JP4134518B2 - 多光軸光電センサ - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、投光器を構成する複数個の投光素子と受光器を構成する複数個の受光素子とで多光軸の物体検知エリアが形成される多光軸光電センサに関し、特に、この発明は、外乱光に起因する物体検知ミスが発生しないように構成された多光軸光電センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
典型的な多光軸光電センサは、図９に示すように、複数個の投光素子３が一列に整列して配置された投光器１と、投光素子３と対をなす受光素子４が同数個一列に整列して配置された受光器２とから成る。投光器１と受光器２とは、対をなす投光素子３と受光素子４とが一対一に向き合うようにして、適当な距離だけ隔てて設置される。対をなす投光素子３と受光素子４とを結ぶ光軸（図中、一点鎖線で示す。）は互いに平行しており、投光器１と受光器２との間には、平行な多数の光軸によって、物体の有無を検知するための２次元の物体検知エリアＳが形成される。
【０００３】
この種の多光軸光電センサは、物体の有無を物体検知エリアＳで広く検知し得るので、例えば、プレス機械の安全装置などに利用される。プレス機械の危険領域内に人体が侵入したとき、いずれかの光軸が人体により遮られて遮光状態となる。この遮光状態となる光軸が１以上存在するとき、物体検知信号をオンにしてプレス機械の制御装置へ出力が与えられ、プレス機械の動作が緊急停止する。
【０００４】
多光軸光電センサによる物体の検知ミスは、人身事故につながる可能性があり、大変危険である。物体の検知ミスを誘発する要因として外乱光がある。いずれかの光軸が人体により遮られているにもかかわらず、その光軸の受光素子に外乱光が入射すると、遮光状態にならず、物体検知信号はオンにならない。
【０００５】
図１０は、複数の多光軸光電センサＡ，Ｂの設置例を示す。第１の多光軸光電センサＡの受光器２Ａには、その投光器１Ａからの検出光ａのみならず、第２の多光軸光電センサＢの投光器１Ｂからの検出光ｂが外乱光として入光している。このような場合に、第１の多光軸光電センサＡでは、いずれかの光軸が人体により遮られても、その光軸の受光素子に第２の多光軸光電センサＢの検出光ｂが外乱光として入れば、遮光状態にならない。なお、図中、２Ｂは第２の多光軸光電センサＢの受光器である。
【０００６】
上記した物体の検知ミスを防止する技術として、図１１に示すように、物体検知のための期間（以下「物体検知期間」という。）の合間の期間、すなわち、投光器が発光動作していない非発光期間に、外乱光検知のための期間（以下「外乱光検知期間」という。）を設定することが提案されている。
【０００７】
物体検知期間では、投光器を構成する４個の投光素子(1) 〜 (4)が順々に発光動作し、一方、各投光素子(1) 〜 (4)の発光動作タイミングに合わせて、各投光素子(1) 〜 (4)からの検出光を各投光素子(1) 〜 (4)と対をなす受光素子(1) 〜 (4)が順々に受光動作する。外乱光検知期間では、各投光素子(1) 〜 (4)は発光動作せず、各受光素子(1) 〜 (4)は外乱光を順々に受光動作し得る状態に設定される。なお、この場合の「受光動作」とは、各受光素子(1) 〜 (4)が各投光素子(1) 〜 (4)からの検出光や外乱光に感応し、かつ感応して得られた受光信号を取り出すという意味である。図１１に示されるように、各投光素子 (1) 〜 (4) の順次発光動作は繰り返されるが、この投光器の順次発光動作の繰り返し周期（同図中、「順次発光周期」で示す。）に相当する期間には、物体検知期間とこれに続く外乱光検知期間とが含まれている。
【０００８】
なお、図１１において、ｐ１〜ｐ４は各投光素子(1) 〜 (4)を駆動するための投光制御信号である。Ｇ１〜Ｇ４は各受光素子(1) 〜 (4)より検出光の受光信号を取り出すためのアナログスイッチ（詳細は後述する。）のゲート信号である。ｇ１〜ｇ４は各受光素子(1) 〜 (4)より外乱光の受光信号を取り出すためのアナログスイッチのゲート信号である。ｑ１〜ｑ４は各受光素子(1) 〜 (4)より取り出された検出光の受光信号である。Ｑは検出光の受光信号ｑ１〜ｑ４が得られたときにオフとなり、いずれかの受光信号が得られなかったときにオンとなる物体検知信号である。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
