JP4328332B2 - バーコード読取り装置、バーコード読取り方法、バーコード読取りプログラム及びライブラリ装置 - Google Patents

Description

本発明は、磁気テープカードリッジ（以下単に「カートリッジ」と称する）等に付されたバーコードラベルを読み取るバーコード読取り装置に関し、特に、バーコードラベルからの反射光によりバーコードを読み取るバーコード読取り装置、バーコード読取り方法、バーコード読取りプログラム及びライブラリ装置に関する。

各種データの書込み又は読出しに用いられる磁気テープを格納したカートリッジには、ボリューム識別子としてバーコードラベルが使用されている。このカートリッジをセルに収納して保管するライブラリ装置には、磁気テープに対するデータの読取り／書き出しをする磁気テープドライブ装置や、セルと磁気テープドライブ装置との間でカートリッジを搬送するロボット機構部が設置されているとともに、ロボット機構部や磁気テープドライブ装置等の機能部を制御するコントローラが設置されており、ロボット機構部にはカートリッジからバーコードラベルを読み取るバーコードリーダが設置されている。バーコードリーダに読み取られたボリューム情報はカートリッジの特定等に用いられる。バーコードリーダには、ポリゴンミラーやレーザ光源等を用いるレーザタイプや、レンズとＣＣＤ（Charge Coupled Device ）素子を組み合せたＣＣＤタイプが知られている。

このようなバーコード読取りに関し、特許文献１には、カード型電子機器の筐体に発光素子と受光素子とを備え、発光素子の光をバーコードに当て、その反射光を受光素子で受光してバーコードを読み取ることが開示されている。また、特許文献２には、ライブラリ装置において、セル内にある記録媒体のバーコードラベルからの反射光により、バーコードを読み取ることが開示されている。
特開平３−１７１２４８号公報（第１頁右欄第１２行以下等） 特開平９−９１９３０号公報（段落番号００２１、図３等）

ところで、ポリゴンミラー、レンズ、ＣＣＤ等を用いたバーコードリーダでは製造コストが高くなり、レーザ光をバーコードラベル全体に照射することはレーザ光源とバーコードラベルとの距離が長くなり、レンズの半画角等の特性から、バーコードリーダを小型化することができない。このようなバーコードリーダでは、カートリッジを搬送するロボット機構部に設置することができないし、ライブラリ装置内にバーコードリーダの占める割合が大きくなると、ロボット機構部の移動範囲やセルの設置が妨げられる。小型のライブラリ装置では、カートリッジの収納効率が低下することにもなる。

例えば、図１５のＡ及びＢに示すように、このライブラリ装置１００では、カートリッジ１０２の搬送ロボット１０４のハンド部１０６にあるバーコードリーダ１０８が設置されている。ハンド部１０６の側部には、カートリッジ１０２を把持するためのグリッパ１１０、１１２が設けられている。カラム１１４は、カートリッジ１０２を収納する複数のセル１１６の集合体である。搬送ロボット１０４は、カラム１１４の上下方向にハンド部１０６を移動させ、読取り対象であるカートリッジ１０２のバーコードラベル１１８にバーコードリーダ１０８を位置付け、バーコードラベル１１８からバーコードの読取りが行われる。

この場合、バーコードリーダ１０８は、ＣＣＤ１２０、レンズ１２２等を備えた構成であって、ハンド部１０６の上面部に比較的大きな体積を有するものである。

このようなバーコードリーダ１０８では、その読取り位置と、ハンド部１０６のグリッパ１１０、１１２の把持位置とが異なっており、図１５のＢの例では、高さΔｈだけの差が生じている。このようなバーコードリーダ１０８を用いた場合には、バーコード読取りによるボリューム登録の後、ハンド部１０６の位置を把持すべきカートリッジ１０２側に変更し、読取りとは別のカートリッジ把持のための工程が必要となる。即ち、ライブラリ装置１００にカートリッジ１０２を投入した際、バーコードラベル１１８の読取り工程と、カートリッジ１０２のセル１１６への搬送工程の２工程を必要としている。このため、ライブラリ装置１００に対するカートリッジ１０２の投入処理に時間を要するという課題があった。

斯かる課題について、特許文献１、２には、その開示や示唆はなく、それを解決する構成や着想はない。

そこで、本発明の第１の目的は、カートリッジ等の被搬送物からのバーコードの読取りに関し、把持された被搬送物に対するバーコード読取りを可能とすることにある。

また、本発明の第２の目的は、カートリッジ等の搬送物に付されたバーコードの読取りに関し、被搬送物を把持するとともに、バーコードの読取り機能を持つハンド部の小型化を図ることにある。

また、本発明の第３の目的は、カートリッジ等の搬送物に付されたバーコードの読取りに関し、被搬送物を把持するとともに、バーコードの読取り機能を持つハンド部の移動範囲を拡大することにある。

上記目的を達成するため、本発明は、磁気テープを格納したカートリッジ等の被搬送物に付されたバーコードラベルのバーコード読取り部を前記被搬送物を掴むハンド部の被搬送物の対向面部に備えるとともに、バーコード読取り部にバーコードラベルに光を照射する光源と、バーコードラベルからの反射光を受光する受光部とを備え、バーコードラベルを光の走査により検出するので、被搬送物の把持とバーコードラベルの読取りとを同時的に行える構成としたことにより、上記目的を達成している。

そこで、本発明の第１の側面は、バーコード読取り装置であって、被搬送物を掴むハンド部の筐体内に設置され、前記被搬送物を把持するグリッパと、前記ハンド部の前記筐体に内蔵され、前記被搬送物上のバーコード及び前記筐体に対して平行移動し、前記グリッパに把持された前記被搬送物の対向面部からバーコードを読み取るバーコード読取り部と、を備える構成である。斯かる構成とすれば、ハンド部に掴まれた被搬送物からバーコードの読取りが行え、上記目的が達成される。

このバーコード読取り装置において、好ましくは、前記バーコード読取り部は、前記被搬送物に対向する前記筐体の前面部に、前記バーコードに光を照射する光照射部と、前記バーコードから反射光を受光する受光部とを備える構成としてもよく、斯かる構成によっても、上記目的が達成される。

上記バーコード読取り装置において、前記バーコード読取り部は、前記バーコードに光を照射する点光源と、該点光源によって光を照射した前記バーコードから反射光を受光し、前記バーコードを表す出力信号を発生する受光部とを備える構成としてもよく、斯かる構成によっても、上記目的が達成される。

上記バーコード読取り装置において、好ましくは、前記ハンド部は、前記バーコード読取り部を前記バーコード及び前記ハンド部に対して平行移動させ、前記バーコードを平行に走査する走査機構部を備える構成としてもよい。斯かる構成によれば、バーコードと平行にバーコードを走査することができ、ハンド部に掴まれた被搬送物からバーコードの読取りを行える。

また、本発明の第２の側面は、バーコード読み取り方法であって、被搬送物をハンド部の筐体内にあるグリッパによって把持する処理と、前記グリッパに把持された前記被搬送物に付されているバーコード及び前記筐体に対して発光素子を平行移動させて走査し、前記バーコードに光を照射する処理と、前記発光素子から光が照射される前記バーコード及び前記筐体に対して前記発光素子とともに受光素子を平行移動させ、前記バーコードから得られる反射光を検出し、前記バーコードの検出情報を取得する処理と、を含む構成である。斯かる構成によっても、上記目的が達成される。

また、本発明の第３の側面は、コンピュータによって実行されるバーコード読取りプログラムであって、ハンド部のグリッパにより被搬送物を把持する指示情報を出力するステップと、前記グリッパに把持された前記被搬送物に付されているバーコードに対して光源を平行移動させて走査し、前記バーコードに光を照射する指示情報を出力するステップと、前記バーコードから得られる反射光を検出し、前記バーコードの検出情報を取得するステップと、を含む構成である。

また、本発明の第４の側面は、カートリッジを保管するライブラリ装置であって、前記カートリッジを搬送する搬送部と、前記搬送部に設置されて前記カートリッジを掴むハンド部の筐体内に内蔵され、前記カートリッジを把持するグリッパと、前記ハンド部の前記筐体に内蔵され、前記カートリッジ上のバーコード及び前記筐体に対して平行移動し、前記グリッパに把持された前記カートリッジの対向面部からバーコードを読み取るバーコード読取り部と、を備える構成である。

斯かる構成によれば、ハンド部に把持されたカートリッジからバーコードを読み取ることができ、しかも、ハンド部の筐体内にバーコード読取り部が内蔵されているので、ハンド部が小型化され、その移動範囲が拡大される。

このライブラリ装置において、好ましくは、前記バーコード読取り部は、前記カートリッジに対向する前記筐体の前面部に、前記バーコードに光を照射する光照射部と、前記バーコードから反射光を受光する受光部とを備える構成としてもよく、斯かる構成によっても、同様に上記目的が達成される。

上記ライブラリ装置において、好ましくは、前記バーコード読取り部は、前記バーコードに光を照射する点光源と、該点光源によって光を照射した前記バーコードから反射光を受光し、前記バーコードを表す出力信号を発生する受光部とを備える構成としてもよい。斯かる構成によっても、同様に上記目的が達成される。

本発明によれば、次の効果が得られる。

(1) 被搬送物を掴むハンド部に、被搬送物のバーコードを読み取るバーコード読取り部を内蔵させたので、バーコード読取り装置の小型化を図ることができ、又は被搬送物の把持とバーコード読取りとを同時的に行うことができる。

(2) ライブラリ装置において、磁気テープを内蔵したカートリッジを掴むハンド部に、カートリッジのバーコードを読み取るバーコード読取り部を内蔵させたので、カートリッジの把持とバーコード読取りとを同時的に行うことができる。

(3) ライブラリ装置において、磁気テープを内蔵したカートリッジを掴むハンド部にカートリッジのバーコードを読み取るバーコード読取り部を内蔵させたので、ハンド部の移動範囲を拡大することができ、カートリッジの収納空間を拡大でき、又は同一の収納空間であれば、ライブラリ装置の小型化を図ることができる。

〔第１の実施の形態〕

本発明の第１の実施の形態について、図１、図２及び図３を参照して説明する。図１は、バーコード読取り装置の構成例を示す図、図２は、バーコードラベルが付されたカードリッジ（磁気テープカートリッジ）を示す図、図３は、バーコードの読取り動作を示す図である。

このバーコード読取り装置２は、被搬送物としてのカートリッジ４を把持するハンド部６のハンドフレーム部８に搭載されており、搬送途上のカートリッジ４のバーコードラベル１０からバーコード１２（図２）を読み取る構成である。ハンドフレーム部８には、左右に進退して開閉されるグリッパ１４、１６が取り付けられており、これらグリッパ１４、１６にカートリッジ４が把持される。このカートリッジ４のバーコードラベル１０からバーコード１２を読み取るため、ハンドフレーム部８にはレール部１８が備えられ、このレール部１８を以てバーコードラベル１０と平行に移動させるバーコード読取り部２０が設置されている。バーコード読取り部２０には、バーコードラベル１０に光ビームＬｉを照射する点光源としての発光素子２２と、バーコードラベル１０からの反射光Ｌｒを受光する受光素子２４が設置されている。発光素子２２は例えば、発光ダイオードで構成され、受光素子２４は例えば、受光トランジスタで構成されている。これら発光素子２２及び受光素子２４は筐体部２６に搭載され、発光素子２２、受光素子２４及び筐体部２６を以てバーコード読取りモジュールが構成されている。

バーコード読取り部２０は走査機構部２８によってバーコードラベル１０と平行に走査される。入力端子３０に駆動電圧Ｖｉを印加すると、発光素子２２が点光源として発光し、光ビームＬｉがバーコードラベル１０に照射される。バーコードラベル１０からの反射光Ｌｒは受光素子２４に受光され、受光素子２４から検出信号Ｖｏが得られ、この検出信号Ｖｏが出力端子３２から取り出すことができる。この検出信号Ｖｏのレベル変化からバーコード１２を読み取ることができる。

バーコード１２は、図２及び図３に示すように、白地３２に一定の長さを持つバー３４の太さを異ならせて配列させ、各バー３４の間に異なる幅の間隔３６が設定されることにより、ボリューム識別子等を表すバーコードデータが書き込まれたものである。このようなバーコード１２に光ビームＬｉを照射し、走査機構部２８によりバーコード読取り部２０をバーコード１２に沿って走査させると、バーコード１２のバー３４を表すレベルの異なる出力信号Ｖｏが得られる。

この場合、図３のＡに示すバーコードラベル１０では、その長さＷ１に対応し、バーコード読取り部２０を走査して光ビームＬｉを照射すると、受光素子２４には図３のＢに示すように、バーコード１２のバー３４とその間隔３６等に対応し、パルス状の検出信号Ｖｏが得られる。このバーコードラベル１０では、その長さＷ１の間に、クワイエットゾーンＱＺ、スタートビットＳＢ、キャラクタデータＣＤ、ストップビットＳＴＢ及びクワイエットゾーンＱＺが設定されている。そこで、受光信号からバーコードデータとしてキャラクタデータＣＤを読み取ることができる。

この場合、走査機構部２８によるバーコード読取り部２０の走査は、バーコードラベル１０の長さＷ１、Ｗ２に応じて行えばよく、バーコードラベル１０が短い長さＷ２である場合には、図３のＣに示すように、その長さに応じた受光信号が得られる。

このようなバーコード読取り装置２及びその読取り方法によれば、ハンド部６に把持されるカートリッジ４のバーコードラベル１０からバーコード１２を簡易な機構により読み取ることができ、しかも、ハンド部６で搬送されるカートリッジ４のボリューム識別子を搬送途上で容易に読み取ることができる。

〔第２の実施の形態〕

次に、本発明の第２の実施の形態について、図４を参照して説明する。図４は、バーコード読取り装置の構成例を示す図である。図４において、図１と同一部分には同一符号を付してある。

この実施の形態では、走査機構部２８が、バーコード読取り部２０をバーコードラベル１０に平行に走査するため、スライダ４０、ネジ軸４２、ギヤボックス４４、駆動用モータ４６等で構成されている。即ち、バーコード読取り部２０が搭載されたスライダ４０は、ストリングスクリューやボールネジと称されるネジ軸４２に取り付けられ、ネジ軸４２の回転により左右に移動する。ネジ軸４２にはギヤボックス４４を介して駆動用モータ４６が連結されている。ギヤボックス４４には回転を検出する回転検出手段としてエンコーダ４８が設置される。

駆動用モータ４６に対し、駆動入力端子５０、５２からモータ駆動電圧Ｖｄを印加すると、駆動用モータ４６は定速度で回転し、その回転がギヤボックス４４を介してネジ軸４２に伝達し、ネジ軸４２を回転させる。このネジ軸４２の定速度により、スライダ４０が移動し、バーコード読取り部２０がバーコードラベル１０に平行に走査される。ネジ軸４２の回転は、エンコーダ４８によって検出され、出力端子５４からその回転検出出力Ｖｅが得られる。

また、発光素子２２及び受光素子２４の一方の端子には共通に電源電圧Ｖｃｃが加えられており、発光素子２２の一方の端子にはスイッチング制御入力端子５６、受光素子２４の一方の端子には出力端子５８が設けられている。そこで、スイッチング制御入力端子５６にスイッチング制御信号Ｖｓが加えられると、発光素子２２が発光し、光ビームＬｉがバーコードラベル１０のバーコード１２に照射される。この光ビームＬｉの走査により、受光素子２４には反射光Ｌｒが検出され、出力信号Ｖｏが得られる。この出力信号Ｖｏは出力端子５８を通して取り出される。

従って、斯かる実施の形態によっても、バーコード読取り部２０からバーコード１２を読み取ることができ、第１の実施の形態と同様に、搬送中のカートリッジ４からボリューム識別子を読み取ることができる。

〔第３の実施の形態〕

次に、本発明の第３の実施の形態について、図５、図６、図７及び図８を参照して説明する。図５は、ライブラリ装置の構成を示す図、図６は、ライブラリ装置におけるバーコード読取り装置の構成を示す図、図７は、ハンド部、バーコード読取り装置及びカートリッジの関係を示す図、図８は、コントローラの一例を示すブロック図である。図５、図６及び図７において、図１又は図４と同一部分には同一符号を付してある。

このライブラリ装置６０には、図５に示すように、筐体部６２と、複数のカラム６４１、６４２・・・６４ｎと、搬送ロボット６６と、コントローラ６８と、複数のドライブ装置７０とが設置されている。

各カラム６４１、６４２・・・６４ｎは、セル７２の集合体であり、各セル７２にはカートリッジ４が保管される。カートリッジ４は、既述した通り、磁気テープカートリッジであり、他の記録媒体であってもよい。

搬送ロボット６６は、各セル７２から任意のドライブ装置７０、各ドライブ装置７０から任意のセル７２にカートリッジ４を搬送するための搬送手段である。そこで、この搬送ロボット６６は、カートリッジ４を把持するハンド機構を備えるハンド部６を備えるとともに、ハンド部６を任意のセル７２やドライブ装置７０に移送するためのロボット機構部としてＸ軸、Ｙ軸又はＺ軸方向の移送機構７４を備えている。

そして、ハンド部６には、バーコード読取り装置２が設置されており、このバーコード読取り装置２は、既述の通り、ハンド部６に把持されるカートリッジ４のバーコードラベル１０を走査し、バーコード１２を読み取る。

コントローラ６８は、コンピュータによって構成され、搬送ロボット６６、ハンド部６、バーコード読取り装置２及びドライブ装置７０等を制御する。このコントローラ６８には、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）７６、メモリ部７８、インタフェース（Ｉ／Ｆ）カード８０等のハードウェアの他、オペレーティングシステム（ＯＳ）８２、ファームウェア（ＦＩＲＭ）８４等のソフトウェアが搭載されている。Ｉ／Ｆカード８０は、コントローラ６８の入出力部を構成し、このＩ／Ｆカード８０を通して外部のホストコンピュータ８６（図８）に接続されている。

ドライブ装置７０は、コントローラ６８によって制御されるとともに、ホストコンピュータ８６（図８）に接続され、コントローラ６８又はホストコンピュータ８６からのデータをカートリッジ４の磁気テープに対して書き込み、磁気テープから読み出したデータをコントローラ６８やホストコンピュータ８６に出力する。図５において、実線はコントローラ６８との接続、破線はホストコンピュータ８６との接続を示している。

バーコード読取り装置２は、図５に示すように、ハンド部６のハンドフレーム部８の前面側に搭載されており、既述の通り、バーコード読取り部２０、走査機構部２８として、駆動用モータ４６、ギヤボックス４４、スライダ４０及びネジ軸４２等で構成されている。これらの構成は、図４を参照して説明したので、その説明を省略する。

また、図６に示すように、駆動用モータ４６に接続された駆動部８８はコントローラ６８によって制御され、駆動電圧Ｖｄを駆動用モータ４６に加える。駆動用モータ４６に連結されたエンコーダ４８の回転検出出力Ｖｅは、回転情報としてコントローラ６８に加えられている。また、発光素子２２には、コントローラ６８からスイッチング制御信号Ｖｓが加えられ、受光素子２４の出力信号Ｖｏがコントローラ６８に加えられている。

そして、バーコード読取り装置２は、図７に示すように、ハンド部６のカートリッジ４の対向面部に設置され、グリッパ１４、１６によるカートリッジ４の把持状態、又は把持動作前にハンド部６が把持体制に入った状態でバーコードラベル１０からバーコード１２を読み取ることができる。

また、コントローラ６８は、図８に示すように、ＣＰＵ７６、メモリ部７８、Ｉ／Ｏレジスタ９２、ホストインタフェース９４等を備え、これらはバス９６によって接続されている。メモリ部７８には、ＲＯＭ（Read-Only Memory）９８及びＲＡＭ（Random-Access Memory）９９等が備えられ、ＲＯＭ９８にはＯＳ８２、ＦＩＲＭ８４の他、各種のプログラムが格納されている。ＦＩＲＭ８４にはライブラリコントロールプロセス８４１、ロボットコントロールプロセス８４２、ドライブコントロールプロセス８４３、バーコード読取りコントロールプロセス８４４、ホストインタフェースプロセス８４５、アイドルコントロールプロセス８４６、その他のプログラム８４７が含まれている。

そして、コントローラ６８は、ハンド部６をセル７２のカートリッジ４に水平に移動させて位置決めし、バーコード読取り装置２のバーコード読取り部２０をバーコードラベル１０に対し、水平に走査し、バーコード１２の読取りを行う。

即ち、ハンド部６がカートリッジ４を把持した状態で、バーコード読取り装置２のバーコード読取り部２０をバーコードラベル１０に対して平行かつ水平に走査することができる。この走査により光ビームＬｉを照射し、その反射光Ｌｒを検出でき、バーコード１２の黒のバー３４と白の間隔３６を検出し、判定することができる。

しかも、このバーコード読取り装置２では、バーコードラベル１０に対してバーコード読取り部２０を近接させることができるので、外乱光の影響を低減でき、その際、バーコードラベル１０に印刷されたバー３４の幅を的確に検出でき、定速度で走査させることができ、バーコード１２の読取り率の向上を図ることができる。

そして、バーコード読取り装置２の制御系は、ライブラリ装置６０のコントローラ６８に内蔵することができ、バーコード読取りの専用回路は不要であり、駆動部８８（図６）もコントローラ６８に内蔵させることができる。

次に、ライブラリ装置６０、バーコード読取り装置２の動作を説明する。

ライブラリ装置６０の電源投入時の動作について、図９を参照して説明する。図９は、ライブラリ装置の電源投入時の動作を示すフローチャートである。

電源を投入すると、ＯＳ８２が起動し（ステップＳ１）、ハードウェア診断が開始され（ステップＳ２）、診断の結果、正常か否かの判定が行われ（ステップＳ３）、装置が異常であれば（ステップＳ３のＮＯ）、この動作を終了する。また、正常であれば、設定情報の読込みが行われる（ステップＳ４）。この場合、設定情報は、ライブラリ装置６０のセル数、搬送ロボット６６の稼動範囲、ボリューム登録情報、ドライブ装置７０の台数等である。

このような設定情報の読込みの完了後、ＲＰＳ（Relative Positioning System ）処理により、搬送ロボット６６の位置情報の取得が開始される（ステップＳ５）。ＲＰＳ処理は、搬送ロボット６６とセル７２の相対位置情報の取得処理であって、機械的、物理的なばらつきを吸収するための処理である。

この処理の後、位置情報の取得が行われたか否かの判断をし（ステップＳ６）、位置情報が取得できれば（ステップＳ６のＹＥＳ）、セル７２に収納されたカートリッジ４のボリューム登録を行う（ステップＳ７）。このボリューム登録はインベントリ処理によって実行され、このインベントリ処理は、カートリッジ４のバーコードラベル１０からバーコード１２を読み取る処理である。

このインベントリ処理の後、ボリューム情報の取得ができたか否かが判定され（ステップＳ８）、ボリューム情報が取得できれば（ステップＳ８のＹＥＳ）、アイドルプロセスに移行し（ステップＳ９）、この電源投入処理を終了する。

また、ステップＳ６において、搬送ロボット６６の位置情報の取得ができなければ（ステップＳ６のＮＯ）、搬送ロボット６６の位置情報の取得のためのリトライ動作を実行し（ステップＳ１０）、そのリトライ回数が予め設定された所定回数ｎに到達したか否かを監視し（ステップＳ１１）、リトライ回数は所定回数ｎに到達するまでリトライ動作を繰り返し、搬送ロボット６６の位置情報の取得を試みる。リトライ回数が所定回数ｎを超えれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、装置異常と判定し、この電源投入処理を終了する。

また、ステップＳ８において、ボリューム情報の取得ができなければ（ステップＳ８のＮＯ）、ボリューム情報の取得のためのリトライ動作を実行し（ステップＳ１２）、そのリトライ回数が予め設定された所定回数ｎに到達したか否かを監視し（ステップＳ１３）、リトライ回数は所定回数ｎに到達するまでリトライ動作を繰り返し、カートリッジ４のボリューム情報の取得を試みる。リトライ回数が所定回数ｎを超えれば（ステップＳ１３のＹＥＳ）、装置異常と判定し、この電源投入処理を終了する。

次に、カートリッジの搬送動作について、図１０及び図１１を参照して説明する。図１０は、ライブラリ装置のカートリッジの搬送動作を示すフローチャート、図１１は、ドライブ装置の処理手順を示すフローチャートである。

ホストコンピュータ８６からの搬送指示により（ステップＳ２１）、コントローラ６８は、メモリ部７８のテーブルを検索し、搬送対象のカートリッジ４を特定し（ステップＳ２２）、搬送ロボット６６を移動させ、任意のセル７２に位置付ける（ステップＳ２３）。セル７２に対する搬送ロボット６６の位置付けが完了したか否かを判定し（ステップＳ２４）、位置付けが完了するまで位置付け動作を継続し、位置付けが完了すれば（ステップＳ２４のＹＥＳ）、搬送ロボット６６はカートリッジ４を把持する（ステップＳ２５）。このカートリッジ４に対し、バーコード１２の読取り処理（ステップＳ２６）を実行する。この読取り処理は、図１２に示すフローチャートによって実行される。この処理により、カートリッジ１２から読み取ったボリューム情報をテーブルの情報と比較し（ステップＳ２７）、一致すれば、任意のドライブ装置７０又はセル７２に搬送を開始し（ステップＳ２８）、その搬送を監視（ステップＳ２９）する。その搬送が完了すれば（ステップＳ２９のＹＥＳ）、搬送先がセル７２であるか否かを判定し（ステップＳ３０）、搬送先がセル７２であれば（ステップＳ３０のＹＥＳ）、コントローラ６８のメモリ部７８のテーブルを更新し、ホストコンピュータ８６に通知し（ステップＳ３１）、アイドルプロセスに移行し（ステップＳ３２）、ホストコンピュータ８６からの搬送指示（ステップＳ２１）にリターンする。

ステップＳ２７において、テーブルの比較により、テーブルにボリューム情報がなければ、テーブル異常と判断し、処理を中断し（ステップＳ３３）、この処理を終了させる。

また、ステップＳ３０において、搬送先がセル７２でなければ（ステップＳ３０のＮＯ）、図１１に示すドライブ装置の処理（ステップＳ３４）を実行する。

ドライブ装置の処理は、図１１に示すように、ドライブ装置７０のキャリアをダウンさせ（ステップＳ４１）、ドライブ装置７０が使用可能になったことをホストコンピュータ８６に通知し（ステップＳ４２）、ホストコンピュータ８６からカートリッジ４の磁気テープの読み書きの指示を受け、その処理を実行する（ステップＳ４３）。この処理は監視され（ステップＳ４４）、処理が完了すれば（ステップＳ４４のＹＥＳ）、ドライブ装置７０からホストコンピュータ８６に対して切離しを要求し（ステップＳ４５）、ドライブ装置７０のキャリアをアップさせ（ステップＳ４６）、任意のセル７２に搬送し（ステップＳ４７）、ステップＳ３４（図１０）にリターンする。

次に、バーコードの読取り処理について、図１２及び図１３を参照して説明する。図１２は、バーコードの読取りの処理手順を示すフローチャート、図１３は、バーコードの読取り動作を示す図である。

バーコードの読取り処理では、搬送ロボット６６を動作させ、ハンド部６を任意のセル７２に位置付ける動作を実行し（ステップＳ５１）、この位置付け動作を監視し（ステップＳ５２）、ハンド部６が任意のセル７２に対する位置付けが完了すれば（ステップＳ５２のＹＥＳ）、グリッパ１４、１６によってカートリッジ４を把持し（ステップＳ５３）、発光素子２２をスイッチング制御信号の入力により発光させ（ステップＳ５４）、カートリッジ４の把持による振動の収束する一定時間Ｔ例えば、１００〔ｍｓ〕だけ待機し（ステップＳ５５）、この待機時間の経過の後、駆動用モータ４６を定速度で駆動させ（ステップＳ５６）、バーコードラベル１０に光ビームＬｉを照射する。

この光照射により、バーコード１２から反射光Ｌｒが得られるので、受光素子２４の出力信号の応答を監視し（ステップＳ５７）、受光素子２４の出力信号を検出する。出力信号の応答があった場合（ステップＳ５７のＹＥＳ）、駆動用モータ４６を停止させ（ステップＳ５８）、受光素子２４の出力信号をメモリ部７８に格納し（ステップＳ５９）、クワイエットゾーンの有無を監視し（ステップＳ６０）、クワイエットゾーンがあった場合には（ステップＳ６０のＹＥＳ）、スタート／ストップビットの有無を監視し（ステップＳ６１）、スタート／ストップビットがあった場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）には、メモリ部７８からデータを取得し、デコードを開始する（ステップＳ６２）。そのデコード結果をメモリ部７８に格納する（ステップＳ６３）。

読取り対象の有無を監視し（ステップＳ６４）、読取り対象がなければ（ステップＳ６４のＮＯ）、読取り完了処理（ステップＳ６５）を実行し、バーコードラベル１０の読取りを終了する。この場合、読取り対象があれば（ステップＳ６４のＹＥＳ）、ステップＳ５１にリターンする。

また、ステップＳ５７において、受光素子２４の出力信号が得られないならば（ステップＳ５７のＮＯ）、何らかの異常が予想されるので、駆動用モータ４６の駆動について判定し（ステップＳ６６）、駆動用モータ４６が回転していないならば（ステップＳ６６のＮＯ）、モータ異常と判定し（ステップＳ６７）、この処理を終了する。

また、駆動用モータ４６が駆動しているならば（ステップＳ６６のＹＥＳ）、受光素子２４の診断を行い（ステップＳ６８）、受光素子２４に異常があれば（ステップＳ６８のＮＯ）、異常と判定し（ステップＳ６９）、この処理を終了する。

また、受光素子２４が正常であれば（ステップＳ６８のＹＥＳ）、発光素子２２の診断を行い（ステップＳ７０）、発光素子２２に異常があれば（ステップＳ７０のＮＯ）、異常と判定し（ステップＳ７１）、この処理を終了する。発光素子２２が正常であれば（ステップＳ７０のＹＥＳ）、ステップＳ５８に移行する。

また、ステップ６０において、クワイエットゾーンがなければ（ステップ６０のＮＯ）、移動速度を段階的に変更し、その変更回数が所定回数ｎを超えたか否かを監視し（ステップ７２）、所定回数ｎ以下であるならば（ステップ７２のＮＯ）、移動速度を通常時により下げ（ステップ７３）、ステップ５７に移行する。その変更回数が所定回数ｎを超えてもバーコード１２を検出できないならば（ステップ７２のＹＥＳ）、そのバーコードラベル１０は異常と認識し（ステップ７４）、この処理を終了する。

そして、図１３のＡに示すように、任意のセル７２にハンド部６が位置付けされると、バーコード読取り装置２のバーコード読取り部２０の発光素子２２からカートリッジ４のバーコードラベル１０に光ビームＬｉが照射され、その反射光Ｌｒが受光素子２４に検出される。このようなバーコードラベル１０の検出処理と、カートリッジ４の搬送処理とは、図１３のＢに示すように、単一のプロセスで行うことができる。

以上説明したように、バーコード読取り装置２がハンド部６の前面部に設置されているので、カートリッジ４のバーコードラベル１０をハンド部６の把持操作の途上で読み取ることができる等、読取り動作と搬送動作とを一体化することができる。即ち、ライブラリ装置６０の外からカートリッジ４が投入された際に、セル７２からカートリッジ４を把持し、バーコードラベル１０の読込み処理と任意のセル７２への移動処理を一プロセスで行え、処理の単純化とともに、高速化を図ることができる。

また、斯かる構成は、バーコード読取り装置２がハンド部６の高さ内に設置された構成であるから、ハンド部の上部にバーコードリーダを設置した従来の構成に比較し、ハンド部６の上部側の動作範囲を拡大でき、その分だけセルを増設することができる等、ライブラリ装置６０のカートリッジ４の収容数の増大を図ることができ、また、同一の収容数であれば、ライブラリ装置６０を小型化できることになる。

このライブラリ装置６０において、ハンド部６の移動範囲とセル７２との関係は、ハンド部６にバーコード読取り装置２が内蔵されたことにより、図１４のＡに示すように、筐体部６２の天井面まで移動させることができる。図１４のＢに示すように、従来のライブラリ装置１００ではバーコードリーダ１０８のバーコード検出位置とグリッパ１１０、１１２の位置との間に高さΔｈが存在し、図１４のＡに示すハンド部６ではこのような高さΔｈは存在しないので、ハンド部６では、移動範囲が拡大される一方、筐体部６２内のセル７２の設置数が増加する。最上段のセル１１６のカートリッジ１０２を着脱させるためには、バーコードリーダ１０８の移動に空間１６４を確保しなければならない従来のライブラリ装置１００では、その空間１６４が無駄な空間となり、筐体部１６２の小型化を妨げることになる。従って、本発明に係るライブラリ装置６０では、セル７２の設置段数を同一とすれば、筐体部６２の高さを縮小でき、ライブラリ装置６０の小型化を図ることができる。

〔他の実施の形態〕

上記実施の形態では、被搬送物としてカートリッジ４を例示したが、バーコードラベル１０が付された被搬送物であればどのようなものでもよく、本発明は、カートリッジ４に限定されるものではない。

次に、以上述べた本発明の上記実施の形態から抽出される技術的思想を請求項の記載形式に準じて付記として列挙する。本発明に係る技術的思想は上位概念から下位概念まで、様々なレベルやバリエーションにより把握できるものであり、以下の付記に本発明が限定されるものではない。

（付記１） 被搬送物を掴むハンド部の筐体内に前記被搬送物のバーコードを読み取るバーコード読取り部を内蔵し、前記ハンド部に掴まれた前記被搬送物から前記バーコードを読み取ることを特徴とするバーコード読取り装置。

（付記２） 付記１のバーコード読取り装置において、
前記ハンド部の前記筐体の前記被搬送物に対向する前面部に、前記バーコード読取り部の光照射部と受光部とを備える構成としたことを特徴とするバーコード読取り装置。

（付記３） 付記１のバーコード読取り装置において、
前記バーコード読取り部は、点光源と、この点光源から前記バーコードに光を照射し、前記バーコードからの反射光を受光し、前記バーコードを表す出力信号を発生する受光部とを備えることを特徴とするバーコード読取り装置。

（付記４） 付記１のバーコード読取り装置において、
前記ハンド部は、前記バーコード読取り部を前記バーコードに平行に走査する走査機構部を備えることを特徴とするバーコード読取り装置。

（付記５） 付記１のバーコード読取り装置において、
前記ハンド部にネジ軸を回転可能に設置し、このネジ軸をモータによって回転させることにより、前記バーコード読取り部を前記バーコードに平行に走査する走査機構部を備えることを特徴とするバーコード読取り装置。

（付記６） 付記１のバーコード読取り装置において、
前記ハンド部が前記被搬送物を把持した際に、前記バーコード読取り部の光照射部を動作させ、前記バーコードからの反射光を受光する構成としたことを特徴とするバーコード読取り装置。

（付記７） 被搬送物をハンド部により掴む処理と、
前記被搬送物に付されているバーコードと平行に走査して前記バーコードに光を照射する処理と、
前記バーコードから得られる反射光を検出し、前記バーコードの検出情報を取得する処理と、
を含むことを特徴とするバーコード読取り方法。

（付記８） 付記７のバーコード読取り方法において、
前記バーコードに対して照射する光を走査する処理と、
前記バーコードからの反射光を前記光の走査に対応して検出する処理と、
を含むことを特徴とするバーコード読取り方法。

（付記９） 付記７のバーコード読取り方法において、
前記被搬送物がバーコードラベルが付された磁気テープカートリッジであることを特徴とするバーコード読取り方法。

（付記１０） コンピュータによって実行されるバーコード読取りプログラムであって、
ハンド部に被搬送物を掴む指示情報を出力するステップと、
前記被搬送物に付されているバーコードと平行に光源を走査させ、前記バーコードに光を照射する指示情報を出力するステップと、
前記バーコードから得られる反射光を検出し、前記バーコードの検出情報を取得するステップと、
を含むことを特徴とするバーコード読取りプログラム。

（付記１１） カートリッジを保管するライブラリ装置であって、
前記カートリッジを搬送する搬送部と、
前記搬送部に設置されて前記カートリッジを掴むハンド部の筐体内に内蔵され、前記カートリッジのバーコードを読み取るバーコード読取り部と、
を備え、前記ハンド部に掴まれた前記カートリッジから前記バーコードを読み取ることを特徴とするライブラリ装置。

（付記１２） 付記１１のライブラリ装置において、
前記ハンド部の前記筐体の前記カートリッジに対向する前面部に、前記バーコード読取り部の光照射部と受光部とを備える構成としたことを特徴とするライブラリ装置。

（付記１３） 付記１１のライブラリ装置において、
前記バーコード読取り部は、点光源と、この点光源から前記バーコードに光を照射し、前記バーコードからの反射光を受光し、前記バーコードを表す出力信号を発生する受光部とを備えることを特徴とするライブラリ装置。

（付記１４） 付記１１のライブラリ装置において、
前記ハンド部は、前記バーコード読取り部を前記バーコードに平行に走査する走査機構部を備えることを特徴とするライブラリ装置。

（付記１５） 付記１１のライブラリ装置において、
前記ハンド部にネジ軸を回転可能に設置し、このネジ軸をモータによって回転させることにより、前記バーコード読取り部を前記バーコードに平行に走査する走査機構部を備えることを特徴とするライブラリ装置。

（付記１６） 付記１１のライブラリ装置において、
前記ハンド部が前記カートリッジを把持した際に、前記バーコード読取り部の光照射部を動作させ、前記バーコードからの反射光を受光する構成としたことを特徴とするライブラリ装置。

