JP4203332B2 - ステッピングモータ駆動制御システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動制御システムに係わり、特に、パーソナルコンピュータなどホストコンピュータとモータ制御装置とからシステムを構成し、そのホストコンピュータにおいて制御パラメータなどシーケンスデータを編集してモータ制御装置へ送り、そのシーケンスデータに基づいてモータ制御装置がステッピングモータを駆動する構成のステッピングモータ駆動制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステッピングモータを事務機器（ＯＡ機器）などに使用することが多くなってきたが、制御が難しいこと、ステッピングモータのメーカーや種類により制御が異なることなどから、試しにステッピングモータを回してみたい、あるいは代替モータの評価をしたいと思っても、簡単にはできないのが現状である。加えて、モータの評価を実際におこなうのは機構設計者であるのに対して、モータ駆動回路の設計は回路設計者がおこない、モータ制御プログラムを組むのはソフトウェア設計者である場合が多いことがモータの評価作業などを困難にしている。こうした状態から、機構設計者が一人で制御パラメータなどを変えながら簡単に手軽にステッピングモータを駆動してみることができるステッピングモータ駆動制御システムが望まれていた。
こうして、従来より、そのようなステッピングモータ駆動制御システムが提供され始めているが、そのような駆動制御システムでは、ステッピングモータを駆動・制御するモータ制御装置のほかに、ステッピングモータの制御シーケンスを組み立て、その制御シーケンスにおける制御パラメータを入力するための装置が必要である。なお、この装置とは、例えばパーソナルコンピュータなどホストコンピュータに専用のアプリケーションプログラムを搭載したものである。つまり、ステッピングモータの制御シーケンスや制御パラメータを変更できるように、ホストコンピュータをモータ制御装置に接続し、そのホストコンピュータから操作をおこなうものである。
【０００３】
例えば、特許文献１に示された「ステッピングモータの制御方法、制御システム及びモータ駆動制御装置」（図３３参照）はそのような従来技術の１つであり、ホストコンピュータ４１において作成したシーケンスデータを一度モータ制御装置４２へ送信したならば、ホストコンピュータ４１を切り離してもモータ駆動制御装置４２のみで独立にステッピングモータ４３を制御できるようにしている。つまり、ホストコンピュータ側において、ステッピングモータ４３を制御するために定めた開始・加速・定速・減速・停止など最小動作単位を組み合わせることにより、ステッピングモータ４３の動作開始から停止までの制御シーケンスを編集し、この編集データ（シーケンスデータ）をモータ制御装置４２へ送信してこのモータ制御装置４２に内蔵されたメモリ内に記憶させ、その記憶されたシーケンスデータに従ってモータ制御装置４２がステッピングモータ４３を制御するのである。
【特許文献１】
特開２００１−３３９９４４公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記した特許文献に示された従来技術を含め従来技術においては、ホストコンピュータからモータ制御装置へ制御パラメータなどを送って制御するだけで、制御中の状態をモータ制御装置からホストコンピュータなどへ戻すなどして利用者に知らせる機能がないので、その時々の状態を確認するためには、利用者が常に状態を目視しているか、計測器を別途用意するかしなければならなかった。また、目視でわかるのは見ている間の状態のみであるし、経過をロギングできる計測器を用いても開始から現時点までの状態の変化であり、制御内容全体における位置付けが分かりにくいという問題があった。
本発明の目的は、このような従来技術の問題を解決することにあり、具体的には、計測器を用意しなくても制御中の状態がわかるし、一連の制御シーケンスにおける現時点の位置もわかるステッピングモータ駆動制御システムを提供するとともに、併せて利便性の高い関連機能を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、ステッピングモータを駆動する駆動手段及び該駆動手段による前記ステッピングモータの駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、該モータ制御装置に接続され、前記制御手段が前記ステッピングモータの制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記モータ制御装置に設けられ、前記ステッピングモータの駆動状態が変わる毎に前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段と、前記ホストコンピュータに設けられ、前記状態通知手段からのステッピングモータ駆動状態通知をトリガとして前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を表示する表示手段とを備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図２６は本発明の参考形態であるステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。図示したように、このステッピングモータ駆動制御システムは、ステッピングモータを制御するための制御シーケンス情報および制御パラメータなどシーケンスデータを作成するホストコンピュータ１、ホストコンピュータ１から受け取ったシーケンスデータを用いてステッピングモータ７を駆動・制御するモータ制御装置２、ホストコンピュータ１とモータ制御装置２とを通信可能に接続する通信回線３などを備え、モータ制御装置２内には、ステッピングモータ７を駆動する駆動手段であるドライバ５、そのドライバ５による駆動を制御してステッピングモータ７の回転制御をおこなう制御手段であるコントローラ６を備える。なお、ステッピングモータ７は接続用ハーネス４によりドライバ５に接続されている。
また、ステッピングモータ７には、速度を検出するためのエンコーダ８が設けられている。また、前記において、制御シーケンスとは、ステッピングモータを駆動する制御ステートを時系列に沿って組み合わせたもので、その制御ステートとは、ステッピングモータを制御するにあたって１つの駆動状態を示す制御単位で、停止（無励磁）、開始（セトリング）、加速（スルーアップ）、定速（定常回転）、減速（スルーダウン）の５状態の何れかをとる。
また、停止（無励磁）とは、ステッピングモータに励磁がかかっておらず、回転軸が自由な状態である。外力がなければ、回転軸は停止状態となっている。開始（セトリング）とは、ステッピングモータに励磁がかかっているが回転数０の状態である。加速（スルーアップ）とは、ステッピングモータの回転数を上げていっている状態、定速（定常回転）とは、ステッピングモータが一定の回転数を維持している状態、減速（スルーダウン）とは、ステッピングモータの回転数を下げていっている状態である。
【０００８】
図１は本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置２ａの構成ブロック図である。図示したように、この参考例のモータ制御装置２ａは、通信回線３を介したホストコンピュータ１との通信を制御する通信回線制御部２１、通信回線制御部２１が受信したデータ中からシーケンスデータ（制御シーケンス情報および制御パラメータ）を取得するシーケンス受信制御部２２、取得されたシーケンスデータを解釈するシーケンス解釈部２３、解釈され内部形式のデータにまとめられた、開始・加速・定速・減速・停止などのステートデータ列から成るシーケンスデータを一時的に記憶しておく記憶部２４、各部に対するシーケンスデータの入出力を制御するデータ入出力部２５、シーケンスデータに従ってパルス列を生成する駆動制御部２６、ステッピングモータ７の駆動状態情報を取得して駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２７、生成された駆動状態表示データを用いて駆動状態を表示させたりする表示制御部２８、および駆動状態などを表示する表示パネル（例えば液晶ディスプレイ）２９などを備えている。
