JP4419302B2

JP4419302B2 - Transport equipment

Info

Publication number: JP4419302B2
Application number: JP2000279002A
Authority: JP
Inventors: 和史松川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-09-14
Filing date: 2000-09-14
Publication date: 2010-02-24
Anticipated expiration: 2020-09-14
Also published as: JP2002087251A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種々なものを支持搬送するのに利用される搬送設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送設備としては、たとえば特開平１０−１１１７１９号公報に示される構成が提供されている。この従来構成は、主軌道や分岐軌道に支持案内される搬送台車が設けられ、各軌道は、底壁と、左右の側壁と、上壁とからなり、上壁の幅方向中央に長手方向に沿うスリットを有せしめて、ダクト状に形成されている。そして、少なくとも分岐点には、主軌道に沿ったガイドと分岐軌道に沿ったガイドとが設けられ、また搬送台車には、前記ガイドに倣う案内部材と、この案内部材をいずれか一方のガイドに振り分ける振り向け機構とが設けられている。
【０００３】
ここでガイドとしては、主軌道に沿った磁性体製のガイドレールと分岐軌道に沿った磁性体製のガイドレールとが設けられ、そして案内部材として磁石ローラが設けられるとともに、この磁石ローラを、アームなどを介して左右のガイドレールに振り向けるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式において、主軌道や分岐軌道はダクト状であることから、その底壁上に塵埃などが溜まることになり、清掃などは容易に行えず、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームなどには容易に採用できない。また主軌道や分岐軌道はダクト状であることから、たとえばループラインを形成するとき、直線部とカーブ部では別々の専用品を用意する必要があり、特にカーブ部の軌道にコストがかかっていた。
【０００５】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、レール装置によって一定経路や分岐・合流経路を形成する構成でありながら、レール装置は塵埃などが溜まり難くし得、しかも一定経路と分岐・合流経路との間での移動体の分岐・合流移動はスムースに安定して行えるとともに、カーブ部は容易に形成し得る搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の搬送設備は、レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前記レール装置は、隙間を形成して配設された左右一対のレール体からなり、両レール体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面と内向きのローラガイド面とが形成され、前記一定経路に対して分岐・合流される分岐・合流経路への分岐・合流部では、前記左右一対のレール体のうち分岐・合流経路側に位置されたレール体が隙間を形成して分断されるとともに、その分断端部から分岐・合流経路側のレール体が連続状に配設され、前記分岐・合流部には、一定経路に沿った一定経路側ガイド体と、分岐・合流経路に沿った分岐・合流側ガイド体とが設けられ、前記移動体には、前記車輪支持面に支持案内される車輪と、前記ローラガイド面に案内されるサイドガイドローラと、前記ガイド体の横向きのガイド部に案内される方向規制用部材とが設けられ、この方向規制用部材は、左右動手段によって、一定経路側ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応する位置との間で左右動自在に構成され、分岐・合流部においてガイド体に方向規制用部材が案内されているとき、隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるように構成されていることを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、移動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内させることで、レール装置に案内させて行える。その際にレール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って隙間を形成し得、この隙間による上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなる。さらに左右一対のレール体は、機能上において最低限必要な断面積となるように、シンプルで小さい形状にすることで容易に曲げて使用し得、以てカーブ経路のレール体は専用の物を作る必要が無く、直線用のレール体を曲げたものを使用し得る。
【０００８】
そして一定経路部上の移動体を、分岐・合流経路側に分岐させることなく移動させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を、分岐・合流経路側とは離れる側に移動させる。これにより方向規制用部材を、一定経路側ガイド体のガイド部で案内することになり、以て移動体を、分岐・合流経路に入り込ませることなく一定経路で安定して直進移動し得る。
【０００９】
また移動体を、一定経路と分岐経路または合流経路との間で分岐または合流させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を分岐・合流経路側に移動させる。これにより方向規制用部材を、分岐・合流側ガイド体のガイド部で案内することになり、以て移動体を、一定経路から分岐経路へ分岐移動、または合流経路から一定経路へ合流移動し得る。
【００１０】
分岐・合流箇所において、レール体の車輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、したがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支持面側の車輪を中心に下向きのモーメントが発生して、移動体が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止め得、これにより、移動体の傾斜を阻止しながら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むことなく隙間を越えることになる。
【００１１】
また本発明の請求項２記載の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、隙間側とは反対側の車輪が車輪支持面に支持され、かつガイド体に方向規制用部材が案内されることで、移動体が左右方向で傾斜されて隙間側の車輪が車輪支持面に対して浮き上がり状になるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項２の発明によると、隙間側とは反対側の車輪を車輪支持面で支持し、かつ方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、移動体を２点で支持案内して、隙間側の車輪を車輪支持面に対して浮き上がり状にし得るとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止め得る。
【００１３】
そして本発明の請求項３記載の搬送設備は、上記した請求項２記載の構成において、ガイド体の少なくとも一部分は、移動体を左右方向で傾斜させて受止めるための厚肉部に形成されていることを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項３の発明によると、ガイド体に厚肉部を形成した簡単な構成により、移動体を左右方向で傾斜させて受止め得るとともに、受止め強度を確保し得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を、図１〜図９に基づいて説明する。
図１〜図５において、レール装置１０は左右一対のレール体１１，１２からなり、これらレール体１１，１２はアルミニウムの押し出し成形により得られた型材形状であって、左右対称状として配設されている。そして両レール体１１，１２にはそれぞれ、その上面（上位面）により上向きの車輪支持面１１Ａ，１２Ａが形成され、上部でかつ内側に向いた面により内向きのローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂが形成されている。さらに両レール体１１，１２にはそれぞれ、外側に向いた横向き蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃと、下側に向いた下向き蟻溝部１１Ｄ，１２Ｄとが形成されている。
【００１６】
両レール体１１，１２は、所定間隔置きで複数のレールヨーク１を介して天井梁２側に支持されている。すなわちレールヨーク１は、上板部１Ａと、この上板部１Ａの両端近くから垂下された側板部１Ｂと、これら側板部１Ｂの中間外面から外方へ突出された連結部１Ｃを有する状態で、正面視で門型状に一体形成されている。
【００１７】
このレールヨーク１は、両連結部１Ｃに作用される連結具（ボルト・ナットなど）３を介して、天井梁２側に対して高さ位置変更自在にかつ姿勢調整自在に支持されている。そして側板部１Ｂの下部内面側に、両レール体１１，１２の外側面が当てつけられ、横向き蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃを利用した連結具４を介して連結されている。これにより両レール体１１，１２は、所定の隙間Ｓを形成した状態で配設される。
【００１８】
上記したように左右一対のレール体１１，１２からなるレール装置１０は、基本的には長円無端状に配設され、以て長円無端状の一定経路５０が形成される。そして前記一定経路５０に対して分岐されたのち合流される分岐・合流経路５１が形成されている。この分岐・合流経路５１への分岐部５２ならびに合流部５３では、前記左右一対のレール体１１，１２のうち分岐・合流経路５１側に位置されたレール体１２が隙間Ｓを形成して分断されるとともに、その分断端部から分岐・合流経路５１側のレール体１１ａ，１２ａが連続状に配設されている。
【００１９】