例えば、他の多光軸光電センサの検出光が外乱光となっている場合に、従来の外乱光検知方式では、物体検知のタイミングと外乱光検知のタイミングとが全く異なっているので、各投光素子の発光動作タイミングに同期した外乱光であるときは、その外乱光を検知できない。そのために、いずれかの光軸が人体により遮られても、その光軸の受光素子は外乱光を受光する結果、遮光状態にならず、物体の検知ミスが発生する。また、各投光素子の発光動作タイミングに同期しない外乱光であるときは、その外乱光は検知され得るが、そのような外乱光は直ちに物体の検知ミスにつながるというものでもない。
【００１０】
従来、外乱光を検知したとき、物体の検知ミスのおそれがあるとなしとにかかわらず、外乱光検知信号をプレス機械の制御装置へ出力してプレス機械の動作を緊急停止させているが、外乱光の検知がある度に、プレス機械の動作を停止させるとなると、生産性が著しく悪化し、利便性も大幅に低下する。
【００１１】
この発明は、上記の問題点に着目してなされたもので、各投光素子の発光動作タイミングに同期した外乱光を各投光素子の発光動作タイミングの近傍で検知するようにし、外乱光の検知時には、投光素子の発光動作タイミングをずらせることにより、各投光素子の発光動作タイミングに同期した外乱光による物体の検知ミスを発生させないようした多光軸光電センサを提供することを目的とする。
【００１２】
また、この発明は、外乱光の検知時、各投光素子の発光動作タイミングをずらせて、外乱光による物体の検知ミスを発生させないようにすることにより、プレス機械などの動作を停止させずに済ませ、もって、生産性の悪化と利便性の低下を防止することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明による多光軸センサは、複数個の投光素子が整列して配置された投光器と、各投光素子と対をなす受光素子が整列して配置された受光器とが、対をなす投光素子と受光素子とが一対一に向き合いかつそれぞれの光軸が互いに平行するように所定の距離だけ隔てて設置されるもので、各投光素子を順次発光動作させるとともにその順次発光動作を繰り返させる投光制御手段と、各投光素子の発光動作タイミングに合わせて各投光素子からの検出光を対をなす受光素子により受光動作させる受光制御手段と、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を定める信号を生成する信号生成手段とを備えている。前記受光制御手段は、各投光素子の発光動作の直前と直後に、対をなす受光素子について外乱光を受光動作させるようにし、前記信号生成手段は、いずれかの投光素子の発光動作の直前に、対をなす受光素子が外乱光を受光したとき、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を現在の設定値より各投光素子間の発光タイミングの時間差だけ大きな値に変更し、いずれかの投光素子の発光動作の直後に、対をなす受光素子が外乱光を受光したとき、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を現在の設定値より各投光素子間の発光タイミングの時間差だけ小さな値に変更するようにしている。
【００１４】
典型的には、「投光素子」に発光ダイオードが、「受光素子」にフォトダイオードが、それぞれ用いられる。各投光素子は、少なくとも１回ずつ発光動作させるもので、物体の有無を判断するのに要する時間（これを「応答時間」という。）を短くするために、各投光素子を複数回ずつ連続して発光動作させるようにしてもよい。
【００１５】
投光素子が発光動作すると、投光素子からの検出光は、その投光素子と対をなす受光素子により受光される。いずれかの光軸が物体により遮られると、遮光状態となり、物体が検知される。各投光素子の発光動作タイミングに同期した外乱光が到来すると、その発光動作タイミングの近傍で、受光素子が外乱光を受光し得るので、各投光素子の発光動作タイミングに同期した外乱光が確実に検知される。
【００１６】
