接ヘッド２２の融通性が高くなる。
【００８２】
リニアモータ１０４は、接合方向に対して横断方向に延びる案内プレート１０８に連結されたアーマチュアセグメント１０６を有している。２本の案内ロッド１１０，１１２が、リニアモータ１０４に対して対角線上又は斜めに配置された状態で、案内プレート１０８から延びている。案内ロッド１１０，１１２は、案内プレート１０８が傾かないで案内されるようにすることを確保する。
【００８３】
保持手段６６は、案内プレート１０８の下側から延びている。保持手段６６を作動させるアクチュエータを、例えば、案内プレート１０８の上に構成しても良いし、それに一体に構成しても良い。
【００８４】
図６では、キャリヤ２６が、比較的大きい運搬アーム１１６と、それと平行に延びた比較的小さい引張りアーム１１８とで構成されていることが示されている。溶接ツール３２は、回転軸線３４に沿って運搬アーム１１６と引張りアーム１１８との間に設けられている。図６には、ジョー８８Ａ，８８Ｂに電流を供給する電流ケーブル１２０も記載されている。
【００８５】
図７に、接合ツール３２の別の変形例が示されている。溶接ツール３２は、リニアモータハウジング１２２を有している。各場合において、案内ロッド１１０，１１２の頂部のところに、フランジが設けられている。案内ロッド１１０，１１２の周りに設けられた圧縮スプリング１２４が、フランジ１２３とリニアモータハウジング１２２との間に配置されている。したがって、リニアモータ１０４は、圧縮スプリング１２４によってあらかじめ応力が加えられており、それにより動かされる案内プレート１０８が引っ込み、即ち、非伸長位置に配置されている。圧縮スプリング１２４に加え、又はこの変形例として、追加の圧縮スプリング１２６をリニアモータハウジング１２２の内部に設けるのがよい。
【００８６】
さらに、ヒンジ止めされた磁石１２８が案内プレート１０８の頂部に軸線１３０回りに関節連結されていることが示されている。磁石１２８は、レバーセグメント９２Ａ，９２Ｂを下方に押圧してジョー８８を開くのに役立つ。しかしながら、一般に、レバーセグメント９２は、テンションスプリング（引張ばね）１３２によってジョー８８の閉じ位置に向かってあらかじめ応力が加えられている。
【００８７】
図８は、供給手段４４の移送ステーション４６の第１の実施形態を示している。移送ステーション４６のところには、ボルト３６が移送ステーション４６内にあるかどうかを検出する、２つの対向するセンサ１３６(例えば、光バリヤ)が設けられている。
【００８８】
供給手段４４は本質的には、移送ステーション４６の領域内で内方に折り曲げられた管又はホース１３８から成っている。ボルト３６は、そのシャンク部を先にして個別化装置５２から供給手段４４を通って供給される。その結果、ボルト３６の頭部は、管１３８の巻締めエッジに当たり、移送ステーション４６内でそのまま維持される。かくして、ボルト３６のシャンク部は、管１３８から突出する。
【００８９】
保持手段６６は今や、ジョー８８Ａ，８８Ｂを開いた状態でボルト３６まで進んでボルトを掴むことができる。次に、保持手段６６を図８の略図において紙面から外れるように再び揺動して戻す。図８には明確に示していないが、移送ステーション４６において、管１３８に適当な側方凹部を設けなければならないことが理解されよう。
【００９０】
図９に、移送ステーション４６′の別の実施形態を示す。この実施形態では、供給手段４４′の管１３８′は、端部に向かって開口している。移送ハウジング１４０のところには、２つのクランプジョー１４２が回転自在に取り付けられている。クランプジョー１４２は、これらの内方側部が管１３８′からのボルト３６の引き出しを妨げる位置を取るように、２つのスプリング１４４によってあらかじめ応力が加えられている。ボルト３６を制動し、その後、それを供給する。位置決めレバー１４６を図９に示す場所から側方に揺動させて、ボルト３６を通す。次に、位置決めレバー１４６を、符号１４７で示すように揺動させる。かくして、ボルト３６は、ジョー１４２Ａ，１４２Ｂが離れるようにそれを押し、ボルト３６の頭部が環状凹部１４８にスナップ動作で嵌まるまで、ボルト３６を管１３８′から遠ざかるように移動させるさせる。環状凹部１４８は、ジョー１４２Ａ，１４２Ｂの内方側部によって形成されている。この位置では、ボルト３６は、或る特定の力で確実に保持される。保持手段６６は、図８の場合のように、ボルト３６のシャンク部を掴んでこれを環状凹部１４８から側方に引き出すことができる。