すなわち分岐・合流経路５１においても、前記レール体１１，１２と断面形状が同一状の左右一対のレール体１１ａ，１２ａが配設され、これらレール体１１ａ，１２ａによりレール装置１０ａが構成されている。このうち分岐経路方向側のレール体１２ａは、一定経路５０を形成する部分から、分岐・合流経路５１において外側に湾曲したのち内側に湾曲して、ステーション５４に対向される直線状となり、そして内側に湾曲したのち、合流部５３において外側に湾曲して一定経路５０を形成する部分を有する状態に形成されている。
【００２０】
また、他方のレール体１１ａは前記レール体１２ａに沿うように形成されているが、その両端は、分岐・合流経路５１の直線状部分に並行した一定経路５０を形成するレール体１２の分断端部に接続されている。なお、分岐・合流経路５１を形成するレール体１１ａ，１２ａは、この分岐・合流経路５１の長さに応じて、たとえばステーション５４に対向される直線状の部分において一箇所または複数箇所が分断された状態で構成され、そして接続されている。
【００２１】
前記分岐部５２や合流部５３には、一定経路５０に沿った一定経路側ガイド体１５と、分岐・合流経路５１に沿った分岐・合流側ガイド体１６とが設けられている。ここでガイド体１５，１６は、左右一対のレール体１１，１２、１１ａ，１２ａ間でかつ上方位置に配設され、そしてレールヨーク１における上板部１Ａの下面側に連結されている。
【００２２】
前記一定経路側ガイド体１５には、分岐・合流経路５１側とは反対側に一定経路側ガイド部１５ａが形成されるとともに、分岐・合流経路５１側に分岐・合流側ガイド部１５ｂが形成されている。また分岐・合流側ガイド体１６には、その外面によって、前記分岐・合流側ガイド部１５ｂに連なる分岐・合流ガイド部１６ｂが形成されている。
【００２３】
前記レール装置１０に支持案内されて一定経路５０上で移動自在な自走体（移動体の一例）２０が設けられる。この自走体２０は、前記車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動自在な車輪２１を有する前後一対のトロリ本体２２と、両トロリ本体２２の下端間に設けられた被搬送物の保持装置４１と、一方の車輪２１に連動した走行駆動装置（走行用モータ）２３などにより構成されている。
【００２４】
そして自走体２０における両トロリ本体２２には、前記ローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内される前後一対のサイドガイドローラ２４が遊転自在に設けられている。さらに両トロリ本体２２には、前記ガイド体１５，１６の横向きのガイド部１５ａ，１５ｂ、１６ｂに案内される方向規制用ローラ（方向規制用部材の一例）２５が設けられている。ここで方向規制用ローラ２５は、左右動手段３０によって、一定経路側ガイド体１５に対応する位置と分岐・合流側ガイド体１６に対応する位置との間で左右動自在に構成されている。
【００２５】
すなわち、トロリ本体２２の上部には左右一対のブラケット２６が設けられ、これらブラケット２６間には、左右方向のガイドロッド２７が前後一対に設けられている。そして、前記ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動自在な支持体２８が設けられ、この支持体２８の上面側に、前記方向規制用ローラ２５が縦方向ピン２９を介して遊転自在に設けられている。
【００２６】
前記左右動手段３０は、正逆駆動自在な駆動部（駆動用モータ）３１を有し、この駆動部３１は、駆動軸を左右方向としてトロリ本体２２の上部に設けられている。そしてトロリ本体２２の上部には、前記駆動部３１の正逆駆動により支持体２８を左右動させる駆動伝達部３２が設けられている。
【００２７】
この駆動伝達部３２は、左右方向軸心の周りに回転自在に設けられたカムローラ３３と、このカムローラ３３の外周面に形成された螺旋溝３４と、前記駆動部３１の駆動軸をカムローラ３３に連動連結させる巻掛け伝動機構（タイミングベルト形式やチェーン形式など）３５などにより構成されている。そして前記螺旋溝３４には、前記支持体２８側に設けられたカムフォロア３６が嵌合されている。
【００２８】
上記構成の左右動手段３０によると、駆動部３１の正逆駆動により巻掛け伝動機構３５を介してカムローラ３３が正逆回転され、回転する螺旋溝３４に嵌合されているカムフォロア３７を介して支持体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左右動される。これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５に対応する位置と、分岐・合流側ガイド体１６に対応する位置との間で左右動自在に構成される。
【００２９】
分岐部５２や合流部５３において、ガイド体１５，１６に方向規制用ローラ２５が案内されているとき、隙間Ｓ側の車輪２１が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに対して浮き上がり状になるように構成されている。
【００３０】
すなわち、一定経路５０側（隙間Ｓ側とは反対側）の車輪２１が車輪支持面１１Ａに支持され、かつ一定経路側ガイド体１５の一定経路側ガイド部１５ａに方向規制用ローラ２５が案内されることで、自走体２０が左右方向で傾斜されて分岐・合流経路５１側（隙間Ｓ側）の車輪２１が、車輪支持面１２Ａに対して浮き上がり状になるように構成されている。
【００３１】
そのために、たとえば一定経路側ガイド体１５の少なくとも一部分、すなわち分岐部５２や合流部５３に対応する部分が厚肉部１５Ａに形成され、以て厚肉部１５Ａに方向規制用ローラ２５が案内される（受止められる）ことで、自走体２０は、分岐・合流経路５１側が持上げられて左右方向で傾斜されるように構成されている。
【００３２】
また、分岐・合流経路５１側（隙間Ｓ側とは反対側）の車輪２１が車輪支持面１２Ａに支持され、かつ分岐・合流側ガイド体１６の分岐・合流側ガイド部１６ａに方向規制用ローラ２５が案内されることで、自走体２０が左右方向で傾斜されて一定経路５０側（隙間Ｓ側）の車輪２１が、車輪支持面１１Ａに対して浮き上がり状になるように構成されている。
【００３３】
そのために、たとえば分岐・合流側ガイド体１６の少なくとも一部分、すなわち分岐部５２や合流部５３に対応する部分が厚肉部１６Ａに形成され、以て厚肉部１６Ａに方向規制用ローラ２５が案内される（受止められる）ことで、自走体２０は、その一定経路５０側が持上げられて左右方向で傾斜されるように構成されている。ここで分岐・合流側ガイド体１６は、実際には進入部では細く、進むに従って分岐部５２や合流部５３では厚くなり、終端部分で再び細くなる形状となっている。
【００３４】
前記自走体２０への給電は無接触給電方式で行われ、そのためにレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）には、下向き蟻溝部１１Ｄを利用してコード線路１３，１４がレール長さ方向に配設され、そして自走体２０のトロリ本体２２間にはピックアップコイル３７が設けられている。またトロリ本体２２側には検出器３８が設けられ、そして一定経路５０側の所定箇所には走行制御用の被検出体（図示せず。）が設けられている。
【００３５】
前記自走体２０のトロリ本体２２間には、前記保持装置４１が吊下げ状に設けられている。この保持装置４１は左右と下とが開放された箱枠状であって、その上面側が前記トロリ本体２２に連結具４２を介して連結されている。そして保持装置４１内には、左右方向への移載手段（図示せず。）などが配設されている。なお両トロリ本体２２には、外方（前方および後方）に突出されるストッパー体４３が設けられている。
【００３６】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
自走体２０の一定経路５０や分岐・合流経路５１での走行は、その車輪２１群が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動され、そしてサイドガイドローラ２４がローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内されることで、レール装置１０，１０ａに案内されて行われる。その際に自走体２０側には、コード線路１３，１４に対向されるピックアップコイル３７などを介して、無接触給電方式によって給電が行われる。
【００３７】
このような状態での走行において、たとえば図８（ａ）の実線に示されるように、一定経路５０で走行されている自走体２０は、分岐部５２に到達する少し前に検出器３８が被検出体を検出して、そのまま直進走行するか、あるいは分岐走行するかを判断し、進む方向（走行方向）側へ方向規制用ローラ２５を移動させる。
【００３８】
すなわち、判断に基づいた指示信号によって駆動部３１が正逆駆動され、巻掛け伝動機構３５を介してカムローラ３３が正逆回転される。すると、回転する螺旋溝３４に嵌合されているカムフォロア３６を介して支持体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左右動される。
【００３９】
これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５に対応する位置と、分岐・合流側ガイド体１６に対応する位置との間で左右動される。なお、判断に基づいた指示信号を与えるときに、既に方向規制用ローラ２５が進む方向側へ移動されていたときには、この指示信号はキャンセル状となり、駆動部３１は駆動されない。
【００４０】
たとえば、一定経路５０で走行されている自走体２０が、そのまま直進走行するように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図５や図８（ａ）の仮想線に示されるように、走行方向に対して左側へ移動される。これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５の一定経路側ガイド部１５ａに案内されることになり、以て自走体２０は図８（ａ）の仮想線イに示されるように、分岐・合流経路５１に入り込むことなく、この分岐・合流経路５１の側方を通過されて、そのまま直進走行されることになる。
【００４１】
また、一定経路５０で走行されている自走体２０が、目的とするステーション５４に停止させるために、分岐・合流経路５１へ分岐走行するように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図４、図５の実線、図７、図８（ａ）の実線に示されるように、右側へ移動される。これにより方向規制用ローラ２５は、一定経路側ガイド体１５の分岐・合流側ガイド部１５ｂから、分岐・合流側ガイド体１６における分岐・合流側ガイド部１６ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は図８（ｂ）の仮想線ロに示されるように、分岐・合流経路５１へ分岐走行されることになる。
【００４２】
このようにして、一定経路５０上で走行されていた自走体２０を、分岐・合流経路５１へ分岐走行させて目的とするステーション５４に停止させ得る。これにより、保持装置４１の移載手段によって物品の積み下ろしなどを行える。そして、かかる作業中において一定経路５０上では、分岐・合流経路５１の作業に関係なく別の自走体２０を走行し得る。
