JP4342732B2 - 自動車のコーナリング検出法 - Google Patents
自動車のコーナリング検出法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4342732B2 JP4342732B2 JP2000569147A JP2000569147A JP4342732B2 JP 4342732 B2 JP4342732 B2 JP 4342732B2 JP 2000569147 A JP2000569147 A JP 2000569147A JP 2000569147 A JP2000569147 A JP 2000569147A JP 4342732 B2 JP4342732 B2 JP 4342732B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curvature
- radius
- cornering
- vehicle
- stage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
- F16H59/58—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on signals from the steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
- G01C22/025—Differential odometers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/20—Road shapes
- B60T2210/24—Curve radius
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
自動トランスミッション付き自動車のコーナリング検出装置において、自動車の車輪から回転数信号を検出し、また制御装置が周期的に現在の曲率半径を得るように成されたために使用される。
【0002】
このような方法は、公知のトランスミッション制御において、例えば自動車の現在の側方加速度に応じて「コーナリング」段階を検出しまたギヤシフトを押し下げるために使用される。DE 196 18 805 A1から公知の自動トランスミッションにおいててコーナリングを評価する方法においては、自動車の各車輪について計測装置によって計測された回転数が自動車の側方加速度の計算に利用される。
【0003】
例えばセミトレーラのような長い自動車の場合、コーナリングの開始時点とコーナリング終了時点とを正確に決定する公知の方法は適当でない。例えば、トラクタがすでに再び直進しているのに、連結車がなおもコーナリングしている。
【0004】
従って本発明の課題は、長い自動車の「コーナリング」段階を簡単な手段で確実迅速に認識する方法を提供するにある。
【0005】
この課題は主請求項の特徴部分に記載の特徴を有する方法によって解決される。従属請求項はこの方法の有利な実施態様および有利な応用を含む。
【0006】
本発明によれば、前輪の回転数信号から計算された曲率半径が第1限界曲率半径を超え(て下回)る時にコーナリング段階の始点が決定される。コーナリング段階をできるだけ早期に検出するため、前輪の回転数が使用される。第2限界曲率半径を超えた後、自動車の長さに依存する特定の距離が走行され、その間に第1限界曲率半径をもはや下回らない場合にのみ、コーナリング段階の終点が決定される。セミトレーラの例をとれば、コーナリング段階の終点はトラクタが再び直進する時に検出されるのでなく、連結車がなおもカーブにそって走行する間にトラクタが特定距離を走行した後においてのみ、コーナリング段階の終点が検出される。
【0007】
第2限界曲率半径は望ましくは第1限界曲率半径より特定量だけ大とする。このような曲率半径ヒステリシスによって、「曲率半径」段階と「直進」段階との間の相互ジャンピングが防止される。
【0008】
本発明の方法の望ましい実施態様において、低自動車速度における限界値が高自動車速度におけるよりも小となるように、限界曲率半径が自動車速度に依存してトランスミッション制御装置の中に設定される。
【0009】
このようにして、自動車の低速に際して大きく影響する数的不正確さの結果として間違ってあるコーナリング段階にギヤシフトするということが、避けられる。
【0010】
計算された曲率半径の変更は2つの相互に継起する走査(検出)段階間において上向きの最大許容変更によって制限されるが故に、それぞれの不正確な測定の影響は限定される。
【0011】
計算された曲率半径の信号は、望ましくはPT1−フィルタ項によって平滑化処理される。
【0012】
それぞれの車輪における車輪スリップは曲率半径の間違った解釈を導く可能性があるので、ホイールスリップ防止システム(ABS,ASR)が生かされている場合には、コーナリング段階にギヤシフトされないことが好ましい。同様に、数的不正確さによる間違った解釈を防止するため、それ以下ではコーナリングにギヤシフトされない下限速度を設定することが望ましい。
【0013】
コーナリング中にアップシフトまたはダウンシフトの起動が影響されてしまうような自動トランスミッションの制御に対して、本発明の方法およびその実施態様を効果的に利用することができる。このようにして、コーナリング中の望ましくないアップシフトまたはダウンシフトの起動が避けられる。
【0014】
コーナリング中に上昇する自動車走行抵抗を考慮するため自動車走行抵抗計算アルゴリズムの中に本発明の方法を利用することができる。例えば、コーナリング終点後に自動車走行抵抗計算を新規に初期化することができる。
【0015】
図1において、前輪軸4が曲率半径rのコーナリングの始点にある自動車2が概略図示されている。この自動車はホイール・トラック(ホイール幅)#l_spurを示す。v_1乃至v_rによって、それぞれ左側前輪乃至右側前輪の速度が示される。自動車速度はv_fzg_vaによって示されている。これらの値により、曲率半径が下記の等式によって求められる。
【0016】
【数1】
この等式において、
