JP4332207B2 - 配膳装置 - Google Patents

Description

本発明は、レストラン等の飲食店において、飲食物をお客に提供する配膳装置に関する。

一般に、レストランなどの飲食店では、ウェイターやウェイトレスによって、お客から注文を受けた料理や飲み物などの飲食物をお客に提供するようになっている。

そのため、飲食店におけるお客の入り具合にかかわらず、接客係を常時配置する必要があるとともに、接客係は、お客から注文を受けるとともに、注文された飲食物をお客の元まで運ぶ必要がある。

飲食店の経営者としては、お客のいないときには、人手を減らしたい要望があるが、あまりに人手を減らすと、注文が殺到した際に、忙しさのあまりに、お客に対して十分な対応ができなくなるため、余分に人手を補充しておく必要がある。

このような問題を解決するために、本願発明者は、接客係の負担を軽減してお客に対する接客サービスを充実させるべく、配膳作業に関してはロボットによって行うこととした配膳システムを開発している（特許文献１参照）。

特許文献１の配膳システムは、注文を受けた飲食物を載せてお客の席まで自走する搬送台車を備え、当該お客に飲食物を受け渡すものである。
特許第３４５９３９２号公報

しかし、上記配膳システムでは、１つのテーブルに対してのみ対応可能であって、複数のテーブルに対して複数の飲食物を提供するまでには至っていなかった。

また、上記配膳システムでは、単に、飲食物をお客のテーブルまで配膳するため、その設定を間違えると違うお客に飲食物を提供してしまう場合がある。

さらに、上記配膳システムでは、飲食物はお客のテーブルの前まで運ぶのみであるため、お客がその飲食物を受け取ってテーブルに載せることとなり、お客に労力を負担させることとなっていた。

そこで、本発明は上記問題を課題の一例として為されたもので、第１の目的は、注文された飲食物をお客のテーブルに載せることが可能な配膳装置を提供する。また、第２の目的は、注文された飲食物を間違いなくお客に提供可能な配膳装置を提供する。さらに、第３の目的は、複数のお客に対して、複数の飲食物を提供可能な配膳装置を提供することにある。

以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。

本発明の請求項１に係る配膳装置は、お客の情報が入力されるＩＣチップ（２５）が設けられた皿（２１）と、前記ＩＣチップに前記お客の情報を入力する入力手段（３１）と、客席（７）に着座した前記お客の注文を受け付け、前記注文に対応する飲食物が盛り付けられた前記ＩＣチップ付きの皿を前記客席まで搬送しつつ走行して前記お客に提供する配膳車両（１０）と、を備えた配膳装置であって、前記配膳車両は、前記客席まで走行させる駆動手段（１１等）と、前記皿を載置するトレイ（１７）と、前記皿を前記客席のお客に提供する提供手段（１５、１６等）と、予め走行する際に障害となる障害物の位置情報及び客席の位置情報が記憶されている記憶部（４１）と、前記トレイに載置される皿のＩＣチップから前記お客の情報を読み取る読取手段（４６）と、前記お客の情報に基づいて複数の前記お客に対する飲食物の配膳順序を設定する配膳順序設定手段（９０）と、前記記憶部に記憶された障害物の位置情報、客席の位置情報、及び配膳順序設定手段により設定された前記配膳順序に基づいて、前記飲食物を提供すべき複数の客席への走行経路を設定する走行経路設定手段（４３）と、前記走行経路設定手段により設定された走行経路にしたがって走行させるために前記駆動部を制御する制御手段（４９）と、を備えていることを特徴とする。

この発明によれば、配膳装置は、複数のお客から注文され厨房によって盛り付けられた皿がランダムに載置された際に、お客の情報（例えば、注文受付時間など）により配膳順序を設定し、その配膳順序で客席を回るために最適な走行経路を設定し、その走行経路で各客席を回り料理を提供するようになっている。よって、複数の料理を複数のお客に対して、迅速且つ的確に提供することが可能である。

また、本発明の請求項２に係る配膳装置は、請求項１に記載の配膳装置において、前記お客の情報は、前記お客から注文を受け付けた受付時間を含み、前記配膳順序は、前記受付時間の早い順に順位付けされて設定されることを特徴とする。

この発明によれば、配膳装置は、受付時間の早い順に配膳順序が設定されるようになっているので、お客から注文順が異なるなどでクレームを受けることがない。

また、本発明の請求項３に係る配膳装置は、請求項１、又は２に記載の配膳装置において、前記トレイは、前記皿の底部に嵌合する切欠を有するととともに、底面にテーパ面が形成されており、前記提供手段は、上下方向に伸縮可能な支軸と、前記トレイに取り付けられるアームと、前記アームを前記支軸に対して上下方向に回動可能に取り付けるアーム取付手段と、を具備し、前記制御手段は、前記お客に皿を提供する際において、前記支軸を上下方向に伸縮制御するとともに前記アームを下方に回動制御して前記テーパ面が前記お客の着座している客席のテーブル面と略水平になり、且つ前記皿の底部の少なくとも一部が前記テーブルに設置した状態で、前記駆動部を制御して前記トレイをテーブルから離れる方向に移動させることを特徴とする。

この発明によれば、配膳装置は、アームを傾けて、トレイのテーパ面が客席のテーブル面と略水平になり、且つ皿の一部がテーブル面に接触した状態で本体を客席から離れる方向に移動させて皿からトレイを取り除くようになっている。よって、料理を客席に自動で、且つ確実に載せることが可能になっている。

また、本発明の請求項４に係る配膳装置は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の配膳装置において、天井の少なくとも２点に所定の電波を発信する電波発信装置（７０）を備え、前記客席は、前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段（８６）と、前記検出された自身の位置情報を前記配膳車両に対して発信する情報発信手段（８８）と、を備え、前記配膳車両は、前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段（８１）と、前記客席から発信される客席の位置情報を受信する受信手段（４６）と、前記客席の位置情報及び自身の位置情報に基づいて走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されているか否かを判断する判断手段と、前記判断の結果、走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されている場合には、前記客席との接触を避けるべく前記走行経路の一部を変更し、新たな走行経路を生成する修正走行経路生成手段（８３）と、を備えていることを特徴とする。