【００４３】
なお、ステーション５４において所期の作業を終えた自走体２０は、合流部５３から一定経路５０上へと合流し得る。すなわち方向規制用ローラ２５は、分岐・合流側ガイド体１６における分岐・合流側ガイド部１６ｂから一定経路側ガイド体１５の分岐・合流側ガイド部１５ｂへと案内されることになり、以て自走体２０は一定経路５０へ合流走行されることになる。その際に、一定経路５０で走行されている自走体２０と、分岐・合流経路５１からの自走体２０とが衝突などしないように、相互に制御されている。
【００４４】
前述したように、一定経路５０で走行されている自走体２０が分岐・合流経路５１へ分岐走行される際には、まず図９の（ａ）に示されるように、自走体２０における左前の車輪２１がレール体１１，１１ａ間の隙間（欠如部分）Ｓを越えて転動され、次いで図９の（ｂ）に示されるように、左後の車輪２１がレール体１１，１１ａ間の隙間Ｓを越えて転動される。また図８（ｂ）の仮想線ロに示されるように、分岐・合流経路５１で走行されている自走体２０が一定経路５０へ合流走行する際には、まず自走体２０における左前の車輪２１がレール体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで左後の車輪２１がレール体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動される。
【００４５】
このようなとき、隙間Ｓを越えようとする車輪２１がこの隙間Ｓに落ち込み（レール体から外れ）、自走体２０の自重により車輪支持面１２Ａ側の車輪２１を中心に下向きのモーメントが発生し、自走体２０が左側下位に傾斜しようとする。
【００４６】
しかし、このとき図６の（ｂ）に示されるように、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ローラ２５が分岐・合流側ガイド体１６の厚肉部１６Ａに案内されていることで、自走体２０は、その一定経路５０側（左側）が持上げられて左右方向で左側上位に傾斜されることになり、すなわち、一定経路５０側の車輪２１が車輪支持面１２Ａに対して浮き上がり状になり、以て自走体２０側の下向きのモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が左側下位に傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００４７】
さらに図８（ａ）の仮想線イに示されるように、一定経路５０の自走体２０が分岐・合流経路５１に入ることなく、分岐部５２や合流部５３の部分で直進走行する際には、まず自走体２０における右前の車輪２１がレール体１２，１１ａ、１１ａ，１２間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで右後の車輪２１がレール体１２，１１ａ、１１ａ，１２間の隙間Ｓを越えて転動される。
【００４８】
しかし、このとき図６の（ａ）に示されるように、隙間Ｓに位置された車輪２１に対応されかつ左動限位置にある方向規制用ローラ２５が一定経路側ガイド体１５の厚肉部１５Ａに案内されていることで、自走体２０は、その右側が持上げられて左右方向で右側上位に傾斜されることになり、すなわち、分岐・合流経路５１側（右側）の車輪２１が車輪支持面１２Ａに対して浮き上がり状になり、以て自走体２０側の下向きのモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が右側下位に傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスムースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことなく隙間Ｓを越えることになる。
【００４９】
上記した実施の形態のように、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）によりレール装置１０（１０ａ）を構成したことで、このレール装置１０（１０ａ）は全長に亘って隙間Ｓを形成し得、この隙間Ｓによる上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームであったとしても好適に採用し得る。
【００５０】
上記した実施の形態において、自走体２０は、長円無端状の一定経路５０上で循環走行される。この場合、走行駆動装置２３における駆動軸に差動歯車が入っていないとき、長円無端状における円弧経路部（ループエンド）５０ａのカーブ走行時に、内外輪差によって車輪２１が滑り、こすり音が発生することになる。このとき図２に示されるように、円弧経路部５０ａに沿って、一定経路側ガイド体１５や分岐・合流側ガイド体１６と同様に作用される円弧側ガイド体１７を配設することによって、内外どちらかの車輪２１を浮かせてカーブ走行を行え、以て車輪２１の滑りを押え、こすり音の発生を押さえることができる。
【００５１】
また図２に示されるように、一定経路５０における一対の直線状経路部間（一箇所または複数箇所）にターン経路部５５が分岐・合流された形式によると、自走体２０を、ターン経路５５を利用してターン走行させることで、ショートカット走行が行えて、作業時間の短縮が可能となる。この場合も、ターン経路５５に沿ってターン側ガイド体１８を配設すればよい。
【００５２】
上記した実施の形態で示されるように、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）の断面を小さくし、また車輪２１の車輪軸と走行駆動装置２３の駆動軸とが同様なレベルになるように駆動系を配置することによって、自走体２０の高さ寸法を押さえる構造にすることで走行のために必要な占有スペースを小さくできて、設置上の自由度が増える。
【００５３】
上記した実施の形態で示されるように、天井梁２にレール装置１０（１０ａ）を配設するレールヨーク１は、設置部材としての役目と同時に、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）を繋ぐことによって、荷重が加わった際に、左右一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）それぞれに発生する捩じれのモーメントを打ち消し合い、以てレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）が捩じれるのを防いでいる。
【００５４】
上記した実施の形態で示されるように、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）の断面形状は、機能上において最低限必要な断面積となるように、シンプルで小さい形状になっている。このため、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）は容易に曲げて使用できる。すなわち、分岐部５２、合流部５３、円弧経路部５０ａ、ターン経路部５５のレール体は、専用の物を作る必要が無く、直線用のレール体を自走体２０の旋回半径に合わせて曲げたものを使用でき、以て大幅にコストダウンできる。
【００５５】
上記した実施の形態で示されるように、方向規制用ローラ２５をトロリ本体２２の中央部分に１輪のみ設置することで、自走体２０側はシンプルでコンパクトな構造にすることができる。また、方向規制用ローラ２５は、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）に対して左右に移動する構造であり、方向規制用ローラ２５に加わる荷重と方向規制用ローラ２５の移動方向が同一であるため、走行中に方向規制用ローラ２５が、レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）から外れるトラブルは発生しないことになる。
【００５６】
図１０の（ａ）〜（ｆ）は、本発明の種々な実施の形態（レイアウト）を示している。なお図１０の（ａ）〜（ｆ）においては、ターン経路５５は省略されているが、このターン経路５５はなくてもよく、また一箇所や複数箇所に設けられていてもよい。
【００５７】
図１０の（ａ）は、長円無端状の一定経路５０における両直線状経路部分に、それぞれ複数の分岐・合流経路５１が分岐・合流された形式とされている。
図１０の（ｂ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分にのみ、複数（単数）の分岐・合流経路５１が分岐・合流された形式とされている。
【００５８】
図１０の（ｃ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に、有端の分岐経路５１ａが分岐された形式とされている。ここで分岐経路５１ａの終端に達した自走体２０は、昇降手段（エレベータ）５８によって他の階（上階、下階）に移動される。なお、有端の分岐経路５１ａは複数箇所に設けられてもよい。
【００５９】
図１０の（ｄ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に有端の分岐経路５１ａが分岐され、そして分岐経路５１ａから単数または複数の有端の分岐経路５１ａが順次分岐された形式とされている。なお、有端の分岐経路５１ａは複数箇所に設けられてもよい。
【００６０】
図１０の（ｅ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に、有端の合流経路５１ｂが合流された形式とされている。ここで合流経路５１ｂの始端には、他の階（上階、下階）からの自走体２０が昇降手段（エレベータ）５８によって移動される。なお、有端の合流経路５１ｂは複数箇所に設けられてもよい。
【００６１】
図１０の（ｆ）は、長円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部分（または両直線状経路部分）に、有端の合流経路５１ｂが合流され、そして合流経路５１ｂに単数または複数の有端の合流経路５１ｂが順次合流された形式とされている。なお、有端の合流経路５１ｂは複数箇所に設けられてもよい。
【００６２】
上記した実施の形態では、移動体として、給電が無接触給電方式で行われる自走体２０が示されているが、これは給電が接触給電方式で行われる自走体２０であってもよい。また、駆動チェーンなど他の駆動装置から移動力が付与される台車形式の移動体などであってもよい。さらに走行駆動は、リニアモータ駆動形式であってもよい。
【００６３】
