JP4348680B2 - クランプ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークを加工等のためにクランプするクランプ装置に関するものである。

従来から知られているするクランプ装置では、電動モータ等の駆動力をギヤ機構や送りねじ機構等によって直線運動に変換し、伝達される直線運動をトグル機構を介してクランプアームの回転運動に変換し、ワークをクランプする際に、該トグル機構の作用によりクランプアームでワークを把持するのが通例であり、そのトグル機構の作用によりワークを把持した後には、駆動源の駆動力を断ってもワークの把持が維持され、クランプ力が安定的に保持される。

図８に示す電動クランプ装置例は、本出願人において先に開発したものであり、この電動クランプ装置は、ボディ２内に、図示しない電動モータの出力軸の回転を減速するための複数の歯車で構成された減速機構１０を備え、該減速機構１０にクランプアームを動作させるリンク機構２０を連結している。上記減速機構１０の最後段の歯車１２は、大径で略半円形状のもので、その周辺に上記リンク機構２０における駆動リンク２１が連結され、歯車１２がほぼ半回転する範囲内で該駆動リンク２１の先端をほぼ直線的な運動に変換して駆動するクランクギアとして機能するようにしている。
上記電動モータの回転は、多段の歯車で大幅に減速されるとともにトルクを増大して最後段の歯車１２に伝達される。

上記リンク機構２０を構成する駆動リンク２１の一端は、歯車１２の周辺にピン２２により回動自在に連結し、該駆動リンク２１の先端にはリンク状のトグル部材２３の一端をピン２４により回動自在に連結している。このトグル部材２３は、中間部において屈曲していて、該屈曲部に設けたカムフォロア軸２６によりカムフォロア２５を回転自在に支持している。また、該トグル部材２３の先端は、ボディ２に回動自在に支持させたクランプアーム軸３０から突出する駆動レバー３１の先端に連結軸３３により回動自在に連結している。上記トグル部材２３の屈曲部は、該トグル部材２３の先端を上記駆動レバー３１の先端側に向けてほぼ直角またはそれに近い角度で屈曲させたものである。そして、上記トグル部材２３の屈曲部に設けたカムフォロア２５の移動をガイドするため、ボディ２内には、駆動リンク２１の先端の移動方向にほぼ沿ったカム軌道面２８を有するカム軌道体２７を設け、駆動リンク２１の直線的な駆動に際して、上記カムフォロア２５をその軌道面２８に沿って転動させるようにしている。
上記駆動レバー３１により回転駆動されるクランプアーム軸３０は、その軸端にクランプアーム３４の基端が装着される。

上記構成を有するリンク機構２０においては、モータによる減速機構１０の駆動により最後段の歯車１２が矢印方向に回転駆動され、その回転運動が駆動リンク２１にほぼ直線的な運動として伝達されて、該リンク２１が鎖線位置から実線位置まで駆動されると、その間に、駆動リンク２１の先端に連結したトグル部材２３は、その屈曲部に設けたカムフォロア２５が軌道体２７のカム軌道面２８に当接してその上を転動し、これに伴い該トグル部材２３自体がカムフォロア軸２６の周りに回転しながら実線位置に向かって移動し、その間に、駆動レバー３１を鎖線位置から実線位置まで回転させる。その結果、クランプアーム軸３０によりクランプアーム３４が所定範囲だけ回転駆動され、ワークがクランプされる。

そして、このリンク機構２０では、トグル部材２３が、カムフォロア２５が転動するカム軌道面２８を備えた軌道体２７とともに、クランプアーム３４によるクランプ力を安定的に保持するためのトグル機構を構成し、上記クランプアーム３４がワークをクランプする状態においては、クランプアーム軸３０から駆動レバー３１を介してトグル部材２３に伝達される反力に、該トグル部材２３を復帰方向に駆動する力成分が実質的に存在しないため、ワークを把持した後には、上記トグル機構の作用により駆動源の駆動力を断ってもワークの把持が維持され、クランプ力が安定的に保持される。

この種の電動クランプ装置は、クランプするワークの厚さがほぼ一定であることを前提とするものである。図９は、図８に示す電動クランプ装置において、厚さが異なるワークＷをクランプする場合のリンク機構のクランプ状態の差異を比較して示すもので、同図ＡはワークＷの厚さが予期した適正範囲内の場合、同図Ｂは同厚さが予期した厚さよりも若干大きい場合、同図Cは同厚さが予期した厚さよりも異常に大きい場合のクランプ状態を模式的に示している。また、図１０はそれらに対応するクランプ力について示すグラフである。

