JP4122782B2 - Automated guided vehicle system - Google Patents

Automated guided vehicle system Download PDF

Info

Publication number
JP4122782B2
JP4122782B2 JP2002017505A JP2002017505A JP4122782B2 JP 4122782 B2 JP4122782 B2 JP 4122782B2 JP 2002017505 A JP2002017505 A JP 2002017505A JP 2002017505 A JP2002017505 A JP 2002017505A JP 4122782 B2 JP4122782 B2 JP 4122782B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
track
guide
branch
transport vehicle
side wall
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2002017505A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2003212113A (en
Inventor
拓生 秋山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Priority to JP2002017505A priority Critical patent/JP4122782B2/en
Publication of JP2003212113A publication Critical patent/JP2003212113A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4122782B2 publication Critical patent/JP4122782B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、分岐路を有する軌道と、軌道を走行する無人搬送車とを備えた無人搬送車システムに関し、特に、分岐路の曲線部における搬送車の移動規制構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、分岐路を有する軌道と、軌道を走行する無人搬送車（以下、搬送車）とを備えた、無人搬送車システムが知られている。該システムにおいて、搬送車は、軌道に沿って敷設した給電線より、給電コアを介して非接触で電力を得て走行モータ等の電力機器を駆動させる。
また、分岐部において、搬送車自身で進路の選択を可能とするため、搬送車には軌道側に進出する分岐ローラが設けられている。二股の分岐部を有するシステムにおいては、搬送車の左右に分岐ローラが設けられる。一方、軌道には、分岐部より分岐する各経路に沿って、それぞれガイド溝が形成されている。そして、分岐ローラを選択的にガイド溝に係合させることで、搬送車は、所望の進路に向けて走行することが可能となっており、軌道側にポイント等の装置を設ける必要がない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
軌道の曲線部においては、分岐ローラがガイド溝に沿ってなめらかに走行できるようにするため、ガイド溝を分岐ローラの外径より十分幅広として、「遊び」の部分を設けている。つまり、分岐ローラはガイド溝の形成方向（搬送車の走行方向）に対して、左右動可能な状態となっている。
このため、搬送車が曲線部に差し掛かって、搬送車が軌道の曲率半径方向外側に向けて、遠心力による付勢を受けると、搬送車がその方向に移動して、軌道の左右両側部に設けた側壁に、搬送車の左右に設けたガイドローラが、勢い良く衝突してしまう。遠心力による付勢を受けているため、直線部を走行している際に側壁に衝突する際と比べて、衝突時の衝撃は大きく、大きな振動や衝撃音が発生してしまう。
また、軌道に沿って設けた給電線は、搬送車が平均して、軌道の左右中心線を走行すると仮定して設けられているが、対向する側壁間において、搬送車の左右位置に偏りがあると、給電コアでの給電線からの給電効率（受電効率）が低下してしまうことがある。給電効率は、給電コアと給電線との相対距離により、決定される。曲線部では、遠心力による作用により、軌道の曲率半径方向外側に搬送車が移動させられて、曲率半径方向外側に搬送車の左右位置が偏ってしまい、給電線の配設位置によっては、給電コアと給電線との相対距離が離間することとなって、給電効率の低下を招いてしまう。
そこで本発明は、搬送車に設けたガイドローラが、軌道の側壁と強く衝突するのを防ぐと共に、曲線部での給電効率の低下を防ぐことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１記載の発明は、分岐路を有する軌道と、その軌道を走行する無人搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、軌道には、軌道方向に対する左右両側に無人搬送車のガイドローラが転接する側壁を設けるとともに、分岐路にて無人搬送車の分岐ローラに接触して左右位置を規制するガイド面を形成し、曲線部のガイド面を、ガイドローラが外周側の側壁に接触しない程度に、分岐ローラを介してガイド面に案内される無人搬送車が内周側の側壁の側に偏移する位置に形成した、ものである。
【０００５】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の構成において、曲線部において、内周となる側壁の位置が、軌道方向に対する左右一側より他側へ変化する部位で、分岐ローラを左右両側でガイドする一対のガイド面間の距離が幅広となるように形成した、ものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例である無人搬送車システム１について、図１を参照しながら説明する。図１は、図１は無人搬送車システム１の模式図である。
無人搬送車システム１は、分岐路を有する軌道１２と、軌道１２を走行する無人搬送車（以下、搬送車）１３を備えている。搬送車１３は、非接触電力供給方法を利用して電力供給を受けて、軌道１２上を走行する。
【０００８】
図１において、軌道１２は、搬送車１３の移動経路に敷設されており、その軌道１２に沿って銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線５・５が配置される。軌道１２側部には、複数のステーション１０・１０が配置され、搬送車１３がステーション１０・１０間を移動して一方のステーション１０から他方のステーション１０へ物品を搬送できるようにしている。
【０００９】
前記給電線５・５の一端には電力供給装置１１が設けられ、該給電線５・５に所定の周波数（高周波）で電力が供給されるようにしている。そして、該搬送車１３は、電力供給装置１１から供給される高周波電流により、電磁誘導を利用して電力を受電し、電力を得るようにしている。
【００１０】
搬送車１３は、給電線５・５から電力を得るためのピックアップユニット９を有しており、搬送車１３には、左右一対の前記ピックアップユニット９・９が少なくとも一対配置されている。そして、搬送車１３は、ピックアップユニット９・９が取り出す電力を利用して軌道１２上を移動する。
【００１１】
前記軌道１２は環状の軌道である主路１２ａと、該主路１２ａに形成した分岐路１２ｂとから構成している。ここで主路１２ａと分岐路１２ｂとの接続部を、分岐部とする。
主路１２ａ及び分岐路１２ｂ上には給電線５・５が架設されており、一対の給電線５・５が往路と復路とをなすようにし、全体として給電路５０が形成されている。そして、搬送車１３が軌道１２上の何処にいても給電可能とするため、軌道１２の少なくとも左右一側には、一対の給電線５・５が配設される。
【００１２】
搬送車１３は、有軌道の台車であれば天井台車であっても床上台車であってもよい。以下では、搬送車１３を天井台車とした実施例について説明する。
まず、搬送車１３の構成について、図２、図３、図４を用いて説明する。図２は無人搬送車１３を示す斜視図であり、図３は無人搬送車１３を示す平面断面図であり、図４は走行部２１と分岐部の軌道ユニット１２０とを示す正面図である。
搬送車１３は、図２に示すように、上部に走行部２１を設け、下部に物品支持部２２を設けている。走行部２１は中央のメインフレーム３１と、該メインフレーム３１の前後に位置する車輪支持部３２・３２とから構成される。図３に示すように、車輪支持部３２・３２とメインフレーム３１とは、回動支点軸３３・３３を介して連結されており、車輪支持部３２・３２がメインフレーム３１に対して回動自在となっている。
また、走行部２１の下方には、荷物を搭載できるように構成した物品支持部２２が設けられている。走行部２１と物品支持部２２とは、連結体３６により連結されており、物品支持部２２は走行部２１に支持される。また、連結体３６の左右には、一対のピックアップユニット９・９が、それぞれ左右に固設されている。
【００１３】
走行部２１には、搬送車１３の駆動手段として、図４に示すように、モータ１６が設けられ、該モータ１６は、前記メインフレーム３１に取り付けられている。
また、モータ１６のモータ軸と同軸に駆動車輪２５が設けられており、モータ１６の駆動により駆動車輪２５が回転するようにしている。
【００１４】
図２から図４に示すように、車輪支持部３２の下部の左右両側には、左右方向の車軸を有する走行車輪２３・２３が配置されており、該車軸が車輪支持部３２に固設されている。前後の車輪支持部３２の左右に、それぞれ走行車輪２３が配置され、走行部２１全体では、前後左右に四輪の走行車輪２３が設けられている。走行車輪２３・２３・・・は、軌道１２に形成した後述の走行レール４０・４０もしくは走行レール１４０ａ・１４０ｂ・１４０ｃに当接して、搬送車１３を軌道１２上に支持する。
また、図２に示すように（図４には図示せず）、車輪支持部３２の上部の左右両側には、上下方向の車軸を有するガイドローラ２４・２４が、走行方向に対する左右それぞれに、一対ずつ設けられている。左右のガイドローラ２４・２４・・・は、軌道１２に形成した後述の側壁４１・４１により規制されて、搬送車１３が軌道１２に沿って、左右に位置ズレなく走行するようにしている。側壁４１・４１間の幅は、左右のガイドローラ２４・２４間が、曲線部でも滑らかに走行可能となるように、ガイドローラ２４・２４の外径よりも大きく形成して、「遊び」を設けた左右幅に形成されている。
【００１５】
次に、搬送車１３の走行する軌道１２について、図４から図６を用いて説明する。図５は走行部２１と非分岐部の軌道ユニット２０とを示す正面図であり、図６は分岐部を示す平面図である。
前記軌道１２は、天井に固定されている。
軌道１２は、複数の軌道ユニットを繋ぎ合わせて構成されるものであり、図６に示すように、分岐部の軌道ユニット１２０と、非分岐部の軌道ユニット２０とから構成される。
また、軌道ユニット１２０は、図４に示すように、左右の側壁４１と、該側壁４１・４１の上端間を橋架する基部１４２とを備えて、断面視逆Ｕ字状に形成されている。側壁４１・４１は、図６に示すように、軌道１２の左右両側部に設けたものである。
同じく軌道ユニット２０にも、図５に示すように、左右の側壁４１と、基部の上端間を橋架する基部４２とを備えて、断面視逆Ｕ字状に形成されている。側壁４１・４１も軌道１２の左右両側部に設けたものである。
【００１６】
軌道ユニット２０において、図５、図６に示すように、前記側壁４１・４１の下端から、左右方向の内側に突出する部分が設けられており、一対の走行レール４０・４０としている。走行レール４０の上面は水平面となるように形成されており、該走行レール４０上に走行車輪２３・２３・・・が当接して、搬送車１３が走行レール４０・４０上を走行するようにしている。
軌道ユニット１２０は、本実施例においては、二股に分岐した構成であるので、図６に示すように、軌道ユニット２０の走行レール４０・４０に対応する走行レールが三つ形成されており、それぞれ走行レール１４０ａ・１４０ｂ・１４０ｃである。
【００１７】
また、軌道ユニット２０には、図５に示すように、走行レール４０・４０の間に、間隙が設けられており、走行部２１と物品支持部２２とを連結する連結体３６を通過可能としている。同様に、軌道ユニット１２０にも、走行レール１２０・１２０の間に、間隙が設けられて、連結体３６を通過可能としている。
【００１８】
軌道ユニット２０の基部４２において、左右中央部の下面には、図５に示すように、走行面４３が形成されている。搬送車１３に設けた前記駆動車輪２５が、同じく搬送車１３に設けた図示せぬ付勢手段により上方へ付勢されて、走行面４３に当接するようにしている。そして、駆動車輪２５の駆動回転により、搬送車１３が軌道１２に沿って走行する。
同様に、軌道ユニット１２０の基部１４２にも、左右中央部の下面に、図５に示すように、走行面１４３が形成されており、該走行面１４３に駆動車輪２５が当接する構成である。
【００１９】
軌道ユニット２０の側壁４１・４１の内面は、図５に示すように、前記車輪支持部３２の上部に設けたガイドローラ２４・２４・・・の接触面に形成されている。そして、ガイドローラ２４および側壁４１により、搬送車１３の軌道方向における左右の位置ズレが、防止されるようにしている。
同じく、軌道ユニット１２０の側壁４１・４１の内面にも、ガイドローラ２４・２４・・・の接触面が形成されている。
【００２０】
次に、搬送車１３に設けた分岐装置２について、図４、図７、図８を用いて説明する。図７は分岐装置２を示す斜視図であり、図８は分岐装置２を示す平面図である。
搬送車１３の前後に設けた車輪支持部３２・３２の上部には、それぞれ、図７、図８に示す分岐装置２が設けられている。分岐装置２により、軌道１２上を走行する搬送車１３が、分岐部において、分岐路１２ｂと主路１２ａとを択一選択可能となるようにしている。
【００２１】
まず、分岐装置２を支持する車輪支持部３２の構成について説明する。
車輪支持部３２は、図４に示すように、正面視で、左右の垂直部５４と、該垂直部５４の下端間を橋架する水平部５５とを備えており、全体として凹形状に形成されている。
垂直部５４は、下部の走行輪支持部材４６と、上部のガイドローラ支持部材４７とから構成される。前記走行車輪２３は、走行輪支持部材４６に設けた軸受けに支持されるものであり、前記ガイドローラ２４は、ガイドローラ支持部材４７に設けた軸受けに支持されるものである。
走行輪支持部４６とガイドローラ支持部４７とは固設されており、垂直部５４と水平部５５とも固設されている。
【００２２】
垂直部５４（ガイドローラ支持部材４７）の上部には、図７、図８に示すように、両垂直部５５５４間を橋架する支持フレーム３が設けられている。そして、支持フレーム３に、前記分岐装置２が支持されるものである。
【００２３】
車輪支持部３２の内側で、ガイドローラ支持部材４７には、図７、図８に示すように、上下方向に延出するガイドレール４８が固設されている。
また、車輪支持部３２の内側で、ガイドレール４８の側方に、分岐ローラ２６・２６の支持台４９が設けられている。支持台４９には、ガイドレール４８に対して摺接する支持体５０が固設されており、支持台４９がガイドレール４８に沿って上下動可能に構成されている。
支持台４９の上方には、上下方向の車軸を有する分岐ローラ２６・２６が設けられており、該車軸は支持体４９に回動自在に設けられている。
【００２４】
次に、分岐部において、搬送車１３を主路１２ａおよび分岐路１２ｂのいずれか一側に選択させる案内手段について、図４から図６を用いて説明する。
案内手段は、軌道１２に設けたガイド面１４４Ａ・１４４Ｂおよびガイド面１４５Ａ・１４５Ｂと、分岐装置２に設けた分岐ローラ２６・２６・・・とから構成される。本実施例では、ガイド面１４４Ａ・１４４Ｂおよびガイド面１４５Ａ・１４５Ｂは、それぞれガイド溝１４４・１４５に形成される構成としている。
【００２５】
分岐装置２は、車輪支持部３２の左右両側に設けた支持体４９を、択一的に上下動させる装置である。つまり、図４に示すように、一方の支持台４９が最上位置にあるときは、他方の支持台４９は最下位置となっている。
軌道１２を構成する軌道ユニット１２０には、図４に示すように、下方に開口する凹形状のガイド溝１４４・１４５が形成されている。分岐部において、ガイド溝１４４は、主路１２ａに沿って形成されており、ガイド溝１４５は、分岐路１２ｂに沿って形成されている。ガイド溝１４４・１４５の幅は、分岐ローラ２６の外径よりやや大きめに形成されており、最上位置へ移動した分岐ローラ２６・２６が、ガイド溝１４４・１４５のそれぞれに形成された一対の側面によって、搬送車１３の走行方向に対する左右位置を規制されるようにしている。
ここで、ガイド溝１４４の内部の左右で、対向する位置に一対形成される側面のうち、軌道１２の内側に形成される側面をガイド面１４４Ａ、外側に形成される側面をガイド面１４４Ｂとする。同じく、ガイド溝１４５に一対形成される側面のうち、軌道１２の内側に形成される側面をガイド面１４５Ａ、外側に形成される側壁をガイド面１４５Ｂとする。
分岐ローラ２６は、ガイド溝に形成される一対の側壁により規制されるため、分岐部を走行する搬送車１３が、ガイド溝により進路を案内される。
【００２６】
分岐部の軌道ユニット１２０は、図６に示すように、接続側（反二股側）では、ガイド溝１４４・１４５は、走行面１４３の左右に位置している。接続側とは、主路１２ａと分岐路１２ｂとの接続する側を意味しており、図６において、軌道ユニット１２０の下側のことである。図４に示す軌道ユニット１２０の断面は、接続側での断面である。また、ガイド溝１４４・１４５の左右幅は、曲線部においても、支持台４９上に前後一対設けた分岐ローラ２６・２６を滑らかに走行可能とするように、前述の如く「遊び」を設けた左右幅に形成されている。
一方のガイド溝１４４は主路１２ａに沿って設けられ、他方のガイド溝１４５が分岐路１２ｂに沿って設けられている。このため、二股側（図６の上側）では、ガイド溝１４４・１４５は、走行面１４３の左右のいずれか一側にのみとなっている。
【００２７】
以上において、搬送車１３の分岐部における案内手段として、分岐ローラ２６と、ガイド面１４４Ａ・１４４Ｂおよびガイド面１４５Ａ・１４５Ｂとを用いている。本実施例では特に、ガイド溝１４４・１４５にそれぞれ、ガイド面１４４Ａ・１４４Ｂおよびガイド面１４５Ａ・１４５Ｂを形成する構成である。ここでガイド溝は、軌道１２上にガイド面を形成するための一手段である。
軌道１２上にガイド面を形成するための他の手段としては、分岐ローラ２６に当接して、分岐ローラ２６の左右位置の変動を規制できる手段であればよく、例えば、軌道１２上に、分岐ローラ２６よりも幅広の間隔を開けて、一対のガイド板を固設した構成でもよい。該ガイド板は、軌道１２に一体形成されるものでもよい。この場合は、分岐ローラ２６と、軌道１２に設けた一対のガイド板とで、搬送車１３の分岐部における案内手段を構成するものである。
【００２８】
また、軌道ユニット２０にも、図５に示すように、軌道ユニット１２０に設けたガイド溝１４４・１４５に対応する逃し溝４４・４５が設けられている。逃し溝４４・４５は、ガイド溝１４４・１４５よりも幅広の左右幅としており、ガイドローラ２４が側壁４１に当接しても、逃し溝４４・４５の側壁に分岐ローラ２６が接触しないようにしている。非分岐部である軌道ユニット２０上では、搬送車１３は、ガイド溝および分岐ローラ２６による案内が不要である。
分岐ローラ２６を設けた支持台４９の上下動の機構については後述するが、支持台４９は択一的に最上位置および最下位置が切換えられる構成であり、搬送車１３が分岐部、非分岐部のいずれを走行中であろうとも、支持台４９のいずれか一方が必ず最上位置にある。このため、非分岐部においては、ガイド溝１４４・１４５よりも幅広とした逃し溝４４・４５として、分岐ローラ２６が軌道１２に作用しないようにしている。
【００２９】
分岐装置２を支持する支持フレーム３の配置構成について、図７、図８を用いて、より詳細に説明する。
前記支持フレーム３は、支持台４９が上下動可能となるように、ガイドローラ支持部４７・４７間において、前後一側に設けられている。ここでは説明の便宜上、支持フレーム３が、ガイドローラ支持部４７・４７の前端側に設けられているものとする。また、図２に示すように、支持フレーム３および分岐装置２を備えた車輪支持部３２・３２は、それぞれ支持フレーム３が外側（前後側）となるように、メインフレーム３１に回動自在に設けられるものである。
【００３０】
次に、分岐装置２の駆動手段および駆動伝達機構について説明する。
図７、図８に示すように、前記支持フレーム３の前側には、分岐装置２の駆動手段であるモータ６が設けられている。このモータ６には減速器が内蔵されている。支持フレーム３の左右中央の後側には、ギアケース７が設けられており、分岐装置２の駆動伝達機構を構成するギアや軸が収納されている。
ギアケース７の内部で、モータ６より後方に向けてモータ軸６ａが延出しており、モータ軸６ａの後端にはギア８が固設されている。また、モータ軸６ａと並行に伝達軸１５が、ギアケース７に回動自在に設けられている。伝達軸１５の前端には、モータ軸６ａに固設したギア８と噛合するギア１７が固設され、後端にはベベルギア１８が固設されている。
また、伝達軸１５の後方には、水平方向に延出する駆動軸１９が、ギアケース７に回動自在に設けられている。駆動軸１９は、分岐ローラ２６・２６を設けた支持台４９を上下動させる駆動軸である。駆動軸１９には、伝達軸１５に固設したベベルギア１８と噛合するベベルギア２７が固設されている。
以上のようにして、モータ６の駆動力が、駆動軸１９に伝達される。
【００３１】
駆動軸１９と支持台４９とは、クランク機構を介して接続されており、駆動軸１９の回転運動が支持台４９の上下運動に変換される。
駆動軸１９の両端は、いずれもギアケース７より突出する構成であり、駆動軸１９の両端それぞれに、同じ構造のクランク機構が設けられている。このため、駆動軸１９の一側について説明する。
駆動軸１９の一端には、クランクアーム２８が固設されており、クランクアーム２８は駆動軸１９の回転により、駆動軸１９を回動中心として回転する。一方、支持台４９には、駆動軸１９側に開口する長溝４９ａが形成されており、該長溝４９ａ内には、スライダ５１が収納されている。長溝４９ａは前後方向に形成されており、スライダ５１の上下動、左右動を制止しながら、前後には移動可能となるようにしている。
スライダ５１は、駆動軸１９側の端部で、前記クランクアーム２８に回動自在に設けられている。クランクアーム２８の両端部の異なる側に、駆動軸１９の端部と、スライダ５１の端部とが設けられており、スライダ５１は駆動軸１９の回転により、円運動を行うものである。
【００３２】
長溝４９ａの上下幅は、スライダ５１の外径よりやや長く形成されている。スライダ５１が円運動して、長溝４９ａの上面又は下面に当接すると、支持台４９は、スライダ５１に押されて上方又は下方に移動して、高さ位置が変化する。
支持台４９は、前述のように、前記ガイド輪支持部材４７に固設されているガイドレール４８により、上下動のみ許容されるようになっている。このため、スライダ５１の円運動により、スライダ５１により長溝４９ａの上面が押し上げられる、又は、下面が押し下げられることとなっても、前後動することはない。
そして、支持台４９は、分岐装置２の駆動により、ガイド輪支持部材４７に設けたガイドレール４８に沿って、上方又は下方に移動することになる。
なお、長溝４９ａの上下幅をスライダ５１の外径よりやや長く形成することで、スライダ５１が、長溝４９ａの上面又は下面に回転しながら当接する際に、スライダ５１が、長溝４９ａの上下面による抵抗を受けずに、滑らかに回転できるようにしている。
【００３３】
駆動軸１９の両端部において、クランクアーム２８・２８は、駆動軸１９に対して点対称に固設されており、位相が１８０度ずれるようにしている。したがって、一方の支持台４９が最上位置にあるときは、他方の支持台４９は最下位置に位置する。
以上のような構成とすることで、左右の支持台４９・４９が択一的に最上位置に移動するようにしている。
【００３４】
なお、分岐ローラ２６を軌道側に進出させるための手段としては、前記分岐装置２に限定されるものではない。搬送車１３の左右に設けた分岐ローラ２６・２６が、択一的に軌道側に進出可能となる構成であれば、他の構成であっても良い。
【００３５】
次に、軌道１２と、軌道１２上を走行する搬送車１３との位置関係について、図６を用いて、より詳細に説明する。
搬送車１３には、図６に示すように、走行方向に対する左右に、ガイドローラ２６・２６が設けられている。本実施例では、搬送車１３の前後に設けた車輪支持部３２・３２毎に、左右で一対ずつ、ガイドローラ２６・２６が設けられて、全体で８輪設けられている。
また、軌道１２の左右両側部には、分岐部、非分岐部に関わりなく、側壁４１・４１・・・が設けられている。左右のガイドローラ２６・２６が側壁４１・４１に衝突した際の反作用で、搬送車１３は軌道１２の中心側へ押しやられるので、搬送車１３は平均して軌道１２の中心線上を走行する。つまり、対向する側壁４１・４１により、ガイドローラ２６・２６の左右位置は規制されて、搬送車１３は軌道方向に沿って走行する。
【００３６】
軌道方向の左右で対向する側壁４１・４１間の距離は、搬送車１３の左右のガイドローラ２６・２６間の距離よりも、幅広となるように構成されている。ガイドローラ２６・２６間の距離は、搬送車１３の全幅を意味する。したがって、搬送車１３は、対向する側壁４１・４１内で、走行方向（軌道方向）に対する左右動が可能である。
【００３７】
加えて、搬送車１３には、軌道１２側へ進出可能な分岐ローラ２６が設けられている。本実施例では、搬送車１３の前後に設けた分岐装置２・２毎に、左右に支持台４９・４９が設けられ、支持台４９毎に分岐ローラ２６・２６が前後に設けられ、全体で８輪設けられている。
そして、分岐路１２ｂと主路１２ａとが接続する分岐部では、両路１２ａ・１２ｂに沿って、軌道１２側へ進出した分岐ローラ２６の左右位置を規制する一対のガイド面が設けられている。本実施例では、前述したように、軌道１２の基部１４２に凹状のガイド溝１４４・１４５を形成し、ガイド溝１４４内における左右で、対向する位置に一対形成される側面を、一対のガイド面１４４Ａ・１４４Ｂとしている。ガイド溝１４５には、同じく一対のガイド面１４５Ａ・１４５Ｂが形成される。主路１２ａに沿って形成されるガイド面は、ガイド面１４４Ａ・１４４Ｂであり、分岐路１２ｂに沿って形成されるガイド面は、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂである。
前記軌道１２側へ進出した分岐ローラ２６は、一対のガイド面により左右位置を規制される。一対のガイド面間の距離（ガイド溝１４４・１４５の左右幅）は、分岐ローラ２６の外径よりもやや大きめに形成されている。これは、支持台４９上に設けた前後一対の分岐ローラ２６・２６が、軌道１２の曲線部（分岐部）において、曲面に形成された一対のガイド面間を、滑らかに通過可能とするためである。
【００３８】
ここで、一対のガイド面間の距離（ガイド溝１４４・１４５の左右幅）が、一つの分岐ローラ２６の外径よりも、やや大きめに形成されて「遊び」が設けられているので、分岐ローラ２６は、ガイド面間で、走行方向に対する左右動が可能である。
【００３９】
軌道１２の曲線部では、軌道１２の各部で、各部の曲率円の半径方向外側に向けて、搬送車１３に遠心力が加えられる。例えば、分岐ローラ２６がガイド溝１４５に進出されて、搬送車１３が分岐路１２ｂの走行を選択した場合は、搬送車１３は、図６中右上側に向けて遠心力（搬送車１３が直進しようとする慣性力）による付勢を受ける。
図６に示す分岐部において、搬送車１３が分岐路１２ｂを選択して遠心力による付勢を受けると、分岐路１２ｂの軌道ユニット１２０での末端側（図中左上側）で、上側の側壁４１にガイドローラ２６が、遠心力のない場合よりも強く接触する。その後、その反作用で下側に搬送車１３が移動させられても、再び遠心力による付勢により搬送車１３は上側の側壁４１に向けて移動して、再び上側の側壁４１に、遠心力のない場合よりも強く接触する。このため、遠心力が搬送車１３に作用しない場合、つまり、直線部を走行する場合と比べて、側壁４１に強く接触して、大きな振動および大きな衝撃音を発生させる。
本発明では、曲線部でのガイド面の形成位置を以下のようにすることで、これを防止している。
【００４０】
分岐部におけるガイド面の形成位置について、図９、図１０を用いて説明する。図９は分岐部を示す平面図であり、図１０は分岐部を上方より見た平面図である。
ガイド面間での「遊び」幅は、側壁４１・４１間での搬送車１３の「遊び」幅よりも、長いものとなっている。ガイド面間での「遊び」幅とは、分岐ローラ２６の「遊び」幅のことであり、側壁４１・４１間での搬送車１３の「遊び」幅とは、左右にガイドローラ２４・２４を設けた搬送車１３の「遊び」幅のことである。
また、対向する側壁４１・４１は、分岐部の中央等を除いて、平行に設けられると共に、一対のガイド面も端部等（後述）を除いて、平行に設けられている。
このため、搬送車の走行方向に対する左右動の範囲は、一対のガイド面の形成位置によって決定される。
【００４１】
直線部（図９では主路１２ａ）においては、搬送車１３が左右に均等に左右動可能となるように、一対のガイド面（図９ではガイド面１４４Ａ・１４４Ｂ）が形成されている。具体的には、次のように形成される。
搬送車１３の左右中心線と、軌道１２の左右中心線とが一致した状態において、分岐ローラ２６の左右中心線に、一対のガイド面１４４Ａ・１４４Ｂ間の中心線が一致するように形成される。つまり、搬送車１３が軌道１２の左右中心を走行しているときは、分岐ローラ２６もガイド面１４４Ａ・１４４Ｂ間の左右中心に位置している、ことを意味する。
ここで、側壁４１・４１間での「遊び」幅より、ガイド面１４４Ａ・１４４Ｂ間での「遊び」幅の方が長くなるように、各部材が形成されている。このため、搬送車１３において、対向する側壁４１・４１間での左右動は、ガイド面１４４Ａ・１４４Ｂによって規制されることはない。
なお、主路１２ａと分岐路１２ｂとの接続部分においては、対向する側壁４１・４１のうち、軌道１２の内側の側壁が存在しない。したがって、この間は、軌道１２の内側のガイド面１４４Ａにより、搬送車１３が案内される。
【００４２】
