JP4283086B2 - Electronic device and moving obstacle detection method - Google Patents

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JP4283086B2 JP2003370515A JP2003370515A JP4283086B2 JP 4283086 B2 JP4283086 B2 JP 4283086B2 JP 2003370515 A JP2003370515 A JP 2003370515A JP 2003370515 A JP2003370515 A JP 2003370515A JP 4283086 B2 JP4283086 B2 JP 4283086B2
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Description

本発明は、電子機器及び移動障害検出方法に関し、特に記録媒体等の挿入口を開閉する可動ノーズを有する電子機器に関する。   The present invention relates to an electronic device and a movement obstacle detection method, and more particularly to an electronic device having a movable nose that opens and closes an insertion port of a recording medium or the like.

従来、車載用のオーディオ/ビジュアル機器(ナビゲーション装置等を含む)には、表示スペースを広く確保するために、キーや表示部等の操作パネルを回転自在に備え、該操作パネル(以下、可動ノーズという)の裏側に情報記憶媒体(メディア媒体)を挿入するための媒体挿入口を備えたものがある。かかる構成の車載機器では、情報記録媒体を車載機器にセットする際、可動ノーズを回転して媒体挿入口の裏面に出し、該媒体挿入口からCD(Compact Disk),DVD(Digital video disk),MD(Mini Disk),カセットテープ等の媒体を車載機器にセットし、しかる後、可動ノーズを元の状態に戻して情報記憶媒体の再生、記録を行うようにしている。   2. Description of the Related Art Conventionally, in-vehicle audio / visual devices (including navigation devices) are provided with operation panels such as keys and display units in order to secure a wide display space. Some have a medium insertion slot for inserting an information storage medium (media medium) on the back side. In the in-vehicle device having such a configuration, when an information recording medium is set in the in-vehicle device, the movable nose is rotated and put out to the back surface of the medium insertion port, and the CD (Compact Disk), DVD (Digital video disk), A medium such as an MD (Mini Disk) or a cassette tape is set in the in-vehicle device, and then the movable nose is returned to the original state to reproduce and record the information storage medium.

ここで、従来技術による可動ノーズの概略構成を図13に示す。可動ノーズとしては、図13(a)に示すように機器900の全面で矢印方向にスライド回転して媒体導入口902を適宜表面に出したり、隠したりする構造の可動ノーズ901や、図13(b)に示すように機器910の全面で回転支軸(図示せず)を中心に矢印方向に開閉して媒体挿入口912を適宜表面に出したり、隠したりする構成の可動ノーズ911や、図13(c)に示すように機器920の全面で水平方向に移動後、回転して媒体挿入口922を適宜表面に出したり、隠したりする構成の可動ノーズ921等がある。   Here, a schematic configuration of a movable nose according to the prior art is shown in FIG. As the movable nose, as shown in FIG. 13A, a movable nose 901 having a structure that slides and rotates in the direction of the arrow over the entire surface of the device 900 to appropriately expose or hide the medium introduction port 902, or FIG. b) a movable nose 911 having a configuration in which the medium insertion port 912 is appropriately exposed or hidden by opening and closing in the direction of the arrow around the rotation support shaft (not shown) on the entire surface of the device 910 as shown in FIG. As shown in FIG. 13 (c), there is a movable nose 921 or the like configured such that after moving in the horizontal direction over the entire surface of the device 920, the medium insertion port 922 is appropriately exposed or hidden on the surface.

かかる可動ノーズを移動する機構部に異物が進入して挟み込まれると、モータを駆動しても可動ノーズは所望方向に移動できなくなり、モータの破損、その他機構部品の破損等、重大な障害につながる原因になる。このため、可動ノーズを有する従来の機器では、可動ノーズのオープン状態を検出するスイッチとクローズ状態を検出するスイッチとをそれぞれ設け、可動ノーズ駆動後、一定時間内にどちらかのスイッチがオンにならないと異物挟み込み、異物当たりと判断し、可動ノーズ保護動作(可動ノーズ停止,可動ノーズの移動反転等)を行うようにしている。また、検出スイッチを使用しない方法も提案されており、この方法では、可動ノーズを移動させる駆動モータの電流を検出し、一定以上の過電流を検出すると異物挟み込み、異物当たりと判断し、可動ノーズ保護動作を行っている。   If a foreign object enters and gets caught in the mechanism that moves the movable nose, the movable nose cannot move in the desired direction even if the motor is driven, leading to a serious failure such as damage to the motor or other mechanical parts. Cause. For this reason, a conventional device having a movable nose is provided with a switch for detecting the open state of the movable nose and a switch for detecting the closed state, and one of the switches is not turned on within a certain time after the movable nose is driven. It is determined that the foreign object is caught and the foreign object is hit, and the movable nose protection operation (movable nose stop, movable reversal of the movable nose, etc.) is performed. In addition, a method that does not use a detection switch has also been proposed. In this method, the current of the drive motor that moves the movable nose is detected. If an overcurrent exceeding a certain level is detected, the foreign object is caught and judged to be in contact with the foreign object. Protective action is performed.

しかしながら、上記従来の方法であると、可動ノーズの移動始点と終点に検出スイッチを配置して時間設定するため、可動ノーズ移動中に異物を挟み込んだとき、一定時間以上経過しないと可動ノーズ保護処理を行えず、重大な障害に至る場合があった。また、従来の過電流を検出する方法では、実際に可動ノーズに係る負荷なのか、異物挟み込みによる負荷なのかの正確な判断が難しく、誤って可動ノーズ保護動作を行ったり、或いは可動ノーズ保護動作を行わずに重大な障害を引き起こす場合があった。   However, in the above conventional method, since the detection switches are arranged at the movement start point and end point of the movable nose and the time is set, the movable nose protection processing is performed if a certain time or more has not passed when a foreign object is caught during the movable nose movement. Could not be carried out, leading to a serious failure. In addition, in the conventional method for detecting overcurrent, it is difficult to accurately determine whether the load is actually related to the movable nose or the load due to foreign matter being caught, and the movable nose protection operation is erroneously performed. There was a case of causing a serious trouble without doing.

これらのような問題を解決するための技術として、例えば特許文献1が開示するところの移動障害検出方法がある。その方法では、現時刻から所定時間経過後の部材の位置を予測し、所定時間経過後に部材の位置が予測された位置を通過しているか否かを判断することで、移動障害が発生しているか否かを判断する。
特開2000−155018号公報
As a technique for solving these problems, for example, there is a movement failure detection method disclosed in Patent Document 1. The method predicts the position of the member after a predetermined time has elapsed from the current time, and determines whether or not the position of the member has passed the predicted position after the predetermined time has elapsed. Determine whether or not.
JP 2000-155018 A

しかしながら、特許文献1に開示された方法では、収納状態から排出状態まで部材を移動させる際の移動速度が均一であり、また、移動障害発生の判断時間も均一である。このため、例えば収納状態から排出状態へ移行する際の初期段階、又は排出状態から収納状態へ移行する際の初期段階のような障害発生確率が極めて低い場合であっても素早い動作を行っていなかった。   However, in the method disclosed in Patent Document 1, the movement speed when moving the member from the housed state to the ejected state is uniform, and the determination time for occurrence of movement failure is also uniform. For this reason, for example, even if the failure occurrence probability is very low, such as in the initial stage when shifting from the storage state to the discharge state, or in the initial stage when shifting from the discharge state to the storage state, quick operation is not performed. It was.

そこで本発明は、高い安全性を確保しつつ部材をスムーズに移動させることが可能な電子機器及び移動障害検出方法を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide an electronic device and a movement failure detection method capable of smoothly moving a member while ensuring high safety.

かかる目的を達成するために、本発明は、複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、前記感度は前記部材の移動量を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第1の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第2の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第1の区間では前記第2の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させることを特徴とする。部材が移動する区間によって障害が発生する確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は異なる。そこで、区間毎に異なる感度を用いた構成とする。これにより、例えば障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的高い区間では高感度で障害を検出するように構成することができるため、高い安全性を確保することができる。そして、周期を短くすることで頻繁に障害発生の有無を判断するため、この区間での感度が向上する。また、障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的低い区間では低感度で障害を検出するように構成することができるため、問題とならない程度の障害やノイズ等の検出を排除することができ、部材をスムーズに移動させることが可能となる。障害の発生確率が高い区間での感度を低い区間での感度よりも高くすることで、部材移動時の安全性を向上させることができる。また、障害の発生確率が相対的に高い区間で部材を遅く移動させることで、高い安全性を確保することができる。一方、障害の発生確率が相対的に低い区間で部材を速く移動させることで、速やかな動作を実現することができる。更にまた、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることにより、動作時の美観を向上させることが可能となり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。 In order to achieve such an object, the present invention provides a member that is movable in a plurality of sections, a drive unit that moves the member, and a control unit that controls the drive unit, and that has different sensitivities for each of the plurality of sections. And a control unit that detects a failure that occurs during movement of the member, wherein the sensitivity corresponds to a period for detecting the amount of movement of the member, and the first section has a relatively high probability of occurrence of the failure. period, the failure probability is rather shorter than the lower cycle of the second section, wherein the control unit in the first section and wherein the moving the member at a slower rate than the second section To do. The probability that a failure will occur and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure will vary depending on the section in which the member moves. Therefore, the sensitivity is different for each section. As a result, for example, it can be configured to detect a failure with high sensitivity in a section where the probability of occurrence of the failure and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure is relatively high. Can do. And since the presence or absence of a failure is frequently judged by shortening a period, the sensitivity in this area improves. In addition, since it can be configured to detect failures with low sensitivity in sections where the probability of failure occurrence and the probability that the failure that has occurred will develop into a serious failure is relatively low, the failure or noise that does not cause a problem Detection can be eliminated, and the member can be moved smoothly. By making the sensitivity in the section where the failure occurrence probability is high higher than the sensitivity in the low section, it is possible to improve the safety when moving the member. Moreover, high safety | security can be ensured by moving a member late in the area where the occurrence probability of a failure is relatively high. On the other hand, a quick operation can be realized by moving the member quickly in a section where the occurrence probability of the failure is relatively low. Furthermore, by moving the members at different moving speeds for each section, it is possible to improve the aesthetics during operation and improve the impression given to the user.

