JP4164113B1 - 等階級選別装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】1条の搬送ベルト10を有する搬送コンベア1を用いる等階級選別装置100において、搬送コンベア1上の撮像画像を撮像部2により取得し、撮像画像により階級を判定するとともに、撮像画像に等級別の直線を直線設定部により設定し、その直線と被搬送物との接触関係により等級を判定する。判定された等級、階級に基づき、選別部7により、等階級別に被搬送物を選別する。
【選択図】図1
Description
この等階級選別装置では、搬送コンベアは、1条のみの搬送ベルトにより実現できるため、既存の設備を利用しやすく、安価に実現でき、かつ、作業者が被搬送物を搬送ベルトの遠い位置に被搬送物を置く必要がないので、作業者に負担をあまりかけない。また、この等階級選別装置では、直線設定部により、撮像画像上において、搬送コンベアの搬送ベルトの搬送方向に、被搬送物を選別させる等級の数と同数の直線が設定され、等級判定部により、被搬送物が直線と接触するか否かを判定することにより、被搬送物の等級を判定する。そして、階級判定部により、撮像画像により被搬送物の階級が判定され、選別部により、等級判定部により判定された等級情報および階級判定部により判定された階級情報に基づいて、被搬送物が選別される。
これにより、水分を多く含む農産物等を被搬送物とする場合、赤外線による撮像画像により正確に被搬送物の外観等を捉えることができるので、特に、画像処理による等階級判定の精度を向上させることができる。
<1.1:等階級選別装置の構成>
以下、図1から図3を用いて、本発明の第1実施形態について説明する。
次に、等階級選別装置の動作について、図面を用いて説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る等階級選別装置200について説明する。
前述した実施形態において、等級および階級を3段階として説明したが、これに限定されることなく、入力装置5により、等級数および階級数を任意の数に設定し、等階級選別装置を動作させることができる。例えば、等級数を5に設定する場合、直線設定部402において、搬送コンベア1上に等間隔に5つの直線を設定し、作業員は5つの直線を基準に被搬送物を搬送コンベア1上に置くようにすればよい。
1 搬送コンベア
10 搬送ベルト
2 撮像部
3A 第1赤外線照射部
3B 第2赤外線照射部
4、204 制御部
5 入力装置
6 表示装置
7 選別部
401 撮像画像取得部
402 直線設定部
404 階級判定部
405 等級判定部
406 コンベア情報取得部
407 選別部制御部
408 設定情報取得部
409 赤外線照射制御部
410、410’ トリガー発生部
Claims (6)
- 被搬送物を等級および階級により選別する等階級選別装置であって、
1条の搬送ベルトを有し、前記被搬送物を搬送する搬送コンベアと、
前記搬送ベルトの幅全体を撮像することができ、前記搬送ベルトおよび前記搬送ベルト上の前記被搬送物を撮像する撮像部と、
前記被搬送物が、前記撮像部が撮像できる領域に搬送された場合にトリガーを出力するトリガー発生部と、
前記トリガーに基づいて前記撮像部により撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像部が撮像できる領域に搬送された前記搬送物に赤外線を照射する赤外線照射部と、
前記撮像画像上において、前記搬送コンベアの前記搬送ベルトの搬送方向に、前記被搬送物を選別させる等級の数と同数の直線を設定する直線設定部と、
前記被搬送物が前記直線と接触するか否かを判定することにより、前記被搬送物の等級を判定する等級判定部と、
少なくとも階級設定に関する情報を取得する設定情報取得部と、
前記撮像画像を画像処理により解析することで、前記被搬送物の外観に関する情報を取得し、取得した前記被搬送物の前記外観に関する情報と前記設定情報取得部により取得された前記階級設定に関する情報とに基づいて、前記被搬送物の階級を判定する階級判定部と、
前記等級判定部により判定された等級情報および前記階級判定部により判定された階級情報に基づいて、前記被搬送物を選別する選別部と、
を備え、
前記赤外線照射部は、互いに対向するように配置される、第1赤外線照射部および第2赤外線照射部を有し、
前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部は、それぞれ平坦な形状であり、前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部の法線が、それぞれ、前記搬送ベルトの搬送面の法線と直交するように配置されており、前記撮像部が撮像できる領域に搬送された前記搬送物に赤外線を交互に照射し、
前記撮像部は、前記搬送コンベアの上方であって、前記第1赤外線照射部の上端および前記第2赤外線照射部の上端より高い位置に設置されている、
等階級選別装置。 - 前記撮像部は、赤外線カメラである、
請求項1に記載の等階級選別装置。 - 前記撮像画像取得部は、前記第1赤外線照射部または前記第2赤外線照射部により前記被搬送物への赤外線照射が終了した時点から所定の期間内に前記撮像部が撮像することにより取得した前記撮像画像を判定用撮像画像として取得し、
前記直線設定部は、前記判定用撮像画像上において、前記搬送コンベアの前記搬送ベルトの搬送方向に、前記被搬送物を選別させる等級の数と同数の直線を設定し、
前記等級判定部は、前記判定用撮像画像において、前記被搬送物が前記直線と接触するか否かを判定することにより、前記被搬送物の等級を判定し、
前記階級判定部は、前記判定用撮像画像を画像処理により解析することで、前記被搬送物の外観に関する情報を取得し、取得した前記被搬送物の前記外観に関する情報と前記設定情報取得部により取得された前記階級設定に関する情報とに基づいて、前記被搬送物の階級を判定する、