参考までに、従来技術におけるモータ制御装置の構成ブロック図を図２９に示す。
図１と図２９を比べれば明らかなように、図１に示した本発明の第１の参考例の構成は、従来技術の構成に、状態表示生成部２７、表示制御部２８、および表示パネル２９を加えた構成である。なお、図１において、二重線の矩形が追加になったブロックである（以下、同様）。
また、従来技術の構成としては、図３０に示したような構成もある。図２９に示した構成では受信したシーケンスデータをあらかじめ解釈してから記憶部２４に保存し、駆動制御部２６がそれを読み出してステッピングモータ７を制御するのに対して、図３０に示した構成では、シーケンス受信制御部２２は、取得したシーケンスデータをデータ入出力部２５に渡し、データ入出力部２５はそれをいったん記憶部２４に格納する。そして、その後、ステッピングモータ側のタイミングに合わせ、駆動制御部２６がシーケンス解釈部２３を介して出す指示により、データ入出力部２５は記憶部２４からシーケンスデータを取り出し、それをシーケンス解釈部２３に渡す。
【０００９】
図３１に、本発明の参考例および実施例と従来技術における駆動制御部２６の構成を示す。図示したように、この駆動制御部２６はステートパラメータ設定部３１とステート移行制御部３２を備えている。このうち、ステートパラメータ設定部３１は受け取ったシーケンスデータをステートパラメータとして保持する。例えば「加速」ステートであれば、「加速」を意味する制御ステート情報や速度変化の傾斜などをメモリの所定領域に設定するのである。また、ステート移行制御部３２はステートパラメータに従って、制御ステート移行を制御すると共にドライバ５に渡す各制御ステートのパルス列を生成する。
図３２は、本発明の参考例および実施例と従来技術における駆動制御部の他の構成例である。この構成例では、図３１に示した駆動制御部２６の構成に加えて、繰り返し回数管理部３３を備え、同一制御シーケンスを繰り返し実行することができる。
一方、本発明の第１の参考例のホストコンピュータ１の構成は従来技術と同じである。このホストコンピュータ１のシステム構成を図２７に示す。図示したように、このホストコンピュータ１は、制御シーケンス情報、制御パラメータなどシーケンスデータを編集するシーケンス編集部１０、編集されたシーケンスデータを記憶する記憶部１１、入力された文字列の表示など、前記した編集時のユーザインタフェースとしての表示などを制御する表示制御部１２を備え、シーケンス編集部１０は、制御パラメータ編集部１３、編集されたシーケンスデータの送信を制御するシーケンス送信制御部１４、編集されたシーケンスデータを記憶部１１に格納したり、その記憶部１１からシーケンスデータを読み出してシーケンス送信制御部１４へ渡すデータ入出力部１５、モータ制御装置２との通信を制御する通信回線制御部１６などを備える。
また、前記制御パラメータ編集部１３は、各制御ステートを実行順に並べた制御シーケンスを編集するシーケンス構築部１７、および各制御ステートの内容を編集するステート編集部１８を備える。
図２８は従来技術におけるホストコンピュータの他の構成例である。図２７が繰り返しに関する機能を持たない場合の構成であるのに対して、図２８に示した構成では繰り返し指定部１９を備え、同一シーケンスを繰り返し実行させることができる。
なお、この例では、駆動手段がドライバ５により実現され、制御手段がコントローラ６により実現され、状態表示手段が状態表示生成部２７、表示制御部２８、および表示パネル２９により実現される。
【００１０】
図１０〜図１５に、第１の参考例の動作フローを示す。以下、各図に従って、この参考例の動作フローを説明する。
図１０はホストコンピュータ１における全体の動作フローで、まず、シーケンス編集部１０が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ１でＮ→Ｓ１）。そして、入力があると（Ｓ１でＹ）、シーケンス編集部１０は入力の内容を判定する（Ｓ２）。こうして、シーケンスデータの編集指示であると判定されたならば、制御パラメータ編集部１３が制御パラメータなどシーケンスデータの編集をおこなう（Ｓ３）。
一方、シーケンスデータの送信指示であると判定されたならば、シーケンス送信制御部１４が制御パラメータなどシーケンスデータを送信し（Ｓ４）、次の入力の有無を監視する（Ｓ５でＮ→Ｓ５）。そして、入力があると（Ｓ５でＹ）、シーケンス編集部１０は入力の内容を判定し（Ｓ６）、実行コマンドの送信指示であれば、シーケンス送信制御部１４が実行コマンドを送信する（Ｓ７）。
【００１１】
次に、図１１に従って、シーケンスデータ編集（Ｓ３）の動作フローを説明する。
まず、制御パラメータ編集部１３が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ１１でＮ→Ｓ１１）。そして、入力があると（Ｓ１１でＹ）、制御パラメータ編集部１３は入力の内容を判定する（Ｓ１２）。こうして、制御シーケンスの構築（編集）指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７により制御シーケンスを構築する（Ｓ１３）。それに対して、制御ステートの編集指示であると判定されたならば、ステート編集部１８により制御パラメータの編集など制御ステートの編集をおこなう（Ｓ１４）。
次に、図１２に従って、制御シーケンス構築（Ｓ１３）の動作フローを説明する。
まず、シーケンス構築部１７が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ２１でＮ→Ｓ２１）。そして、入力があると（Ｓ２１でＹ）、シーケンス構築部１７は入力の内容を判定する（Ｓ２２）。こうして、制御ステートの追加指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７は新規制御ステートを制御シーケンス中の所望の位置に追加させる（Ｓ２３）。それに対して、制御ステートの削除指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７は指定された既存制御ステートを制御シーケンス中から削除する（Ｓ２４）。
次に、図１３に従って、制御ステート編集（Ｓ１４）の動作フローを説明する。
まず、ステート編集部１８が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ３１でＮ→Ｓ３１）。そして、入力があると（Ｓ３１でＹ）、ステート編集部１８は入力の内容を判定する（Ｓ３２）。こうして、制御ステートのパラメータ変更指示であると判定されたならば、ステート編集部１８は入力内容に従って該当パラメータを変更する（Ｓ３３）。
なお、図１４は図２８に示した繰り返し指定部１９の動作フローであり、入力内容の判定において（Ｓ３６）、繰り返し回数の指定であると判定されたならば、繰り返し回数を更新する（Ｓ３７）。
【００１２】
次に、図１５に従って、モータ制御装置２ａの動作フローを説明する。なお、図１５に示した動作フローは、受信したシーケンスデータをシーケンス解釈部２３が解釈し、解釈結果を内部形式のシーケンスデータにまとめ、そのシーケンスデータを記憶部２４に格納した後の動作フローである。
そして、この参考例では、シーケンスデータ格納後、図１５に示したように、制御シーケンスの実行指示である実行コマンドが受信されるのを待ち（Ｓ４１でＮ→Ｓ４１）、実行コマンドが受信されると（Ｓ４１でＹ）、データ入出力部２５は記憶部２４からのシーケンスデータ取り出しを開始する（Ｓ４２）。