また、本発明は、複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、前記感度は前記部材の位置を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第1の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第2の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第1の区間では前記第2の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させる構成としてもよい。周期を短くすることで障害発生を検出する感度が向上するため、部材移動時の安全性を向上させることができる共に、速やかな動作を実現することができる。また、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることで、ユーザに与える印象を向上させることもできる。 In addition, the present invention controls a member provided to be movable in a plurality of sections, a drive unit that moves the member, and the drive unit, and at the time of movement of the member with a different sensitivity for each of the plurality of sections. A controller that detects a failure that has occurred, wherein the sensitivity corresponds to a cycle of detecting the position of the member, and the cycle of the first section in which the failure occurrence probability is relatively high is the occurrence of the failure. The control unit may be configured to move the member at a speed slower in the first section than in the second section, which is shorter than the period of the second section having a low probability . Since the sensitivity for detecting the occurrence of a failure is improved by shortening the cycle, it is possible to improve the safety during movement of the member and realize a quick operation. Moreover, the impression given to a user can also be improved by moving a member with the moving speed which changes for every area.

また、上記した制御部は前記複数の区間に応じた速度で前記部材を移動させてもよい。上述したように、部材が移動する区間によって障害が発生する確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は異なる。そこで、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させる構成とする。これにより、例えば障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的高い区間では部材をゆっくり移動させるように構成することができるため、高い安全性を確保することができる。また、障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的低い区間では部材を速く移動させるように構成することができるため、速やかに部材を移動させることができる。更に、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることにより、動作時の美観を向上させることが可能となり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。   Moreover, the above-described control unit may move the member at a speed corresponding to the plurality of sections. As described above, the probability that a failure will occur and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure differs depending on the section in which the member moves. Therefore, the member is moved at a different moving speed for each section. As a result, for example, the member can be configured to move slowly in a section where the probability of failure occurrence and the possibility that the failure that has occurred will develop into a serious failure is high, and thus high safety can be ensured. . In addition, since the member can be configured to move quickly in a section where the probability of failure occurrence and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure is relatively low, the member can be moved quickly. Furthermore, by moving the members at different moving speeds for each section, it is possible to improve the aesthetics during operation, and to improve the impression given to the user.

また、前記制御部が前記部材を往復動作させる場合、往路及び復路のそれぞれにおいて前記複数の区間が設定されていることが好ましい。このように本発明は部材が往復動作する電子機器にも適用することが可能である。但し、部材が往復動作する場合、往路と復路とでは障害発生の確率分布が異なる。そこで、往路と復路とでそれぞれ複数の区間を設定し、各区間で異なる感度を用いる。これにより、往路及び復路で的確に障害の発生を検出することが可能となる。   Moreover, when the said control part reciprocates the said member, it is preferable that the said some area is set in each of an outward path and a return path. Thus, the present invention can also be applied to an electronic device in which a member reciprocates. However, when the member reciprocates, the probability distribution of failure occurrence differs between the forward path and the return path. Therefore, a plurality of sections are set for the forward path and the return path, and different sensitivities are used for each section. As a result, it is possible to accurately detect the occurrence of a failure on the forward path and the return path.

また、前記制御部が前記部材を往復動作させる場合、上記した複数の区間は往路における感度と復路における感度とが異なる区間を含むことが好ましい。部材が往復動作する場合、往路と復路とで障害発生の確率分布が異なることから、同じ場所を含む区間に往路と復路と異なる感度が設定される場合もある。   Moreover, when the said control part reciprocates the said member, it is preferable that the above-mentioned several area includes the area from which the sensitivity in an outward path differs from the sensitivity in a return path. When the member reciprocates, the probability distribution of failure occurrence is different between the forward path and the return path, and therefore, different sensitivities may be set for the section including the same place.

また、上記した制御部は、前記部材の移動開始直後にある区間の感度よりも、移動終了直前にある区間の感度を高く設定することが好ましい。障害の発生確率及び発生した障害が重大な障害へ発展する可能性は、部材の移動開始直後にある区間と比較して、移動終了直前にある区間の方が高い。そこで、移動終了直前にある区間の感度を相対的に高く設定することで、この区間での安全性を向上させることができる。   Moreover, it is preferable that the control unit described above sets the sensitivity of the section immediately before the end of movement higher than the sensitivity of the section immediately after the start of movement of the member. The probability that a failure has occurred and the possibility that the failure that has occurred will develop into a serious failure is higher in the section immediately before the end of movement than in the section immediately after the start of movement of the member. Therefore, by setting the sensitivity of a section immediately before the end of movement relatively high, the safety in this section can be improved.

また、上記した制御部は、前記障害の発生を検出した場合に前記部材の移動方向を反転させるように構成されることが好ましい。障害が検出された場合、部材の移動方向を反転させることで、障害の解決やこの障害が重大な障害へと発展することを防止することができる。   Moreover, it is preferable that the above-described control unit is configured to reverse the moving direction of the member when the occurrence of the failure is detected. When a failure is detected, reversing the direction of movement of the member can prevent the failure from being solved or developing into a serious failure.

また、上記した部材は表示パネルを開閉位置に移動させるためのノーズ部材を含んでもよい。例えばナビゲーション装置やビデオデッキやCDプレイヤやDVDプレイヤ等は省スペース化が求められているため、表示パネルを開閉可能な構造とする場合がある。このような構成を有する電子機器に対しても本発明を適用することが可能である。   Further, the above-described member may include a nose member for moving the display panel to the open / close position. For example, since navigation devices, video decks, CD players, DVD players, and the like are required to save space, the display panel may be configured to be openable and closable. The present invention can also be applied to an electronic apparatus having such a configuration.

また、他の本発明は、部材が複数の区間を当該区間に応じた速度で移動する第1のステップと、前記部材の移動時に発生した障害を検出する第2のステップとを有し、前記第2のステップが前記複数の区間ごとに異なる感度で前記障害の発生を検出するように構成される。上述したように、部材が移動する区間によって障害が発生する確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は異なる。そこで、例えば障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的高い区間では部材をゆっくり移動させることで、この区間での高い安全性を確保することができる。また、障害発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性が比較的低い区間では部材を速く移動させることで、この区間での速やかな部材の移動を実現することができる。更に、区間毎に異なる移動速度で部材を移動させることにより、動作時の美観を向上させることが可能となり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。 In another aspect of the present invention, the member includes a first step in which the member moves in a plurality of sections at a speed corresponding to the section, and a second step in which a failure that occurs when the member moves is detected. The second step is configured to detect the occurrence of the failure with a different sensitivity for each of the plurality of sections. As described above, the probability that a failure will occur and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure differs depending on the section in which the member moves. Therefore, for example, by moving the member slowly in a section where the probability of failure occurrence and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure is relatively high, it is possible to ensure high safety in this section. In addition, by moving the member quickly in a section where the probability of failure occurrence and the possibility that the generated failure will develop into a serious failure is relatively fast, it is possible to realize rapid movement of the member in this section. Furthermore, by moving the members at different moving speeds for each section, it is possible to improve the aesthetics during operation, and to improve the impression given to the user.

また、上記した感度は前記部材の移動量を検出する周期に相当してもよい。これにより、上記した第2のステップは1周期での前記部材の移動量が目標とする移動量に達したかどうかに基づいて前記障害の発生を検出することが可能となる。   The sensitivity described above may correspond to a cycle for detecting the amount of movement of the member. Accordingly, the second step described above can detect the occurrence of the failure based on whether or not the movement amount of the member in one cycle has reached the target movement amount.

また、上記した感度は前記部材の位置を検出する周期に相当してもよい。これにより、上記した第2のステップは1周期での前記部材の位置が目標とする位置に達したかどうかに基づいて前記障害の発生を検出することが可能となる。   The sensitivity described above may correspond to a cycle for detecting the position of the member. Thus, the second step described above can detect the occurrence of the failure based on whether or not the position of the member in one cycle has reached a target position.

また、本発明は、上記した構成の他に、前記第2のステップで前記障害の発生が検出された場合、前記部材の移動方向を反転させる第3のステップを有して構成されても良い。第2のステップにおいて障害が検出された場合、部材の移動方向を反転させることで、障害の解決やこの障害が重大な障害へと発展することを防止することができる。   In addition to the above-described configuration, the present invention may include a third step of reversing the moving direction of the member when the occurrence of the failure is detected in the second step. . When a failure is detected in the second step, reversing the direction of movement of the member can solve the failure and prevent the failure from developing into a serious failure.

本発明によれば、高い安全性を確保しつつ部材をスムーズに移動させることが可能な電子機器及び移動障害検出方法を実現することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the electronic device and movement failure detection method which can move a member smoothly, ensuring high safety | security are realizable.

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

まず、本発明による実施例1について図面を用いて詳細に説明する。図1は、実施例1によるナビゲーション装置10の構成を示す斜視図であり、可動ノーズ25が所定の位置に収納された状態(これを収納状態という)にある際の構成を示す図である。また、図2は、可動ノーズ25が完全に排出された状態(これを排出状態という)にある際のナビゲーション装置10の構成を示す斜視図である。   First, Embodiment 1 according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of the navigation device 10 according to the first embodiment, and shows the configuration when the movable nose 25 is stored in a predetermined position (referred to as a stored state). FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the navigation device 10 when the movable nose 25 is completely discharged (this is referred to as a discharged state).

図1及び図2に示すように、ナビゲーション装置10は、本体1の全面に可動式のノーズ(可動ノーズ25)が取り付けられている。可動ノーズ25の前面にはモニタ26と操作部27とが設けられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the navigation device 10 has a movable nose (movable nose 25) attached to the entire surface of the main body 1. A monitor 26 and an operation unit 27 are provided on the front surface of the movable nose 25.

モニタ26は例えば液晶ディスプレイで構成される。操作部27はボタン式スイッチ等で構成される。但し、モニタ26をタッチパネル式の液晶ディスプレイで構成した場合、操作部27のボタン式スイッチをディスプレイ上に表示しても良い。   The monitor 26 is composed of a liquid crystal display, for example. The operation unit 27 includes a button type switch. However, when the monitor 26 is configured by a touch panel type liquid crystal display, the button type switch of the operation unit 27 may be displayed on the display.