上記した実施の形態では、自走体２０に保持装置４１が吊下げ状に設けられた形式が示されているが、これは、たとえば床側で走行される台車（移動体）から保持装置が立設される形式（フロア形式）などであってもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、一定経路側ガイド体１５のガイド部１５ａ，１５ｂや、分岐・合流側ガイド体１６のガイド部１６ｂとしてガイド面が採用され、そして方向規制用部材として方向規制用ローラ２５が採用されているが、ガイド面に案内される方向規制用部材としては摺動自在な突起体などであってもよい。また、ガイド面がラック面であり、そして方向規制用ローラ２５が方向規制用ピニオンである組み合せであってもよい。
【００６５】
上記した実施の形態では、検出器３８が被検出体を検出して判断することに基づいて、左右動手段３０を介して方向規制用ローラ２５を左右動させているが、これは、分岐・合流箇所を通過した後に、検出器３８が被検出体を検出することに基づいて、方向規制用ローラ２５の位置が最初の状態に戻される（リセットされる）形式であってもよい。
【００６６】
上記した実施の形態では、自走体２０のトロリ本体２２間に保持装置４１が吊下げ状に設けられ、そして保持装置４１内に左右方向への移載手段が配設されているが、保持装置４１に上下方向の移載手段が配設された形式であってもよい。また、単に物品を載せるだけの荷受け台を搭載した形式や、また物品を直接に載せるだけの形式など、種々な形式のものが採用される。
【００６７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内させることで、レール装置に案内させて安定して行うことができる。その際にレール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って隙間を形成でき、この隙間による上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルームであったとしても好適に採用できる。
【００６８】
さらに左右一対のレール体は、機能上において最低限必要な断面積となるように、シンプルで小さい形状にすることで容易に曲げて使用でき、以てカーブ経路のレール体は専用の物を作る必要が無く、直線用のレール体を曲げたものを使用できて、レール装置の全体を軽量化かつ大幅にコストダウンできる。
【００６９】
そして一定経路部上の移動体を、分岐・合流経路側に分岐させることなく移動させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を、分岐・合流経路側とは離れる側に移動させればよく、これにより方向規制用部材を、一定経路側ガイド体のガイド部で案内できて、移動体を、分岐・合流経路に入り込ませることなく一定経路で安定して直進移動できる。
【００７０】
また移動体を、一定経路と分岐経路または合流経路との間で分岐または合流させるときには、左右動手段によって方向規制用部材を分岐・合流経路側に移動させればよく、これにより方向規制用部材を、分岐・合流側ガイド体のガイド部で案内できて、移動体の一定経路から分岐経路への分岐移動、または移動体の合流経路から一定経路への合流移動を、常に円滑にかつ確実に行うことができる。
【００７１】
さらに分岐・合流箇所において、レール体の車輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、したがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支持面側の車輪を中心に下向きのモーメントが発生して、移動体が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、隙間側の車輪を車輪支持面に対して浮き上がり状にできるとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止めることができて、移動体の傾斜を阻止しながら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むことなく安定して隙間を越えることができる。
【００７２】
このように、塵埃などが溜まり難くしたレール装置によって直線状経路部や分岐・合流経路部を形成する構成でありながら、分岐・合流箇所でのレール装置に対する簡単な構造付加により、レイアウトとしては制約の無い分岐・合流を実現できて、高能力・フレキシブルな搬送を可能にできる。
【００７３】
また上記した本発明の請求項２によると、隙間側とは反対側の車輪を車輪支持面で支持し、かつ方向規制用部材を分岐・合流側ガイド体の横向きのガイド部により案内することで、移動体を２点で支持案内して、隙間側の車輪を車輪支持面に対して浮き上がり状にできるとともに、移動体側の下向きのモーメントを受止めることができる。
【００７４】
そして上記した本発明の請求項３によると、ガイド体に厚肉部を形成した簡単な構成（形状を工夫した簡単な構成）により、移動体を左右方向で傾斜させて受止めることができるとともに、受止め強度を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、搬送設備における分岐部分の斜視図である。
【図２】同搬送設備における一部切り欠き平面図である。
【図３】同搬送設備における要部の一部切り欠き側面図である。
【図４】同搬送設備における要部の一部切り欠き平面図である。
【図５】同搬送設備における縦断正面図である。
【図６】同搬送設備における分岐部分の縦断正面図で、（ａ）は直進走行時、（ｂ）は分岐走行時を示す。
【図７】同搬送設備における移動体の要部の斜視図である。
【図８】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図で、（ａ）は分岐箇所、（ｂ）は合流箇所を示す。
【図９】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図で、（ａ）は分岐開始時、（ｂ）は分岐中、（ｃ）は分岐終了時を示す。
【図１０】本発明の別の実施の形態を示し、（ａ）〜（ｆ）は種々な実施の形態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１レールヨーク
１０レール装置
１０ａレール装置
１１レール体
１１ａレール体
１１Ａ車輪支持面
１１Ｂローラガイド面
１２レール体
１２ａレール体
１２Ａ車輪支持面
１２Ｂローラガイド面
１３コード線路
１４コード線路
１５一定経路側ガイド体
１５ａ一定経路側ガイド部
１５ｂ分岐・合流側ガイド部
１５Ａ厚肉部
１６分岐・合流側ガイド体
１６ｂ分岐・合流側ガイド部
１６Ａ厚肉部
１７円弧側ガイド体
１８ターン側ガイド体
２０自走体（移動体）
２１車輪
２２トロリ本体
２３走行駆動装置
２４サイドガイドローラ
２５方向規制用ローラ（方向規制用部材）
２８支持体
３０左右動手段
３１駆動部
３２駆動伝達部
３５巻掛け伝動機構
３７ピックアップコイル
３８検出器
４１保持装置
５０一定経路
５０ａ円弧経路部
５１分岐・合流経路
５１ａ分岐経路
５１ｂ合流経路
５２分岐部
５３合流部
５５ターン経路部
Ｓ隙間[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport facility used to support and transport various things.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of transportation equipment, for example, a configuration disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-1111719 is provided. This conventional configuration is provided with a carriage supported and guided by a main track and a branch track, and each track is composed of a bottom wall, left and right side walls, and an upper wall, and is arranged in the longitudinal direction at the center in the width direction of the upper wall. It is formed in a duct shape with a slit along it. At least at the branch point, a guide along the main track and a guide along the branch track are provided, and the transport carriage has a guide member that follows the guide and this guide member as one of the guides. And a sorting mechanism for sorting.
[0003]
Here, as a guide, a guide rail made of a magnetic material along the main track and a guide rail made of a magnetic material along the branch track are provided, and a magnet roller is provided as a guide member. It is configured to turn to the left and right guide rails via an arm or the like.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above conventional type, since the main track and the branch track are duct-like, dust or the like accumulates on the bottom wall of the main track and the branch track, and cleaning is not easily performed, so a clean room that blows clean air down. It cannot be adopted easily. Also, since the main track and the branch track are duct-shaped, for example, when forming a loop line, it is necessary to prepare separate dedicated products for the straight line portion and the curve portion, and in particular, the track of the curve portion is costly. .