こうして、データ入出力部２５は最初のシーケンスデータを駆動制御部２６に渡すが、そのシーケンスデータは制御シーケンスの終了を示すデータではなく（Ｓ４３でＮ）、例えば「起動」ステートを示すシーケンスデータであるので、駆動制御部２６はそのシーケンスデータに従ってステッピングモータ７の駆動を開始させ、続く制御ステートが「加速」であるならば、制御パラメータに従った加速を実行させるようにパルス列を出力する（Ｓ４４）。
また、駆動制御部２６はそのとき実行中の制御ステートを示す駆動状態情報（制御ステート情報）を状態表示生成部２７に渡す。これにより、状態表示生成部２７はその駆動状態情報に従って駆動状態表示データを生成し（Ｓ４５）、表示制御部２８はその駆動状態表示データに従ってそのときの駆動状態を表示パネル２９に表示させる（Ｓ４６）。表示例を図２０および図２１に示す。図２０は駆動状態が「駆動中」か「停止中」かだけを表示した例であり、図２１は制御ステートの内容（図示の例ではステート番号）まで細かに表示した例である。
この後は、ステップＳ４２へ戻り、以下、繰り返す。なお、前記において、ホストコンピュータ１から実行コマンドを転送しないようにして、シーケンスデータ転送後は、モータ制御装置側の入力パネルなどを用いて制御シーケンスを実行させてもよい。その場合は、モータ制御装置側の構成として入力パネルとその制御手段を追加する。
こうして、この参考例によれば、計測器を用意しなくてもステッピングモータ制御中の状態がわかる。
【００１３】
次に、本発明の第２の参考例について説明する。
図２は第２の参考例におけるモータ制御装置の構成ブロック図である。図２に示したように、この参考例のモータ制御装置２ｂは、従来技術の構成に加えて少なくとも駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２７を備え、その駆動状態表示データまたは制御ステート情報を通信回線制御部２１ｂがホストコンピュータ１へ転送する構成である。なお、表示制御部２８および表示パネル２９は備えてもよいし、備えなくてもよい。表示制御部２８および表示パネル２９を備えない構成の場合は状態表示生成部２７も備えず、駆動制御部２６が制御ステート情報を通信回線制御部２１ｂに渡し、通信回線制御部２１ｂはその制御ステート情報をホストコンピュータ１ｂへ転送するようにしてもよい。
図３に、ホストコンピュータ１ｂの構成を示す。この構成では、図示したように、図２７に示した従来技術の構成に加えて、モータ制御装置１ｂから送られてきた制御ステート情報に基づいて駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２０を備え、この状態表示生成部２０が駆動状態表示データを表示制御部１２に渡す。それに対して、モータ制御装置２ｂが駆動状態表示データを送ってくる構成では、ホストコンピュータは通信回線制御部１６が駆動状態表示データを表示制御部１２に渡す。
なお、この参考例では、状態通知手段が通信回線制御部２１ｂにより実現される。また、コマンド送信手段が状態表示生成部２０により実現され、状態表示手段が表示制御部１２および状態表示生成部２０などにより実現される。
図１６に、この参考例のホストコンピュータにおける動作フローを示す。以下、この動作フローを説明する。但し、図１６において、図１０とステップ番号が共通である部分は動作も図１０の動作と同じであるので、次のステップＳ５１から説明を始める。
そのステップＳ５１であるが、まず、状態表示生成部２０を起動する。これにより、状態表示生成部２０は通信回線制御部１６を介して状態取得コマンドを送信し（Ｓ５２）、その後はモータ制御装置２ｂからのデータ受信を待つ（Ｓ５３でＮ→Ｓ５３）。そして、データ受信があり（Ｓ５３でＹ）、そのデータが制御ステート情報であると（Ｓ５４でＹ）、状態表示生成部２０はその制御ステート情報に基づいて駆動状態表示データを生成し、それを渡された表示制御部１２はその駆動状態表示データを用いて駆動状態を表示させる（Ｓ５５）。
この後は、次の駆動状態を表示させるためにステップＳ５２へ戻る。
【００１４】
次に、図１７に従ってモータ制御装置側の動作フローを説明する。
図１７において、ステップＳ６１〜Ｓ６４は図１５に示した第１の参考例のＳ４１〜Ｓ４４と動作が同じであるので、次のステップＳ６５から説明すると、ここでは、ホストコンピュータ１ｂからのデータ受信で（Ｓ６５でＹ）、状態取得コマンドが送られてくるのを待つ（Ｓ６６でＮ→Ｓ６２〜Ｓ６５→Ｓ６６）。そして、状態取得コマンドを受信すると（Ｓ６６でＹ）、駆動制御部２６は通信回線制御部２１ｂにそのときの制御ステート情報を渡し、通信回線制御部２１ｂはその制御ステート情報をホストコンピュータ１ｂへ送る（Ｓ６７）。
こうして、この参考例によれば、計測器を用意しなくてもホストコンピュータ側においてステッピングモータ制御中の状態がわかる。
【００１５】
次に、本発明の第１の実施例について説明する。
図４および図５は第１の実施例におけるモータ制御装置の構成ブロック図である。図４および図５に示したように、この実施例のモータ制御装置２ｃは、図１に示した第１の参考例の構成に加えて、例えば実行コマンドを抽出するコマンド解釈部３０を備え、ホストコンピュータが状態取得コマンドを送らなくても実行コマンドさえ受信すればモータ制御装置２ｃがホストコンピュータに対して駆動状態通知をおこなうようにする。なお、図４はモータ制御装置側にも駆動状態を表示する例、図５はモータ制御装置側には駆動状態を表示しない例である。
前記において、コマンド解釈部３０を備えず、駆動制御部２６はシーケンス受信制御部２２からのシーケンスデータ受信通知を受けて、例えば駆動状態が変わるごとに駆動状態通知を出すようにしてもよい。
図１８にホストコンピュータ側の動作フローを示す。図１６に示した第２の参考例と異なる点は、第１の実施例の場合、状態取得コマンドをモータ制御装置へ送らないだけである。
一方、モータ制御装置側の動作フローは図１９に示すとおりである。図１７に示した第２の参考例と異なる点は、第１の実施例の場合、データ受信待ち（Ｓ６５）と状態取得コマンド待ち（Ｓ６６）が不要なだけである。
このように、本発明の第１の実施例によれば、駆動状態通知のトリガとして、ホストコンピュータ側から状態取得コマンドを出さなくともホストコンピュータ側において駆動状態表示をおこなうことができ、ステッピングモータ制御中の状態がわかる。なお、駆動状態表示をおこなわせるトリガとして、モータ制御装置の操作部に設けたキーなどを用いてもよい。
【００１６】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。
この実施例では、単に制御ステートだけでなく、そのときの回転数を表示または通知する。図６〜図９に、この実施例におけるモータ制御装置の構成例を示す。
図６は第１の参考例に対して、図７は第２の参考例に対して、図８および図９は第１の実施例に対してそれぞれ実施した構成である。図示したように、エンコーダ８からの信号を単位時間当たりの回転数に変換する変換手段として、エンコーダ８から単位時間当たりに出力されるパルス数を速度に変換するＦ／Ｖ変換器３２を備えるとともに入力ポート３１を備え、駆動制御部２６が前記回転数を取得するのである。Ｆ／Ｖ変換器３２を備えずに、前記パルス数を回転数代わりに用いてもよい。
この実施例の表示例を図２２に示す。図示の例では、駆動開始後、回転数が１０００となり、さらに２０００となり、その後、停止する。
このように、第２の実施例によれば制御ステートとともに回転数も表示されるので、回転数まで知りたいような場合であっても計測器を用いずに容易に目的を達成することができる。
【００１７】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。
この実施例では、各制御ステートを表示する前記参考例、前記実施例において、制御シーケンス全体の構成を表示し、その上で該当する実行中の制御ステートを表す該当部分を識別可能に表示する。表示例を図２３に示す。図示の例では、実行中の制御ステートを示すアイコンを矩形で囲っており、「加速」ステートが実行中の制御ステートである（下側の図参照）。