可動ノーズ25には後述する可動ノーズ制御メカ部28におけるアーム28−1が連結され、移動可能に構成されている。アーム28−1はモータを動力源として可動ノーズ25を排出又は収納する。図3に、可動ノーズ25を駆動・制御するための機械的構成の一例を示す。   An arm 28-1 in a movable nose control mechanism 28, which will be described later, is connected to the movable nose 25, and is configured to be movable. The arm 28-1 uses the motor as a power source to discharge or store the movable nose 25. FIG. 3 shows an example of a mechanical configuration for driving and controlling the movable nose 25.

図3に示すように、可動ノーズ25両側面の下端付近には係止ピン25−2が設けられている。この係止ピン25−2は水平方向に摺動自在なアーム28−1に係止されている。アーム28−1には歯部28−1aが設けられている。歯部28−1aはモータ281のギア281aが噛み合わされている。従って、アーム28−1はモータ281により水平方向に摺動する。また、可動ノーズ25両側面の上端付近には係止ピン25−1が設けられている。この係止ピン25−1は本体1の可動ノーズ25を収納する空間内部に設けられたレール25−3と係合されている。すなわち、係止ピン25−1はレール25−3を上下方向に摺動する。従って、アーム28−1を水平方向に摺動することで、可動ノーズ25を排出方向又は収納方向に移動させることができる。尚、排出方向とは可動ノーズ25を排出状態へと移行させる際の移動方向であり、アーム28−1を図3における右方向に移動させた場合可動ノーズ25の移動方向である。また、収納方向とはこの逆方向である。   As shown in FIG. 3, locking pins 25-2 are provided near the lower ends of both side surfaces of the movable nose 25. The locking pin 25-2 is locked to an arm 28-1 that is slidable in the horizontal direction. The arm 28-1 is provided with a tooth portion 28-1a. The gear portion 281a of the motor 281 is engaged with the tooth portion 28-1a. Therefore, the arm 28-1 slides in the horizontal direction by the motor 281. Further, locking pins 25-1 are provided near the upper ends of both sides of the movable nose 25. The locking pin 25-1 is engaged with a rail 25-3 provided inside the space that houses the movable nose 25 of the main body 1. That is, the locking pin 25-1 slides up and down the rail 25-3. Therefore, the movable nose 25 can be moved in the discharging direction or the storing direction by sliding the arm 28-1 in the horizontal direction. The discharging direction is a moving direction when moving the movable nose 25 to the discharging state, and is a moving direction of the movable nose 25 when the arm 28-1 is moved rightward in FIG. The storage direction is the opposite direction.

また、レール25−3には、可動ノーズ25の位置に基づいて抵抗値が変化する可変抵抗としての機能も持たせる。すなわち、係止ピン25−1を可変抵抗の制御端子とし、これとレール25−3の一方の端との間に電圧を印加する。これにより、レール25−3上の係止ピン25−1の位置に基づいた電圧を取り出すことができる。この電圧は位置検出用LPS(Linear Position Sensor)285で検出する。   The rail 25-3 also has a function as a variable resistor whose resistance value changes based on the position of the movable nose 25. That is, the locking pin 25-1 is used as a variable resistance control terminal, and a voltage is applied between this and one end of the rail 25-3. Thereby, the voltage based on the position of the locking pin 25-1 on the rail 25-3 can be taken out. This voltage is detected by a position detection LPS (Linear Position Sensor) 285.

また、図3における所定の位置とは、可動ノーズ25が移動する領域を障害が発生する確率を考慮して、これを複数の区間(本説明では2つの区間)に分割する位置である。ここで、障害が発生する確率について図4及び図5を用いて以下に説明する。   Further, the predetermined position in FIG. 3 is a position where the region in which the movable nose 25 moves is divided into a plurality of sections (two sections in this description) in consideration of the probability that a failure will occur. Here, the probability of occurrence of a failure will be described below with reference to FIGS.

図4において、(a)は可動ノーズ25を収納状態としたナビゲーション装置10の側面図であり、(b)は(a)の状態から所定の位置(図3参照)までの区間、可動ノーズ25を移動させたナビゲーション装置10の側面図である(これを中間状態とする)。また、図4(c)は(b)の状態から排出状態までの区間、可動ノーズ25を移動させたナビゲーション装置10の側面図である。一方、図5において、(a)は可動ノーズ25を排出状態としたナビゲーション装置10の側面図であり、(b)は(a)の状態から所定の位置までの区間、可動ノーズ25を移動させたナビゲーション装置10の側面図である。また、図5(c)は(b)の状態から収納状態までの区間、可動ノーズ25を移動させたナビゲーション装置10の側面図である。   4, (a) is a side view of the navigation device 10 in which the movable nose 25 is stored, and (b) is a section from the state (a) to a predetermined position (see FIG. 3), the movable nose 25. It is a side view of the navigation apparatus 10 which moved this (it makes this an intermediate state). FIG. 4C is a side view of the navigation device 10 in which the movable nose 25 is moved in the section from the state of FIG. 4B to the discharged state. On the other hand, in FIG. 5, (a) is a side view of the navigation apparatus 10 with the movable nose 25 in the ejected state, and (b) is a section from the state (a) to a predetermined position, and the movable nose 25 is moved. 3 is a side view of the navigation device 10. FIG. 5C is a side view of the navigation device 10 in which the movable nose 25 is moved in the section from the state of FIG.

例えば可動ノーズ25を収納状態から排出方向へ移動させる際(図4(a)及び(b)参照:これを排出時初期段階という)、物品(例えば指等)を挟み込む等の障害が発生する確率は比較的低く、しかもこの障害が重大となる可能性も比較的低い。同様に、可動ノーズ25を排出状態から収納方向へ移動させる際(図5(a)及び(b)参照:これを収納時初期段階という)、物品(例えば指等)を挟み込む等の障害が発生する確率は比較的低く、しかもこの障害が重大となる可能性も比較的低い。即ち、稼動ノーズ25の移動開始直後の区間では障害の発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は比較的低い。一方、排出時初期段階より後では(図4(b)及び(c)参照)、何らかの障害が発生する確率は比較的高く、且つこの障害が重大となる可能性も比較的高い。同様に、収納時初期段階より後では(図5(b)及び(c)参照)、何らかの障害が発生する確率は比較的高く、且つこの障害が重大となる可能性も比較的高い。即ち、稼動ノーズ25の移動終了直前の区間では障害の発生確率及び発生した障害が重大な障害へと発展する可能性は比較的高い。   For example, when the movable nose 25 is moved from the retracted state in the discharging direction (see FIGS. 4A and 4B: this is referred to as an initial stage at the time of discharging), the probability that a failure such as pinching an article (for example, a finger) occurs. Is relatively low and the likelihood of this failure becoming serious is relatively low. Similarly, when the movable nose 25 is moved from the ejected state in the storing direction (see FIGS. 5A and 5B: this is referred to as an initial stage during storage), an obstacle such as pinching an article (for example, a finger) occurs. The probability of doing this is relatively low, and the likelihood of this failure becoming serious is relatively low. That is, in the section immediately after the start of movement of the operating nose 25, the probability of occurrence of a fault and the possibility that the fault that has occurred will develop into a serious fault is relatively low. On the other hand, after the initial stage at the time of discharge (see FIGS. 4B and 4C), the probability that some kind of failure occurs is relatively high, and the possibility that this failure becomes serious is also relatively high. Similarly, after the initial stage of storage (see FIGS. 5B and 5C), the probability that some kind of failure will occur is relatively high, and the possibility that this failure will become serious is also relatively high. That is, in the section immediately before the end of the movement of the operating nose 25, the probability of occurrence of a fault and the possibility that the generated fault will develop into a serious fault is relatively high.

そこで本実施例では、図3に示すように、所定の位置でレール25−3上の領域を2分割し、現在可動ノーズ25が何れの領域に属するかに基づいてこれを制御する。より詳細には、排出時/収納時初期段階において可動ノーズ25を比較的速く移動させる。これを高速動作という。また、この際の障害発生検出時間を比較的長く設定する。これにより、初期段階での速やかな動作を実現する。一方、排出時/収納時初期段階より後の段階では、可動ノーズ25を比較的遅く移動させる。これを低速動作という。また、この際の障害発生検出時間を比較的短く設定する。これにより、初期段階以降、特に移動終了直前の区間での検出感度を高く設定し、移動時の安全性を確保する。   Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 3, the area on the rail 25-3 is divided into two at a predetermined position, and this is controlled based on which area the currently movable nose 25 belongs to. More specifically, the movable nose 25 is moved relatively quickly at the initial stage of ejection / storage. This is called high-speed operation. Also, the failure occurrence detection time at this time is set to be relatively long. Thereby, a quick operation in the initial stage is realized. On the other hand, the movable nose 25 is moved relatively slowly at a stage after the initial stage at the time of discharging / storing. This is called low speed operation. Also, the failure occurrence detection time at this time is set to be relatively short. Thereby, after the initial stage, the detection sensitivity is set high particularly in the section immediately before the end of movement, and the safety during movement is ensured.

尚、所定の位置は、例えば可動ノーズ25が移動する領域の中間位置とすることができる。但し、これに限定されず、収納状態時の位置に偏った位置であっても排出状態時の位置に偏った位置であってもよい。更に、所定の位置は可動ノーズ25の移動方向毎に異なる位置であってもよい。例えば所定の位置は、可動ノーズ25の初期位置又は終点位置から見て所定の距離にある位置としてもよい。   Note that the predetermined position may be an intermediate position of the region in which the movable nose 25 moves, for example. However, the position is not limited to this, and may be a position biased to a position in the storage state or a position biased to a position in the discharge state. Further, the predetermined position may be a position that is different for each moving direction of the movable nose 25. For example, the predetermined position may be a position at a predetermined distance when viewed from the initial position or the end position of the movable nose 25.

また、障害検出時間とは、障害の発生を検出する際に使用する周期であり、例えば稼動ノーズ25の現在位置や移動量を検出する周期である。従って、この障害検出時間を短くすることで、頻繁に障害発生の有無を判断することが達成されるため、障害発生の感度を向上させることが可能となる。このように、障害検出時間は障害の検出感度を決定する1つのパラメータとして機能する。   Further, the failure detection time is a cycle used when detecting the occurrence of a failure, for example, a cycle for detecting the current position and movement amount of the operating nose 25. Therefore, by shortening the failure detection time, it is possible to frequently determine whether or not a failure has occurred, thereby improving the sensitivity of the failure occurrence. As described above, the failure detection time functions as one parameter for determining the failure detection sensitivity.