r_kurve_u は曲率半径、
v_fzg_va は自動車速度、
v_vl は左側前輪の速度、
v_vr は右側前輪の速度である。
【0017】
図2のブロックダイヤグラムによって曲率半径計算法をさらに明瞭に説明する。ブロックB1において、アルゴリズムは自動車速度v_fzg_filtおよびABS−乃至ASR−段階値 z_ABS、z_asr_edc, z_asr_brに依存して制御される。そこでABS−乃至ASR−段階値がこのシステムが活性でないことを示すならば半径の計算が実施される。このようにして、ホイール・スリップに起因する誤差が避けられる。また、自動車速度v_fzg_filtが特定の自動車最小限速度より高ければ半径の計算が実施される。このシステムにおいては、特に低速において数的偏差が強く生じるからである。8で示すブロックにおいては、周期的に前記の式に従って曲率半径r_kurve_uが計算される。ブロック10においては、この計算サイクルのr_kurve_uの値と前回の計算サイクルの値r_kurve_ubとの差異が得られる。この差異が最大許容変更値より大であれば、r_kurve_ubの前回の値と最大許容変更値との和から新しいr_kurve_ub値が計算される。さもなければ、r_kurve_ub=r_kurve_uと置かれる。このような手段によって、個々のもっともらしくない誤計算の影響が限定される。
【0018】
最後に、計算された実際の曲率半径r_kurve_filtの品質が、ブロック12においてPT1−遅延項を挿入することによって改善される。このようにして現在の曲率半径に対して発生されたr_kurve_filt信号は、下記の図3について詳細に説明される本発明の方法においてさらに処理されるのに好適である。
【0019】
段階Z2において、例えば直進運動に際して、周期的に前述のようにして現在の曲率半径r_kurve_filtが得られる。現在の曲率半径r_kurve_filtが第1限界曲率半径#r_kurve_minと比較される。この限界曲率半径を下回っている場合、コーナリング段階の始点が決定される。その際に、トランジションT3にシフトされて、そこで段階Z3が生かされ、同時にコーナリングに切り替えられる。段階Z3において、現在の曲率半径r_kurve_filtが第2限界曲率半径と比較され、この第2限界曲率半径は第1限界曲率半径と特定のヒステリシス値との和に対応する。この第2限界値が超えられるとトランジションT4が切り替えられるので、いまや段階Z4が生かされる。この段階において例えば自動車の前輪はすでに再び直進段階にあり、これに対して自動車の後部(連結車)はまだカーブにある。段階Z4に入った時、自動車の走行した距離の測定が開始される。走行距離の値が所定の限界値に達した時、トランジションT5がシフトされ、これと共に段階Z4から段階Z2(直進)に移行する。
【0020】
もし段階Z4が生かされている間に、現在曲率半径r_kurve_filtが第1限界曲率半径を下回ると、トランジションT6にシフトされ、これにより再び段階Z3に移行する。
【0021】
ホイール・スリップ認識システム(ABS,ASR)が生かされまたは自動車が特定の最低速度#v_fzg_kurve_minを下回ると、段階Z3(コーナリング)または段階Z4から、トランジションT7を通して段階Z5に達する。段階Z5において半径計算がリセットされる。Z5の条件が存在しなくなると、トランジションT8を通して再び段階Z2(直進行程)にシフトされる。
【0022】
最後に図4は第1コーナリング半径#r_kurve_minの特性曲線を示し、この曲線は舵取り中の自動車速度v_fzg_vaに依存して表示されている。低自動車速度における#r_kurve_minの値は高自動車速度の場合よりも小である。これにより、低自動車速度において特に強く作用する数的誤差の結果として誤って「コーナリング」段階にギヤシフトされるということが、避けられる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 コーナリング中の自動車の概略図。
【図2】 曲率半径計算アルゴリズムのブロック・ダイヤグラム。
【図3】 本発明の方法の段階図。
【図4】 速度に対するコーナリング限界半径の依存関係を示すダイヤグラム。
【符号の説明】
2 自動車
4 前輪軸
6 ブロックB1(アルゴリズムの制御)
8 ブロック(r_kurve_uの計算)
10 ブロック(r_kurve_ubの計算)
12 ブロック(現在曲率半径r_kurve_filtの計算)
Z2 直進段階
Z3 コーナリング段階
Z4 過渡的段階
Z5 ABS/ASRが生かされる段階または特定の自動車最低速度を下回る段階
T3 移行期間
T4 移行期間
T5 移行期間
T6 移行期間
T7 移行期間
T8 移行期間
Claims (9)
- 自動車の車輪(4)において車輪回転速度信号がとられ、また、制御装置が車輪回転数信号から現在の曲率半径を周期的に計算するように成された自動車(2)のコーナリング検出法において、
現在の曲率半径が前輪の回転数信号から得られ、
現在の曲率半径が第1限界曲率半径と比較され、この第1限界曲率半径を下回る際にコーナリング段階の始点が決定され、
次に現在の曲率半径が第2限界曲率半径と比較され、この第2限界曲率半径を超える際には自動車によって通過された行程が制御装置において得られ、
この自動車によって通過された行程が、自動車の長さに依存する特定の行程と比較され、
自動車によって通過された行程が特定の行程を超える場合、および、前記の特定の行程が通過される間に現在の限界曲率半径が第1限界曲率半径を再び下回らない場合に、コーナリング段階の終点が決定される
ことを特徴とする方法。 - 第2限界曲率半径は、第1限界曲率半径よりも所定のヒステリシス量だけ高い
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 第1乃至第2限界曲率半径が自動車速度に従って制御装置の中に設定され、この際に、それらの限界値は、高自動車速度におけるよりも低自動車速度において小である