[0005]
Therefore, the invention according to claim 1 of the present invention is configured such that the rail device forms a fixed path or a branching / merging path, but the rail device may make it difficult for dust to collect, and the fixed path and the branching / merging path. It is an object of the present invention to provide a transport facility in which the branching and merging movement of the moving body can be performed smoothly and stably, and the curved portion can be easily formed.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the transportation facility according to claim 1 is a transportation facility comprising a rail device and a movable body supported and guided by the rail device and movable on a fixed path. The rail device is composed of a pair of left and right rail bodies arranged with a gap formed therebetween, each of which has an upward wheel support surface and an inward roller guide surface, At the branch / junction part that branches / joins the fixed path, the rail body located on the branch / join path side of the pair of left and right rail bodies is divided by forming a gap. In addition, a rail body on the branching / merging path side is continuously arranged from the split end portion, and the branching / merging part is provided with a constant path side guide body along the certain path and along the branching / merging path. Branch and merge side guide bodies are provided. The moving body includes a wheel supported and guided by the wheel support surface, a side guide roller guided by the roller guide surface, and a direction regulating member guided by a lateral guide portion of the guide body. The direction regulating member is configured to be movable left and right between a position corresponding to the fixed path side guide body and a position corresponding to the branch / merge side guide body by the left / right movement means. When the direction regulating member is guided by the guide body, the gap-side wheel is configured to be lifted with respect to the wheel support surface.
[0007]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the moving body is moved by supporting and rolling the wheel group on the wheel support surface and guiding the side guide roller to the roller guide surface, thereby guiding the rail device. Yes. In this case, the rail device can form a gap over the entire length by the pair of left and right rail bodies, and the flow of air is not hindered by the vertically penetrating portion formed by the gap. Furthermore, the pair of left and right rail bodies can be easily bent by using a simple and small shape so as to have the minimum cross-sectional area necessary for the function. There is no need to make it, and a straight rail body bent can be used.
[0008]
When the moving body on the fixed path portion is moved without being branched to the branching / merging path side, the direction regulating member is moved to the side away from the branching / merging path side by the left / right moving means. As a result, the direction regulating member is guided by the guide portion of the fixed path side guide body, so that the movable body can move straightly and stably on the fixed path without entering the branching / merging path.
[0009]
Further, when the moving body is branched or joined between the fixed path and the branching path or the merging path, the direction regulating member is moved to the branching / merging path side by the left and right moving means. As a result, the direction regulating member is guided by the guide portion of the branching / merging side guide body, so that the moving body can be branched from the fixed path to the branched path, or can be moved from the merging path to the fixed path. .
[0010]
One wheel that was rolling on the wheel support surface of the rail body at the branching / merging point will roll on the wheel support surface beyond the gap between both rail bodies, and therefore the wheel will be in the clearance. A downward moment occurs around the wheel on the other wheel support surface side due to falling and its own weight, and the moving body tries to incline, but at this time the direction regulating member is branched and the side guide part of the merging side guide body By guiding, the wheel on the gap side is lifted with respect to the wheel support surface and can receive the downward moment on the moving body side, thereby preventing the moving body from tilting and performing the direction regulating action. Thus, the wheel goes over the gap without falling into the gap.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in the transport facility according to the first aspect, the wheel on the side opposite to the gap side is supported by the wheel support surface, and the direction regulating member is guided by the guide body. Thus, the moving body is inclined in the left-right direction, and the wheel on the gap side is configured to be lifted with respect to the wheel support surface.
[0012]
Therefore, according to the second aspect of the present invention, the movable body is supported by supporting the wheel on the opposite side to the gap side by the wheel support surface and guiding the direction regulating member by the lateral guide portion of the branching / merging side guide body. The wheel on the gap side can be lifted with respect to the wheel support surface, and a downward moment on the moving body side can be received.
[0013]
In the transport facility according to claim 3 of the present invention, in the configuration according to claim 2, at least a part of the guide body is formed in a thick portion for receiving the movable body by tilting in the left-right direction. It is characterized by being.
[0014]
Therefore, according to the invention of claim 3, with the simple structure in which the thick portion is formed on the guide body, the movable body can be received while being inclined in the left-right direction, and the receiving strength can be ensured.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
1 to 5, the rail device 10 includes a pair of left and right rail bodies 11 and 12, and the rail bodies 11 and 12 are formed by extrusion molding of aluminum, and are arranged in a symmetrical manner. ing. The rail bodies 11 and 12 are respectively formed with the upper wheel support surfaces 11A and 12A by the upper surfaces (upper surfaces) and the inward roller guide surfaces 11B and 12B by the upper and inner surfaces. Has been. Further, the rail bodies 11 and 12 are respectively formed with lateral dovetail portions 11C and 12C facing outward and downward dovetail portions 11D and 12D facing downward.
[0016]
Both rail bodies 11 and 12 are supported on the ceiling beam 2 side via a plurality of rail yokes 1 at predetermined intervals. In other words, the rail yoke 1 has an upper plate portion 1A, a side plate portion 1B hanging from near both ends of the upper plate portion 1A, and a connecting portion 1C protruding outward from an intermediate outer surface of these side plate portions 1B. It is integrally formed in a portal shape in front view.
[0017]
The rail yoke 1 is supported via a coupling tool (bolt, nut, etc.) 3 acting on both coupling portions 1C so that the height position can be changed and the posture can be adjusted with respect to the ceiling beam 2 side. And the outer surface of both the rail bodies 11 and 12 is applied to the lower inner surface side of the side plate portion 1B, and is connected via the connecting tool 4 using the lateral dovetail portions 11C and 12C. Thereby, both rail bodies 11 and 12 are arranged in a state where a predetermined gap S is formed.
[0018]
As described above, the rail device 10 including the pair of left and right rail bodies 11 and 12 is basically arranged in an oval endless shape, thereby forming a constant path 50 having an oval endless shape. A branching / merging path 51 is formed which is branched after the branching with respect to the fixed path 50. In the branching portion 52 and the joining portion 53 to the branching / merging path 51, the rail body 12 positioned on the branching / merging path 51 side of the pair of left and right rail bodies 11, 12 forms a gap S and is divided. In addition, rail bodies 11a and 12a on the branching / merging path 51 side from the divided end portion are continuously arranged.
[0019]
That is, also in the branching / merging path 51, a pair of left and right rail bodies 11a, 12a having the same cross-sectional shape as the rail bodies 11, 12 are arranged, and the rail apparatus 10a is configured by these rail bodies 11a, 12a. . Of these, the rail body 12a on the branch path direction side is curved outward from the portion forming the fixed path 50 and then curved inward in the branch / merging path 51, and becomes a straight line facing the station 54, and the inner side. After the curved portion, the junction portion 53 is formed in a state of having a portion that curves outward and forms the constant path 50.
[0020]
Further, the other rail body 11a is formed along the rail body 12a, and both ends thereof are divided by the rail body 12 forming a constant path 50 parallel to the straight portion of the branching / merging path 51. Connected to the end. The rail bodies 11a and 12a forming the branch / merging path 51 are divided at one or a plurality of points in a linear portion facing the station 54, for example, according to the length of the branch / merging path 51. Configured and connected.
[0021]
The branching section 52 and the merging section 53 are provided with a fixed path side guide body 15 along the fixed path 50 and a branching / merging side guide body 16 along the branching / merging path 51. Here, the guide bodies 15, 16 are disposed between the pair of left and right rail bodies 11, 12, 11 a, 12 a and at an upper position, and are connected to the lower surface side of the upper plate portion 1 A in the rail yoke 1.
[0022]
The constant path side guide body 15 is formed with a constant path side guide portion 15a on the side opposite to the branch / merging path 51 side, and a branch / merging side guide portion 15b is formed on the branch / merging path 51 side. ing. Further, the branch / merge side guide body 16 is formed with a branch / merge guide portion 16b connected to the branch / merge side guide portion 15b by the outer surface thereof.
[0023]
A self-propelled body (an example of a moving body) 20 that is supported and guided by the rail device 10 and is movable on a fixed path 50 is provided. The self-propelled body 20 includes a pair of front and rear trolley bodies 22 having wheels 21 that are supported and guided by the wheel support surfaces 11A and 12A, and a lower end of both trolley bodies 22 and a transported object. The holding device 41 and a traveling drive device (traveling motor) 23 interlocked with one wheel 21 are configured.
