JP4265266B2 - Tracked conveyor - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道を走行する搬送台車により被搬送物を搬送する有軌道搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
軌道に支持案内させて搬送台車を走行させる有軌道搬送装置の一つである天井走行型の有軌道搬送装置は、フロアを占有しないためスペース単価が高額になる半導体製造工程等において有用である。そして半導体製造工程においては規模の大型化、複雑化が一層進み、軌道の分岐、合流を含む多様な搬送経路が要求されている。多数の分岐、合流を含む軌道を使用する場合は、地上側から全ての分岐合流を制御することが困難であることから搬送台車が自己の判断により分岐、合流を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
搬送台車が自己の判断により分岐、合流を行う特許文献１の装置について図１６、図１７を参照しつつ説明する。図１６は特許文献１における搬送装置１００が備える軌道１１０と搬送台車１２０との断面構造図である。図１７は、搬送台車１２０の分岐時の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送装置１００の進行方向を示している。
図１６に示すように、軌道１１０には軌道１１０の上方中央位置にガイド部材１１１が敷設され、搬送台車１１０にはガイド部材１１１の左右両側夫々に案内可能なガイドローラ１２１と図１６（ａ）に示すようにガイドローラ１２１をガイド部材１１１の左側に、または図１６（ｂ）に示すようにガイドローラ１２１をガイド部材１１１の右側に夫々案内させるように駆動する駆動機構１２２とを備えている。
【０００４】
そして、図１７に示すように、搬送台車１１０は軌道１１０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には駆動機構１２２により軌道１１０に敷設されたガイド部材１１１の分岐方向側にガイドローラ１２１を案内させるように駆動する（図１６（ｂ）参照）。これにより搬送台車１２０はガイド部材１１１に案内されて分岐方向に走行する。搬送台車１２０が分岐しないと判断した場合には駆動機構１２２により軌道１１０に敷設されたガイド部材１１１の分岐方向と反対側にガイドローラ１２１を案内させるように駆動する（図１６（ａ）参照）。これにより搬送台車１２０はガイド部材１１１に案内されて直進方向に脱輪することなく走行していく。このように特許文献１の装置によると駆動装置１２０によりガイドローラ１２１を駆動するという簡単な方法で分岐を行うことができる。
【０００５】
しかしながら、搬送台車走行のための駆動源としてリニアモータを使用する場合には、バランスの関係上リニアモータの一次側を軌道の上部中央付近に、二次側を一次側に対向する搬送装置の上部中央付近に夫々配置する必要があり、特許文献１のようにガイド部材が軌道１１０の上部中央付近に配置することができない。
【０００６】
そこで、軌道の両端近傍にガイド部材を配置する装置が提案されている（特許文献２参照）。特許文献２の装置について図１８〜図２０を参照しつつ説明する。図１８は特許文献２における搬送装置１３０が備える軌道１４０と搬送台車１５０との断面構造図である。図１９は、搬送台車１５０の分岐時の動作状態を示した図である。図２０は、搬送台車１５０の分岐、合流時の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車１５０の進行方向を示している。
図１８に示すように、搬送装置１３０においてはリニアモータの一次側１４６が軌道の上部中央付近に、二次側１５６が一次側に対向する搬送装置の上部中央付近に夫々配置されている。また、軌道１４０には軌道１４０の両端にガイド部材１４１ａ，１４１ｂが夫々敷設されている。搬送台車１５０は２つのボギー部１５５を回転自在に備え、各ボギー部１５５はガイド部材１４１ａ，１４１ｂの夫々に案内可能なガイドローラ１５１ａ，１５１ｂと、ガイドローラ１５１ａをガイド部材１４１ａに、またはガイドローラ１５１ｂをガイド部材１４１ｂに夫々案内させるように駆動する駆動機構１５２とを備えている。尚、ガイドローラ１５１ａ，１５１ｂは夫々が搬送台車１５０の進行方向に沿うように回転可能に配置された２個のローラにより構成されている。
【０００７】
そして、図１９に示すように、搬送台車１５０は軌道１４０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１４０の分岐方向側に敷設されたガイド部材１４１ｂにガイドローラ１５１ｂが案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ｂに案内されて分岐方向に走行する。搬送台車１５０が分岐しないと判断した場合には軌道１４０の分岐方向と反対側に敷設されたガイド部材１４１ａにガイドローラ１５１ａが案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ａに案内されて直進方向に脱輪することなく走行する。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−８７２５１号公報
【特許文献２】
特開２００１−２７０４３５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
また、図２０に示すように、分岐、合流が連続するＨ型の軌道１４０の場合には、分岐時にはガイドローラ１５１ｂがガイド部材１４１ｂに、直進、合流時にはガイドローラ１５１ａがガイド部材１４１ａに夫々案内されるように駆動機構１５２を駆動させる。これにより搬送台車１５０はガイド部材１４１ａ，１４１ｂに案内されて分岐、合流方向に脱輪することなく走行する。しかしながら、特許文献２の装置によると分岐、合流の間に駆動機構１５２によりガイドローラ１５１ａ，１５１ｂの位置を切り替えるための切り替え区間が必要となる（図中斜線部）。この切り替え区間は、ガイドローラ１５１ａ，１５１ｂを構成する２個のローラ径に、駆動機構１５２の駆動時間中に走行する距離を加えた距離が最低限必要となる。前述のように半導体製造工程はスペース単価が高額であるため軌道の占有面積を可能な限り小さくしなければならず、この切り替え区間も可能な限り小さくすることが要求される。
【００１０】
そこで本発明は、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる有軌道搬送装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の有軌道搬送装置は、断面が矩形の枠型形状をなす軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道は、第１及び第２の軌道部と、前記第１の軌道部から分岐するとともに前記第２の軌道部に合流するための第３の軌道部と、を備え、前記第１の軌道部と前記第３の軌道部との分岐部、及び前記第３の軌道部と前記第２の軌道部との合流部における、前記軌道の内側側面には、前記軌道の内部上面に対して略平行に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、前記方向制御ガイドは、前記分岐部において前記搬送台車の分岐にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第１の方向制御ガイドと、前記分岐部において第１の方向制御ガイドとは反対側に施設された第２の方向制御ガイドと、前記合流部において前記搬送台車の合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第３の方向制御ガイドと、前記合流部において前記第３の方向制御ガイドとは反対側に施設された第４の方向制御ガイドと、を備え、前記第１及び第２の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか一方の位置に敷設されるとともに、前記第３及び第４の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか他方の位置に敷設され、前記第３の軌道部においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記第１及び第３の方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記第３の軌道部において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記第１及び第３の方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする。
【００１３】
請求項２に記載の有軌道搬送装置は、断面が矩形の枠型形状をなす軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、前記軌道は、第１及び第２の軌道部と、前記第１の軌道部から分岐するとともに前記第２の軌道部に合流するための第３の軌道部と、を備え、前記第１の軌道部と前記第３の軌道部との分岐部、及び前記第３の軌道部と前記第２の軌道部との合流部における、前記軌道の内側側面には、前記軌道の内部上面に対して略平行に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、前記方向制御ガイドは、前記分岐部において前記搬送台車の分岐にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第１の方向制御ガイドと、前記分岐部において第１の方向制御ガイドとは反対側に施設された第２の方向制御ガイドと、前記合流部において前記搬送台車の合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第３の方向制御ガイドと、前記合流部において前記第３の方向制御ガイドとは反対側に施設された第４の方向制御ガイドと、を備え、前記第１及び第３の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか一方の位置に敷設されるとともに、前記第２及び第４の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか他方の位置に敷設され、前記第３の軌道部においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記第１及び第３の方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記第３の軌道部において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記第１及び第３の方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする。
【００１６】
請求項１及び２によると、駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置に合わせて方向制御ガイドを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道の分岐、合流が連続する区間において、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内されるように駆動することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構を１度動作させればよいため、駆動機構の消耗を低減することができる。
【００１７】
請求項３に記載の有軌道搬送装置は、請求項１に記載の有軌道搬送装置において、前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが互いに異なる前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする。
【００１８】
請求項３によると、駆動機構が方向制御ローラを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため。方向制御ローラユニットの重心位置が変化せず、駆動機構のアクチュエータの容量を小さくすることができる。
【００１９】
請求項４に記載の有軌道搬送装置は、請求項２に記載の有軌道搬送装置において、前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが共に前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする。
【００２０】
請求項４によると、直進時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置と、分岐、合流時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００２１】
請求項５に記載の有軌道搬送装置は、前記搬送台車は、その幅方向に沿うように前記軌道に案内される複数の走行ローラを同軸上に備える１つ以上のボギー部をさらに備え、前記方向制御ローラユニットは、前記ボギー部において、１または前記搬送台車の走行方向に沿うように複数配置されていることを特徴とする。
【００２２】
請求項５によると、各ボギー部に方向制御ローラユニットが備えられているため、効率よく走行ローラの方向を制御することができる。
【００２３】
請求項６に記載の有軌道搬送装置は、前記搬送台車が、自己の判断で前記方向制御ローラユニットの前記駆動機構を駆動させることを特徴とする。
【００２４】
請求項６によると、搬送台車が、自己の判断で分岐、合流を行うことで、地上側から分岐、合流を制御する必要がなくなり、容易に分岐、合流の追加変更を行うことができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明に係る第１の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第１の実施の形態である有軌道搬送装置１の構造について図１、図２を参照しつつ説明する。図１は、有軌道搬送装置１を上面から見た透視図である。図２は、図１に示すＡ−Ａ面における有軌道搬送装置１の断面構造を示す図である。
【００２６】
図１、図２に示すように、有軌道搬送装置１は、軌道１０と搬送台車２０とを備えている。軌道１０は、天井に配置され、下部に搬送台車２０を懸垂するための隙間を有する断面が矩形状となる押し出し成形部材であり、内側上面に２次側部材１２を、内側側面に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを夫々備えている。２次側部材１２は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、所定の形状に加工された多数の永久磁石を、その極性を反転させながら搬送台車２０の走行方向に沿って順に配置されたものである。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは、軌道１０の分岐、合流部において、軌道１０の内部上面に対して略並行に且つ所定の長さで敷設された部材であり、その一端部は内部側面と一体となり、他端部は下方向に折り曲げられたように成形されている折り曲げ部を有している。
【００２７】
搬送台車２０は、台車部２１と、２つのボギー部２２とを備えている。台車部２１は、搬送装置１の搬送対象となる被搬送物を収納するものであり、その上部において２つのボギー部２２と接続されるとともに軌道１０下に懸垂状態で保持されている。さらに台車部２１は、その上部に支柱３３を介して１次側部材２８を備えている。１次側部材２８は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、鉄心コアに巻線が施されたコイルである。
【００２８】
ボギー部２２は、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３と、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３は、軌道１０の分岐、合流部において、搬送台車２０を直進または分岐、合流を選択させるためのものであり、台車部２１上部の前後に夫々配置されている。また、方向制御ローラユニット２３は方向制御ローラ２４ａ，２４ｂと２つの駆動機構２５とを夫々備えている。
【００２９】
方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、ボギー部２２の幅方向両端に夫々配置された水平方向に回転自在な４つのローラである。駆動機構２５により方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ外部の側面に対して水平方向に夫々選択的に案内させられる。方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０を分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは、搬送台車２０が分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０の台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００３０】
駆動機構２５は、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを選択的に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６と、駆動部２７とを備えている。駆動桿２６は、搬送台車２０の幅方向と平行に配置されたものであり、その両端には方向制御ローラ２４ａ，２４ｂが一つづつ夫々回転自在に配置され、その中央近傍の下面は駆動部２７に接続されている。駆動部２７は、駆動桿２６を左右に駆動させるためのアクチュエータであり、ボギー部２２の中央部に配置されるとともに、その上部に駆動桿２６が接続されている。駆動桿２６が駆動部２７により左右に駆動されることにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内される位置に移動させることができる。具体的には、駆動部２７が駆動桿２６を進行方向に対して左に駆動すれば、方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内される位置に移動されるとともに、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂと干渉しない位置に移動される。駆動桿２６を進行方向に対して右に駆動すれば、方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂに案内される位置に移動されるとともに、方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａと干渉しない位置に移動される。
【００３１】
走行ローラ２９は、軌道１０の内部下面に対して垂直方向に接して搬送台車２０を走行させるためのローラ群であり、ボギー部２２の下部において、同軸上に４つのローラが回転自在に配置されている。サイドローラ３０は、軌道１０の内部両側面に対して水平方向に案内して搬送台車２０の走行を横方向からガイドするためのものであり、走行ローラ２９の上方の左右両端に回転自在に配置されている。