請求項1または2に記載の等階級選別装置。 - 1条の搬送ベルトを有し、被搬送物を搬送する搬送コンベアと、
前記搬送ベルトの幅全体を撮像することができ、前記搬送ベルトおよび前記搬送ベルト上の前記被搬送物を撮像する撮像部と、赤外線照射部と、を備える等階級選別装置に用いる等階級選別方法であって、
前記被搬送物が、前記撮像部が撮像できる領域に搬送された場合にトリガーを出力するトリガー発生ステップと、
前記トリガーに基づいて前記撮像部により撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像部が撮像できる領域に搬送された前記搬送物に赤外線を照射する赤外線照射ステップと、
前記撮像画像上に、前記搬送コンベアの前記搬送ベルトの搬送方向に少なくとも1つの直線を設定する直線設定ステップと、
前記被搬送物が前記直線と接触するか否かを判定することにより、前記被搬送物の等級を判定する等級判定ステップと、
少なくとも階級設定に関する情報を取得する設定情報取得ステップと、
前記撮像画像を画像処理により解析することで、前記被搬送物の外観に関する情報を取得し、取得した前記被搬送物の前記外観に関する情報と前記設定情報取得ステップにより取得された前記階級設定に関する情報とに基づいて、前記被搬送物の階級を判定する階級判定ステップと、
前記等級判定部により判定された等級情報および前記階級判定部により判定された階級情報に基づいて、前記被搬送物を選別する選別ステップと、
を備え、
前記赤外線照射部は、互いに対向するように配置される、第1赤外線照射部および第2赤外線照射部を有し、
前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部は、それぞれ平坦な形状であり、前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部の法線が、それぞれ、前記搬送ベルトの搬送面の法線と直交するように配置されており、
前記撮像部は、前記搬送コンベアの上方であって、前記第1赤外線照射部の上端および前記第2赤外線照射部の上端より高い位置に設置されており、
前記赤外線照射ステップでは、前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部により、前記撮像部が撮像できる領域に搬送された前記搬送物に赤外線が交互に照射される、
等階級選別方法。 - 1条の搬送ベルトを有し、被搬送物を搬送する搬送コンベアと、
前記搬送ベルトの幅全体を撮像することができ、前記搬送ベルトおよび前記搬送ベルト上の前記被搬送物を撮像する赤外線カメラである撮像部と、赤外線照射部と、を備える等階級選別装置に用いる等階級選別方法であって、
前記被搬送物が、前記撮像部が撮像できる領域に搬送された場合にトリガーを出力するトリガー発生ステップと、
前記トリガーに基づいて前記撮像部により撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
前記撮像部が撮像できる領域に搬送された前記搬送物に赤外線を照射する赤外線照射ステップと、
前記撮像画像上において、前記搬送コンベアの前記搬送ベルトの搬送方向に、被搬送物を選別させる等級の数と同数の直線を設定する直線設定ステップと、
前記被搬送物が前記直線と接触するか否かを判定することにより、前記被搬送物の等級を判定する等級判定ステップと、
少なくとも階級設定に関する情報を取得する設定情報取得ステップと、
前記撮像画像を画像処理により解析することで、前記被搬送物の外観に関する情報を取得し、取得した前記被搬送物の前記外観に関する情報と前記設定情報取得ステップにより取得された前記階級設定に関する情報とに基づいて、前記被搬送物の階級を判定する階級判定ステップと、
前記等級判定部により判定された等級情報および前記階級判定部により判定された階級情報に基づいて、前記被搬送物を選別する選別ステップと、
を備え、
前記赤外線照射部は、互いに対向するように配置される、第1赤外線照射部および第2赤外線照射部を有し、
前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部は、それぞれ平坦な形状であり、前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部の法線が、それぞれ、前記搬送ベルトの搬送面の法線と直交するように配置されており、
前記撮像部は、前記搬送コンベアの上方であって、前記第1赤外線照射部の上端および前記第2赤外線照射部の上端より高い位置に設置されており、
前記赤外線照射ステップでは、前記第1赤外線照射部および前記第2赤外線照射部により、前記撮像部が撮像できる領域に搬送された前記搬送物に赤外線が交互に照射される、
等階級選別方法。 - 前記撮像画像取得ステップでは、前記第1赤外線照射部または前記第2赤外線照射部により前記被搬送物への赤外線照射が終了した時点から所定の期間内に前記撮像部が撮像することで取得した前記撮像画像を判定用撮像画像として取得し、
前記直線設定ステップでは、前記判定用撮像画像上において、前記搬送コンベアの前記搬送ベルトの搬送方向に、前記被搬送物を選別させる等級の数と同数の直線を設定し、
前記等級判定ステップでは、前記判定用撮像画像において、前記被搬送物が前記直線と接触するか否かを判定することにより、前記被搬送物の等級を判定し、
前記階級判定ステップでは、前記判定用撮像画像を画像処理により解析することで、前記被搬送物の外観に関する情報を取得し、取得した前記被搬送物の前記外観に関する情報と前記設定情報取得ステップにより取得された前記階級設定に関する情報とに基づいて、前記被搬送物の階級を判定する、
請求項4または5に記載の等階級選別方法。
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