[0024]
A pair of front and rear side guide rollers 24 guided by the roller guide surfaces 11B and 12B are provided on both trolley bodies 22 of the self-propelled body 20 so as to be freely rotatable. Further, both trolley bodies 22 are provided with direction regulating rollers 25 (an example of direction regulating members) 25 guided by the lateral guide portions 15a, 15b, 16b of the guide bodies 15, 16. Here, the direction regulating roller 25 is configured to be movable left and right between the position corresponding to the fixed path side guide body 15 and the position corresponding to the branching / merging side guide body 16 by the left and right moving means 30.
[0025]
That is, a pair of left and right brackets 26 are provided on the upper portion of the trolley body 22, and a pair of front and rear guide rods 27 are provided between the brackets 26. A support body 28 that is supported and guided by the guide rod 27 and is movable in the left-right direction is provided. On the upper surface side of the support body 28, the direction regulating roller 25 is freely rotatable via a vertical pin 29. Is provided.
[0026]
The left-right moving means 30 has a drive part (drive motor) 31 that can be driven forward and backward, and this drive part 31 is provided on the upper portion of the trolley body 22 with the drive shaft in the left-right direction. A drive transmission unit 32 for moving the support 28 left and right by forward / reverse driving of the drive unit 31 is provided at the top of the trolley body 22.
[0027]
The drive transmission unit 32 includes a cam roller 33 that is rotatably provided around a horizontal axis, a spiral groove 34 formed on the outer peripheral surface of the cam roller 33, and the drive shaft of the drive unit 31 as a cam roller 33. A winding transmission mechanism (timing belt type, chain type, etc.) 35 to be interlocked and connected is used. A cam follower 36 provided on the support 28 side is fitted in the spiral groove 34.
[0028]
According to the left and right moving means 30 having the above-described configuration, the cam roller 33 is rotated forward and backward through the winding transmission mechanism 35 by forward and reverse driving of the drive unit 31, and via the cam follower 37 fitted in the rotating spiral groove 34. The support body 28 is supported and guided by the guide rod 27 and moved in the left-right direction, so that the direction regulating roller 25 is moved left and right through the support body 28. As a result, the direction regulating roller 25 is configured to be movable left and right between a position corresponding to the fixed path side guide body 15 and a position corresponding to the branching / merging side guide body 16.
[0029]
When the direction regulating roller 25 is guided to the guide bodies 15 and 16 in the branching section 52 and the merging section 53, the wheel 21 on the clearance S side is lifted with respect to the wheel support surfaces 11A and 12A. Has been.
[0030]
That is, the wheel 21 on the constant path 50 side (opposite side to the gap S side) is supported by the wheel support surface 11A, and the direction regulating roller 25 is guided to the constant path side guide portion 15a of the constant path side guide body 15. Thus, the self-propelled body 20 is inclined in the left-right direction, and the wheel 21 on the branching / merging path 51 side (gap S side) is configured to be lifted with respect to the wheel support surface 12A.
[0031]
For this purpose, for example, at least a part of the fixed path side guide body 15, that is, a portion corresponding to the branching portion 52 or the merging portion 53 is formed in the thick portion 15A, and the direction regulating roller 25 is guided to the thick portion 15A. The self-propelled body 20 is configured such that the branch / merging path 51 side is lifted and inclined in the left-right direction.
[0032]
Further, the wheel 21 on the branching / merging path 51 side (the side opposite to the gap S side) is supported by the wheel support surface 12A, and the direction regulating roller is provided on the branching / merging side guide portion 16a of the branching / merging side guide body 16. By guiding 25, the self-propelled body 20 is tilted in the left-right direction, and the wheel 21 on the fixed path 50 side (gap S side) is configured to be lifted with respect to the wheel support surface 11A. .
[0033]
Therefore, for example, at least a part of the branching / merging side guide body 16, that is, a part corresponding to the branching part 52 or the joining part 53 is formed in the thick part 16A, and the direction regulating roller 25 guides the thick part 16A. By being performed (accepted), the self-propelled body 20 is configured such that the fixed path 50 side is lifted and inclined in the left-right direction. Here, the branching / merging side guide body 16 is actually thin at the entrance part, and becomes thicker at the branching part 52 and the joining part 53 as it progresses, and becomes thinner again at the terminal part.
[0034]
The self-propelled body 20 is fed by a non-contact power feeding method. For this reason, the rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) are provided with the cord lines 13 and 14 having a rail length by using the downward dovetail portion 11D. A pickup coil 37 is provided between the trolley bodies 22 of the self-propelled body 20. A detector 38 is provided on the trolley body 22 side, and a detected object (not shown) for travel control is provided at a predetermined location on the fixed path 50 side.
[0035]
The holding device 41 is provided in a suspended manner between the trolley bodies 22 of the self-propelled body 20. The holding device 41 has a box frame shape in which the left and right sides and the bottom are opened, and the upper surface side thereof is connected to the trolley body 22 via a connecting tool 42. In the holding device 41, left and right transfer means (not shown) and the like are disposed. The trolley main bodies 22 are provided with stopper bodies 43 that protrude outward (forward and backward).
[0036]
The operation in the above embodiment will be described below.
When the self-propelled body 20 travels on the fixed path 50 or the branch / merging path 51, the wheels 21 are supported and guided by the wheel support surfaces 11A and 12A, and the side guide rollers 24 are rotated by the roller guide surfaces 11B and 11B. By being guided to 12B, it is guided by the rail devices 10 and 10a. At that time, power is supplied to the self-propelled body 20 side by a non-contact power feeding method via a pickup coil 37 or the like facing the code lines 13 and 14.
[0037]
In traveling in such a state, for example, as shown by the solid line in FIG. 8A, the self-propelled body 20 traveling on the fixed route 50 has the detector 38 slightly before reaching the branching section 52. The object to be detected is detected, and it is determined whether the vehicle travels straight as it is or whether it travels in a branch, and the direction regulating roller 25 is moved in the forward direction (traveling direction).
[0038]
That is, the drive unit 31 is driven forward and reverse by an instruction signal based on the determination, and the cam roller 33 is rotated forward and backward via the winding transmission mechanism 35. Then, the support body 28 is supported and guided by the guide rod 27 via the cam follower 36 fitted in the rotating spiral groove 34 and moved in the left-right direction, and thus the direction regulating roller 25 via the support body 28. Is moved left and right.
[0039]
Accordingly, the direction regulating roller 25 is moved left and right between a position corresponding to the fixed path side guide body 15 and a position corresponding to the branching / merging side guide body 16. When the instruction signal based on the determination is given, if the direction regulating roller 25 has already been moved in the traveling direction, the instruction signal is canceled and the drive unit 31 is not driven.
[0040]
For example, when it is determined that the self-propelled body 20 traveling on the fixed route 50 travels straight as it is, the direction regulating roller 25 is indicated by the imaginary line in FIGS. 5 and 8A. , It is moved to the left with respect to the traveling direction. As a result, the direction regulating roller 25 is guided to the fixed path side guide portion 15a of the fixed path side guide body 15, so that the self-propelled body 20 is indicated by an imaginary line A in FIG. In addition, the vehicle passes through the side of the branching / merging path 51 without entering the branching / merging path 51 and travels straight.
[0041]
When it is determined that the self-propelled body 20 traveling on the fixed route 50 branches to the branch / merging route 51 in order to stop the target station 54, the direction regulating roller 25 is As shown by the solid lines in FIG. 4 and FIG. 5 and the solid lines in FIG. 7 and FIG. As a result, the direction regulating roller 25 is guided from the branch / merge side guide portion 15b of the fixed path side guide body 15 to the branch / merge side guide portion 16b of the branch / merge side guide body 16. Then, the self-propelled body 20 is branched and traveled to the branch / merging route 51 as shown by the phantom line B in FIG.
[0042]
In this way, the self-propelled body 20 traveling on the fixed route 50 can be branched to the branch / merging route 51 and stopped at the target station 54. Thereby, loading and unloading of articles can be performed by the transfer means of the holding device 41. During such work, another self-propelled vehicle 20 can travel on the fixed route 50 regardless of the work of the branch / merging route 51.