この発明によれば、投光素子の発光動作の直前に外乱光が受光されたときも、投光素子の発光動作の直後に外乱光が受光されたときも、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を各投光素子の発光動作タイミングの時間差だけ修正するので、つぎの投光器の順次発光動作の繰り返し周期に相当する期間においても、投光素子の発光動作の直前または直後に、隣の受光素子が外乱光を受光することになる。これにより、投光素子の発光動作時に外乱光が受光素子に入るのを確実に防止できるので、プレス機械などの動作を停止させずに済ませることができ、生産性の悪化と利便性の低下とを防止できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の一実施例である多光軸光電センサの構成を示す。
図示例の多光軸光電センサは、投光器１と受光器２とから成るもので、投光器１は複数個の投光素子３ａ〜３ｄを、受光器２は複数個の受光素子４ａ〜４ｄを、それぞれ含んでいる。投光器１の各投光素子３ａ〜３ｄは発光ダイオードで構成され、受光器２の各受光素子４ａ〜４ｄはフォトダイオードで構成されている。なお、図示例の投光器１および受光器２は、説明の便宜上、それぞれ４個の投光素子３ａ〜３ｄおよび受光素子４ａ〜４ｄで構成しているが、その個数は４個に限られるものではない。
【００２０】
各投光素子３ａ〜３ｄと各受光素子４ａ〜４ｄとは一対一に対応しており、対をなす投光素子３ａ〜３ｄと受光素子４ａ〜４ｄとが互いに向き合うように、投光器１と受光器２とが設置される。
投光器１の各投光素子３ａ〜３ｄは、図２に示すように、３個の連続するパルスより成る投光制御信号ｐ１〜ｐ４を受けて順々に駆動されるもので、それぞれ３回ずつ連続して発光動作する。各投光素子３ａ〜３ｄからの検出光Ｌａ〜Ｌｄは対をなす受光素子４ａ〜４ｄに向けて投光される。なお、投光素子３ａ〜３ｄの連続発光回数は必ずしも３回である必要はなく、２回であってもよく、４回以上であってもよい。
【００２１】
受光器２の各受光素子４ａ〜４ｄには、ゲート信号Ｇ１〜Ｇ４により開動作するアナログスイッチ５ａ〜５ｄが設けてある。各アナログスイッチ５ａ〜５ｄには、各投光素子３の発光動作タイミングに合わせたゲート信号Ｇ１〜Ｇ４が与えられており、各投光素子３ａ〜３ｄからの検出光Ｌａ〜Ｌｄが各投光素子３ａ〜３ｄと対をなす受光素子４ａ〜４ｄにより順々に受光され、それぞれの受光信号が取り出される。
【００２２】
各ゲート信号Ｇ１〜Ｇ４は、各投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直前および直後において、対をなす受光素子４ａ〜４ｄが外乱光の受光動作が可能なように、所定のパルス幅に設定されている。なお、図２において、各投光制御信号ｐ１〜ｐ４の直前および直後の各位置に表された点線Ｘ１，Ｘ２は、各ゲート信号Ｇ１〜Ｇ４が各受光素子４ａ〜４ｄのアナログスイッチ５ａ〜５ｄに与えられたときに受光し得る外乱光の発光動作タイミングを示している。
【００２３】
前記投光器１は、投光制御部１０と同期信号受信回路１１とを含んでいる。前記投光制御部１０は、同期信号受信回路１１より同期信号ｓを受けたとき、各投光素子３ａ〜３ｄを順々に３回連続して発光動作させための投光制御信号ｐ１〜ｐ４を生成し、これを各投光素子３ａ〜３ｄへ与える。前記同期信号受信回路１１は、受光器２の同期信号生成回路２１より同期信号ｓを受信し、これを投光制御部１０へ与える。
【００２４】
前記受光器２は、受光制御部２０、同期信号生成回路２１、増幅部２２、判定部２３、および出力部２４を含んでいる。前記受光制御部２０は、同期信号生成回路２１より同期信号ｓを受け、各受光素子４ａ〜４ｄより受光信号を取り出すための各アナログスイッチ５ａ〜５ｄのゲート信号Ｇ１〜Ｇ４を生成し、これを各アナログスイッチ５ａ〜５ｄのゲートへ与える。
【００２５】
各受光素子４ａ〜４ｄで受光された検出光や外乱光は光電変換され、その電気信号（受光信号）はアナログスイッチ５ａ〜５ｄを通して取り出された後、増幅部２２で増幅されて判定部２３へ入力される。判定部２３は、各受光素子４ａ〜４ｄの受光信号の信号レベルを物体検知のためのしきい値ＴＨ１と比較して物体検知を行う物体判定部と、各受光素子４ａ〜４ｄの受光信号の信号レベルを外乱光検知のためのしきい値ＴＨ２と比較して外乱光検知を行う外乱光判定部とを有する。
【００２６】
