JP4236159B2 - 歩行型電動管理機 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は歩行型電動管理機の改良技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な歩行型管理機は、動力源から耕耘軸へ動力を伝達することで、耕耘軸に備えた耕耘爪の回転により耕耘し、さらに耕耘爪にて走行する耕耘機であり、フロントタイン式管理機と言われている。このようなフロントタイン式管理機において、操作性を高めて作業者の負担を軽くするとともに作業環境を高めるために、動力源をエンジンから電動モータに変更した形式の、管理機の開発が進められている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３１８２９３０号公報（第２頁、図１−図２、図６）
【０００４】
特許文献１による従来の技術の概要を、図１６で詳しく説明する。
図１６（ａ）〜（ｃ）は従来の歩行型電動管理機の概要図（その１）であり、特許第３１８２９３０号公報の図１、図２及び図６をまとめて再掲する。なお、符号は振り直した。（ａ）は歩行型電動管理機３００を側方から見た断面構成を表し、（ｂ）は歩行型電動管理機３００の平面構成を表し、（ｃ）は操作ハンドル３０６周りの平面構成を表す。
【０００５】
従来の歩行型電動管理機３００は、機体３０１の下部に耕耘軸３０２を取付け、この耕耘軸３０２に耕耘爪３０３を取付け、機体３０１の上部にモータ軸が横向きの電動モータ３０４を取付け、機体３０１の後部にバッテリ３０５を取付け、機体３０１から後方へ操作ハンドル３０６を延ばし、この操作ハンドル３０６のうち、上部中央部にメインスイッチ３１１、ランプ３１２並びにバッテリ残量計３１３を取付け、左グリップ３１４の近傍に正転スイッチ３１５を取付け、右グリップ３１６の近傍に逆転スイッチ３１７を取付け、これらの電気部品３０４，３０５，３１１〜３１３，３１５，３１７同士をワイヤハーネス（電線）３１８にて接続した耕耘機である。
電動モータ３０４は、正転スイッチ３１５を操作したときに正転するとともに、逆転スイッチ３１７を操作したときに逆転する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで歩行型電動管理機３００は、耕耘爪３０３で耕耘するときの耕耘反力に応じて、機体３０１に上向き力を受ける。この上向き力は、畑などの農耕地の硬さによって異なるとともに、耕耘爪３０３の回転速度にほぼ比例すると考えられる。
【０００７】
歩行型電動管理機３００には、上向き力によって耕耘爪３０３が上方へ跳び上がる、いわゆるダッシング現象（跳び上がり現象とも言う。）が発生し得る。歩行型電動管理機３００の自重が上向き力よりも十分に大きい場合には、耕耘爪３０３が土中へ十分に喰い込むことにより、ダッシング現象を抑制できるので、耕耘性能を十分に発揮することができる。一方、歩行型電動管理機３００の自重に対して、上向き力がはるかに大きい場合には、ダッシング現象の影響が大きい。
【０００８】
ダッシング現象が生じると、歩行型電動管理機３００の直進走行性が低下するとともに、耕耘性能を十分に確保することができず、耕耘仕上り性も劣る。しかも、歩行型電動管理機３００を操縦する作業者の負担が大きい。
【０００９】
さらには、一箇所の農耕地であっても硬さは不均一であり、大幅に異なる場合もある。特に、耕耘爪３０３を高速回転させて硬い農耕地を耕耘した場合には、耕耘反力が大きいので、ダッシング現象の影響が大きい。ダッシング現象を抑制するためには、硬さの変化に応じて、その度に耕耘爪３０３の回転速度を切換え操作することになる。これでは、作業者の負担が大きいとともに、熟練を要するので、改良の余地がある。
【００１０】
そこで本発明の目的は、歩行型電動管理機において、ダッシング現象の発生をより抑制することができるとともに、耕耘性能をより高めることができ、しかも、作業者の負担を軽減することができる技術を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、機体の上部に電動モータを取付け、機体の下部に耕耘軸を介して耕耘爪を取付け、機体から後方へ操作ハンドルを延ばすことで、電動モータの動力を耕耘軸に伝達し、この耕耘軸に取付けた耕耘爪で耕耘作業を行わせるようにした歩行型電動管理機において、
この歩行型電動管理機は、電動モータの実速度を検出する速度検出部と、電動モータの設定速度を調節する速度調節操作部と、設定速度に予め設定された一定の上乗せ速度を加えたダッシングしきい値に対して実速度が超えたという条件を達成したときに、ダッシング現象が発生したと判断し、設定速度を一定値だけ減少させるように制御する制御部と、を備え、
制御部は、ダッシングしきい値に対して実速度が最初に超えた時点から、一定の基準時間が経過するまでに、ダッシングしきい値に対して実速度が超えた回数が、一定の基準回数に達したときに、ダッシング現象が発生したと判断する構成である、ことを特徴とする。
請求項２は、請求項１において、速度調節操作部は、設定速度を複数の段階に切り換え操作するものであり、制御部は、ダッシング現象が発生したと判断したときに、設定されている前記設定速度を１段階下げるように制御する構成である、ことを特徴とする。
【００１２】
電動モータの実速度を検出する速度検出部と、電動モータの設定速度を調節する速度調節操作部と、設定速度に予め設定された一定の上乗せ速度を加えたダッシングしきい値に対して実速度が超えたという条件を達成したときに、ダッシング現象が発生したと判断し、設定速度を一定値だけ減少させるように制御する制御部とを備えたので、ダッシングしきい値に対して実速度が超えたときに、ダッシング現象が発生したと判断して、電動モータの設定速度を一定値だけ減少させる（減速制御する）ことができる。
【００１３】
機体に受ける上向き力の大きさは、耕耘爪の回転速度にほぼ比例すると考えられる。このため、農耕地を耕耘している最中にダッシング現象が発生したときには、その時点の耕耘爪の回転速度が大き過ぎることを、制御部が自動的に判断するようにした。ダッシング現象が発生した時点で、耕耘爪を駆動する電動モータの実速度を、自動的に一定値だけ速やかに減少させることができる。この結果、機体に受ける上向き力を低減することができるので、ダッシング現象をより抑制することができる。
【００１４】
ダッシング現象をより抑制することにより、歩行型電動管理機の蛇行を抑制することができるので、直進走行性を高めるとともに操縦性を高めることができる。このため、作業者の負担を軽減することができる。さらには、ダッシング現象を自動的に抑制するので、作業者は農耕地の硬さに注意を払う必要がない。作業に熟練を要しないので、初心者であっても比較的容易に耕耘作業をすることができる。しかも、耕耘性能をより高めるとともに、耕耘仕上り性をも高めることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は歩行型電動管理機（歩行型電動作業機）の作業者から見た方向に従う。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１６】