[0043]
In addition, the self-propelled body 20 that has finished the intended work at the station 54 can join the fixed path 50 from the joining portion 53. That is, the direction regulating roller 25 is guided from the branching / merging side guide portion 16b of the branching / merging side guide body 16 to the branching / merging side guide portion 15b of the fixed path side guide body 15, and accordingly The traveling body 20 is joined and travels to the fixed route 50. At this time, the self-propelled body 20 traveling on the fixed path 50 and the self-propelled body 20 from the branching / merging path 51 are controlled so as not to collide.
[0044]
As described above, when the self-propelled vehicle 20 traveling on the fixed route 50 is branched and traveled to the branching / merging route 51, first, as shown in FIG. The left front wheel 21 rolls over the gap (missing portion) S between the rail bodies 11 and 11a, and then the left rear wheel 21 moves between the rail bodies 11 and 11a as shown in FIG. 9B. Is rolled over the gap S. 8B, when the self-propelled vehicle 20 traveling on the branching / merging route 51 joins the fixed route 50, first, the left front of the self-propelled member 20 is first displayed. The wheel 21 rolls over the gap S between the rail bodies 11a, 11 and then the left rear wheel 21 rolls over the gap S between the rail bodies 11a, 11.
[0045]
In such a case, the wheel 21 that attempts to exceed the gap S falls into the gap S (disengages from the rail body), and a downward moment is generated around the wheel 21 on the wheel support surface 12A side due to the weight of the self-propelled body 20. Then, the self-propelled body 20 tries to incline to the lower left side.
[0046]
However, at this time, as shown in FIG. 6B, the direction regulating roller 25 corresponding to the wheel 21 located in the gap S and in the right movement limit position is thickened by the branching / merging side guide body 16. By being guided by the part 16A, the self-propelled body 20 is lifted on the fixed path 50 side (left side) and tilted upward in the left and right directions, that is, the wheel 21 on the fixed path 50 side. Is lifted with respect to the wheel support surface 12A, and can receive the downward moment of the self-propelled body 20 side. As a result, the branch travel is smoothly performed while preventing the self-propelled body 20 from leaning to the lower left side, so that the wheel 21 passes over the gap S without falling into the gap S.
[0047]
8A, when the self-propelled body 20 of the fixed path 50 does not enter the branching / merging path 51 and travels straight at the branching part 52 or the merging part 53. First, the right front wheel 21 of the self-propelled body 20 rolls over the gap S between the rail bodies 12, 11a, 11a, 12, and then the right rear wheel 21 moves between the rail bodies 12, 11a, 11a, 12. Is rolled over the gap S.
[0048]
However, at this time, as shown in FIG. 6A, the direction regulating roller 25 corresponding to the wheel 21 located in the gap S and in the left movement limit position is a thick portion of the constant path side guide body 15. By being guided by 15A, the right side of the self-propelled body 20 is lifted and inclined to the upper right side in the left-right direction, that is, the wheel 21 on the branch / merging path 51 side (right side) is the wheel. It becomes floating with respect to the support surface 12A, and can receive a downward moment on the self-propelled body 20 side. As a result, the branch travel is smoothly performed while preventing the self-propelled body 20 from tilting to the lower right side, so that the wheel 21 passes over the gap S without falling into the gap S.
[0049]
Since the rail device 10 (10a) is configured by the pair of left and right rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) as in the above-described embodiment, the rail device 10 (10a) has a gap S over its entire length. Therefore, even if it is a clean room where clean air is blown down, it can be suitably employed.
[0050]
In the above-described embodiment, the self-propelled body 20 is circulated on the oblong endless fixed path 50. In this case, when the differential gear is not included in the drive shaft in the travel drive device 23, the wheel 21 slips due to the difference between the inner and outer wheels during the curve travel of the arcuate path portion (loop end) 50a having an oval endless shape, and a rubbing sound is generated Will occur. At this time, as shown in FIG. 2, by arranging the arcuate guide body 17 that acts in the same manner as the constant path side guide body 15 and the branching / merging side guide body 16 along the arcuate path portion 50a, The vehicle can travel in a curve with either the inner or outer wheel 21 floating, thereby suppressing the slippage of the wheel 21 and suppressing the generation of a rubbing sound.
[0051]
As shown in FIG. 2, according to the form in which the turn path portion 55 is branched and joined between a pair of linear path portions (one or a plurality of locations) in the fixed path 50, the self-propelled body 20 is turned into the turn path. By making the turn travel using 55, the shortcut travel can be performed, and the working time can be shortened. In this case as well, the turn-side guide body 18 may be disposed along the turn path 55.
[0052]
As shown in the above-described embodiment, the cross sections of the rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) are reduced, and the wheel shaft of the wheel 21 and the drive shaft of the travel drive device 23 are at the same level. By locating the drive system, the space required for traveling can be reduced by adopting a structure that suppresses the height dimension of the self-propelled body 20, and the degree of freedom in installation increases.
[0053]
As shown in the above-described embodiment, the rail yoke 1 in which the rail device 10 (10a) is disposed on the ceiling beam 2 serves as an installation member, and at the same time, a pair of left and right rail bodies 11 (11a), 12 ( 12a), when a load is applied, the torsional moment generated in each of the pair of left and right rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) cancels each other, so that the rail bodies 11 (11a) and 12 ( 12a) is prevented from being twisted.
[0054]
As shown in the above-described embodiment, the cross-sectional shapes of the rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) are simple and small so as to have a minimum cross-sectional area necessary for the function. For this reason, the rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) can be easily bent and used. That is, the rail bodies of the branching section 52, the merging section 53, the arc path section 50a, and the turn path section 55 do not need to be dedicated, and the straight rail body is bent according to the turning radius of the self-propelled body 20. Can be used, which can greatly reduce the cost.
[0055]
As shown in the above-described embodiment, by installing only one wheel in the central portion of the trolley body 22 with the direction regulating roller 25, the self-propelled body 20 side can have a simple and compact structure. Further, the direction regulating roller 25 has a structure that moves to the left and right with respect to the rail bodies 11 (11a) and 12 (12a), and the load applied to the direction regulating roller 25 and the moving direction of the direction regulating roller 25 are the same. Therefore, there is no trouble that the direction regulating roller 25 is disengaged from the rail bodies 11 (11a) and 12 (12a) during traveling.
[0056]
(A)-(f) of FIG. 10 has shown various embodiment (layout) of this invention. In FIGS. 10A to 10F, the turn path 55 is omitted, but the turn path 55 may not be provided, and may be provided at one place or a plurality of places.
[0057]
FIG. 10A shows a form in which a plurality of branching / merging paths 51 are branched and joined to both linear path portions of the oblong endless fixed path 50.
FIG. 10B shows a form in which a plurality of (single) branching / merging paths 51 are branched / merged only in one straight path portion of the oblong endless fixed path 50.
[0058]
FIG. 10C shows a form in which an end branching path 51a is branched into one linear path part (or both linear path parts) in the oblong endless fixed path 50. Here, the self-propelled body 20 that has reached the end of the branch path 51a is moved to another floor (upper floor, lower floor) by the lifting means (elevator) 58. Note that the end branched branch paths 51a may be provided at a plurality of locations.
[0059]
FIG. 10 (d) shows an endless branch path 51a branched into one straight path portion (or both straight path portions) in the oblong endless constant path 50, and one or a plurality of branch paths 51a are separated from the branch path 51a. The closed branch path 51a is sequentially branched. Note that the end branched branch paths 51a may be provided at a plurality of locations.
[0060]
FIG. 10 (e) shows a form in which an endless merge path 51b is joined to one straight path portion (or both straight path portions) of the oblong endless constant path 50. Here, the self-propelled body 20 from another floor (upper floor, lower floor) is moved by the lifting / lowering means (elevator) 58 to the start end of the merging path 51b. In addition, the end merge path 51b may be provided in a plurality of places.
[0061]
FIG. 10 (f) shows a case where one end of the oblong endless constant path 50 is joined to one end of the straight path portion (or both of the straight path portions), and a single end of the confluence path 51b is combined. A plurality of end-bound merging paths 51b are sequentially merged. In addition, the end merge path 51b may be provided in a plurality of places.