この発明によれば、客席は自身の位置情報を配膳装置に発信するようになっており、例えば、客席が何らかの要因で予め規定された位置からずれているなどして、配膳装置の走行に支障をきたすような場合であっても、その場所で留まることなく、配膳装置は、自動的に走行経路を修正し、走行可能になっているから、確実に客席まで配膳装置を走行させることができる。

また、本発明の請求項５に係る配膳装置は、請求項４に記載の配膳装置において、前記皿を提供すべき客席から発信される前記客席の位置情報に基づいて、前記配膳車両の位置を修正すべく前記駆動部を制御する制御手段を更に備えていることを特徴とする。

この発明によれば、配膳装置は、例えば、提供すべき客席が何らかの要因で予め規定された位置がずれているなどして、料理を配膳できないような場合であっても、客席から発信される位置情報に基づいて配膳装置は自身の位置を修正するようになっている。よって、確実に客席に料理を提供することができる。

また、本発明の請求項６に係る配膳装置は、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の配膳装置において、前記配膳順序設定手段により設定された配膳順序に基づいてトレイの位置を当該配膳順序の順に変更するトレイ位置変更手段を備えていることを特徴とする。

この発明によれば、配膳装置は、配膳順序の順にトレイが並び替えられているため、例えば、上から順に客席に皿を提供すればよく、配膳処理にかかるプログラムが容易になるとともに、迅速に料理を提供することができる。

また、本発明の請求項７に係る配膳装置は、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の配膳装置において、前記配膳車両は、予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を撮像する撮像手段と、前記お客に皿を提供する際において、提供用の皿の画像と見本用の皿の画像を比較し、お客に提供すべき料理の盛りつけ状態が適正か否かを判断する判断手段と、前記判断の結果、盛りつけ状態が適正でないと判断された場合には、前記提供用の皿を揺動させる揺動手段と、を具備することを特徴とする。

この発明によれば、例えば、走行中に料理が偏った場合であっても、料理を適正な位置に戻した状態で、お客に料理を提供することが可能である。

また、本発明の請求項８に係る配膳装置は、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の配膳装置において、前記配膳車両は、お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を提供した際の時刻から前記提供用の皿の引き上げ時刻を算出する皿の引上げ時刻算出手段と、予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、前記引き上げ時刻に達した際に、前記引上げるべき提供用の皿を撮像する撮像手段と、前記引上げ時刻に達したら、前記お客のテーブルまで走行した後、前記見本用の皿の画像と提供用の皿の画像を比較し、当該提供用の皿の引上げが可能であるか否かを判断する判断手段と、を具備することを特徴とする。

この発明によれば、皿の引上げ動作を自動で行うことが可能であるため、接客係りの負担を軽減できる。

本発明によれば、迅速且つ的確に注文された飲食物が盛られた皿を複数のお客の客席（テーブル）に載置することが可能となっている。

配膳装置が設置される店舗内の配置図である。 配膳車両の外観図である。 配膳車両の内部構造を示し、図３（ａ）は縦断面図、図３（ｂ）は横断面図である。 アームの動作例を示し、図４（ａ）はアームの水平方向の動作例を示す図、図４（ｂ）はアームの垂直方向の動作例を示す図である。 配膳装置の構成図である。 配膳装置における動作例を示すフローチャート図である。 第２実施形態の概要を示す図である。 配膳装置の構成図である。 配膳装置における動作例を示すフローチャート図である。 配膳装置の動作処理を説明するためのフローチャート図である。 皿の引き上げ動作処理を説明するためのフローチャート図である。

符号の説明

７ 客席
１０ 配膳車両
１１ 車輪
１５ 支軸
１６ アーム
２１ 皿
２５ ＩＣチップ
３１ 入力部
４１ 記憶部
４３ 走行経路設定部
４６ 通信部
４９ 制御部
７０ 発信装置
８１、８６ 電波受信部
８３ 修正走行経路生成部
８８ 発信部
９０ 配膳順序設定部

以下、本願の最良の実施形態について添付図面に基づいて説明する。

−第１実施形態−
図１は配膳装置が設置される店舗内の配置図、図２は配膳車両の外観図、図３は配膳車両の内部構造を示し、図３（ａ）は縦断面図、図３（ｂ）は横断面図、図４はアームの動作例を示し、図４（ａ）はアームの水平方向の動作例を示す図、図４（ｂ）はアームの垂直方向の動作例を示す図、図５は配膳装置の構成図、図６は配膳装置における動作例を示すフローチャート図である。なお、本実施形態の配膳装置Ｓは、一例として、飲食物をお客に提供するレストラン２に適用したものである。

図１に示すように、レストラン２は、飲食物を調理する厨房４と、客席６と、が仕切体５によって区分けされて設けられているとともに、当該レストラン２の一部領域には、飲食物を運搬する配膳車両１０が待機する場所が設けられている。そして、配膳車両１０は、当該厨房４と客席６との間を所定の走行経路１２を通って往復するようになっている。

客席６は、例えば、矩形状に形成されたテーブル７と、お客が着座する複数の座席８と、を含んで構成されており、当該座席８は、テーブル７の周縁に設けられている。また、テーブルの一部には、平面状のテーブル端末９が設けられており、当該テーブル端末９上は、配膳車両１０によって運ばれる飲食物が盛られた皿を載置するための領域として機能する。

配膳車両１０は、図２に示すように、筒状に形成された本体１０ａを有しており、その下端部には、車輪１１が設けられ、走行経路１２にしたがって自由に走行可能になっている。当該車輪１１は、例えば、前部に２輪、後部に１輪の計３輪設けられ、車輪１１を回転させる駆動モータ（図示なし）が前輪に設けられている。そして、配膳車両１０の方向転換は、後輪を操舵することによって行われる。また、本体１０ａの外周には、障害物などを検出するセンサ１３がその周囲に複数設けられている。なお、車輪１１はその個数に限られず、例えば、３輪以上あっても構わない。