図１は本発明に係る歩行型電動管理機の斜視図である。歩行型電動管理機１０は、動力源としての電動モータ１１の動力を耕耘軸１２に伝達することで、この耕耘軸１２に取付けた作業負荷としての複数の耕耘爪１３・・・（・・・は複数を示す。以下同じ。）で耕耘作業を行わせるとともに、耕耘爪１３・・・にて走行させるようにし、さらに、耕耘爪１３・・・の上をフェンダ１４で覆うとともに、フェンダ１４の上に上部カバー１５を被せた、自走式の歩行型電動作業機であり、フロントタイン式管理機（耕耘機）と称する。耕耘軸１２は、機体幅方向へ水平に延びた回転軸である。フェンダ１４は土砂飛散防止カバーである。
【００１７】
図２は本発明に係る歩行型電動管理機の左側面図である。歩行型電動管理機１０は、上部カバー１５の上端部に設けたキャリアハンドル１６を片手で掴んで持ち運ぶことが可能な、極めて小型の管理機であり、機体１７から後方へ（より具体的には、機体１７の後部から後上方へ）延びる操作ハンドル１８、及び、機体１７の後下部から下方へ延びる抵抗棒１９を備える。
【００１８】
操作ハンドル１８は長手中央部にスライド機構１８ａを備える。スライド機構１８ａのロックを外して、操作ハンドル１８の上半部を上下にスライドさせることで、グリップ７０，８０の高さを作業者の身長や好みに合わせて設定することができる。
作業者は、操作ハンドル１８を操縦しつつ、走行する歩行型電動管理機１０の後から連れ歩きながら作業をすることができる。
抵抗棒１９は、土中に差込んで耕耘爪１３・・・による耕深量を設定するとともに、耕耘爪１３・・・の牽引力に対する抵抗力を付加する棒である。
【００１９】
なお、想像線にて示す洗浄ボックス１１１に、機体１７の下半部並びに耕耘爪１３・・・を入れることで、耕耘軸１２（図１参照）や耕耘爪１３・・・を洗浄することができる。この場合には、上を開放した洗浄ボックス１１１にフェンダ１４を被せてセットすることになる。
【００２０】
図３は本発明に係る歩行型電動管理機の平面図であり、上部カバー１５の後上部に、コントロールボックス２０を取付けたことを示す。
コントロールボックス２０は、機体幅中心ＣＬの表示部２１と左側の洗浄スイッチ２２と右側の充電ソケット２３とを備える。操作ハンドル１８は、機体１７（図１参照）の後方へ延びる途中から左右に分かれ、それらの左右端に左のグリップメンバ７０並びに右のグリップメンバ８０を取付けた、平面視略Ｙ字状のハンドルである。左右のグリップメンバ（把持部）７０，８０の詳細については後述する。
【００２１】
図４は本発明に係る歩行型電動管理機の上部カバーを外した平面図であり、車幅中央ＣＬに電動モータ１１を配置するとともに、複数のバッテリ３１・・・を電動モータ１１の周囲に且つ電動モータ１１に隣接させて分散させて配置したことを示す。
このように複数のバッテリ３１・・・を、電動モータ１１の周囲に且つ機体幅中心ＣＬに対して左右対称に配置することで、平面視略矩形状のフェンダ１４のほぼ全面にわたって配列することができる。
【００２２】
より具体的に説明すると、複数のバッテリ３１・・・は機幅方向に（左右に）４列に配列したものであって、電動モータ１１の左側の第１列３２、第１列３２の右隣で電動モータ１１の前側の第２列３３、第２列３３の右隣で電動モータ１１の前側の第３列３４、第３列３４の右隣で電動モータ１１の右側の第４列３５の順に整列している。このようにして、複数のバッテリ３１・・・を電動モータ１１の左右並びに前側に配列することができる。
なお、この図でコントロールボックス２０については、理解を容易にするために開示した。
【００２３】
図５は本発明に係る歩行型電動管理機のフェンダ、上カバー、電動モータ並びにバッテリ周りの分解図であり、複数のバッテリ３１・・・を機体幅方向に横長に向け、各列３２〜３５毎にバッテリホルダ３６，３７で挟み込んで、フェンダ１４の上に載置し、フェンダ１４の上に上部カバー１５を被せることで、バッテリ３１・・・を収納できることを示す。
【００２４】
具体的には、フェンダ１４は、機体１７の上端に一体に形成することで設けた、平面視略矩形状の部材であって、この部材は概ね平坦な底１４ａの周囲の縁１４ｂを囲うことで、平底状のトレイとしたものである。底１４ａは、バッテリ３１・・・を受ける支持台１４ｃ・・・を有する。フェンダ１４に対して上部カバー１５は着脱可能である。フェンダ１４と上部カバー１５とで囲ったスペースＳｐに、電動モータ１１並びに電動モータ１１に電力を供給する複数のバッテリ３１・・・を収納することができる。
【００２５】
電動モータ１１は機体１７の上端部、すなわちフェンダ１４の上部にボルト止めにて取付けた、作業用電動モータである。
このようにして、機体１７の上部に電動モータ１１並びに複数のバッテリ３１・・・を取付けることができる。３８・・・はバッテリホルダ３６，３７の位置決め用弾性支持片である。
【００２６】
図６は図４の６−６線断面図であり、上記図２に対応し、左側方から見た歩行型電動管理機１０の断面構造を示す。
この図は、機体１７の下部に伝動機構４０並びに耕耘軸１２を介して複数の耕耘爪１３・・・を取付け、電動モータ１１の動力を伝動機構４０並びに耕耘軸１２を介して耕耘爪１３・・・に伝達するようにしたことを示す。詳しく説明すると、電動モータ１１のモータ軸１１ａを下方へ延ばし、このモータ軸１１ａの真下に伝動機構４０を配置した。
【００２７】
伝動機構４０は、モータ軸１１ａにカップリング４１を介して連結した機構であり、モータ軸１１ａと同軸上に配置するほぼ垂直な伝動軸４２と、伝動軸４２の下部から水平な耕耘軸１２へ動力を伝達するウォームギヤ機構４３とからなる。ウォームギヤ機構４３は、伝動軸４２に形成したウォーム４４と、耕耘軸１２にスプライン結合したウォームホイール４５（以下、「ホイール４５」と言う。）と、からなる。
【００２８】
このようにして、耕耘軸１２にホイール４５を取付け、ホイール４５にウォーム４４を噛み合わせ、このウォーム４４の一端から上方へ伝動軸４２を延し、この伝動軸４２をカップリング４１を介して電動モータ１１に連結し、ウォームギヤ機構４３及び伝動軸４２を伝動ケースとしての機体１７に一括収納することができる。４６はリッド、４７・・・は軸受である。
【００２９】
電動モータ１１の中心Ｃｍ、すなわちモータ軸１１ａの中心Ｃｍは耕耘軸１２の中心Ｃｓよりも後方へ距離Ｄｉだけ離れた位置にある。この距離Ｄｉは、ウォーム４４並びにホイール４５の大きさによって決まる。なお、ウォームギヤ機構４３を他のギヤ機構、例えば「ベベルギヤ機構」や「ねじ歯車機構」に変更してもよい。ベベルギヤ機構に変更することで、耕耘軸１２の中心Ｃｓにモータ軸１１ａの中心Ｃｍを合致させることができる。