また、図２４に示したように、前記において、実行中の制御ステートにマークを付ける構成にしてもよい。図２４において、「加速」ステートが実行中の制御ステートである。
また、図２５に示したように、前記において、制御シーケンスを制御ステートごとに区切られた所定の形状の表示領域で表現し、区切られた各制御ステートのうち該当部分を他の部分とは異なった表示状態にする構成でもよい。
このほか、実行中の制御ステートを太線表示にしたり、異なった線種にしたり、または異なった色表示にしたりすることも可能であるし、各制御ステートをアイコンで表現し、該当部分のアイコンについては、絵柄または色を変える構成にすることも可能である。
こうして、第３の実施例によれば、制御シーケンス全体のなかで実行中の制御ステートが容易にわかるので、全体の制御シーケンスを覚えていなくても状態把握が容易になる。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ステッピングモータを駆動する駆動手段、およびその駆動手段によるステッピングモータ駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、そのモータ制御装置に接続され、前記制御手段がステッピングモータの制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記モータ制御装置に設けられ、前記ステッピングモータの駆動状態が変わる毎に前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段と、前記ホストコンピュータに設けられ、前記状態通知手段からのステッピングモータ駆動状態通知をトリガとして前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を表示する表示手段とを備えたので、計測器を用意しなくても制御中の状態がわかる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図２】 本発明の第２の参考例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３】 本発明の第２の参考例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図４】 本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図５】 本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図６】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図７】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図８】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図９】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図１０】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１１】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１２】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１３】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１４】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１５】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図１６】 本発明の第２の参考例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１７】 本発明の第２の参考例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図１８】 本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１９】 本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図２０】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の表示説明図である。
【図２１】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の他の表示説明図である。
【図２２】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の表示説明図である。
【図２３】 本発明の第３の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの表示図である。
【図２４】 本発明の第３の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの他の表示図である。
【図２５】 本発明の第３の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの他の表示図である。
【図２６】 本発明の第１の参考形態であるステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。
【図２７】 従来技術の一例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図２８】 従来技術の他の例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図２９】 従来技術の一例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３０】 従来技術の他の例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３１】 従来技術の一例を示すモータ制御装置要部の構成ブロック図である。
【図３２】 従来技術の他の例を示すモータ制御装置要部の構成ブロック図である。
【図３３】 従来技術の一例を示すステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。
【符号の説明】
１ ホストコンピュータ
２ モータ制御装置
３ 通信回線
５ ドライバ
６ コントローラ
７ ステッピングモータ
８ エンコーダ
１０ シーケンス編集部
１１ 記憶部
１２ 表示制御部
１３ 制御パラメータ編集部
１４ シーケンス送信制御部
１５ データ入出力部
１６ 通信回線制御部
１７ シーケンス構築部
１８ ステート編集部
２０ 状態表示生成部
２１ 回線制御部
２２ シーケンス受信制御部
２３ シーケンス解釈部
２４ 記憶部
２５ データ入出力部
２６ 駆動制御部
２７ 状態表示生成部
２８ 表示制御部
２９ 表示パネル