当該駆動モータは、本体１０ａを駆動制御する駆動制御部４４に接続されており、当該駆動制御部４４によって車輪１１が所定の回転数で回転するようになっている。

本体１０ａの内部には、図３に示すように、駆動モータＭ及び所定の歯車（図示なし）などによって上下に伸縮可能な油圧式アクチュエータなどを用いて構成される複数の支軸１５と、各支軸１５にそれぞれ別個に取り付けられるアーム１６と、各アーム１６に設けられる飲食物を載置するためのトレイ１７と、を備えている。トレイ１７は、各アーム１６によって当該本体１０ａの内部上下方向に並べて配置され、当該各アーム１６は、上下方向に隣接するトレイ１７同士が接触しない程度に、各支軸１５に取り付けられている。

トレイ１７は、その先端が略半円状に切り欠かれて、全体が略Ｕ字状に形成された板状体に形成されている。当該切り欠かれた切欠部１８には、図４（ｂ）に示すように、飲食物を盛るための皿２１が支持される。この皿２１は、例えば、上面が少し窪んだ本体２１ａと、下方に凸設して形成された底部２２と、を含んで構成され、当該底部２２が、トレイ１７の切欠部１８に嵌るようになっている。このとき、当該皿２１の底部２２の少なくとも一部は、トレイ１７の下面から突出するようになっている。また、切欠部１８は、当該皿２１の底部２２を切欠部１８から引き抜けるように、当該皿２１の底部２２の幅よりも大きく形成されている。

また、アーム１６は、図４（ａ）に示すように、図示しない駆動モータ及び所定の歯車などのアーム取付機構部によって、水平方向（支軸の軸線方向と直交する方向）に当該支軸１５を支点として回動可能に取り付けられているとともに、図４（ｂ）に示すように、先端が上下方向（支軸１５の軸線方向）に当該アーム１６の基端部を支点として回動可能に取り付けられている。

また、トレイ１７は、図４（ｂ）に示すように、縦断面形状において、その底面にテーパ面１７ａが形成されており、当該テーパ面１７ａは、アーム１６の先端を下方に傾けることで、テーブル７上において当該テーパ面１７ａが水平になるように形成されている。

配膳車両１０は、皿２１をテーブル７上に載置する際には、アーム１６を下方に傾けて、トレイ１７のテーパ面１７ａをテーブル７の上面に当接させ、そのままの状態で本体１０ａをテーブル７から離れる方向へ移動させるようになっている。これにより、皿２１は、アーム１６を下方に傾けたときに、当該皿２１の底部２２の一部がテーブル７上に接触し、当該本体１０が移動することによって、当該底部２２が切欠部１８から引き抜かれテーブル８上に載置されるため、確実且つ容易にトレイ１７から皿２１をテーブル７上に載置することができる。

当該アーム１６及び支軸１５を駆動するモータは、本体１０ａを駆動制御する駆動制御部４４に接続されており、当該駆動制御部４４によってアーム１６、又は支軸１５が駆動制御される。

次に、本願の配膳装置の全体構成について図５を用いて説明する。

配膳装置Ｓは、厨房４に設置される管理端末３０と、配膳車両１０と、レストラン２内のテーブル７の一部に設置されたテーブル端末９と、注文により調理された飲食物が盛られる皿２１と、を含んで構成される。当該皿２１には、例えば、底面に、所定の情報を記録し、又は記録された情報を読み出し可能なＩＣチップ２５が設けられている。

管理端末３０は、少なくともお客から受けた注文を含むお客情報を入力する入力部３１と、当該お客情報に基づいて作成される注文受付情報データを記憶する記憶部３２と、当該注文受付情報データを表示する表示部３３と、お客情報を皿２１のＩＣチップ２５に記録する記録部３４と、各部３１〜３４を制御するＣＰＵ等からなる制御部３５と、を含んで構成される。当該管理端末３０は、一般的にＰＣと称される端末であり、制御部３５の制御のもとで各部の処理が行われるようになっている。

お客情報は、例えば、お客が着座した座席に対応するテーブル番号情報、お客から受けた料理の注文情報、注文を受けた受付時間情報などであり、入力部３１によってお客情報が入力されると、制御部３５によって、当該お客情報が注文受付情報データとして記憶部３２に記憶されるようになっている。

厨房の調理人は、表示部３３に表示される注文受付情報データを見ながら、調理を行い、調理した食物を皿２１に盛り付け、調理が終了したら、所定の操作を行い、制御部３５によって当該調理が終了した注文に対応する注文受付情報データを皿２１に設けられたＩＣチップ２５に記憶させる。また、ＩＣチップ２５に記憶された注文受付情報データは、制御部３５によって、管理端末３０の記憶部３２から削除され表示部３３から削除されるようになっている。これにより、調理人は、勘違いなどにより注文された料理を二重に調理するなどの間違いを防止できる。また、当該注文受付情報データがＩＣチップ２５に記憶された皿２１は、例えば、接客係によって配膳車両１０のトレイ１７に載置される。

次に、配膳車両１０は、予め走行する際に障害となる障害物（例えば、テーブル７や座席８など）の位置情報やテーブルの位置情報が記憶されている記憶部４１と、注文受付情報データを検出する注文受付情報検出部４２と、料理を提供するテーブル７の配膳順序を設定する配膳順序設定部９０と、最適な走行経路を設定する走行経路設定部４３と、アーム１６、支軸１５、又は車輪１１などに接続されている駆動モータなどの駆動部を制御する駆動制御部４４と、センサ１３によって本体１０ａの周囲の状況を検出する周囲検出部４５と、テーブル端末９と情報の送受信を行う通信部４６と、各部を統括的に制御する制御部４９と、を含んで構成される。

制御部４９は、コンピュータとして、演算機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用ＲＡＭ、不揮発性メモリ、及び各種処理プログラムやデータを記憶するＲ
ＯＭ等を備えて構成されている。そして、ＣＰＵが例えばＲＯＭ等に記憶された本体制御処理プログラムを実行（本体制御アプリケーションを起動）することにより、コンピュータが制御装置として機能するようになっている。この本体制御処理プログラムは、注文された飲食物をお客に提供する際に配膳車両１０の制御部４９が行う処理プログラムである。

また、記憶部４１に記憶されている障害物の位置情報やテーブル７の位置情報は、Ｘ、Ｙ座標からなるテーブルの外枠形状や座席の外枠形状などであるが、予め障害物となるテーブルを回避するようにして規定された走行経路１２を複数記憶しておいても構わない。実際に配膳車両１０が走行すべき走行経路１２が設定される際には、走行経路設定部４３によって走行経路１２が適宜組み合わされて設定される。