この他、上記のように移動速度を段階的に変化させることは、動作時の美観を向上させることにもつながり、ユーザに与える印象を向上させることもできる。   In addition, changing the moving speed stepwise as described above also leads to an improvement in aesthetics during operation, and can also improve the impression given to the user.

次にナビゲーション装置10の内部構造について図面を用いて詳細に説明する。図6はナビゲーション装置10の全体内部構成を示すブロック図である。   Next, the internal structure of the navigation device 10 will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 6 is a block diagram showing the overall internal configuration of the navigation device 10.

図6において、読取機構11は地図データやその他の案内データやマルチメディアデータ等を格納したCD(Compact Disk)−ROM(Read Only Memory)やDVD(Digital video disk)−ROM等の記録媒体を読み込むための構成である。記録媒体に格納されている地図データは、各縮尺レベル(例えば1/12500,1/25000,1/50000,1/100000等)に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られている。また、この地図データに含まれる道路(道路データ)や各種ランドマーク(物件ともいう)等は、緯度経度で表現された点(ノード)の座標集合で表されている。   In FIG. 6, a reading mechanism 11 reads a recording medium such as a CD (Compact Disk) -ROM (Read Only Memory) or a DVD (Digital Video Disk) -ROM storing map data, other guidance data, multimedia data, and the like. It is the structure for. The map data stored in the recording medium is divided into longitude and latitude widths of appropriate sizes according to each scale level (for example, 1/12500, 1/25000, 1 / 50,000, 1/100000). Yes. Further, roads (road data), various landmarks (also referred to as properties), etc. included in this map data are represented by a coordinate set of points (nodes) expressed in latitude and longitude.

送受信部12は各種サービスセンタ等と通信するための車載電話機等で構成される。VICS(道路交通情報通信システム)受信部13は電波ビーコン又は光ビーコンから送信されてくるVICS情報を受信する構成である。GPS(Global Positioning System)受信部14はGPS衛星から送信されてくるGPS信号を受信して車両の現在位置の緯度及び経度を検出する構成である。自立航法センサ15は、車両方位を検出するためのジャイロ等を含む角度センサ15aと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ15bとを有して構成されており、車両の進行方向や速度を検出する。   The transmission / reception unit 12 is configured by an in-vehicle telephone for communicating with various service centers. The VICS (road traffic information communication system) receiving unit 13 is configured to receive VICS information transmitted from a radio wave beacon or an optical beacon. A GPS (Global Positioning System) receiver 14 is configured to receive a GPS signal transmitted from a GPS satellite and detect the latitude and longitude of the current position of the vehicle. The self-contained navigation sensor 15 includes an angle sensor 15a including a gyro for detecting the vehicle direction, and a distance sensor 15b that generates a pulse for every predetermined travel distance. Detect speed.

モニタ26はナビゲーション装置10から入力された地図や誘導経路や車両の現在位置やその他ランドマーク等の各種情報を画面上に表示する構成である。スピーカ29は、同じくナビゲーション装置10から入力された音声案内情報等を出力する構成である。尚、スピーカ29は、そのほかの音響装置等から入力された音楽等も再生することができる。   The monitor 26 is configured to display various information such as a map, a guidance route, a current position of the vehicle, and other landmarks input from the navigation device 10 on the screen. Similarly, the speaker 29 is configured to output voice guidance information and the like input from the navigation device 10. Note that the speaker 29 can also reproduce music input from other acoustic devices.

バッファメモリ16は、後述する制御部17からの制御の下に読取機構11から入力された地図データ等を一時的に格納するための構成である。   The buffer memory 16 is configured to temporarily store map data and the like input from the reading mechanism 11 under the control of the control unit 17 described later.

制御部17は、例えばマイクロコンピュータやCPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置で構成される。この制御部17はナビゲーション用のプログラムを内蔵しており、このプログラムに従いナビゲーションにかかる種々の処理を実行する。尚、種々の処理には、例えばGPS受信部14及び自立航法センサ15から出力された信号に基づいて車両の現在位置を検出したり、表示させたい地図データ等を読取機構11からバッファメモリ16に読み出したり、バッファメモリ16に読み出された地図データ等を用いて設定された探索条件で出発値から目的地までの誘導経路を探索する等が存在する。また、このナビゲーション用のプログラムは、例えばCD−ROMやDVD−ROM等に記憶しておくことも可能である。この場合、制御部17はこれを必要に応じて読み出して実行する。   The control unit 17 is configured by an arithmetic processing device such as a microcomputer or a CPU (Central Processing Unit). The control unit 17 incorporates a navigation program, and executes various processes related to navigation according to the program. In various processes, for example, the current position of the vehicle is detected based on signals output from the GPS receiver 14 and the self-contained navigation sensor 15, and map data to be displayed is read from the reading mechanism 11 to the buffer memory 16. There is a method of searching for a guidance route from a departure value to a destination under a search condition that is read out or set using map data read out to the buffer memory 16 or the like. The navigation program can be stored in, for example, a CD-ROM or DVD-ROM. In this case, the control unit 17 reads and executes it as necessary.

地図描画部18はバッファメモリ16に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う構成である。表示情報生成部19は動作状況に応じて各種メニュー画面(操作画面)及び車両位置マーク,カーソル等の各種マークを生成する構成である。誘導経路記憶部20は制御部17が探索した誘導経路の全てのノードに関するデータ及び探索中に変更された誘導経路のデータを格納しておく構成である。誘導経路描画部21は誘導経路記憶部20に記憶されたデータを読み出し、誘導経路を他の道路とは異なる表示形態(色や線幅等を用いた強調表示等)で描画する構成である。アイコン描画部22は地図データに含まれる各ランドマークのデータ(物件データともいう)に対応する個々のランドマークをそれぞれ指示するためのアイコンを描画する構成である。音声出力部23は、例えばDSP(Digital Signal Processor)等を含んで構成され、制御部17からの信号に基づいて音声信号をスピーカ29に出力する。   The map drawing unit 18 is configured to perform map image drawing processing using the map data read into the buffer memory 16. The display information generation unit 19 is configured to generate various menu screens (operation screens) and various marks such as a vehicle position mark and a cursor according to the operation status. The guide route storage unit 20 is configured to store data relating to all nodes of the guide route searched by the control unit 17 and data of guide routes changed during the search. The guide route drawing unit 21 is configured to read the data stored in the guide route storage unit 20 and draw the guide route in a display form different from other roads (highlighted display using color, line width, etc.). The icon drawing unit 22 is configured to draw an icon for indicating each landmark corresponding to each landmark data (also referred to as property data) included in the map data. The audio output unit 23 includes, for example, a DSP (Digital Signal Processor) and the like, and outputs an audio signal to the speaker 29 based on a signal from the control unit 17.

画像合成部24は、地図描画部18で描画された地図画像に誘導経路描画部21で描画された誘導経路や、表示情報生成部19で描画された操作画面及び各種マークや、アイコン描画部22で描画されたアイコン等を適宜重ねて、モニタ26に表示させるための構成である。   The image composition unit 24 is configured such that the guide route drawn by the guide route drawing unit 21 on the map image drawn by the map drawing unit 18, the operation screen and various marks drawn by the display information generation unit 19, and the icon drawing unit 22. This is a configuration for displaying the icons and the like drawn on the monitor 26 so as to overlap each other appropriately.

上記において、可動ノーズ制御メカ部28は可動ノーズ25を移動させる駆動部として機能する。但し、本発明では、この駆動部に制御部17を含めても良い。すなわち、制御部17と可動ノーズ制御メカ部28とが一体として機能することで、可動ノーズ25を駆動・制御する制御系が構成される。図7に、制御系の詳細な構成を示す。   In the above description, the movable nose control mechanism 28 functions as a drive unit that moves the movable nose 25. However, in this invention, you may include the control part 17 in this drive part. In other words, the control unit 17 and the movable nose control mechanism unit 28 function as a unit, thereby configuring a control system for driving and controlling the movable nose 25. FIG. 7 shows a detailed configuration of the control system.

図7に示すように、可動ノーズ25の制御系は可動ノーズ制御メカ部28と制御部17と可動ノーズ25との他に、電源部100を有する。   As shown in FIG. 7, the control system of the movable nose 25 includes a power supply unit 100 in addition to the movable nose control mechanism 28, the control unit 17, and the movable nose 25.

電源部100はモータドライバ用電源101と各種検出スイッチやセンサ用のパワー回路102とを有し、可動ノーズ制御メカ部28等に電圧を供給する。   The power supply unit 100 includes a motor driver power supply 101, various detection switches, and a sensor power circuit 102, and supplies a voltage to the movable nose control mechanism unit 28 and the like.

可動ノーズ制御メカ部28はモータ281とモータドライバ282と排出検出スイッチ(SW)283と収納検出スイッチ284と位置検出LPS285とを有する。モータドライバ282は制御部17から入力された信号に基づいて駆動電圧を発生し、これをモータ281に印加する。モータ281は印加された駆動電圧に基づいて可動ノーズ25を移動する。排出検出スイッチ283は可動ノーズ25が排出状態にあることを検出し、これの検出信号dを制御部17に入力する。収納検出スイッチ284は可動ノーズ25が収納状態にあることを検出し、これの検出信号eを制御部17に入力する。位置検出用LPS285は、上述したように可動ノーズ25の現在の位置に応じた電圧をアナログで出力する。   The movable nose control mechanism 28 includes a motor 281, a motor driver 282, a discharge detection switch (SW) 283, a storage detection switch 284, and a position detection LPS 285. The motor driver 282 generates a drive voltage based on the signal input from the control unit 17 and applies it to the motor 281. The motor 281 moves the movable nose 25 based on the applied drive voltage. The discharge detection switch 283 detects that the movable nose 25 is in a discharge state, and inputs a detection signal d thereof to the control unit 17. The storage detection switch 284 detects that the movable nose 25 is in the storage state, and inputs a detection signal e thereof to the control unit 17. The position detecting LPS 285 outputs a voltage corresponding to the current position of the movable nose 25 in an analog manner as described above.

制御部17はマイコン171を有し、入力された信号に基づいて可動ノーズ制御メカ部28を制御する。尚、マイコン171には、操作部27からの信号も入力され、処理される。   The control unit 17 includes a microcomputer 171 and controls the movable nose control mechanism unit 28 based on the input signal. The microcomputer 171 also receives a signal from the operation unit 27 and processes it.