３０ コマンド解釈部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動制御システムに係わり、特に、パーソナルコンピュータなどホストコンピュータとモータ制御装置とからシステムを構成し、そのホストコンピュータにおいて制御パラメータなどシーケンスデータを編集してモータ制御装置へ送り、そのシーケンスデータに基づいてモータ制御装置がステッピングモータを駆動する構成のステッピングモータ駆動制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ステッピングモータを事務機器（ＯＡ機器）などに使用することが多くなってきたが、制御が難しいこと、ステッピングモータのメーカーや種類により制御が異なることなどから、試しにステッピングモータを回してみたい、あるいは代替モータの評価をしたいと思っても、簡単にはできないのが現状である。加えて、モータの評価を実際におこなうのは機構設計者であるのに対して、モータ駆動回路の設計は回路設計者がおこない、モータ制御プログラムを組むのはソフトウェア設計者である場合が多いことがモータの評価作業などを困難にしている。こうした状態から、機構設計者が一人で制御パラメータなどを変えながら簡単に手軽にステッピングモータを駆動してみることができるステッピングモータ駆動制御システムが望まれていた。
こうして、従来より、そのようなステッピングモータ駆動制御システムが提供され始めているが、そのような駆動制御システムでは、ステッピングモータを駆動・制御するモータ制御装置のほかに、ステッピングモータの制御シーケンスを組み立て、その制御シーケンスにおける制御パラメータを入力するための装置が必要である。なお、この装置とは、例えばパーソナルコンピュータなどホストコンピュータに専用のアプリケーションプログラムを搭載したものである。つまり、ステッピングモータの制御シーケンスや制御パラメータを変更できるように、ホストコンピュータをモータ制御装置に接続し、そのホストコンピュータから操作をおこなうものである。
【０００３】
例えば、特許文献１に示された「ステッピングモータの制御方法、制御システム及びモータ駆動制御装置」（図３３参照）はそのような従来技術の１つであり、ホストコンピュータ４１において作成したシーケンスデータを一度モータ制御装置４２へ送信したならば、ホストコンピュータ４１を切り離してもモータ駆動制御装置４２のみで独立にステッピングモータ４３を制御できるようにしている。つまり、ホストコンピュータ側において、ステッピングモータ４３を制御するために定めた開始・加速・定速・減速・停止など最小動作単位を組み合わせることにより、ステッピングモータ４３の動作開始から停止までの制御シーケンスを編集し、この編集データ（シーケンスデータ）をモータ制御装置４２へ送信してこのモータ制御装置４２に内蔵されたメモリ内に記憶させ、その記憶されたシーケンスデータに従ってモータ制御装置４２がステッピングモータ４３を制御するのである。
【特許文献１】
特開２００１−３３９９４４公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記した特許文献に示された従来技術を含め従来技術においては、ホストコンピュータからモータ制御装置へ制御パラメータなどを送って制御するだけで、制御中の状態をモータ制御装置からホストコンピュータなどへ戻すなどして利用者に知らせる機能がないので、その時々の状態を確認するためには、利用者が常に状態を目視しているか、計測器を別途用意するかしなければならなかった。また、目視でわかるのは見ている間の状態のみであるし、経過をロギングできる計測器を用いても開始から現時点までの状態の変化であり、制御内容全体における位置付けが分かりにくいという問題があった。
本発明の目的は、このような従来技術の問題を解決することにあり、具体的には、計測器を用意しなくても制御中の状態がわかるし、一連の制御シーケンスにおける現時点の位置もわかるステッピングモータ駆動制御システムを提供するとともに、併せて利便性の高い関連機能を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、ステッピングモータを駆動する駆動手段及び該駆動手段による前記ステッピングモータの駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、該モータ制御装置に接続され、前記制御手段が前記ステッピングモータの制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記モータ制御装置に設けられ、前記ステッピングモータの駆動状態が変わる毎に前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段と、前記ホストコンピュータに設けられ、前記状態通知手段からのステッピングモータ駆動状態通知をトリガとして前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を表示する表示手段とを備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図２６は本発明の参考形態であるステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。図示したように、このステッピングモータ駆動制御システムは、ステッピングモータを制御するための制御シーケンス情報および制御パラメータなどシーケンスデータを作成するホストコンピュータ１、ホストコンピュータ１から受け取ったシーケンスデータを用いてステッピングモータ７を駆動・制御するモータ制御装置２、ホストコンピュータ１とモータ制御装置２とを通信可能に接続する通信回線３などを備え、モータ制御装置２内には、ステッピングモータ７を駆動する駆動手段であるドライバ５、そのドライバ５による駆動を制御してステッピングモータ７の回転制御をおこなう制御手段であるコントローラ６を備える。なお、ステッピングモータ７は接続用ハーネス４によりドライバ５に接続されている。
また、ステッピングモータ７には、速度を検出するためのエンコーダ８が設けられている。また、前記において、制御シーケンスとは、ステッピングモータを駆動する制御ステートを時系列に沿って組み合わせたもので、その制御ステートとは、ステッピングモータを制御するにあたって１つの駆動状態を示す制御単位で、停止（無励磁）、開始（セトリング）、加速（スルーアップ）、定速（定常回転）、減速（スルーダウン）の５状態の何れかをとる。
また、停止（無励磁）とは、ステッピングモータに励磁がかかっておらず、回転軸が自由な状態である。外力がなければ、回転軸は停止状態となっている。開始（セトリング）とは、ステッピングモータに励磁がかかっているが回転数０の状態である。加速（スルーアップ）とは、ステッピングモータの回転数を上げていっている状態、定速（定常回転）とは、ステッピングモータが一定の回転数を維持している状態、減速（スルーダウン）とは、ステッピングモータの回転数を下げていっている状態である。
【０００８】
図１は本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置２ａの構成ブロック図である。図示したように、この参考例のモータ制御装置２ａは、通信回線３を介したホストコンピュータ１との通信を制御する通信回線制御部２１、通信回線制御部２１が受信したデータ中からシーケンスデータ（制御シーケンス情報および制御パラメータ）を取得するシーケンス受信制御部２２、取得されたシーケンスデータを解釈するシーケンス解釈部２３、解釈され内部形式のデータにまとめられた、開始・加速・定速・減速・停止などのステートデータ列から成るシーケンスデータを一時的に記憶しておく記憶部２４、各部に対するシーケンスデータの入出力を制御するデータ入出力部２５、シーケンスデータに従ってパルス列を生成する駆動制御部２６、ステッピングモータ７の駆動状態情報を取得して駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２７、生成された駆動状態表示データを用いて駆動状態を表示させたりする表示制御部２８、および駆動状態などを表示する表示パネル（例えば液晶ディスプレイ）２９などを備えている。
参考までに、従来技術におけるモータ制御装置の構成ブロック図を図２９に示す。
図１と図２９を比べれば明らかなように、図１に示した本発明の第１の参考例の構成は、従来技術の構成に、状態表示生成部２７、表示制御部２８、および表示パネル２９を加えた構成である。なお、図１において、二重線の矩形が追加になったブロックである（以下、同様）。