当該走行経路１２とは、厨房４から各テーブル７、又は各テーブル７から他の各テーブル７に走行する際の経路データであり、当該経路データ又は障害物の位置情報、テーブルの位置情報は、走行経路設定部４３によって適宜必要なデータが読み出されるようになっている。

注文受付情報検出部４２は、トレイ１７に載置された皿２１のＩＣチップ２５から注文受付情報データを検出し、配膳順序設定部９０に出力されるようになっている。

配膳順序設定部９０は、注文情報（テーブル情報、注文受付時間情報）に基づいて、各テーブル７への配膳順序を決定し、走行経路設定部４３に出力されるようになっている。当該配膳順序は、例えば、注文を受けてからの経過時間、予め予約したお客か否か、テーブルまでの距離の順に優先順位を決定し、その優先順位順に配膳順序を決定するようになっている。

走行経路設定部４３は、当該配膳順序に基づいて、予め記憶部に記憶されている障害物の位置情報、テーブル７の位置情報、又は走行経路１２の情報を参照しながら配膳処理するための走行経路１２を設定し、駆動制御部４４に出力する。

駆動制御部４４は、制御部４９の指示で駆動モータを制御して配膳順序設定部９０により設定された配膳順序に基づいてトレイ１７上に載置された皿２１の順序を入れ替える。例えば、順序よく皿２１を各お客に提供可能なように、配膳順序にしたがって上から順に当該皿２１が並ぶようにトレイ１７の位置を変更する。当該トレイ１７の位置を変更する際には、例えば、並び替えようとするトレイ１７を水平方向に回動させて他のトレイ１７との接触を回避した状態で、支軸１５を上下に伸縮させた後、トレイ１７が他のトレイ１７と直線状に配置されるように水平方向に回動させる。また、駆動制御部４４は、設定された当該走行経路１２に基づいて駆動モータを制御し、本体１０ａを走行させて、各テーブル７に対応づけられている飲食物が盛られた皿２１を各テーブル７に載置する。

また、制御部４９は、テーブル７に皿２１を載置する際に、テーブル端末９から送信される検出結果に基づいて皿２１を載せるか否かを判断するようになっている。よって、テーブル端末９上に何か物がのっていない場合のみ、制御部４９は、駆動制御部４４によって駆動モータを駆動させて、当該テーブル７に対応する皿２１をテーブル端末９上に載置するようになっている。

また、制御部４９は、周囲検出部４５によって検出される検出結果に基づいて本体１０ａの走行状態を制御する。具体的には、周囲に人などの障害物が検出された場合に、本体１０ａの走行を停止させたり、徐行させたりする。

次に、テーブル端末９は、少なくともテーブル端末９上に他の皿２１など障害物が載置されているか否かを検出する障害物検出部５１と、当該検出結果を配膳車両１０に送信する送信部５２と、各部５１、５２を制御するＣＰＵ等からなる制御部５５と、を含んで構成される。当該テーブル端末９は、一般的にＰＣと称される端末であり、制御部５５の制御のもとで各部の処理が行われるようになっている。

制御部５５は、障害物検出部５１によって他の皿２１がテーブル端末９上に載置されているか否かを検出し、送信部５２によって、当該検出結果を配膳車両１０に送信するようになっている。

次に、本実施形態に係る配膳装置における配膳車両の動作例について図６を用いて説明する。なお、理解し易いように、図１乃至図５に対応する部分に符号を付することとするがこれにより実施形態が限定されるものではない。

はじめに、ウェイトレスやウェイターなどの接客係が、注文を受け、厨房４の調理人によって調理され飲食物が盛り付けられた皿２１がトレイ１７に載置された後、配膳車両１０に設けられるスターとボタンが押下された際に本願の配膳車両１０は起動するものとする。接客係は、お客が来店したら、当該お客を各テーブル９に案内し、注文を受ける。接客係は、受けた注文伝票に基づいて操作部を操作して管理端末３０に入力するものとする。管理端末３０への入力事項としては、来客したお客の予約の有無情報、注文を受けたテーブルのテーブルＮｏ．などのテーブル情報、注文を受けた飲食物の名前などの飲食物情報、注文を受けた時間などの受付時間情報である。

まず、お客から受けた注文にしたがって、厨房４では、注文によって調理された飲食物が、ＩＣチップ２５が設けられた皿２１に盛り付けられる。当該ＩＣチップ２５には、管理端末３０の制御部３５によって、注文受付情報が入力される。具体的には、厨房４の調理人は、表示部３３に表示される注文受付情報を見ながら調理を行い、注文受付情報に対応する飲食物を調理して皿２１に盛り付けた後に、調理人の操作によって、当該注文受付情報が皿２１に設けられたＩＣチップ２５に入力される。

次に、当該皿２１が、調理人又は接客係によって配膳車両１０の各トレイ１７に載置され、スタートボタンが押下されることで、当該配膳車両１０は起動されることとなる。

まず、配膳車両１０の制御部４９は、調理人又は接客係によってスタートボタンが押下されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。このスタートボタンは、接客係や調理人が適宜押下するようになっており、例えば、短時間で複数の料理が調理し終わるようならば料理が調理し終わるのを待って複数の料理がトレイに載せられるのを待ってから押下されるようになっている。以下の説明では、複数のテーブルに配膳する必要がある場合の処理例を説明する。

次いで、制御部４９は、注文受付情報検出部４２によって、各トレイ１７に載置された皿２１のＩＣチップ２５から注文受付情報を読み取り、配膳順序設定部９０によって、各テーブル７への配膳順序を決定する（ステップＳ１０２）。

次いで、制御部４９は、走行経路設定部４３により、当該配膳順序に基づいて、各テーブル７に料理を提供する際の最適な走行経路を設定する。具体的には、制御部４９は、設定された配膳順序に基づいて、その順序でテーブル７を回れる最短距離での走行経路を記憶部４１に記憶されている経路データを読み出して設定するようになっている。