【００９１】
この実施形態は、ボルト３６が移送ステーション４６′内の規定された位置にあり、規定された力で保持され、保持手段６６によるボルト３６に対する確実な保持が確保されるようになっているという、図８の実施形態よりも優れた利点を有する。また、ボルト３６が移送位置にあることを検出する適当なセンサを移送ステーション４６′のところに更に設けるのがよいことが理解されよう。
【００９２】
図１０及び図１１に、移送ステーション４６″の第３の実施形態を示す。この実施形態では、ボルト３６は、揺動可能な回転セグメント１５２のボルト受け具１５４内に管１３８″を経て運ばれる。回転セグメント１５２は、管１３８″の軸線に対して横断方向に且つ移送位置にあるボルト３６の向きに対して横断方向に差し向けられた軸線１５３の回りに回転できる。図１０及び図１１では、回転セグメント１５２は、移送位置にある。この位置では、空気圧シリンダ１５６が、ボルトを２つの引張りジョー１６０間にプランジャー１５８によって押し込むのに役立ち、次に、これらのジョーの間にボルト３６を規定された仕方で保持する。次に、回転セグメント１５２を後に回転させて、管１３８″と面一の状態にある点線で示す受け取り位置の別のボルト３６をピックアップする。
【００９３】
この実施形態は、ボルト３６を管１３８″を通して高速で運搬できるという利点がある。それ故、短いサイクル期間を達成できる。
【００９４】
図１２において、本発明の溶接ヘッドの別の実施形態を、全体を符号１７０で示す。溶接ヘッド１７０は、キャリヤ２６に回転自在に取り付けられたハウジングだけを有する溶接ツール１７１と、これに固定された保持手段１７２とをキャリヤ２６の前方端部のところに有する。溶接ツール１７１は、溶接駆動モータを備えておらず、特に、リニアモータを備えていない。
【００９５】
保持手段１７２は、２つのジョー１７４を有し、ボルト３６はこれらのジョーの間に保持されて、回転軸線３４の回りに円周に対し接線方向に差し向けられるようになっている。換言すると、接合作業は、直線動作に沿っては生じず、円形経路に沿って生じる。これに対応した案内方向が、部分円１７６として図１２に示されている。
【００９６】
この実施形態では、回転駆動装置１７５が、制御手段４２の付近に配置された接合駆動装置としての役目を果たす。駆動装置１７５の回転運動は、ベルト駆動装置８０によって溶接ツール１７１に伝達される。回転駆動装置１７５は、好ましくは、電気式高精度ステッピングモータであり、かかるステッピングモータにより、ボルト３６の難しい運動をボルト溶接作業中に実行することができる。回転駆動装置１７５はかくして、１本の新たなボルト３６を一度に供給手段１７８の移送ステーション１８０からピックアップするよう揺動されるローディング駆動装置としての役目も同時に果たす。
【００９７】
供給手段１７８内では、ボルト３６は連続的には供給されず、保持手段１７２がそれ自体の広がりに対する横断方向にボルト３６を掴むことができるような仕方で、ボルトが並置状態で供給される。供給手段１７８は、個別化装置５２からの長手方向運動を図１２に示す横方向に変換する適当な手段から成っていてもよく、又は変形例として、ボルト３６を個別化装置５２から既に横方向の位置で供給できるようにしてもよい。
【００９８】
さらに、図１２に概略的に示されているように、マガジン１８６がキャリヤ２６に設けられている。マガジン１８６は、適当な一体形個別化装置により、供給手段１７８又は移送ステーション１８０に移送される複数本のボルト３６の供給マガジンとして役立つことができる。かかるマガジンを静止又は定置の個別化装置５２に代えて、又はこれに加えて図１〜図１１の実施形態で用いてもよいことは理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の接合システムの略図である。
【図２】本発明の接合システムの別の実施形態を示す図である。
【図３】保持手段の実施形態の縦断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ矢視断面図である。
【図５】接合ツールの変形実施形態を備えた本発明の接合システムヘッドの端部を示す図である。
【図６】図５の接合システムヘッドの端部を下から見た図である。
【図７】本発明の接合システムヘッドの接合ツールの別の変形例を示す図である。
【図８】本発明の接合システムヘッドの移送ステーションの略図である。
【図９】本発明の接合システムヘッドの別の移送ステーションの略図である。
【図１０】本発明の接合システムの移送ステーションの更に別の変形例の略図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線矢視断面図である。
【図１２】本発明の接合システムヘッドの変形実施形態の概略側面図である。
【符号の説明】
１０ 接合システム
１２ ロボット
２２、１７０ 溶接ヘッド
２６ キャリヤ
２７ 軸線
３２ 接合ツール
３４ 回転軸線
３６ 要素
３８ 部品
４０ 接合方向
４４、１７８ 供給手段
４６、１８０ 移送ステーション
５２ 個別化装置
６４ リニアモータ
６６ 保持手段
６８ 回転駆動装置
８０ ベルト駆動装置
８８ ジョー
９４ ジョー用アクチュエータ
１００ 長手方向軸線
１０４ リニアモータ
１０５ 長手方向軸線
１１６ 運搬アーム
１１８ 引張りアーム
１３２ テンションスプリング
１７４ ジョー
１７５ ステッピングモータ
１７６ 案内方向

Claims (22)

1. 可動フレーム（１２）、特に、ロボットに固定された接合システムヘッド（２２；１７０）であって、
   部品（３８）に接合すべき要素（３６）用の保持手段（６６；１７４）と、
   接合のために、前記保持手段（６６；１７４）を接合方向（４０；１７６）に沿って移動させる接合用駆動手段（６４；１７５）と、を有し、
   前記保持手段（６６；１７４）は、前記接合方向（４０；１７６）に対して横断方向に延びる回転軸線（３４）を中心に回転自在に前記接合システムヘッド（２２；１７０）に取り付けられ、
   前記接合システムヘッド（２２；１７０）は、要素（３６）を供給する移送ステーション（４６；１８０）を備えた供給手段（４４；１７８）を有し、
   ローディング用駆動手段（６８；１７５,８０）が、前記保持手段（６６；１７４）を移送ステーション（４６；１８０）まで前記回転軸線（３４）を中心に回転させるように設計されることを特徴とする接合システムヘッド。
2. 前記保持手段（６６）及び前記接合用駆動手段（６４）は、接合ツール（３２）として前記回転軸線（３４）を中心に回転自在に取り付けられる、請求項１に記載の接合システムヘッド。
3. 前記接合ツール（３２）は、突出している細長いキャリヤ（２６）の端部に且つ前記回転軸線（３４）を中心に回転自在に取り付けられる、請求項２に記載の接合システムヘッド。
4. 前記ローディング用駆動手段（６８；１７５,８０）は、前記接合ツール（３２）を前記移送ステーション（４６；１８０）まで回転させるように設計される、請求項２又は３に記載の接合システムヘッド。
5. 前記細長いキャリヤ（２６）は、互いにほぼ平行に延びる２つのキャリヤアーム（１１６,１１８）を有し、前記接合ツール（３２）は、前記２つのキャリヤアームの間に回転自在に取り付けられる、請求項３に記載の接合システムヘッド。
6. 前記回転軸線（３４）は、前記キャリヤ（２６）の長手方向軸線（２７）に対して横断方向に向けられている、請求項３又は５に記載の接合システムヘッド。
7. 前記移送ステーション（４６；１８０）は、前記キャリヤ（２６）に固定される、請求項３、５及び６のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
8. 前記ローディング用駆動手段（６８）は、前記キャリヤ（２６）の端部に配置された回転モータ（６８）を有する、請求項３、５、６及び７のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
9. 前記ローディング用駆動手段（６８）は、前記キャリヤ（２６）の最初の部分に設けられた回転モータ（６８’；１７５）と、この回転モータ（６８’；１７５）の運動を前記保持手段（６６；１７４）に伝達する伝動装置（８０）と、を有する、請求項３〜８のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
10. 前記伝動装置（８０）は、テンション手段（８０）を備えた伝動装置である、請求項９に記載の接合システムヘッド。
11. 前記ローディング用駆動手段（１７５）及び前記接合用駆動手段（１７５）は、単一の回転駆動手段（１７５）によって構成される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
12. 前記接合用駆動手段（６４）は、リニア駆動手段（１０４）を有する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
13. 前記リニア駆動手段（１０４）の長手方向軸線（１０５）と前記保持手段（６６）の長手方向軸線（１００）とは、互いに平行に且つ間隔を置いて位置している、請求項１２に記載の接合システムヘッド。
14. 前記保持手段（６６；１７４）は、その長手方向軸線（１００）の回りに分けて配置された複数のジョー（８８）を有し、前記複数のジョー（８８）は、要素（３６）を保持したり放したりするように、互いに近づいたり遠ざかったりすることができる、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
15. 前記保持手段（６６；１７４）は、２つのジョー（８８Ａ，８８Ｂ）を有する、請求項１４に記載の接合システムヘッド。
16. 前記ジョー（８８）は、互いから離れるように移動可能であり、前記ジョー（８８）を前記接合方向（４０）に対して斜めに要素（３６）から引き抜くことによって、前記ジョー（８８）が要素（３６）を放す、請求項１４又は１５に記載の接合システムヘッド。
17. 前記ジョー（８８）は、互いから離れるように移動可能であり、前記ジョー（８８）を前記回転軸線（３４）の回りに揺動させて前記ジョー（８８）を要素（３６）から遠ざけることによって、前記ジョー（８８）が要素（３６）を放す請求項１６に記載の接合システムヘッド。
18. 前記ジョー（８８）を能動的に開き且つ／又は閉じるジョー用アクチュエータ（９４）が設けられる、請求項１４〜１７のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
19. 前記ジョー（８８）は、受動的に互いに近づき且つ／又は遠ざかることができるように弾性的に構成され又は弾性的に取り付けられている（1３２）、請求項１４〜１８のいずれか１項に記載の接合システムヘッド。
20. 少なくとも２本の座標軸上で動くことができるロボット（１２）とこのロボット（１２）に固定された接合システムヘッド（２２；１７０）とを有する接合システム（１０）において、前記接合システムヘッド（２２；１７０）は、請求項１〜１９のいずれか１項に記載の接合システムヘッド（２２；１７０）であることを特徴とする接合システム。
21. 定置の個別化手段（５２）が、個別化された要素（３６）を前記接合システムヘッド（２２）の供給手段（４４；１７８）まで搬送する、請求項２０に記載の接合システム。
22. 要素（３６）を定置のユニット（５２）から可動の接合システムヘッド（２２；１７０）に供給し、供給された要素（３６）を前記接合システムヘッド（２２；１７０）によって部品（３８）に接合する方法であって、
    前記接合システムヘッド（２２；１７０）は、接合方向（４０；１７６）に対して横断方向に延びる軸線（３４）を中心に回転自在に設けられた、要素（３６）用の保持手段（６６；１７４）を有し、
    前記方法は、要素（３６）を前記定置のユニット（５２）から前記接合システムヘッド（２２；１７０）の移送ステーション（４６；１８０）に供給し、前記保持手段（６６；１７４）を前記移送ステーション（４６；１８０）まで回転させ、１つの要素（３６）を前記移送ステーション（４６；１８０）からピックアップしてその要素を前記保持手段（６６；１７４）内に配置し、そのピックアップした要素（３６）を部品（３８）に接合することを特徴とする方法。

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