【００３２】
次に、搬送装置１において分岐、合流が連続する場合の動作状態について図３を参照しつつ説明する。図３は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１の動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０の進行方向を示している。搬送台車２０は、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３を制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０は、平行に配置された２本の軌道１０と、図中左側の軌道１０から分岐するとともに図中右側の軌道１０に合流するための軌道１０とから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０の分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが敷設され、旋回方向内側と反対側に方向制御ガイド１１ａが敷設されている。また、軌道１０の合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが敷設され、旋回方向内側と反対側に方向制御ガイド１１ｂが敷設されている。そして分岐部と合流部との中央付近には、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂが敷設されていない方向制御ローラ切り替え区間が設けられている。この切り替え区間は、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂの径に所定の距離を加えた距離を有している。
【００３３】
搬送台車２０は軌道１０の分岐部に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４ｂが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。これにより方向制御ローラ２４ｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０が分岐しないと判断した場合には軌道１０の旋回方向内側と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４ａが案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる。これにより方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく直進方向に走行する。
【００３４】
そして分岐終了後に合流が連続する場合には、分岐時に方向制御ガイド１１ｂに案内させた各方向制御ローラ２４ｂが、搬送台車２０が走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過した直後に、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに案内されるように駆動部２７により駆動桿２６を駆動させる（切り替え区間）。各駆動機構２５は独立して順に上述の動作を行う。搬送台車２０が走行することにより全ての方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されることにより方向制御ローラ２４ａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０は脱輪することなく合流方向に走行する。
【００３５】
尚、駆動機構２５は、駆動桿２６を左右に駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図４に示すように方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを両端に備えた駆動桿２６を垂直方向に対して回転自在に配置し、駆動桿を揺動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３６】
また、図５に示すように、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを平行リンクの端部に配置し、リンクを駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３７】
また、図６に示すように、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを２本の駆動桿の端部に夫々配置し、駆動桿を垂直方向に駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００３８】
また、搬送装置１は、搬送台車２０が軌道１０に懸垂された状態で走行する天井走行型の構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、図７に示すように、搬送台車２０が軌道上を走行する地上走行型の構成でもよい。
【００３９】
以上、説明した第１の実施の形態では、駆動機構２５により方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径２４ａ，２４ｂに、駆動機構２５の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道１０の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００４０】
＜第２の実施の形態＞
以下、本発明に係る第２の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第２の実施の形態である有軌道搬送装置１Ａの構造について図８、図９を参照しつつ説明する。図８は、有軌道搬送装置１Ａを上面から見た透視図である。図９は、図８に示すＢ−Ｂ面における有軌道搬送装置１Ａの断面構造を示す図である。
【００４１】
図８、図９に示すように、有軌道搬送装置１Ａは、軌道１０と搬送台車２０Ａとを備えている。軌道１０は、第１の実施の形態における軌道１０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における軌道１０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４２】
搬送台車２０Ａは、台車部２１と、２つのボギー部２２Ａとを備えている。台車部２１は、第１の実施の形態における台車部２１と実質的に同等であり、第１の実施の形態における台車部２１の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４３】
ボギー部２２Ａは、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３Ａと、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３Ａは、軌道１０の分岐、合流部において、搬送台車２０Ａを直進または分岐、合流させるためのものであり、台車部２１の中央上部に配置されている。また、方向制御ローラユニット２３Ａは方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂと駆動機構２５Ａとを夫々備えている。
【００４４】
方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、ボギー部２２Ａの搬送台車２０Ａの幅方向両端に夫々配置され、夫々が搬送台車２０Ａの進行方向に沿うように配置された水平方向に回転自在な２つのローラから構成されるものである。駆動機構２５Ａにより方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に夫々独立して案内させられる。方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０Ａを分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂは、搬送台車２０Ａが分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０の台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００４５】
駆動機構２５Ａは、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを独立して方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６Ａａ、２６Ａｂと、駆動部２７Ａとを備えている。駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂは、搬送台車２０Ａの左右両側にその幅方向と平行に夫々配置され、その一端部が駆動部２７Ａに接続されるとともに、夫々の他端部に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂが回転自在に配置されている。駆動部２７Ａは、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂを夫々独立して搬送台車２０Ａの幅方向に往復駆動させるためのアクチュエータであり、ボギー部２２Ａの中央部に配置されている。駆動部２７Ａには、搬送台車２０の幅方向における左右両側に駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂの端部が夫々接続され、この駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂが駆動部２７Ａにより左右に独立して駆動されることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを夫々方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内させることができる。
【００４６】
走行ローラ２９及びサイドローラ３０は、第１の実施の形態における走行ローラ２９及びサイドローラ３０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における方向制御走行ローラ２９及びサイドローラ３０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００４７】
次に、搬送装置１Ａにおいて分岐、合流が連続する場合の動作状態について図１０を参照しつつ説明する。図１０は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１Ａの動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０Ａの進行方向を示している。
搬送台車２０Ａは、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３Ａを制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０は、平行に配置された２本の軌道１０と、図中左側の軌道１０から分岐するとともに図中右側の軌道１０に合流するための軌道１０とから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０の分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ａが敷設されている。また、軌道１０の合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ｂが敷設されている。そして分岐部と合流部の間には、その中央付近において、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂがともに一部が互いに重なるように敷設されている。
【００４８】
搬送台車２０Ａは軌道１０の分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０の分岐にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａｂを駆動させる。これにより方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０Ａが分岐しないと判断した場合には軌道１０の分岐方向と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ａａが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａａを駆動させる。これにより方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく直進方向に走行する。
【００４９】
そして、方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂを案内させた状態で、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ａａが案内されるように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａａを駆動させる。各ボギー部２２Ａに配置された方向制御ローラユニット２３Ａは順に上述の動作を行う。
搬送台車２０Ａが走行することにより全ての方向制御ローラユニット２３Ａの方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内される。これにより分岐部の合流部の中央付近においては、方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されるとともに、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されることになる。そして、さらに搬送台車２０Ａが走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過して、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなるとともに、方向制御ローラ２４Ａａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ａは脱輪することなく合流方向に走行する。尚、方向制御ローラ２４Ａｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなると、軌道１０の合流にともなう旋回方向内側と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ａｂが干渉しないように駆動部２７Ａにより駆動桿２６Ａｂを駆動させる。
【００５０】
以上、説明した第２の実施の形態では、駆動機構２７Ａにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを左右独立して夫々方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内させることができるため、左右に敷設された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに同時に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを案内することができる。これにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００５１】
＜第３の実施の形態＞
以下、本発明に係る第３の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。まず第３の実施の形態である有軌道搬送装置１Ｂの構造について図１１、図１２を参照しつつ説明する。図１１は、有軌道搬送装置１Ｂを上面から見た透視図である。図１２は、図１１に示すＣ−Ｃ面における有軌道搬送装置１Ｂの断面構造を示す図である。
【００５２】
図１１、図１２に示すように、有軌道搬送装置１Ｂは、軌道１０Ｂと搬送台車２０Ｂとを備えている。軌道１０Ｂは、天井に配置され、下部に搬送台車２０Ｂを懸垂するための隙間を有する断面が矩形状となる押し出し成形部材であり、内側上面に２次側部材１２を、内側側面に方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを夫々備えている。２次側部材１２は、搬送台車２０を走行させる駆動源であるリニアモータの２次側部材であり、所定の形状に加工された多数の永久磁石を、その極性を反転させながら搬送台車２０Ｂの走行方向に沿って順に配置されたものである。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは、軌道１０の分岐、合流部において、軌道１０の内部上面に対して略並行に且つ所定の長さで敷設された部材であり、その一端部は内部側面と一体となり、他端部は下方向に折り曲げられたように成形されている折り曲げ部を有している。方向制御ガイド１１ａ，１１ｂが軌道１０Ｂと一体となる位置には、軌道１０Ｂの内部側面の上方に位置する上位置、上位置対して下方に位置する下位置の２つがある。図１１、図１２では、方向制御ガイド１１ａが上位置、方向制御ガイド１１ｂが下位置において軌道１０Ｂの内部側面と夫々一体となっている。尚、塗り潰された方向制御ガイドは上位置において、斜線で示された方向制御ガイドは下位置において、軌道１０Ｂと夫々一体となっていることを示している。
【００５３】
搬送台車２０Ｂは、台車部２１と、２つのボギー部２２Ｂとを備えている。台車部２１は、第１の実施の形態における台車部２１と実質的に同等であり、第１の実施の形態における台車部２１の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００５４】
ボギー部２２Ｂは、台車部２１の前後に回転自在に接続された走行体であり、方向制御ローラユニット２３Ｂと、走行ローラ２９と、サイドローラ３０とを夫々備えている。方向制御ローラユニット２３Ｂは、軌道１０Ｂの分岐、合流部において、搬送台車２０Ｂを直進または分岐、合流させるためのものであり、台車部２１の中央上部に配置されている。また、方向制御ローラユニット２３Ｂは方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂと駆動機構２５Ｂとを夫々備えている。
【００５５】
方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、ボギー部２２Ｂの搬送台車２０Ｂの幅方向両端に夫々配置され、夫々が搬送台車２０Ｂの走行方向に沿うように配置された水平方向に回転自在な２つのローラから構成されるものである。駆動機構２５Ｂにより、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂ端部の折り曲げ内部の側面に対して水平方向に夫々案内させられる。方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されて搬送台車２０Ｂを分岐、合流させる。また、方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、搬送台車２０Ｂが分岐、合流部において直進または分岐、合流する場合に、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されることにより、後述する走行ローラ２９が軌道１０Ｂの台車部２１を懸垂するための下部の隙間に脱落するのを防止する。