各投光素子３ａ〜３ｄが連続した３回の発光動作をそれぞれ行うとき、判定部２３の物体判定部では、連続した３回の発光動作に対する各受光素子４ａ〜４ｄによる検出光の受光信号をそれぞれ取り込み、前記しきい値ＴＨ１と比較する。その結果、２個以上の受光信号の信号レベルがしきい値ＴＨ１以下であれば、判定部２３は物体検知信号をオンにして出力部２４より外部（例えばプレス機械の制御装置など）へ出力する。
【００２７】
また、各投光素子３ａ〜３ｄが発光動作を行う直前および直後において、判定部２３の外乱光判定部では、各投光素子３ａ〜３ｄと対をなす受光素子３ａ〜３ｄによる外乱光の受光信号を取り込み、前記しきい値ＴＨ２と比較する。その結果、受光信号の信号レベルがしきい値ＴＨ２以上であれば、判定部２３は外乱光検知フラグｆ１またはｆ２を「１」にセットして同期信号生成回路２１へ出力する。第１の外乱光検知フラグｆ１は、投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直前での外乱光の受光に対して生成される。第２の外乱光検知フラグｆ２は、投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直後での外乱光の受光に対して生成される。
【００２８】
投光器１の順次発光動作の繰り返し周期（以下「順次発光周期」という。）に相当する期間において、第１の外乱光検知フラグｆ１が生成されて同期信号生成回路２１へ出力されたとき、すなわち、いずれかの投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直前に対をなす受光素子４ａ〜４ｄが外乱光を受光したとき、同期信号生成回路２１は、図３に示すように、以降の順次発光周期を現在の設定値ｔより大きな値（ｔ＋α）（ただし、α＞０）に変更し、変更した値に応じたタイミングで同期信号ｓを生成する。
【００２９】
一方、投光器１の順次発光周期に相当する期間において、第２の外乱光検知フラグｆ２が生成されて同期信号生成回路２１へ出力されたとき、すなわち、いずれかの投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直後に対をなす受光素子４ａ〜４ｄが外乱光を受光したとき、同期信号生成回路２１は、以降の順次発光周期を現在の設定値ｔより小さな値（ｔ−α）（ただし、α＞０）に変更し（図示せず）、変更した値に応じたタイミングで同期信号ｓを生成する。
【００３０】
この実施例では、いずれかの投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直前に外乱光が受光されたときは、投光器１の順次発光周期を大きくし、いずれかの投光素子３ａ〜３ｄの発光動作の直後に外乱光が受光されたときは、投光器１の順次発光周期を小さくすることにより、各投光素子３ａ〜３ｄの発光動作タイミングに同期した外乱光について、以降の投光素子３ａ〜３ｄの発光動作時に受光素子４ａ〜４ｄに入光しないようにし、物体の検知ミスの発生を防止している。
【００３１】
ところで、同一の設計で製作された２個の多光軸光電センサにおいて、投光器の順次発光周期は両者殆ど同じとなるが、部品のばらつきによって多少の差がある。従って、外乱光の発生源が同一の設計で製作された多光軸光電センサである場合、外乱光の発生源である多光軸光電センサにおける投光器の順次発光周期Ｔと外乱光の影響を受けている多光軸光電センサにおける投光器１の順次発光周期ｔとは完全に一致しない場合がある。
【００３２】
図４は、両者の順次発光周期Ｔ，ｔがＴ＞ｔの関係にある場合を示す。外乱光は当初、例えば投光素子３ａの発光動作より十分に前のタイミングで対をなす受光素子４ａに入光している。この入光のタイミングは次第に変位してゆき、遂には投光素子３ａの発光動作の直前に対をなす受光素子４ａで外乱光が受光されることになる（図中、斜線で示す。）。そのような場合、投光器１の順次発光周期ｔをｔ＋α（ただし、α＞０）に変更すれば、以降の投光素子３ａの発光動作時に外乱光は受光素子４ａに入らないようにすることができる。
【００３３】