以下、上記制御系の動作を図7に示す構成及び図8,図9に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、以下では、マイコン171の動作を中心として説明する。   Hereinafter, the operation of the control system will be described based on the configuration shown in FIG. 7 and the flowcharts shown in FIGS. Hereinafter, the operation of the microcomputer 171 will be mainly described.

図8に示すように、操作部27から可動ノーズ25の動作開始が入力されると(ステップS101:ノーズ動作開始入力トリガ)、マイコン171はパワー回路102にプルアップ信号を入力する。パワー回路102は、プルアップ信号が入力されると、排出検出スイッチ283,収納検出スイッチ284及び位置検出用LPS285に電圧を供給する。電圧が供給された排出検出スイッチ283及び収納検出スイッチ284は可動ノーズ25の状態を検出し、これをマイコン171に入力する(ステップS102:ノーズ状態検出)。例えば可動ノーズ25が収納状態にある場合、排出検出スイッチ283はLowレベルの検出信号dを出力し、収納検出スイッチ284はHighレベルの検出信号eを出力する。これに対して可動ノーズ25が排出状態にある場合、排出検出スイッチ283はHighレベルの検出信号dを出力し、収納検出スイッチ284はLowレベルの検出信号eを出力する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、排出検出スイッチ283及び収納検出スイッチ284は共にLowレベルの検出信号d,eを出力する。   As shown in FIG. 8, when the operation start of the movable nose 25 is input from the operation unit 27 (step S <b> 101: nose operation start input trigger), the microcomputer 171 inputs a pull-up signal to the power circuit 102. When a pull-up signal is input, the power circuit 102 supplies a voltage to the discharge detection switch 283, the storage detection switch 284, and the position detection LPS 285. The discharge detection switch 283 and the storage detection switch 284 supplied with the voltage detect the state of the movable nose 25 and input it to the microcomputer 171 (step S102: nose state detection). For example, when the movable nose 25 is in the retracted state, the discharge detection switch 283 outputs a detection signal d at a low level, and the storage detection switch 284 outputs a detection signal e at a high level. On the other hand, when the movable nose 25 is in the discharge state, the discharge detection switch 283 outputs a high level detection signal d, and the storage detection switch 284 outputs a low level detection signal e. However, when neither the discharge state nor the storage state is present, the discharge detection switch 283 and the storage detection switch 284 both output low level detection signals d and e.

このように可動ノーズ25の状態を検出すると、マイコン171は可動ノーズ25の移動方向を決定する(ステップS103:ノーズ移動方向決定)。例えば可動ノーズ25が収納状態にある場合、マイコン171はこれを排出方向へ移動させることを決定する。また、可動ノーズ25が排出状態にある場合、マイコン171はこれを収納方向へ移動させることを決定する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、マイコン171は何れか一方の方向へ移動させることを決定する。   When the state of the movable nose 25 is detected in this way, the microcomputer 171 determines the movement direction of the movable nose 25 (step S103: determination of the nose movement direction). For example, when the movable nose 25 is in the retracted state, the microcomputer 171 determines to move it in the discharging direction. When the movable nose 25 is in the ejected state, the microcomputer 171 determines to move it in the storage direction. However, if neither the discharge state nor the storage state is present, the microcomputer 171 determines to move in either direction.

次にマイコン171は、可動ノーズ25の動作開始位置を位置Aとする(ステップS104:ノーズ動作開始位置→A)。また、マイコン171は第1の所定時間(例えば100ms(マイクロ秒))後に可動ノーズ25が存在する位置(これを予測位置Bとする)を予測演算する(ステップS105:100ms後の移動予測位置(A+ΔM=B))。尚、第1の所定時間とは障害の発生を検出するための障害検出時間である。また、ΔMは高速動作時に可動ノーズ25が第1の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。   Next, the microcomputer 171 sets the operation start position of the movable nose 25 as the position A (step S104: nose operation start position → A). Further, the microcomputer 171 predicts and calculates a position where the movable nose 25 is present (this is assumed to be a predicted position B) after a first predetermined time (for example, 100 ms (microseconds)) (step S105: predicted movement position after 100 ms ( A + ΔM = B)). The first predetermined time is a failure detection time for detecting the occurrence of a failure. ΔM is a distance that the movable nose 25 is predicted to move in the first predetermined time during high-speed operation, and is a preset distance.

その後、マイコン171は駆動信号a,b及びcを発生させ、これをモータドライバ282へ入力する(ステップS106:ノーズ動作開始)。ここで、駆動信号a,b及びcとモータ制御との組み合わせを以下の表1に示す。   Thereafter, the microcomputer 171 generates drive signals a, b, and c and inputs them to the motor driver 282 (step S106: start of nose operation). Here, combinations of drive signals a, b and c and motor control are shown in Table 1 below.

Figure 0004283086
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表1に示すように、駆動信号a,b及びcがLowレベルであれば、モータドライバ282は可動ノーズ25を停止状態とする。駆動信号aがHighレベル,駆動信号bがLowレベル,駆動信号cがLowレベルであれば、モータドライバ282は可動ノーズ25を排出方向へ高速動作で移動させるようにモータ281に電流を供給する。駆動信号aがLowレベル,駆動信号bがHighレベル,駆動信号cがLowレベルであれば、モータドライバ282は可動ノーズ25を収納方向へ高速動作で移動させるようにモータ281に電流を供給する。駆動信号aがHighレベル,駆動信号bがLowレベル,駆動信号cがHighレベルであれば、モータドライバ282は可動ノーズ25を排出方向へ低速動作で移動させるようにモータ281に電流を供給する。駆動信号aがLowレベル,駆動信号bがHighレベル,駆動信号cがHighレベルであれば、モータドライバ282は可動ノーズ25を収納方向へ低速動作で移動させるようにモータ281に電流を供給する。また、駆動信号a,bが共にHighレベルであり駆動信号cがHigh又はLowレベルであれば、モータドライバ282は可動ノーズ25の移動を停止させるようにモータ281に電流を供給する。従って、ステップS106においてマイコン171は駆動信号cをLowとし、駆動信号a,bの何れか一方をHigh、他方をLowとする。   As shown in Table 1, if the drive signals a, b, and c are at a low level, the motor driver 282 stops the movable nose 25. When the drive signal a is high level, the drive signal b is low level, and the drive signal c is low level, the motor driver 282 supplies current to the motor 281 so as to move the movable nose 25 in the discharging direction at high speed. When the drive signal a is low level, the drive signal b is high level, and the drive signal c is low level, the motor driver 282 supplies current to the motor 281 so as to move the movable nose 25 in the storage direction at high speed. When the drive signal a is at a high level, the drive signal b is at a low level, and the drive signal c is at a high level, the motor driver 282 supplies a current to the motor 281 so as to move the movable nose 25 in the discharging direction at a low speed. When the drive signal a is low level, the drive signal b is high level, and the drive signal c is high level, the motor driver 282 supplies current to the motor 281 so as to move the movable nose 25 in the storage direction at a low speed. If the drive signals a and b are both at the high level and the drive signal c is at the high or low level, the motor driver 282 supplies current to the motor 281 so as to stop the movement of the movable nose 25. Therefore, in step S106, the microcomputer 171 sets the drive signal c to Low, sets one of the drive signals a and b to High, and sets the other to Low.

このようにノーズ動作を開始後、第1の所定時間(ここでは100ms)が経過すると、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置を検出する(ステップS107:100ms後のノーズ位置検出)。これは、位置検出用LPSから出力されたアナログ信号に基づいて検出される。位置検出用LPSから出力されたアナログ信号はマイコン171のA/D変換ポートに入力され、マイコン171内部で処理可能なデジタルデータに変換される。マイコン171の内部キャッシュには、このディジタルデータと可動ノーズ25の位置とを対応づけたテーブルが格納されている。マイコン171はA/D変換により得られた値に基づいてテーブルを参照することで、可動ノーズ25の現在位置を取得する。   When the first predetermined time (here, 100 ms) elapses after the start of the nose operation, the microcomputer 171 detects the current position of the movable nose 25 (step S107: nose position detection after 100 ms). This is detected based on the analog signal output from the position detection LPS. The analog signal output from the position detection LPS is input to the A / D conversion port of the microcomputer 171 and converted into digital data that can be processed inside the microcomputer 171. The internal cache of the microcomputer 171 stores a table that associates the digital data with the position of the movable nose 25. The microcomputer 171 acquires the current position of the movable nose 25 by referring to the table based on the value obtained by the A / D conversion.

次にマイコン171は検出した現在位置をA’とし(ステップS108:現在位置→A’)、現在位置A’と予測位置Bとを比較することで、可動ノーズ25が正常に移動したか否かを判断する(ステップS109:ノーズが正常に移動したか?(A’≧B))。   Next, the microcomputer 171 sets the detected current position as A ′ (step S108: current position → A ′), and compares the current position A ′ with the predicted position B to determine whether or not the movable nose 25 has moved normally. (Step S109: Has the nose moved normally? (A ′ ≧ B)).

ステップ109の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動していない場合(ステップS109のNo)、マイコン171はノーズ保護処理を実行し(ステップS110:ノーズ保護処理)、処理を終了する。尚、ノーズ保護処理とは、例えば可動ノーズ25の移動方向を反転させる動作や、可動ノーズ25の移動を終了させる動作等を実行する処理である。   If the result of the determination in step 109 is that the movable nose 25 has not moved normally (No in step S109), the microcomputer 171 performs a nose protection process (step S110: nose protection process) and ends the process. The nose protection process is a process for executing, for example, an operation for reversing the moving direction of the movable nose 25, an operation for ending the movement of the movable nose 25, or the like.

また、ステップS109の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動している場合(ステップS109のYes)、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置A’が移動目標である所定の位置に到達したか否かを判断する(ステップS111:ノーズ動作目標位置か?)。この判断は、現在位置A’と所定の位置とを比較することで行われる。   If the result of the determination in step S109 is that the movable nose 25 is moving normally (Yes in step S109), the microcomputer 171 has reached the predetermined position where the current position A ′ of the movable nose 25 is the movement target. (Step S111: Is it a nose action target position?) This determination is made by comparing the current position A 'with a predetermined position.

