JP4122330B2

JP4122330B2 - ロータリアクチュエータ

Info

Publication number: JP4122330B2
Application number: JP2004376630A
Authority: JP
Inventors: 竜弥河合
Original assignee: 株式会社巴技術研究所
Priority date: 2004-12-27
Filing date: 2004-12-27
Publication date: 2008-07-23
Anticipated expiration: 2024-12-27
Also published as: CN101091064A; JP2006183748A; CN101091064B

Description

この発明は、バタフライ弁等の弁体の開閉を行う回転弁の弁棒を、駆動回転するためのロータリアクチュエータに関し、特にピストンの安定した往復動とトラニオンピンの抜止とを図りうるようにしたロータリーアクチュエータに関する。

従来、圧力流体の圧力を受けてシリンダ内を往復動するピストンにスコッチヨークを介して出力軸を連結し、ピストンの往復動を回転運動に変換して出力軸を駆動回転し、該出力軸に連結されたバタフライ弁等の回転弁の弁棒を駆動するようにしたアクチュエータは公知であり、例えば、特公昭４６−２２７７１号公報(引用文献１)、特開平６−２０７０６０５号公報(引用文献２)、特開平２−７２２０６号公報(引用文献３)等に開示されている。これらの引用文献に開示されるように、シリンダ内を往復動するピストンとスコッチヨークは、ピストンに軸着したトラニオンピンをヨーク溝に係入し、ピストンの直線運動にともなってトラニオンピンをヨーク溝で移動させて、スコッチヨークを回動する構造となっており、一般的に文献１に開示されるように、トラニオンピンはピストンアームに圧入されて取付けられている。しかしながら、圧入されたトラニオンピンが弛んで抜け出し、シリンダ内面に衝接して損傷するおそれがあった。

そこで、トラニオンピンの抜け出しを阻止するために、引用文献２ではピンの両端に抜止リングを装着しており、引用文献３ではピンの両端にピン押え部材を配置している。しかしながら、これらの構造でもピンの抜止を充分に防止することが出来ないと共に、構造が複雑でコストがかかり、又修理が困難であった。

更に、従来のロータリアクチュエータにおけるピストンの潤滑と支持は、シリンダ本体の内面に摺接する円盤状のピストン部の外周にリング状の摺動材を巻着した摺動リングで、ピストンの移動を支持しつつ潤滑していたため、ピストンが揺れ動き、円滑な作動に支障を生ずるおそれがあった。

特公昭４６−２２７７１号公報特開平６−２０７６０５号公報特開平２−７２２０６号公報

この発明は、従来見られたトラニオンピンの抜け出しを簡単な構造で効果的に阻止すると共に、該ピン抜け出し阻止構造によって、単にピンの抜け出し防止を図るのみならず、更にピストンの安定した円滑な動きをも保証しうるようにせんとするものである。

本発明は、圧力流体の圧力を受けてシリンダ内を往復動するピストンに、スコッチヨークを介して出力軸を連結し、ピストンの往復動を回転運動に変換して出力軸を駆動回転し、該出力軸に連結された回転弁の弁棒を駆動するようにすると共に、シリンダ内面に摺接する円盤状のピストン部と該ピストン部から軸方向に延び出すピストンアームの先端部にシリンダ内面に摺接する摺動材を間隔を存して二箇所取付け、該摺動材でピストンの往復動を安定に支持するようにしたロータリーアクチュエータにおいて、ピストンの先端部に取付けられる摺動材が、略方形の板状部材からなり、裏面にピストンの軸方向と直交して植立された取付脚をピストンアームの取付孔に挿着して、摺動材をピストンの外周面に取付け、且該摺動材の一部をトラニオンピンの上方に延び出させて、ピストンとスコッチヨークとを連結するトラニオンピンの端部を被覆し、摺動材との衝接によりトラニオンピンの抜け出しを阻止するようにしたことを特徴とする。

略方形の摺動材が取付けられるピストンアームの先端部取付面を平滑に研磨し、取付面の寸法精度を出すようにする。

ピストンアームの先端部に取付けられる摺動材の表面に、摩耗度を検出する手段が設けられ、該摩耗度を検出する手段は、例えば突起、溝若しくは、色の異なる少なくとも２つの層からなる。

摺動材は、布入りフェノール樹脂、ポリアセタール樹脂等の耐摩耗性に優れた材質からなり、シリンダとピストンの間に装入される潤滑剤は、シリコングリス、二流化モリブデン入りグリス、リチウム石けん基系グリス等の耐摩耗性、耐薬品性、摺動性に優れたグリスが好ましい。