【００３０】
ところで、機体１７は、後上部から後上方へ延びる筒状のハンドル支持部５１及び後上部から下方へ延びる筒状の抵抗棒支持部５７を一体に形成したものである。ハンドル支持部５１に操作ハンドル１８を差し込んでロックレバー５２でロックすることにより、機体１７に操作ハンドル１８を取付けることができる。
【００３１】
ハンドル支持部５１は、内部に一対の固定電極（機体側端子）５３，５４を一体に備える。操作ハンドル１８は、外周面に可動電極（ハンドル側端子）５５を一体に備える。一対の固定電極５３，５４並びに可動電極５５の組合わせ構造は、ハンドル装着スイッチ５６を成す。ハンドル支持部５１内に上から操作ハンドル１８を差し込んでセットすることによって、一対の固定電極５３，５４間を可動電極５５で電気的に接続することができる。
また、抵抗棒支持部５７に下から抵抗棒１９を差込んでピン５８により取付けることができる。
【００３２】
さらにこの図は、電動モータ１１の上端に取付けた回転センサ（速度検出部）６１によって、電動モータ１１の回転速度（すなわち、実速度）を検出するようにしたこと、第３列３４のバッテリ３１・・・が前後に４個並べた配列であること、及び、上部カバー１５の後上部に受信器６２を取付けたことを示す。
【００３３】
図７は図４の７−７線断面図である。第１列３２のバッテリ３１・・・は、前後に９個並べるとともに、さらに最後部の３個の上に２個を重ねることで、合計１１個の配列からなる。フェンダ１４に対する上部カバー１５の止め機構６５は、フェンダ１４の係合凸部６６に上部カバー１５の掛け部６７を掛ける着脱可能な、いわゆるスナップフィット型式の構造である。
【００３４】
上記図４〜図７を参照しつつ以上をまとめると、本発明は、電動モータ１１のモータ軸１１ａを下方へ延ばし、このモータ軸１１ａの真下に伝動機構４０を配置し、さらに、バッテリ３１・・・を電動モータ１１の周囲に且つ電動モータ１１に隣接させて配置することにより、電動モータ１１と共に重量物であるバッテリ３１・・・をも、耕耘爪１３・・・のほぼ真上に且つ歩行型電動管理機１０の重心Ｇｒ近傍に配置することができる。
すなわち、図４及び図６に示すように、歩行型電動管理機１０の重心Ｇｒは、電動モータ１１の中心Ｃｍと耕耘軸１２の中心Ｃｓとの間に、且つ、車幅中心ＣＬ上にある。
【００３５】
この結果、バッテリ３１・・・を搭載した歩行型電動管理機１０の重量バランスを高めることができる。従って、歩行型電動管理機１０の蛇行を抑制し、直進走行性を高めて操縦性を高めることができるとともに作業性を高めることができるので、作業者の負担を軽減することができる。しかも、耕耘仕上り性をも高めることができる。
【００３６】
さらには、バッテリ３１の重量が耕耘爪１３・・・のほぼ真上に掛かるので、バッテリ３１・・・の重量を作業者が支える必要はない。このため、作業者の負担をより軽減することができる。
さらにまた、バッテリ３１・・・の重量を耕耘爪１３・・・のほぼ真上に掛けることにより、耕耘爪１３・・・の喰い込み性を高めることができるので、耕耘反力によるダッシング現象の発生をより抑制することができる。しかも、耕耘爪１３・・・による耕深量が増大するので、耕耘性能をより高めることができる。
【００３７】
さらにまた、軽量の歩行型電動管理機１０であっても、耕耘爪１３・・・の喰い込み性を高めてダッシング現象を抑制するために、耕耘爪１３・・・の前又は上にカウンタウエイト等の重量物を配置して耕耘爪１３・・・側への重量配分を増す必要はない。このため、歩行型電動管理機１０を旋回させるときに、操作ハンドル１８を押し下げて耕耘爪１３・・・を持上げ操作するのに、押し下げ力が増すことはない。従って、作業者の負担を軽減することができるとともに操縦性を高めることができる。
【００３８】
さらにまた、複数個のバッテリ３１・・・を、電動モータ１１の左右両側に分散させて配置することにより、バッテリ３１・・・の重量を左右の耕耘爪１３・・・にほぼ均等に掛けることができる。この結果、左右の耕耘爪１３・・・の喰い込み性が概ね均等になるので、歩行型電動管理機１０に作用する左右の耕耘反力同士を概ね均等にすることができる。このため、ローリング現象（歩行型電動管理機１０の重心Ｇｒを通る前後方向軸まわりに、歩行型電動管理機１０が回転する現象）の発生をも抑制することができる。従って、歩行型電動管理機１０の蛇行をより一層抑制し直進走行性を高めて操縦性を高めることができるとともに、作業性をより一層高めることができ、耕耘仕上り性をも高めることができる。
【００３９】
また、複数個のバッテリ３１・・・を、電動モータ１１の前側に分散させて配置することにより、バッテリ３１・・・の重量を耕耘爪１３・・・の前側に掛けることができる。この結果、耕耘爪１３・・・の喰い込み性をより高めてダッシング現象を一層抑制することができる。
【００４０】
図８は本発明に係る左右のグリップメンバ周りの斜視図であり、左右のグリップメンバ７０，８０の外観を示す。ここで、右のグリップメンバ８０は一方の把持部であり、左のグリップメンバ７０は他方の把持部である。
【００４１】
左のグリップメンバ７０は、操作ハンドル１８の左先端に取付けた操作部７１Ａと、操作部７１Ａの後上部から後方へ延びたグリップ部（握り部分）７１Ｂと、からなる樹脂製一体成形品である。
【００４２】
操作部７１Ａは上面７１ａに、作業開始操作ボタン７２及びメイン操作ボタン７３を備える。作業開始操作ボタン７２は、作業用電動モータ１１（図６参照）の回転・停止操作をするプッシュ式操作部材である。メイン操作ボタン７３は、電源の入り・切り操作をするプッシュ式操作部材である。これらの操作ボタン７２，７３は、グリップ部７１Ｂを握った左手ＬＨの親指Ｔｈで押すことができる位置にあり、どちらかを選択して押すことになる。
【００４３】
より具体的なボタン配置を説明すると、操作部７１Ａは上面７１ａのうち、機体幅中心ＣＬ寄りの位置、すなわち内側寄りの位置に作業開始操作ボタン７２を配置し、また、作業開始操作ボタン７２の左隣、すなわち作業開始操作ボタン７２の近傍で機体幅外寄りの位置にメイン操作ボタン７３を配置したものである。
【００４４】
このように本発明は、作業中での使用頻度の高い作業開始操作ボタン７２を、機体幅中心ＣＬ寄りの位置に配置するとともに、作業中での使用頻度の低いメイン操作ボタン７３を、機体幅外寄りの位置に配置したことを特徴とする。
グリップ部７１Ｂを握った手ＬＨの親指Ｔｈによって、操作ボタン７２，７３を押すのであるから、機体幅中心ＣＬ寄りの位置に配置された作業開始操作ボタン７２は押し易く、機体幅外寄りの位置に配置されたメイン操作ボタン７３は若干押し難い。
【００４５】