次いで、制御部４９は、駆動制御部４４によって当該配膳順序に基づいて駆動モータを駆動させ、各トレイ１７の配置位置を変更し、その後、駆動制御部４４によって当該走行経路に基づいて駆動モータを駆動させて本体１０ａを走行させ、飲食物が盛られた皿２１を提供すべき各テーブル７のテーブル端末９上に載置し、待機場所へと戻り処理を終了する。

ここで、飲食物の載置処理について具体的に説明する。

制御部４９は、走行経路に基づいて本体１０ａを走行させ、各テーブル７の脇で停止し、駆動制御部４４によって、駆動モータを制御して当該テーブル７に対応づけられた飲食物が盛られている皿２１を載置しているトレイ１７を駆動させる。

具体的には、まず、制御部４９は、駆動制御部４４によって、駆動モータを制御し、支軸１５を上方に伸ばし、トレイ１７をその軸線を支点として水平方向に回動させ、当該トレイ１７をテーブル端末９上方に留める。

次いで、制御部４９は、駆動制御部４４によって、駆動モータを制御し、トレイ１７を支えているアーム６の基端部を支点として先端を垂直方向に回動させ、当該トレイ１７の先端を下側に傾け、トレイ１７の底面に形成されているテーパ面１７ａをテーブル端末９の上面に当接させる。

次いで、制御部４９は、駆動制御部４４によって、駆動モータを制御し、本体１０ａをテーブル７から離れる方向に走行させる。これによりトレイ１７の切欠部１８から皿２１が引き抜かれて、当該皿２１がテーブル端末９上に載置される。

次いで、制御部４９は、駆動制御部４４によって、駆動モータを制御し、アーム１６を上側に傾け、初期状態の位置まで戻すとともに、トレイ１７を回動させて初期状態の位置まで戻し、且つ支軸１５を縮めて本体１０ａの内部にトレイ１７を収容し、処理を終了する。

−第２実施形態−
図７は本実施形態の概要を示す図である。

上記第１実施形態では、配膳車両１０は、予め記憶部４１に記憶された走行経路１２を適宜選択して設定された走行経路１２を走行し各テーブル７に料理が盛られた皿２１を配膳するようになっているが、例えば、何らかの理由で目的とするテーブル７まで走行する過程において別のテーブル７の位置がずれるなどして、設定された走行経路１２がふさがれており、当該目的とするテーブル７まで配膳車両１０が走行不可能な場合や、料理を提供するテーブル７が予め規定された位置からずれており、規定された位置に料理を載置できない場合が想定される。以下の実施形態は上記問題を解消すべく、なされた実施例である。なお、第１実施形態と共通する部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略するものとする。

具体的には、図７に示すように、配膳車両１０及び各テーブル７が、自身の現在位置を測位するための少なくとも２つの測位装置７０、７０を天井に配置し、配膳車両１０及び各テーブル７の制御部４９、５５は、この測位装置７０から発せられる電波を受信する電波受信部８１、８６を備え、当該電波受信部８１、８６で受信した電波に基づいて自身の位置を示す座標データを算出可能になっている。

また、テーブル７に設けられているテーブル端末９には、周辺に当該自身の位置を示す座標データを発信可能な発信部８８が設けられ、当該発信部８８によって周辺に自身の位置を示す座標データが発信されるようになっている。一方、配膳車両１０は、通信部４６によって、規定された走行経路を走行中に当該テーブル端末９の発信部８８から発信される座標データを受信するようになっている。

配膳車両１０の制御部４９は、テーブル端末９の発信部８８から発信される座標データに基づいて、走行経路上にテーブル７の一部が存在するか否かを判断する。走行経路上にテーブル７の一部が存在する場合には、修正走行経路設定部８３によって、当該テーブル７への接触を避けるべく、当該座標データに基づいてテーブル７の配置状態を把握して走行経路を修正した修正走行経路を生成するとともに、駆動制御部４４を制御して、その修正走行経路にしたがって配膳車両１０を走行させるようになっている。

また、制御部４９は、目的とするテーブル７から発信される座標データに基づいて、予め記憶部４１に記憶された当該テーブル７の位置情報とテーブル７から発信される座標データとが一致するか否かを判断し、座標データが位置情報と一致しない場合には、当該テーブル７から発信される座標データをテーブル７の位置情報として認識して、記憶部４１に記憶されたテーブル７の位置情報を修正するとともに、駆動制御部４４によって自身の止まる位置を修正した後、飲食物の載置処理を行うようになっている。

以下に、具体的な配膳装置の全体の構成と動作について図８及び図９を用いて説明する。図８は配膳装置の構成図、図９は配膳装置における動作例を示すフローチャート図である。なお、図８及び図９において、図１乃至図５と共通する部分には同一符号を付し、それらの説明は省略する。

なお、テーブル７の位置情報と電波によって受信するテーブルの位置情報とは同一位置を示すものであり、当該位置情報はテーブルのある一点又は形状を特定できる複数の点から構成される。

−配膳装置の全体構成−
図８に示すように、配膳装置Ｓは、厨房４に設置される管理端末３０と、配膳車両１０と、レストラン２内のテーブル７の一部に設置されたテーブル端末９と、注文により調理された飲食物が盛られる皿２１と、を含んで構成される。当該皿２１には、例えば、底面に、所定の情報を記録し、又は記録された情報を読み出し可能なＩＣチップ２５が設けられている。

管理端末３０は、少なくともお客から受けた注文を含むお客情報を入力する入力部３１と、当該お客情報に基づいて作成される注文受付情報データを記憶する記憶部３２と、当該注文受付情報データを表示する表示部３３と、お客情報を皿２１のＩＣチップ２５に記録する記録部３４と、各部３１〜３４を制御するＣＰＵ等からなる制御部３５と、を含んで構成される。

次に、配膳車両１０は、天井に配置される測位装置７０からの電波を受信し、受信地点（例えば、配膳車両１０の走行地点）の絶対位置情報を連続的に取り込む電波受信部８１と、予め複数の走行経路が記憶されている記憶部４１と、注文受付情報データを検出する注文受付情報検出部４２と、料理を提供するテーブルの配膳順序を設定する配膳順序設定部９０と、最適な走行経路を設定する走行経路設定部４３と、障害物などによって走行経路がふさがれている時に当該障害物を回避するように走行経路を一時的に修正する修正走行経路生成部８３と、アーム１６や支軸１５などに接続されているモータなどの駆動部を制御する駆動制御部４４と、センサ１３によって本体の周囲の状況を検出する周囲状況検出部４５と、テーブル端末９と情報の送受信を行う通信部４６と、各部を統括的に制御する制御部４９と、を含んで構成される。