曲線部（図９では分岐路１２ｂ）においては、搬送車１３が、対向する側壁４１・４１のうち、反遠心力方向である曲率半径が小となる側壁４１側へ、偏って移動するように、一対のガイド面（図９ではガイド面１４５Ａ・１４５Ｂ）が形成されている。具体的には、次のように形成される。
搬送車１３の左右中心線と、軌道１２の左右中心線とが一致した状態において、一対のガイド面１４５Ａ・１４５Ｂの左右中心線は、分岐ローラ２６の左右中心線よりも、曲率半径が小となる側壁４１側へ偏って形成される。つまり、搬送車１３の左右動の中心線は、軌道１２の左右中心線よりも、軌道１２の曲率半径の小さい側に偏移していることを意味する。
【００４３】
図９において、本実施例のガイド面１４５Ａ・１４５Ｂは、太い一点鎖線で示されている。これに対し、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂに対応した、従来のガイド面を、細い二点斜線で示している。
従来のガイド面とは、直線部に形成される（本実施例の）ガイド面と同様に、搬送車１３の左右中心が軌道１２の左右中心上を走行するときに、一対のガイド面の左右中心に分岐ローラ２６の左右中心が位置するような形成位置のガイド面のことである。
本実施例のガイド面１４５Ａ・１４５Ｂは、従来のガイド面と比べて、対向する側壁４１・４１のうち、曲率半径が小となる側壁４１側に偏移した位置に、形成されている。
【００４４】
本発明においては、分岐部の曲線部に設けた平行な一対のガイド面のうち、曲率半径の大となるガイド面の形成位置が特徴的な点である。
搬送車１３に働く遠心力は、軌道１２の曲率半径方向外側の力である。したがって、遠心力の作用時に、搬送車１３の左右動を規制するには、前記一対のガイド面のうち、軌道１２の曲率半径方向外側に位置するガイド面、つまり、曲率半径の大となるガイド面の形成位置を、平行に設けた対向する側壁４１・４１のうち、曲率半径が小となる側壁４１側に偏移して設ける必要がある。図９においては、ガイド面１４５Ａのことである。
【００４５】
以上のようにして、分岐部の曲線部において、搬送車１３の左右動の範囲が、対向する側壁４１・４１のうち、曲率半径が小となる側壁４１側に偏るようにしている。
したがって、対向する側壁４１・４１のうち、曲率半径が大となる側壁４１に、搬送車１３のガイドローラ２４は、接触しにくくなる。図９で、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂを挟んで、対向する側壁４１・４１のうち、上側の側壁４１が、曲率半径が大となる側壁であり、下側の側壁４１が、曲率半径が小となる側壁である。
【００４６】
このため、搬送車１３が遠心力により、軌道１２の曲率半径方向外側へ移動するのを、前記従来のガイド面を設けた場合のように、搬送車１３を、側壁４１・４１間で左右に均等に移動可能にした場合と比べて、規制することができる。
このため、曲率半径が大となる側壁（図９で、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂを挟んだ上側の側壁４１）に、該側壁側のガイドローラ２４が接触しにくくなる。したがって、ガイドローラ２４が遠心力による付勢を受けて、遠心力のない場合と比べ、側壁４１により強く衝突するのを、防ぐことができ、振動や衝撃音の発生を防止することができる。
【００４７】
特に、本実施例においては、一対のガイド面１４５Ａ・１４５Ｂのうち、曲率半径が大となるガイド面１４５Ａを、対向する側壁４１・４１のうち、曲率半径が小となる側壁４１側に、前記従来のガイド面と比べて、十分偏移して設けている。
そして、曲率半径が大となるガイド面１４５Ａに、遠心力の作用により、軌道１２側に進出した分岐ローラ２６が当接した状態において、対向する側壁４１・４１のうち、曲率半径が大となる側壁４１に、搬送車１３に設けた該側壁側のガイドローラ２４が当接しないようにしている。
図６中、分岐部での分岐路１２ｂの末端部と、該末端部上に二点斜線で示される搬送車１３の車輪支持部３２とにおいて、この様子が示されている。
【００４８】
このため、搬送車が遠心力により曲率半径方向外側へ移動して、ガイドローラ２４が、前記曲率半径が大となる側壁４１と衝突することがない。したがって、振動や衝撃音の発生を、分岐部の曲線部においても、遠心力による付勢の働かない直線部における程度に、抑えることができる。
【００４９】
本実施例においては、軌道１２の曲率中心と、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂの曲率中心とは一致する構成である。該一致する曲率中心を、図６、図９中で、Ｐで示している。
なお、本発明においては、対向する側壁４１・４１間で、曲率中心が一致することと、一対となるガイド面間で、曲率中心が一致することである。したがって、軌道１２の左右両側部に設けられる側壁の曲率中心と、ガイド面の曲率中心との一致は、本発明での必須の要素ではない。したがって、両曲率中心が異なる構成も可能である。
【００５０】
軌道ユニット１２０の接続部において、分岐部の曲線部に設けたガイド面１４５Ａ・１４５Ｂの間隔は、それぞれの両端部において、図６、図９に示すように、端へ行くに従って互いに広がるよう、即ち末広がりとなるように形成されている。
ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂは、前記従来のガイド面（図９中二点鎖線）と比べて、前記曲率中心が小となる側壁４１側に偏って形成されている。また、遠心力の作用しない直線部から走行してくる搬送車１３は、左右動に偏りを有することはない。
そこで、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂの端部を末広がりとすることで、軌道ユニット２０・１２０の接続部において、分岐ローラ２６が、前記逃し溝４５とガイド溝１４５との間で、段差による衝撃を受けることがないようにしている。
図６、図９中において、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂの両端部には、ガイド溝１４５の端部を末広がりとするガイド面１４５ａ・１４５ｂが設けられている。
【００５１】
また、別構成の分岐部について、図１０を用いて説明する。
図１０に示す分岐部は、軌道ユニット１２０ａと、軌道ユニット３０とを接続して構成される。軌道ユニット１２０ａは、前記軌道ユニット１２０と形状は異なるが同一の構造である。また、軌道ユニット３０は、前記軌道ユニット２０において、基部４２の左右一側にのみガイド溝３４５を形成した、非分岐部の軌道ユニットであり、他の構造は軌道ユニット２０と同一である。軌道ユニット１２０ａ・３０において、他の軌道ユニットと同一の部分については、同符号とし、それに関する説明を省略する。
【００５２】
図１０は、軌道ユニット１２０ａ・３０から構成される分岐部を、上方より見た図である。軌道ユニット３０は、軌道ユニット１２０ａの曲線部となる分岐路に接続されている。
軌道ユニット１２０ａには、ガイド溝２４４・２４５が形成されている。ガイド溝２４４は、分岐部において、主路１２ａに沿って形成されており、主路１２ａはこの部分で直線部に構成されている。また、ガイド溝２４５は、分岐部において、分岐路１２ｂに沿って形成されており、分岐路１２ｂはこの部分で曲線部に構成されている。
ガイド溝２４４内の左右で、対向する位置に一対形成される側面は、平行なガイド面２４４Ａ・２４４Ｂである。また、ガイド溝２４５内の左右で、対向する位置に一対形成される側面は、平行なガイド面２４５Ａ・２４５Ｂである。
また、軌道ユニット３０のガイド溝３４５内における左右で、対向する位置に一対形成される側面は、平行なガイド面３４５Ａ・３４５Ｂである。軌道ユニット３０は曲線部に構成されている。
【００５３】
図１０に示す分岐部において、軌道ユニット１２０ａと軌道ユニット３０にまたがって、分岐路１２ｂの曲線部が形成されている。この曲線部の軌道ユニット１２０ａ部分の曲率中心はＰ１であり、この曲線部の軌道ユニット３０部分の曲率中心がＰ２である。また、対応するガイド面の曲率中心も、それぞれこれらの曲率中心Ｐ１・Ｐ２に一致している。
図１０に示す分岐部においても、分岐ローラ２６の左右中心線と、曲線部での一対のガイド面の左右中心とを一致させた場合を、従来のガイド面として、細線の二点鎖線で示し、前記曲率半径が小となる側壁４１側に偏移させた本実施例の一対のガイド面２４５Ａ・２４５Ｂ及びガイド面３４５Ａ・３４５Ｂを、太線の破線で示している。
図１０に示す分岐部において、軌道ユニット１２０ａの曲線部の曲率中心Ｐ１は、図中で右下に位置している。これに対応して、ガイド面２４５Ａ・２４５Ｂの形成位置も、従来のガイド面の形成位置（細線の二点鎖線）と比べて、曲率中心Ｐ１側（前記曲率半径が小となる側壁４１側）に偏移している。
軌道ユニット３０である曲線部の曲率中心Ｐ２は、図中で左上に位置している。これに対応して、ガイド面３４５Ａ・３４５Ｂの形成位置も、直線部に対応したガイド面の形成位置（細線の二点鎖線）と比べて、曲率中心Ｐ２側（前記曲率半径が小となる側壁４１側）に偏移している。
【００５４】
したがって、分岐部の曲線部である分岐路１２ｂにおいて、搬送車１３の旋回の向きが、例えば右回りから左回りに、変化するように軌道１２が形成されている。より具体的には、軌道（分岐路１２ｂ）の左右両側に設けた側壁４１・４１のうち、内周の側壁４１の位置が、軌道方向に対する左右一側より他側へと変化する部位がある。
この部位が、ガイド面２４５Ａ・２４５Ｂの両端部と、ガイド面３４５Ａ・３４５Ｂの両端部とが接触する部位である。本実施例では、分岐路１２ｂが軌道ユニット１２０ａ・３０の合体構成であるので、前記部位は、軌道ユニット１２０ａ・３０の接続部ともなっている。
【００５５】
分岐部の曲線部において、搬送車１３の旋回の向きが、例えば右回りから左回りに、変化するように軌道が形成されている場合は、曲率中心の位置が軌道方向に対する左右で一側から他側に変化するようになっている。このとき、前記内周となる側壁の位置も前記一側から他側に変化する。
このような場合、前記偏移させたガイド面がそのまま接続するようにすると、前記部位（曲率中心位置の変化部位）で、軌道方向に対する左右方向にズレて、段差を生じてしまう。
そこで、前記部位でガイド面をなめらかに接続するために、該部位で、一対のガイド面間の距離が幅広となるように形成されている。本実施例では、前記部位は軌道ユニット１２０ａ・３０の接続部であり、軌道ユニット１２０ａ・３０に形成したガイド面を、接続部で末広がりに形成することで、前記左右方向のズレを防止している。具体的には次のように形成される。
【００５６】
ガイド面２４５Ａ・２４５Ｂの両端部には、前述した平面１４５Ａ・１４５Ｂと同様に、末広がりのガイド面２４５ａ・２４５ｂが設けられる。また、ガイド面３４５Ａ・３４５Ｂの両端部には、末広がりのガイド面３４５ａ・３４５ｂが設けられる。特に、分岐部において、曲線部の接続部となる軌道ユニット１２０ａ・３０の接続部では、ガイド面間の接続が滑らかとなるように、末広がりのガイド面は、ガイド溝に対して外側に突出する曲面状に形成されている。
【００５７】
以上構成により、内周の側壁４１の位置が、軌道方向に対する左右一側より他側へと変化する場合でも、ガイド面を滑らかに接続することができる。このため、搬送車１３をなめらかにガイドすることができる。
【００５８】
また、ガイド面１４５Ａ・１４５Ｂの形成位置を、以上構成とした場合における、ピックアップユニット９に設けたコア５２と、給電線５との位置関係について、図１１を用いて説明する。図１１は搬送車１３を示す正面断面図である。
図１１に示すように、連結体３６の両側方に設けたピックアップユニット９・９には、電磁誘導により、給電線５・５から電力を取り出すためのコア５２が、それぞれ設けられている。コア５２は外側に二箇所開口部を設けたＥ字形状に形成されており、該開口部に一本ずつ、前記給電線５・５が挿入されている。給電線５・５は、軌道１２の下側に固設した給電線ホルダ６６により、支持されている。
【００５９】
給電線５・５は、往路と復路とをなす一対が、軌道１２に沿って設けられる構成であり、図１１に示す、これらの一対の給電線の断面には、互いに逆向きの電流が流れている。
コア５２において、搬送車１３の外側へ延出する側壁のうち、中央の側壁５２ａには、ピックアップコイル６７が巻回されている。給電線５・５より発生する磁力線は、互いに逆向きの電流が流されているため、側壁５２ａで合流し、コア５２による増幅作用を受けると共に、ピックアップコイル６７に、誘導起電流を発生させる。搬送車１３は、ピックアップコイル６７で生じた誘導起電流を利用して、モータ６・１６等の搬送車１３内部の電力機器を駆動させる。
【００６０】
給電線５・５は、コア５２内の奥側（搬送車１３の内側）に、配置した方が、ピックアップユニット９での受電効率が高いことが知られている。このため、搬送車１３の軌道１２上での左右動によって、搬送車１３に固設されるコア５２と、給電線５・５とが離間された場合は、受電効率が低下するものである。
図１１では、一側（図中右側）のみに、給電線５・５が配置されている。図１に示すように、軌道１２上において、両側に配置される場合もある。両側に配置される場合は、搬送車１３の左右動しても、どちらかの給電線５・５が、コア５２の奥側にくるので、受電効率の低下はない。ただし通常は、左右のどちらか一側にしか給電線５・５は設けられていないので、搬送車１３の左右動による悪影響を除く必要がある。
【００６１】
給電線５・５は、コア５２の十分奥側であると共に、搬送車１３が左右動しても、コア５２の奥壁と、給電線５・５とが接触しないような位置に、設けられている。搬送車１３の左右動により、コア５２の奥壁側に給電線５・５が来た場合は、受電効率が向上し、コア５２の開口側に給電線５・５が来た場合は、受電効率が低下する。
直線部においては、搬送車１３の左右動は左右均等であるので、平均的な受電効率は、搬送車１３が軌道１２の左右中心線上を走行している場合に、略等しいものである。
一方、曲線部においては、遠心力による付勢を受けて、搬送車１３が軌道１２の曲率半径方向外側に向けて、移動させられる。給電線５・５が、軌道１２の左右中心線よりも曲率半径の小となる側に配置されている場合は、搬送車１３が曲率半径の大となる側に移動すると、コア５２と給電線５・５との距離が離間することになり、受電効率の低下を招いてしまう。曲線部においては、遠心力による付勢を受けているので、左右動は均等ではなく、付勢側に大きく移動が偏るので、平均的な受電効率が低下するのである。
【００６２】
ここで、分岐部の曲線部においては、前述したように、前記曲率半径が小となる側壁４１側に、搬送車１３の左右動の範囲が偏移するように、前記曲率半径が大となるガイド面が形成されている。
したがって、コア５２と給電線５・５との距離が離間する向きに、搬送車１３が左右動することがある程度規制されており、遠心力の作用のない直線部と比べて、曲線部で平均の受電効率が低下するのを防止している。
以上の効果は、給電線５・５が、軌道１２の左右中心線に対し、曲率半径の小となる側に配置されている場合にも、得ることができるものである。
また、給電線５・５が、軌道１２の左右中心線に対し、曲率半径の大となる側に配置されている場合も、受電効率は高く維持される。つまり、曲率半径が大となるガイド面１４５Ａに、分岐ローラ２６が当接した状態では、給電線５・５にコア５２が最大限接近している。このとき、受電効率が高い。しかも、遠心力による付勢により、分岐ローラ２６はガイド面１４５Ａ側に位置している確率が高い。したがって、平均的な受電効率が高められるのである。
【００６３】
次に、分岐部の軌道に設けた側壁４１において、直線部の側壁４１と、曲線部の側壁４１との接続部分について、図６、図９、図１０を用いて説明する。
図６、図９において、二股に形成される分岐部の接続部分Ａには、丸みを持たせた曲面状の側壁４１ａが設けられている。接続部分Ａに向けて、平面状の直線部の側壁４１ｂと、曲面状に形成される曲線部の側壁４１ｃとが配置されており、両側壁４１ｂ・４１ｃの端部間は、前記側壁４１ａにて、なめらかに接続されている。
図１０においても、接続部分Ａに向けて、曲面状に形成される直線部の側壁４１ｂと、平面状の曲線部の側壁４１ｃとが、丸みを持たせた曲面状の側壁４１ａにて、なめらかに接続されている。
ここで、平面状および曲面状に形成される側壁４１ａ・４１ｂ・４１ｃ等をすべて、前記においては、側壁４１で総称している。
【００６４】
このため、分岐部を走行する搬送車１３において、接続部分Ａに差し掛かるガイドローラ２４が、接続部分Ａに設けた側壁４１ａと接触する際に発生する衝撃を、抑えることができる。このため、振動や衝撃音の発生を、接続部分を角状に形成した場合よりも、低く抑えることができる。
【００６５】
本実施例においては、前述のように、接続部分Ａに丸みを持たせた側壁４１ａを設けて、側壁４１ｂ・４１ｃがなめらかに接続されるようにして、ガイドローラ２４が接続部分Ａと接触する際の衝撃を軽減する構成としているが、側壁４１ｂ・４１ｃを延長して接続させるようにしてもよい。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、分岐路を有する軌道と、その軌道を走行する無人搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、軌道には、軌道方向に対する左右両側に無人搬送車のガイドローラが転接する側壁を設けるとともに、分岐路にて無人搬送車の分岐ローラに接触して左右位置を規制するガイド面を形成し、曲線部のガイド面を、ガイドローラが外周側の側壁に接触しない程度に、分岐ローラを介してガイド面に案内される無人搬送車が内周側の側壁の側に偏移する位置に形成した、ので、
搬送車が遠心力により、曲率半径方向外側へ移動するのを、直線部のように、一対のガイド面を、搬送車を左右に均等に移動可能な位置に設けた場合と比べて、規制することができる。
このため、搬送車が遠心力により、曲率半径方向外側へ移動して、ガイドローラが、曲率半径が大となる曲率半径方向外側の側壁と、衝突することがない。したがって、振動や衝撃音の発生を、分岐部の曲線部においても、遠心力による付勢の働かない直線部における程度に、抑えることができる。
【００６７】
請求項２記載の如く、請求項１記載の発明の構成において、曲線部において、内周となる側壁の位置が、軌道方向に対する左右一側より他側へ変化する部位で、分岐ローラを左右両側でガイドする一対のガイド面間の距離が幅広となるように形成した、ので、
内周の側壁の位置が、軌道方向に対する左右一側より他側へと変化する場合でも、ガイド面を滑らかに接続することができる。このため、搬送車１３をなめらかにガイドすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の模式図である。
【図２】搬送車１３を示す斜視図である。
【図３】搬送車１３を示す平面断面図である。
【図４】走行車体２１と分岐部の軌道ユニット１２０とを示す正面図である。
【図５】走行車体２１と非分岐部の軌道ユニット２０とを示す正面図である。
【図６】分岐部を示す平面図である。
【図７】分岐装置２を示す斜視図である。
【図８】分岐装置２を示す平面図である。
【図９】分岐部を示す平面図である。
【図１０】分岐部を上方より見た平面図である。
【図１１】搬送車１３を示す正面断面図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車システム
１２ 軌道
１２ａ 主路
１２ｂ 分岐路
１３ 搬送車
２４ ガイドローラ
２６ 分岐ローラ
４１・４１ａ・４１ｂ・４１ｃ 側壁
１４４Ａ・１４４Ｂ・１４５Ａ・１４５Ｂ ガイド面
Ａ 接続部分
Ｐ・Ｐ１・Ｐ２ 曲率中心[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic guided vehicle system including a track having a branch path and an automatic guided vehicle traveling on the track, and more particularly to a structure for restricting movement of the transport vehicle in a curved portion of the branch path.
[0002]
[Prior art]
DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the automatic guided vehicle system provided with the track | orbit which has a branch path, and the automatic guided vehicle (henceforth a conveyance vehicle) which drive | works a track | orbit is known. In the system, the transport vehicle obtains electric power in a non-contact manner via a power feeding core from a power feeding line laid along the track, and drives a power device such as a traveling motor.
In addition, in the branching section, a branching roller that advances to the track side is provided in the transporting vehicle so that the route can be selected by the transporting vehicle itself. In a system having a bifurcated branch portion, branch rollers are provided on the left and right sides of the transport vehicle. On the other hand, a guide groove is formed in each track along each path branched from the branch portion. Then, by selectively engaging the branch roller with the guide groove, the transport vehicle can travel toward a desired course, and there is no need to provide a device such as a point on the track side.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the curved portion of the track, in order to allow the branch roller to smoothly travel along the guide groove, the “groove” portion is provided by making the guide groove sufficiently wider than the outer diameter of the branch roller. That is, the branch roller is in a state in which it can move left and right with respect to the guide groove forming direction (traveling direction of the transport vehicle).
For this reason, when the transport vehicle reaches the curved portion and the transport vehicle is biased by the centrifugal force toward the outer side in the radius of curvature of the track, the transport vehicle moves in that direction and is moved to the left and right side portions of the track. The guide rollers provided on the left and right sides of the conveyance vehicle collide with the provided side walls vigorously. Since it is urged by centrifugal force, the impact at the time of collision is larger than when it collides with the side wall when traveling on the straight portion, and large vibrations and impact sounds are generated.
In addition, the feeder line provided along the track is provided on the assumption that the transport vehicle travels on the left and right center line of the track on average, but there is a bias in the left and right positions of the transport vehicle between the opposing side walls. If so, the power supply efficiency (power reception efficiency) from the power supply line in the power supply core may decrease. The power supply efficiency is determined by the relative distance between the power supply core and the power supply line. In the curved part, the transport vehicle is moved outward in the radius direction of curvature of the track due to the action of centrifugal force, and the left and right positions of the transport vehicle are biased outward in the radius direction of curvature. Since the relative distance between the core and the power supply line is separated, the power supply efficiency is reduced.
Accordingly, an object of the present invention is to prevent a guide roller provided in a transport vehicle from strongly colliding with a side wall of a track and to prevent a decrease in power supply efficiency at a curved portion.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
  The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described.
  That is, claim 1The described invention is an automatic guided vehicle system including a track having a branch path and an automatic guided vehicle that travels on the track. Guide rollers of the automatic guided vehicle roll on the right and left sides of the track direction. In addition to providing a contact side wall, a guide surface is formed that contacts the branch roller of the automatic guided vehicle on the branch path to regulate the left and right positions, and the guide surface of the curved portion is set so that the guide roller does not contact the outer peripheral side wall. The automatic guided vehicle guided to the guide surface via the branch roller is formed at a position where it shifts to the inner peripheral side wall side., That is.
[0005]