このようにすることで、作業中での使用頻度の高い作業開始操作ボタン７２の操作性をより高めることができるとともに、作業者の負担を軽減することができる。一方、作業中での使用頻度の低いメイン操作ボタン７３については、作業開始操作ボタン７２よりも若干操作性を低くすることにより、作業者が意図することなく操作することを、より防止することができる。このように、人間工学的な配慮をした。
【００４６】
一方、右のグリップメンバ８０は、操作ハンドル１８の右先端に取付けた操作部８１Ａと、操作部８１Ａの後上部から後方へ延びたグリップ部（握り部分）８１Ｂと、からなる樹脂製一体成形品である。このような右のグリップメンバ８０は、グリップ部８１Ｂの下部に作業準備レバー８２を備える。
作業準備レバー８２は、グリップ部８１を握った右手ＲＨの人差し指Ｆｉで引くことができる位置にある、トリガ状（引金状）の取っ手からなる、操作部材である。
【００４７】
操作部８１Ａは上面８１ａに複数個、例えば３個の変速操作ボタン８３・・・を備える。これらの変速操作ボタン８３・・・は、作業用電動モータ１１（図６参照）の回転速度を複数段階（例えば３段階）に切換え操作するプッシュ式操作部材、すなわち速度調節操作部である。変速操作ボタン８３・・・は、グリップ部８１Ｂを右手ＲＨで握るとともに作業準備レバー８２を引きつつ、その右手ＲＨの親指Ｔｈで押すことができる位置にあり、１個を選択して押すことになる。
【００４８】
より具体的なボタン配置を説明すると、３個の変速操作ボタン８３・・・は、機体幅中心ＣＬ寄りの位置から右外方へ向かってこの順に横一列に配列した低速ボタン８３ａ、中速ボタン８３ｂ、高速ボタン８３ｃである。
低速ボタン８３ａを押せば電動モータ１１を低速回転に操作することができ、中速ボタン８３ｂを押せば電動モータ１１を中速回転に操作することができ、高速ボタン８３ｃを押せば電動モータ１１を高速回転に操作することができる。
【００４９】
図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る左のグリップメンバの構成図であり、（ａ）は左のグリップメンバ７０の断面構成を示し、（ｂ）は左のグリップメンバ７０の側面構成を示し、（ｃ）は左のグリップメンバ７０の平面構成を示す。
【００５０】
左のグリップメンバ７０は、作業開始操作ボタン７２によってオン・オフ操作する作業開始スイッチ７４（モータスイッチ７４）と、メイン操作ボタン７３によってオン・オフ操作するメインスイッチ７５と、これらのスイッチ７４，７５のスイッチ信号を符号化、すなわち無線信号化するエンコーダ（信号符号化回路）７６と、を前上部に取付け、さらに、エンコーダ７６の信号を無線信号として発する左の発信器７７を操作部７１Ａの前部に取付けたものである。
【００５１】
作業開始スイッチ７４並びにメインスイッチ７５は、対応する操作ボタン７２，７３を押しているときだけオンになるとともに、操作ボタン７２，７３から手を放すとオフになる、周知の接点自動復帰式の押し釦スイッチである。
【００５２】
７８はエンコーダ７６を設けた基板、７９はエンコーダ用バッテリである。なお、グリップ部７１Ｂは側面に、エンコーダ用バッテリ７９を交換するときに開閉するリッド７１ｂを備える。スナップフィット型式のリッド７１ｂを開けることで、図示せぬ開口からエンコーダ用バッテリ７９を交換することができる。
【００５３】
図１０（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る右のグリップメンバの構成図であり、（ａ）は右のグリップメンバ８０の断面構成を示し、（ｂ）は右のグリップメンバ８０の側面構成を示し、（ｃ）は右のグリップメンバ８０の平面構成を示す。
【００５４】
右のグリップメンバ８０は、トリガ状の作業準備レバー８２を支持ピン８４を介して前後スイング可能に取付けるとともに、この作業準備レバー８２を実線にて示すオフ位置にリターンスプリング８５で弾発し、作業準備レバー８２によってオン・オフ操作する作業準備スイッチ８６を内部に取付けたものである。
【００５５】
作業準備スイッチ８６は、作業準備レバー８２を想像線にて示すオン位置にスイング操作しているときだけオンになるとともに、作業準備レバー８２から手を放すとオフになる、接点自動復帰式の押し釦スイッチであって、基板８７に設けたものである。すなわち作業準備スイッチ８６は、トリガ状の取っ手８２によって接点を開閉する、周知のトリガスイッチである。
【００５６】
さらに右のグリップメンバ８０は、低速ボタン８３ａによってオン・オフ操作する低速スイッチ９１と、中速ボタン８３ｂによってオン・オフ操作する中速スイッチ９２と、高速ボタン８３ｃによってオン・オフ操作する高速スイッチ９３と、これらのスイッチ９１〜９３及び作業準備スイッチ８６の各スイッチ信号を符号化、すなわち無線信号化するエンコーダ（信号符号化回路）９４と、を前上部に取付け、さらにエンコーダ９４の信号を無線信号として発する右の発信器９５を操作部８１Ａの前部に取付けたものである。エンコーダ９４は上記基板８７に設けることになる。
【００５７】
低速スイッチ９１、中速スイッチ９２及び高速スイッチ９３は各々対応する低速・中速・高速ボタン８３ａ〜８３ｃを押しているときだけオンになるとともに、低速・中速・高速ボタン８３ａ〜８３ｃから手を放すとオフになる、周知の接点自動復帰式の押し釦スイッチからなる、変速操作スイッチである。
【００５８】
なお、本発明は、「トリガ状の取っ手」からなる作業準備レバー８２を、グリップ部８１の下部に前後スイング可能に取付け、さらに、作業準備レバー８２の周りを囲うレバー用ガード９６を、右のグリップメンバ８０に一体に形成したことを特徴とする。
従って、作業者が意図することなく作業準備レバー８２をスイングさせたり、障害物が作業準備レバー８２に当たってスイングさせる心配はない。
【００５９】
９７はエンコーダ用バッテリである。なお、グリップ部８１Ｂは側面に、エンコーダ用バッテリ９７を交換するときに開閉するリッド８１ｂを備える。スナップフィット型式のリッド８１ｂを開けることで、図示せぬ開口からエンコーダ用バッテリ９７を交換することができる。
【００６０】
ここで一旦図１に戻って説明を続ける。この図１は、左右の発信器７７，９５から発信された無線信号を、機体１７側の受信器６２で受信することができることを示す。
【００６１】
図１１は本発明に係る歩行型電動管理機の電気回路図である。この図は、想像線にてコントロールボックス２０、左のグリップメンバ７０及び右のグリップメンバ８０を示す。
上述のように、左のグリップメンバ７０は作業開始スイッチ７４、メインスイッチ７５、エンコーダ７６及び発信器７７を備える。右のグリップメンバ８０は作業準備スイッチ８６、低速スイッチ９１、中速スイッチ９２、高速スイッチ９３、エンコーダ９４及び発信器９５を備える。
【００６２】
一方、コントロールボックス２０は、受信器６２で受信した無線信号を解読するデコーダ（信号解読回路）１０１、制御部１０２及びモータ駆動回路１０３を備える。
【００６３】