図９のＡは図１０のＡ区間に対応し、このＡ区間ではトグル機構が有効に作用し、ワークＷのクランプ後はモータを停止してもそのクランプ力が維持され、ワークＷの厚さに比例してクランプ力が増加する。図９のＢは、図１０のＢ区間に対応し、ワークＷの厚さが大きいため、カムフォロア２５がトグル機構が機能する所定の位置まで達することができず、モータが駆動されている限りワークＷをクランプし続けるが、モータが停止するとクランプ力は消失する。図９のＣは、図１０のＣ区間に対応するが、ワークＷの厚さが異常に大きいため、図９のＢの場合以上にクランプ力が得られず、トグル機能も作用しない。
このように、上記既開発のクランプ装置は、クランプしようとするワークがほぼ一定の予期した厚さを有する場合には有効なものであるが、クランプするワークの厚さに予期しない変動があったときにはトグル機構が機能しなくなる可能性があり、つまり、トグル機構が機能するワークの厚さ範囲が十分に大きいとは言えず、クランプ装置に汎用性を付与するためには、ワークの厚さに応じてトグル機構を機能させるための調整が必要になる。

本発明の技術的課題は、上記問題を解消し、クランプ装置においてトグル機構の作用によりワークをクランプする際に、トグル機構の作用を発揮するワークの厚さ範囲を可及的に広くして、ワークの厚さにある程度の相違があってもトグル機構を有効に機能させてクランプできるようにしたクランプ装置を提供することにある。
また、本発明の他の技術的課題は、上記ワークの厚さ範囲の拡大により汎用性を高めたクランプ装置を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明のクランプ装置は、基本的には、ボディ内に駆動源の出力に基づいてほぼ直線的に駆動される駆動リンクにより動作するところのトグル部材を備え、該駆動リンクの駆動によりトグル部材を非トグル姿勢からトグル姿勢に変位させ、該トグル姿勢においてクランプアームをクランプ位置に保持するようにしたリンク機構を有するクランプ装置において、上記トグル部材が、ボディに設けたカム軌道体の軌道面上を移動するカムフォロアを有し、上記リンク機構が、駆動源の出力が駆動リンクにより直線的運動としてトグル部材に伝達されたときに、上記カムフォロアを上記軌道面に沿って移動させると同時に、該カムフォロアを中心にトグル部材を回転させることにより、該トグル部材を非トグル姿勢からトグル姿勢に変位させるものとして構成され、上記ボディに、トグル部材がトグル姿勢にある状態において該トグル部材を介してクランプアームにクランプ方向の力を付勢するばねを備えたことを特徴とするものである。

本発明のクランプ装置の好ましい実施形態においては、上記リンク機構を、一端が駆動リンクに連結されたトグル部材の他端を、ボディに設けたクランプアーム軸から突出する駆動レバーと連結することにより構成し、上記カムフォロアが転動するカム軌道面を有する可動の軌道体の背後に、上記駆動レバーをクランプアームがワークをクランプする方向に付勢するばねが配設される。
また、上記クランプ装置の好ましい実施形態においては、上記カム軌道体が、上記カムフォロアの移動の始端側において支持ピンによりボディに遥動可能に取り付けられ、上記カム軌道体に、その軌道面上のカムフォロアがトグル機能を発揮する位置付近に、カムフォロア側に該カム軌道体を付勢するばねが装着され、あるいは、上記カム軌道体がボディに平行移動可能に取り付けられ、上記カム軌道体に、それをカムフォロア側に付勢するばねが装着される。
上記カム軌道体を付勢するばねは、積層した多数の板バネにより構成するのが望ましく、更に具体的には、多数の皿バネを交互に逆向きに積層してリング状の筒体として形成し、また、上記リング状の筒体とした多数の積層した皿ばねにおける軌道体とは反対
側に台座を当接し、該台座側からその中心開口部を通して軌道体に螺挿された支持桿により、その多数の皿ばね間に初期圧縮力を付与してボディ内に装着し、上記支持桿は、皿ばねに作用する最大限の圧縮力によりその頭部がボディの内面に衝当してストッパーとなるように形成するのが望ましい。
更に、上記クランプ装置においては、軌道体に近いボディ内部に、該軌道体の接近によりトグル機能が発揮されていることを検知する検知スイッチを設けることができる。