本発明のロータリーアクチュエータによれば、ピストンアームの先端部に取付けた摺動材をピストン部に取付けた摺動材と協働してシリンダ内面に摺接させることにより、シリンダ本体内を往復動するピストンを安定に支持して移動させることが出来ると共に、該摺動材でスコッチヨークとピストンを連結するトラニオンピンの端部の少なくとも一部を被覆し、トラニオンピンの抜け出しを効果的に防止するようにしてあるので、トラニオンピンの抜け出しを簡単な機構で確実に達成することが出来る。

この発明の好ましい実施の形態を、以下に詳細に説明する。この発明は、バタフライ弁等の回転する弁体を備えた回転弁の弁棒駆動装置であるロータリーアクチュエータに関するものであり、圧力流体の圧力を受けてシリンダ内を往復動するピストンにスコッチヨークを介して出力軸を連結し、ピストンの往復動を回転運動に変換して出力軸を駆動回転し、該出力軸に連結された回転弁の弁棒を駆動するようにした構成を有する。シリンダ本体内を空気圧等の流体圧を受けて移動するピストンは、シリンダ本体内面に摺接する円盤状のピストン部と該ピストン部から軸方向に延び出すピストンアームの先端部にシリンダ内面に摺接する摺動材を取付、これら二つの摺動材を間隔を存して配置し、間隔をおいた二つの摺動材でピストンの往復動を安定に支持するようにしてある。又、ピストンの先端部に取付けた摺動材で、ピストンとスコッチヨークを連結するトラニオンピンの端部を被覆し、摺動材との衝接によりトラニオンピンの抜け出しを阻止するようにした。

ピストンの先端部に取付けられる摺動材は、略方形の板状部材からなり、裏面にシリンダの軸方向と直交する方向に植立された取付脚を有し、該取付脚をピストンアームの取付孔に挿着して取付け、該摺動材でトラニオンピンの端部を少なくとも一部被覆するようにし、トラニオンピンと摺動材との衝接により、トラニオンピンが弛んでもその抜け出しを効果的に防止することが出来るようになっている。

略方形の摺動材が取付けられるピストンアームの先端部取付面を平滑に研磨し、取付面の寸法精度を出し、摺動材の取付精度を容易に出しうるようにしてある。尚、取付面を平滑に研磨することにより、摺動材を両面接着テープ等を用いて接着することも可能としている。

ピストンアームの先端部に取付けられる摺動材の表面には、例えば突起、溝若しくは、色の異なる少なくとも２つの層等からなる摩耗度を検出する手段を設け、摺動材の摩耗度を容易に検出可能としている。

この発明は、ロータリアクチュエータに関し、図面に従った実施例は、バタフライ弁を対象とするが、この発明はバタフライ弁の駆動用に限られるものではなく、回転する弁棒を備え、該弁棒を外部から駆動回転することにより弁の開閉を行ういわゆる回転弁を作動するためのアクチュエータとして種々の弁に利用することが出来る。図１〜６を参照して、ロータリアクチュエータは、シリンダ(１)と該シリンダ(１)内を圧力流体の圧力を受けて往復動するピストン(２)並びに該ピストン(２)の往復動を回転運動に変換するスコッチヨーク(３)、該スコッチヨーク(３)の回転運動を弁棒に伝達する出力軸(４)を備え、所望の制御手段によってピストンに付加される圧力流体の方向を制御し、ピストン(２)を往復動させることによって、該ピストンの往復動によりスコッチヨークを介して出力軸(４)を回転させ、弁棒を駆動回転するようになっている。

図示の実施例は、一対のピストンを有するダブルピストン形式の構造が示されているが、これに限られるものではなく、単一のピストンを有する構造であっても良く、又ピストンの両側に圧力流体を供給する構造のほか、スプリングによって復動するスプリングリターン構造であっても良い。圧力流体は、空気圧、油圧等いずれの流体圧力であっても良く、限定されない。