また、従来技術の構成としては、図３０に示したような構成もある。図２９に示した構成では受信したシーケンスデータをあらかじめ解釈してから記憶部２４に保存し、駆動制御部２６がそれを読み出してステッピングモータ７を制御するのに対して、図３０に示した構成では、シーケンス受信制御部２２は、取得したシーケンスデータをデータ入出力部２５に渡し、データ入出力部２５はそれをいったん記憶部２４に格納する。そして、その後、ステッピングモータ側のタイミングに合わせ、駆動制御部２６がシーケンス解釈部２３を介して出す指示により、データ入出力部２５は記憶部２４からシーケンスデータを取り出し、それをシーケンス解釈部２３に渡す。
【０００９】
図３１に、本発明の参考例および実施例と従来技術における駆動制御部２６の構成を示す。図示したように、この駆動制御部２６はステートパラメータ設定部３１とステート移行制御部３２を備えている。このうち、ステートパラメータ設定部３１は受け取ったシーケンスデータをステートパラメータとして保持する。例えば「加速」ステートであれば、「加速」を意味する制御ステート情報や速度変化の傾斜などをメモリの所定領域に設定するのである。また、ステート移行制御部３２はステートパラメータに従って、制御ステート移行を制御すると共にドライバ５に渡す各制御ステートのパルス列を生成する。
図３２は、本発明の参考例および実施例と従来技術における駆動制御部の他の構成例である。この構成例では、図３１に示した駆動制御部２６の構成に加えて、繰り返し回数管理部３３を備え、同一制御シーケンスを繰り返し実行することができる。
一方、本発明の第１の参考例のホストコンピュータ１の構成は従来技術と同じである。このホストコンピュータ１のシステム構成を図２７に示す。図示したように、このホストコンピュータ１は、制御シーケンス情報、制御パラメータなどシーケンスデータを編集するシーケンス編集部１０、編集されたシーケンスデータを記憶する記憶部１１、入力された文字列の表示など、前記した編集時のユーザインタフェースとしての表示などを制御する表示制御部１２を備え、シーケンス編集部１０は、制御パラメータ編集部１３、編集されたシーケンスデータの送信を制御するシーケンス送信制御部１４、編集されたシーケンスデータを記憶部１１に格納したり、その記憶部１１からシーケンスデータを読み出してシーケンス送信制御部１４へ渡すデータ入出力部１５、モータ制御装置２との通信を制御する通信回線制御部１６などを備える。
また、前記制御パラメータ編集部１３は、各制御ステートを実行順に並べた制御シーケンスを編集するシーケンス構築部１７、および各制御ステートの内容を編集するステート編集部１８を備える。
図２８は従来技術におけるホストコンピュータの他の構成例である。図２７が繰り返しに関する機能を持たない場合の構成であるのに対して、図２８に示した構成では繰り返し指定部１９を備え、同一シーケンスを繰り返し実行させることができる。
なお、この例では、駆動手段がドライバ５により実現され、制御手段がコントローラ６により実現され、状態表示手段が状態表示生成部２７、表示制御部２８、および表示パネル２９により実現される。
【００１０】
図１０〜図１５に、第１の参考例の動作フローを示す。以下、各図に従って、この参考例の動作フローを説明する。
図１０はホストコンピュータ１における全体の動作フローで、まず、シーケンス編集部１０が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ１でＮ→Ｓ１）。そして、入力があると（Ｓ１でＹ）、シーケンス編集部１０は入力の内容を判定する（Ｓ２）。こうして、シーケンスデータの編集指示であると判定されたならば、制御パラメータ編集部１３が制御パラメータなどシーケンスデータの編集をおこなう（Ｓ３）。
一方、シーケンスデータの送信指示であると判定されたならば、シーケンス送信制御部１４が制御パラメータなどシーケンスデータを送信し（Ｓ４）、次の入力の有無を監視する（Ｓ５でＮ→Ｓ５）。そして、入力があると（Ｓ５でＹ）、シーケンス編集部１０は入力の内容を判定し（Ｓ６）、実行コマンドの送信指示であれば、シーケンス送信制御部１４が実行コマンドを送信する（Ｓ７）。
【００１１】
次に、図１１に従って、シーケンスデータ編集（Ｓ３）の動作フローを説明する。
まず、制御パラメータ編集部１３が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ１１でＮ→Ｓ１１）。そして、入力があると（Ｓ１１でＹ）、制御パラメータ編集部１３は入力の内容を判定する（Ｓ１２）。こうして、制御シーケンスの構築（編集）指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７により制御シーケンスを構築する（Ｓ１３）。それに対して、制御ステートの編集指示であると判定されたならば、ステート編集部１８により制御パラメータの編集など制御ステートの編集をおこなう（Ｓ１４）。
次に、図１２に従って、制御シーケンス構築（Ｓ１３）の動作フローを説明する。
まず、シーケンス構築部１７が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ２１でＮ→Ｓ２１）。そして、入力があると（Ｓ２１でＹ）、シーケンス構築部１７は入力の内容を判定する（Ｓ２２）。こうして、制御ステートの追加指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７は新規制御ステートを制御シーケンス中の所望の位置に追加させる（Ｓ２３）。それに対して、制御ステートの削除指示であると判定されたならば、シーケンス構築部１７は指定された既存制御ステートを制御シーケンス中から削除する（Ｓ２４）。
次に、図１３に従って、制御ステート編集（Ｓ１４）の動作フローを説明する。
まず、ステート編集部１８が利用者（ユーザー）による入力の有無を監視する（Ｓ３１でＮ→Ｓ３１）。そして、入力があると（Ｓ３１でＹ）、ステート編集部１８は入力の内容を判定する（Ｓ３２）。こうして、制御ステートのパラメータ変更指示であると判定されたならば、ステート編集部１８は入力内容に従って該当パラメータを変更する（Ｓ３３）。
なお、図１４は図２８に示した繰り返し指定部１９の動作フローであり、入力内容の判定において（Ｓ３６）、繰り返し回数の指定であると判定されたならば、繰り返し回数を更新する（Ｓ３７）。
【００１２】
次に、図１５に従って、モータ制御装置２ａの動作フローを説明する。なお、図１５に示した動作フローは、受信したシーケンスデータをシーケンス解釈部２３が解釈し、解釈結果を内部形式のシーケンスデータにまとめ、そのシーケンスデータを記憶部２４に格納した後の動作フローである。
そして、この参考例では、シーケンスデータ格納後、図１５に示したように、制御シーケンスの実行指示である実行コマンドが受信されるのを待ち（Ｓ４１でＮ→Ｓ４１）、実行コマンドが受信されると（Ｓ４１でＹ）、データ入出力部２５は記憶部２４からのシーケンスデータ取り出しを開始する（Ｓ４２）。
こうして、データ入出力部２５は最初のシーケンスデータを駆動制御部２６に渡すが、そのシーケンスデータは制御シーケンスの終了を示すデータではなく（Ｓ４３でＮ）、例えば「起動」ステートを示すシーケンスデータであるので、駆動制御部２６はそのシーケンスデータに従ってステッピングモータ７の駆動を開始させ、続く制御ステートが「加速」であるならば、制御パラメータに従った加速を実行させるようにパルス列を出力する（Ｓ４４）。
また、駆動制御部２６はそのとき実行中の制御ステートを示す駆動状態情報（制御ステート情報）を状態表示生成部２７に渡す。これにより、状態表示生成部２７はその駆動状態情報に従って駆動状態表示データを生成し（Ｓ４５）、表示制御部２８はその駆動状態表示データに従ってそのときの駆動状態を表示パネル２９に表示させる（Ｓ４６）。表示例を図２０および図２１に示す。図２０は駆動状態が「駆動中」か「停止中」かだけを表示した例であり、図２１は制御ステートの内容（図示の例ではステート番号）まで細かに表示した例である。