【００５６】
駆動機構２５Ｂは、方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに夫々案内させるためのものであり、駆動桿２６Ｂａ、２６Ｂｂと、駆動部２７Ｂとを備えている。駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂは、搬送台車２０Ｂの左右両側にその幅方向と平行に夫々配置され、その一端部が駆動部２７Ｂの駆動する駆動ベルト３２に対して垂直に接続されるとともに、他端部に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂが回転自在に配置されている。
【００５７】
駆動部２７Ｂは、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂを垂直方向に往復駆動させるためのものである。駆動部２７Ｂは、ボギー部２２Ｂの中央部に配置され、プーリ３１ａ，３１ｂと、駆動ベルト３２とを備えている。プーリ３１ａ，３１ｂは上下に配置されるとともに、垂直方向に回転自在となっている。駆動ベルト３２はプーリ３１ａ，３１ｂに取り付けられた環状のベルトであり、プーリ３１ａ，３１ｂにより回転駆動される。駆動ベルト３２には、プーリ３１ａ，３１ｂを挟んだ左右両側の平面部において、駆動ベルト３２に対して垂直方向に駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂの端部が夫々接続される。また、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂは上位置または下位置に位置する方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに案内されるように、且つ他方の上位置または下位置に位置する方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと干渉しないように互いに異なる高さにおいて駆動ベルト３１に接続されるとともに駆動される。従って、駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａが上位置に位置するように駆動されると、駆動桿２６Ｂｂが下位置に位置し、駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａが下位置に位置するように駆動されると、駆動桿２６Ｂｂが上位置に位置する。尚、図１１において、実線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、上位置に、破線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、下位置に夫々位置していることを示している。
【００５８】
走行ローラ２９及びサイドローラ３０は、第１の実施の形態における走行ローラ２９及びサイドローラ３０と実質的に同等であり、第１の実施の形態における方向制御走行ローラ２９及びサイドローラ３０の説明が適用できるため、詳細は省略する。
【００５９】
次に、搬送装置１Ｂにおいて分岐、合流が連続する場合の動作状態について図１３を参照しつつ説明する。図１３は分岐、合流が連続する場合の搬送装置１Ｂの動作状態を示した図である。尚、図中の矢印は搬送台車２０Ｂの進行方向を示している。また、塗り潰された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは上位置において、斜線で示された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂは下位置において、夫々軌道１０Ｂと一体となっていることを示している。また、実線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、上位置に、破線で示される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂは、下位置に夫々位置していることを示している。
【００６０】
搬送台車２０Ｂは、分岐、合流部に侵入する前に分岐、合流を行うか否かを判断し、その判断に従って方向制御ローラユニット２３Ｂを制御することにより直進、または分岐、合流を行う。
軌道１０Ｂは、平行に配置された２本の軌道１０Ｂと、図中左側の軌道１０Ｂから分岐するとともに図中右側の軌道１０Ｂに合流するための軌道１０Ｂとから構成されるＨ型のレイアウトを有している。軌道１０Ｂの分岐部には、分岐にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ｂが下位置に敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ａが下位置に敷設されている。また、軌道１０Ｂの合流部には、合流にともなう旋回方向内側に方向制御ガイド１１ａが上位置に敷設され、旋回方向内側の反対側に方向制御ガイド１１ｂが上位置に敷設されている。そして、分岐部と合流部との中央付近においては、方向制御ガイド１１ａ，１１ｂがともに一部が互いに重なるように敷設されている。
【００６１】
搬送台車２０Ｂは軌道１０Ｂの分岐地点に到達する前に分岐するか否を判断し、分岐すると判断した場合には軌道１０Ｂの分岐にともなう旋回方向内側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ｂｂが案内されるように駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂｂを駆動させる。この際、方向制御ローラ２４Ｂａは上位置に位置することになり、直進方向側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ａと干渉することはない。これにより方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく分岐方向に走行する。尚、搬送台車２０Ｂが分岐しないと判断した場合には軌道１０Ｂの分岐方向と反対側に敷設された方向制御ガイド１１ａに方向制御ローラ２４Ｂａが案内されるように駆動部２７Ｂにより駆動桿２６Ｂａを駆動させる。この際、方向制御ローラ２４Ｂｂは上位置に位置することになり、旋回方向内側の下位置に敷設された方向制御ガイド１１ｂと干渉することはない。これにより方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく直進方向に走行する。
【００６２】
さらに搬送台車２０Ｂが走行することにより、方向制御ガイド１１ｂに方向制御ローラ２４Ｂｂを案内させた状態で、軌道１０Ｂの合流にともなう旋回方向内側の上位置に敷設された方向制御ガイド１１ａに上位置に位置する方向制御ローラ２４Ｂａが案内される。搬送台車２０Ｂが走行することにより全ての方向制御ローラユニット２３Ｂの方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内される。これにより分岐部の合流部の中央付近においては、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されるとともに、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されることになる。そしてさらに搬送台車２０Ｂが走行することにより方向制御ガイド１１ｂの終端部を通過して、方向制御ローラ２４Ｂｂが方向制御ガイド１１ｂに案内されなくなるとともに、方向制御ローラ２４Ｂａが方向制御ガイド１１ａに案内されて搬送台車２０Ｂは脱輪することなく合流方向に走行する。尚、方向制御ローラ２４Ｂｂが下位置に位置しているため、合流先の軌道１０の上位置に敷設されている１１ｂと干渉することはない。
【００６３】
尚、駆動機構２５Ｂは、駆動桿２６Ｂａ，２６Ｂｂを垂直方向に駆動することにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを平行リンクの端部に配置し、リンクを駆動することにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００６４】
また、図１５に示すように駆動桿の端部に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを配置し、駆動桿を、軸方向を中心に回転させることにより方向制御ローラ２４ａ，２４ｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００６５】
以上、説明した第３の実施の形態では、駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置に合わせて方向制御ガイド１１ａ，１１ｂを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道１０Ｂの分岐、合流時において、他方の方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに干渉することなく、また、軌道１０Ｂの分岐、合流が連続する区間において左右に敷設された方向制御ガイド１１ａ，１１ｂに同時に方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを案内することができる。これにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００６６】
また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構２５Ｂを１度動作させればよいため、駆動部２７Ｂの消耗を低減することができる。
【００６７】
また、駆動機構２５Ｂが方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため、方向制御ローラユニット２３Ｂの重心位置が変化せず、駆動機構２５Ｂのモータ容量を小さくすることができる。
【００６８】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて、様々な設計変更が可能なものである。例えば、第１〜第３の実施の形態では、搬送台車が軌道に懸垂された状態で走行する天井走行型の構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車が軌道上を走行する地上走行型の構成でもよい。
【００６９】
また、第１の実施の形態では、方向制御ローラ２４ａ，２４ｂは夫々が１つローラで構成されているが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車２０の走行方向に対してローラが１つの構成であればよく、例えば、垂直方向に沿うように複数のローラが配置されるような構成でもよい。
【００７０】
また、第２の実施の形態では、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂが左右方向に駆動されることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、垂直方向に配置された駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂの端部に方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを配置し、駆動桿２６Ａａ，２６Ａｂを垂直方向に駆動させることにより方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂを方向制御ガイド１１ａ，１１ｂと案内させる構成でもよい。
【００７１】
また、第２及び第３の実施の形態では、方向制御ローラ２４Ａａ，２４Ａｂ，２４Ｂａ，２４Ｂｂが搬送台車２０Ａ，２０Ｂの進行方向に沿うように配置された２つのローラから構成されているが、このような構成に限定されるものではなく、搬送台車２０Ａ，２０Ｂが安定して走行すればローラは１つでもよいし、３つ以上で構成されてもよい。
【００７２】
また、第３の実施の形態では、駆動機構２５Ｂにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを互いに異なる上位置または下位置に位置するように駆動させる構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、駆動機構２５Ｂにより方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂを同じ上位置または下位置に位置するように駆動させる構成でもよい。この場合、直進時に駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置と、分岐、合流時に駆動機構２５Ｂにより駆動される方向制御ローラ２４Ｂａ，２４Ｂｂの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００７３】
また、第１〜第３の実施の形態では、各ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂに方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを１または２備える構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、各ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂに方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを３つ以上備える構成でもよいし、ボギー部２２，２２Ａ，２２Ｂには方向制御ローラユニット２３，２３Ａ．２３Ｂを備えず、搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂの他の場所に備える構成でもよい。
【００７４】
また、第１〜第３の実施の形態では、搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂが自己の判断により分岐、合流を行う構成であるが、このような構成に限定されるものではなく、地上側から搬送台車２０，２０Ａ，２０Ｂを分岐、合流させる構成でもよい。
【００７５】
また、第１〜第３の実施の形態では、駆動部機構部２５は１つのアクチュエータで構成されるが、このような構成に限定されるものではなく、駆動桿毎に独立したアクチュエータを用いる等、複数のアクチュエータで構成されてもよい。
【００７６】
【発明の効果】
請求項１によると、駆動機構により方向制御ローラを１つづつ方向制御ガイドに案内させるように駆動することができるため、方向制御ローラの切り替え区間が１つの方向制御ローラ径に、駆動機構の駆動時間中に走行する距離を加えた距離となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。
【００７８】
請求項１及び２によると、駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置に合わせて方向制御ガイドを軌道の上位置または下位置に敷設することにより、軌道の分岐、合流が連続する区間において、左右に敷設された方向制御ガイドに同時に方向制御ローラを案内することができる。これにより方向制御ローラの切り替え区間が不要となり、軌道の分岐、合流が連続する区間を短くすることができる。また、分岐、合流が連続する場合でも駆動機構を１度動作させればよいため、駆動機構の消耗を低減することができる。
【００７９】
請求項３によると、駆動機構が方向制御ローラを左右で異なる上位置または下位置に位置するように駆動するため。方向制御ローラユニットの重心位置が変化せず、駆動機構のアクチュエータの容量を小さくすることができる。
【００８０】
請求項４によると、直進時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置と、分岐、合流時に駆動機構により駆動される方向制御ローラの位置とを進行方向に関係なく統一することができる。
【００８１】
請求項５によると、各ボギー部に方向制御ローラユニットが備えられているため、効率よく走行ローラの方向を制御することができる。
【００８２】
請求項６によると、搬送台車が、自己の判断で分岐、合流を行うことで、地上側から分岐、合流を制御する必要がなくなり、容易に分岐、合流の追加変更を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図２】図１に示すＡ−Ａ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図３】図１に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図４】図１に示す搬送台車の第１の変形例の断面構造を示す図である。
【図５】図１に示す搬送台車の第２の変形例の断面構造を示す図である。
【図６】図１に示す搬送台車の第３の変形例の断面構造を示す図である。
【図７】図１に示す搬送台車の第４の変形例の断面構造を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図９】図８に示すＢ−Ｂ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１０】図８に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る搬送装置を上面から見た透視図である。
【図１２】図１１に示すＣ−Ｃ面における搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１３】図１１に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【図１４】図１１に示す搬送台車の第１の変形例の断面構造を示す図である。
【図１５】図１１に示す搬送台車の第２の変形例の断面構造を示す図である。
【図１６】第１の従来例の搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１７】図１６に示す搬送装置を上面から見た透視図である。
【図１８】第２の従来例の搬送装置の断面構造を示す図である。
【図１９】図１８に示す搬送装置を上面から見た透視図である。
【図２０】図１８に示す搬送装置の分岐、合流が連続する場合の動作状態を示した図である。
【符号の説明】
１ 有軌道搬送装置
１０ 軌道
１１ 方向制御ガイド
２０ 搬送台車
２２ ボギー部
２３ 方向制御ローラユニット
２４ 方向制御ローラ
２５ 駆動機構
２６ 駆動桿
２７ 駆動部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a tracked transport device that transports an object to be transported by a transport carriage traveling on a track.
[0002]
[Prior art]
The overhead traveling type tracked transport device, which is one of the tracked transport devices that support and guide the track to travel the transport carriage, is useful in a semiconductor manufacturing process or the like that does not occupy the floor and therefore has a high unit cost of space. In the semiconductor manufacturing process, the scale is further increased in size and complexity, and various transport routes including branching and joining of tracks are required. When using a trajectory that includes a large number of branches and merges, it is difficult to control all the branches and merges from the ground side, so an apparatus has been proposed in which the transport carriage branches and merges at its own discretion ( Patent Document 1).
[0003]
The apparatus of Patent Document 1 in which the transport carriage branches and merges based on its own judgment will be described with reference to FIGS. 16 and 17. FIG. 16 is a cross-sectional structure diagram of the track 110 and the transport carriage 120 included in the transport apparatus 100 in Patent Document 1. FIG. 17 is a diagram illustrating an operation state when the transport cart 120 is branched. In addition, the arrow in a figure has shown the advancing direction of the conveying apparatus 100. FIG.
As shown in FIG. 16, a guide member 111 is laid on the track 110 at the upper center position of the track 110, and a guide roller 121 capable of guiding the guide member 111 on both the left and right sides of the guide member 111 and FIG. And a drive mechanism 122 for driving the guide roller 121 to the left side of the guide member 111 or the guide roller 121 to the right side of the guide member 111 as shown in FIG. .
[0004]
Then, as shown in FIG. 17, it is determined whether or not the transport carriage 110 branches before reaching the branch point of the track 110, and when it is determined to branch, the guide member laid on the track 110 by the drive mechanism 122. It drives so that the guide roller 121 may be guided to the branch direction side of 111 (refer FIG.16 (b)). Thereby, the conveyance cart 120 is guided by the guide member 111 and travels in the branching direction. When it is determined that the transport carriage 120 does not branch, the guide roller 121 is driven by the drive mechanism 122 so as to guide the guide roller 121 to the side opposite to the branch direction of the guide member 111 laid on the track 110 (see FIG. 16A). . As a result, the transport carriage 120 is guided by the guide member 111 and travels without derailing in the straight direction. Thus, according to the apparatus of Patent Document 1, the branching can be performed by a simple method in which the guide roller 121 is driven by the driving device 120.
[0005]
However, when a linear motor is used as a drive source for transporting the carriage, the primary side of the linear motor is located near the upper center of the track and the secondary side is opposed to the primary side for balance reasons. It is necessary to dispose each near the center, and the guide member cannot be disposed near the upper center of the track 110 as in Patent Document 1.
[0006]
Therefore, an apparatus has been proposed in which guide members are arranged in the vicinity of both ends of the track (see Patent Document 2). The apparatus of Patent Document 2 will be described with reference to FIGS. FIG. 18 is a cross-sectional structure diagram of the track 140 and the transport carriage 150 included in the transport device 130 in Patent Document 2. FIG. 19 is a diagram illustrating an operation state when the transport carriage 150 is branched. FIG. 20 is a diagram illustrating an operation state at the time of branching and joining of the transport carriage 150. In addition, the arrow in a figure has shown the advancing direction of the conveyance trolley | bogie 150. FIG.
As shown in FIG. 18, in the conveyance device 130, the primary side 146 of the linear motor is arranged near the upper center of the track, and the secondary side 156 is arranged near the upper center of the conveyance device facing the primary side. Further, guide members 141 a and 141 b are laid on the track 140 at both ends of the track 140, respectively. The transport carriage 150 is rotatably provided with two bogies 155, and each bogie 155 has guide rollers 151a and 151b and guide rollers 151a that can guide the guide members 141a and 141b, respectively, or guide rollers 141a. And a driving mechanism 152 that drives the guide member 141b to guide the guide 151b. Each of the guide rollers 151a and 151b is composed of two rollers that are rotatably arranged along the traveling direction of the transport carriage 150.
[0007]
Then, as shown in FIG. 19, it is determined whether the transport carriage 150 branches before reaching the branch point of the track 140, and when it is determined to branch, the guide member laid on the branch direction side of the track 140. The drive mechanism 152 is driven so that the guide roller 151b is guided to 141b. Thereby, the conveyance carriage 150 is guided by the guide member 141b and travels in the branching direction. When it is determined that the transport carriage 150 does not branch, the drive mechanism 152 is driven so that the guide roller 151a is guided by the guide member 141a laid on the opposite side to the branch direction of the track 140. As a result, the transport carriage 150 travels without being derailed in the straight direction as guided by the guide member 141a.
[0008]
[Patent Document 1]
JP 2002-87251 A
[Patent Document 2]
JP 2001-270435 A
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
As shown in FIG. 20, in the case of an H-shaped track 140 in which branching and merging continue, the guide roller 151b guides to the guide member 141b at the time of branching, and the guide roller 151a guides to the guide member 141a at the time of straight traveling and merging. The drive mechanism 152 is driven as described above. As a result, the transport carriage 150 is guided by the guide members 141a and 141b and travels without branching and unrolling in the joining direction. However, according to the apparatus of Patent Document 2, a switching section is required for switching the positions of the guide rollers 151a and 151b by the drive mechanism 152 during branching and merging (shaded portions in the figure). This switching section requires a minimum distance obtained by adding the distance traveled during the drive time of the drive mechanism 152 to the diameters of the two rollers constituting the guide rollers 151a and 151b. As described above, since the unit cost of the semiconductor manufacturing process is high, the occupied area of the track must be made as small as possible, and this switching section is also required to be made as small as possible.
[0010]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a track transportation device capable of shortening a section in which track branching and merging continue.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
The tracked transport device according to claim 1 is: A track transport apparatus comprising a track having a rectangular frame shape in cross section and a transport carriage supported and guided on the track to travel on the track. The track includes first and second tracks. And a third track portion that branches from the first track portion and merges with the second track portion, the first track portion, the third track portion, And the inner side surface of the track at the junction of the third track portion and the second track portion is substantially parallel to the inner upper surface of the track and in the height direction of the track. A direction control guide is laid at either a predetermined upper position or a lower position in the first direction, and the direction control guide is laid on the inner side in the turning direction of the track along the branch of the transport carriage at the branch portion. A control guide and a first at said branch A second direction control guide provided on the opposite side of the direction control guide, a third direction control guide laid on the inner side in the turning direction of the track along with the merge of the carriage at the junction, and the merge A fourth direction control guide provided on the opposite side of the third direction control guide in the section, wherein the first and second direction control guides are both in the upper position or the lower position. And the third and fourth directional control guides are both laid at either the upper position or the lower position, and the third track portion. , A pair of the first and third directional control guides, which are shifted in the traveling direction so as to partially overlap each other, are laid on both sides of the track, and the transport cart is branched or joined to the transport cart Let For this purpose, one or more direction control roller units guided by the direction control guide laid on the track are disposed, and the direction control roller units are disposed on both left and right sides of the transport carriage. The direction control roller is driven so that the direction control roller is rotatably arranged along the direction and the direction control roller is guided by the direction control guide located at the upper position or the lower position. A drive mechanism, wherein the drive mechanism is configured such that, in the third track portion, the direction control roller is simultaneously guided by the first and third direction control guides laid on both sides of the track. Drive the direction control roller It is characterized by that.
[0013]
The tracked conveyor device according to claim 2 is: A track transport apparatus comprising a track having a rectangular frame shape in cross section and a transport carriage supported and guided on the track to travel on the track. The track includes first and second tracks. And a third track portion that branches from the first track portion and merges with the second track portion, the first track portion, the third track portion, And the inner side surface of the track at the junction of the third track portion and the second track portion is substantially parallel to the inner upper surface of the track and in the height direction of the track. A direction control guide is laid at either a predetermined upper position or a lower position in the first direction, and the direction control guide is laid on the inner side in the turning direction of the track along the branch of the transport carriage at the branch portion. A control guide and a first at said branch A second direction control guide provided on the opposite side of the direction control guide, a third direction control guide laid on the inner side in the turning direction of the track along with the merge of the carriage at the junction, and the merge And a fourth direction control guide provided on the opposite side of the third direction control guide, wherein the first and third direction control guides are both of the upper position or the lower position. And the second and fourth directional control guides are both laid at either the upper position or the lower position, and the third track portion. , A pair of the first and third directional control guides, which are shifted in the traveling direction so as to partially overlap each other, are laid on both sides of the track, and the transport cart is branched or joined to the transport cart Let For this purpose, one or more direction control roller units guided by the direction control guide laid on the track are disposed, and the direction control roller units are disposed on both left and right sides of the transport carriage. The direction control roller is driven so that the direction control roller is rotatably arranged along the direction and the direction control roller is guided by the direction control guide located at the upper position or the lower position. A drive mechanism, wherein the drive mechanism is configured such that, in the third track portion, the direction control roller is simultaneously guided by the first and third direction control guides laid on both sides of the track. Drive the direction control roller It is characterized by that.