上記構成を有する本発明のクランプ装置においては、リンク機構における駆動リンクとカム軌道面上を移動するカムフォロアを備えたトグル部材等によってトグル機構を構成させ、上記軌道面を備えたカム軌道体を支持ピンによりボディに遥動可能に取り付けると共に、該カム軌道体に、その軌道面上においてカムフォロアがトグル機能を発揮する位置付近においてカムフォロア側に該カム軌道体を付勢するばねを装着しているので、トグル機構が機能するワークの厚さ範囲が大きくなり、出力トルクがワークの厚さの幅広い変化に対して大きな変動を示すこともなく、適切なクランプ力を出力させることができる。

以上に詳述した本発明のクランプ装置によれば、トグル機構の作用によりワークをクランプする際に、トグル機構の作用を発揮するワークの厚さ範囲を可及的に広くして、ワークの厚さにある程度の相違があってもトグル機構を有効に機能させてクランプすることができる。

図面を参照し、この発明に係るクランプ装置を以下に詳細に説明する。なお、図８に示す既提案の電動クランプ装置と共通する構成については、同じ部品符号を付している。

図１は本発明に係るクランプ装置の第１実施例の全体的構成を示し、図２はボディ２の内部の構成を部分断面で示している。
このクランプ装置は、図１に示すように略直方体形状のボディ２を有し、このボディ２の内部には、図示しない駆動源としての電動モータを備え、該モータの出力軸により駆動されてその回転を減速するための多段の歯車で構成された減速機構１０に、クランプアーム３４を動作させるリンク機構２０を連結している。上記減速機構１０は、公知の構成であるので詳細説明および図示は省略するが、それにより、上記電動モータの回転は、多段の歯車で大幅に減速されるとともにトルクを増大して最後段の歯車１２に伝達される。上記減速機構１０における最終段の歯車１２は、大径で略半円形状の歯車とし、その周辺に上記リンク機構２０における駆動リンク２１を連結し、該歯車１２がほぼ半回転する範囲内で駆動リンク２１の先端を直線的に駆動するクランクギアとして機能させている。なお、上記減速機構は歯車減速機構である必要はない。また、駆動源は上記電動モータに限らず、流体圧シリンダその他で駆動リンク２１に同様な動作を与える駆動源を採用することができる。

上記リンク機構２０は、図８によって説明したクランプ装置のそれとほぼ同様であるが、以下にその構成を更に具体的に説明する。
図２および図３から分かるように、上記リンク機構２０を構成する駆動リンク２１の一端には、駆動源の出力を減速した直線的運動として伝達され、また、該駆動リンク２１の駆動は、ボディに設けたカム軌道体の軌道面上を移動するカムフォロア２５を有していて、該駆動リンク２１により駆動されて回転すると共に上記軌道面に沿って移動するトグル部材２３に伝達される。
図示した第１実施例では、上記駆動リンク２１は、歯車１２の周辺にピン２２により回動自在に連結され、該駆動リンク２１の先端には、トグル部材２３の一端がピン２４により回動自在に連結されている。このトグル部材２３は、中間部において屈曲していて、該屈曲部に設けたカムフォロア軸２６によりカムフォロア２５を回転自在に支持している。また、該トグル部材２３の先端は、ボディ２に軸受部材３５ａ，３５ｂを介して回動自在に支持させたクランプアーム軸３０から突出する駆動レバー３１の先端に、連結軸３３により回動自在に連結している。上記トグル部材２３の屈曲部は、該トグル部材２３の先端を上記駆動レバー３１の先端側に向けてほぼ直角またはそれに近い角度で屈曲させたものである。
なお、上記トグル部材２３は、上記回転自在のカムフォロア２５を備えたものに限らず、駆動リンクによる駆動で非トグル姿勢からトグル姿勢に変位し、該トグル姿勢においてクランプアームをクランプ位置に保持するようにしたものであればよい。

上記トグル部材２３の屈曲部に設けたカムフォロア２５の移動をガイドするため、ボディ２内には、駆動リンク２１の先端の移動方向にほぼ沿ったカム軌道面２８を有する軌道体４０を、支持ピン４２により揺動自在に装着するとともに、該軌道体４０をばね５０によってカムフォロア軸２６側に付勢し、その状態で、駆動リンク２１の直線的な駆動に際して、上記カムフォロア２５をその軌道面２８に沿って転動させるようにしている。
上記駆動レバー３１により回転駆動されるクランプアーム軸３０は、ボディ２から突出する軸端が角軸によって形成され、該軸端にクランプアーム３４の基端が装着される。

