JP4123377B2 - 材料試験機 - Google Patents
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Description
T=K(FD −F) ・・(1)
となる。ここでTはトルク、FD は経時的に変化する試験力の目標値、Fは実際に試験片Wに作用する試験力であって、Kはパラメータ(フィードバックゲイン)である。
図1は本発明の実施の形態の構成図であり、機械的構成を表す模式図と電気的構成を表すブロック図とを併記して示す図である。
試験機の試験力に関する方程式は、
F=K0 (X−X0 ) ・・(3)
が成立している。K0 は試験片Wを含む系の弾性率であり、試験ごとに相違して事前に計測することはできないが、クロスヘッド3の試験開始当初における上下方向の位置X0 と刻々の位置Xとの差、つまりクロスヘッド3の当初位置からの移動量(X−X0 )と、刻々の試験力の検出値Fから(3)式を用いて計算することができる。
TB =K(FD −F) ・・(6)
を与える。つまり、モータ12の駆動回路14には、モータ12が発生すべきトルクの操作量としてTF +TB を与える。これにより、モータ12は刻々の試験力目標値FD に基づいて予想される操作量TF が供給されるため、大きな試験力を必要とする場合においても、試験力目標値FD に対する実際の試験力Fの誤差が大きくならず、しかも、このフィードフォワード制御における操作量TF の演算誤差分はフィードバック制御に基づく操作量TB により解消される。その結果、高い応答で少ない誤差のもとに試験力を制御することができ、制御性能が大幅に向上する。
通常の引張試験等においては、
EF =FD −F ・・(8)
と定義すると、
従って(9)式に(10)式を代入して、
2a,2b ねじ棹
3 クロスヘッド
4a,4b 掴み具
5 ロードセル
6 伸び計
11 コントローラ
12 モータ
14 駆動回路
15 演算装置
16 変位計
W 試験片
Claims (1)
- アクチュエータの駆動によるクロスヘッドの移動により試験片に負荷を加える負荷機構と、その負荷機構のアクチュエータをフィードバック制御する制御機構を備えた材料試験機において、
上記負荷機構を試験力を制御量としてフィードバック制御している状態で、当該試験力の刻々の検出出力と、上記クロスヘッドの刻々の変位検出出力を用いて、試験中における試験片を含む負荷機構の弾性率を刻々と求めるとともに、その算出結果と試験力目標値とから上記アクチュエータの操作量を算出し、その算出した操作量を、当該アクチュエータに対して上記フィードバック制御による操作量に加えて供給するフィードフォワード制御手段を備えていることを特徴とする材料試験機。
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