図５は、両者の順次発光周期Ｔ，ｔがＴ＜ｔの関係にある場合を示す。外乱光は当初、例えば投光素子３ａの発光動作より十分に後のタイミングで対をなす受光素子４ａに入光している。この入光のタイミングは次第に変位してゆき、遂には投光素子３ａの発光動作の直後に対をなす受光素子４ａで外乱光が受光されることになる（図中、斜線で示す。）。そのような場合、投光器１の順次発光周期ｔをｔ−α（ただし、α＞０）に変更すれば、以降の投光素子３ａの発光動作時に外乱光は受光素子４ａに入らないようにすることができる。
【００３４】
上記した順次発光周期ｔの修正量αは、任意に定めることができるが、その修正量αを、図６に示すように、各投光素子３ａ〜３ｄの発光動作タイミングの時間差Δｔに設定すれば、つぎの投光器１の順次発光周期に相当する期間において、投光素子の発光動作の直前または直後に、１光軸前の受光素子により同じ外乱光発生源からの外乱光が受光されることになる。これにより、投光素子の発光動作時に外乱光がいずれの受光素子に入るのも確実に防止でき、プレス機械などの動作を停止させずに済む。
【００３５】
図６に示す例は、３光軸目の投光素子３ｃの発光動作の直前に、対をなす受光素子４ｃで外乱光を受光した場合を示しており、この場合に、前記修正量αを各投光素子の発光動作タイミングの時間差Δｔに設定すれば、つぎの投光器１の順次発光周期に相当する期間において、２光軸目の投光素子３ｂの発光動作の直前に、対をなす受光素子４ｂにより同じ外乱光発生源からの外乱光を受光することができる。
【００３６】
図７は、上記した多光軸光電センサにおける投光器１の動作の流れをＳＴ１〜ＳＴ７で示す。なお、「ＳＴ」は「ＳＴＥＰ」（手順）の略である。
同図のＳＴ１において、投光器１の投光制御部１０は、同期信号受信回路１１より同期信号ｓを受信すると、１番目の光軸を指定し（ＳＴ２）、投光素子３ａの発光動作の直前における外乱光の受光に要する所定の時間が経過するのを待って（ＳＴ３）、投光制御信号ｐ１により１番目の光軸の投光素子３ａを３回連続して発光動作させる（ＳＴ４）。つぎに投光制御部１０は、投光素子３ａの発光動作の直後における外乱光の受光に要する所定の時間が経過するのを待ち（ＳＴ５）、２番目の光軸を指定した後（ＳＴ６）、ＳＴ７からＳＴ３へ戻り、以下、４番目の光軸についての発光動作が完了するまで、同様の手順（ＳＴ３〜６）が繰り返し実行される。
【００３７】
図８は、多光軸光電センサにおける受光器２の動作の流れをＳＴ１〜ＳＴ１８で示している。
同図のＳＴ１において、受光制御部２０は各外乱光検知フラグｆ１，ｆ２をクリアし、つぎのＳＴ２で、同期信号生成回路２１は受光制御部２０および投光器１の同期信号受信回路１１へ同期信号ｓを送信する。受光制御部２０は同期信号ｓを受けて１番目の光軸を指定し、アナログスイッチ５ａをゲート信号Ｇ１により開動作させて、受光素子４ａを外乱光、検出光、外乱光の順で受光動作が可能な状態に設定する（ＳＴ３）。
【００３８】
投光素子３ａの発光動作の直前に受光素子４ａにより外乱光が受光されると、ＳＴ４の判定が「ＹＥＳ」であり、判定部２３は第１の外乱光検知フラグｆ１を「１」にセットして同期信号生成回路２１へ出力する（ＳＴ５）。外乱光が受光されなければ、ＳＴ４の判定は「ＮＯ」であり、ＳＴ５はスキップされる。
つぎに、判定部２３は、投光素子３ａの発光動作に対して、受光素子４ａによる検出光の受光信号を取り込んでしきい値比較を行い、物体の有無を検知する（ＳＴ６）。
【００３９】
投光素子３ａの発光動作の直後に受光素子４ａにより外乱光が受光されると、ＳＴ７の判定が「ＹＥＳ」であり、判定部２３は第２の外乱光検知フラグｆ２を「１」にセットして同期信号生成回路２１へ出力する（ＳＴ８）。外乱光が受光されなければ、ＳＴ７の判定は「ＮＯ」であり、ＳＴ８はスキップされる。
【００４０】
次に、受光制御部２０は２番目の光軸を指定し、アナログスイッチ５ｂをゲート信号Ｇ２により開動作させて、受光素子４ｂを外乱光および検出光の受光動作が可能な状態に設定した後（ＳＴ９）、ＳＴ１０からＳＴ４へ戻り、以下、４番目の光軸についての受光動作が完了するまで、同様の手順（ＳＴ４〜９）が繰り返し実行される。
【００４１】
４番目の光軸についての受光動作が完了すると、ＳＴ１０からＳＴ１１へ進み、全ての光軸について入光があったかどうか、すなわち、全ての受光素子４ａ〜４ｄが検出光を受光したとの判定が判定部２３によりなされたかどうかのチェックが行われる。全ての受光素子４ａ〜４ｄが検出光を受光したとの判定がなされたときは、物体検知信号はオフとなるが（ＳＴ１３）、少なくともひとつの光軸について、入光がなかったとの判定がなされたときは、物体検知信号はオンとなる（ＳＴ１２）。