  Claim 2In the configuration of the invention described in claim 1, in the configuration of the invention described in claim 1, in the curved portion, the position of the inner side wall changes from the left and right sides to the other side in the track direction, and the branch roller is guided on both the left and right sides. So that the distance between a pair of guide surfaces is wideFormed.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An automatic guided vehicle system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic diagram of an automatic guided vehicle system 1.
The automatic guided vehicle system 1 includes a track 12 having a branch path, and an automatic guided vehicle (hereinafter referred to as a guided vehicle) 13 that travels on the track 12. The transport vehicle 13 travels on the track 12 by receiving power supply using a non-contact power supply method.
[0008]
In FIG. 1, the track 12 is laid on the moving path of the transport vehicle 13, and along the track 12, power supply lines 5 and 5 in which conductive wires such as copper wires are covered with an insulating material are arranged. A plurality of stations 10, 10 are arranged on the side of the track 12, so that the transport vehicle 13 can move between the stations 10, 10 to transport articles from one station 10 to the other station 10.
[0009]
A power supply device 11 is provided at one end of each of the power supply lines 5 and 5 so that power is supplied to the power supply lines 5 and 5 at a predetermined frequency (high frequency). The transport vehicle 13 receives power using electromagnetic induction by the high-frequency current supplied from the power supply device 11 and obtains power.
[0010]
The transport vehicle 13 has a pickup unit 9 for obtaining electric power from the power supply lines 5, 5, and at least a pair of left and right pickup units 9, 9 are arranged on the transport vehicle 13. And the conveyance vehicle 13 moves on the track | orbit 12 using the electric power which the pick-up unit 9 * 9 takes out.
[0011]
The track 12 includes a main path 12a that is an annular path and a branch path 12b formed in the main path 12a. Here, a connection portion between the main path 12a and the branch path 12b is a branch section.
Feed lines 5 and 5 are installed on the main path 12a and the branch path 12b, and the pair of feed lines 5 and 5 form a forward path and a return path, and a feed path 50 is formed as a whole. A pair of power supply lines 5 and 5 are provided on at least one of the left and right sides of the track 12 in order to enable the power supply to the transport vehicle 13 anywhere on the track 12.
[0012]
The carriage 13 may be an overhead carriage or a floor truck as long as it is a tracked carriage. Below, the Example which used the conveyance vehicle 13 as the ceiling cart is described.
First, the structure of the conveyance vehicle 13 is demonstrated using FIG.2, FIG.3, FIG.4. 2 is a perspective view showing the automatic guided vehicle 13, FIG. 3 is a plan sectional view showing the automatic guided vehicle 13, and FIG. 4 is a front view showing the traveling unit 21 and the track unit 120 of the branching portion.
As shown in FIG. 2, the transport vehicle 13 is provided with a traveling unit 21 in the upper part and an article support part 22 in the lower part. The traveling unit 21 includes a central main frame 31 and wheel support portions 32 and 32 positioned before and after the main frame 31. As shown in FIG. 3, the wheel support portions 32 and 32 and the main frame 31 are connected via rotation fulcrum shafts 33 and 33, and the wheel support portions 32 and 32 rotate with respect to the main frame 31. It is free.
Further, below the traveling unit 21, an article support unit 22 configured to be able to load a load is provided. The traveling unit 21 and the article support unit 22 are connected by a connecting body 36, and the article support unit 22 is supported by the traveling unit 21. A pair of pickup units 9, 9 are fixed to the left and right of the coupling body 36, respectively.
[0013]
As shown in FIG. 4, the traveling unit 21 is provided with a motor 16 as driving means for the transport vehicle 13, and the motor 16 is attached to the main frame 31.
A drive wheel 25 is provided coaxially with the motor shaft of the motor 16 so that the drive wheel 25 is rotated by driving the motor 16.
[0014]
As shown in FIGS. 2 to 4, traveling wheels 23 and 23 having left and right axles are arranged on the left and right sides of the lower portion of the wheel support portion 32, and the axles are fixed to the wheel support portion 32. ing. Traveling wheels 23 are respectively arranged on the left and right of the front and rear wheel support portions 32, and the traveling portion 21 as a whole is provided with four traveling wheels 23 on the front, rear, left and right. The traveling wheels 23, 23... Contact the below-described traveling rails 40, 40 or traveling rails 140 a, 140 b, 140 c formed on the track 12 to support the transport vehicle 13 on the track 12.
Further, as shown in FIG. 2 (not shown in FIG. 4), guide rollers 24 and 24 having vertical axles are provided on the left and right sides of the upper portion of the wheel support portion 32 respectively on the left and right with respect to the traveling direction. A pair is provided. The left and right guide rollers 24, 24,... Are regulated by side walls 41, 41, which will be described later, formed on the track 12, so that the transport vehicle 13 travels along the track 12 without any positional deviation. The width between the side walls 41 and 41 is made larger than the outer diameter of the guide rollers 24 and 24 so that the space between the left and right guide rollers 24 and 24 can smoothly run even in a curved portion, and "play" is created. The left and right widths are provided.
[0015]
Next, the track 12 on which the transport vehicle 13 travels will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a front view showing the traveling unit 21 and the track unit 20 of the non-branching portion, and FIG. 6 is a plan view showing the branching portion.
The track 12 is fixed to the ceiling.
The track 12 is configured by connecting a plurality of track units, and as shown in FIG. 6, is configured by a track unit 120 at a branching portion and a track unit 20 at a non-branching portion.
Further, as shown in FIG. 4, the track unit 120 includes left and right side walls 41 and a base portion 142 that bridges between the upper ends of the side walls 41 and 41 and is formed in an inverted U shape in a sectional view. The side walls 41 and 41 are provided on both the left and right sides of the track 12 as shown in FIG.
Similarly, as shown in FIG. 5, the track unit 20 is also provided with left and right side walls 41 and a base 42 that bridges between the upper ends of the bases, and is formed in an inverted U shape in a sectional view. The side walls 41 and 41 are also provided on the left and right sides of the track 12.
[0016]
As shown in FIGS. 5 and 6, the track unit 20 is provided with a portion that protrudes inward in the left-right direction from the lower ends of the side walls 41, 41 to form a pair of running rails 40, 40. The upper surface of the traveling rail 40 is formed to be a horizontal plane, and the traveling wheels 23, 23... Abut on the traveling rail 40 so that the transport vehicle 13 travels on the traveling rails 40. ing.
Since the track unit 120 has a bifurcated structure in the present embodiment, as shown in FIG. 6, three travel rails corresponding to the travel rails 40 and 40 of the track unit 20 are formed. Traveling rails 140a, 140b, 140c.
[0017]
In addition, as shown in FIG. 5, the track unit 20 is provided with a gap between the traveling rails 40, 40 so that it can pass through a connecting body 36 that connects the traveling unit 21 and the article support unit 22. Yes. Similarly, the track unit 120 is also provided with a gap between the traveling rails 120 and 120 so that it can pass through the coupling body 36.
[0018]
In the base portion 42 of the track unit 20, a running surface 43 is formed on the lower surface of the left and right central portions as shown in FIG. The drive wheel 25 provided on the transport vehicle 13 is urged upward by an urging means (not shown) also provided on the transport vehicle 13 so as to contact the running surface 43. Then, the transport vehicle 13 travels along the track 12 by the drive rotation of the drive wheel 25.
Similarly, as shown in FIG. 5, the base portion 142 of the track unit 120 also has a traveling surface 143 formed on the lower surface of the left and right central portions, and the driving wheel 25 is in contact with the traveling surface 143.
[0019]
As shown in FIG. 5, the inner surfaces of the side walls 41 and 41 of the track unit 20 are formed on contact surfaces of guide rollers 24, 24. The guide roller 24 and the side wall 41 prevent the right and left positional deviation in the track direction of the transport vehicle 13.
Similarly, contact surfaces of the guide rollers 24, 24... Are formed on the inner surfaces of the side walls 41, 41 of the track unit 120.
[0020]
Next, the branch device 2 provided in the transport vehicle 13 will be described with reference to FIGS. 4, 7, and 8. FIG. 7 is a perspective view showing the branch device 2, and FIG. 8 is a plan view showing the branch device 2.
Branching devices 2 shown in FIG. 7 and FIG. 8 are provided on the upper portions of the wheel support portions 32 and 32 provided in front of and behind the transport vehicle 13, respectively. The branching device 2 allows the transport vehicle 13 traveling on the track 12 to select one of the branching path 12b and the main path 12a at the branching portion.
[0021]
First, the structure of the wheel support part 32 which supports the branch apparatus 2 is demonstrated.
As shown in FIG. 4, the wheel support portion 32 includes a left and right vertical portion 54 and a horizontal portion 55 that bridges between the lower ends of the vertical portion 54 in a front view, and is formed in a concave shape as a whole. ing.
The vertical portion 54 includes a lower traveling wheel support member 46 and an upper guide roller support member 47. The traveling wheel 23 is supported by a bearing provided on a traveling wheel support member 46, and the guide roller 24 is supported by a bearing provided on a guide roller support member 47.
The traveling wheel support 46 and the guide roller support 47 are fixed, and the vertical portion 54 and the horizontal portion 55 are also fixed.
[0022]
As shown in FIGS. 7 and 8, the support frame 3 that bridges between the vertical portions 5554 is provided on the upper portion of the vertical portion 54 (guide roller support member 47). The branch device 2 is supported by the support frame 3.
[0023]
Inside the wheel support portion 32, a guide rail 48 extending in the vertical direction is fixed to the guide roller support member 47 as shown in FIGS.
A support base 49 for the branch rollers 26 and 26 is provided on the inner side of the wheel support portion 32 and on the side of the guide rail 48. A support 50 that slides on the guide rail 48 is fixed to the support base 49, and the support base 49 is configured to be movable up and down along the guide rail 48.
Branch rollers 26 and 26 having vertical axles are provided above the support base 49, and the axles are rotatably provided on the support body 49.
[0024]
  Next, guide means for selecting the transport vehicle 13 to one of the main path 12a and the branch path 12b in the branching section will be described with reference to FIGS.
  The guide means is a guide surface provided on the track 12.144A ・ 144BAnd guide surface145A / 145BAnd branch rollers 26, 26,... Provided in the branch device 2. In this embodiment, the guide surface144A ・ 144BAnd guide surface145A / 145BEach guide groove144 ・ 145It is set as the structure formed in.
[0025]
  The branch device 2 is a device that alternatively moves the support bodies 49 provided on the left and right sides of the wheel support portion 32 up and down. That is, as shown in FIG. 4, when one support base 49 is at the uppermost position, the other support base 49 is at the lowermost position.
  As shown in FIG. 4, the track unit 120 constituting the track 12 has a concave guide groove that opens downward.144 ・ 145Is formed. Guide groove at branch144Is formed along the main path 12a and has a guide groove.145Is formed along the branch path 12b. Guide groove144 ・ 145Is formed to be slightly larger than the outer diameter of the branch roller 26, and the branch rollers 26 and 26 moved to the uppermost position are guided by the guide grooves.144 ・ 145The left and right positions with respect to the traveling direction of the transport vehicle 13 are regulated by a pair of side surfaces formed on the respective sides.
  Where the guide groove144Of the side surfaces formed at opposite positions on the left and right sides, the side surfaces formed inside the track 12 are guide surfaces.144AThe side that is formed on the outside, the guide surface144BAnd Similarly, guide groove145Of the side surfaces formed in pairs, the side surface formed inside the track 12 is the guide surface.145AThe guide surface with the side wall formed on the outside145BAnd
  Since the branch roller 26 is regulated by a pair of side walls formed in the guide groove, the conveyance vehicle 13 traveling along the branch portion is guided along the path by the guide groove.