図１及び７〜１０を参照して、シリンダ(１)は、円筒形のシリンダ部を軸方向に貫設したシリンダ本体(10)と、シリンダ本体の開放された両側端面を閉塞するサイドカバー(11)から構成される。シリンダ本体(10)は、中央部(100)を円筒形状とし、その上下部(101)(102)を方形状とする紡錘形の同一断面形状を、一端から他端まで連続した筒形状を有し、アルミニウム合金の押し出し成形により製造可能な形状となっている。シリンダ本体(10)をアルミニウム合金の押し出し成形可能な構造とすることにより、従来の鋳物構造のシリンダ本体に比して、シリンダ本体(10)の重量を30％以上軽量化することが出来た。方形の上部と下部には軸方向に貫通する空気通路(15)(16)が穿孔される。

シリンダ本体(10)の上部(101)の上面(103)及び下部(102)の下面(104)は平坦な面に形成され、上部平坦面(103)には例えばＶＤＩ／ＶＤＥ３８４５（ＮＡＭＵＲ）規格に沿ったタップ孔(106)が穿設され、所望の付属部品を取付可能である。又、下部平坦面(104)には、後述するベースプレート(５)をレール嵌合により、トルクを負担しつつ回り止め状態で取付けることが出来、ベースプレート(５)の容易で確実な連結の達成を可能としている。シリンダ本体(10)の上部正面には、段部(105)が形成され、銘板(14)の下端を該段部(15)に当接して位置を合わせることにより、容易かつ正確に水平に貼着することが出来る。

図１１〜１４を参照して、シリンダ本体(10)の両側端面を閉塞するサイドカバー(11)は、シリンダ本体(10)の端面形状と一致する形状の盤状の部材であり、ダイカスト成型品である。この発明では、従来シリンダ本体に設けられていた空気導入口を、このサイドカバー(11)に形成してあるので、シリンダ本体(10)を前述したような紡錘形とすることを可能としている。空気導入口は、好ましくはＮＡＭＵＲ規格に準拠して形成される。図８，９に示すように、前述した閉側の空気路(15)がシリンダ本体(10)の方形の上部(101)を軸方向に貫通して形成され、開側の空気路(16)が方形の下部(102)を軸方向に貫通して形成される。閉側空気導入口の空気路は、シリンダ内の二つのピストン(２)をその外側から押して、ピストンが中心に向かって動くように設けられている。その空気路は、一方のサイドカバー(11a)の閉側空気導入口(110)から直にシリンダ内に導入されると共に、サイドカバー(11a)の上方側部に形成された袋状空気路(111)を前記シリンダ本体を貫通する空気路(16)に連通し、他方のサイドカバー(11b)からシリンダ内に導入される袋状空気路(112)とから構成される。

開側空気導入口の空気路は、シリンダ内の二つのピストンを内側から外側へ押すように設けられる。その空気路は、一方のサイドカバー(11a)の開側空気導入口(113)に端部を開口した斜めの空気路(114)を介してシリンダ本体下部の開側の空気路(16)をとおり、図９に示すようにシリンダ本体の中央部に形成された下部軸孔(13)から導入する空気路となっている。サイドカバー(11a)を斜めに貫通する空気路(114)の外端口は、鋼球(115)で閉止される。又、シリンダ本体(10)を軸方向の貫通する開側空気路(16)の終端は、カバーパッキン等所望の封止部材で封止される。下部軸孔(13)を空気路として利用することにより、シリンダ本体への加工が不要となり、加工工数を削減することが出来る。

又、開側、閉側の空気導入口をサイドカバーに設けることにより、従来シリンダ本体に形成されていたレール状の突起や空気導入口を設けるための突起が不要となり、前述したようなアルミニウム合金の押出し成形加工を行い得るようになった。又、空気導入口をサイドカバーに設けることにより、上下軸孔(12)(13)に肉厚を付けるだけで充分な強度を得ることが可能となり、円筒部の側壁は最小の肉厚にすることが出来る。更に、サイドカバーは、ダイカスト成型品であり、空気導入口の形状を型で成形することが出来、加工工数を削減することが出来る。開側閉側空気導入口(110)(113)が形成されていない側の他方のサイドカバー(11b)には、図１，１４に示すように、その中心に開度調整ボルト(17)が出入り自在に取付けられており、該ボルト(17)の延び出し長さにより、ピストン(２)の往復距離を制御して、スコッチヨーク(３)、すなわち出力軸(４)の回転角度を例えば０〜９０゜の任意の角度で調節することが出来る。

図３，４及び図１５〜１７を参照して、シリンダ(１)内を往復動するピストン(２)は、左右一対のピストンからなり、シリンダ本体の円筒部(100)内を空気圧の作用を受けて軸方向に往復動する。図１５に示すように、ピストン(２)は、円盤状のピストン部(20)と該ピストン部から軸方向に一体に延び出す二本の平行なピストンアーム(21)からなり、ダイカスト成型品として提供される。ピストン部(20)には、ピストンパッキン(22)が装着され、内外二つの圧力室に区画する。内方の圧力室は、対抗して配置された一対のピストン(２)の間に形成され、外方の圧力室は該ピストン(２)と前記サイドカバー(11)の間に形成される。前述した空気路から空気圧が導入されるとき、ピストン(２)が互いに接近若しくは離間するように往復動する。

ピストン部(20)から一体に延び出す二本のピストンアーム(21)の先端部には、トラニオンピン(23)が圧入されて抜止状態で軸着されており、該トラニオンピン(23)の外周にローラ(24)が回転自在に軸装されている。トラニオンピン(23)は、出力軸(４)に軸着したスコッチヨーク(３)のヨーク溝(30)に係入しており、ピストン(２)が軸方向に移動するとき、ヨーク溝(30)内をトラニオンピン(23)がローラ(24)の回転でスムースに移動し、スコッチヨーク(３)を回動する。スコッチヨーク(３)には出力軸(４)がスプリングピン(40)で一体的に連結されているため、スコッチヨーク(３)の回動に伴って出力軸(４)が回動する。

図１５，１６を参照して、円盤状のピストン部(20)には、前記ピストンパッキン(22)の外側に位置して摺動リング(25)が巻着される。又、ピストンアーム(21)の先端部には、板状の摺動材(26)が装着され、これら摺動リング(25)と摺動材(26)が、２箇所においてシリンダ本体(10)の内面に摺接し、二箇所で支持されるためピストンの安定した移動が保証される。図１７に示すように、摺動材(26)は、シリンダ本体(10)の円筒部内面に倣った円弧面に形成され、シリンダ本体(10)の内面に密接し得る。摺動材は、その裏面に植立された二本の取付脚(27)を、ピストンアームの取付孔(28)に挿着して取付ける。

図１７を参照して、取付脚(27)は、摺動材(26)の裏面から直交する方向に直立されるのではなく、シリンダの軸方向と直交する方向に斜めに植立される。摺動材(26)の先端部は、前記ピストンアーム(21)に圧入されたトラニオンピン(23)の端部を被覆して位置しており、トラニオンピン(23)が弛んで抜け出すとき、その先端に衝接して抜け出しを阻止する。この時、抜け出そうとするトラニオンピン(23)が摺動材(26)に衝接し、摺動材を外方に押出す力が作用するが、前述したように取付脚(27)が軸方向と直交する方向に延び出しているため、摺動材の先端に掛かる外方への力を取付脚で対抗することが可能となり、トラニオンピン(23)の抜け出しを効果的に防止することが出来る。

図１８に示すように、ピストン(２)はダイカスト成型品であり、その表面は摺動材の取付面(29)を除いて、鋳肌面のままとされているが、摺動材(26)が取付けられる表面取付面(29)は、平滑な表面に研磨されており、摺動材(26)の取付の際の寸法精度の向上を図っている。尚、摺動材(26)の取付は、取付脚による挿着に限られるものではなく、接着剤、接着テープ等による接着であっても良い。この場合に、取付面(29)を平滑に研磨してあることにより、接着が容易で、より強い接着を果たすことが可能となる。摺動材(26)の角部周辺部は、シリンダ内面の損傷を防止するために、面取り加工若しくは丸みを帯びた加工が施されている。

摺動リング(25)及び摺動材(26)は、耐摩耗性及び耐食性に優れた樹脂材料、例えば布入りフェノール樹脂、ポリアセタール樹脂等が好適である。又、互いに摺動するシリンダ本体(10)とピストン(２)との間には、耐摩耗性、耐薬品性、摺動性に優れたグリス、例えばシリコングリス、二流化モリブデン入りグリス、リチウム石けん基系グリス等が好適である。

図１９〜２１は、摺動材(26)の表面に、その摩耗度を検出するための手段を設けた実施例を示している。摩耗状態の検出、把握を容易に行い得るようにした摺動材(26)の摩耗度検出手段としては、例えば図１９の摺動材(26)は、摺動材(26)の表面に突起(260)を複数突設したものであり、突起(260)の摩耗度により、摺動材(26)の摩耗状態を把握する。図２０に示すものは、摺動材(26)の表面に溝(261)を削設し、溝の深さにより摩耗度を検出する。図２１は、摺動材(26)を色の異なる２層構造とすることにより、裏面側の層(262)の露出若しくは透出により摩耗度を検出するものである。摩耗状態を把握することにより、シリンダの開閉速度やエア圧等の付加状況と開閉数等の作動状況を把握することが可能である。

図４，１０並びに２２〜２４を参照して、出力軸(４)は、シリンダ内に位置する円柱状軸部(41)と、ピストン(２)から上方外方に延び出す小径の開度表示軸部(42)、及びピストンの下方から延び出す大径の弁棒連結軸部(43)からなる。(44)は、スコッチヨーク(３)と連結するためのスプリングピン(40)を圧入するための孔である。開度表示軸部(42)は、円の対向する両側を切り落とした小判形の断面形状を有し、下部の弁棒連結軸部(43)は、内部を方形とし下方に開放した筒形状をなし、外周面は方形の異形断面に形成されている。

図１，１０並びに２２を参照して、上部の開度表示軸部(42)には、開度表示装置(６)が取付けられる。開度表示装置(６)は、インジケータプレート(60)と開度表示器(61)とからなり、シリンダ本体(10)に固定されるインジケータプレート(60)と、出力軸(４)と同軸に一体回転する回動表示器(61)との相反的な回動により、開度が表示される。インジケータプレート(60)は、Ｃ形止め輪(62)を出力軸の小径の溝部(45)に係入して抜止状態に固定し、出力軸(４)のスラスト力を受け止めるようにしてある。

図１０，２５〜２７を参照して、インジケータプレート(60)は、鋼板の打ち抜き成型品として提供され、ドーナツ状の中央リング(600)を出力軸に挿着し、該中央リングから直径方向に延び出す板部の先端に三角形のインジケータ(601)を上方に垂直に切り起こすと共に、該三角形のインジケータを切り取られた三角形の枠(602)を下方に折り曲げて、前記シリンダ本体(10)の垂直面に嵌合して、インジケータプレート(60)をシリンダ本体(10)の上部角部に回り止め状態で取付ける。このように、インジケータプレート(60)を、下向きに折り曲げた三角形の取付枠(602)でシリンダ本体に嵌め込んで取付けるようにしてあるので、インジケータプレート(60)を従来のようにボルトなどで固定する必要がなくなる。

開度表示器(61)は、中心に前記小判形の開度表示軸部(43)が挿着される小判形の中心孔(610)を有した柔軟な合成樹脂製の皿状部材であり、周側面に図２８に示す目盛ラベル(611)が貼着される。インジケータプレート(60)を、上下に切り起こした三角形のインジケータと取付枠で形成し、シリンダ本体(10)に嵌め込むと共に、出力軸の溝部(45)にＣ形止め輪(62)で固着してスラスト方向の力を受けるようにして、開度表示とスラストプレートの両方の機能を果たし得るようにしてある。

図１０を参照して、シリンダ本体(10)の下部から延び出す出力軸(４)の弁棒連結軸部(43)は、内部を角筒状とし、外部を異形の角筒形状とした筒状軸部であり、中央の円柱状軸部(41)より大径に形成され、シリンダ本体(10)の下部に固着されるベースプレート(５)内に延び出している。ベースプレート(５)は、ダイカスト成型品の方形盤状部材からなり、中心に前記弁棒連結軸部(43)を受け入れる凹部(50)が形成され、該凹部(50)内において、該軸部(43)の外周にストッパー(51)が回り止め状態で挿着される。凹部(50)内には、ベースプレート(５)の側面から螺進退自在に開度調整ボルト(52)が螺挿されており、その先端が前記ストッパーに当接する進出長さにより、ストッパーの回転角度、換言すれば出力軸の回転角度を調整可能としている。

又、該軸部(43)の角筒状内部にはベースプレート(５)を下方から貫通してくる弁棒の上端角筒部が係入し、弁棒は出力軸(４)と一体に駆動回転される。(53)はガスケットである。尚、図示の構造においては、開度調整ボルト(52)は閉側の片側のみとしてあるが、これに限られるものではない。開側の片側のみ、或いは開閉両側に配置しても良いことは勿論である。

ベースプレート(５)の上面には前記凹部(50)の両側に位置して、嵌合レール(54)が平行に突設される。該嵌合レール(54)の幅は、シリンダ本体(10)の下面の横幅と一致しており、該レールをシリンダ本体の下面に嵌合してベースプレート(5)をシリンダ本体(10)の下面に回り止め状態で連結する。レールと本体との接合により回動トルクが負担されるため、ベースプレート(５)は２本の固着ボルト(55)でシリンダ本体に固定することが出来、従来のように回動トルクを負担するための４本のボルトを使用する必要がなくなる。

ベースプレート(５)をアクチュエータと回転弁との間に配置し、ベースプレート(５)内においてアクチュエータの出力軸と弁棒とを連結すると共に、ベースプレートに開度調整手段を設けて出力軸、換言すれば弁体又は弁開度を調整するようにしてある。すなわち、ベースプレートを介在してアクチュエータと弁棒の連結並びのその開度調整を行うようにしてあるので、アクチュエータと弁体との連結が容易になると共に仕様の変更にも簡単に対応することが出来る。又、ベースプレートは、シリンダとバルブを接続する中間部品の機能を有し、シリンダ出力とバルブ口径に対応して、複数のベースプレートを用意しておくことにより、流体仕様に応じて適切な選択をすることが可能となる。又、従来シリンダ本体内に配置されていた開度調整用のストッパー等の部品を、ベースプレート内に配置するので、シリンダ本体を小型化することが出来る。

全体の斜視図全体の正面図同中央横断平面図同中央縦断側面図同左側面図同底面図シリンダ本体の正面図同側面図同中央縦断側面図開度表示装置とベースプレートを分解した斜視図一方のサイドカバーの外面図同内面図他方のサイドカバーの外面図同内面図ピストンの斜視図同要部の横断面図摺動材の取付状態を示す断面図同斜視図摺動材の一変形を示す斜視図摺動材の他の変形を示す斜視図摺動材の更に他の変形を示す斜視図出力軸の正面図同平面図同底面図インジケータプレートの平面図同正面図同側面図目盛ラベルの展開図

符号の説明

(１)シリンダ
(10)シリンダ本体
(11)サイドカバー
(12)上方軸孔
(13)下方軸孔
(14)銘板
(15)閉側空気路
(16)開側空気路
(17)開度調整ボルト
(100)円筒部
(101)上部
(102)下部
(103)平坦面
(104)平坦面
(105)段部
(106)タップ孔
(110)閉側空気導入口
(111)袋状空気路
(112)袋状空気路
(113)開側空気導入口
(114)斜めの空気路
(115)鋼球
(２)ピストン
(20)ピストン部
(21)ピストンアーム
(22)ピストンパッキン
(23)トラニオンピン
(24)ローラ
(25)摺動リング
(26)摺動材
(27)取付脚
(28)取付孔
(29)取付面
(260)突起
(261)溝
(262)色の異なる層
(３)スコッチヨーク
(30)ヨーク溝
(４)出力軸
(40)スプリングピン
(41)円柱状軸部
(42)開度表示軸部
(43)弁棒連結軸部
(44)スプリングピンの孔
(45)小径溝部
(５)ベースプレート
(50)凹部
(51)ストッパー
(52)回動調整ボルト
(53)ガスケット
(54)嵌合レール
(55)固着ボルト
(６)開度表示装置
(60)インジケータプレート
(61)開度表示器
(62)Ｃ形止め輪
(600)中央リング
(601)インジケータ
(602)三角形の取付枠
(610)中心孔
(611)目盛ラベル

Claims

圧力流体の圧力を受けてシリンダ内を往復動するピストンに、スコッチヨークを介して出力軸を連結し、ピストンの往復動を回転運動に変換して出力軸を駆動回転し、該出力軸に連結された回転弁の弁棒を駆動するようにすると共に、シリンダ内面に摺接する円盤状のピストン部と該ピストン部から軸方向に延び出すピストンアームの先端部にシリンダ内面に摺接する摺動材を間隔を存して二箇所取付け、該摺動材でピストンの往復動を安定に支持するようにしたロータリーアクチュエータにおいて、ピストンの先端部に取付けられる摺動材が、略方形の板状部材からなり、裏面にピストンの軸方向と直交して植立された取付脚をピストンアームの取付孔に挿着して、摺動材をピストンの外周面に取付け、且該摺動材の一部をトラニオンピンの上方に延び出させて、ピストンとスコッチヨークとを連結するトラニオンピンの端部を被覆し、摺動材との衝接によりトラニオンピンの抜け出しを阻止するようにしたことを特徴とするロータリーアクチュエータ。