従って、左右のグリップメンバ７０，８０の各スイッチ信号、すなわち操作信号をエンコーダ７６，９４にて符号化し、その符号化信号を発信器７７，９５にて無線信号として発信し、その無線信号を受信器６２にて受信し、その受信した符号化信号をデコーダ１０１にて解読し、その解読信号を制御部１０２に発することができる。
【００６４】
ここで「無線信号」とは、無線にて発信器７７，９５から受信器６２へ送信することができる信号のことであり、例えば赤外線や電波等の電磁波による信号がある。赤外線を無線信号として採用した場合には、発信器７７，９５を発光素子とし、受信器６２を受光素子とすればよい。
【００６５】
さらにコントロールボックス２０は、上述のように表示部２１、洗浄スイッチ２２及び充電ソケット２３を備える。
表示部２１は、歩行型電動管理機１０の作業状況、バッテリ３１の電力残量や充電状況、洗浄ボックスによる洗浄状況等を表示する表示器である。
洗浄スイッチ２２は、洗浄ボックスによる洗浄作業をするときに、電動モータ１１の回転・停止操作をするするスイッチであって、操作ボタンを押しているときだけオンになるとともに、操作ボタンから手を放すとオフになる、周知の接点自動復帰式の押し釦スイッチである。
充電ソケット２３は、外部から充電コード２４を差し込む接続器であり、充電器２５を介してバッテリ３１に充電することができる。
【００６６】
制御部１０２は洗浄スイッチ２２、充電器２５、ハンドル装着スイッチ５６、回転センサ６１及び洗浄ボックス装着スイッチ１１７から信号を受けるとともに、デコーダ１０１から受信信号を受けて（すなわち、受信器６２の信号に応じて）、表示部２１に表示信号を発するとともに、モータ駆動回路１０３を介して電動モータ１１を回転制御するものである。
【００６７】
洗浄ボックス装着スイッチ１１７は次のような構成である。上述のように、洗浄ボックス１１１にフェンダ１４を被せたときには、洗浄ボックス１１１にフェンダ１４を止め機構１１２でセットすることになる。この止め機構１１２は、フェンダ１４の一対の係合凸部１１３，１１３に洗浄ボックス１１１の一対の掛け部１１４，１１４を掛ける着脱可能な、いわゆるスナップフィット型式の構造である。
【００６８】
一対の係合凸部１１３，１１３は導電性の固定電極の役割を果たす。一対の掛け部１１４，１１４は、洗浄ボックス１１１に導電性のヒンジピン１１５を介して取付けたものであり、ヒンジピン１１５に電気的に接続された可動電極１１６，１１６を備える。係合凸部１１３，１１３（すなわち固定電極１１３，１１３）、可動電極１１６，１１６並びにヒンジピン１１５の組合わせ構造は、洗浄ボックス装着スイッチ１１７を成す。
係合凸部１１３，１１３に掛け部１１４，１１４を掛け止めることにより、一対の係合凸部１１３，１１３間を可動電極１１６，１１６並びにヒンジピン１１５で電気的に接続することができる。
【００６９】
図１２（ａ）、（ｂ）は本発明に係る制御部によるモータ速度制御の概念を説明する説明図である。
（ａ）は、上記図１１に示す制御部１０２による、モータ速度制御形態を表すタイムチャートであって、横軸を時間とし縦軸を電動モータ１１の設定速度ＳＯとして表す。設定速度ＳＯは、上記図１１に示す高速スイッチ９３、中速スイッチ９２及び低速スイッチ９１に対応させて予め設定した一定の速度（高速Ｈｎ、中速Ｍｎ並びに低速Ｌｎ）であり、Ｈｎ＞Ｍｎ＞Ｌｎの関係にある。
例えば、（ａ）に示すように時間の経過とともに、設定速度ＳＯを０（零）から低速Ｌｎ、中速Ｍｎ、高速Ｈｎの順に段階的に大きくなるように設定することができる。
【００７０】
（ｂ）は、上記図１１に示す電動モータ１１の現実の回転速度（実速度）の形態を表すタイムチャートであって、横軸を時間とし縦軸を電動モータ１１の実速度ＳＮとして表す。（ｂ）によれば、（ａ）の設定速度ＳＯに応じて実速度ＳＮが０（零）から低速Ｌｎ、中速Ｍｎ、高速Ｈｎの順に段階的に大きくなることが判る。
【００７１】
ここで、電動モータ１１の実速度ＳＮを設定速度ＳＯに設定し、歩行型電動管理機で耕耘しているときに、ダッシング現象が発生したことを考える。上述のようにダッシング現象とは、耕耘反力によって耕耘爪が上方へ跳び上がる現象のことである。ダッシング現象が発生すると、耕耘爪に掛かる耕耘反力は一時的に急減する。負荷が急減するので、電動モータ１１の実速度ＳＮは一時的に急増する。従って、設定速度ＳＯに対して実速度ＳＮが急増したことが判れば、ダッシング現象が発生したことを判断できる。
【００７２】
しかし、単に設定速度ＳＯに対して実速度ＳＮが急増したか否かにより、ダッシング現象の発生を判断することはできない。何故なら、制御部１０２は、実速度ＳＮが設定速度ＳＯになるように速度制御を実行している。このため、実速度ＳＮが設定速度ＳＯを超えたというだけで、判断するのでは、安定した速度制御をすることができないからである。
【００７３】
この点を踏まえ、制御部１０２によって安定した速度制御をしつつ、ダッシング現象の発生を判断するためには、設定速度ＳＯに一定速度αを加えた、しきい値ＳＬを設定し、しきい値ＳＬを実速度ＳＮが超えた（ＳＮ＞ＳＬ）ときに、ダッシング現象が発生したと判断すればよい。以下、一定速度αのことを「上乗せ速度α」と言い、しきい値ＳＬのことを「ダッシングしきい値ＳＬ」と言うことにする。
【００７４】
本発明の制御部１０２は、設定速度ＳＯに上乗せ速度αを加えた、ダッシングしきい値ＳＬを設定したことを特徴とする。上乗せ速度αは、ダッシング現象の発生を判断するのに適切な値であって、予め設定された一定の速度である。
【００７５】
具体的なダッシングしきい値ＳＬは、次の▲１▼〜▲３▼のようになる。
▲１▼現実の設定速度ＳＯが低速Ｌｎであるときのダッシングしきい値ＳＬは、Ｌｎに上乗せ速度αを加算した値である（ＳＬ＝Ｌｎ＋α）。
▲２▼現実の設定速度ＳＯが中速ＭｎであるときのＳＬは、Ｍｎにαを加算した値である（ＳＬ＝Ｍｎ＋α）。
▲３▼現実の設定速度ＳＯが高速ＨｎであるときのＳＬは、Ｈｎにαを加算した値である（ＳＬ＝Ｈｎ＋α）。
【００７６】
さらに制御部１０２は、実速度ＳＮがダッシングしきい値ＳＬを超えたときに（ＳＮ＞ＳＬ）、歩行型電動管理機にダッシングが発生したと判断して、現実の設定速度ＳＯを一定値だけ減少させるように制御することを特徴とする。
【００７７】
具体的には現実の設定速度ＳＯを１段階下げることによって、一定値だけ減少させる。例えば、現実の設定速度ＳＯが高速Ｈｎであるときには、設定速度ＳＯを高速Ｈｎから中速Ｍｎに下げる。現実の設定速度ＳＯが中速Ｍｎであるときには、設定速度ＳＯを低速Ｌｎに下げる。現実の設定速度ＳＯが低速Ｌｎであるときには、設定速度ＳＯを最低速Ｘｎに下げる。「最低速Ｘｎ」の値は、予め設定された速度であって、低速Ｌｎよりも小さく且つ零よりも大きい値である（Ｌｎ＞Ｘｎ＞０）。
【００７８】