[0026]
  As shown in FIG. 6, the track unit 120 at the branching portion has a guide groove on the connection side (the anti-bifurcated side).144 ・ 145Is located on the left and right of the running surface 143. The connection side means a side where the main path 12a and the branch path 12b are connected, and is a lower side of the track unit 120 in FIG. The cross section of the track unit 120 shown in FIG. 4 is a cross section on the connection side. Guide groove144 ・ 145The left and right widths are also formed in the left and right widths provided with “play” as described above so that the pair of front and rear branch rollers 26 and 26 on the support base 49 can run smoothly even in the curved portion. .
  One guide groove144Is provided along the main path 12a and the other guide groove145Is provided along the branch path 12b. For this reason, on the bifurcated side (upper side in FIG. 6), the guide groove144 ・ 145Is only on one of the left and right sides of the running surface 143.
[0027]
  In the above, the branch roller 26 and the guide surface as guide means in the branch portion of the transport vehicle 13.144A ・ 144BAnd guide surface145A / 145BAnd are used. Especially in this embodiment, the guide groove144 ・ 145Each guide surface144A ・ 144BAnd guide surface145A / 145BIt is the structure which forms. Here, the guide groove is a means for forming a guide surface on the track 12.
  Other means for forming the guide surface on the track 12 may be any means that can abut on the branch roller 26 and can regulate the fluctuation of the left and right position of the branch roller 26. A configuration in which a pair of guide plates is fixedly provided with a wider interval than the roller 26 may be employed. The guide plate may be formed integrally with the track 12. In this case, the branch roller 26 and a pair of guide plates provided on the track 12 constitute guide means in the branch portion of the transport vehicle 13.
[0028]
  Further, the track unit 20 also has a guide groove provided in the track unit 120 as shown in FIG.144 ・ 145Relief grooves 44 and 45 corresponding to are provided. The relief grooves 44 and 45 are guide grooves144 ・ 145The left and right widths are wider, so that the branch roller 26 does not contact the side walls of the relief grooves 44 and 45 even when the guide roller 24 abuts against the side wall 41. On the track unit 20 which is a non-branching portion, the conveyance vehicle 13 does not need to be guided by the guide groove and the branch roller 26.
  Although the mechanism of the vertical movement of the support base 49 provided with the branch roller 26 will be described later, the support base 49 is configured so that the uppermost position and the lowermost position can be switched alternatively. Whichever part of the support is traveling, either one of the support bases 49 is always in the uppermost position. For this reason, in the non-branching part, guide grooves144 ・ 145The branch rollers 26 do not act on the track 12 as the escape grooves 44 and 45 having a wider width.
[0029]
The arrangement configuration of the support frame 3 that supports the branch device 2 will be described in more detail with reference to FIGS. 7 and 8.
The support frame 3 is provided on the front and rear side between the guide roller support portions 47 and 47 so that the support base 49 can move up and down. Here, for convenience of explanation, it is assumed that the support frame 3 is provided on the front end side of the guide roller support portions 47 and 47. Further, as shown in FIG. 2, the wheel support portions 32 and 32 provided with the support frame 3 and the branching device 2 are rotatable about the main frame 31 so that the support frame 3 is on the outer side (front and rear sides). It is provided.
[0030]
Next, the drive means and drive transmission mechanism of the branch device 2 will be described.
As shown in FIGS. 7 and 8, a motor 6 that is a driving unit of the branching device 2 is provided on the front side of the support frame 3. The motor 6 has a built-in speed reducer. A gear case 7 is provided on the rear side of the left and right center of the support frame 3, and a gear and a shaft constituting a drive transmission mechanism of the branching device 2 are accommodated.
Inside the gear case 7, a motor shaft 6a extends rearward from the motor 6, and a gear 8 is fixed to the rear end of the motor shaft 6a. Further, a transmission shaft 15 is rotatably provided on the gear case 7 in parallel with the motor shaft 6a. A gear 17 that meshes with a gear 8 fixed to the motor shaft 6a is fixed to the front end of the transmission shaft 15, and a bevel gear 18 is fixed to the rear end.
A drive shaft 19 extending in the horizontal direction is provided behind the transmission shaft 15 so as to be rotatable in the gear case 7. The drive shaft 19 is a drive shaft that moves the support base 49 provided with the branch rollers 26 and 26 up and down. A bevel gear 27 that meshes with a bevel gear 18 fixed to the transmission shaft 15 is fixed to the drive shaft 19.
As described above, the driving force of the motor 6 is transmitted to the drive shaft 19.
[0031]
The drive shaft 19 and the support base 49 are connected via a crank mechanism, and the rotational motion of the drive shaft 19 is converted into the vertical motion of the support base 49.
Both ends of the drive shaft 19 protrude from the gear case 7, and a crank mechanism having the same structure is provided at each end of the drive shaft 19. Therefore, one side of the drive shaft 19 will be described.
A crank arm 28 is fixed to one end of the drive shaft 19, and the crank arm 28 rotates around the drive shaft 19 by the rotation of the drive shaft 19. On the other hand, the support base 49 is formed with a long groove 49a that opens to the drive shaft 19 side, and the slider 51 is accommodated in the long groove 49a. The long groove 49a is formed in the front-rear direction, and is movable in the front-rear direction while restricting the vertical and horizontal movements of the slider 51.
The slider 51 is rotatably provided on the crank arm 28 at the end on the drive shaft 19 side. The end of the drive shaft 19 and the end of the slider 51 are provided on different sides of the both ends of the crank arm 28, and the slider 51 performs a circular motion by the rotation of the drive shaft 19.
[0032]
The vertical width of the long groove 49 a is formed to be slightly longer than the outer diameter of the slider 51. When the slider 51 moves circularly and comes into contact with the upper surface or the lower surface of the long groove 49a, the support base 49 is pushed by the slider 51 and moves upward or downward to change the height position.
As described above, the support base 49 is allowed to move only up and down by the guide rail 48 fixed to the guide wheel support member 47. For this reason, even if the upper surface of the long groove 49a is pushed up or pushed down by the slider 51 due to the circular motion of the slider 51, it does not move back and forth.
Then, the support base 49 is moved upward or downward along the guide rail 48 provided on the guide wheel support member 47 by driving the branching device 2.
In addition, when the slider 51 is in contact with the upper surface or the lower surface of the long groove 49a while rotating, the slider 51 is formed by the upper and lower surfaces of the long groove 49a by forming the vertical width of the long groove 49a slightly longer than the outer diameter of the slider 51. It is designed to rotate smoothly without receiving resistance.
[0033]
At both ends of the drive shaft 19, the crank arms 28 and 28 are fixed point-symmetrically with respect to the drive shaft 19 so that the phases are shifted by 180 degrees. Accordingly, when one support base 49 is at the uppermost position, the other support base 49 is positioned at the lowermost position.
With the above configuration, the left and right support bases 49 and 49 are selectively moved to the uppermost position.
[0034]
The means for moving the branch roller 26 to the track side is not limited to the branch device 2. Other configurations may be employed as long as the branch rollers 26 and 26 provided on the left and right sides of the transport vehicle 13 can selectively advance to the track side.
[0035]
Next, the positional relationship between the track 12 and the transport vehicle 13 traveling on the track 12 will be described in more detail with reference to FIG.
As shown in FIG. 6, the transport vehicle 13 is provided with guide rollers 26 and 26 on the left and right with respect to the traveling direction. In the present embodiment, a pair of guide rollers 26 and 26 are provided on the left and right sides of the wheel support portions 32 and 32 provided on the front and rear sides of the transport vehicle 13, respectively, so that eight wheels are provided as a whole.
Further, side walls 41, 41... Are provided on the left and right side portions of the track 12 regardless of the branched portion and the non-branched portion. The transport vehicle 13 is pushed toward the center of the track 12 by the reaction when the left and right guide rollers 26 and 26 collide with the side walls 41 and 41, so that the transport vehicle 13 travels on the center line of the track 12 on average. That is, the left and right positions of the guide rollers 26 and 26 are regulated by the opposing side walls 41 and 41, and the transport vehicle 13 travels along the track direction.
[0036]
The distance between the side walls 41 and 41 facing left and right in the track direction is configured to be wider than the distance between the left and right guide rollers 26 and 26 of the transport vehicle 13. The distance between the guide rollers 26 and 26 means the full width of the transport vehicle 13. Therefore, the conveyance vehicle 13 can move in the left-right direction with respect to the traveling direction (track direction) in the opposing side walls 41.
[0037]
  In addition, the conveyance vehicle 13 is provided with a branch roller 26 that can advance to the track 12 side. In this embodiment, for each branching device 2, 2 provided in front of and behind the transport vehicle 13, support stands 49, 49 are provided on the left and right, and branch rollers 26, 26 are provided on the front and rear for each support base 49. Eight wheels are provided.
  And in the branch part which the branch path 12b and the main path 12a connect, a pair of guide surface which regulates the left-right position of the branch roller 26 which advanced to the track 12 side is provided along both paths 12a and 12b. . In the present embodiment, as described above, the concave guide groove is formed in the base 142 of the track 12.144 ・ 145Forming a guide groove144A pair of side surfaces formed at opposite positions on the left and right sides in a pair of guide surfaces144A ・ 144BIt is said. Guide groove145There is also a pair of guide surfaces145A / 145BIs formed. The guide surface formed along the main path 12a is a guide surface.144A ・ 144BThe guide surface formed along the branch path 12b is a guide surface.145A / 145BIt is.
  The branch roller 26 that has advanced to the track 12 side is regulated in the left-right position by a pair of guide surfaces. Distance between a pair of guide surfaces (guide groove144 ・ 145Is formed to be slightly larger than the outer diameter of the branch roller 26. This is because the pair of front and rear branch rollers 26 and 26 provided on the support base 49 can pass smoothly between the pair of guide surfaces formed on the curved surface in the curved portion (branch portion) of the track 12. It is.
[0038]
  Here, the distance between the pair of guide surfaces (guide groove144 ・ 145) Is slightly larger than the outer diameter of one branch roller 26 and is provided with “play”, so that the branch roller 26 can move left and right in the running direction between the guide surfaces. It is.
[0039]
  In the curved portion of the track 12, centrifugal force is applied to the transport vehicle 13 at each portion of the track 12 toward the radially outer side of the curvature circle of each portion. For example, the branch roller 26 has a guide groove.145When the transport vehicle 13 selects traveling on the branch path 12b, the transport vehicle 13 is energized by centrifugal force (inertial force that the transport vehicle 13 tries to travel straight) toward the upper right side in FIG. Receive.
  In the branching section shown in FIG. 6, when the transport vehicle 13 selects the branching path 12b and is energized by centrifugal force, the upper side wall is on the terminal side (upper left in the figure) of the branching path 12b on the track unit 120. The guide roller 26 contacts 41 more strongly than when no centrifugal force is applied. After that, even if the transport vehicle 13 is moved downward due to the reaction, the transport vehicle 13 is moved toward the upper side wall 41 again by the urging force by the centrifugal force, and the centrifugal force is again applied to the upper side wall 41. Contact more strongly than if not. For this reason, compared with the case where centrifugal force does not act on the conveyance vehicle 13, that is, the case where it runs on a straight part, it contacts the side wall 41 strongly and generates a big vibration and a big impact sound.