【００４２】
つぎのＳＴ１４では、第１の外乱光検知フラグｆ１が生成されたかどうかが判定される。ＳＴ１４の判定が「ＹＥＳ」であれば、投光器１の順次発光周期は現在値ｔより大きな値（ｔ＋α）に変更される（ＳＴ１５）。
【００４３】
第１の外乱光検知フラグｆ１は生成されずに、第２の外乱光検知フラグｆ２が生成された場合は、ＳＴ１４の判定が「ＮＯ」、ＳＴ１６の判定が「ＹＥＳ」となり、投光器１の順次発光周期は現在値ｔより小さな値（ｔ−α）に変更される（ＳＴ１７）。
【００４４】
第１、第２の外乱光検知フラグｆ１，ｆ２が生成されなかった場合は、ＳＴ１４，ＳＴ１６の判定がともに「ＮＯ」であり、投光器の１の順次発光周期は現在値ｔのままである。
かくして、ＳＴ１８において、現在の順次発光周期に相当する時間が経過するのを待ってＳＴ１へ戻り、次の順次発光周期の処理へ移行する。
【００４５】
【発明の効果】
この発明によれば、各投光素子の発光動作タイミングに同期した外乱光を確実に検知でき、そのような外乱光による物体の検知ミスの発生を防止できる。また、外乱光の検知時、外乱光による物体の検知ミスが発生しないようにするので、プレス機械などの動作を停止させずに済ませることができ、生産性の悪化や利便性の低下を防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例である多光軸光電センサの構成を示すブロック図である。
【図２】投光素子の発光動作タイミングと受光素子の受光動作タイミングとを示すタイムチャートである。
【図３】投光器の順次発光周期を変更した状態を示すタイムチャートである。
【図４】投光器の順次発光周期の変更方法を示すタイムチャートである。
【図５】投光器の順次発光周期の変更方法を示すタイムチャートである。
【図６】投光器の順次発光周期の変更例を示すタイムチャートである。
【図７】投光器の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】受光器の動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】多光軸光電センサの外観を示す斜視図である。
【図１０】他の多光軸光電センサの検出光が外乱光として入光している状態を示す正面図である。
【図１１】従来の外乱光検知方法を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１ 投光器
２ 受光器
３ａ〜３ｄ 投光素子
４ａ〜４ｄ 受光素子
５ａ〜５ｄ アナログスイッチ
１０ 投光制御部
２０ 受光制御部
２１ 同期信号生成回路

Claims (1)

1. 複数個の投光素子が整列して配置された投光器と、各投光素子と対をなす受光素子が整列して配置された受光器とが、対をなす投光素子と受光素子とが一対一に向き合いかつそれぞれの光軸が互いに平行するように所定の距離だけ隔てて設置される多光軸光電センサにおいて、
   各投光素子を順次発光動作させるとともにその順次発光動作を繰り返させる投光制御手段と、各投光素子の発光動作タイミングに合わせて各投光素子からの検出光を対をなす受光素子により受光動作させる受光制御手段と、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を定める信号を生成する信号生成手段とを備え、前記受光制御手段は、各投光素子の発光動作の直前と直後に、対をなす受光素子について外乱光を受光動作させるようにし、前記信号生成手段は、いずれかの投光素子の発光動作の直前に、対をなす受光素子が外乱光を受光したとき、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を現在の設定値より各投光素子間の発光タイミングの時間差だけ大きな値に変更し、いずれかの投光素子の発光動作の直後に、対をなす受光素子が外乱光を受光したとき、投光器の順次発光動作の繰り返し周期を現在の設定値より各投光素子間の発光タイミングの時間差だけ小さな値に変更するようにした多光軸光電センサ。

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