JP4283086B2 - 電子機器及び移動障害検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、電子機器及び移動障害検出方法に関し、特に記録媒体等の挿入口を開閉する可動ノーズを有する電子機器に関する。

従来、車載用のオーディオ／ビジュアル機器（ナビゲーション装置等を含む）には、表示スペースを広く確保するために、キーや表示部等の操作パネルを回転自在に備え、該操作パネル（以下、可動ノーズという）の裏側に情報記憶媒体（メディア媒体）を挿入するための媒体挿入口を備えたものがある。かかる構成の車載機器では、情報記録媒体を車載機器にセットする際、可動ノーズを回転して媒体挿入口の裏面に出し、該媒体挿入口からＣＤ（Compact Disk），ＤＶＤ（Digital video disk），ＭＤ（Mini Disk），カセットテープ等の媒体を車載機器にセットし、しかる後、可動ノーズを元の状態に戻して情報記憶媒体の再生、記録を行うようにしている。

ここで、従来技術による可動ノーズの概略構成を図１３に示す。可動ノーズとしては、図１３（ａ）に示すように機器９００の全面で矢印方向にスライド回転して媒体導入口９０２を適宜表面に出したり、隠したりする構造の可動ノーズ９０１や、図１３（ｂ）に示すように機器９１０の全面で回転支軸（図示せず）を中心に矢印方向に開閉して媒体挿入口９１２を適宜表面に出したり、隠したりする構成の可動ノーズ９１１や、図１３（ｃ）に示すように機器９２０の全面で水平方向に移動後、回転して媒体挿入口９２２を適宜表面に出したり、隠したりする構成の可動ノーズ９２１等がある。

かかる可動ノーズを移動する機構部に異物が進入して挟み込まれると、モータを駆動しても可動ノーズは所望方向に移動できなくなり、モータの破損、その他機構部品の破損等、重大な障害につながる原因になる。このため、可動ノーズを有する従来の機器では、可動ノーズのオープン状態を検出するスイッチとクローズ状態を検出するスイッチとをそれぞれ設け、可動ノーズ駆動後、一定時間内にどちらかのスイッチがオンにならないと異物挟み込み、異物当たりと判断し、可動ノーズ保護動作（可動ノーズ停止，可動ノーズの移動反転等）を行うようにしている。また、検出スイッチを使用しない方法も提案されており、この方法では、可動ノーズを移動させる駆動モータの電流を検出し、一定以上の過電流を検出すると異物挟み込み、異物当たりと判断し、可動ノーズ保護動作を行っている。

しかしながら、上記従来の方法であると、可動ノーズの移動始点と終点に検出スイッチを配置して時間設定するため、可動ノーズ移動中に異物を挟み込んだとき、一定時間以上経過しないと可動ノーズ保護処理を行えず、重大な障害に至る場合があった。また、従来の過電流を検出する方法では、実際に可動ノーズに係る負荷なのか、異物挟み込みによる負荷なのかの正確な判断が難しく、誤って可動ノーズ保護動作を行ったり、或いは可動ノーズ保護動作を行わずに重大な障害を引き起こす場合があった。

これらのような問題を解決するための技術として、例えば特許文献１が開示するところの移動障害検出方法がある。その方法では、現時刻から所定時間経過後の部材の位置を予測し、所定時間経過後に部材の位置が予測された位置を通過しているか否かを判断することで、移動障害が発生しているか否かを判断する。
特開２０００−１５５０１８号公報

しかしながら、特許文献１に開示された方法では、収納状態から排出状態まで部材を移動させる際の移動速度が均一であり、また、移動障害発生の判断時間も均一である。このため、例えば収納状態から排出状態へ移行する際の初期段階、又は排出状態から収納状態へ移行する際の初期段階のような障害発生確率が極めて低い場合であっても素早い動作を行っていなかった。

そこで本発明は、高い安全性を確保しつつ部材をスムーズに移動させることが可能な電子機器及び移動障害検出方法を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明は、複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、前記感度は前記部材の移動量を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第１の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第２の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第１の区間では前記第２の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させることを特徴とする。部材が移動する区間によって障害が発生する確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は異なる。そこで、区間毎に異なる感度を用いた構成とする。これにより、例えば障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的高い区間では高感度で障害を検出するように構成することができるため、高い安全性を確保することができる。そして、周期を短くすることで頻繁に障害発生の有無を判断するため、この区間での感度が向上する。また、障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的低い区間では低感度で障害を検出するように構成することができるため、問題とならない程度の障害やノイズ等の検出を排除することができ、部材をスムーズに移動させることが可能となる。障害の発生確率が高い区間での感度を低い区間での感度よりも高くすることで、部材移動時の安全性を向上させることができる。また、障害の発生確率が相対的に高い区間で部材を遅く移動させることで、高い安全性を確保することができる。一方、障害の発生確率が相対的に低い区間で部材を速く移動させることで、速やかな動作を実現することができる。更にまた、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることにより、動作時の美観を向上させることが可能となり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。

また、本発明は、複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、前記感度は前記部材の位置を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第１の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第２の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第１の区間では前記第２の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させる構成としてもよい。周期を短くすることで障害発生を検出する感度が向上するため、部材移動時の安全性を向上させることができる共に、速やかな動作を実現することができる。また、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることで、ユーザに与える印象を向上させることもできる。

また、上記した制御部は前記複数の区間に応じた速度で前記部材を移動させてもよい。上述したように、部材が移動する区間によって障害が発生する確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は異なる。そこで、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させる構成とする。これにより、例えば障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的高い区間では部材をゆっくり移動させるように構成することができるため、高い安全性を確保することができる。また、障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的低い区間では部材を速く移動させるように構成することができるため、速やかに部材を移動させることができる。更に、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることにより、動作時の美観を向上させることが可能となり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。

また、前記制御部が前記部材を往復動作させる場合、往路及び復路のそれぞれにおいて前記複数の区間が設定されていることが好ましい。このように本発明は部材が往復動作する電子機器にも適用することが可能である。但し、部材が往復動作する場合、往路と復路とでは障害発生の確率分布が異なる。そこで、往路と復路とでそれぞれ複数の区間を設定し、各区間で異なる感度を用いる。これにより、往路及び復路で的確に障害の発生を検出することが可能となる。

また、前記制御部が前記部材を往復動作させる場合、上記した複数の区間は往路における感度と復路における感度とが異なる区間を含むことが好ましい。部材が往復動作する場合、往路と復路とで障害発生の確率分布が異なることから、同じ場所を含む区間に往路と復路と異なる感度が設定される場合もある。

また、上記した制御部は、前記部材の移動開始直後にある区間の感度よりも、移動終了直前にある区間の感度を高く設定することが好ましい。障害の発生確率及び発生した障害が重大な障害へ発展する可能性は、部材の移動開始直後にある区間と比較して、移動終了直前にある区間の方が高い。そこで、移動終了直前にある区間の感度を相対的に高く設定することで、この区間での安全性を向上させることができる。

また、上記した制御部は、前記障害の発生を検出した場合に前記部材の移動方向を反転させるように構成されることが好ましい。障害が検出された場合、部材の移動方向を反転させることで、障害の解決やこの障害が重大な障害へと発展することを防止することができる。

また、上記した部材は表示パネルを開閉位置に移動させるためのノーズ部材を含んでもよい。例えばナビゲーション装置やビデオデッキやＣＤプレイヤやＤＶＤプレイヤ等は省スペース化が求められているため、表示パネルを開閉可能な構造とする場合がある。このような構成を有する電子機器に対しても本発明を適用することが可能である。

また、他の本発明は、部材が複数の区間を当該区間に応じた速度で移動する第１のステップと、前記部材の移動時に発生した障害を検出する第２のステップとを有し、前記第２のステップが前記複数の区間ごとに異なる感度で前記障害の発生を検出するように構成される。上述したように、部材が移動する区間によって障害が発生する確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は異なる。そこで、例えば障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的高い区間では部材をゆっくり移動させることで、この区間での高い安全性を確保することができる。また、障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的低い区間では部材を速く移動させることで、この区間での速やかな部材の移動を実現することができる。更に、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることにより、動作時の美観を向上させることが可能となり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。

また、上記した感度は前記部材の移動量を検出する周期に相当してもよい。これにより、上記した第２のステップは１周期での前記部材の移動量が目標とする移動量に達したかどうかに基づいて前記障害の発生を検出することが可能となる。

また、上記した感度は前記部材の位置を検出する周期に相当してもよい。これにより、上記した第２のステップは１周期での前記部材の位置が目標とする位置に達したかどうかに基づいて前記障害の発生を検出することが可能となる。

また、本発明は、上記した構成の他に、前記第２のステップで前記障害の発生が検出された場合、前記部材の移動方向を反転させる第３のステップを有して構成されても良い。第２のステップにおいて障害が検出された場合、部材の移動方向を反転させることで、障害の解決やこの障害が重大な障害へと発展することを防止することができる。

本発明によれば、高い安全性を確保しつつ部材をスムーズに移動させることが可能な電子機器及び移動障害検出方法を実現することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。

まず、本発明による実施例１について図面を用いて詳細に説明する。図１は、実施例１によるナビゲーション装置１０の構成を示す斜視図であり、可動ノーズ２５が所定の位置に収納された状態（これを収納状態という）にある際の構成を示す図である。また、図２は、可動ノーズ２５が完全に排出された状態（これを排出状態という）にある際のナビゲーション装置１０の構成を示す斜視図である。

図１及び図２に示すように、ナビゲーション装置１０は、本体１の全面に可動式のノーズ（可動ノーズ２５）が取り付けられている。可動ノーズ２５の前面にはモニタ２６と操作部２７とが設けられている。

モニタ２６は例えば液晶ディスプレイで構成される。操作部２７はボタン式スイッチ等で構成される。但し、モニタ２６をタッチパネル式の液晶ディスプレイで構成した場合、操作部２７のボタン式スイッチをディスプレイ上に表示しても良い。

可動ノーズ２５には後述する可動ノーズ制御メカ部２８におけるアーム２８−１が連結され、移動可能に構成されている。アーム２８−１はモータを動力源として可動ノーズ２５を排出又は収納する。図３に、可動ノーズ２５を駆動・制御するための機械的構成の一例を示す。

図３に示すように、可動ノーズ２５両側面の下端付近には係止ピン２５−２が設けられている。この係止ピン２５−２は水平方向に摺動自在なアーム２８−１に係止されている。アーム２８−１には歯部２８−１ａが設けられている。歯部２８−１ａはモータ２８１のギア２８１ａが噛み合わされている。従って、アーム２８−１はモータ２８１により水平方向に摺動する。また、可動ノーズ２５両側面の上端付近には係止ピン２５−１が設けられている。この係止ピン２５−１は本体１の可動ノーズ２５を収納する空間内部に設けられたレール２５−３と係合されている。すなわち、係止ピン２５−１はレール２５−３を上下方向に摺動する。従って、アーム２８−１を水平方向に摺動することで、可動ノーズ２５を排出方向又は収納方向に移動させることができる。尚、排出方向とは可動ノーズ２５を排出状態へと移行させる際の移動方向であり、アーム２８−１を図３における右方向に移動させた場合可動ノーズ２５の移動方向である。また、収納方向とはこの逆方向である。

また、レール２５−３には、可動ノーズ２５の位置に基づいて抵抗値が変化する可変抵抗としての機能も持たせる。すなわち、係止ピン２５−１を可変抵抗の制御端子とし、これとレール２５−３の一方の端との間に電圧を印加する。これにより、レール２５−３上の係止ピン２５−１の位置に基づいた電圧を取り出すことができる。この電圧は位置検出用ＬＰＳ（Linear Position Sensor）２８５で検出する。

また、図３における所定の位置とは、可動ノーズ２５が移動する領域を障害が発生する確率を考慮して、これを複数の区間（本説明では２つの区間）に分割する位置である。ここで、障害が発生する確率について図４及び図５を用いて以下に説明する。

図４において、（ａ）は可動ノーズ２５を収納状態としたナビゲーション装置１０の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の状態から所定の位置（図３参照）までの区間、可動ノーズ２５を移動させたナビゲーション装置１０の側面図である（これを中間状態とする）。また、図４（ｃ）は（ｂ）の状態から排出状態までの区間、可動ノーズ２５を移動させたナビゲーション装置１０の側面図である。一方、図５において、（ａ）は可動ノーズ２５を排出状態としたナビゲーション装置１０の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の状態から所定の位置までの区間、可動ノーズ２５を移動させたナビゲーション装置１０の側面図である。また、図５（ｃ）は（ｂ）の状態から収納状態までの区間、可動ノーズ２５を移動させたナビゲーション装置１０の側面図である。

例えば可動ノーズ２５を収納状態から排出方向へ移動させる際（図４（ａ）及び（ｂ）参照：これを排出時初期段階という）、物品（例えば指等）を挟み込む等の障害が発生する確率は比較的低く、しかもこの障害が重大となる可能性も比較的低い。同様に、可動ノーズ２５を排出状態から収納方向へ移動させる際（図５（ａ）及び（ｂ）参照：これを収納時初期段階という）、物品（例えば指等）を挟み込む等の障害が発生する確率は比較的低く、しかもこの障害が重大となる可能性も比較的低い。即ち、稼動ノーズ２５の移動開始直後の区間では障害の発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は比較的低い。一方、排出時初期段階より後では（図４（ｂ）及び（ｃ）参照）、何らかの障害が発生する確率は比較的高く、且つこの障害が重大となる可能性も比較的高い。同様に、収納時初期段階より後では（図５（ｂ）及び（ｃ）参照）、何らかの障害が発生する確率は比較的高く、且つこの障害が重大となる可能性も比較的高い。即ち、稼動ノーズ２５の移動終了直前の区間では障害の発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は比較的高い。

そこで本実施例では、図３に示すように、所定の位置でレール２５−３上の領域を２分割し、現在可動ノーズ２５が何れの領域に属するかに基づいてこれを制御する。より詳細には、排出時／収納時初期段階において可動ノーズ２５を比較的速く移動させる。これを高速動作という。また、この際の障害発生検出時間を比較的長く設定する。これにより、初期段階での速やかな動作を実現する。一方、排出時／収納時初期段階より後の段階では、可動ノーズ２５を比較的遅く移動させる。これを低速動作という。また、この際の障害発生検出時間を比較的短く設定する。これにより、初期段階以降、特に移動終了直前の区間での検出感度を高く設定し、移動時の安全性を確保する。

尚、所定の位置は、例えば可動ノーズ２５が移動する領域の中間位置とすることができる。但し、これに限定されず、収納状態時の位置に偏った位置であっても排出状態時の位置に偏った位置であってもよい。更に、所定の位置は可動ノーズ２５の移動方向毎に異なる位置であってもよい。例えば所定の位置は、可動ノーズ２５の初期位置又は終点位置から見て所定の距離にある位置としてもよい。

また、障害検出時間とは、障害の発生を検出する際に使用する周期であり、例えば稼動ノーズ２５の現在位置や移動量を検出する周期である。従って、この障害検出時間を短くすることで、頻繁に障害発生の有無を判断することが達成されるため、障害発生の感度を向上させることが可能となる。このように、障害検出時間は障害の検出感度を決定する１つのパラメータとして機能する。

この他、上記のように移動速度を段階的に変化させることは、動作時の美観を向上させることにもつながり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。

次にナビゲーション装置１０の内部構造について図面を用いて詳細に説明する。図６はナビゲーション装置１０の全体内部構成を示すブロック図である。

図６において、読取機構１１は地図データやその他の案内データやマルチメディアデータ等を格納したＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital video disk）−ＲＯＭ等の記録媒体を読み込むための構成である。記録媒体に格納されている地図データは、各縮尺レベル（例えば１／１２５００，１／２５０００，１／５００００，１／１０００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られている。また、この地図データに含まれる道路（道路データ）や各種ランドマーク（物件ともいう）等は、緯度経度で表現された点（ノード）の座標集合で表されている。

送受信部１２は各種サービスセンタ等と通信するための車載電話機等で構成される。ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信部１３は電波ビーコン又は光ビーコンから送信されてくるＶＩＣＳ情報を受信する構成である。ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４はＧＰＳ衛星から送信されてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の緯度及び経度を検出する構成である。自立航法センサ１５は、車両方位を検出するためのジャイロ等を含む角度センサ１５ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ１５ｂとを有して構成されており、車両の進行方向や速度を検出する。

モニタ２６はナビゲーション装置１０から入力された地図や誘導経路や車両の現在位置やその他ランドマーク等の各種情報を画面上に表示する構成である。スピーカ２９は、同じくナビゲーション装置１０から入力された音声案内情報等を出力する構成である。尚、スピーカ２９は、そのほかの音響装置等から入力された音楽等も再生することができる。

バッファメモリ１６は、後述する制御部１７からの制御の下に読取機構１１から入力された地図データ等を一時的に格納するための構成である。

制御部１７は、例えばマイクロコンピュータやＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置で構成される。この制御部１７はナビゲーション用のプログラムを内蔵しており、このプログラムに従いナビゲーションにかかる種々の処理を実行する。尚、種々の処理には、例えばＧＰＳ受信部１４及び自立航法センサ１５から出力された信号に基づいて車両の現在位置を検出したり、表示させたい地図データ等を読取機構１１からバッファメモリ１６に読み出したり、バッファメモリ１６に読み出された地図データ等を用いて設定された探索条件で出発値から目的地までの誘導経路を探索する等が存在する。また、このナビゲーション用のプログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶しておくことも可能である。この場合、制御部１７はこれを必要に応じて読み出して実行する。

地図描画部１８はバッファメモリ１６に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う構成である。表示情報生成部１９は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び車両位置マーク，カーソル等の各種マークを生成する構成である。誘導経路記憶部２０は制御部１７が探索した誘導経路の全てのノードに関するデータ及び探索中に変更された誘導経路のデータを格納しておく構成である。誘導経路描画部２１は誘導経路記憶部２０に記憶されたデータを読み出し、誘導経路を他の道路とは異なる表示形態（色や線幅等を用いた強調表示等）で描画する構成である。アイコン描画部２２は地図データに含まれる各ランドマークのデータ（物件データともいう）に対応する個々のランドマークをそれぞれ指示するためのアイコンを描画する構成である。音声出力部２３は、例えばＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を含んで構成され、制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカ２９に出力する。

画像合成部２４は、地図描画部１８で描画された地図画像に誘導経路描画部２１で描画された誘導経路や、表示情報生成部１９で描画された操作画面及び各種マークや、アイコン描画部２２で描画されたアイコン等を適宜重ねて、モニタ２６に表示させるための構成である。

上記において、可動ノーズ制御メカ部２８は可動ノーズ２５を移動させる駆動部として機能する。但し、本発明では、この駆動部に制御部１７を含めても良い。すなわち、制御部１７と可動ノーズ制御メカ部２８とが一体として機能することで、可動ノーズ２５を駆動・制御する制御系が構成される。図７に、制御系の詳細な構成を示す。

図７に示すように、可動ノーズ２５の制御系は可動ノーズ制御メカ部２８と制御部１７と可動ノーズ２５との他に、電源部１００を有する。

電源部１００はモータドライバ用電源１０１と各種検出スイッチやセンサ用のパワー回路１０２とを有し、可動ノーズ制御メカ部２８等に電圧を供給する。

可動ノーズ制御メカ部２８はモータ２８１とモータドライバ２８２と排出検出スイッチ（ＳＷ）２８３と収納検出スイッチ２８４と位置検出ＬＰＳ２８５とを有する。モータドライバ２８２は制御部１７から入力された信号に基づいて駆動電圧を発生し、これをモータ２８１に印加する。モータ２８１は印加された駆動電圧に基づいて可動ノーズ２５を移動する。排出検出スイッチ２８３は可動ノーズ２５が排出状態にあることを検出し、これの検出信号ｄを制御部１７に入力する。収納検出スイッチ２８４は可動ノーズ２５が収納状態にあることを検出し、これの検出信号ｅを制御部１７に入力する。位置検出用ＬＰＳ２８５は、上述したように可動ノーズ２５の現在の位置に応じた電圧をアナログで出力する。

制御部１７はマイコン１７１を有し、入力された信号に基づいて可動ノーズ制御メカ部２８を制御する。尚、マイコン１７１には、操作部２７からの信号も入力され、処理される。

以下、上記制御系の動作を図７に示す構成及び図８，図９に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、以下では、マイコン１７１の動作を中心として説明する。

図８に示すように、操作部２７から可動ノーズ２５の動作開始が入力されると（ステップＳ１０１：ノーズ動作開始入力トリガ）、マイコン１７１はパワー回路１０２にプルアップ信号を入力する。パワー回路１０２は、プルアップ信号が入力されると、排出検出スイッチ２８３，収納検出スイッチ２８４及び位置検出用ＬＰＳ２８５に電圧を供給する。電圧が供給された排出検出スイッチ２８３及び収納検出スイッチ２８４は可動ノーズ２５の状態を検出し、これをマイコン１７１に入力する（ステップＳ１０２：ノーズ状態検出）。例えば可動ノーズ２５が収納状態にある場合、排出検出スイッチ２８３はＬｏｗレベルの検出信号ｄを出力し、収納検出スイッチ２８４はＨｉｇｈレベルの検出信号ｅを出力する。これに対して可動ノーズ２５が排出状態にある場合、排出検出スイッチ２８３はＨｉｇｈレベルの検出信号ｄを出力し、収納検出スイッチ２８４はＬｏｗレベルの検出信号ｅを出力する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、排出検出スイッチ２８３及び収納検出スイッチ２８４は共にＬｏｗレベルの検出信号ｄ，ｅを出力する。

このように可動ノーズ２５の状態を検出すると、マイコン１７１は可動ノーズ２５の移動方向を決定する（ステップＳ１０３：ノーズ移動方向決定）。例えば可動ノーズ２５が収納状態にある場合、マイコン１７１はこれを排出方向へ移動させることを決定する。また、可動ノーズ２５が排出状態にある場合、マイコン１７１はこれを収納方向へ移動させることを決定する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、マイコン１７１は何れか一方の方向へ移動させることを決定する。

次にマイコン１７１は、可動ノーズ２５の動作開始位置を位置Ａとする（ステップＳ１０４：ノーズ動作開始位置→Ａ）。また、マイコン１７１は第１の所定時間（例えば１００ｍｓ（マイクロ秒））後に可動ノーズ２５が存在する位置（これを予測位置Ｂとする）を予測演算する（ステップＳ１０５：１００ｍｓ後の移動予測位置（Ａ＋ΔＭ＝Ｂ））。尚、第１の所定時間とは障害の発生を検出するための障害検出時間である。また、ΔＭは高速動作時に可動ノーズ２５が第１の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。

その後、マイコン１７１は駆動信号ａ，ｂ及びｃを発生させ、これをモータドライバ２８２へ入力する（ステップＳ１０６：ノーズ動作開始）。ここで、駆動信号ａ，ｂ及びｃとモータ制御との組み合わせを以下の表１に示す。

表１に示すように、駆動信号ａ，ｂ及びｃがＬｏｗレベルであれば、モータドライバ２８２は可動ノーズ２５を停止状態とする。駆動信号ａがＨｉｇｈレベル，駆動信号ｂがＬｏｗレベル，駆動信号ｃがＬｏｗレベルであれば、モータドライバ２８２は可動ノーズ２５を排出方向へ高速動作で移動させるようにモータ２８１に電流を供給する。駆動信号ａがＬｏｗレベル，駆動信号ｂがＨｉｇｈレベル，駆動信号ｃがＬｏｗレベルであれば、モータドライバ２８２は可動ノーズ２５を収納方向へ高速動作で移動させるようにモータ２８１に電流を供給する。駆動信号ａがＨｉｇｈレベル，駆動信号ｂがＬｏｗレベル，駆動信号ｃがＨｉｇｈレベルであれば、モータドライバ２８２は可動ノーズ２５を排出方向へ低速動作で移動させるようにモータ２８１に電流を供給する。駆動信号ａがＬｏｗレベル，駆動信号ｂがＨｉｇｈレベル，駆動信号ｃがＨｉｇｈレベルであれば、モータドライバ２８２は可動ノーズ２５を収納方向へ低速動作で移動させるようにモータ２８１に電流を供給する。また、駆動信号ａ，ｂが共にＨｉｇｈレベルであり駆動信号ｃがＨｉｇｈ又はＬｏｗレベルであれば、モータドライバ２８２は可動ノーズ２５の移動を停止させるようにモータ２８１に電流を供給する。従って、ステップＳ１０６においてマイコン１７１は駆動信号ｃをＬｏｗとし、駆動信号ａ，ｂの何れか一方をＨｉｇｈ、他方をＬｏｗとする。

このようにノーズ動作を開始後、第１の所定時間（ここでは１００ｍｓ）が経過すると、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置を検出する（ステップＳ１０７：１００ｍｓ後のノーズ位置検出）。これは、位置検出用ＬＰＳから出力されたアナログ信号に基づいて検出される。位置検出用ＬＰＳから出力されたアナログ信号はマイコン１７１のＡ／Ｄ変換ポートに入力され、マイコン１７１内部で処理可能なデジタルデータに変換される。マイコン１７１の内部キャッシュには、このディジタルデータと可動ノーズ２５の位置とを対応づけたテーブルが格納されている。マイコン１７１はＡ／Ｄ変換により得られた値に基づいてテーブルを参照することで、可動ノーズ２５の現在位置を取得する。

次にマイコン１７１は検出した現在位置をＡ’とし（ステップＳ１０８：現在位置→Ａ’）、現在位置Ａ’と予測位置Ｂとを比較することで、可動ノーズ２５が正常に移動したか否かを判断する（ステップＳ１０９：ノーズが正常に移動したか？（Ａ’≧Ｂ））。

ステップ１０９の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動していない場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、マイコン１７１はノーズ保護処理を実行し（ステップＳ１１０：ノーズ保護処理）、処理を終了する。尚、ノーズ保護処理とは、例えば可動ノーズ２５の移動方向を反転させる動作や、可動ノーズ２５の移動を終了させる動作等を実行する処理である。

また、ステップＳ１０９の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動している場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置Ａ’が移動目標である所定の位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ１１１：ノーズ動作目標位置か？）。この判断は、現在位置Ａ’と所定の位置とを比較することで行われる。

ステップＳ１１１の判断の結果、可動ノーズ２５が所定の位置に到達していない場合（ステップＳ１１１のＮｏ）、マイコン１７１は現在位置Ａ’を位置Ａとし（ステップＳ１１２：Ａ’→Ａ）、ステップＳ１０５に帰還する。一方、ステップＳ１１１の判断の結果、可動ノーズ２５が所定の位置に到達した場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、マイコン１７１は図９のステップＳ１１３へ移行する。尚、本説明では、以上に示す初期段階での処理をフェーズαとし、以降の処理をフェーズβとする。

ステップＳ１１３において、マイコン１７１は現在位置Ａ’を位置Ａとする（ステップＳ１１３：Ａ’→Ａ）。また、マイコン１７１は第２の所定時間（例えば５０ｍｓ）後に可動ノーズ２５が存在する位置（これを予測位置Ｃとする）を予測演算する（ステップＳ１１４：５０ｍｓ後の移動予測位置（Ａ＋ΔＮ＝Ｃ））。尚、第２の所定時間とは障害の発生を検出するための障害検出時間である。但し、第２の所定の時間は第１の所定の時間よりも短い時間とする。これにより、より迅速に障害の発生を検出することが可能となる。また、ΔＮは低速動作時に可動ノーズ２５が第２の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。

その後、マイコン１７１は駆動信号ａ，ｂ及びｃを発生させ、これをモータドライバ２８２へ入力する（ステップＳ１１５：ノーズ動作開始）。ステップＳ１１５においてマイコン１７１は駆動信号ｃをＨｉｇｈとし、駆動信号ａ，ｂの何れか一方をＨｉｇｈ、他方をＬｏｗとする。

ノーズ動作を開始後、第２の所定時間（ここでは５０ｍｓ）が経過すると、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置を検出する（ステップＳ１１６：５０ｍｓ後のノーズ位置検出）。この検出方法は、上述のステップＳ１０７と同様であるためここでは説明を省略する。

次にマイコン１７１は検出した現在位置をＡ’とし（ステップＳ１１７：現在位置→Ａ’）、現在位置Ａ’と予測位置Ｃとを比較することで、可動ノーズ２５が正常に移動したか否かを判断する（ステップＳ１１８：可動ノーズが正常に移動したか（Ａ’≧Ｃ））。この判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動していない場合（ステップＳ１１８のＮｏ）、マイコン１７１はノーズ保護処理を実行し（ステップＳ１１９：ノーズ保護処理）、処理を終了する。ノーズ保護処理についてはステップＳ１１０と同様である。

また、ステップＳ１１８の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動している場合（ステップＳ１１８のＹｅｓ）、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置Ａ’が終点位置であるか否かを判断する（ステップＳ１２０：終点位置？）。この判断は、現在位置Ａ’と終点位置、すなわち排出状態時の位置又は収納状態時の位置とを比較することで行われても良いし、排出検出スイッチ２８３又は収納検出スイッチ２８４から出力される検出信号ｄ又はｅに基づいて行われても良い。

ステップＳ１２０の判断の結果、可動ノーズ２５が終点位置に到達していない場合（ステップＳ１２０のＮｏ）、マイコン１７１は現在位置Ａ’を位置Ａとし（ステップＳ１２１：Ａ’→Ａ）、ステップＳ１１４に帰還する。一方、ステップＳ１２０の判断の結果、可動ノーズ２５が終点位置に到達した場合（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、マイコン１７１は処理を終了する。

以上のように、フェーズαとフェーズβとで異なる移動速度とし、且つ異なる障害検出時間を使用することで、フェーズαでは迅速且つスムーズな移動を実現し、フェーズβでは安全な動作が実現できる。すなわち、障害が発生する確率に応じて的確な制御が可能となる。

次に、本発明の第２の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。尚、以下の説明において、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、特記しない構成に関しては実施例１と同様である。

本実施例では実施例１と同様の構成において、マイコン１７１の動作を図１０及び図１１に示すフローとする。

図１０に示すように、操作部２７から可動ノーズ２５の動作開始が入力されると（ステップＳ２０１：ノーズ動作開始入力トリガ）、マイコン１７１はパワー回路１０２にプルアップ信号を入力する。パワー回路１０２は、プルアップ信号が入力されると、排出検出スイッチ２８３，収納検出スイッチ２８４及び位置検出用ＬＰＳ２８５に電圧を供給する。電圧が供給された排出検出スイッチ２８３及び収納検出スイッチ２８４は可動ノーズ２５の状態を検出し、これをマイコン１７１に入力する（ステップＳ２０２：ノーズ状態検出）。例えば可動ノーズ２５が収納状態にある場合、排出検出スイッチ２８３はＬｏｗレベルの検出信号ｄを出力し、収納検出スイッチ２８４はＨｉｇｈレベルの検出信号ｅを出力する。これに対して可動ノーズ２５が排出状態にある場合、排出検出スイッチ２８３はＨｉｇｈレベルの検出信号ｄを出力し、収納検出スイッチ２８４はＬｏｗレベルの検出信号ｅを出力する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、排出検出スイッチ２８３及び収納検出スイッチ２８４は共にＬｏｗレベルの検出信号ｄ，ｅを出力する。

このように可動ノーズ２５の状態を検出すると、マイコン１７１は可動ノーズ２５の移動方向を決定する（ステップＳ２０３：ノーズ移動方向決定）。例えば可動ノーズ２５が収納状態にある場合、マイコン１７１はこれを排出方向へ移動させることを決定する。また、可動ノーズ２５が排出状態にある場合、マイコン１７１はこれを収納方向へ移動させることを決定する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、マイコン１７１は何れか一方の方向へ移動させることを決定する。

次にマイコン１７１は、可動ノーズ２５の動作開始位置を位置Ａとする（ステップＳ２０４：ノーズ動作開始位置→Ａ）。尚、このまでの動作は図８に示すステップＳ１０４までの動作と同様である。

次にマイコン１７１は駆動信号ａ，ｂ及びｃを発生させ、これをモータドライバ２８２へ入力する（ステップＳ２０５：ノーズ動作開始）。駆動信号ａ，ｂ及びｃの組み合わせとモータ制御との対応は表１と同様である。従って、マイコン１７１は駆動信号ｃをＬｏｗとし、駆動信号ａ，ｂの何れか一方をＨｉｇｈ、他方をＬｏｗとする。

このようにノーズ動作を開始後、第１の所定時間（ここでは１００ｍｓ）が経過すると、マイコン１７１は可動ノーズ２５の位置現在を検出する（ステップＳ２０６：１００ｍｓ後のノーズ位置検出）。尚、この検出方法は、上述のステップＳ１０７と同様であるためここでは説明を省略する。また、第１の所定時間とは障害の発生を検出するための障害検出時間である。

次にマイコン１７１は現在位置をＡ’とし（ステップＳ２０７：現在位置→Ａ’）、現在位置Ａ’から位置Ａを引算することで、可動ノーズ２５の移動距離Ｍを算出し（ステップＳ２０８：移動距離Ｍを算出（Ａ’−Ａ→Ｍ））、これとΔＭとを比較することで、可動ノーズ２５が正常に移動したか否かを判断する（ステップＳ２０９：ノーズが正常に移動したか？（Ｍ≧ΔＭ））。尚、ΔＭは高速動作時に可動ノーズ２５が第１の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。

ステップＳ２０９の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動していない場合（ステップＳ２０９のＮｏ）、マイコン１７１はノーズ保護処理を実行し（ステップＳ２１０：ノーズ保護処理）、処理を終了する。ノーズ保護処理についてはステップＳ１１０と同様である。

また、ステップＳ２０９の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動している場合（ステップＳ２０９のＹｅｓ）、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置Ａ’が移動目標である所定の位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ２１１：ノーズ動作目標位置か？）。この判断は、現在位置Ａ’と所定の位置とを比較することで行われる。

ステップＳ２１１の判断の結果、可動ノーズ２５が所定の位置へ到達していない場合（ステップＳ２１１のＮｏ）、マイコン１７１は現在位置Ａ’を位置Ａとし（ステップＳ２１２：Ａ’→Ａ）、ステップＳ２０５に帰還する。一方、ステップＳ２１１の判断の結果、可動ノーズ２５が所定の位置に到達した場合（ステップＳ２１１のＹｅｓ）、マイコン１７１は図１１のステップＳ２１３へ移行する。尚、本説明では以上に示す初期段階での処理をフェーズαとし、以降の処理をフェーズβとする。

ステップＳ２１３において、マイコン１７１は現在位置Ａ’を位置Ａとする（ステップＳ２１３：Ａ’→Ａ）。次にマイコン１７１は駆動信号ａ，ｂ及びｃを発生させ、これをモータドライバ２８２へ入力する（ステップＳ２１４：ノーズ動作開始）。ステップＳ２１４においてマイコン１７１は駆動信号ｃをＨｉｇｈとし、駆動信号ａ，ｂの何れか一方をＨｉｇｈ、他方をＬｏｗとする。

このようにノーズ動作を開始後、第２の所定時間（ここでは５０ｍｓ）が経過すると、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置を検出する（ステップＳ２１５：５０ｍｓ後のノーズ位置検出）。尚、この検出方法は上述のステップＳ１０７と同様であるためここでは説明を省略する。また、第２の所定時間とは障害発生を検出するための障害検出時間である。但し、第２の所定の時間は第１の所定の時間よりも短い時間とする。これにより、より迅速に障害の発生を検出することが可能となる。

次にマイコン１７１は現在位置をＡ’とし（ステップＳ２１６：現在位置Ａ’→Ａ）、現在位置Ａ’から位置Ａを引算することで、可動ノーズ２５の移動距離Ｎを算出し（ステップＳ２１７：移動距離Ｎを算出（Ａ’−Ａ→Ｎ））、これとΔＮとを比較することで、可動ノーズ２５が正常に移動したか否かを判断する（ステップＳ２１８：ノーズが正常に移動したか？（Ｎ≧ΔＮ））。尚、ΔＮは低速動作時に可動ノーズ２５が第２の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。

ステップＳ２１８の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動していない場合（ステップＳ２１８のＮｏ）、マイコン１７１はノーズ保護処理を実行し（ステップＳ２１９：ノーズ保護処理）、処理を実行する。ノーズ保護処理についてはステップＳ１１０と同様である。

また、ステップＳ２１８の判断の結果、可動ノーズ２５が正常に移動している場合（ステップＳ２１８のＹｅｓ）、マイコン１７１は可動ノーズ２５の現在位置Ａ’が終点位置であるか否かを判断する（ステップＳ２２０：終点位置？）。この判断は、現在位置Ａ’と終点位置、すなわち排出状態時の位置又は収納状態時の位置とを比較することで行われても良いし、排出検出スイッチ２８３又は収納検出スイッチ２８４から出力される検出信号ｄ又はｅに基づいて行われても良い。

ステップＳ２２０の判断の結果、可動ノーズ２５が終点位置に到達していない場合（ステップＳ２２０のＮｏ）、マイコン１７１は現在位置Ａ’を位置Ａとし（ステップＳ２２１：Ａ’→Ａ）、ステップＳ２１４に帰還する。一方、ステップＳ２２０の判断の結果、可動ノーズ２５が終点位置に到達した場合（ステップＳ２２０のＹｅｓ）、マイコン１７１は処理を終了する。

以上のように、本実施例では実施例１と同様に、フェーズαとフェーズβとで異なる移動速度とし、且つ異なる障害検出時間を使用する。これにより、実施例１と同様に、フェーズαでは迅速且つスムーズな移動を実現し、フェーズβでは安全な動作が実現できる。すなわち、障害が発生する確率に応じて的確な制御が可能となる。尚、他の構成は実施例１と同様であるため、ここでは説明を省略する。

次に、本発明の実施例３について図面を用いて詳細に説明する。尚、以下の説明において、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、特記しない構成に関しては実施例１と同様である。