  In the present invention, this is prevented by setting the guide surface formation position in the curved portion as follows.
[0040]
The formation position of the guide surface at the branch portion will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a plan view showing the branch portion, and FIG. 10 is a plan view of the branch portion as viewed from above.
The “play” width between the guide surfaces is longer than the “play” width of the transport vehicle 13 between the side walls 41. The “play” width between the guide surfaces is the “play” width of the branch roller 26, and the “play” width of the transport vehicle 13 between the side walls 41, 41 is the left and right guide rollers 24, 24. The “play” width of the transporting vehicle 13 provided with
The opposing side walls 41 and 41 are provided in parallel except for the center of the branching portion and the like, and the pair of guide surfaces are also provided in parallel except for the end portion and the like (described later).
For this reason, the range of the left-right movement with respect to the traveling direction of a conveyance vehicle is determined by the formation position of a pair of guide surface.
[0041]
  In the straight portion (main road 12a in FIG. 9), a pair of guide surfaces (the guide surfaces in FIG. 9) so that the carriage 13 can be moved left and right evenly.144A ・ 144B) Is formed. Specifically, it is formed as follows.
  In a state in which the left and right center line of the transport vehicle 13 and the left and right center line of the track 12 coincide with each other,144A ・ 144BThey are formed such that the center lines between them coincide. That is, when the transporting vehicle 13 is traveling on the left and right center of the track 12, the branch roller 26 is also guided by the guide surface.144A ・ 144BIt means that it is located in the center of the left and right.
  Here, the guide surface is larger than the “play” width between the side walls 41.144A ・ 144BEach member is formed so that the “play” width between them is longer. For this reason, in the conveyance vehicle 13, the left-right movement between the opposing side walls 41 and 41 is caused by the guide surface.144A ・ 144BIt is not regulated by
  In addition, in the connection part of the main path 12a and the branch path 12b, the side wall inside the track | route 12 does not exist among the opposing side walls 41 * 41. Therefore, during this time, the guide surface inside the track 12144AThus, the transport vehicle 13 is guided.
[0042]
  In the curved portion (branch path 12b in FIG. 9), the transport vehicle 13 moves so as to be biased toward the side wall 41 side where the radius of curvature in the anti-centrifugal force direction is small, of the opposing side walls 41 and 41. , A pair of guide surfaces (in FIG. 9, guide surfaces145A / 145B) Is formed. Specifically, it is formed as follows.
  A pair of guide surfaces in a state where the left and right center lines of the transport vehicle 13 and the left and right center lines of the track 12 coincide with each other.145A / 145BThe left and right center lines are formed to be biased toward the side wall 41 having a smaller radius of curvature than the left and right center lines of the branch roller 26. That is, it means that the center line of the left and right movement of the transport vehicle 13 is shifted to the side of the track 12 where the curvature radius is smaller than the center line of the track 12.
[0043]
  In FIG. 9, the guide surface of this embodiment145A / 145BIs indicated by a thick dashed line. In contrast, the guide surface145A / 145BThe conventional guide surface corresponding to is shown by thin two-point diagonal lines.
  The conventional guide surfaces are the left and right of the pair of guide surfaces when the left and right centers of the transport vehicle 13 run on the left and right centers of the track 12 in the same way as the guide surfaces (in the present embodiment) formed in the straight portion. It is a guide surface at a formation position such that the center of the left and right of the branch roller 26 is located at the center.
  Guide surface of this embodiment145A / 145BIs formed at a position shifted to the side wall 41 side of which the radius of curvature is small, of the opposing side walls 41 and 41 compared to the conventional guide surface.
[0044]
  The present invention is characterized by the formation position of the guide surface having a large radius of curvature among the pair of parallel guide surfaces provided on the curved portion of the branching portion.
  The centrifugal force acting on the transport vehicle 13 is a force on the outer side in the radius direction of curvature of the track 12. Therefore, in order to restrict the lateral movement of the transport vehicle 13 when the centrifugal force is applied, the guide surface located on the outer side in the curvature radius direction of the track 12 among the pair of guide surfaces, that is, the guide having a large curvature radius. It is necessary to shift the surface formation position to the side wall 41 side where the curvature radius is small among the opposing side walls 41 and 41 provided in parallel. In FIG. 9, the guide surface145AThat is.
[0045]
  As described above, in the curved portion of the branching portion, the range of the left and right movement of the transport vehicle 13 is biased toward the side wall 41 side where the radius of curvature is small, of the opposing side walls 41 and 41.
  Therefore, the guide roller 24 of the transport vehicle 13 is less likely to come into contact with the side wall 41 having a large curvature radius among the opposing side walls 41 and 41. In FIG. 9, the guide surface145A / 145BOf the opposing side walls 41, 41, the upper side wall 41 is a side wall having a large curvature radius, and the lower side wall 41 is a side wall having a small curvature radius.
[0046]
  For this reason, the conveyance vehicle 13 moves to the outer side in the radius of curvature of the track 12 by centrifugal force. As in the case where the conventional guide surface is provided, the conveyance vehicle 13 is moved left and right between the side walls 41 and 41. Compared with the case where it is possible to move evenly, it can be regulated.
  For this reason, the side wall (the guide surface in FIG.145A / 145BThe guide roller 24 on the side wall side is less likely to come into contact with the upper side wall 41) across the wall. Therefore, it is possible to prevent the guide roller 24 from being urged by the centrifugal force to collide more strongly with the side wall 41 than in the case where there is no centrifugal force, and to prevent generation of vibration and impact sound.
[0047]
  In particular, in this embodiment, a pair of guide surfaces145A / 145BGuide surface with a large curvature radius145AOf the opposing side walls 41 and 41 is provided on the side of the side wall 41 where the radius of curvature is small as compared with the conventional guide surface.
  And a guide surface with a large curvature radius145AIn addition, in the state where the branch roller 26 that has advanced toward the track 12 is in contact with the centrifugal force, the side wall 41 having a large radius of curvature among the opposing side walls 41 and 41 is provided on the conveyance vehicle 13. The guide roller 24 on the side wall side is prevented from coming into contact.
  In FIG. 6, this state is shown in the terminal portion of the branch path 12 b at the branching portion and the wheel support portion 32 of the transport vehicle 13 indicated by a two-point diagonal line on the terminal portion.
[0048]
For this reason, a conveyance vehicle moves to a curvature radius direction outer side with a centrifugal force, and the guide roller 24 does not collide with the side wall 41 where the said curvature radius becomes large. Therefore, the generation of vibration and impact sound can be suppressed to the extent of the straight portion where the urging force by the centrifugal force does not act even in the curved portion of the branch portion.
[0049]
  In this embodiment, the center of curvature of the track 12 and the guide surface145A / 145BThis is a configuration that coincides with the center of curvature. The coincident curvature center is indicated by P in FIGS.
  In the present invention, the centers of curvature coincide between the opposing side walls 41 and 41, and the centers of curvature coincide between the pair of guide surfaces. Therefore, the coincidence between the curvature center of the side wall provided on the left and right side portions of the track 12 and the curvature center of the guide surface is not an essential element in the present invention. Therefore, a configuration in which both curvature centers are different is also possible.
[0050]
  Guide surface provided at the curved portion of the branching portion at the connecting portion of the track unit 120145A / 145BAs shown in FIG. 6 and FIG. 9, the gaps are formed so as to spread toward each other, that is, spread toward the ends, as shown in FIGS. 6 and 9.
  Guide surface145A / 145BCompared to the conventional guide surface (two-dot chain line in FIG. 9), the center of curvature is formed so as to be biased toward the side wall 41 side. Further, the transport vehicle 13 traveling from the straight portion where the centrifugal force does not act has no bias in the left-right movement.
  Therefore, guide surface145A / 145BBy making the end portion of the track unit widen, the branch roller 26 is connected to the escape groove 45 and the guide groove at the connection portion of the track units 20 and 120.145In order to avoid shocks due to steps between
  6 and 9, the guide surface145A / 145BOn both ends of the guide groove145Guide surface with the end of145a / 145bIs provided.
[0051]
  Moreover, the branch part of another structure is demonstrated using FIG.
  The branch portion shown in FIG. 10 includes a track unit 120a and a track unit.30And connected. The track unit 120a has the same structure as the track unit 120 although the shape is different. Further, the track unit 30 has guide grooves only on the left and right sides of the base portion 42 in the track unit 20.345The track unit of the non-branching part is formed, and the other structure is the same as the track unit 20. In the track units 120a and 30, the same parts as those of other track units are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0052]
  FIG. 10 is a view of the branch portion formed of the track units 120a and 30 as viewed from above. The track unit 30 is connected to a branch path that is a curved portion of the track unit 120a.
  The track unit 120a has a guide groove.244 ・ 245Is formed. Guide groove244Is formed along the main path 12a in the branch portion, and the main path 12a is formed into a straight line portion in this portion. Guide groove245Is formed along the branch path 12b at the branch section, and the branch path 12b is formed into a curved section at this portion.
  Guide groove244A pair of side surfaces formed at opposite positions on the left and right sides are parallel guide surfaces244A ・ 244BIt is. Guide groove245A pair of side surfaces formed at opposite positions on the left and right sides are parallel guide surfaces245A / 245BIt is.
  Further, the guide groove of the track unit 30345A pair of side surfaces formed at opposite positions on the left and right sides are parallel guide surfaces345A, 345BIt is. The track unit 30 is configured in a curved portion.
[0053]
  In the branch portion shown in FIG. 10, the curved portion of the branch path 12 b is formed across the track unit 120 a and the track unit 30. The center of curvature of the track unit 120a portion of the curved portion is P1, and the center of curvature of the track unit 30 portion of the curved portion is P2. Further, the centers of curvature of the corresponding guide surfaces also coincide with these curvature centers P1 and P2, respectively.
  Also in the branch portion shown in FIG. 10, a case where the left and right center lines of the branch roller 26 and the left and right centers of the pair of guide surfaces in the curved portion are matched is indicated by a thin two-dot chain line as a conventional guide surface. The pair of guide surfaces of the present embodiment shifted to the side wall 41 side where the curvature radius is small245A / 245B and guide surfaces 345A / 345BIs indicated by a thick broken line.
  In the branch portion shown in FIG. 10, the curvature center P1 of the curved portion of the track unit 120a is located in the lower right in the drawing. Correspondingly, the guide surface245A / 245BIs also shifted to the curvature center P1 side (the side wall 41 side where the curvature radius is small) as compared with the conventional guide surface formation position (thin two-dot chain line).
  The curvature center P2 of the curved portion which is the track unit 30 is located in the upper left in the drawing. Correspondingly, the guide surface345A, 345BIs also shifted to the curvature center P2 side (the side wall 41 side where the radius of curvature is small) as compared with the formation position of the guide surface corresponding to the straight line portion (the thin two-dot chain line).
[0054]