[0062]
In the above-described embodiment, the self-propelled body 20 in which power feeding is performed by the contactless power feeding method is shown as the moving body, but this may be the self-running body 20 in which power feeding is performed by the contact power feeding method. . Further, it may be a cart type moving body to which a moving force is applied from another driving device such as a driving chain. Further, the traveling drive may be a linear motor drive type.
[0063]
In the above-described embodiment, a form in which the holding device 41 is provided in a suspended form on the self-propelled body 20 is shown. This is because the holding device is moved from a carriage (moving body) that runs on the floor side, for example. It may be a standing type (floor type).
[0064]
In the above-described embodiment, a guide surface is employed as the guide portions 15a and 15b of the fixed path side guide body 15 and the guide portion 16b of the branching / merging side guide body 16, and the direction regulating roller 25 is used as the direction regulating member. However, the direction regulating member guided by the guide surface may be a slidable protrusion or the like. Alternatively, the guide surface may be a rack surface, and the direction restricting roller 25 may be a direction restricting pinion.
[0065]
In the embodiment described above, the direction regulating roller 25 is moved left and right via the left and right moving means 30 based on the detection and detection of the detected object by the detector 38. After passing through the merging point, the direction of the direction regulating roller 25 may be returned to the initial state (reset) based on the detection of the detection object by the detector 38.
[0066]
In the above-described embodiment, the holding device 41 is provided in a suspended manner between the trolley bodies 22 of the self-propelled body 20, and the transfer means in the left-right direction is disposed in the holding device 41. The apparatus 41 may be of a type in which vertical transfer means is disposed. Also, various types such as a type in which a load receiving stand for simply placing an article is mounted and a type in which an article is directly placed are employed.
[0067]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the moving body is guided to the rail device by rolling and supporting the wheel group on the wheel support surface and guiding the side guide roller to the roller guide surface. Can be performed stably. In that case, the rail device can form a gap over the entire length by the pair of left and right rail bodies, and the vertical flow through part of the gap does not hinder the flow of air, so in a clean room that blows clean air down. Even if it exists, it can employ | adopt suitably.
[0068]
Furthermore, the pair of left and right rail bodies can be easily bent by using a simple and small shape so that the cross-sectional area required for the function is the minimum, so the rail body of the curved path makes a dedicated one. There is no need, and a straight rail body bent can be used, so that the entire rail device can be reduced in weight and greatly reduced in cost.
[0069]
And, when moving the moving body on the fixed path portion without branching to the branching / merging path side, the direction regulating member may be moved to the side away from the branching / merging path side by the left and right moving means, As a result, the direction regulating member can be guided by the guide portion of the fixed path side guide body, and the moving body can be moved in a straight line stably on the fixed path without entering the branching / merging path.
[0070]
Further, when the moving body is branched or joined between the fixed path and the branching path or the merging path, the direction regulating member may be moved to the branching / merging path side by the left and right moving means, thereby the direction regulating member. Can be guided by the guide part of the branching / merging side guide body, and the moving movement of the moving body from the fixed path to the branching path or the moving movement of the moving body from the merging path to the fixed path is always smoothly and reliably performed. It can be carried out.
[0071]
In addition, at the branching / merging point, one wheel that has been rolling on the wheel support surface of the rail body rolls on the wheel support surface beyond the gap between the rail bodies, and thus the wheel is in the gap. The moving body tends to incline due to its own weight, causing a downward moment around the wheel on the other wheel support surface side due to its own weight. At this time, the direction regulating member is moved to the side guide of the branching / merging side guide body. By guiding by the part, the wheel on the gap side can be lifted with respect to the wheel support surface, and the downward moment of the moving body can be received, and the direction regulating action can be performed while preventing the moving body from tilting. Yes, the wheel can stably pass over the gap without falling into the gap.
[0072]
In this way, although the linear path part and the branch / merge path part are formed by the rail device that makes it difficult to collect dust and the like, the layout is restricted by the simple addition of the rail device at the branch / merge point. Branching and merging can be realized, and high capacity and flexible transportation can be realized.
[0073]
According to the second aspect of the present invention, the wheel on the side opposite to the gap side is supported by the wheel support surface, and the direction regulating member is guided by the lateral guide portion of the branching / merging side guide body. The moving body can be supported and guided at two points, and the wheel on the gap side can be lifted with respect to the wheel support surface, and the downward moment on the moving body side can be received.
[0074]
According to the third aspect of the present invention described above, the movable body can be received while being tilted in the left-right direction with a simple configuration (a simple configuration with a devised shape) formed with a thick portion in the guide body. The receiving strength can be secured.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows an embodiment of the present invention and is a perspective view of a branch portion in a transport facility.
FIG. 2 is a partially cutaway plan view of the transfer facility.
FIG. 3 is a partially cutaway side view of the main part of the transfer facility.
FIG. 4 is a partially cutaway plan view of the main part of the transfer facility.
FIG. 5 is a longitudinal front view of the transfer facility.
FIG. 6 is a longitudinal front view of a branching portion in the transfer facility, where (a) shows a straight traveling and (b) shows a branching.
FIG. 7 is a perspective view of a main part of a moving body in the transfer facility.
FIG. 8 is a plan view of a branching / merging point in the transport facility, where (a) shows a branching point and (b) shows a joining point.
FIG. 9 is a plan view of a branching / merging point in the transport facility, where (a) shows the start of branching, (b) shows the branching, and (c) shows the end of the branching.
FIG. 10 shows another embodiment of the present invention, and (a) to (f) are schematic plan views showing various embodiments.
[Explanation of symbols]
1 Rail yoke
10 Rail device
10a rail device
11 Rail body
11a rail body
11A Wheel support surface
11B Roller guide surface
12 Rail body
12a rail body
12A Wheel support surface
12B Roller guide surface
13 Cord line
14 Cord line
15 Fixed path side guide body
15a Fixed path side guide part
15b Branch / merge side guide section
15A Thick part
16 Branch / Merge Side Guide Body
16b Branch / merge side guide section
16A thick part
17 Arc guide body
18 Turn side guide body
20 Self-propelled body (moving body)
21 wheels
22 Trolley body
23 Traveling drive device
24 Side guide roller
25 Direction restriction roller (direction restriction member)
28 Support
30 Left-right movement means
31 Drive unit
32 Drive transmission part
35 winding transmission mechanism
37 Pickup coil
38 Detector
41 Holding device
50 fixed route
50a Circular path part
51 branching / merging route
51a branch route
51b Junction path
52 Branch
53 Junction
55 Turn path
S clearance

Claims

A transport facility comprising a rail device and a movable body supported and guided by the rail device and movable on a fixed path, the rail device comprising a pair of left and right rail bodies arranged to form a gap. Each of the rail bodies is formed with an upward wheel support surface and an inward roller guide surface, and at the branching / merging part to the branching / merging path branching / merging with respect to the fixed path, Of the pair of left and right rail bodies, the rail body located on the branch / merge path side is divided by forming a gap, and the rail body on the branch / merge path side is continuously arranged from the divided end portion. The branching / merging portion is provided with a constant path side guide body along a constant path and a branching / merging side guide body along the branch / merging path, and the moving body is provided on the wheel support surface. Wheels supported and guided, and the roller gear A side guide roller that is guided by the guide surface and a direction regulating member that is guided by the lateral guide portion of the guide body. It is configured to move left and right between the corresponding position and the position corresponding to the branch / merge side guide body, and when the direction regulating member is guided to the guide body at the branch / merge section, the wheel on the gap side is the wheel. Conveying equipment, characterized in that it is configured to be raised with respect to the support surface.

The wheel on the opposite side to the gap side is supported by the wheel support surface, and the direction regulating member is guided by the guide body, so that the moving body is inclined in the left-right direction so that the wheel on the gap side is against the wheel support surface. The transfer equipment according to claim 1, wherein the transfer equipment is configured to be lifted up.

The conveying equipment according to claim 2, wherein at least a part of the guide body is formed in a thick portion for receiving the movable body by tilting in the left-right direction.