ここで、現実の設定速度ＳＯを一定値だけ減少させる場合の「一定値」とは、予め設定した値、すなわち所定値のことである。上述の例における一定値は、「Ｈｎ−Ｍｎ」、「Ｍｎ−Ｌｎ」、「Ｌｎ−Ｘｎ」の各々の値である。但し、「Ｈｎ−Ｍｎ」と「Ｍｎ−Ｌｎ」と「Ｌｎ−Ｘｎ」とは、互いに同一の値に限定されるものではなく、互いに異なる値であってもよい。また、現実の設定速度ＳＯの大きさに応じた、一定の比率の値とすることもできる。
【００７９】
ここで、歩行型電動管理機にダッシング現象が発生したと、制御部１０２が判断することについては、さらに次の追加条件を加えることによって、判断をより確実に行うようにした。なお、この追加条件の有無については任意である。
【００８０】
この追加条件とは、（ｂ）に示すように最初に「ＳＮ＞ＳＬ」になった時点Ｄａから、一定の時間Ｔｓが経過するまでに、「ＳＮ＞ＳＬ」の状態を一定回数Ｎｓだけ繰り返したときに、歩行型電動管理機にダッシング現象が発生したと判断することである。
一定の時間Ｔｓとは、予め設定した基準時間Ｔｓのことである。一定回数Ｎｓとは、予め設定した基準回数Ｎｓのことである。これらの基準時間Ｔｓ及び基準回数Ｎｓは、ダッシング現象の発生を判断するのに適切な値である。
【００８１】
一般的なダッシング現象は、耕耘爪の跳び上がり時間が極く短時間であり、しかも、その跳び上がり現象が反復する傾向にある。このような傾向を応用することで、ダッシング現象の発生を、より一層的確に行うことができる。
【００８２】
次に、上記制御部１０２をマイクロコンピュータとした場合において、図１２に示す制御概念を含む、モータ制御のの制御フローについて、図１１及び図１２を参照しつつ図１３〜図１５に基づき説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
なお、この制御フローは、例えばバッテリ３１をセットすることによって制御部１０２による制御がスタートするとともに、バッテリ３１を外すことによって制御部１０２による制御がエンドになる。
【００８３】
図１３は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
ＳＴ０１；初期設定をする。例えば電動モータ１１の設定速度ＳＯを低速Ｌｎに設定するとともに、カウント時間Ｔｃ及びダッシング回数Ｎｃを０（零）にリセットする。「低速Ｌｎ」とは、低速スイッチ９１で設定した速度と同じ値である。
ＳＴ０２；ハンドル支持部５１に操作ハンドル１８をセットしたか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ０３に進み、ＮＯでＳＴ１２に進む。ハンドル装着スイッチ５６がオンであれば操作ハンドル１８をセットしたと判定する。
【００８４】
ＳＴ０３；メインスイッチ７５がオンであるか（オンのスイッチ信号があったか）否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ０４に進み、ＮＯでＳＴ０９に進む。
ＳＴ０４；作業準備スイッチ８６がオンであるか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ０５に進み、ＮＯでＳＴ０９に進む。
ＳＴ０５；作業開始スイッチ７４（モータスイッチ７４）がオンであるか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ０６に進み、ＮＯでＳＴ０９に進む。
【００８５】
ＳＴ０６；上記ＳＴ０２、ＳＴ０３、ＳＴ０４及びＳＴ０５の条件が満たされれば、電動モータ１１を回転させる。
すなわち、▲１▼ハンドル支持部５１に操作ハンドル１８をセットしたという条件、及び、▲２▼メイン操作ボタンを押した（メインスイッチ７５がオンである）という条件下において、▲３▼作業準備レバーを引いた（作業準備スイッチ８６がオンである）という条件と、▲４▼作業開始操作ボタンを押した（作業開始スイッチ７４がオンである）という条件との、二つの条件が満たされたときに、電動モータ１１を回転させる。
【００８６】
ＳＴ０７；電動モータ１１の設定速度ＳＯを読み込む。設定速度ＳＯは低速スイッチ９１、中速スイッチ９２又は高速スイッチ９３のオンのスイッチ信号による。高速スイッチ９３をオンにすれば、設定速度ＳＯは高速Ｈｎである。中速スイッチ９２をオンにすれば、設定速度ＳＯは中速Ｍｎである。低速スイッチ９１をオンにすれば、設定速度ＳＯは低速Ｌｎである。
なお、高速Ｈｎ、中速Ｍｎ並びに低速Ｌｎの値は予め設定された一定の速度であり、Ｈｎ＞Ｍｎ＞Ｌｎの関係にある。また、各スイッチ９１〜９３によって速度が設定されないときの、設定速度ＳＯは低速Ｌｎである。
【００８７】
ＳＴ０８；電動モータ１１の実速度ＳＮを計測した後に、出結合子Ａ１に進む。実速度ＳＮは、電動モータ１１の現実の回転数（回転速度）を回転センサ６１で計測すればよい。
【００８８】
ＳＴ０９；電動モータ１１を停止させる。
すなわち、▲１▼メイン操作ボタンを再び押した（メインスイッチ７５がオフである）という条件、▲２▼作業準備レバーを放した（作業準備スイッチ８６がオフである）という条件、▲３▼作業開始操作ボタンを再び押した（作業開始スイッチ７４がオフである）という条件の、いずれかの条件が満たされたときに、電動モータ１１を停止させる。
【００８９】
ＳＴ１０；設定速度ＳＯを低速Ｌｎに設定する。すなわち、初期設定の状態に戻す。
ＳＴ１１；カウント回数Ｎｃを０（零）にリセットした後に、ＳＴ０２に戻る。
ＳＴ１２；フェンダ１４に洗浄ボックス１１１をセットしたか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ１３に進み、ＮＯでＳＴ１８に進む。洗浄ボックス装着スイッチ１１７がオンであれば洗浄ボックス１１１をセットしたと判定する。
ＳＴ１３；洗浄スイッチ２２がオンであるか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ１４に進み、ＮＯでＳＴ１８に進む。
【００９０】
ＳＴ１４；上記ＳＴ０２、ＳＴ１２及びＳＴ１３の条件が満たされれば、電動モータ１１を回転させる。
すなわち、▲１▼ハンドル支持部５１から操作ハンドル１８を外したという条件下において、▲２▼フェンダ１４に洗浄ボックス１１１をセットしたという条件と、▲３▼洗浄スイッチ２２がオンであるという条件との、二つの条件が満たされたときに、電動モータ１１を回転させる。
【００９１】
ＳＴ１５；設定速度ＳＯを洗浄速度Ｗｎに設定する。洗浄速度Ｗｎは、洗浄ボックス１１１内で耕耘爪を水洗するのに最適な電動モータ１１の回転数である。
ＳＴ１６；電動モータ１１の実速度ＳＮを計測する。実速度ＳＮは、電動モータ１１の現実の回転数を回転センサ６１で計測すればよい。
【００９２】