更に具体的に説明すると、上記カムフォロア２５は、図３に明瞭に示すように、上記トグル部材２３に保持されたカムフォロア軸２６の両端に支持されている一対のローラ状をなすものであり、このカムフォロア２５に対し、上記ボディ２に設けた軌道体４０は、該カムフォロア２５を所定の経路に沿って転動させるための、両カムフォロア２５に対応する一対のカム軌道面２８を備えている。このカム軌道面２８は、上記駆動リンク２１の先端が移動する直線的方向に沿って延び、所定のクランプ力を得るために適切な形状に形成されるものであり、図示の例では、カム軌道面の長さの大きな部分を占める直線状のカム面２８ａと、それに続く終端部付近（クランプ力発生部）の曲率半径の大きい円弧またはそれに近似した曲線から成るカム面２８ｂとで構成されている。なお、このカム軌道面は図示の例に限るものではなく、適切なクランプ力が得られる範囲内において任意に設定することができる。また、軌道体４０には、図３に示すように、中央に駆動リンク２１が往復するための溝２９が設けてある。

上記軌道体４０は、図２に明瞭に示すように、減速機構１０側の端部で軌道体４０を貫通する支持ピン４２によりボディ２に揺動可能に装着されている。一方、上記ばね５０としては、積層した多数の板バネを用いることができるが、ここでは、多数の皿ばね５１を交互に逆向きに積層することによりリング状の筒体として構成し、軌道体４０の背面側からそれに垂直に付勢力を付与するように設置している。上記積層した多数の皿ばね５１は、軌道体４０とは反対側に当接した台座５４側からその中心開口部を通して軌道体４０に螺挿された支持桿５３により、その多数の皿ばね５１間に初期圧縮力を付与したものである。上記支持桿５３は、皿ばね５１に作用する最大限の圧縮力によりその頭部５３ａがボディ２の内面に衝当してストッパーとなるように形成している。
また、上記支持ピン４２とばね５０との間には、軌道体４０の移動、即ち皿ばね５１の撓みを検出する検出スイッチ６０を、ボディ２に固定して設置している。

上記構成を有するリンク機構２０においては、減速機構１０の駆動により最後段の歯車１２が矢印方向に回転駆動され、その回転運動が駆動リンク２１にほぼ直線的な運動として伝達されて、駆動リンク２１が図２における鎖線位置から実線位置まで駆動されると、その間に、駆動リンク２１の先端に連結したトグル部材２３の屈曲部に設けたカムフォロア２５が、軌道体４０のカム軌道面２８に当接してその上を転動し、これに伴い該トグル部材２３自体がカムフォロア軸２６の周りに回転しながら実線位置に向かって移動し、それにより駆動レバー３１を鎖線位置から実線位置まで回転させ、図4に示すように、クランプアーム３４を鎖線位置から実線位置まで回転駆動する。その結果、クランプアーム軸３０によりクランプアーム３４が回転駆動され、ワークＷがテーブルＴ上にクランプされる。

そして、このリンク機構２０では、トグル部材２３が、カムフォロア２５が転動するカム軌道面２８を備えた軌道体４０とともに、クランプアーム３４によるクランプ力を安定的に保持するためのトグル機構を構成し、そのトグル機構の作用により、テーブルＴ上に載置されたワークＷを上記クランプアーム３４でクランプした状態に安定的に保持される。
即ち、上記クランプアーム３４がワークをクランプする状態においては、クランプアーム軸３０から駆動レバー３１を介してトグル部材２３に伝達される反力に、該トグル部材２３を復帰方向に駆動する力成分が実質的にないため、ワークを把持した後には、上記トグル機構の作用により駆動源の駆動力を断ってもワークの把持が維持され、クランプ力が安定的に保持される。

図５は、図９と同様に、上記クランプ装置において、厚さが異なるワークＷをクランプする場合のリンク機構のクランプ状態の差異を比較して示すもので、同図ＡはワークＷの厚さが予期した適正範囲内の場合、同図Ｂは同厚さが予期した厚さよりも若干大きい場合、同図Cは同厚さが予期した厚さよりも異常に大きい場合のクランプ状態を模式的に示している。また、図６はそれらに対応するクランプ力について示している。
図５のＡは図６のＡ区間に対応し、このＡ区間では、図８の既提案のクランプ装置と同様に、トグル機構が有効に作用し、ワークＷのクランプ後はモータを停止してもそのクランプ力が維持され、ワークＷの厚さに比例してクランプ力が増加する。