配膳処理を行う際に、制御部４９は、走行経路１２を走行中に各テーブル７から発信される電波を受信し、その電波によって算出されるテーブル７の位置情報を基に、テーブル７又はその一部が走行経路上に配置されているか否かを判断する。この判断の結果、走行経路上にテーブル７が配置されていれば、修正走行経路生成部８３によって、当該テーブル７への接触を一時的に回避するための修正走行経路を生成し、その修正走行経路に沿って走行を行うように駆動制御部４４を制御する。

また、制御部４９は、料理を提供すべき目的とするテーブル７から発信される電波を受信し、その電波によって算出されるテーブル７の位置情報を受信したか否かを判断する。テーブル７の位置情報を受信したら、当該位置情報と予め記憶されているテーブル７の位置情報とが一致するか否かを判断し、受信した位置情報と予め記憶されている位置情報とが一致しなければ、記憶部４１に記憶されている位置情報を受信した最新の位置情報に置き換えて記憶し、その位置情報に基づいて自身の位置を修正するように駆動制御部４４を制御する。

次に、テーブル端末９は、天井に配置される測位装置７０からの電波を受信し、受信地点（例えば、配膳車両１０の走行地点）の絶対位置情報を連続的に取り込む電波受信部８６と、電波受信部８６によって得られた位置情報を周辺に発信する発信部８８と、少なくともテーブル端末９上に他の皿２１など障害物が載置されているか否かを検出する障害物検出部５１と、当該検出結果を配膳車両１０に送信する送信部５２と、各部を制御するＣＰＵ等からなる制御部５５と、を含んで構成される。

制御部５５は、電波受信部８６により受信した位置情報を発信部８８により発信しつづける。なお、配膳車両１０が近づいたのを検知してその時のみ、位置情報を発信するようにしても構わない。

次に、本実施形態に係る配膳装置における配膳車両の動作例について図９を用いて説明する。なお、理解し易いように、図８に対応する部分に符号を付することとするがこれにより実施形態が限定されるものではない。なお、以下の動作例は、特に配膳処理において、配膳車両１０が規定の位置から発進して所定の走行経路１２にしたがって走行し、料理を提供すべき目的とするテーブル７に到達するまでの処理についての説明を行い、その他の処理については省略する。

まず、配膳車両１０の制御部４９は、電波受信部８１によってテーブル７から発信される電波を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。この判断が肯定されれば次のステップに進み、否定されれば走行経路設定部４３によって設定された走行経路１２に従って走行を続け、テーブル７から発信される電波を受信するまで待機する。

次いで、制御部４９は、受信した電波によって算出される座標位置に対応するテーブル７が、料理を提供すべき目的とするテーブル７か否かを判断し（ステップＳ２０２）、この判断が肯定されれば、ステップＳ２０６に進み、否定されれば、ステップＳ２０３に進む。

受信した電波に対応するテーブルが料理を提供すべきテーブルでなければ、制御部４９は、当該座標位置に基づいて、テーブル７の一部が走行経路上に配置されているか否かを判断し（ステップＳ２０３）、この判断が肯定されれば次のステップに進み、否定されれば、ステップＳ２０１に戻る。

制御部４９は、修正走行経路生成部８３によって、当該テーブル７の座標位置に基づいて、当該テーブル７に接触するのを回避すべく、走行経路を修正した修正走行経路を生成する（ステップＳ２０４）。具体的には、走行経路から大幅に逸脱しない範囲で修正するが、例えば、隣接するテーブル間を走行する場合など、修正しても他のテーブルと接触するような場合には、当該走行経路を通過せずに目的とするテーブルに到達可能な走行経路を再設定する。

次いで、制御部４９は、当該修正走行経路に基づいて駆動制御部４４を制御して本体１０ａを走行させ（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０１に戻る。なお、修正走行経路を走行後は、走行経路設定部４３によって設定された走行経路１２を走行するように駆動制御部４４を制御する。

一方、ステップＳ２０２において、受信した電波に対応するテーブルが料理を提供すべき目的とするテーブルであれば、制御部４９は、受信した電波によって算出される位置情報が、目的とするテーブル７に対して予め規定された位置情報と、一致するか否かを判断し（ステップＳ２０６）、この判断が肯定されれば、ステップＳ２０７に進み、否定されれば、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２０７では、制御部４９は、駆動制御部４４を制御して、飲食物の載置処理を行い、その後、他のテーブルに配膳処理を行う必要があるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。この判断が肯定されれば、ステップＳ２０１に戻り、走行経路設定部４３によって設定された走行経路１２を走行するように駆動制御部４４を制御し、否定されれば、配膳処理を終了して最初の規定位置まで戻りすべての処理を終了する。

また、ステップＳ２０６において、受信した電波によって算出される位置情報と、目的とするテーブルに対して予め規定された位置情報とが一致しなければ、制御部４９は、記憶部４１に当該テーブルと対応づけられて記憶されている位置情報をテーブルから受信した位置情報に修正して記憶するとともに、当該最新の位置情報に基づいて駆動制御部４４を制御して本体１０ａの位置を修正する（ステップＳ２１０）。

次いで、制御部４９は、駆動制御部４４を制御して、飲食物（皿２１）の載置処理を行い（ステップＳ２１１）、その後、他のテーブルに配膳処理を行う必要があるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。この判断が肯定されれば、ステップＳ２０１に戻り、走行経路設定部４３によって設定された走行経路１２を走行するように駆動制御部４４を制御し、否定されれば、配膳処理を終了して最初の規定位置まで戻りすべての処理を終了する。

−第３実施形態−
本実施形態は、例えば、第１実施形態において、お客に料理を提供する際に、料理が皿に適切に盛りつけられていない状態でお客に提供されることを防止するための動作処理に関するものである。この処理は、配膳車両１０が、提供すべきお客のテーブルに到達した際に行われる。