ＳＴ１７；電動モータ１１を設定速度ＳＯで速度制御した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、実速度ＳＮが設定速度ＳＯになるように制御する。なお、設定速度ＳＯの制御信号出力はＰＩ制御ならＰＩ出力、ＰＩＤ制御ならＰＩＤ出力に相当する。この制御信号出力はパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）であってもよい。
【００９３】
ＳＴ１８；電動モータ１１を停止させる。すなわち、▲１▼フェンダ１４から洗浄ボックス１１１を外したという条件と、▲２▼洗浄スイッチ２２がオフであるという条件の、いずれかの条件が満たされたときに、電動モータ１１を停止させる。
ＳＴ１９；設定速度ＳＯを低速Ｌｎに設定した後に、ＳＴ０２に戻る。すなわち、初期設定の状態に戻す。
【００９４】
図１４は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、図１３の出結合子Ａ１から、本図の入結合子Ａ１を経てＳＴ１０１に進んだことを示す。
【００９５】
ＳＴ１０１；設定速度ＳＯに上乗せ速度αを加えた値をダッシングしきい値ＳＬとする。
ＳＴ１０２；実速度ＳＮがダッシングしきい値ＳＬ以下であるか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ１０３に進み、ＮＯでＳＴ１０４に進む。
ＳＴ１０３；電動モータ１１を設定速度ＳＯで速度制御した後に、出結合子Ａ２及び図１３の入結合子Ａ２を経てＳＴ０２に戻る。すなわち、実速度ＳＮが設定速度ＳＯになるように制御する。なお、設定速度ＳＯの制御信号出力はＰＩ制御ならＰＩ出力、ＰＩＤ制御ならＰＩＤ出力に相当する。この制御信号出力はパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）であってもよい。
【００９６】
ＳＴ１０４；タイマが作動中であるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ１０７に進み、ＮＯならＳＴ１０５に進む。
ＳＴ１０５；タイマのカウント時間Ｔｃをリセットする（Ｔｃ＝０）。
ＳＴ１０６；タイマをスタートさせる。すなわち、実速度ＳＮがダッシングしきい値ＳＬを、初めて超えた（ＳＮ＞ＳＬ）という条件のときに、カウント時間Ｔｃのカウントを開始する。このカウント開始時点は、上記図１２（ｂ）に示す時点Ｄａに相当する。
【００９７】
ＳＴ１０７；タイマのカウント時間Ｔｃが基準時間Ｔｓを超えたか否かを調べ、ＹＥＳでＳＴ１０８に進み、ＮＯでＳＴ１１０に進む。
ＳＴ１０８；タイマをストップさせる。
ＳＴ１０９；ダッシング回数Ｎｃをリセットした（Ｎｃ＝０）後に、ＳＴ１０３に進む。
ＳＴ１１０；ダッシング回数Ｎｃを１回加算する（Ｎｃ＝Ｎｃ＋１）。
【００９８】
ＳＴ１１１；ダッシング回数Ｎｃが基準回数Ｎｓに達したか否かを調べ、ＹＥＳならダッシング現象が発生したと判断してＳＴ１１２に進み、ＮＯならＳＴ１０３に進む。
すなわち、ＳＴ１０２で最初に「ＳＮ＞ＳＬ」になった時点から、ＳＴ１０７でカウント時間Ｔｃが基準時間Ｔｓを経過するまで（Ｔｃ≦Ｔｓ）に、「ＳＮ＞ＳＬ」の状態を繰り返した回数Ｎｃ、すなわち、ダッシング回数Ｎｃが基準回数Ｎｓに達した（Ｎｃ≧Ｎｓ）ときに、歩行型電動管理機にダッシング現象が発生したと、最終的に判断する。
【００９９】
ＳＴ１１２；ダッシング回数Ｎｃをリセット（Ｎｃ＝０）した後に、出結合子Ａ３に進む。
【０１００】
図１５は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）であり、図１４の出結合子Ａ３から、本図の入結合子Ａ３を経てＳＴ２０１に進んだことを示す。
ＳＴ２０１；現実の設定速度ＳＯが高速Ｈｎ、中速Ｍｎ、低速Ｌｎのどれであるか判断する。設定速度ＳＯが高速ＨｎならＳＴ２０２に進み、設定速度ＳＯが中速ＭｎならＳＴ２０３に進み、設定速度ＳＯが低速ＬｎならＳＴ２０４に進む。
【０１０１】
ＳＴ２０２；現実の設定速度ＳＯを中速Ｍｎに下げた後に、出結合子Ａ２及び図１３の入結合子Ａ２を経てＳＴ０２に戻る。
ＳＴ２０３；現実の設定速度ＳＯを低速Ｌｎに下げた後に、出結合子Ａ２及び図１３の入結合子Ａ２を経てＳＴ０２に戻る。
ＳＴ２０４；現実の設定速度ＳＯを最低速Ｘｎに下げた後に、出結合子Ａ２及び図１３の入結合子Ａ２を経てＳＴ０２に戻る。
【０１０２】
上記図１、図８、図１１及び図１２を参照しつつ以上をまとめる。
本発明は、図１に示すように機体１７の上部に電動モータ１１を取付け、機体１７の下部に耕耘軸１２を介して耕耘爪１３・・・を取付け、機体１７から後方へ操作ハンドル１８を延ばすことで、電動モータ１１の動力を耕耘軸１２に伝達し、この耕耘軸１２に取付けた耕耘爪１３・・・で耕耘作業を行わせるようにした歩行型電動管理機１０が、次の特徴を有するものである。
【０１０３】
すなわち本発明は、制御部１０２（図１１参照）が、「作業準備レバー８２の操作が続行中である」という条件で、電動モータ１１の回転を続行させるように制御するようにし、歩行型電動管理機１０の作業中には操作し続ける作業準備レバー８２を備えた方のグリップメンバ８０に、電動モータ１１の回転速度を変えるための変速操作ボタン８３・・・を備えたので、作業準備レバー８２を操作し続ける手ＲＨによって、変速操作ボタン８３・・・をも容易に操作することができる。
【０１０４】
ここで、「作業準備レバー８２の操作が続行中であるという条件」とは、上記図１３に示す制御フローにおいて、ＳＴ０６で電動モータ１１を始動させた後に、ＳＴ０４の条件が満たされ続けているとき、すなわち、作業準備レバー８２を引き続けている（作業準備スイッチ８６がオンを続行中である）という条件のことである。
【０１０５】
さらには、歩行型電動管理機１０は、図１１及び図１２に示すように、電動モータ１１の実速度ＳＮを検出する速度検出部６１と、電動モータ１１の設定速度ＳＯを調節する速度調節操作部８３・・・（図８参照）と、設定速度ＳＯに予め設定された一定速度αを加えたしきい値ＳＬに対して実速度ＳＮが超えたという条件を達成したときに現実の設定速度ＳＯを一定値だけ減少させるように制御する制御部１０２と、を備えたことを特徴とする。
【０１０６】
従って、しきい値ＳＬに対して実速度ＳＮが超えたときに、ダッシング現象が発生したと判断して、電動モータ１１の現実の設定速度ＳＯを一定値だけ減少させる（減速制御する）ことができる。
【０１０７】
図１に示すように、機体１７に受ける上向き力の大きさは、耕耘爪１３・・・の回転速度にほぼ比例すると考えられる。このため、農耕地を耕耘している最中にダッシング現象が発生したときには、その時点の耕耘爪１３・・・の回転速度が大き過ぎることを、制御部１０２が自動的に判断するようにした。ダッシング現象が発生した時点で、耕耘爪１３・・・を駆動する電動モータ１１の実速度ＳＮを、自動的に一定値だけ速やかに減少させることができる。この結果、機体１７に受ける上向き力を低減することができるので、ダッシング現象をより抑制することができる。