  Accordingly, the track 12 is formed so that the turning direction of the transport vehicle 13 changes, for example, from clockwise to counterclockwise on the branch path 12b that is a curved portion of the branch portion. More specifically, among the side walls 41 and 41 provided on the left and right sides of the track (branch path 12b), there is a portion where the position of the inner peripheral side wall 41 changes from one side to the other side in the track direction. .
  This part is the guide surface245A / 245BBoth ends and the guide surface345A, 345BIt is a site | part which both ends contact. In the present embodiment, since the branch path 12b is a combined structure of the track units 120a and 30, the portion also serves as a connection portion of the track units 120a and 30.
[0055]
When the track is formed so that the turning direction of the transport vehicle 13 changes, for example, from clockwise to counterclockwise in the curved portion of the branching portion, the position of the center of curvature is from one side to the left and right with respect to the track direction. Change to the other side. At this time, the position of the side wall serving as the inner periphery also changes from the one side to the other side.
In such a case, if the shifted guide surface is connected as it is, the portion (a portion where the curvature center position changes) is shifted in the left-right direction with respect to the orbital direction, and a step is generated.
Therefore, in order to smoothly connect the guide surface at the part, the distance between the pair of guide surfaces is widened at the part. In this embodiment, the part is a connecting portion of the track units 120a and 30, and the guide surface formed on the track units 120a and 30 is formed to be widened at the connecting portion, thereby preventing the lateral displacement. Yes. Specifically, it is formed as follows.
[0056]
  Guide surface245A / 245BOn both ends of the plane mentioned above145A / 145BAs with245a ・ 245bIs provided. The guide surface345A.345At both ends of B345a, 345bIs provided. In particular, in the connecting portion of the track units 120a and 30 serving as the connecting portion of the curved portion, the divergent guide surface projects outward with respect to the guide groove so that the connection between the guide surfaces becomes smooth. It is formed in a curved surface shape.
[0057]
With the above configuration, the guide surface can be smoothly connected even when the position of the inner peripheral side wall 41 changes from one side to the other side with respect to the track direction. For this reason, the conveyance vehicle 13 can be guided smoothly.
[0058]
  The guide surface145A / 145BThe positional relationship between the core 52 provided in the pickup unit 9 and the feeder 5 in the case where the forming position is configured as described above will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a front sectional view showing the transport vehicle 13.
  As shown in FIG. 11, the pickup units 9 and 9 provided on both sides of the coupling body 36 are each provided with a core 52 for taking out electric power from the feeder lines 5 and 5 by electromagnetic induction. The core 52 is formed in an E shape having two openings on the outside, and the feed lines 5 and 5 are inserted into the openings one by one. The feed lines 5 and 5 are supported by a feed line holder 66 fixed below the track 12.
[0059]
The feed lines 5 and 5 have a configuration in which a pair forming the forward path and the return path is provided along the track 12, and currents in opposite directions flow through the cross section of the pair of feed lines shown in FIG. ing.
In the core 52, a pickup coil 67 is wound around a central side wall 52 a among the side walls extending to the outside of the transport vehicle 13. The lines of magnetic force generated from the feeder lines 5 and 5 are supplied with currents in opposite directions, so that they merge at the side wall 52a, receive an amplification action by the core 52, and generate an induced electromotive current in the pickup coil 67. The transport vehicle 13 uses the induced electromotive current generated by the pickup coil 67 to drive power devices inside the transport vehicle 13 such as the motors 6 and 16.
[0060]
It is known that the power receiving efficiency of the pickup unit 9 is higher when the feeder lines 5 and 5 are arranged on the inner side of the core 52 (inside the transport vehicle 13). For this reason, when the core 52 fixed to the conveyance vehicle 13 and the feeder lines 5 and 5 are separated from each other by the left and right movement of the conveyance vehicle 13 on the track 12, the power receiving efficiency is lowered.
In FIG. 11, feed lines 5 and 5 are arranged only on one side (right side in the figure). As shown in FIG. 1, the track 12 may be disposed on both sides. In the case where they are arranged on both sides, even if the carriage 13 moves left and right, either one of the feeder lines 5 and 5 comes to the back side of the core 52, so that the power receiving efficiency does not decrease. However, since the power supply lines 5 and 5 are usually provided only on one of the left and right sides, it is necessary to eliminate the adverse effects caused by the left and right movement of the transport vehicle 13.
[0061]
The feed lines 5 and 5 are provided at a position that is sufficiently deep behind the core 52 and that the back wall of the core 52 and the feed lines 5 and 5 do not contact each other even when the transport vehicle 13 moves left and right. ing. When the feeders 5 and 5 come to the back wall side of the core 52 due to the left and right movement of the transport vehicle 13, the power receiving efficiency is improved, and when the feeders 5 and 5 come to the opening side of the core 52, Efficiency is reduced.
In the straight portion, the left and right movement of the transport vehicle 13 is equal to the left and right, so that the average power receiving efficiency is substantially equal when the transport vehicle 13 travels on the left and right center line of the track 12.
On the other hand, in the curved portion, the conveyance vehicle 13 is moved toward the outer side in the radius of curvature of the track 12 by being biased by the centrifugal force. When the feeder lines 5 and 5 are arranged on the side where the radius of curvature is smaller than that of the center line on the left and right of the track 12, when the transport vehicle 13 moves to the side where the radius of curvature is large, the core 52 and the feeder line As a result, the distance from 5 · 5 is increased, resulting in a decrease in power reception efficiency. Since the curved portion is energized by centrifugal force, the left-right movement is not uniform, and the movement is largely biased toward the energizing side, so that the average power receiving efficiency is lowered.
[0062]
  Here, in the curved portion of the branching portion, as described above, the radius of curvature is large so that the lateral movement range of the transport vehicle 13 is shifted toward the side wall 41 where the radius of curvature is small. A guide surface is formed.
  Therefore, it is restricted to some extent that the transport vehicle 13 moves left and right in the direction in which the distance between the core 52 and the power supply lines 5 and 5 is separated, and compared with the straight portion where the centrifugal force does not act, This prevents the power reception efficiency from decreasing.
  The above effects can be obtained even when the feeder lines 5 and 5 are arranged on the side where the radius of curvature is small with respect to the left and right center line of the track 12.
  Further, even when the feeder lines 5 and 5 are arranged on the side where the radius of curvature is large with respect to the right and left center line of the track 12, the power receiving efficiency is maintained high. In other words, a guide surface with a large curvature radius145AIn addition, when the branch roller 26 is in contact, the core 52 is as close as possible to the power supply lines 5. At this time, the power receiving efficiency is high. In addition, the branch roller 26 is guided by the centrifugal force.145AThere is a high probability of being on the side. Therefore, the average power receiving efficiency is increased.
[0063]
Next, in the side wall 41 provided on the track of the branching portion, a connection portion between the side wall 41 of the straight portion and the side wall 41 of the curved portion will be described with reference to FIGS. 6, 9, and 10.
6 and 9, the connecting portion A of the bifurcated portion formed at the fork is provided with a rounded curved side wall 41a. A flat straight side wall 41b and a curved side wall 41c formed in a curved shape are arranged toward the connection portion A, and the end portions of both side walls 41b and 41c are connected to the side wall 41a. Connected smoothly.
Also in FIG. 10, the straight side wall 41 b formed in a curved shape toward the connecting portion A and the flat curved side wall 41 c are smoothed by the curved side wall 41 a that is rounded. It is connected to the.
Here, all of the side walls 41a, 41b, 41c and the like formed in a planar shape and a curved shape are collectively referred to as the side wall 41 in the above description.
[0064]
For this reason, in the transporting vehicle 13 that travels along the branching portion, it is possible to suppress an impact that is generated when the guide roller 24 approaching the connection portion A comes into contact with the side wall 41a provided on the connection portion A. For this reason, generation | occurrence | production of a vibration and an impact sound can be restrained lower than the case where a connection part is formed in square shape.
[0065]
In the present embodiment, as described above, the guide roller 24 comes into contact with the connection portion A so that the connection portion A is provided with the rounded side wall 41a so that the side walls 41b and 41c are smoothly connected. However, the side walls 41b and 41c may be extended and connected.
[0066]
【The invention's effect】
  As described in claim 1, a track having a branch path;ThatAn automated guided vehicle system including an automated guided vehicle traveling on a track,OrbitSide walls where the guide rollers of the automatic guided vehicle roll in contact with the left and right sides of the direction are provided, and a guide surface is formed on the branch path to contact the branch rollers of the automatic guided vehicle to regulate the left and right positions.Face,To the extent that the guide roller does not contact the outer peripheral side wall,Guided to the guide surface through the branch rollerUnmannedTransport vehicleFormed at a position shifted to the side of the inner peripheral side wallSo
  The carriage is restricted from moving outward in the radius direction of the curvature due to centrifugal force as compared to the case where the pair of guide surfaces are provided at positions where the carriage can be moved evenly to the left and right as in the case of the straight line portion. be able to.
  For this reason,The conveyance vehicle is not moved in the radius direction of the curvature due to the centrifugal force, and the guide roller does not collide with the side wall in the radius direction of curvature where the radius of curvature becomes large. Therefore, the generation of vibration and impact sound can be suppressed to the extent of the straight portion where the urging force by the centrifugal force does not act even in the curved portion of the branch portion.
[0067]
  As described in claim 2,The pair of guide surfaces for guiding the branching roller on both the left and right sides in the curved portion where the position of the inner peripheral side wall changes from one side to the other side in the trajectory direction. Since the distance between them is wide,
  Even when the position of the inner peripheral side wall changes from the left and right sides to the other side with respect to the track direction, the guide surfaces can be smoothly connected. For this reason, the conveyance vehicle 13 can be guided smoothly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of an automated guided vehicle system 1;
FIG. 2 is a perspective view showing a transport vehicle 13;
FIG. 3 is a plan cross-sectional view showing a transport vehicle 13;
FIG. 4 is a front view showing a traveling vehicle body 21 and a track unit 120 at a branch portion.
FIG. 5 is a front view showing a traveling vehicle body 21 and a track unit 20 at a non-branching portion.
FIG. 6 is a plan view showing a branching portion.
7 is a perspective view showing a branching device 2. FIG.
FIG. 8 is a plan view showing a branching device 2;
FIG. 9 is a plan view showing a branching portion.
FIG. 10 is a plan view of a branch portion as viewed from above.
FIG. 11 is a front cross-sectional view showing a transport vehicle 13;
[Explanation of symbols]
  1 Automated guided vehicle system
  12 orbit
  12a Main road
  12b fork
  13 Transport vehicle
  24 Guide roller
  26 Branch roller
  41 ・ 41a ・ 41b ・ 41c Side wall
  144A ・ 144B ・ 145A ・ 145B  Guide surface
  A Connection part
  P ・ P1 ・ P2 Center of curvature