本実施例では実施例１と同様の構成において、可動ノーズ２５の現在位置を検出するための構成が図１２に示す構成となる。

図１２に示すように、可動ノーズ２５を排出方向又は収納方向へ移動させるための構成は、実施例１と同様である。この構成において、本実施例では、アーム２８−１に可変抵抗としての機能を持たせる。すなわち、アーム２８−１に本体１に対して固定された制御端子を摺動可能に接触させ、これとアーム２８−１の一方の端との間に電圧を印加する。これにより、アーム２８−１上の制御端子の位置に基づいた電圧を取り出すことができる。この電圧は、実施例１と同様に位置検出用ＬＰＳ２８５で検出する。尚、検出した電圧（アナログ信号）に基づいたマイコン１７１の動作を含め、他の構成及び動作は、実施例１と同様であるため、ここでは説明を省略する。

また、上記実施例１から実施例３は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、これらの実施例を種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施例が可能であることは上記記載から自明である。例えば上記各実施例では、可動ノーズ２５を２段階の移動速度と２段階の障害検出時間とを用いて駆動・制御したが、本発明はこれに限定されず、３段階以上の移動速度と障害検出時間とを用いて可動ノーズ２５を駆動・制御してもよい。この際、初期位置付近での移動速度が終点位置付近での移動速度よりも速く、初期位置付近での障害検出時間が終点位置付近での障害検出時間よりも長いことが好ましい。これにより、障害発生確率が比較的低い位置で迅速且つスムーズに可動ノーズ２５を移動させ、また、障害発生確率が比較的高い位置で安全にこれを移動させることができる。

更に、上記した実施例ではナビゲーション装置１０を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、移動可能に設けられた部材を有する電子機器であれば如何なるものも適用することが可能である。

本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０の収納状態時の構成を示す斜視図である。 本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０の排出状態時の構成を示す斜視図である。 本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０における可動ノーズ２５を駆動・制御するための機械的構成の一例を示す図である。 （ａ）は可動ノーズ２５を収納状態としたナビゲーション装置１０の側面図であり、（ｂ）は可動ノーズ２５を（ａ）の状態から所定の位置まで移動させたナビゲーション装置１０の側面図であり、（ｃ）は可動ノーズ２５を（ｂ）の状態から排出状態まで移動させたナビゲーション装置１０の側面図である。 （ａ）は可動ノーズ２５を排出状態としたナビゲーション装置１０の側面図であり、（ｂ）は可動ノーズ２５を（ａ）の状態から所定の位置まで移動させたナビゲーション装置１０の側面図であり、（ｃ）は可動ノーズ２５を（ｂ）の状態から収納状態まで移動させたナビゲーション装置１０の側面図である。 本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０の全体内部構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０における制御部１７と可動ノーズ制御メカ部２８と可動ノーズ２５とが構成する制御系の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１によるマイコン１７１の動作を示すフローチャートである（１）。 本発明の実施例１によるマイコン１７１の動作を示すフローチャートである（２）。 本発明の実施例２によるマイコン１７１の動作を示すフローチャートである（１）。 本発明の実施例２によるマイコン１７１の動作を示すフローチャートである（２）。 本発明の実施例３によるナビゲーション装置１０における可動ノーズ２５を駆動・制御するための機械的構成の一例を示す図である。 従来技術による可動ノーズの概略構成を示す図である。

符号の説明

１ 本体
１０ ナビゲーション装置
１１ 読取機構
１２ 送受信部
１３ ＶＩＣＳ受信部
１４ ＧＰＳ受信部
１５ 自立航法センサ
１５ａ 角度センサ
１５ｂ 距離センサ
１６ バッファメモリ
１７ 制御部
１８ 地図描画部
１９ 表示情報生成部
２０ 誘導経路記憶部
２１ 誘導経路描画部
２２ アイコン描画部
２３ 音声出力部
２４ 画像合成部
２５ 可動ノーズ
２５−１、２５−２ 係止ピン
２５−３ レール
２６ モニタ
２７ 操作部
２８ 可動ノーズ制御メカ部
２８−１ アーム
２８−１ａ 歯部
２９ スピーカ
１００ 電源部
１０１ モータドライバ用電源
１０２ パワー回路
１７１ マイコン
２８１ モータ
２８１ａ ギア
２８２ モータドライバ
２８３ 排出検出スイッチ
２８４ 収納検出スイッチ
２８５ 位置検出用ＬＰＳ

Claims (7)

1. 複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、
   前記感度は前記部材の移動量を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第１の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第２の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第１の区間では前記第２の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させることを特徴とする電子機器。
2. 複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、
   前記感度は前記部材の位置を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第１の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第２の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第１の区間では前記第２の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させることを特徴とする電子機器。
3. 前記制御部は前記部材を往復動作させ、往路及び復路のそれぞれにおいて前記複数の区間が設定されていることを特徴とする請求項１又は２記載の電子機器。
4. 前記制御部は前記部材を往復動作させ、前記複数の区間は往路における感度と復路における感度とが異なる区間を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の電子機器。
5. 前記制御部は、前記部材の移動開始直後にある区間の感度よりも、移動終了直前にある区間の感度を高く設定することを特徴とする請求項１又は２記載の電子機器。
6. 前記制御部は、前記障害の発生を検出した場合には、前記部材の移動方向を反転させることを特徴とする請求項１又は２記載の電子機器。
7. 前記部材は表示パネルを開閉位置に移動させるためのノーズ部材を含むことを特徴とする請求項１又は２記載の電子機器。

Images