以上説明したように、本発明の最も好ましい実施の形態等について説明したが、本発明は、上記記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載され、又は明細書に開示された発明の要旨に基づき、当業者において様々な変形や変更が可能であることは勿論であり、斯かる変形や変更が、本発明の範囲に含まれることは言うまでもない。

本発明によれば、磁気テープカートリッジ等の被搬送物に付されたバーコードラベルを読み取るバーコード読取り装置に関し、被搬送物を搬送のために把持した状態、把持する体制に入った状態でバーコードを読み取ることができ、バーコード読取りや搬送の簡略化、被搬送物の移動範囲の拡大や、ライブラリ装置の小型化等を図ることができ、有用である。

第１の実施の形態に係るバーコード読取り装置を示す図である。 バーコードラベルが付されたカートリッジを示す図である。 バーコードの読取り動作を示す図である。 第２の実施の形態に係るバーコード読取り装置を示す図である。 第３の実施の形態に係るライブラリ装置を示す図である。 ライブラリ装置におけるバーコード読取り装置を示す図である。 ハンド部、バーコード読取り装置及びカートリッジの関係を示す図である。 コントローラの一例を示すブロック図である。 ライブラリ装置の電源投入動作の処理手順を示すフローチャートである。 ライブラリ装置のカートリッジの搬送等の処理手順を示すフローチャートである。 ドライブ装置の処理手順を示すフローチャートである。 バーコードラベルの読取りの処理手順を示すフローチャートである。 セル内のカートリッジ搬送及びバーコードラベルの読取り動作を示す図である。 ハンド部の移動範囲とセルの設置空間の関係を示す図である。 従来のライブラリ装置におけるカートリッジの搬送及びバーコードラベルの読取り動作を示す図である。

符号の説明

２ バーコード読取り装置
４ カートリッジ
６ ハンド部
８ ハンドフレーム部
１０ バーコードラベル
１２ バーコード
２０ バーコード読取り部
２２ 発光素子
２４ 受光素子
６０ ライブラリ装置
６６ 搬送ロボット
６８ コントローラ
Ｌｉ 光ビーム
Ｌｒ 反射光

Claims (9)

1. 被搬送物を掴むハンド部の筐体内に設置され、前記被搬送物を把持するグリッパと、
   前記ハンド部の前記筐体に内蔵され、前記被搬送物上のバーコード及び前記筐体に対して平行移動し、前記グリッパに把持された前記被搬送物の対向面部からバーコードを読み取るバーコード読取り部と、
   を備えることを特徴とするバーコード読取り装置。
2. 請求項１のバーコード読取り装置において、
   前記バーコード読取り部は、前記被搬送物に対向する前記筐体の前面部に、前記バーコードに光を照射する光照射部と、前記バーコードから反射光を受光する受光部とを備える構成としたことを特徴とするバーコード読取り装置。
3. 請求項１のバーコード読取り装置において、
   前記バーコード読取り部は、前記バーコードに光を照射する点光源と、該点光源によって光を照射した前記バーコードから反射光を受光し、前記バーコードを表す出力信号を発生する受光部とを備えることを特徴とするバーコード読取り装置。
4. 請求項１のバーコード読取り装置において、
   前記ハンド部は、前記バーコード読取り部を前記バーコード及び前記ハンド部に対して平行移動させ、前記バーコードを平行に走査する走査機構部を備えることを特徴とするバーコード読取り装置。
5. 被搬送物をハンド部の筐体内にあるグリッパによって把持する処理と、
   前記グリッパに把持された前記被搬送物に付されているバーコード及び前記筐体に対して発光素子を平行移動させて走査し、前記バーコードに光を照射する処理と、
   前記発光素子から光が照射される前記バーコード及び前記筐体に対して前記発光素子とともに受光素子を平行移動させ、前記バーコードから得られる反射光を検出し、前記バーコードの検出情報を取得する処理と、
   を含むことを特徴とするバーコード読取り方法。
6. コンピュータによって実行されるバーコード読取りプログラムであって、
   ハンド部のグリッパにより被搬送物を把持する指示情報を出力するステップと、
   前記グリッパに把持された前記被搬送物に付されているバーコードに対して光源を平行移動させて走査し、前記バーコードに光を照射する指示情報を出力するステップと、
   前記バーコードから得られる反射光を検出し、前記バーコードの検出情報を取得するステップと、
   を含むことを特徴とするバーコード読取りプログラム。
7. カートリッジを保管するライブラリ装置であって、
   前記カートリッジを搬送する搬送部と、
   前記搬送部に設置されて前記カートリッジを掴むハンド部の筐体内に内蔵され、前記カートリッジを把持するグリッパと、
   前記ハンド部の前記筐体に内蔵され、前記カートリッジ上のバーコード及び前記筐体に対して平行移動し、前記グリッパに把持された前記カートリッジの対向面部からバーコードを読み取るバーコード読取り部と、
   を備えることを特徴とするライブラリ装置。
8. 請求項７のライブラリ装置において、
   前記バーコード読取り部は、前記カートリッジに対向する前記筐体の前面部に、前記バーコードに光を照射する光照射部と、前記バーコードから反射光を受光する受光部とを備える構成としたことを特徴とするライブラリ装置。
9. 請求項７のライブラリ装置において、
   前記バーコード読取り部は、前記バーコードに光を照射する点光源と、該点光源によって光を照射した前記バーコードから反射光を受光し、前記バーコードを表す出力信号を発生する受光部とを備えることを特徴とするライブラリ装置。

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