[0016]
Claim 1 and 2 According to this, by laying the direction control guide at the upper or lower position of the track according to the position of the direction control roller driven by the drive mechanism, the track was laid on the left and right in the section where the branching and merging of the track continue. The direction control roller can be driven to be guided simultaneously by the direction control guide. As a result, the direction control roller switching section becomes unnecessary, and the section where the branching and merging of the tracks continue can be shortened. Further, even when branching and merging continue, it is only necessary to operate the driving mechanism once, so that the consumption of the driving mechanism can be reduced.
[0017]
Claim 3 The tracked transport device described in The tracked transport device according to claim 1, wherein The direction control roller unit drives the drive mechanism so that the direction control roller disposed on the left side of the transport carriage and the direction control roller disposed on the right side are located at different upper positions or lower positions. It is characterized by that.
[0018]
Claim 3 According to the drive mechanism for driving the direction control roller to be located at different upper or lower positions on the left and right. The position of the center of gravity of the direction control roller unit does not change, and the capacity of the actuator of the drive mechanism can be reduced.
[0019]
Claim 4 The tracked transport device described in The tracked transport device according to claim 2, wherein The direction control roller unit drives the drive mechanism so that the direction control roller disposed on the left side of the transport carriage and the direction control roller disposed on the right side are both positioned at the upper position or the lower position. It is characterized by.
[0020]
Claim 4 According to this, the position of the direction control roller driven by the drive mechanism when traveling straight and the position of the direction control roller driven by the drive mechanism when branching and merging can be unified regardless of the traveling direction.
[0021]
Claim 5 The tracked transport device according to claim 1, wherein the transport carriage further includes one or more bogies coaxially provided with a plurality of travel rollers guided along the track so as to extend along a width direction thereof, and the direction control roller The unit is 1 or the transport in the bogie unit Trolley It is characterized by being arranged in plural along the traveling direction.
[0022]
Claim 5 Since the direction control roller unit is provided in each bogie, the direction of the traveling roller can be controlled efficiently.
[0023]
Claim 6 The tracked transport apparatus described in (1) is characterized in that the transport carriage drives the drive mechanism of the direction control roller unit by its own judgment.
[0024]
Claim 6 According to the above, since the transport carriage performs branching and joining at its own judgment, it is not necessary to control the branching and joining from the ground side, and the branching and joining can be easily changed.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
<First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. First, the structure of the tracked conveyor device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a perspective view of the tracked conveyor device 1 as viewed from above. FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure of the tracked conveyor device 1 along the AA plane shown in FIG.
[0026]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the track transport apparatus 1 includes a track 10 and a transport carriage 20. The track 10 is an extruded member that is disposed on the ceiling and has a rectangular cross section with a gap for suspending the transport carriage 20 at the bottom, and has a secondary member 12 on the inner upper surface and a direction control guide on the inner side surface. 11a and 11b are provided. The secondary side member 12 is a secondary side member of a linear motor that is a drive source for running the transport carriage 20, and a number of permanent magnets processed into a predetermined shape are reversed in the polarity of the transport carriage 20. They are arranged in order along the traveling direction. The direction control guides 11a and 11b are members laid at a predetermined length at a branching and merging portion of the track 10 substantially in parallel to the inner upper surface of the track 10 and one end thereof is integrated with the inner side surface. The other end portion has a bent portion formed so as to be bent downward.
[0027]
The transport cart 20 includes a cart unit 21 and two bogie units 22. The carriage unit 21 accommodates an object to be transported by the transport device 1, and is connected to the two bogies 22 at the upper portion thereof and held in a suspended state under the track 10. Further, the carriage unit 21 includes a primary side member 28 via a support column 33 at the upper part thereof. The primary side member 28 is a secondary side member of a linear motor that is a drive source for running the transport carriage 20, and is a coil in which a winding is applied to an iron core.
[0028]
The bogie unit 22 is a traveling body that is rotatably connected to the front and back of the carriage unit 21, and includes a direction control roller unit 23, a traveling roller 29, and a side roller 30. The direction control roller unit 23 is for selecting whether the transport carriage 20 goes straight or branches and joins at the branching and joining part of the track 10, and is arranged at the front and back of the upper part of the carriage part 21, respectively. Further, the direction control roller unit 23 includes direction control rollers 24 a and 24 b and two drive mechanisms 25.
[0029]
The direction control rollers 24 a and 24 b are four rollers that are respectively disposed at both ends in the width direction of the bogie portion 22 and are rotatable in the horizontal direction. The drive mechanism 25 causes the direction control roller 24a to be horizontal with respect to the inner side surface of the end of the direction control guide 11a and the direction control roller 24b to be horizontal with respect to the outer side surface of the direction control guide 11b. You will be guided selectively. The direction control rollers 24a and 24b are guided by the direction control guides 11a and 11b to branch and join the transport carriage 20. Further, the direction control rollers 24a and 24b are guided by the direction control guides 11a and 11b when the transport carriage 20 branches or merges at the junction, so that a travel roller 29 described later can It is prevented from falling into a lower gap for suspending the carriage unit 21.
[0030]
The drive mechanism 25 is for selectively guiding the direction control rollers 24 a and 24 b to the direction control guides 11 a and 11 b, and includes a drive rod 26 and a drive unit 27. The drive rod 26 is arranged in parallel with the width direction of the transport carriage 20, and direction control rollers 24 a and 24 b are respectively arranged at both ends so as to be rotatable, and the lower surface in the vicinity of the center is a drive unit. 27. The drive unit 27 is an actuator for driving the drive rod 26 to the left and right. The drive unit 27 is disposed at the center of the bogie unit 22, and the drive rod 26 is connected to the upper portion thereof. The drive rod 26 is driven left and right by the drive unit 27, whereby the direction control rollers 24a and 24b can be moved to positions guided by the direction control guides 11a and 11b. Specifically, when the drive unit 27 drives the drive rod 26 to the left with respect to the traveling direction, the direction control roller 24a is moved to a position guided by the direction control guide 11a and the direction control roller 24b is moved in the direction. It is moved to a position where it does not interfere with the control guide 11b. If the drive rod 26 is driven to the right with respect to the traveling direction, the direction control roller 24b is moved to a position guided by the direction control guide 11b, and the direction control roller 24a is moved to a position where it does not interfere with the direction control guide 11a. Is done.
[0031]
The traveling roller 29 is a group of rollers for traveling the transport carriage 20 in a direction perpendicular to the inner lower surface of the track 10, and four rollers are coaxially arranged at the lower portion of the bogie portion 22. ing. The side rollers 30 are for horizontally guiding the inner side surfaces of the track 10 to guide the travel of the transport carriage 20 from the lateral direction. The side rollers 30 are rotatably disposed at the left and right ends above the travel roller 29. Has been.
[0032]
Next, an operation state in the case where branching and merging continue in the transport device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an operation state of the transport device 1 when branching and merging continue. In addition, the arrow in a figure has shown the advancing direction of the conveyance trolley | bogie 20. FIG. The conveyance carriage 20 determines whether or not to branch and join before entering the branch and junction, and controls the direction control roller unit 23 according to the determination to make a straight run or branch and join.
The track 10 has an H-shaped layout composed of two tracks 10 arranged in parallel and a track 10 for branching from the track 10 on the left side in the figure and joining the track 10 on the right side in the figure. is doing. At the branch portion of the track 10, a direction control guide 11b is laid on the inner side in the turning direction accompanying the branching, and a direction control guide 11a is laid on the opposite side to the inner side in the turning direction. Further, a direction control guide 11a is laid on the inner side of the turning direction accompanying the merging, and a direction control guide 11b is laid on the opposite side to the inner side of the turning direction. A direction control roller switching section in which the direction control guides 11a and 11b are not laid is provided in the vicinity of the center between the branch portion and the junction portion. This switching section has a distance obtained by adding a predetermined distance to the diameters of the direction control rollers 24a and 24b.
[0033]
The conveyance carriage 20 determines whether or not to branch before reaching the branching portion of the track 10, and if it is determined to branch, the direction control roller is applied to the direction control guide 11b laid inside the turning direction along with the branching of the track 10. The drive rod 27 is driven by the drive unit 27 so that 24b is guided. As a result, the direction control roller 24b is guided by the direction control guide 11b, and the transport carriage 20 travels in the branching direction without removing the wheel. When it is determined that the transport carriage 20 does not branch, the drive unit 27 drives the drive rod 26 so that the direction control roller 24a is guided by the direction control guide 11a laid on the opposite side to the inside of the track 10 in the turning direction. Drive. As a result, the direction control roller 24a is guided by the direction control guide 11a, and the transport carriage 20 travels in the straight direction without taking off the wheel.
[0034]
Then, when the merging continues after the branching ends, immediately after each direction control roller 24b guided by the direction control guide 11b at the time of branching passes the terminal part of the direction control guide 11b by the transport carriage 20 traveling, The drive rod 26 is driven by the drive unit 27 so as to be guided by the direction control guide 11a laid on the inner side in the turning direction accompanying the joining of the track 10 (switching section). Each drive mechanism 25 performs the above-described operations in turn independently. When the transport carriage 20 travels, all the direction control rollers 24a are guided by the direction control guide 11a, whereby the direction control roller 24a is guided by the direction control guide 11a, and the transport carriage 20 does not derail in the joining direction. Run.
[0035]
The drive mechanism 25 is configured to guide the direction control rollers 24a and 24b with the direction control guides 11a and 11b by driving the drive rod 26 to the left and right, but is not limited to such a configuration. For example, as shown in FIG. 4, a drive rod 26 provided with direction control rollers 24a and 24b at both ends is rotatably arranged with respect to the vertical direction, and the direction control rollers 24a and 24b are moved in the direction by swinging the drive rod. It may be configured to be guided with the control guides 11a and 11b.
[0036]
Further, as shown in FIG. 5, the direction control rollers 24a and 24b may be arranged at the end portions of the parallel links, and the direction control rollers 24a and 24b may be guided with the direction control guides 11a and 11b by driving the links. .
[0037]
Further, as shown in FIG. 6, the direction control rollers 24a and 24b are arranged at the ends of the two drive rods, respectively, and the direction rods 24a and 24b are driven in the vertical direction by driving the drive rods in the vertical direction. 11b may be used.
[0038]
In addition, the transport device 1 has a ceiling traveling type configuration in which the transport cart 20 travels in a state of being suspended on the track 10, but is not limited to such a configuration, and as illustrated in FIG. A ground traveling type configuration in which the carriage 20 travels on a track may be used.
[0039]
In the first embodiment described above, since the direction control rollers 24a and 24b can be driven by the drive mechanism 25 so as to be guided to the direction control guide one by one, the switching section of the direction control rollers 24a and 24b. Is a distance obtained by adding the distance traveled during the drive time of the drive mechanism 25 to one direction control roller diameter 24a, 24b, and the section where the branching and merging of the track 10 continue can be shortened.
[0040]
<Second Embodiment>
A second embodiment according to the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the structure of the tracked conveyor device 1A according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a perspective view of the tracked conveyor 1A as viewed from above. FIG. 9 is a diagram showing a cross-sectional structure of the tracked conveyor device 1A on the BB plane shown in FIG.
[0041]
As shown in FIGS. 8 and 9, the track transport apparatus 1 </ b> A includes a track 10 and a transport carriage 20 </ b> A. The track 10 is substantially the same as the track 10 in the first embodiment, and the description of the track 10 in the first embodiment can be applied.
[0042]
The transport cart 20A includes a cart portion 21 and two bogie portions 22A. Since the trolley part 21 is substantially equivalent to the trolley part 21 in the first embodiment and the description of the trolley part 21 in the first embodiment can be applied, details are omitted.
[0043]
The bogie unit 22A is a traveling body that is rotatably connected to the front and rear of the carriage unit 21, and includes a direction control roller unit 23A, a traveling roller 29, and a side roller 30, respectively. The direction control roller unit 23 </ b> A is for causing the transport carriage 20 </ b> A to go straight or branch and join at the branching and joining part of the track 10, and is arranged at the upper center of the carriage part 21. Further, the direction control roller unit 23A includes direction control rollers 24Aa and 24Ab and a drive mechanism 25A.
[0044]
The direction control rollers 24Aa and 24Ab are each composed of two rollers that are disposed at both ends in the width direction of the transport carriage 20A of the bogie part 22A and that are respectively rotatable along the traveling direction of the transport carriage 20A. It is what is done. The driving mechanism 25A causes the direction control roller 24Aa to be horizontal with respect to the inner side surface of the end of the direction control guide 11a, and the direction control roller 24Ab to be horizontal with respect to the inner side surface of the direction control guide 11b. Be guided independently. The direction control rollers 24Aa and 24Ab are guided by the direction control guides 11a and 11b to branch and join the transport carriage 20A. In addition, the direction control rollers 24Aa and 24Ab are guided by the direction control guides 11a and 11b when the transport carriage 20A branches or merges at the junction, so that a travel roller 29 described later can It is prevented from falling into a lower gap for suspending the carriage unit 21.
[0045]
The drive mechanism 25A is for independently guiding the direction control rollers 24Aa and 24Ab to the direction control guides 11a and 11b, and includes drive rods 26Aa and 26Ab and a drive unit 27A. The driving rods 26Aa and 26Ab are respectively arranged on the left and right sides of the transport carriage 20A in parallel with the width direction, and one end portions thereof are connected to the driving portion 27A, and the direction control rollers 24Aa and 24Ab are respectively connected to the other end portions. It is arranged so that it can rotate freely. The drive unit 27A is an actuator for driving the drive rods 26Aa and 26Ab to reciprocate independently in the width direction of the transport carriage 20A, and is disposed at the center of the bogie 22A. Ends of driving rods 26Aa and 26Ab are respectively connected to the drive unit 27A on the left and right sides in the width direction of the transport carriage 20, and the drive rods 26Aa and 26Ab are independently driven left and right by the drive unit 27A. The direction control rollers 24Aa and 24Ab can be guided by the direction control guides 11a and 11b, respectively.
[0046]
The traveling roller 29 and the side roller 30 are substantially equivalent to the traveling roller 29 and the side roller 30 in the first embodiment, and the direction control traveling roller 29 and the side roller 30 in the first embodiment will be described. Details are omitted because they are applicable.
[0047]
Next, an operation state when branching and merging are continued in the transport apparatus 1A will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a diagram illustrating an operation state of the transport apparatus 1A when branching and merging are continuous. In addition, the arrow in a figure has shown the advancing direction of 20 A of conveyance carts.
The transport carriage 20A determines whether or not to branch and join before entering the branch and junction, and controls the direction control roller unit 23A according to the determination to make a straight run or branch and join.
The track 10 has an H-shaped layout composed of two tracks 10 arranged in parallel and a track 10 for branching from the track 10 on the left side in the figure and joining the track 10 on the right side in the figure. is doing. At the branch portion of the track 10, a direction control guide 11b is laid on the inner side in the turning direction accompanying the branching, and the direction control guide 11a is laid on the opposite side to the inner side in the turning direction. In addition, a direction control guide 11a is laid on the inner side of the turning direction accompanying the merging, and a direction control guide 11b is laid on the opposite side of the inner side of the turning direction. The direction control guides 11a and 11b are laid so as to partially overlap each other near the center between the branch portion and the junction portion.
[0048]
The conveyance carriage 20A determines whether or not to branch before reaching the branch point of the track 10, and if it is determined to branch, the direction control roller is applied to the direction control guide 11b laid inside the turning direction along with the branch of the track 10. The drive rod 26Ab is driven by the drive unit 27A so that 24Ab is guided. As a result, the direction control roller 24Ab is guided by the direction control guide 11b, and the transport carriage 20A travels in the branching direction without being derailed. When it is determined that the transport carriage 20A does not branch, the drive unit 26Aa is driven by the drive unit 27A so that the direction control roller 24Aa is guided by the direction control guide 11a laid on the opposite side to the branch direction of the track 10. Let As a result, the direction control roller 24Aa is guided by the direction control guide 11a, and the transport carriage 20A travels in the straight direction without derailing.
[0049]
Then, in a state where the direction control roller 24Ab is guided by the direction control guide 11b, the drive unit 27A guides the direction control roller 24Aa to the direction control guide 11a laid inward in the turning direction accompanying the joining of the track 10. The drive rod 26Aa is driven. The direction control roller unit 23A arranged in each bogie 22A sequentially performs the above-described operation.
As the transport carriage 20A travels, the direction control rollers 24Aa of all the direction control roller units 23A are guided to the direction control guide 11a. As a result, the direction control roller 24Aa is guided to the direction control guide 11a and the direction control roller 24Ab is guided to the direction control guide 11b in the vicinity of the center of the junction of the branching portions. Further, when the transport carriage 20A travels, it passes through the end portion of the direction control guide 11b, and the direction control roller 24Ab is not guided to the direction control guide 11b, and the direction control roller 24Aa is guided to the direction control guide 11a. Thus, the transport carriage 20A travels in the merging direction without derailing. If the direction control roller 24Ab is not guided by the direction control guide 11b, the drive unit 27A prevents the direction control roller 24Ab from interfering with the direction control guide 11b laid on the opposite side to the inside of the turning direction accompanying the merging of the tracks 10. Thus, the driving rod 26Ab is driven.
[0050]
As described above, in the second embodiment described above, the direction control rollers 24Aa and 24Ab can be guided to the direction control guides 11a and 11b independently from each other by the drive mechanism 27A. The direction control rollers 24Aa and 24Ab can be guided simultaneously to 11a and 11b. This eliminates the need for a switching section between the direction control rollers 24Aa and 24Ab, and shortens the section where the branching and joining of the tracks continue.
[0051]
<Third Embodiment>
Hereinafter, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. First, the structure of the tracked conveyor device 1B according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 11 is a perspective view of the tracked conveyor device 1B as viewed from above. FIG. 12 is a diagram showing a cross-sectional structure of the tracked conveyor device 1B on the CC plane shown in FIG.
[0052]
As shown in FIGS. 11 and 12, the track transport apparatus 1B includes a track 10B and a transport carriage 20B. The track 10B is an extruded member that is disposed on the ceiling and has a rectangular cross section with a gap for suspending the transport carriage 20B in the lower part, the secondary member 12 on the inner upper surface, and the direction control guide on the inner side surface. 11a and 11b are provided. The secondary side member 12 is a secondary side member of a linear motor that is a drive source for running the transport carriage 20, and a large number of permanent magnets processed into a predetermined shape are reversed in the polarity of the transport carriage 20 </ b> B. They are arranged in order along the traveling direction. The direction control guides 11a and 11b are members laid at a predetermined length at a branching and merging portion of the track 10 substantially in parallel to the inner upper surface of the track 10 and one end thereof is integrated with the inner side surface. The other end portion has a bent portion formed so as to be bent downward. There are two positions where the direction control guides 11a and 11b are integrated with the track 10B: an upper position located above the inner side surface of the track 10B and a lower position located below the upper position. 11 and 12, the direction control guide 11a is integrated with the inner side surface of the track 10B at the upper position and the direction control guide 11b is at the lower position. The filled direction control guide is integrated with the track 10B at the upper position, and the direction control guide indicated by hatching is integrated with the track 10B.
[0053]
The transport cart 20B includes a cart unit 21 and two bogie units 22B. Since the trolley part 21 is substantially equivalent to the trolley part 21 in the first embodiment and the description of the trolley part 21 in the first embodiment can be applied, details are omitted.
[0054]
The bogie unit 22B is a traveling body that is rotatably connected to the front and rear of the carriage unit 21, and includes a direction control roller unit 23B, a traveling roller 29, and a side roller 30, respectively. The direction control roller unit 23B is for moving the transport carriage 20B straightly, branching, or joining at the branching and joining part of the track 10B, and is arranged at the upper center of the carriage part 21. Further, the direction control roller unit 23B includes direction control rollers 24Ba and 24Bb and a drive mechanism 25B.
[0055]
The direction control rollers 24Ba and 24Bb are each composed of two rollers that are disposed at both ends in the width direction of the transport carriage 20B of the bogie 22B, and that are respectively disposed along the traveling direction of the transport carriage 20B and that are rotatable in the horizontal direction. It is what is done. The drive mechanism 25B causes the direction control roller 24Ba to be horizontal with respect to the inner side surface of the end of the direction control guide 11a and the direction control roller 24Bb to be horizontal with respect to the inner side surface of the direction control guide 11b. Each is guided. The direction control rollers 24Ba and 24Bb are guided by the direction control guides 11a and 11b to branch and join the transport carriage 20B. In addition, the direction control rollers 24Ba and 24Bb are guided by the direction control guides 11a and 11b when the transport carriage 20B branches or merges at the junction, so that a travel roller 29 described later can move the track 10B. It is prevented from falling into a lower gap for suspending the carriage unit 21.
[0056]
The drive mechanism 25B is for guiding the direction control rollers 24Ba and 24Bb to the direction control guides 11a and 11b, respectively, and includes drive rods 26Ba and 26Bb and a drive unit 27B. The driving rods 26Ba and 26Bb are arranged on the left and right sides of the transport carriage 20B in parallel with the width direction, respectively, and one end thereof is connected perpendicularly to the driving belt 32 driven by the driving unit 27B, and the other end. In addition, direction control rollers 24Ba and 24Bb are rotatably arranged.