これに対し、図５のＢ１及びＢ２は、図６のＢ区間に対応し、ワークＷの厚さが大きいため、ばね５０を備えない前記図８の既提案のクランプ装置では、カムフォロア２５によりトグル機構が機能するまでに至らないが、上記実施例においては、同図Ｂ１に示すように、カムフォロア２５がトグル機能を発揮する直前位置まで達したとき、つまりばね５０が初期圧縮力のみの未圧縮状態の長さＬであるところから、更にモータが駆動されると、カムフォロア２５がばね５０を更に圧縮して軌道体４０を支持ピン４２の周りに回転させながら、その軌道面２８に沿って転動し、これにより、同図Ｂ２に示すように、ばね５０が長さＳまで圧縮される状態に至り、この間でモータを停止してもトグル機構が機能してクランプ力が維持される。この場合、前記検出スイッチ６０はばね５０の圧縮を検出するため、クランプ力が発生していることを検知することができる。

この図６のＢ区間では、ばね５０が圧縮されていることから、ワークＷのクランプ力は該ばね５０の付勢力に基づいて発生することになる。そして、ワークＷの厚さが増すにつれてその分だけばね５０が圧縮されるので、ばね５０の圧縮力分だけクランプ力が増加する。しかも、この区間Ｂでは、ばね５０を一定範囲内で圧縮しながらカムフォロア２５が軌道面２８に沿って移動するので、ばね５０を用いていない図８のクランプ装置に較べて、トグル機構が機能するワークの厚さ範囲が著しく広くなる。

ワークＷの厚さが異常に大きい図５のＣの場合は、図６のC区間に対応し、この図５のＣの状態では、カムフォロア２５がカム軌道面２８上に対して支持ピン４２に比較的近い位置で当接し、そのため、モータの駆動力により初期圧縮力を付与したばね５０を圧縮することができず、即ち、トグル機構が機能するかなり手前でカムフォロア２５が軌道面２８上を転動不能になるので、モータが駆動されている限りワークＷがクランプされるが、そのクランプ力は図６に示すように極端に低下し、勿論、モータが停止するとクランプ力は消失する。

図７は、駆動源として圧力流体（圧縮空気）で駆動される流体圧シリンダを用いた本発明の第２実施例を示すもので、このクランプ装置においては、そのボディ６２内に駆動源としての流体圧シリンダを備えている。即ち、ボディ６２内のシリンダボア６４内を摺動するピストン６５を備え、該ピストン６５の両側の圧力室６４ａまたは６４ｂに給排される圧縮空気により該ピストン６５が駆動されるように構成している。そして、該ピストンに連結した連結したピストンロッド６６の先端に駆動リンク７１を連結し、該駆動リンク７１の先端に、カムフォロア７５を有するトグル部材７３の一端を連結し、更に該トグル部材７３の他端を、ボディ６２に設けたクランプアーム軸８０から突出する駆動レバー８１の先端と連結している。上記駆動リンク７１、カムフォロア７５を有するトグル部材７３、及び駆動レバー８１は、第１実施例におけるそれらと同様に機能して、駆動リンク７１の駆動によりトグル部材７３を非トグル姿勢からトグル姿勢に変位させ、該トグル姿勢においてクランプアーム（図示省略）をクランプ位置に保持するようにしたものであり、そのためここでは第１実施例の説明を援用してそれらについての詳細な説明を省略する。

また、第１実施例と同様に、上記ボディ６２には、トグル部材７３におけるカムフォロア７５が転動する軌道面９１を備えたカム軌道体９０を設けているが、この第２実施例においては、カム軌道体９０をボディ６２に平行移動可能に保持させ、該カム軌道体９０の背後に、トグル部材７３を介してクランプアームにクランプ方向の力を付勢するばね１００を設けている。
上記カム軌道体９０を付勢する上記ばね１００としては、第１実施例と同様に、多数の皿バネ１０１を交互に逆向きに積層してリング状の筒体とし、一端に当接した台座１０４の側から軌道体９０に螺挿された支持桿１０３により多数の皿ばね間に初期圧縮力を付与したものを用い、その複数（２個）を並列配置した構造を示しているが、かかる構造に限るものでないのは勿論である。ばね１００のその他の構成は第１実施例と同様である。
また、図示を省略しているが、第１実施例と同様に、ボディ内部における軌道体に近い位置に、該軌道体の接近によりトグル機能が発揮されていることを検知する検知スイッチを設けることができる。

なお、以上においては本発明の望ましい実施例を示しているが、本発明はこれらの実施例に限られるわけではなく、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

本発明に係るクランプ装置の第１実施例の全体的構成を示す斜視図である。 図１の第１実施例におけるボディの内部構造を部分断面として示す正面図である。 図２のリンク機構の要部を拡大して示す斜視図である。 クランプアームの移動態様を示す部分構成図である。 Ａ〜Ｃは上記実施例の作用を説明するための模式図である。 上記実施例におけるワークの厚さとクランプ力との関係を示すグラフである。 本発明に係るクランプ装置の第２実施例におけるボディの内部構造を部分断面として示す正面図である。 従来の電動クランプ装置を示す一部破断正面図である。 Ａ〜Ｃは図８に示す電動クランプ装置の作用を説明するための模式図である。 図９のクランプ装置におけるワークの厚さとクランプ力との関係を示すグラフである。

符号の説明

２ ボディ
１２ 歯車
２０ リンク機構、トグル機構
２１ 駆動リンク
２３ トグル部材
２５ カムフォロア
２８ 軌道面
３０ クランプアーム軸
３１ 駆動レバー
３４ クランプアーム
４０ カム軌道体
４２ 支持ピン
５０ ばね
５１ 皿バネ
６０ 検知スイッチ
６２ ボディ
７１ 駆動リンク
７３ トグル部材
７５ カムフォロア
８１ 駆動レバー
９０ カム軌道体
９１ 軌道面
１００ ばね
１０１ 皿バネ

Claims (8)

1. ボディ内に、駆動源の出力に基づいてほぼ直線的に駆動される駆動リンクにより動作するところのトグル部材を備え、該駆動リンクの駆動によりトグル部材を非トグル姿勢からトグル姿勢に変位させ、該トグル姿勢においてクランプアームをクランプ位置に保持するようにしたリンク機構を有するクランプ装置において、
   上記トグル部材が、ボディに設けたカム軌道体の軌道面上を移動するカムフォロアを有し、
   上記リンク機構が、駆動源の出力が駆動リンクにより直線的運動としてトグル部材に伝達されたときに、上記カムフォロアを上記軌道面に沿って移動させると同時に、該カムフォロアを中心にトグル部材を回転させることにより、該トグル部材を非トグル姿勢からトグル姿勢に変位させるものとして構成され、
   上記ボディに、トグル部材がトグル姿勢にある状態において該トグル部材を介してクランプアームにクランプ方向の力を付勢するばねを備えた、
   ことを特徴とするクランプ装置。
2. 上記リンク機構を、一端が駆動リンクに連結されたトグル部材の他端を、ボディに設けたクランプアーム軸から突出する駆動レバーと連結することにより構成し、
   上記カムフォロアが転動するカム軌道面を有する可動の軌道体の背後に、上記駆動レバーをクランプアームがワークをクランプする方向に付勢するばねを配設した、
   ことを特徴とする請求項１に記載のクランプ装置。
3. 上記カム軌道体が、上記カムフォロアの移動の始端側において支持ピンによりボディに遥動可能に取り付けられ、
   上記カム軌道体に、その軌道面上のカムフォロアがトグル機能を発揮する位置付近に、カムフォロア側に該カム軌道体を付勢するばねを装着した、
   ことを特徴とする請求項２に記載のクランプ装置。
4. 上記カム軌道体が、ボディに平行移動可能に取り付けられ、
   上記カム軌道体に、それをカムフォロア側に付勢するばねを装着した、
   ことを特徴とする請求項２に記載のクランプ装置。
5. 上記カム軌道体を付勢するばねを、積層した多数の板バネにより構成した、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のクランプ装置。
6. 上記ばねを、多数の皿バネを交互に逆向きに積層してリング状の筒体として形成した、
   ことを特徴とする請求項５に記載のクランプ装置。
7. リング状の筒体とした多数の積層した皿ばねにおける軌道体とは反対側に台座を当接し、該台座側からその中心開口部を通して軌道体に螺挿された支持桿により、その多数の皿ばね間に初期圧縮力を付与してボディ内に装着し、
   上記支持桿は、皿ばねに作用する最大限の圧縮力によりその頭部がボディの内面に衝当してストッパーとなるように形成した、
   ことを特徴とする請求項６に記載のクランプ装置。
8. 軌道体に近いボディ内部に、該軌道体の接近によりトグル機能が発揮されていることを検知する検知スイッチを設けたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のクランプ装置。

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