ステップS111の判断の結果、可動ノーズ25が所定の位置に到達していない場合(ステップS111のNo)、マイコン171は現在位置A’を位置Aとし(ステップS112:A’→A)、ステップS105に帰還する。一方、ステップS111の判断の結果、可動ノーズ25が所定の位置に到達した場合(ステップS111のYes)、マイコン171は図9のステップS113へ移行する。尚、本説明では、以上に示す初期段階での処理をフェーズαとし、以降の処理をフェーズβとする。   If the result of the determination in step S111 is that the movable nose 25 has not reached the predetermined position (No in step S111), the microcomputer 171 sets the current position A ′ to position A (step S112: A ′ → A), and step S105. Return to On the other hand, if the result of the determination in step S111 is that the movable nose 25 has reached a predetermined position (Yes in step S111), the microcomputer 171 proceeds to step S113 in FIG. In this description, the process at the initial stage described above is referred to as phase α, and the subsequent process is referred to as phase β.

ステップS113において、マイコン171は現在位置A’を位置Aとする(ステップS113:A’→A)。また、マイコン171は第2の所定時間(例えば50ms)後に可動ノーズ25が存在する位置(これを予測位置Cとする)を予測演算する(ステップS114:50ms後の移動予測位置(A+ΔN=C))。尚、第2の所定時間とは障害の発生を検出するための障害検出時間である。但し、第2の所定の時間は第1の所定の時間よりも短い時間とする。これにより、より迅速に障害の発生を検出することが可能となる。また、ΔNは低速動作時に可動ノーズ25が第2の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。   In step S113, the microcomputer 171 sets the current position A ′ as the position A (step S113: A ′ → A). Further, the microcomputer 171 predicts and calculates a position where the movable nose 25 exists (this is assumed as a predicted position C) after a second predetermined time (for example, 50 ms) (step S114: predicted movement position after 50 ms (A + ΔN = C)). ). The second predetermined time is a failure detection time for detecting the occurrence of a failure. However, the second predetermined time is shorter than the first predetermined time. This makes it possible to detect the occurrence of a failure more quickly. Further, ΔN is a distance that the movable nose 25 is predicted to move in the second predetermined time during the low speed operation, and is a preset distance.

その後、マイコン171は駆動信号a,b及びcを発生させ、これをモータドライバ282へ入力する(ステップS115:ノーズ動作開始)。ステップS115においてマイコン171は駆動信号cをHighとし、駆動信号a,bの何れか一方をHigh、他方をLowとする。   Thereafter, the microcomputer 171 generates drive signals a, b, and c and inputs them to the motor driver 282 (step S115: start of nose operation). In step S115, the microcomputer 171 sets the drive signal c to High, sets one of the drive signals a and b to High, and sets the other to Low.

ノーズ動作を開始後、第2の所定時間(ここでは50ms)が経過すると、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置を検出する(ステップS116:50ms後のノーズ位置検出)。この検出方法は、上述のステップS107と同様であるためここでは説明を省略する。   When a second predetermined time (here, 50 ms) elapses after the start of the nose operation, the microcomputer 171 detects the current position of the movable nose 25 (step S116: nose position detection after 50 ms). Since this detection method is the same as step S107 described above, description thereof is omitted here.

次にマイコン171は検出した現在位置をA’とし(ステップS117:現在位置→A’)、現在位置A’と予測位置Cとを比較することで、可動ノーズ25が正常に移動したか否かを判断する(ステップS118:可動ノーズが正常に移動したか(A’≧C))。この判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動していない場合(ステップS118のNo)、マイコン171はノーズ保護処理を実行し(ステップS119:ノーズ保護処理)、処理を終了する。ノーズ保護処理についてはステップS110と同様である。   Next, the microcomputer 171 sets the detected current position as A ′ (step S117: current position → A ′), and compares the current position A ′ with the predicted position C to determine whether or not the movable nose 25 has moved normally. (Step S118: Whether the movable nose has moved normally (A ′ ≧ C)). If the result of this determination is that the movable nose 25 has not moved normally (No in step S118), the microcomputer 171 executes nose protection processing (step S119: nose protection processing) and ends the processing. The nose protection process is the same as step S110.

また、ステップS118の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動している場合(ステップS118のYes)、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置A’が終点位置であるか否かを判断する(ステップS120:終点位置?)。この判断は、現在位置A’と終点位置、すなわち排出状態時の位置又は収納状態時の位置とを比較することで行われても良いし、排出検出スイッチ283又は収納検出スイッチ284から出力される検出信号d又はeに基づいて行われても良い。   If the result of the determination in step S118 is that the movable nose 25 has moved normally (Yes in step S118), the microcomputer 171 determines whether or not the current position A ′ of the movable nose 25 is the end point position ( Step S120: end point position?). This determination may be made by comparing the current position A ′ with the end point position, that is, the position in the discharge state or the position in the storage state, and is output from the discharge detection switch 283 or the storage detection switch 284. It may be performed based on the detection signal d or e.

ステップS120の判断の結果、可動ノーズ25が終点位置に到達していない場合(ステップS120のNo)、マイコン171は現在位置A’を位置Aとし(ステップS121:A’→A)、ステップS114に帰還する。一方、ステップS120の判断の結果、可動ノーズ25が終点位置に到達した場合(ステップS120のYes)、マイコン171は処理を終了する。   If the result of the determination in step S120 is that the movable nose 25 has not reached the end point position (No in step S120), the microcomputer 171 sets the current position A ′ to position A (step S121: A ′ → A), and proceeds to step S114. Return. On the other hand, when the result of the determination in step S120 is that the movable nose 25 has reached the end point position (Yes in step S120), the microcomputer 171 ends the process.

以上のように、フェーズαとフェーズβとで異なる移動速度とし、且つ異なる障害検出時間を使用することで、フェーズαでは迅速且つスムーズな移動を実現し、フェーズβでは安全な動作が実現できる。すなわち、障害が発生する確率に応じて的確な制御が可能となる。   As described above, by using different movement speeds in phase α and phase β and using different failure detection times, it is possible to realize quick and smooth movement in phase α and safe operation in phase β. That is, accurate control is possible according to the probability that a failure will occur.

次に、本発明の第2の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。尚、以下の説明において、実施例1と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、特記しない構成に関しては実施例1と同様である。   Next, a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. Further, the configuration not specifically mentioned is the same as that of the first embodiment.

本実施例では実施例1と同様の構成において、マイコン171の動作を図10及び図11に示すフローとする。   In the present embodiment, the operation of the microcomputer 171 has the same configuration as that of the first embodiment, and the flow shown in FIGS.

図10に示すように、操作部27から可動ノーズ25の動作開始が入力されると(ステップS201:ノーズ動作開始入力トリガ)、マイコン171はパワー回路102にプルアップ信号を入力する。パワー回路102は、プルアップ信号が入力されると、排出検出スイッチ283,収納検出スイッチ284及び位置検出用LPS285に電圧を供給する。電圧が供給された排出検出スイッチ283及び収納検出スイッチ284は可動ノーズ25の状態を検出し、これをマイコン171に入力する(ステップS202:ノーズ状態検出)。例えば可動ノーズ25が収納状態にある場合、排出検出スイッチ283はLowレベルの検出信号dを出力し、収納検出スイッチ284はHighレベルの検出信号eを出力する。これに対して可動ノーズ25が排出状態にある場合、排出検出スイッチ283はHighレベルの検出信号dを出力し、収納検出スイッチ284はLowレベルの検出信号eを出力する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、排出検出スイッチ283及び収納検出スイッチ284は共にLowレベルの検出信号d,eを出力する。   As shown in FIG. 10, when the operation start of the movable nose 25 is input from the operation unit 27 (step S <b> 201: nose operation start input trigger), the microcomputer 171 inputs a pull-up signal to the power circuit 102. When a pull-up signal is input, the power circuit 102 supplies a voltage to the discharge detection switch 283, the storage detection switch 284, and the position detection LPS 285. The discharge detection switch 283 and the storage detection switch 284 supplied with the voltage detect the state of the movable nose 25 and input it to the microcomputer 171 (step S202: nose state detection). For example, when the movable nose 25 is in the retracted state, the discharge detection switch 283 outputs a detection signal d at a low level, and the storage detection switch 284 outputs a detection signal e at a high level. On the other hand, when the movable nose 25 is in the discharge state, the discharge detection switch 283 outputs a high level detection signal d, and the storage detection switch 284 outputs a low level detection signal e. However, when neither the discharge state nor the storage state is present, the discharge detection switch 283 and the storage detection switch 284 both output low level detection signals d and e.

このように可動ノーズ25の状態を検出すると、マイコン171は可動ノーズ25の移動方向を決定する(ステップS203:ノーズ移動方向決定)。例えば可動ノーズ25が収納状態にある場合、マイコン171はこれを排出方向へ移動させることを決定する。また、可動ノーズ25が排出状態にある場合、マイコン171はこれを収納方向へ移動させることを決定する。但し、排出状態でも収納状態でも無い場合、マイコン171は何れか一方の方向へ移動させることを決定する。   When the state of the movable nose 25 is detected in this way, the microcomputer 171 determines the movement direction of the movable nose 25 (step S203: determination of the nose movement direction). For example, when the movable nose 25 is in the retracted state, the microcomputer 171 determines to move it in the discharging direction. When the movable nose 25 is in the ejected state, the microcomputer 171 determines to move it in the storage direction. However, if neither the discharge state nor the storage state is present, the microcomputer 171 determines to move in either direction.

次にマイコン171は、可動ノーズ25の動作開始位置を位置Aとする(ステップS204:ノーズ動作開始位置→A)。尚、このまでの動作は図8に示すステップS104までの動作と同様である。   Next, the microcomputer 171 sets the operation start position of the movable nose 25 as the position A (step S204: nose operation start position → A). The operation so far is the same as the operation up to step S104 shown in FIG.

次にマイコン171は駆動信号a,b及びcを発生させ、これをモータドライバ282へ入力する(ステップS205:ノーズ動作開始)。駆動信号a,b及びcの組み合わせとモータ制御との対応は表1と同様である。従って、マイコン171は駆動信号cをLowとし、駆動信号a,bの何れか一方をHigh、他方をLowとする。   Next, the microcomputer 171 generates drive signals a, b and c and inputs them to the motor driver 282 (step S205: start of nose operation). The correspondence between the combinations of drive signals a, b and c and motor control is the same as in Table 1. Therefore, the microcomputer 171 sets the drive signal c to Low, sets one of the drive signals a and b to High, and sets the other to Low.