【０１０８】
ダッシング現象をより抑制することにより、歩行型電動管理機１０の蛇行を抑制することができるので、直進走行性を高めるとともに操縦性を高めることができる。このため、作業者の負担を軽減することができる。さらには、ダッシング現象を自動的に抑制するので、作業者は農耕地の硬さに注意を払う必要がない。作業に熟練を要しないので、初心者であっても比較的容易に耕耘作業をすることができる。しかも、耕耘性能をより高めるとともに、耕耘仕上り性をも高めることができる。
【０１０９】
なお、上記本発明の実施の形態において、速度検出部６１、速度調節操作部８３・・・及び制御部１０２の取付け位置は任意である。
速度検出部６１は、電動モータ１１の実速度を直接的に又は間接的に検出するものであればよい。例えば、速度検出部６１にて耕耘軸１２の回転数を検出し、この回転数を演算することにより、電動モータ１１の実速度を求めるようにしてもよい。
【０１１０】
作業準備レバー８２は、トリガ状の取っ手に限定されるものではなく、例えば把持部８０とともに握るレバーであってもよい。
速度調節操作部８３（変速操作ボタン８３）の個数は任意である。
制御部１０２は、マイクロコンピュータの構成に限定されるものではなく、例えば、それぞれの操作部材７２，７３，８２，８３・・・によって作動する各スイッチを電気的に接続した構成（ハードウエア）によるものであってもよい。
【０１１１】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、電動モータの実速度を検出する速度検出部と、電動モータの設定速度を調節する速度調節操作部と、設定速度に予め設定された一定の上乗せ速度を加えたダッシングしきい値に対して実速度が超えたという条件を達成したときに、ダッシング現象が発生したと判断し、設定速度を一定値だけ減少させるように制御する制御部とを備えたので、ダッシングしきい値に対して実速度が超えたときに、ダッシング現象が発生したと判断して、電動モータの設定速度を一定値だけ減少させる（減速制御する）ことができる。
【０１１２】
このため、農耕地を耕耘している最中にダッシング現象が発生したときには、その時点の耕耘爪の回転速度が大き過ぎることを、制御部が自動的に判断するようにした。ダッシング現象が発生した時点で、耕耘爪を駆動する電動モータの実速度を、自動的に一定値だけ速やかに減少させることができる。この結果、機体に受ける上向き力を低減することができるので、ダッシング現象をより抑制することができる。
【０１１３】
ダッシング現象をより抑制することにより、歩行型電動管理機の蛇行を抑制することができるので、直進走行性を高めるとともに操縦性を高めることができる。このため、作業者の負担を軽減することができる。さらには、ダッシング現象を自動的に抑制するので、作業者は農耕地の硬さに注意を払う必要がない。作業に熟練を要しないので、初心者であっても比較的容易に耕耘作業をすることができる。しかも、耕耘性能をより高めるとともに、耕耘仕上り性をも高めることができる。
さらに、請求項１は、制御部は、ダッシングしきい値に対して実速度が最初に超えた時点から、一定の基準時間が経過するまでに、ダッシングしきい値に対して実速度が超えた回数が、一定の基準回数に達したときに、ダッシング現象が発生したと判断する構成である、ことを特徴とする。
請求項２は、請求項１において、速度調節操作部は、設定速度を複数の段階に切り換え操作するものであり、制御部は、ダッシング現象が発生したと判断したときに、設定されている前記設定速度を１段階下げるように制御する構成である、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る歩行型電動管理機の斜視図
【図２】本発明に係る歩行型電動管理機の左側面図
【図３】本発明に係る歩行型電動管理機の平面図
【図４】本発明に係る歩行型電動管理機の上部カバーを外した平面図
【図５】本発明に係る歩行型電動管理機のフェンダ、上カバー、電動モータ並びにバッテリ周りの分解図
【図６】図４の６−６線断面図
【図７】図４の７−７線断面図
【図８】本発明に係る左右のグリップメンバ周りの斜視図
【図９】本発明に係る左のグリップメンバの構成図
【図１０】本発明に係る右のグリップメンバの構成図
【図１１】本発明に係る歩行型電動管理機の電気回路図
【図１２】本発明に係る制御部によるモータ速度制御の概念を説明する説明図
【図１３】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）
【図１４】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）
【図１５】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）
【図１６】従来の歩行型電動管理機の概要図
【符号の説明】
１０…歩行型電動管理機、１１…電動モータ、１２…耕耘軸、１３…耕耘爪、１７…機体、１８…操作ハンドル、６１…速度検出部（回転センサ）、８３，８３ａ，８３ｂ，８３ｃ…速度調節操作部（変速操作ボタン）、１０２…制御部、ＳＬ…しきい値（ダッシングしきい値）、ＳＮ…電動モータの実速度、ＳＯ…電動モータの設定速度、α…一定速度（上乗せ速度）。

Claims (2)

1. 機体の上部に電動モータを取付け、機体の下部に耕耘軸を介して耕耘爪を取付け、機体から後方へ操作ハンドルを延ばすことで、電動モータの動力を耕耘軸に伝達し、この耕耘軸に取付けた耕耘爪で耕耘作業を行わせるようにした歩行型電動管理機において、
   この歩行型電動管理機は、
   前記電動モータの実速度を検出する速度検出部と、
   前記電動モータの設定速度を調節する速度調節操作部と、
   前記設定速度に予め設定された一定の上乗せ速度を加えたダッシングしきい値に対して前記実速度が超えたという条件を達成したときに、ダッシング現象が発生したと判断し、前記設定速度を一定値だけ減少させるように制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記ダッシングしきい値に対して前記実速度が最初に超えた時点から、一定の基準時間が経過するまでに、前記ダッシングしきい値に対して前記実速度が超えた回数が、一定の基準回数に達したときに、前記ダッシング現象が発生したと判断する構成である、ことを特徴としたことを特徴とする歩行型電動管理機。
2. 前記速度調節操作部は、前記設定速度を複数の段階に切り換え操作するものであり、前記制御部は、ダッシング現象が発生したと判断したときに、設定されている前記設定速度を１段階下げるように制御する構成である、ことを特徴とした請求項１記載の歩行型電動管理機。

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