この後は、ステップＳ４２へ戻り、以下、繰り返す。なお、前記において、ホストコンピュータ１から実行コマンドを転送しないようにして、シーケンスデータ転送後は、モータ制御装置側の入力パネルなどを用いて制御シーケンスを実行させてもよい。その場合は、モータ制御装置側の構成として入力パネルとその制御手段を追加する。
こうして、この参考例によれば、計測器を用意しなくてもステッピングモータ制御中の状態がわかる。
【００１３】
次に、本発明の第２の参考例について説明する。
図２は第２の参考例におけるモータ制御装置の構成ブロック図である。図２に示したように、この参考例のモータ制御装置２ｂは、従来技術の構成に加えて少なくとも駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２７を備え、その駆動状態表示データまたは制御ステート情報を通信回線制御部２１ｂがホストコンピュータ１へ転送する構成である。なお、表示制御部２８および表示パネル２９は備えてもよいし、備えなくてもよい。表示制御部２８および表示パネル２９を備えない構成の場合は状態表示生成部２７も備えず、駆動制御部２６が制御ステート情報を通信回線制御部２１ｂに渡し、通信回線制御部２１ｂはその制御ステート情報をホストコンピュータ１ｂへ転送するようにしてもよい。
図３に、ホストコンピュータ１ｂの構成を示す。この構成では、図示したように、図２７に示した従来技術の構成に加えて、モータ制御装置１ｂから送られてきた制御ステート情報に基づいて駆動状態表示データを生成する状態表示生成部２０を備え、この状態表示生成部２０が駆動状態表示データを表示制御部１２に渡す。それに対して、モータ制御装置２ｂが駆動状態表示データを送ってくる構成では、ホストコンピュータは通信回線制御部１６が駆動状態表示データを表示制御部１２に渡す。
なお、この参考例では、状態通知手段が通信回線制御部２１ｂにより実現される。また、コマンド送信手段が状態表示生成部２０により実現され、状態表示手段が表示制御部１２および状態表示生成部２０などにより実現される。
図１６に、この参考例のホストコンピュータにおける動作フローを示す。以下、この動作フローを説明する。但し、図１６において、図１０とステップ番号が共通である部分は動作も図１０の動作と同じであるので、次のステップＳ５１から説明を始める。
そのステップＳ５１であるが、まず、状態表示生成部２０を起動する。これにより、状態表示生成部２０は通信回線制御部１６を介して状態取得コマンドを送信し（Ｓ５２）、その後はモータ制御装置２ｂからのデータ受信を待つ（Ｓ５３でＮ→Ｓ５３）。そして、データ受信があり（Ｓ５３でＹ）、そのデータが制御ステート情報であると（Ｓ５４でＹ）、状態表示生成部２０はその制御ステート情報に基づいて駆動状態表示データを生成し、それを渡された表示制御部１２はその駆動状態表示データを用いて駆動状態を表示させる（Ｓ５５）。
この後は、次の駆動状態を表示させるためにステップＳ５２へ戻る。
【００１４】
次に、図１７に従ってモータ制御装置側の動作フローを説明する。
図１７において、ステップＳ６１〜Ｓ６４は図１５に示した第１の参考例のＳ４１〜Ｓ４４と動作が同じであるので、次のステップＳ６５から説明すると、ここでは、ホストコンピュータ１ｂからのデータ受信で（Ｓ６５でＹ）、状態取得コマンドが送られてくるのを待つ（Ｓ６６でＮ→Ｓ６２〜Ｓ６５→Ｓ６６）。そして、状態取得コマンドを受信すると（Ｓ６６でＹ）、駆動制御部２６は通信回線制御部２１ｂにそのときの制御ステート情報を渡し、通信回線制御部２１ｂはその制御ステート情報をホストコンピュータ１ｂへ送る（Ｓ６７）。
こうして、この参考例によれば、計測器を用意しなくてもホストコンピュータ側においてステッピングモータ制御中の状態がわかる。
【００１５】
次に、本発明の第１の実施例について説明する。
図４および図５は第１の実施例におけるモータ制御装置の構成ブロック図である。図４および図５に示したように、この実施例のモータ制御装置２ｃは、図１に示した第１の参考例の構成に加えて、例えば実行コマンドを抽出するコマンド解釈部３０を備え、ホストコンピュータが状態取得コマンドを送らなくても実行コマンドさえ受信すればモータ制御装置２ｃがホストコンピュータに対して駆動状態通知をおこなうようにする。なお、図４はモータ制御装置側にも駆動状態を表示する例、図５はモータ制御装置側には駆動状態を表示しない例である。
前記において、コマンド解釈部３０を備えず、駆動制御部２６はシーケンス受信制御部２２からのシーケンスデータ受信通知を受けて、例えば駆動状態が変わるごとに駆動状態通知を出すようにしてもよい。
図１８にホストコンピュータ側の動作フローを示す。図１６に示した第２の参考例と異なる点は、第１の実施例の場合、状態取得コマンドをモータ制御装置へ送らないだけである。
一方、モータ制御装置側の動作フローは図１９に示すとおりである。図１７に示した第２の参考例と異なる点は、第１の実施例の場合、データ受信待ち（Ｓ６５）と状態取得コマンド待ち（Ｓ６６）が不要なだけである。
このように、本発明の第１の実施例によれば、駆動状態通知のトリガとして、ホストコンピュータ側から状態取得コマンドを出さなくともホストコンピュータ側において駆動状態表示をおこなうことができ、ステッピングモータ制御中の状態がわかる。なお、駆動状態表示をおこなわせるトリガとして、モータ制御装置の操作部に設けたキーなどを用いてもよい。
【００１６】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。
この実施例では、単に制御ステートだけでなく、そのときの回転数を表示または通知する。図６〜図９に、この実施例におけるモータ制御装置の構成例を示す。
図６は第１の参考例に対して、図７は第２の参考例に対して、図８および図９は第１の実施例に対してそれぞれ実施した構成である。図示したように、エンコーダ８からの信号を単位時間当たりの回転数に変換する変換手段として、エンコーダ８から単位時間当たりに出力されるパルス数を速度に変換するＦ／Ｖ変換器３２を備えるとともに入力ポート３１を備え、駆動制御部２６が前記回転数を取得するのである。Ｆ／Ｖ変換器３２を備えずに、前記パルス数を回転数代わりに用いてもよい。
この実施例の表示例を図２２に示す。図示の例では、駆動開始後、回転数が１０００となり、さらに２０００となり、その後、停止する。
このように、第２の実施例によれば制御ステートとともに回転数も表示されるので、回転数まで知りたいような場合であっても計測器を用いずに容易に目的を達成することができる。
【００１７】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。
この実施例では、各制御ステートを表示する前記参考例、前記実施例において、制御シーケンス全体の構成を表示し、その上で該当する実行中の制御ステートを表す該当部分を識別可能に表示する。表示例を図２３に示す。図示の例では、実行中の制御ステートを示すアイコンを矩形で囲っており、「加速」ステートが実行中の制御ステートである（下側の図参照）。
また、図２４に示したように、前記において、実行中の制御ステートにマークを付ける構成にしてもよい。図２４において、「加速」ステートが実行中の制御ステートである。
また、図２５に示したように、前記において、制御シーケンスを制御ステートごとに区切られた所定の形状の表示領域で表現し、区切られた各制御ステートのうち該当部分を他の部分とは異なった表示状態にする構成でもよい。
このほか、実行中の制御ステートを太線表示にしたり、異なった線種にしたり、または異なった色表示にしたりすることも可能であるし、各制御ステートをアイコンで表現し、該当部分のアイコンについては、絵柄または色を変える構成にすることも可能である。
こうして、第３の実施例によれば、制御シーケンス全体のなかで実行中の制御ステートが容易にわかるので、全体の制御シーケンスを覚えていなくても状態把握が容易になる。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ステッピングモータを駆動する駆動手段、およびその駆動手段によるステッピングモータ駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、そのモータ制御装置に接続され、前記制御手段がステッピングモータの制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、前記モータ制御装置に設けられ、前記ステッピングモータの駆動状態が変わる毎に前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段と、前記ホストコンピュータに設けられ、前記状態通知手段からのステッピングモータ駆動状態通知をトリガとして前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を表示する表示手段とを備えたので、計測器を用意しなくても制御中の状態がわかる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図２】 本発明の第２の参考例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３】 本発明の第２の参考例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図４】 本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図５】 本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図６】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図７】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図８】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図９】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の他の構成ブロック図である。
【図１０】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１１】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１２】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１３】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１４】 本発明の第１の参考例を示すホストコンピュータの他の動作フロー図である。
【図１５】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図１６】 本発明の第２の参考例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１７】 本発明の第２の参考例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図１８】 本発明の第１の実施例を示すホストコンピュータの動作フロー図である。
【図１９】 本発明の第１の実施例を示すモータ制御装置の動作フロー図である。
【図２０】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の表示説明図である。
【図２１】 本発明の第１の参考例を示すモータ制御装置の他の表示説明図である。
【図２２】 本発明の第２の実施例を示すモータ制御装置の表示説明図である。
【図２３】 本発明の第３の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの表示図である。
【図２４】 本発明の第３の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの他の表示図である。
【図２５】 本発明の第３の実施例を示すステッピングモータ駆動制御システムの他の表示図である。
【図２６】 本発明の第１の参考形態であるステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。
【図２７】 従来技術の一例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図２８】 従来技術の他の例を示すホストコンピュータの構成ブロック図である。
【図２９】 従来技術の一例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３０】 従来技術の他の例を示すモータ制御装置の構成ブロック図である。
【図３１】 従来技術の一例を示すモータ制御装置要部の構成ブロック図である。
【図３２】 従来技術の他の例を示すモータ制御装置要部の構成ブロック図である。
【図３３】 従来技術の一例を示すステッピングモータ駆動制御システムの全体構成図である。
【符号の説明】
１ ホストコンピュータ
２ モータ制御装置
３ 通信回線
５ ドライバ
６ コントローラ
７ ステッピングモータ
８ エンコーダ
１０ シーケンス編集部
１１ 記憶部
１２ 表示制御部
１３ 制御パラメータ編集部
１４ シーケンス送信制御部
１５ データ入出力部
１６ 通信回線制御部
１７ シーケンス構築部
１８ ステート編集部
２０ 状態表示生成部
２１ 回線制御部
２２ シーケンス受信制御部
２３ シーケンス解釈部
２４ 記憶部
２５ データ入出力部
２６ 駆動制御部
２７ 状態表示生成部
２８ 表示制御部
２９ 表示パネル
３０ コマンド解釈部
Claims (1)
- ステッピングモータを駆動する駆動手段及び該駆動手段による前記ステッピングモータの駆動を制御する制御手段を備えたモータ制御装置と、該モータ制御装置に接続され、前記制御手段が前記ステッピングモータの制御をおこなうためのシーケンスデータを編集し、そのシーケンスデータを前記モータ制御装置へ転送するホストコンピュータとから成るステッピングモータ駆動制御システムにおいて、
前記モータ制御装置に設けられ、前記ステッピングモータの駆動状態が変わる毎に前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を前記ホストコンピュータへ通知する状態通知手段と、
前記ホストコンピュータに設けられ、前記状態通知手段からのステッピングモータ駆動状態通知をトリガとして前記ホストコンピュータからの駆動指令データにおける前記ステッピングモータの駆動状態を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするステッピングモータ駆動制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003025166A JP4203332B2 (ja) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | ステッピングモータ駆動制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003025166A JP4203332B2 (ja) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | ステッピングモータ駆動制御システム |
Publications (2)
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