Claims (2)

分岐路を有する軌道と、その軌道を走行する無人搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、
前記軌道には、軌道方向に対する左右両側に前記無人搬送車のガイドローラが転接する側壁を設けるとともに、前記分岐路にて前記無人搬送車の分岐ローラに接触して左右位置を規制するガイド面を形成し、曲線部の前記ガイド面を、前記ガイドローラが外周側の前記側壁に接触しない程度に、前記分岐ローラを介して前記ガイド面に案内される前記無人搬送車が内周側の前記側壁の側に偏移する位置に形成した、ことを特徴とする無人搬送車システム。A track having a branch passage, a automated guided vehicle system comprising a AGV traveling on its track,
The track is provided with a side wall guide rollers of the AGV to the left and right sides with respect to the track direction rolling contact, a guide surface for restricting a lateral position in contact with the branch roller of the automatic guided vehicle at the branch passage formed, the guide surface of the curved portion, the to the extent that the guide roller does not contact the side wall of the outer peripheral side, wherein the side wall of the AGV inner circumferential side being guided by the guide surface through the branch roller An automatic guided vehicle system, characterized in that it is formed at a position that shifts to the side. 前記曲線部において、内周となる前記側壁の位置が、前記軌道方向に対する左右一側より他側へ変化する部位で、前記分岐ローラを左右両側でガイドする一対の前記ガイド面間の距離が幅広となるように形成した、ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。 In the curved portion, the distance between the pair of guide surfaces that guide the branch roller on both the left and right sides is wide at a position where the position of the side wall that is the inner periphery changes from one side to the other side with respect to the track direction. The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein the automatic guided vehicle system is formed as follows.
JP2002017505A 2002-01-25 2002-01-25 Automated guided vehicle system Expired - Fee Related JP4122782B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002017505A JP4122782B2 (en) 2002-01-25 2002-01-25 Automated guided vehicle system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002017505A JP4122782B2 (en) 2002-01-25 2002-01-25 Automated guided vehicle system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003212113A JP2003212113A (en) 2003-07-30
JP4122782B2 true JP4122782B2 (en) 2008-07-23