以下、図５を参照して配膳車両の構成について説明する。なお、図１乃至図５に示す第１実施形態で説明した構成部品と共通する部分の詳細な説明は省略するものとする。

図示しないが、配膳車両１０は、周囲、及び実際にお客に提供すべき料理が盛りつけられた皿（以下、「提供用の皿」と称する。）を撮影するための撮影部を備え、制御部４９の指示に基づいて提供用の皿における料理の盛りつけ状態を撮像する。

また、記憶部４１には、予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた皿（以下、「見本用の皿」と称する。）の画像が記憶される。

制御部４９は、見本用の皿の画像を記憶部４１から読み出して、提供用の皿の画像と見本用の皿の画像とを比較し、料理が適正に皿に盛りつけられて（配置されて）いるか否かを判断する。制御部４９は、例えば、皿に盛りつけられた料理が左右どちらかに偏っている場合には不適正と判断する。

また、偏った料理を適正な位置に戻すため、本実施形態では、皿を支持しているアーム１６を上下、前後、又は左右方向に揺動（又は振動）させるための揺動装置を備えている。揺動装置は、例えば、単にアーム１６を前後又は左右方向に揺動させても良いし、上下、前後、又は左右方向に小刻みに振動させるためのバイブレータ装置をアーム１６に備えるようにしても構わない。

次に本実施形態の動作例について、図１０を用いて説明する。図１０は配膳装置の動作処理を説明するためのフローチャート図である。なお、理解し易いように、図１乃至図４に対応する部分に符号を付することとするがこれにより実施形態が限定されるものではない。

まず、配膳車両１０の制御部４９は、提供用の皿を提供すべきテーブル７に到達したか否かを判断し（ステップＳ３０１）、この判断が肯定されたら、当該テーブル７に提供用の皿を載置する前に、撮影部により当該提供用の皿を撮像する（ステップＳ３０２）。一方、当該判断が否定された場合には、所定のテーブル７に到達するまで待機する。

次に、制御部４９は、見本用の皿の画像を記憶部４１から読み出して（ステップＳ３０３）、提供用の皿と見本用の皿の画像とを比較し、料理が偏って盛りつけられているか否かを判断する（ステップＳ３０４）。この判断の結果、料理が偏っていない場合には、テーブル７への皿の載置処理を行う（ステップＳ３０５）。

一方、料理が偏っている場合には、制御部４９は、揺動装置を用いてアーム１６を揺動させる（ステップＳ３０６）。これにより皿上に盛りつけられている料理を適度に移動させ、料理を適正な位置へと戻す。

そして、ステップＳ３０４に戻り、再度、見本皿と提供用の皿の画像とを比較し、料理の偏りを判断する。

なお、コスト削減などにより揺動装置を備えていない配膳車両１０においては、料理の偏りが発生していると判断した場合には、テーブル７に当該皿を載置することなく所定の待機位置まで戻り、管理端末３０にその旨を送信するようにして処理を終了するようにしても構わない。

このように構成された配膳装置Ｓによれば、例えば、走行中に料理が偏った場合であっても、料理を適正な位置に戻した状態で、お客に料理を提供することが可能である。

−第４実施形態−
本実施形態は、例えば、第１及び第３実施形態において、提供用の皿をお客に提供後、当該皿を引上げるための動作処理に関するものである。

以下、図５を参照して配膳装置の構成及び動作について説明する。なお、図１乃至図５に示す第１及び第３実施形態で説明した構成部品と共通する部分の詳細な説明は省略するものとする。

配膳車両１０は、時計機能を有しており、記憶部４１には、提供用の皿を所定のテーブルに載置した際に、当該提供用の皿をテーブルに載置した時刻を示す納品完了時刻情報がその提供したテーブル７に予め規定されているテーブル番号情報とともに記憶される。

また、管理端末３０は配膳車両１０と所定の情報を通信可能な通信部を備え、相互に所定の情報を通信可能となっている。そして、当該納品完了時刻情報は、配膳車両１０から管理端末３０へ送信される。

管理端末３０は、時計機能を有しており、管理端末３０の制御部３５は、当該納品完了時刻情報を受信すると、予め提供用の皿の納品完了から提供用の皿の引上げに妥当であると判断される皿の引上げ時間情報（例えば、３０分）を規定しておき、納品完了時刻情報から想定される皿の引上げ動作時刻を算出する。また、管理端末３０の制御部３５は、当該皿の引上げ動作時刻に達したら、配膳車両１０に対してテーブル番号情報に対応する提供用の皿の引上げ動作指令を送信する。

そして、配膳車両１０は、当該皿の引上げ動作指令に基づいて所定のテーブルからの提供用の皿の引上げ動作を開始する。なお、本実施形態では皿の引上げ動作時刻の算出を管理端末３０で行うようにしているが、配膳車両１０の制御部４９で行うようにしても構わない。

次に、図１１を用いて、皿の引き上げ動作処理について説明する。図１１は皿の引き上げ動作処理を説明するためのフローチャート図である。

まず、配膳車両１０の制御部４９は、管理端末３０からの皿の引上げ動作指令に基づいて当該配膳車両１０を、テーブル番号情報に対応する所定のテーブル７まで走行させ、撮像部４７により、テーブル７に載置されている提供用の皿を撮影する（ステップＳ４０１）。

次に、制御部４９は、当該提供用の皿に対応する見本用の皿の画像を記憶部４１から読み出して（ステップＳ４０２）、提供用の皿と見本用の皿の画像を比較し、当該画像が異なっているか（料理の盛りつけ状態が異なっているか）否か（皿の引上げが可能か否か）を判断する（ステップＳ４０３）。画像が異なっている場合には、お客が料理を食べ終わったと認識し、お客に対して皿を下げてもいいか否かを音声出力し、お客からの引上げ動作指示（若しくは、配膳車両１０に引上げ動作ボタンを設けておき、その引上げ動作ボタンをお客が押下する動作処理）に基づいて皿の引上げ動作を開始する（ステップＳ４０４）。

また、お客によって引き下げ動作指示がなかった場合には、配膳車両１０は、所定の待機場所に戻り（ステップＳ４０５）、所定の時間経過後、再度、所定のテーブル７まで走行し、ステップ４０１〜ステップＳ４０５の処理を繰り返す。

なお、配膳車両１０に、物体感知可能なセンサを本体１０ａの周囲に設けておき、制御部４９によって、テーブル７にお客が着席しているか否かを判断するようにして、お客が着席していると判断している場合（センサにより検知した場合）に、上記動作処理を行うようにしても構わない。一方、テーブルにお客が着席していない場合には、すぐに皿の引上げ動作を開始するようにしても構わない。

このように構成された配膳装置Ｓによれば、お客への料理の提供から提供した料理の引上げ動作までの処理を一貫して配膳車両１０によって行うことが可能である。よって、接客係の負担が軽減されるため、接客係は、特にお客への他のサービスに集中することが可能となる。

なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではなく、例えば、本実施形態の配膳車両１０において、トレイ１７は走行中は本体１０ａの内部に格納させ、目的とするテーブルに到達した際に、トレイ１７を外部に露出させてアーム１６を駆動することによって各テーブル７に皿２１を提供することを想定しているが、トレイ１７を外部に露出させたまま走行するようにしても構わない。

また、複数のテーブル７を、設定された順序にしたがって回り、皿２１をテーブル７に載置する場合に、皿２１が取り除かれたアーム１６を、例えば、水平方向に１８０度回転して、皿２１が載置されているアーム１６と、支軸１５を介して対向するように配置した後、アーム１６を下方に回動させて折り畳むようにしても構わない。また、本体１０ａの内部に皿２１を載置した後のアーム１６を収容する収容部を別途設けるようにしてもよい。

このようにすれば、他のアーム１６の駆動に際して、皿２１が取り除かれたアーム１６が邪魔にならないため、迅速に目的とするテーブル７に皿２１を提供することができるとともに、他のアーム１６を駆動制御し易くなるなどプログラムの簡易化を図れることができる。

また、本実施形態では皿２１に飲食物が直接盛り付けられているが、食べ物以外にも飲み物などを運ぶ場合には、当該皿２１の上に別途食べ物が盛り付けられた皿と飲み物が収容されたコップとを載せるようにしてもよい。

Claims (8)

1. お客の情報が入力されるＩＣチップが設けられた皿と、前記ＩＣチップに前記お客の情報を入力する入力手段と、客席に着座した前記お客の注文を受け付け、前記注文に対応する飲食物が盛り付けられた前記ＩＣチップ付きの皿を前記客席まで搬送しつつ走行して前記お客に提供する配膳車両と、を備えた配膳装置であって、
   前記配膳車両は、
   前記客席まで走行させる駆動手段と、
   前記皿を載置するトレイと、
   前記皿を前記客席のお客に提供する提供手段と、
   予め走行する際に障害となる障害物の位置情報及び客席の位置情報が記憶されている記憶部と、
   前記トレイに載置される皿のＩＣチップから前記お客の情報を読み取る読取手段と、
   前記お客の情報に基づいて複数の前記お客に対する飲食物の配膳順序を設定する配膳順序設定手段と、
   前記記憶部に記憶された障害物の位置情報、客席の位置情報、及び配膳順序設定手段により設定された前記配膳順序に基づいて、前記飲食物を提供すべき複数の客席への走行経路を設定する走行経路設定手段と、
   前記走行経路設定手段により設定された走行経路にしたがって走行させるために前記駆動部を制御する制御手段と、
   を備えていることを特徴とする配膳装置。
2. 前記お客の情報は、前記お客から注文を受け付けた受付時間を含み、
   前記配膳順序は、前記受付時間の早い順に順位付けされて設定されることを特徴とする請求項１に記載の配膳装置。
3. 前記トレイは、前記皿の底部に嵌合する切欠を有するととともに、底面にテーパ面が形成されており、
   前記提供手段は、
   上下方向に伸縮可能な支軸と、
   前記トレイに取り付けられるアームと、
   前記アームを前記支軸に対して上下方向に回動可能に取り付けるアーム取付手段と、を具備し、
   前記制御手段は、
   前記お客に皿を提供する際において、前記支軸を上下方向に伸縮制御するとともに前記アームを下方に回動制御して前記テーパ面が前記お客の着座している客席のテーブル面と略水平になり、且つ前記皿の底部の少なくとも一部が前記テーブルに設置した状態で、前記駆動部を制御して前記トレイをテーブルから離れる方向に移動させることを特徴とする請求項１、又は２に記載の配膳装置。
4. 天井の少なくとも２点に所定の電波を発信する電波発信装置を備え、
   前記客席は、
   前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
   前記検出された自身の位置情報を前記配膳車両に対して発信する情報発信手段と、を備え、
   前記配膳車両は、
   前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
   前記客席から発信される客席の位置情報を受信する受信手段と、
   前記客席の位置情報及び自身の位置情報に基づいて走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されているか否かを判断する判断手段と、
   前記判断の結果、走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されている場合には、前記客席との接触を避けるべく前記走行経路の一部を変更し、新たな走行経路を生成する修正走行経路生成手段と、
   を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の配膳装置。
5. 前記皿を提供すべき客席から発信される前記客席の位置情報に基づいて、前記配膳車両の位置を修正すべく前記駆動部を制御する制御手段を更に備えていることを特徴とする請求項４に記載の配膳装置。
6. 前記配膳順序設定手段により設定された配膳順序に基づいてトレイの位置を当該配膳順序の順に変更するトレイ位置変更手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の配膳装置。
7. 前記配膳車両は、
   予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、
   お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を撮像する撮像手段と、
   前記お客に皿を提供する際において、提供用の皿の画像と見本用の皿の画像を比較し、お客に提供すべき料理の盛りつけ状態が適正か否かを判断する判断手段と、
   前記判断の結果、盛りつけ状態が適正でないと判断された場合には、前記提供用の皿を揺動させる揺動手段と、
   を具備することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の配膳装置。
8. 前記配膳車両は、
   お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を提供した際の時刻から前記提供用の皿の引き上げ時刻を算出する皿の引上げ時刻算出手段と、
   予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、
   前記引き上げ時刻に達した際に、前記引上げるべき提供用の皿を撮像する撮像手段と、
   前記引上げ時刻に達したら、前記お客のテーブルまで走行した後、前記見本用の皿の画像と提供用の皿の画像を比較し、当該提供用の皿の引上げが可能であるか否かを判断する判断手段と、
   を具備することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の配膳装置。

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