このようにノーズ動作を開始後、第1の所定時間(ここでは100ms)が経過すると、マイコン171は可動ノーズ25の位置現在を検出する(ステップS206:100ms後のノーズ位置検出)。尚、この検出方法は、上述のステップS107と同様であるためここでは説明を省略する。また、第1の所定時間とは障害の発生を検出するための障害検出時間である。   Thus, when the first predetermined time (here, 100 ms) has elapsed after the start of the nose operation, the microcomputer 171 detects the current position of the movable nose 25 (step S206: nose position detection after 100 ms). Since this detection method is the same as that in step S107 described above, description thereof is omitted here. The first predetermined time is a failure detection time for detecting the occurrence of a failure.

次にマイコン171は現在位置をA’とし(ステップS207:現在位置→A’)、現在位置A’から位置Aを引算することで、可動ノーズ25の移動距離Mを算出し(ステップS208:移動距離Mを算出(A’−A→M))、これとΔMとを比較することで、可動ノーズ25が正常に移動したか否かを判断する(ステップS209:ノーズが正常に移動したか?(M≧ΔM))。尚、ΔMは高速動作時に可動ノーズ25が第1の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。   Next, the microcomputer 171 calculates the moving distance M of the movable nose 25 by subtracting the position A from the current position A ′ by setting the current position as A ′ (step S207: current position → A ′) (step S208: The moving distance M is calculated (A′−A → M)), and this is compared with ΔM to determine whether or not the movable nose 25 has moved normally (step S209: has the nose moved normally)? (M ≧ ΔM)). Note that ΔM is a distance that the movable nose 25 is predicted to move in the first predetermined time during high-speed operation, and is a preset distance.

ステップS209の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動していない場合(ステップS209のNo)、マイコン171はノーズ保護処理を実行し(ステップS210:ノーズ保護処理)、処理を終了する。ノーズ保護処理についてはステップS110と同様である。   If the result of the determination in step S209 is that the movable nose 25 has not moved normally (No in step S209), the microcomputer 171 performs a nose protection process (step S210: nose protection process) and ends the process. The nose protection process is the same as step S110.

また、ステップS209の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動している場合(ステップS209のYes)、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置A’が移動目標である所定の位置に到達したか否かを判断する(ステップS211:ノーズ動作目標位置か?)。この判断は、現在位置A’と所定の位置とを比較することで行われる。   If the result of the determination in step S209 is that the movable nose 25 has moved normally (Yes in step S209), the microcomputer 171 has reached the predetermined position where the current position A ′ of the movable nose 25 is the movement target. (Step S211: Is it a nose action target position?) This determination is made by comparing the current position A 'with a predetermined position.

ステップS211の判断の結果、可動ノーズ25が所定の位置へ到達していない場合(ステップS211のNo)、マイコン171は現在位置A’を位置Aとし(ステップS212:A’→A)、ステップS205に帰還する。一方、ステップS211の判断の結果、可動ノーズ25が所定の位置に到達した場合(ステップS211のYes)、マイコン171は図11のステップS213へ移行する。尚、本説明では以上に示す初期段階での処理をフェーズαとし、以降の処理をフェーズβとする。   If the result of the determination in step S211 is that the movable nose 25 has not reached the predetermined position (No in step S211), the microcomputer 171 sets the current position A ′ to position A (step S212: A ′ → A), and step S205. Return to On the other hand, if the result of the determination in step S211 is that the movable nose 25 has reached a predetermined position (Yes in step S211), the microcomputer 171 proceeds to step S213 in FIG. In this description, the process at the initial stage described above is referred to as phase α, and the subsequent process is referred to as phase β.

ステップS213において、マイコン171は現在位置A’を位置Aとする(ステップS213:A’→A)。次にマイコン171は駆動信号a,b及びcを発生させ、これをモータドライバ282へ入力する(ステップS214:ノーズ動作開始)。ステップS214においてマイコン171は駆動信号cをHighとし、駆動信号a,bの何れか一方をHigh、他方をLowとする。   In step S213, the microcomputer 171 sets the current position A ′ as the position A (step S213: A ′ → A). Next, the microcomputer 171 generates drive signals a, b, and c and inputs them to the motor driver 282 (step S214: start of nose operation). In step S214, the microcomputer 171 sets the drive signal c to High, sets one of the drive signals a and b to High, and sets the other to Low.

このようにノーズ動作を開始後、第2の所定時間(ここでは50ms)が経過すると、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置を検出する(ステップS215:50ms後のノーズ位置検出)。尚、この検出方法は上述のステップS107と同様であるためここでは説明を省略する。また、第2の所定時間とは障害発生を検出するための障害検出時間である。但し、第2の所定の時間は第1の所定の時間よりも短い時間とする。これにより、より迅速に障害の発生を検出することが可能となる。   When the second predetermined time (in this case, 50 ms) elapses after the start of the nose operation in this way, the microcomputer 171 detects the current position of the movable nose 25 (step S215: nose position detection after 50 ms). Since this detection method is the same as step S107 described above, description thereof is omitted here. The second predetermined time is a failure detection time for detecting the occurrence of a failure. However, the second predetermined time is shorter than the first predetermined time. This makes it possible to detect the occurrence of a failure more quickly.

次にマイコン171は現在位置をA’とし(ステップS216:現在位置A’→A)、現在位置A’から位置Aを引算することで、可動ノーズ25の移動距離Nを算出し(ステップS217:移動距離Nを算出(A’−A→N))、これとΔNとを比較することで、可動ノーズ25が正常に移動したか否かを判断する(ステップS218:ノーズが正常に移動したか?(N≧ΔN))。尚、ΔNは低速動作時に可動ノーズ25が第2の所定時間で移動すると予測される距離であり、予め設定された距離である。   Next, the microcomputer 171 sets the current position as A ′ (step S216: current position A ′ → A), and subtracts the position A from the current position A ′, thereby calculating the moving distance N of the movable nose 25 (step S217). : Calculate the moving distance N (A′−A → N)) and compare this with ΔN to determine whether or not the movable nose 25 has moved normally (step S218: the nose has moved normally) (N ≧ ΔN)). Note that ΔN is a distance that the movable nose 25 is predicted to move in the second predetermined time during the low-speed operation, and is a preset distance.

ステップS218の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動していない場合(ステップS218のNo)、マイコン171はノーズ保護処理を実行し(ステップS219:ノーズ保護処理)、処理を実行する。ノーズ保護処理についてはステップS110と同様である。   If the result of the determination in step S218 is that the movable nose 25 has not moved normally (No in step S218), the microcomputer 171 executes nose protection processing (step S219: nose protection processing) and executes processing. The nose protection process is the same as step S110.

また、ステップS218の判断の結果、可動ノーズ25が正常に移動している場合(ステップS218のYes)、マイコン171は可動ノーズ25の現在位置A’が終点位置であるか否かを判断する(ステップS220:終点位置?)。この判断は、現在位置A’と終点位置、すなわち排出状態時の位置又は収納状態時の位置とを比較することで行われても良いし、排出検出スイッチ283又は収納検出スイッチ284から出力される検出信号d又はeに基づいて行われても良い。   If the result of the determination in step S218 is that the movable nose 25 is moving normally (Yes in step S218), the microcomputer 171 determines whether or not the current position A ′ of the movable nose 25 is the end point position ( Step S220: end point position?). This determination may be made by comparing the current position A ′ with the end point position, that is, the position in the discharge state or the position in the storage state, and is output from the discharge detection switch 283 or the storage detection switch 284. It may be performed based on the detection signal d or e.

ステップS220の判断の結果、可動ノーズ25が終点位置に到達していない場合(ステップS220のNo)、マイコン171は現在位置A’を位置Aとし(ステップS221:A’→A)、ステップS214に帰還する。一方、ステップS220の判断の結果、可動ノーズ25が終点位置に到達した場合(ステップS220のYes)、マイコン171は処理を終了する。   If the result of the determination in step S220 is that the movable nose 25 has not reached the end point position (No in step S220), the microcomputer 171 sets the current position A ′ to position A (step S221: A ′ → A), and the process proceeds to step S214. Return. On the other hand, if the result of the determination in step S220 is that the movable nose 25 has reached the end point position (Yes in step S220), the microcomputer 171 ends the process.

以上のように、本実施例では実施例1と同様に、フェーズαとフェーズβとで異なる移動速度とし、且つ異なる障害検出時間を使用する。これにより、実施例1と同様に、フェーズαでは迅速且つスムーズな移動を実現し、フェーズβでは安全な動作が実現できる。すなわち、障害が発生する確率に応じて的確な制御が可能となる。尚、他の構成は実施例1と同様であるため、ここでは説明を省略する。   As described above, in the present embodiment, similarly to the first embodiment, different movement speeds are used in the phase α and the phase β, and different failure detection times are used. As a result, as in the first embodiment, a quick and smooth movement can be realized in the phase α, and a safe operation can be realized in the phase β. That is, accurate control is possible according to the probability that a failure will occur. Since other configurations are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted here.

次に、本発明の実施例3について図面を用いて詳細に説明する。尚、以下の説明において、実施例1と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、特記しない構成に関しては実施例1と同様である。   Next, Example 3 of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. Further, the configuration not specifically mentioned is the same as that of the first embodiment.

本実施例では実施例1と同様の構成において、可動ノーズ25の現在位置を検出するための構成が図12に示す構成となる。   In the present embodiment, the configuration for detecting the current position of the movable nose 25 in the same configuration as in the first embodiment is the configuration shown in FIG.

図12に示すように、可動ノーズ25を排出方向又は収納方向へ移動させるための構成は、実施例1と同様である。この構成において、本実施例では、アーム28−1に可変抵抗としての機能を持たせる。すなわち、アーム28−1に本体1に対して固定された制御端子を摺動可能に接触させ、これとアーム28−1の一方の端との間に電圧を印加する。これにより、アーム28−1上の制御端子の位置に基づいた電圧を取り出すことができる。この電圧は、実施例1と同様に位置検出用LPS285で検出する。尚、検出した電圧(アナログ信号)に基づいたマイコン171の動作を含め、他の構成及び動作は、実施例1と同様であるため、ここでは説明を省略する。   As shown in FIG. 12, the configuration for moving the movable nose 25 in the discharge direction or the storage direction is the same as that of the first embodiment. In this configuration, in this embodiment, the arm 28-1 has a function as a variable resistor. That is, a control terminal fixed to the main body 1 is slidably brought into contact with the arm 28-1, and a voltage is applied between this and one end of the arm 28-1. Thereby, the voltage based on the position of the control terminal on the arm 28-1 can be taken out. This voltage is detected by the position detection LPS 285 as in the first embodiment. Since other configurations and operations including the operation of the microcomputer 171 based on the detected voltage (analog signal) are the same as those in the first embodiment, the description thereof is omitted here.