Family

ID=27653176

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002017505A Expired - Fee Related JP4122782B2 (en) 2002-01-25 2002-01-25 Automated guided vehicle system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4122782B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101530028B1 (en) * 2013-10-18 2015-06-19 주식회사 에스에프에이 Carriage system
CN108147025A (en) * 2017-12-12 2018-06-12 大连四达高技术发展有限公司 Automatic deviation correction track transplanting cart

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4264834B2 (en) 2005-07-04 2009-05-20 村田機械株式会社 Tracked cart system
JP6094310B2 (en) * 2013-03-27 2017-03-15 オムロン株式会社 Movable production unit and game machine
GB2550891A (en) 2016-05-27 2017-12-06 Ultra Electronics Ltd Mechanical link
KR101854046B1 (en) * 2016-10-31 2018-05-02 세메스 주식회사 Overhead Hoist transport device
KR102069587B1 (en) * 2017-12-04 2020-01-23 주식회사 에스에프에이 Carriage system

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11222122A (en) * 1998-02-03 1999-08-17 Shinko Electric Co Ltd Carrier equipment having branch track
JP4240758B2 (en) * 2000-05-22 2009-03-18 株式会社ダイフク Transport equipment
JP4419302B2 (en) * 2000-09-14 2010-02-24 株式会社ダイフク Transport equipment

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101530028B1 (en) * 2013-10-18 2015-06-19 주식회사 에스에프에이 Carriage system
CN108147025A (en) * 2017-12-12 2018-06-12 大连四达高技术发展有限公司 Automatic deviation correction track transplanting cart

Also Published As

Publication number Publication date
JP2003212113A (en) 2003-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10065840B2 (en) Transport vehicle and transport vehicle system
JP2021119735A (en) Transport system and transport facility construction method
JP6304122B2 (en) Goods transport equipment
JP4240843B2 (en) Tracked cart system
TWI622539B (en) Wares transport equipment and ceiling transport cart
JP6677187B2 (en) Goods transport equipment
JP4122782B2 (en) Automated guided vehicle system
JP2003079074A (en) Conveyance equipment
JP2002087250A (en) Carrying facility
JP4101038B2 (en) Entry / exit equipment at parking facilities
JP4240758B2 (en) Transport equipment
JP2003029837A (en) Unmanned carrier system
JP2002087251A (en) Carrying facility
JP2005186842A (en) Track carriage system
JP2014077262A (en) Parking system
JP5917443B2 (en) Automated guided vehicle
JP5344366B2 (en) Transport system
JP3575925B2 (en) Transfer equipment with branch tracks
JP2007320545A (en) Travelling car and travelling car system
JP4122781B2 (en) Automated guided vehicle
JP3932730B2 (en) Transport system and control method of transport system
JP4240842B2 (en) Tracked cart system
JP2936940B2 (en) Transport equipment using self-propelled trolley
JP2003150247A (en) Track carrier system
KR20210080536A (en) driving vehicle system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20041217

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070628

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070731

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070928

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080408

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080421

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110516

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110516

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120516

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120516

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130516

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130516

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140516

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees