JP4167447B2 - 対象物定位システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象物の位置を特定する対象物定位システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯型情報端末が広く一般に普及するとともに、街角での無線ネットワークサービス等の種々のサービスが提供されつつあり、場所を選ばず情報機器に接することが日常的に行なわれるようになってきている。このように、ネットワーク環境の拡大や情報機器の可般化が進むにつれ、コンピュータを使用するユーザの居場所が時間とともに変化し、自分や他のユーザの現在位置を把握したり、所在位置に関連した情報が重要な意味を持つ場合がある。例えば、オフィスビルの中で誰がどこにいるか、自分が利用できる最寄の資源はどこか等を管理するロケーションアウェアネスを目的とした研究がなされている。
【０００３】
上記のロケーションアウェアネス等を実現するためには、情報機器を使用するユーザの位置を検出する必要があり、例えば、電波や超音波の発信器及び受信器を用いて電波や超音波の伝達速度を測定する方法や、ユーザを含む一定範囲の可視光画像を撮影して肌色トラッキングを行なう方法等が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、電波や超音波の発信器及び受信器を用いる方法では、多数の発信器及び受信器を用いる必要があり、システム構成が複雑になるとともに、システムのコストが増加する。また、ユーザを含む可視光画像を撮影する方法では、可視光画像には種々の色情報等が含まれ、色情報のマッチング処理等が複雑となり、位置検出精度及び検出安定性に一定の限界が生じる。
【０００５】
本発明の目的は、簡略な構成で高精度かつ安定的に対象物の位置を特定することができる対象物定位システムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る対象物定位システムは、対象物の位置を特定する対象物定位システムであって、対象物とともに移動し、赤外線を発光する発光手段と、対象物を含む所定の撮影領域の赤外線画像を撮影する撮影手段と、赤外線画像から発光手段の位置を特定する位置特定手段とを備え、位置特定手段は、発光手段が所定通信範囲内に位置した場合に、第１の点灯状態になるように当該発光手段の点灯状態を無線により制御するとともに、赤外線画像から位置を特定した発光手段の点灯状態が第１の点灯状態と異なる第２の点灯状態になるように当該発光手段の点灯状態を無線により制御するものである。
【０００７】
本発明に係る対象物定位システムにおいては、対象物とともに移動する発光手段から発光される赤外線を撮影手段により撮影しているので、広範な領域を撮影領域として撮影することができ、発光手段及び撮影手段の数を必要最低限に削減できる。また、可視光等を排除した赤外線画像を用いて発光手段の位置を特定しているので、発光手段の位置検出処理が容易となり、高精度かつ安定的に発光手段すなわち対象物の位置を特定することができる。この結果、簡略な構成で高精度かつ安定的に対象物の位置を特定することができる。
また、既に位置を特定された発光手段は第２の点灯状態にされ、通信範囲内に新たに位置した発光手段は自動的に第１の点灯状態にされるので、対象物が人間の場合に、人間が何ら明示的な操作をすることなく、人間の位置を特定することができる。
【００１０】
第１及び第２の点灯状態のうちの一方は、所定周期の点滅状態を含み、他方は、常時点灯状態を含むことが好ましい。この場合、第１及び第２の点灯状態を明確に区別して検出することができるので、より安定的に対象物の位置を検出することができる。
【００１１】
撮影手段は、異なる位置に配置され、同一の撮影領域の赤外線画像を撮影する複数の撮影手段を含み、位置特定手段は、複数の撮影手段により撮影された複数の赤外線画像から発光手段の位置を特定することが好ましい。
【００１２】
この場合、同一の撮影領域を撮影した複数の赤外線画像を用いて発光手段の位置を特定しているので、より高精度に対象物の位置を検出することができるとともに、異なる位置に配置された複数の撮影手段により赤外線画像を撮影しているので、一つの撮影手段と発光手段との間に障害物等が位置して発光手段から発光される赤外線を撮影できない場合でも、他の撮影手段により当該発光手段から発光される赤外線を撮影することができ、より安定的に対象物の位置を検出することができる。
【００１３】
位置特定手段は、赤外線画像の輝度値を二値化し、二値化された画像データから同一輝度値が連続する連続領域を抽出し、抽出された連続領域のうち所定の面積以下の連続領域が位置する位置を発光手段の位置として検出することが好ましい。
【００１４】
この場合、赤外線画像の輝度値を二値化し、二値化された画像データから同一輝度値が連続する連続領域を抽出し、抽出された連続領域のうち所定の面積以下の連続領域が位置する位置を発光手段の位置として検出しているので、より高精度かつ安定的に対象物の位置を特定することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態による対象物定位システムについて図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施の形態による対象物定位システムの構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示す対象物定位システムは、ロケーションサーバ１、携帯型情報端末２、赤外線タグ３、４台のビデオサーバ４、及び４台の赤外広角カメラ５を備える。
【００１７】
ロケーションサーバ１は、通常のパーソナルコンピュータ等から構成され、内部にＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、外部記憶装置、無線通信部、有線通信部等を備える。ロケーションサーバ１は、携帯型情報端末２を携帯するユーザが無線通信可能範囲、例えば、部屋ＲＡ内に入ったときに、携帯型情報端末２を介してマーカーデバイスとなる赤外線タグ３を点滅させ、各ビデオサーバ４から出力される輝点情報を基に赤外線タグ３の位置を特定する。
【００１８】
携帯型情報端末２は、例えば、通常のノート型パソコン等から構成され、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、外部記憶装置、無線通信部、有線通信部等を備える。携帯型情報端末２は、ユーザＭＡが無線通信可能範囲内に入ったときに、ロケーションサーバ１との無線通信経路を確立し、ロケーションサーバ１の指示に応じて赤外線タグ３の点灯状態を制御する。なお、携帯型情報端末２は、上記の例に特に限定されず、ロケーションサーバ１と無線により通信することができれば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等を用いてもよい。
【００１９】
赤外線タグ３は、例えば、略名札形状を有し、ユーザＭＡの胸に装着される。赤外線タグ３は、例えば、赤外線ＬＥＤ（ピーク波長８７０〜９５０ｎｍ）及びＰＩＣ（Peripheral Interface Controller）等から構成され、ＲＳ２３２Ｃにより携帯型情報端末２と通信可能に接続される。
【００２０】
なお、赤外線タグ３の形状は上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、ユーザが装着する場合に負担とならない形状が好ましい。また、赤外線タグ３と携帯型情報端末２との通信方式は、上記の例に特に限定されず、種々の通信方式を用いることができ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を用いてもよい。また、赤外線タグ３自体にロケーションサーバ１との無線通信機能を持たせてロケーションサーバ１が赤外線タグ３を直接制御するようにしてもよい。
【００２１】
ビデオサーバ４の各々は、例えば、通常のノート型パソコン等から構成され、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、外部記憶装置、通信部等を備える。ビデオサーバ４の各々は、ビデオキャプチャボードを介して対応する赤外広角カメラ５に接続されるとともに、ＬＡＮ（Local Area Network）ボードを介してロケーションサーバ１に接続される。ビデオサーバ４は、赤外広角カメラ５から出力される赤外線画像を取得し、後述する輝点検出処理により赤外線タグ３の位置を検出した輝点情報をロケーションサーバ１へ出力する。
【００２２】
なお、ビデオサーバ４は、図示のように赤外広角カメラ５ごとに設ける例に特に限定されず、複数の赤外広角カメラの赤外線画像を一台のビデオサーバで処理するようにしてよい。また、ロケーションサーバ１及びビデオサーバ４の構成も、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、通常のサーバ装置を用いたり、ロケーションサーバ１及びビデオサーバ４を一台のサーバ装置等を用いて構成するようにしてもよい。
【００２３】
赤外広角カメラ５の各々は、例えば、部屋ＲＡの天井の四隅に設置され、互いに異なる位置から赤外線透過フィルタを通して部屋ＲＡの全体を撮影し、赤外線画像をビデオサーバ４へ出力する。本実施の形態では、赤外広角カメラ５として、Ｗａｔｅｃ社製カメラＷＡＴ-２０２（１／３インチカラーＣＣＤ、３８万画素、６４０×４８０ピクセル、赤外線カットフィルタ除去）に、波長４５０〜７００ｎｍの光を９５％以上反射且つ波長８００ｎｍ以上の光を８０％以上透過するコールドミラーと、Ｐｅｎｔａｘ社製レンズＴＳ２Ｖ１１４Ｅ（フィッシュアイ・バリフォーカル、焦点距離１．６〜３．４ｍｍ、Ｆ１．４〜６４、１１８〜1８０度可変）とを取り付けたものを約３ｍの高さに俯角約４５度で設置し、約６ｍ角の範囲を撮影している。
【００２４】
赤外広角カメラ５は、赤外線画像としては、８００ｎｍ以上１０００ｎｍ以下の波長を有する赤外線を撮影することが好ましく、８７０ｎｍ以上９５０ｎｍ以下の波長を有する赤外線を撮影することがより好ましい。また、赤外広角カメラ５の視野角は、９０度以上であることが好ましい。
【００２５】
なお、赤外広角カメラ５の数及び設置位置は、上記の例に特に限定されず、例えば、１台の赤外広角カメラを天井の略中心位置に設置したり、２台の赤外広角カメラを天井の両端に設置したり、５台以上の赤外広角カメラを適度に分散させて天井に設置する等の種々の変更が可能である。また、赤外広角カメラ５としては、赤外線を撮影することができれば、種々に変更が可能であり、カラー又はモノクロのいずれを用いてもよい。
【００２６】
本実施の形態では、赤外線タグ３が発光手段に相当し、赤外広角カメラ５が撮影手段に相当し、ロケーションサーバ１、携帯型情報端末２及びビデオサーバ４が位置特定手段に相当する。
【００２７】
次に、上記のように構成された対象物定位システムの動作について説明する。図２は、図１に示す対象物定位システムの対象物定位処理を説明するためのフローチャートである。なお、図２に示す対象物定位処理は、ロケーションサーバ１のＣＰＵ等が外部記憶装置等に記憶されているロケーションサーバ用対象物定位プログラム等を実行し、携帯型情報端末２のＣＰＵ等が外部記憶装置等に記憶されている携帯型情報端末用対象物定位プログラム等を実行することによって行われる処理である。
【００２８】
まず、ユーザＭＡが携帯型情報端末２を携帯して部屋ＲＡに入った場合、携帯型情報端末２は、ステップＳ１において、ＤＨＣＰサーバ（図示省略）を通してＩＰアドレスの取得等を行ってネットワーク環境を確立し、ロケーションサーバ１との無線ＬＡＮ通信経路を確立する。次に、携帯型情報端末２は、ステップＳ２において、ロケーションサーバ１を探索し、ステップＳ３において、ロケーションサーバ１に対して接続要求を行う。
【００２９】
次に、ロケーションサーバ１は、ステップＳ１０１において、携帯型情報端末２からの接続要求を受理し、ステップＳ１０２において、接続要求を受理した携帯型情報端末２を使用するユーザのＩＤ（識別番号）を点滅キューの緊急キューに登録する。
【００３０】
ここで、点滅キューについて説明する。点滅キューは、点滅させる赤外線タグのスケジューリングを行なうために、点滅させる赤外線タグを装着しているユーザのＩＤを点灯制御順に並べてロケーションサーバ１の外部記憶装置等に記憶したものであり、優先的に点滅させるＩＤを格納した緊急キューと、定期的な位置確認を行なうために点滅させるＩＤを格納した定期キューとがある。緊急キューでは、新規なユーザすなわち部屋ＲＡに新たに入室したユーザや、交錯、遮蔽等により位置を見失ったユーザ等のＩＤが登録対象となり、定期キューでは、検出範囲内の全てのユーザのＩＤが登録対象となる。
【００３１】
また、ロケーションサーバ１の外部記憶装置等には、ユーザの現在位置等を記憶するためのユーザリストが記憶されている。図３は、ユーザリストのデータ構造の一例を示す図である。図３に示すように、ユーザリストは、ユーザごとにＩＤ、Ｘ座標、Ｙ座標、対応数、点滅中フラグ及びキュー種別の各項目に対するユーザの情報がデータベースとして記憶される。具体的には、ＩＤのＵ１にはユーザのＩＤが登録され、Ｘ座標のＵ２及びＹ座標のＵ３には実空間座標におけるユーザの現在位置のＸ座標及びＹ座標が記憶される。対応数のＵ４には、新たに取得された輝点のうちユーザの現在位置として対応する輝点がいくつあるかが記憶され、見失った場合に０、追跡成功の場合に１、交錯した（追跡失敗）場合に２以上の数値が記憶され、点滅中フラグのＵ５には、ロケーションサーバ１から点滅命令が出されている場合に１、その他の場合に０が記憶され、キュー種別のＵ６には、緊急キューに登録されている場合に「Ｕｒｇｅｎｔ」、定期キューに登録されている場合に「Ｒｏｕｔｉｎｅ」が記憶される。
【００３２】
次に、ステップＳ１０３において、ロケーションサーバ１は、緊急キューに登録されているユーザがある場合、緊急キューの先頭に登録されているユーザのＩＤを取得し、緊急キューに登録されているユーザがいない場合、定期キューの先頭に登録されているユーザのＩＤを取得し、その後、取得したＩＤを定期キューの末尾に再登録する。次に、ステップＳ１０４において、ロケーションサーバ１は、取得したユーザのＩＤから当該ユーザが携帯している携帯型情報端末２に対して赤外線タグ３を点滅するように要求するための点滅要求を無線により送信する。
【００３３】
このとき、携帯型情報端末２は、ステップＳ４において、点滅要求を受信し、ステップＳ５において、赤外線タグ３の点灯状態を制御して赤外線タグ３を点滅させる。この結果、赤外線タグ３が所定周期、例えば５Ｈｚで点滅し、赤外線タグ３を含む部屋ＲＡ全体の画像が各赤外広角カメラ５により撮影され、赤外線タグ３から発光される赤外線が輝点として撮影された赤外線画像が各赤外広角カメラ５から所定のフレーム周期でビデオキャプチャボード等を介して各ビデオサーバ４へ入力される。
【００３４】
ここで、上記のようにして点滅等している赤外線タグ３の位置をビデオサーバ４により検出する輝点検出処理について説明する。図４は、ビデオサーバ４による輝点検出処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４に示す輝点検出処理は、ビデオサーバ４のＣＰＵ等が外部記憶装置等に記憶されている輝点検出プログラム等を実行することによって行われる処理である。
【００３５】
まず、ビデオサーバ４は、ステップＳ２０１において、外部記憶装置等に記憶している点滅検出用輝点リストを初期化する。図５は、点滅検出用輝点リストのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、点滅検出用輝点リストは、輝点ごとにＸ座標、Ｙ座標、アップデートフラグ、点灯フラグ及び点滅カウンタの各項目に対する情報がデータベースとして記憶される。具体的には、Ｘ座標のＬ１及びＹ座標のＬ２には赤外線画像上の輝点のＸ座標及びＹ座標が記憶される。アップデートフラグのＬ３には、時間軸上で連続するフレームの間に対応する輝点が見つかった場合に１、その他の場合に０が記憶され、点灯フラグのＬ４には、直前のフレームにおける点灯状態が記憶され、点灯している場合に１、その他の場合に０が記憶され、点滅カウンタのＬ５には消灯状態から点灯状態に遷移した点滅回数が記憶される。
【００３６】
次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２０２において、赤外広角カメラ５から所定フレーム周期で赤外線画像（例えば、６４０×４８０ピクセル）を取得し、ステップＳ２０３において、取得した赤外線画像の輝度値を二値化処理（閾値処理）し、所定閾値以上の値を持つピクセルを１、それ以外のピクセルを０にする。次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２０４において、二値化した赤外線画像の全画素データを用いて同一輝度値が連続する、すなわち１が連続する連続領域を抽出するラベリング処理を行い、ステップＳ２０５において、抽出した連続領域の中から所定面積以下の連続領域のみを赤外線タグ４に対応する輝点として抽出し、抽出した連続領域の重心を輝点の位置として外部記憶装置等に記憶する。このように、赤外線画像の輝度値を二値化し、二値化された画像データから同一輝度値が連続する連続領域を抽出し、抽出された連続領域のうち所定の面積以下の連続領域が有する重心を赤外線タグ３の位置として検出しているので、高精度かつ安定的に赤外線タグ３の位置を特定することができる。
【００３７】
次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２０６において、抽出した各輝点に対して所定距離以内に位置する輝点が点滅検出用輝点リスト内に有るか否かを判断し、該当する輝点が存在する場合、抽出した輝点は該当する輝点が移動したものと判断し、ステップＳ２０７において、点滅検出用輝点リストの当該輝点の座標値を抽出した輝点の座標値に変更してＸ座標及びＹ座標を更新し、ステップＳ２０９へ移行する。
【００３８】
一方、該当する輝点が存在しない場合、ビデオサーバ４は、抽出した輝点は新たな輝点であると判断し、ステップＳ２０８において、点滅検出用輝点リストに新たなエントリを追加して、抽出した輝点の座標値等を登録し、ステップＳ２０９へ移行する。
【００３９】
次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２０９において、抽出した各輝点のアップデートフラグを更新するとともに、点灯フラグが０の場合に点滅カウンタを１だけインクリメントする。次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２１０において、点滅検出用輝点リストにエントリされている全ての輝点に対して、アップデートフラグが１になっているか否かすなわち輝点が検出されたか否かを判断し、アップデートフラグが１の場合にステップＳ２１１において点灯フラグを１に設定し、アップデートフラグが１でない場合にステップＳ２１２において点灯フラグを０に設定する。
【００４０】
次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２１３において、ステップＳ２０２〜Ｓ２１２の処理が所定数のフレームだけ繰り返されたか否かを判断し、所定数のフレームに対してステップＳ２０２〜Ｓ２１２の処理が終了している場合、ステップＳ２１４へ移行し、所定数のフレームに対してステップＳ２０２〜Ｓ２１２の処理が終了していない場合、ステップＳ２０２へ移行して以降の処理を繰り返す。
【００４１】
所定数のフレームに対してステップＳ２０２〜Ｓ２１２の処理が終了している場合、ビデオサーバ４は、ステップＳ２１４において、更新された点滅検出用輝点リストを参照し、点滅カウンタが取得時間と点滅周期とから予想される点滅回数にほぼ一致している場合に当該輝点が点滅していると判断することにより点滅している輝点を検出する。次に、ビデオサーバ４は、ステップＳ２１５において、赤外広角カメラ５の設置位置に基づいて赤外線画像上の各輝点の位置を実空間座標に変換し、変換した各輝点の座標すなわち赤外線タグ３の位置等を輝点情報として外部記憶装置等に記憶する。
【００４２】
再び図２を参照して、ロケーションサーバ１は、ステップＳ１０５において、上記のようにして輝点を検出している各ビデオサーバ４から輝点情報を取得し、ステップＳ１０６において、取得した輝点情報からある輝点の近傍に別の輝点がある場合、これらの輝点を同一のものとみなしてして統合し、最終的に現在の各輝点の位置を確定する。
【００４３】
次に、ロケーションサーバ１は、ステップＳ１０７において、確定した輝点の位置が前フレームにおける輝点の位置の近傍にあるか否かを判定して輝点追跡を行い、ステップＳ１０８において、近傍に位置する輝点がない場合は当該輝点を新規登録するとともに、近傍に位置する輝点がある場合は当該輝点の位置を更新する。
【００４４】
次に、ロケーションサーバ１は、ステップＳ１０９において、ステップＳ１０４において点滅要求を行ったユーザのＩＤに対して複数の輝点が対応したか否か又は対応する輝点がないか否かを判断し、点滅要求を行ったユーザのＩＤに対して一つの輝点のみが対応する場合すなわち輝点検出に成功した場合、ステップ１１１に移行する。一方、点滅要求を行ったユーザのＩＤに対して複数の輝点が対応した又は対応する輝点がない場合すなわち輝点検出に失敗した場合、ロケーションサーバ１は、ステップＳ１１０に移行して点滅要求を行ったユーザのＩＤを緊急キューに登録した後に、ステップ１１１に移行する。
【００４５】
次に、ロケーションサーバ１は、ステップＳ１１１において、ステップＳ１０４において点滅要求を行った携帯型情報端末２に対して赤外線タグ３の点滅を停止して常時点灯するように要求するための点滅停止要求を無線により送信する。
【００４６】
このとき、携帯型情報端末２は、ステップＳ６において、点滅停止要求を受信し、ステップＳ７において、赤外線タグ３の点灯状態を制御して赤外線タグ３を常時点灯させ、以降、上記のステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理によりこの常時点灯している赤外線タグ３の位置が追跡される。
【００４７】
上記のようにして、本実施の形態では、ユーザとともに移動する赤外線タグ３から発光される赤外線を赤外広角カメラ５により撮影しているので、広範な領域を撮影領域として撮影することができ、赤外線タグ３及び赤外広角カメラ５の数を必要最低限に削減できるとともに、可視光等を排除した赤外線画像を用いて赤外線タグ３の位置を特定しているので、赤外線タグ３の位置検出処理が容易となり、高精度かつ安定的に赤外線タグ３すなわちユーザの位置を特定することができ、簡略な構成で高精度かつ安定的にユーザの位置を特定することができる。
【００４８】
また、既に位置を特定されたユーザの赤外線タグ３は常時点灯状態にされ、部屋ＲＡ内に新たに入ったユーザの赤外線タグ３は自動的に所定周期の点滅状態にされるので、ユーザが何ら明示的な操作をすることなく、ユーザの位置を特定することができるともに、点灯状態を明確に区別して検出することができるので、より安定的にユーザの位置を検出することができる。
【００４９】
さらに、同一の部屋ＲＡを撮影した４つの赤外線画像を用いて赤外線タグ３の位置を特定しているので、より高精度に赤外線タグ３すなわちユーザの位置を検出することができるとともに、異なる位置に配置された４台の赤外広角カメラ５により赤外線画像を撮影しているので、ある赤外広角カメラ５と赤外線タグ３との間に事務用品、家具等の障害物等が位置して赤外線タグ３から発光される赤外線を撮影できない場合でも、他の赤外広角カメラ５により当該赤外線タグ３から発光される赤外線を撮影することができ、安定的にユーザの位置を検出することができる。
【００５０】
なお、上記の説明では、新たに位置検出を行う赤外線タグを点滅状態に、既に位置検出が行われている赤外線タグを常時点灯状態にしたが、新たに位置検出を行う赤外線タグと既に位置検出が行われている赤外線タグとを区別できれば、種々の点灯状態を用いることができ、例えば、新たに位置検出を行う赤外線タグを常時点灯状態に、既に位置検出が行われている赤外線タグを点滅状態にしてもよい。また、一つの部屋を対象にして説明したが、ビル内の複数の部屋を対象とする場合も、部屋ごとに赤外広角カメラ等を設けることにより、本発明を同様に適用することができる。また、図１では、一人のユーザＭＡのみを図示しているが、複数のユーザが赤外線タグ３を装着している場合は、複数のユーザの位置を特定できる。
【００５１】
また、上記の説明では、赤外線タグ３等を用いて単にユーザの位置を特定する例について説明したが、新たにアプリケーションサーバをロケーションサーバ１とＬＡＮ接続し、ロケーションサーバ１により特定されたユーザの位置情報を基に、例えば、オフィスビルの中で特定のユーザがどこにいるかを他のユーザに通知したり、ユーザが利用できる最寄の資源を通知する等の種々のアプリケーションサービスをアプリケーションサーバを用いて提供するようにしてもよい。
【００５２】
【発明の効果】
本発明によれば、対象物とともに移動する発光手段から発光される赤外線を撮影手段により撮影しているので、広範な領域を撮影領域として撮影することができ、発光手段及び撮影手段の数を必要最低限に削減できるとともに、可視光等を排除した赤外線画像を用いて発光手段の位置を特定しているので、発光手段の位置検出処理が容易となり、高精度かつ安定的に発光手段すなわち対象物の位置を特定することができ、簡略な構成で高精度かつ安定的に対象物の位置を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態による対象物定位システムの構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す対象物定位システムの対象物定位処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】 ユーザリストのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】 図１に示すビデオサーバによる輝点検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】 点滅検出用輝点リストのデータ構造の一例を示す図である。
【符号の説明】
１ ロケーションサーバ
２ 携帯型情報端末
３ 赤外線タグ
４ ビデオサーバ
５ 赤外広角カメラ

Claims (4)

1. 対象物の位置を特定する対象物定位システムであって、
   前記対象物とともに移動し、赤外線を発光する発光手段と、
   前記対象物を含む所定の撮影領域の赤外線画像を撮影する撮影手段と、
   前記赤外線画像から前記発光手段の位置を特定する位置特定手段とを備え、
   前記位置特定手段は、前記発光手段が所定通信範囲内に位置した場合に、第１の点灯状態になるように当該発光手段の点灯状態を無線により制御するとともに、前記赤外線画像から位置を特定した発光手段の点灯状態が前記第１の点灯状態と異なる第２の点灯状態になるように当該発光手段の点灯状態を無線により制御することを特徴とする対象物定位システム。
2. 前記第１及び第２の点灯状態のうちの一方は、所定周期の点滅状態を含み、他方は、常時点灯状態を含むことを特徴とする請求項１記載の対象物定位システム。
3. 前記撮影手段は、異なる位置に配置され、同一の撮影領域の赤外線画像を撮影する複数の撮影手段を含み、
   前記位置特定手段は、前記複数の撮影手段により撮影された複数の赤外線画像から前記発光手段の位置を特定することを特徴とする請求項１又は２記載の対象物定位システム。
4. 前記位置特定手段は、前記赤外線画像の輝度値を二値化し、二値化された画像データから同一輝度値が連続する連続領域を抽出し、抽出された連続領域のうち所定の面積以下の連続領域が位置する位置を前記発光手段の位置として検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の対象物定位システム。

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