また、上記実施例1から実施例3は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、これらの実施例を種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施例が可能であることは上記記載から自明である。例えば上記各実施例では、可動ノーズ25を2段階の移動速度と2段階の障害検出時間とを用いて駆動・制御したが、本発明はこれに限定されず、3段階以上の移動速度と障害検出時間とを用いて可動ノーズ25を駆動・制御してもよい。この際、初期位置付近での移動速度が終点位置付近での移動速度よりも速く、初期位置付近での障害検出時間が終点位置付近での障害検出時間よりも長いことが好ましい。これにより、障害発生確率が比較的低い位置で迅速且つスムーズに可動ノーズ25を移動させ、また、障害発生確率が比較的高い位置で安全にこれを移動させることができる。   In addition, the first to third embodiments described above are merely examples for carrying out the present invention, and the present invention is not limited to these. Various modifications of these embodiments are within the scope of the present invention. It is obvious from the above description that various other embodiments are possible within the scope of the present invention. For example, in each of the above embodiments, the movable nose 25 is driven and controlled using two stages of moving speed and two stages of failure detection time. However, the present invention is not limited to this, and the moving speed and obstacle of three or more stages are used. The movable nose 25 may be driven and controlled using the detection time. At this time, it is preferable that the movement speed near the initial position is faster than the movement speed near the end position, and the fault detection time near the initial position is longer than the fault detection time near the end position. Thereby, the movable nose 25 can be moved quickly and smoothly at a position where the failure occurrence probability is relatively low, and can be safely moved at a position where the failure occurrence probability is relatively high.

更に、上記した実施例ではナビゲーション装置10を例に挙げたが、本発明はこれに限定されず、移動可能に設けられた部材を有する電子機器であれば如何なるものも適用することが可能である。   Furthermore, although the navigation apparatus 10 has been described as an example in the above-described embodiment, the present invention is not limited to this, and any electronic device having a movably provided member can be applied. .

本発明の実施例1によるナビゲーション装置10の収納状態時の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure at the time of the accommodation state of the navigation apparatus 10 by Example 1 of this invention. 本発明の実施例1によるナビゲーション装置10の排出状態時の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure at the time of the discharge state of the navigation apparatus 10 by Example 1 of this invention. 本発明の実施例1によるナビゲーション装置10における可動ノーズ25を駆動・制御するための機械的構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the mechanical structure for driving and controlling the movable nose 25 in the navigation apparatus 10 by Example 1 of this invention. (a)は可動ノーズ25を収納状態としたナビゲーション装置10の側面図であり、(b)は可動ノーズ25を(a)の状態から所定の位置まで移動させたナビゲーション装置10の側面図であり、(c)は可動ノーズ25を(b)の状態から排出状態まで移動させたナビゲーション装置10の側面図である。(A) is a side view of the navigation device 10 in which the movable nose 25 is stored, and (b) is a side view of the navigation device 10 in which the movable nose 25 is moved from the state (a) to a predetermined position. (C) is the side view of the navigation apparatus 10 which moved the movable nose 25 from the state of (b) to the discharge | emission state. (a)は可動ノーズ25を排出状態としたナビゲーション装置10の側面図であり、(b)は可動ノーズ25を(a)の状態から所定の位置まで移動させたナビゲーション装置10の側面図であり、(c)は可動ノーズ25を(b)の状態から収納状態まで移動させたナビゲーション装置10の側面図である。(A) is the side view of the navigation apparatus 10 which made the movable nose 25 into the discharge | emission state, (b) is the side view of the navigation apparatus 10 which moved the movable nose 25 from the (a) state to the predetermined position. (C) is the side view of the navigation apparatus 10 which moved the movable nose 25 from the state of (b) to the accommodation state. 本発明の実施例1によるナビゲーション装置10の全体内部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole internal structure of the navigation apparatus 10 by Example 1 of this invention. 本発明の実施例1によるナビゲーション装置10における制御部17と可動ノーズ制御メカ部28と可動ノーズ25とが構成する制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system which the control part 17, the movable nose control mechanism part 28, and the movable nose 25 in the navigation apparatus 10 by Example 1 of this invention comprise. 本発明の実施例1によるマイコン171の動作を示すフローチャートである(1)。It is a flowchart which shows the operation | movement of the microcomputer 171 by Example 1 of this invention (1). 本発明の実施例1によるマイコン171の動作を示すフローチャートである(2)。It is a flowchart which shows the operation | movement of the microcomputer 171 by Example 1 of this invention (2). 本発明の実施例2によるマイコン171の動作を示すフローチャートである(1)。It is a flowchart which shows the operation | movement of the microcomputer 171 by Example 2 of this invention (1). 本発明の実施例2によるマイコン171の動作を示すフローチャートである(2)。It is a flowchart which shows the operation | movement of the microcomputer 171 by Example 2 of this invention (2). 本発明の実施例3によるナビゲーション装置10における可動ノーズ25を駆動・制御するための機械的構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the mechanical structure for driving and controlling the movable nose 25 in the navigation apparatus 10 by Example 3 of this invention. 従来技術による可動ノーズの概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the movable nose by a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

1 本体
10 ナビゲーション装置
11 読取機構
12 送受信部
13 VICS受信部
14 GPS受信部
15 自立航法センサ
15a 角度センサ
15b 距離センサ
16 バッファメモリ
17 制御部
18 地図描画部
19 表示情報生成部
20 誘導経路記憶部
21 誘導経路描画部
22 アイコン描画部
23 音声出力部
24 画像合成部
25 可動ノーズ
25−1、25−2 係止ピン
25−3 レール
26 モニタ
27 操作部
28 可動ノーズ制御メカ部
28−1 アーム
28−1a 歯部
29 スピーカ
100 電源部
101 モータドライバ用電源
102 パワー回路
171 マイコン
281 モータ
281a ギア
282 モータドライバ
283 排出検出スイッチ
284 収納検出スイッチ
285 位置検出用LPS
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body 10 Navigation apparatus 11 Reading mechanism 12 Transmission / reception part 13 VICS receiving part 14 GPS receiving part 15 Self-contained navigation sensor 15a Angle sensor 15b Distance sensor 16 Buffer memory 17 Control part 18 Map drawing part 19 Display information generation part 20 Guidance path memory | storage part 21 Guide route drawing unit 22 Icon drawing unit 23 Audio output unit 24 Image composition unit 25 Movable nose 25-1, 25-2 Locking pin 25-3 Rail 26 Monitor 27 Operation unit 28 Movable nose control mechanism 28-1 Arm 28- DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a Tooth part 29 Speaker 100 Power supply part 101 Power supply for motor drivers 102 Power circuit 171 Microcomputer 281 Motor 281a Gear 282 Motor driver 283 Ejection detection switch 284 Storage detection switch 285 Position detection LPS

Claims (7)

複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、
前記感度は前記部材の移動量を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第1の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第2の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第1の区間では前記第2の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させることを特徴とする電子機器。
A member provided so as to be movable in a plurality of sections, a drive unit that moves the member, and the drive unit are controlled, and a failure that occurs during the movement of the member is detected with a different sensitivity for each of the plurality of sections. A control unit,
The sensitivity corresponds to a period for detecting the amount of movement of the member, and the period of the first section where the occurrence probability of the failure is relatively high is shorter than the period of the second section where the occurrence probability of the failure is low . In addition, the control unit moves the member in the first section at a speed slower than that in the second section .
複数の区間を移動可能に設けられた部材と、該部材を移動させる駆動部と、該駆動部を制御すると共に、前記複数の区間ごとに異なる感度で前記部材の移動時に発生した障害を検出する制御部とを有し、
前記感度は前記部材の位置を検出する周期に相当し、前記障害の発生確率が相対的に高い第1の区間の周期は、前記障害の発生確率が低い第2の区間の周期よりも短く、前記制御部は前記第1の区間では前記第2の区間よりも遅い速度で前記部材を移動させることを特徴とする電子機器。
A member provided so as to be movable in a plurality of sections, a drive unit that moves the members, and the drive unit are controlled, and a failure that occurs during the movement of the member is detected with a different sensitivity for each of the plurality of sections. A control unit,
The sensitivity corresponds to a period for detecting the position of the member, and the period of the first section where the probability of occurrence of the failure is relatively high is shorter than the period of the second section where the probability of occurrence of the failure is low , The electronic device according to claim 1, wherein the control unit moves the member in the first section at a slower speed than in the second section .
前記制御部は前記部材を往復動作させ、往路及び復路のそれぞれにおいて前記複数の区間が設定されていることを特徴とする請求項1又は2記載の電子機器The electronic apparatus according to claim 1, wherein the control unit reciprocates the member, and the plurality of sections are set in each of a forward path and a return path. 前記制御部は前記部材を往復動作させ、前記複数の区間は往路における感度と復路における感度とが異なる区間を含むことを特徴とする請求項1又は2記載の電子機器3. The electronic device according to claim 1, wherein the control unit reciprocates the member, and the plurality of sections include sections having different sensitivities in the forward path and in the return path. 前記制御部は、前記部材の移動開始直後にある区間の感度よりも、移動終了直前にある区間の感度を高く設定することを特徴とする請求項1又は2記載の電子機器The electronic device according to claim 1, wherein the control unit sets the sensitivity of a section immediately before the end of movement higher than the sensitivity of the section immediately after the start of movement of the member. 前記制御部は、前記障害の発生を検出した場合には、前記部材の移動方向を反転させることを特徴とする請求項1又は2記載の電子機器Wherein, when detecting the occurrence of the failure, according to claim 1 or 2 electronic device, wherein reversing the direction of movement of the member. 前記部材は表示パネルを開閉位置に移動させるためのノーズ部材を含むことを特徴とする請求項1又は2記載の電子機器The electronic apparatus according to claim 1, wherein the member includes a nose member for moving the display panel to an open / close position.
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