[0057]
The drive unit 27B is for reciprocally driving the drive rods 26Ba and 26Bb in the vertical direction. The drive unit 27B is disposed in the center of the bogie unit 22B and includes pulleys 31a and 31b and a drive belt 32. The pulleys 31a and 31b are arranged vertically and are rotatable in the vertical direction. The driving belt 32 is an annular belt attached to the pulleys 31a and 31b, and is driven to rotate by the pulleys 31a and 31b. End portions of the drive rods 26Ba and 26Bb are connected to the drive belt 32 in the direction perpendicular to the drive belt 32 on the left and right plane portions sandwiching the pulleys 31a and 31b, respectively. Further, the driving rods 26Ba and 26Bb are guided by the direction control guides 11a and 11b located at the upper position or the lower position, and do not interfere with the direction control guides 11a and 11b located at the other upper position or the lower position. Are connected to the drive belt 31 and driven at different heights. Accordingly, when the drive unit 27B is driven so that the drive rod 26Ba is positioned at the upper position, the drive rod 26Bb is positioned at the lower position, and the drive unit 27B is driven so that the drive rod 26Ba is positioned at the lower position. Then, the driving rod 26Bb is located at the upper position. In FIG. 11, the direction control rollers 24Ba and 24Bb indicated by solid lines are located at the upper position, and the direction control rollers 24Ba and 24Bb indicated by broken lines are located at the lower position.
[0058]
The traveling roller 29 and the side roller 30 are substantially equivalent to the traveling roller 29 and the side roller 30 in the first embodiment, and the direction control traveling roller 29 and the side roller 30 in the first embodiment will be described. Details are omitted because they are applicable.
[0059]
Next, an operation state in the case where branching and merging continue in the transport apparatus 1B will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a diagram illustrating an operation state of the transport apparatus 1B when branching and merging continue. In addition, the arrow in a figure has shown the advancing direction of the conveyance trolley 20B. Further, the filled direction control guides 11a and 11b are integrated with the track 10B at the upper position, and the direction control guides 11a and 11b indicated by hatching are respectively integrated with the track 10B. In addition, the direction control rollers 24Ba and 24Bb indicated by solid lines are positioned at the upper position, and the direction control rollers 24Ba and 24Bb indicated by broken lines are positioned at the lower position, respectively.
[0060]
The transport carriage 20B determines whether or not to branch and join before entering the branch and junction, and controls the direction control roller unit 23B according to the determination to perform straight advance or branch and join.
The track 10B has an H-shaped layout composed of two tracks 10B arranged in parallel and a track 10B for branching from the track 10B on the left side in the figure and joining the track 10B on the right side in the figure. is doing. At the branch portion of the track 10B, the direction control guide 11b is laid at the lower position inside the turning direction along with the branch, and the direction control guide 11a is laid at the lower position on the opposite side to the inner side in the turning direction. Further, the direction control guide 11a is laid at the upper position on the inner side in the turning direction accompanying the merging, and the direction control guide 11b is laid at the upper position on the opposite side to the inner side in the turning direction. In the vicinity of the center between the branching portion and the merging portion, the direction control guides 11a and 11b are laid so as to partially overlap each other.
[0061]
The carriage 20B determines whether or not to branch before reaching the branch point of the track 10B. If it is determined to branch, the transfer cart 20B is directed to a direction control guide 11b laid at a lower position inside the turning direction along with the branch of the track 10B. The driving rod 26Bb is driven by the driving unit 27B so that the direction control roller 24Bb is guided. At this time, the direction control roller 24Ba is positioned at the upper position, and does not interfere with the direction control guide 11a laid at the lower position on the straight traveling direction side. As a result, the direction control roller 24Bb is guided by the direction control guide 11b, and the transport carriage 20B travels in the branching direction without being derailed. When it is determined that the transport carriage 20B does not branch, the drive rod 26Ba is driven by the drive unit 27B so that the direction control roller 24Ba is guided by the direction control guide 11a laid on the opposite side to the branch direction of the track 10B. Let At this time, the direction control roller 24Bb is positioned at the upper position and does not interfere with the direction control guide 11b laid at the lower position inside the turning direction. As a result, the direction control roller 24Ba is guided by the direction control guide 11a, and the transport carriage 20B travels in the straight direction without derailing.
[0062]
Further, when the transport carriage 20B travels, the direction control roller 24Bb is guided by the direction control guide 11b, and the position control guide 11a laid on the upper position inside the turning direction accompanying the merging of the track 10B is positioned at the upper position. The positioned direction control roller 24Ba is guided. As the transport carriage 20B travels, the direction control rollers 24Ba of all the direction control roller units 23B are guided to the direction control guide 11a. As a result, in the vicinity of the center of the junction of the branch portions, the direction control roller 24Ba is guided to the direction control guide 11a, and the direction control roller 24Bb is guided to the direction control guide 11b. Further, when the transport carriage 20B travels, it passes through the end portion of the direction control guide 11b, the direction control roller 24Bb is not guided by the direction control guide 11b, and the direction control roller 24Ba is guided by the direction control guide 11a. The transport carriage 20B travels in the merging direction without derailing. In addition, since the direction control roller 24Bb is located at the lower position, it does not interfere with 11b laid on the upper position of the joining track 10.
[0063]
The drive mechanism 25B is configured to guide the direction control rollers 24Ba and 24Bb with the direction control guides 11a and 11b by driving the drive rods 26Ba and 26Bb in the vertical direction, but is limited to such a configuration. Instead, for example, as shown in FIG. 14, the direction control rollers 24Ba and 24Bb are arranged at the ends of the parallel links, and the direction control rollers 24a and 24b are guided to the direction control guides 11a and 11b by driving the links. But you can.
[0064]
Further, as shown in FIG. 15, the direction control rollers 24Ba and 24Bb are arranged at the end portions of the drive rods, and the direction rods 24a and 24b are rotated around the axial direction so that the direction control rollers 24a and 24b become the direction control guides 11a and 11b. It may be configured to guide.
[0065]
As described above, in the third embodiment described above, the direction control guides 11a and 11b are laid at the upper or lower position of the track in accordance with the positions of the direction control rollers 24Ba and 24Bb driven by the drive mechanism 25B. When the track 10B is branched or merged, it does not interfere with the other direction control guides 11a and 11b, and the direction is simultaneously applied to the direction control guides 11a and 11b laid on the left and right in the section where the track 10B is branched and merged. The control rollers 24Ba and 24Bb can be guided. As a result, the switching section between the direction control rollers 24Ba and 24Bb is not necessary, and the section where the branching and joining of the tracks are continued can be shortened.
[0066]
Further, even when branching and merging continue, it is only necessary to operate the drive mechanism 25B once, so that the consumption of the drive unit 27B can be reduced.
[0067]
Further, since the drive mechanism 25B drives the direction control rollers 24Ba and 24Bb to be positioned at different upper and lower positions on the left and right, the center of gravity position of the direction control roller unit 23B does not change, and the motor capacity of the drive mechanism 25B is increased. Can be small.
[0068]
Although the embodiments according to the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various design changes can be made as long as they are described in the claims. For example, in the first to third embodiments, it is an overhead traveling type configuration in which the transport carriage travels in a state of being suspended on the track, but is not limited to such a configuration. A ground traveling type structure that travels above may be used.
[0069]
Further, in the first embodiment, each of the direction control rollers 24a and 24b is composed of one roller, but is not limited to such a configuration, and the traveling direction of the transport carriage 20 is not limited. The number of rollers may be one, for example, a plurality of rollers may be arranged along the vertical direction.
[0070]
In the second embodiment, the drive rods 26Aa and 26Ab are driven in the left-right direction to guide the direction control rollers 24Aa and 24Ab with the direction control guides 11a and 11b. For example, the direction control rollers 24Aa and 24Ab are arranged at the ends of the drive rods 26Aa and 26Ab arranged in the vertical direction, and the drive rods 26Aa and 26Ab are driven in the vertical direction to drive the direction control rollers. 24Aa and 24Ab may be guided with the direction control guides 11a and 11b.
[0071]
In the second and third embodiments, the direction control rollers 24Aa, 24Ab, 24Ba, and 24Bb are composed of two rollers arranged along the traveling direction of the transport carriages 20A and 20B. It is not limited to such a configuration, and if the transport carts 20A and 20B travel stably, the number of rollers may be one, or may be three or more.
[0072]
In the third embodiment, the direction control rollers 24Ba and 24Bb are driven to be positioned at different upper positions or lower positions by the drive mechanism 25B. However, the present invention is not limited to such a configuration. Alternatively, the direction control rollers 24Ba and 24Bb may be driven to be positioned at the same upper position or lower position by the drive mechanism 25B. In this case, the position of the direction control rollers 24Ba and 24Bb driven by the drive mechanism 25B when traveling straight and the position of the direction control rollers 24Ba and 24Bb driven by the drive mechanism 25B when branching and joining are unified regardless of the traveling direction. be able to.
[0073]
In the first to third embodiments, the direction control roller units 23, 23A,. 23B, but is not limited to such a configuration, and the direction control roller units 23, 23A,. 23B or more may be provided, and the direction control roller units 23, 23A. 23B may be provided, and the structure provided in the other place of the conveyance trolley | bogie 20,20A, 20B may be sufficient.
[0074]
Further, in the first to third embodiments, the transport carriages 20, 20A, 20B are configured to branch and merge by their own judgment, but are not limited to such a configuration, and from the ground side The conveyance carts 20, 20A, and 20B may be branched and merged.
[0075]
In the first to third embodiments, the drive unit mechanism unit 25 is configured by one actuator, but is not limited to such a configuration, and an independent actuator is used for each drive rod. A plurality of actuators may be used.
[0076]
【The invention's effect】
According to the first aspect, the direction control roller can be driven by the drive mechanism so that the direction control roller is guided to the direction control guide one by one. The distance is the sum of the distance traveled during the time, and the section where the branching and merging of the tracks continue can be shortened.
[0078]
Claim 1 and 2 According to this, by laying the direction control guide at the upper or lower position of the track according to the position of the direction control roller driven by the drive mechanism, the track was laid on the left and right in the section where the branching and merging of the track continue. The direction control roller can be guided simultaneously to the direction control guide. As a result, the direction control roller switching section becomes unnecessary, and the section where the branching and merging of the tracks continue can be shortened. Further, even when branching and merging continue, it is only necessary to operate the driving mechanism once, so that the consumption of the driving mechanism can be reduced.
[0079]
Claim 3 According to the drive mechanism for driving the direction control roller to be located at different upper or lower positions on the left and right. The position of the center of gravity of the direction control roller unit does not change, and the capacity of the actuator of the drive mechanism can be reduced.
[0080]
Claim 4 According to this, the position of the direction control roller driven by the drive mechanism when traveling straight and the position of the direction control roller driven by the drive mechanism when branching and merging can be unified regardless of the traveling direction.
[0081]
Claim 5 Since the direction control roller unit is provided in each bogie, the direction of the traveling roller can be controlled efficiently.
[0082]
Claim 6 According to the above, since the transport carriage performs branching and joining at its own judgment, it is not necessary to control the branching and joining from the ground side, and the branching and joining can be easily changed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a transport device according to a first embodiment of the present invention as viewed from above.
FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure of the transport device on the AA plane shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a diagram illustrating an operation state in a case where branching and merging of the transport device illustrated in FIG. 1 are continued.
4 is a diagram showing a cross-sectional structure of a first modification of the transport carriage shown in FIG.
FIG. 5 is a diagram showing a cross-sectional structure of a second modification of the transport carriage shown in FIG.
6 is a view showing a cross-sectional structure of a third modification of the transport carriage shown in FIG. 1. FIG.
7 is a view showing a cross-sectional structure of a fourth modification of the transport carriage shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 8 is a perspective view of a transport device according to a second embodiment of the present invention as viewed from above.
9 is a view showing a cross-sectional structure of the transport device on the BB plane shown in FIG. 8;
FIG. 10 is a diagram illustrating an operation state in a case where branching and merging of the transport device illustrated in FIG. 8 are continued.
FIG. 11 is a perspective view of a transport device according to a third embodiment of the present invention as viewed from above.
12 is a view showing a cross-sectional structure of the transfer device on the CC plane shown in FIG. 11;
13 is a diagram illustrating an operation state in a case where branching and merging of the transport device illustrated in FIG. 11 are continued.
14 is a view showing a cross-sectional structure of a first modified example of the transport carriage shown in FIG. 11. FIG.
15 is a diagram showing a cross-sectional structure of a second modification of the transport carriage shown in FIG.
FIG. 16 is a view showing a cross-sectional structure of a first conventional transport apparatus.
17 is a perspective view of the transport device shown in FIG. 16 as viewed from above.
FIG. 18 is a diagram showing a cross-sectional structure of a second conventional transfer apparatus.
FIG. 19 is a perspective view of the transport device shown in FIG. 18 as viewed from above.
20 is a diagram illustrating an operation state in a case where branching and merging of the transport device illustrated in FIG. 18 are continuous.
[Explanation of symbols]
1 Rail transport device
10 orbit
11 Directional control guide
20 Carriage cart
22 Bogey Club
23 direction control roller unit
24 direction control roller
25 Drive mechanism
26 Driving rod
27 Drive unit

Claims (6)

断面が矩形の枠型形状をなす軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、
前記軌道は、第１及び第２の軌道部と、前記第１の軌道部から分岐するとともに前記第２の軌道部に合流するための第３の軌道部と、を備え、
前記第１の軌道部と前記第３の軌道部との分岐部、及び前記第３の軌道部と前記第２の軌道部との合流部における、前記軌道の内側側面には、前記軌道の内部上面に対して略平行に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、
前記方向制御ガイドは、前記分岐部において前記搬送台車の分岐にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第１の方向制御ガイドと、前記分岐部において第１の方向制御ガイドとは反対側に施設された第２の方向制御ガイドと、前記合流部において前記搬送台車の合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第３の方向制御ガイドと、前記合流部において前記第３の方向制御ガイドとは反対側に施設された第４の方向制御ガイドと、を備え、
前記第１及び第２の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか一方の位置に敷設されるとともに、前記第３及び第４の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか他方の位置に敷設され、
前記第３の軌道部においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記第１及び第３の方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、
前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、
前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記第３の軌道部において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記第１及び第３の方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする有軌道搬送装置。A track transport apparatus comprising a track having a rectangular frame shape in cross section, and a transport cart supported and guided on the track to travel on the track,
The track includes a first track portion, a second track portion, and a third track portion that branches from the first track portion and joins the second track portion,
The inner side surface of the track at the branch portion between the first track portion and the third track portion, and the junction portion of the third track portion and the second track portion has an interior of the track. A direction control guide is laid in either the predetermined upper position or the lower position in the height direction of the track substantially parallel to the upper surface ,
The direction control guide includes a first direction control guide laid on the inner side of the turning direction of the track along the branch of the transport carriage at the branch portion, and an opposite side of the first direction control guide at the branch portion. A second direction control guide provided; a third direction control guide laid on the inside of the turning direction of the track along with the merge of the carriage at the junction; and the third direction control at the junction. A fourth direction control guide provided on the opposite side of the guide,
The first and second direction control guides are both laid at either the upper position or the lower position, and the third and fourth direction control guides are both at the upper position. Or laid at the other of the lower positions,
In the third track portion , a pair of the first and third direction control guides shifted in the traveling direction so that a part thereof overlaps each other is laid on both sides of the track,
The transport carriage is provided with one or more direction control roller units guided by the direction control guide laid on the track for branching or joining the transport carriage.
The direction control roller unit includes a plurality of direction control rollers that are rotatably arranged along the traveling direction of the transport carriage on the left and right sides of the transport carriage, and the direction control roller is at the upper position or the lower position. A drive mechanism for driving the direction control roller so as to be guided by the direction control guide located,
The driving mechanism drives the direction control roller in the third track portion so that the direction control roller is simultaneously guided by the first and third direction control guides laid on both sides of the track. An orbital transfer device characterized by that. 断面が矩形の枠型形状をなす軌道と、前記軌道に支持されるとともに案内されて前記軌道上を走行する搬送台車とを備える有軌道搬送装置であって、A track transport apparatus comprising a track having a rectangular frame shape in cross section, and a transport cart supported and guided on the track to travel on the track,
前記軌道は、第１及び第２の軌道部と、前記第１の軌道部から分岐するとともに前記第２の軌道部に合流するための第３の軌道部と、を備え、  The track includes a first track portion, a second track portion, and a third track portion that branches from the first track portion and joins the second track portion,
前記第１の軌道部と前記第３の軌道部との分岐部、及び前記第３の軌道部と前記第２の軌道部との合流部における、前記軌道の内側側面には、前記軌道の内部上面に対して略平行に且つ前記軌道の高さ方向における所定の上位置または下位置のいずれかに方向制御ガイドが敷設され、  The inner side surface of the track at the branch portion between the first track portion and the third track portion, and the junction portion of the third track portion and the second track portion has an interior of the track. A direction control guide is laid in either the predetermined upper position or the lower position in the height direction of the track substantially parallel to the upper surface,
前記方向制御ガイドは、前記分岐部において前記搬送台車の分岐にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第１の方向制御ガイドと、前記分岐部において第１の方向制御ガイドとは反対側に施設された第２の方向制御ガイドと、前記合流部において前記搬送台車の合流にともなう前記軌道の旋回方向内側に敷設された第３の方向制御ガイドと、前記合流部において前記第３の方向制御ガイドとは反対側に施設された第４の方向制御ガイドと、を備え、  The direction control guide includes a first direction control guide laid on the inner side of the turning direction of the track along the branch of the transport carriage at the branch portion, and an opposite side of the first direction control guide at the branch portion. A second direction control guide provided; a third direction control guide laid on the inside of the turning direction of the track along with the merge of the carriage at the junction; and the third direction control at the junction. A fourth direction control guide provided on the opposite side of the guide,
前記第１及び第３の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか一方の位置に敷設されるとともに、前記第２及び第４の方向制御ガイドは、共に前記上位置または前記下位置のうちのいずれか他方の位置に敷設され、  The first and third direction control guides are both laid at either the upper position or the lower position, and the second and fourth direction control guides are both at the upper position. Or laid at the other of the lower positions,
前記第３の軌道部においては、一部が互いに重なるように走行方向にずらされた一対の前記第１及び第３の方向制御ガイドが前記軌道の両側に敷設され、  In the third track portion, a pair of the first and third direction control guides shifted in the traveling direction so that a part thereof overlaps each other is laid on both sides of the track,
前記搬送台車には、前記搬送台車を分岐または合流させるために、前記軌道に敷設された前記方向制御ガイドに案内される１つ以上の方向制御ローラユニットが配設され、  The transport carriage is provided with one or more direction control roller units guided by the direction control guide laid on the track for branching or joining the transport carriage.
前記方向制御ローラユニットは、前記搬送台車の左右両側に、前記搬送台車の走行方向に沿うように回転自在に配置された複数の方向制御ローラと、前記方向制御ローラが前記上位置または下位置に位置する前記方向制御ガイドに案内されるように、前記方向制御ローラを駆動させる駆動機構とを備え、  The direction control roller unit includes a plurality of direction control rollers that are rotatably arranged along the traveling direction of the transport carriage on the left and right sides of the transport carriage, and the direction control roller is at the upper position or the lower position. A drive mechanism for driving the direction control roller so as to be guided by the direction control guide located,
前記駆動機構は、前記第３の軌道部において、前記方向制御ローラが前記軌道の両側に敷設された前記第１及び第３の方向制御ガイドに同時に案内されるように前記方向制御ローラを駆動させることを特徴とする有軌道搬送装置。  The driving mechanism drives the direction control roller in the third track portion so that the direction control roller is simultaneously guided by the first and third direction control guides laid on both sides of the track. An orbital transfer device characterized by that. 前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが互いに異なる前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする請求項１に記載の有軌道搬送装置。 Before SL directional control roller unit is driven so that the drive mechanism is located arranged direction control roller and arranged direction control roller and is different the upper position or the lower position on the right side to the left side of the transport carriage The tracked conveyor apparatus according to claim 1 , wherein 前記方向制御ローラユニットは、前記駆動機構が前記搬送台車の左側に配置された方向制御ローラと右側に配置された方向制御ローラとが共に前記上位置または前記下位置に位置するように駆動することを特徴とする請求項２に記載の有軌道搬送装置。 Before SL directional control roller unit drives so that the drive mechanism is located on the left side arranged direction control roller and arranged direction control roller on the both the position or the lower position on the right side of the transport carriage The track-equipped transport device according to claim 2 . 前記搬送台車は、その幅方向に沿うように前記軌道に案内される複数の走行ローラを同軸上に備える１つ以上のボギー部をさらに備え、
前記方向制御ローラユニットは、前記ボギー部において、１または前記搬送台車の走行方向に沿うように複数配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の有軌道搬送装置。The transport carriage further includes one or more bogie parts provided coaxially with a plurality of running rollers guided along the track along the width direction thereof,
The directional control roller unit is in the bogie section, a rail transport according to have a plurality of arranged along the traveling direction of one or the transport carriage from claim 1, wherein in any one of 4 apparatus. 前記搬送台車は、自己の判断で前記方向制御ローラユニットの前記駆動機構を駆動させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の有軌道搬送装置。The track transport apparatus according to any one of claims 1 to 5 , wherein the transport carriage drives the drive mechanism of the direction control roller unit by its own judgment.
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