ことを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の方法。 - 計算された曲率半径の更新は、それぞれの不正確な測定の影響を制限するため、2つの継起する検出段階の間において上向きの最大許容変更度によって制限される
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の方法。 - 計算された曲率半径は、PT1−フィルタ項によって平滑化処理される
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - ホイールスリップ防止システム(ABS,ASR)が生きている場合には、コーナリング段階にギヤシフトされない
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の方法。 - 自動車速度が最小限速度以下である場合には、コーナリング段階にギヤシフトされない
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の方法。 - 自動トランスミッションにおいてコーナリング中にアップシフトまたはダウンシフトの起動が影響されてしまうような場合に、コーナリング中の不所望のアップシフトまたはダウンシフトの起動を防止する工程
を備えたことを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の方法。 - コーナリング中に上昇する自動車走行抵抗を考慮する自動車走行抵抗計算アルゴリズムに従って、自動車走行抵抗を計算する工程
を備えたことを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19839858A DE19839858A1 (de) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | Verfahren zur Kurvenfahrterkennung für ein Fahrzeug mit selbsttätig schaltendem Getriebe |
DE19839858.1 | 1998-09-02 | ||
PCT/EP1999/006353 WO2000014433A1 (de) | 1998-09-02 | 1999-08-28 | Verfahren zur kurvenfahrterkennung für ein fahrzeug mit selbsttätig schaltendem getriebe |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002524705A JP2002524705A (ja) | 2002-08-06 |
JP2002524705A5 JP2002524705A5 (ja) | 2009-03-12 |
JP4342732B2 true JP4342732B2 (ja) | 2009-10-14 |
Family
ID=7879466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000569147A Expired - Fee Related JP4342732B2 (ja) | 1998-09-02 | 1999-08-28 | 自動車のコーナリング検出法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6456923B1 (ja) |
EP (1) | EP1108161B1 (ja) |
JP (1) | JP4342732B2 (ja) |
BR (1) | BR9913290A (ja) |
DE (2) | DE19839858A1 (ja) |
WO (1) | WO2000014433A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2827026B1 (fr) * | 2001-07-06 | 2003-09-12 | Renault | Procede de commande d'une transmission automatique en fonction du profil de la route |
FR2877885B1 (fr) * | 2004-11-17 | 2007-03-30 | Alstom Transport Sa | Dispositif et procede de controle de la vitesse d'un vehicule ferroviaire et systeme comprenant de tels dispositifs. |
DE102007002791A1 (de) * | 2007-01-18 | 2008-07-24 | Wabco Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
DE102011010066B4 (de) | 2011-02-02 | 2015-06-25 | INPRO Innovationsgesellschaft für fortgeschrittene Produktionssysteme in der Fahrzeugindustrie mbH | Verfahren zum zerstörungsfreien Prüfen eines Bauteils aus einem Material mit einem Emissionskoeffizienten beträchtlich kleiner als 1, wie eines Kfz-Bauteils aus Aluminium, aus Edelstahl oder verzinktem Stahlblech, auf innere und/oder Oberflächenfehler |
DE102012024367B4 (de) | 2012-12-09 | 2015-06-25 | INPRO Innovationsgesellschaft für fortgeschrittene Produktionssysteme in der Fahrzeugindustrie mbH | Verfahren und Anlage zum zerstörungsfreien thermografischen Prüfen von Bauteilen wie Kfz-Bauteilen auf innere und/oder Oberflächenfehler bei Steigerung der Oberflächenemissivität der Bauteile |
BR102016024930B1 (pt) * | 2016-01-06 | 2021-08-24 | Cnh Industrial America Llc | Sistema de controle para um veículo de reboque e método para controlar um veículo agrícola |
CN215405842U (zh) * | 2021-04-06 | 2022-01-04 | 格力博(江苏)股份有限公司 | 一种扫雪机 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3718421A1 (de) * | 1987-06-02 | 1988-12-15 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung |
DE3731077A1 (de) * | 1987-09-16 | 1989-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur kurvenerkennung und querbeschleunigungsermittlung in einem fahrzeug |
JPH0790715B2 (ja) * | 1987-09-29 | 1995-10-04 | 日産自動車株式会社 | 差動制限力制御装置 |
JPH0725249B2 (ja) * | 1987-10-02 | 1995-03-22 | 日産自動車株式会社 | ロール剛性・差動制限力総合制御装置 |
DE3739558A1 (de) * | 1987-11-21 | 1989-06-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur erzeugung eines eine kurvenfahrt anzeigenden signals |
DE3910945A1 (de) * | 1989-04-05 | 1990-10-11 | Ar Autonome Roboter Gmbh | Redundantes koppelnavigationsverfahren fuer frei navigierende fahrzeuge im industriellen bereich |
DE4029426C2 (de) * | 1989-09-27 | 2000-02-24 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Richtungsänderung oder Krümmung einer Fahrbahn |
US5102202A (en) * | 1991-01-14 | 1992-04-07 | Eaton Corporation | Method for calculating a value indicative of dynamic turning radius of curvature |
DE4205979A1 (de) * | 1992-02-27 | 1993-09-02 | Bosch Gmbh Robert | Navigationseinrichtung fuer landfahrzeuge |
DE4230481A1 (de) | 1992-09-11 | 1994-03-17 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Kurvenfahrterkennung |
JP2749784B2 (ja) * | 1994-11-21 | 1998-05-13 | 住友電気工業株式会社 | 旋回半径計算方法および旋回半径計算装置 |
DE19522634A1 (de) * | 1995-06-22 | 1997-01-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Kurvenfahrterkennung für ein Blockierschutzregelungssystem |
DE19523804B4 (de) * | 1995-06-29 | 2006-04-20 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Beeinflussung des Antriebsmoments in Kraftfahrzeugen bei Kurvenfahrt |
DE19618805A1 (de) * | 1996-05-10 | 1997-11-13 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Verfahren zur Bewertung einer Kurvenfahrt bei einem Automatgetriebe |
DE19638280B4 (de) * | 1996-09-19 | 2008-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Fehlersignals bei einem Kraftfahrzeug |
-
1998
- 1998-09-02 DE DE19839858A patent/DE19839858A1/de not_active Withdrawn
-
1999
- 1999-08-28 WO PCT/EP1999/006353 patent/WO2000014433A1/de active IP Right Grant
- 1999-08-28 BR BR9913290-7A patent/BR9913290A/pt not_active IP Right Cessation
- 1999-08-28 EP EP99946058A patent/EP1108161B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-08-28 US US09/786,216 patent/US6456923B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-08-28 JP JP2000569147A patent/JP4342732B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-08-28 DE DE59900559T patent/DE59900559D1/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6456923B1 (en) | 2002-09-24 |
BR9913290A (pt) | 2001-05-22 |
WO2000014433A1 (de) | 2000-03-16 |
JP2002524705A (ja) | 2002-08-06 |
DE59900559D1 (de) | 2002-01-24 |
DE19839858A1 (de) | 2000-03-09 |
EP1108161A1 (de) | 2001-06-20 |
EP1108161B1 (de) | 2001-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101038181B (zh) | 车辆的弯曲倾向检测装置及车辆动作响应控制装置 | |
JP4709804B2 (ja) | 車輪径のばらつき検出装置 | |
EP0492642B1 (en) | Vehicle travel direction estimating device | |
JPH09118212A (ja) | 車体の横滑り速度推定装置 | |
JP4153239B2 (ja) | 車両センサの出力信号のオフセット値の決定方法および装置 | |
KR102484938B1 (ko) | 차량의 휠 속도 추정 장치 및 방법 | |
JPH07125510A (ja) | タイヤ空気圧判定装置 | |
JPH06104455B2 (ja) | 車両運動状態推定装置 | |
CN103195917A (zh) | 车辆用自动变速器的控制装置 | |
KR20000068450A (ko) | 차량질량 결정방법 및 장치 | |
KR19990071465A (ko) | 차량운동을나타내는운동량을조정하기위한방법및장치 | |
CN111114551B (zh) | 一种车辆坡道坡度识别方法和装置 | |
JP4342732B2 (ja) | 自動車のコーナリング検出法 | |
JP2001209899A (ja) | 車両の不安定な走行状態の検出方法および装置 | |
JP4903269B2 (ja) | ピッチレートセンサの信号のずれを求めるための方法と装置 | |
JPH11248743A (ja) | 車載前後加速度センサの零点較正装置 | |
JP5394347B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2010089577A (ja) | 車両のスタビリティファクタ推定装置 | |
US6865456B2 (en) | Underinflation detector | |
US6826462B2 (en) | System for detecting a drop in tire pressure | |
US8280587B2 (en) | Method and apparatus for operating a vehicle | |
JP3282449B2 (ja) | 車輌の横滑り状態量検出装置 | |
JP5326870B2 (ja) | 積載重量変動量取得装置および積載重量変動量取得方法 | |
US6571164B1 (en) | Method for controlling an automatic gearbox involving determination of a transverse acceleration value | |
JP3351259B2 (ja) | 車輌の車輪速度補正方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060417 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080930 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20081224 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090107 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20090122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090520 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090612 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090708 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120717 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20090122 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120717 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130717 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |