JP4108450B2 - ロータトルク予測装置 - Google Patents

ロータトルク予測装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4108450B2
JP4108450B2 JP2002329419A JP2002329419A JP4108450B2 JP 4108450 B2 JP4108450 B2 JP 4108450B2 JP 2002329419 A JP2002329419 A JP 2002329419A JP 2002329419 A JP2002329419 A JP 2002329419A JP 4108450 B2 JP4108450 B2 JP 4108450B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
torque
rotor
helicopter
main
neural network
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2002329419A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2003160099A (ja
Inventor
ジョゼフ・ティ・ドリスコール
ジェイソン・ハル
ジェフリー・エス・マッティス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Goodrich Pump and Engine Control Systems Inc
Original Assignee
Goodrich Pump and Engine Control Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Goodrich Pump and Engine Control Systems Inc filed Critical Goodrich Pump and Engine Control Systems Inc
Publication of JP2003160099A publication Critical patent/JP2003160099A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4108450B2 publication Critical patent/JP4108450B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/12—Rotor drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D31/00—Power plant control; Arrangement thereof
    • B64D31/02—Initiating means
    • B64D31/06—Initiating means actuated automatically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02C—GAS-TURBINE PLANTS; AIR INTAKES FOR JET-PROPULSION PLANTS; CONTROLLING FUEL SUPPLY IN AIR-BREATHING JET-PROPULSION PLANTS
    • F02C9/00—Controlling gas-turbine plants; Controlling fuel supply in air- breathing jet-propulsion plants
    • F02C9/48—Control of fuel supply conjointly with another control of the plant
    • F02C9/56—Control of fuel supply conjointly with another control of the plant with power transmission control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02C—GAS-TURBINE PLANTS; AIR INTAKES FOR JET-PROPULSION PLANTS; CONTROLLING FUEL SUPPLY IN AIR-BREATHING JET-PROPULSION PLANTS
    • F02C9/00—Controlling gas-turbine plants; Controlling fuel supply in air- breathing jet-propulsion plants
    • F02C9/48—Control of fuel supply conjointly with another control of the plant
    • F02C9/56—Control of fuel supply conjointly with another control of the plant with power transmission control
    • F02C9/58—Control of fuel supply conjointly with another control of the plant with power transmission control with control of a variable-pitch propeller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/026—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system using a predictor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
    • G05B13/027—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using neural networks only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B5/00—Anti-hunting arrangements
    • G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05D—INDEXING SCHEME FOR ASPECTS RELATING TO NON-POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES OR ENGINES, GAS-TURBINES OR JET-PROPULSION PLANTS
    • F05D2270/00—Control
    • F05D2270/01—Purpose of the control system
    • F05D2270/04—Purpose of the control system to control acceleration (u)
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05D—INDEXING SCHEME FOR ASPECTS RELATING TO NON-POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES OR ENGINES, GAS-TURBINES OR JET-PROPULSION PLANTS
    • F05D2270/00—Control
    • F05D2270/01—Purpose of the control system
    • F05D2270/04—Purpose of the control system to control acceleration (u)
    • F05D2270/042—Purpose of the control system to control acceleration (u) by keeping it below damagingly high values
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05D—INDEXING SCHEME FOR ASPECTS RELATING TO NON-POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES OR ENGINES, GAS-TURBINES OR JET-PROPULSION PLANTS
    • F05D2270/00—Control
    • F05D2270/01—Purpose of the control system
    • F05D2270/05—Purpose of the control system to affect the output of the engine
    • F05D2270/052—Torque

Description

【０００２】
【政府の権利声明】
アメリカ合衆国政府は、本発明に支払い済みの免許を有し、合衆国陸軍によって与えられたＤＡＡＨ10-99-2-0005条項に規定する合理的な関係下に特許権所有者に対して他人に限定された状況下で許可を与えることを要求する権利を有する。
【０００３】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヘリコプタの制御システムに関し、より詳しくは、ロータトルク制御を支援するためにロータトルク要求を予測するシステムに関する。
【０００４】
【従来の技術】
エンジン出力の管理を改善し、ロータ速度制御を支援するため、フル オーソリティ ディジタル エンジン コントロール(ＦＡＤＥＣ)などの現代のヘリコプタエンジン制御システムは、出力要求の変化を予測するための複雑なアルゴリズムを用いている。これらの予測アルゴリズムは、コレクティブ操縦桿率、ヨー制御率、横操縦桿率、ロータ速度率を含む幾つかのパイロット入力と機体入力を、トルク要求を予測するために用いている。このフィードフォワード予測のアプローチは、エンジンを加速または減速すべく燃料を制御し、これによって、ロータ羽根に加わる急激なトルク入力によってロータドロップ状態やオーバースピード状態が生じるのを防いでいる。
【０００５】
しかし、エンジンに対するロータの要求を予測するのに現在用いられているアルゴリズムのアプローチを簡素化し、上記要求を予測するのに必要な入力数を減じる必要がある。
【０００６】
【本発明の概要】
本発明は、ロータ速度制御を支援するためにフィードフォワードロータトルク予測に用いられ、ヘリコプタの主ロータとテールロータで要求される合計(空気動力学的＋静的)トルクを決定するための新規で有用なシステムを意図する。このシステムは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを予測するための手段と、静止中のヘリコプタの主ロータにおけるトルクを決定するための手段と、静止中のヘリコプタのテールロータにおけるトルクを決定するための手段と、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける上記空気動力学的トルクと、静止中のヘリコプタの主ロータにおける上記トルクと、静止中のヘリコプタのテールロータにおける上記トルクとに基づいて、主ロータとテールロータで要求される合計トルクを算出する手段とを備えている。主ロータとテールロータで要求される合計トルクを算出する上記手段は、動作中の主ロータとテールロータにおける上記空気動力学的トルクと、静止中のヘリコプタの主ロータにおける上記トルクと、静止中のヘリコプタのテールロータにおける上記トルクとを加算する手段を備えるのが好ましい。
【０００７】
動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを予側するための上記手段は、多項式ニューラルネットワークからなるのが好ましい。本発明によれば、上記多項式ニューラルネットワークは、候補入力の数に依存して、全次数多項式ニューラルネットワ−クまたは減次数ニューラルネットワークにできる。これと択一的に、上記システムは、全次数多項式ニューラルネットワークまたは減次数多項式ニューラルネットワークを選択する手段で構成することもできる。
【０００８】
上記全次数多項式ニューラルネットワークは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データ、ペダル位置データの変化率、横操縦桿位置データ、縦操縦桿位置データを含む操縦者入力データと、主ロータ速度データ、エンジントルクデータ、真気流速度データ、ピッチ姿勢データを含む機体入力データとに基づいて、予測するように構成される。これと対照的に、減次数多項式ニューラルネットワークは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データを含む操縦者入力データと、主ロータ設定速度データ、上昇率データを含む機体入力データとに基づいて予測するようになっている。
【０００９】
静止中のヘリコプタの主ロータ羽根におけるトルクを決定する上記手段は、主ロータロードマップであるのが好ましく、この主ロータロードマップは、静止中のヘリコプタの主ロータにおけるトルクを、主ロータ速度とコレクティブ操縦桿位置に基づいて決定するように構成されている。同様に、静止中のヘリコプタのテールロータ羽根におけるトルクを決定する上記手段は、テールロータロードマップであり、このテールロータロードマップは、静止中のヘリコプタのテールロータにおけるトルクを、主ロータ速度とペダル位置に基づいて決定するように構成されている。
【００１０】
要約すれば、ヘリコプタの主ロータとテールロータで要求される合計トルクを決定するシステムが提供され、このシステムは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、複数の操縦者入力と機体入力に基づいて予測するように構成された多項式ニューラルネットワークと、地面効果を脱するホバリング時の主ロータにおけるトルクを、主ロータ速度とコレクティブ操縦桿位置に基づいて決定するための主ロータロードマップと、静止中のヘリコプタのテールロータにおけるトルクを、主ロータ速度とペダル位置に基づいて決定するためのテールロータロードマップと、上記多項式ニューラルネットワークと主ロータロードマップとテールロータロードマップとの出力を加算して、主ロータとテールロータでの要求トルクを算出するための手段とを備えている。
【００１１】
本発明に係るシステムの上述およびその他の様相は、この分野の当業者にとって、添付の図面と共に以下に述べる本発明の詳細な説明からより容易に明白になるであろう。
本発明が属する技術分野の当業者は、本発明をどのように行ない、どのように使用するかをより容易に理解できるように、添付の図面を参照されたい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
ここに開示された同じ様相のシステムを同一参照番号で示した添付の図面を参照すると、図１には、本発明の好ましい実施形態に従って構成され、全体を数字１０で示されたロータトルクのフィードフォワード予測装置が描かれている。一般に、ロータトルク予測装置１０は、ロータ羽根における合計(空気動力学的＋静的)負荷トルクに基づいて、要求されるガス発生機の速度変化率を予測して、大きいおよび／または急激な出力エクスカーションを要求する航空機の急激な操縦によってロータに加わる突然のトルク入力の結果として生じる過渡的なロータ速度の低下および／またはオーバーシュートを最小化するものである。この予測ロジックは、ロータ／出力タービン速度のガバナを素通りして、ロータ／出力タービン速度の誤差が生じるのを待つことなく、要求に応じてエンジンを加速／減速するように構成されている。
【００１３】
本発明によれば、ヘリコプタの主ロータとテールロータの羽根における合計負荷トルクは、航空機飛行制御システムによって決められ、３つの部分からなる。３つの部分とは、1) 静止中の航空機の主ロータ羽根におけるトルクQROTmainと、2) 静止中の航空機のテールロータ羽根におけるトルクQROTtailと、3) 動作中の航空機の主ロータとテールロータの羽根における付加的(過渡的)トルクQROTaeroである。これらの３つのトルクは、ロータ羽根に存するので、負荷トルクの最も即時的概算である。エンジンとロータの間のロータ／駆動列の軸におけるトルク測定は、ロータ羽根の慣性によって時間遅れが生じる。換言すれば、エンジン出力軸のトルクは、主ロータおよびテールロータの羽根におけるトルクに対して過渡的に遅れるため、負荷予測装置に用いるには適さない。従って、ロータ羽根における合計瞬間トルクQROTが、負荷予測装置に用いられるべき最良の信号である。なぜなら、ロータ羽根における合計瞬間トルクは、エンジン制御システムに対して最大のリード(進み)を呈するからである。
【００１４】
主ロータおよびテールロータの静的トルクは、飛行機が静止しているときにエンジン軸のトルクセンサによって容易に測定できるので、良く知られている。従って、これらの測定は、飛行機の飛行制御コンピュータに、ロータ速度と羽根ピッチの関数として直接プログラムすることができる。それ故、飛行制御コンピュータは、特定の操縦者入力信号および機体入力信号に基づいてトルク値を生成する２つのエンジン性能ロードマップを表わすデータを格納している。ロードマップの１つは、ホバリング時の主ロータロードマップ１２であり、他のロードマップは、ホバリング時のテールロータロードマップ１４である。これらのロードマップは、地面効果を脱するホバリング(HOGE)とも称される。主ロータロードマップ１２は、機体からの主ロータ速度入力信号と操縦者からのコレクティブ操縦桿位置入力の２つの入力信号を用いて、信号QROTmainを生成する。テールロータロードマップ１４は、機体からの主ロータ速度入力と操縦者からのペダル位置入力を用いて、信号QROTtailを生成する。
【００１５】
瞬間ロータトルクの空気動力学的(過渡的)構成要素は、瞬間ロータトルクの静的構成要素よりももっと複雑である。従って、本発明の好ましい実施形態によれば、上記空気動力学的構成要素は、機体および操縦者から入力される多数組の検出信号を用いて多項式ニューラルネットワーク(PNN)によって算出される。このニューラルネットワークは、高次のルックアップテーブルに例えることができる。このニューラルネットワークは、一旦作られて「訓練される(trained)」と、決して変わらず、飛行機の飛行制御コンピュータに固定状態、つまり「訓練された」状態でプログラムされる。従って、入力の組が決まれば、出力は決定論的でかつ再現性がある。
【００１６】
多項式ニューラルネットワーク(PNN)は、アルゴリズムの一種であり、より詳しくは、線形および非線形の関係を自動的にモデル化し、容易に翻訳できる多項回帰式を生成することができる自己編成型の多層繰り返しアルゴリズムである。ＰＮＮアルゴリズムは、相関的および非相関的な変数またはアウトレイヤの存在下で膨大な結果を提供し、迅速学習と数学上の安定性を提供する。ＰＮＮアルゴリズムは、複雑なデータの組を、その内部データ関係を決定し、数学的記述の形でのこれらの関係についての知識を陳述する目的で解析するために役立つ。
【００１７】
再び図１を参照すると、本発明のロータートルク予測装置１０は、オプションスイッチによって幾つかの候補入力に応じて選択的に切り換えられる２つの異なった多項式ニューラルネットワークを備えている。これらのネットワークは、操縦者の操縦桿入力とロータ速度に加えて、機体の状態を考慮に入れているので、従来の予測装置よりもより正確な要求加速／減速率を与える。１つのネットワークは、高次ＰＮＮとしても知られている全次数ＰＮＮであり、他のネットワークは、減次数ＰＮＮである。高次、つまり全次数ＰＮＮは、過渡的トルク要求のより正確な予測を提供するためのより多くの情報をもつという利点を有する。減次数ＰＮＮは、より少ないパラメータしか要さず、従って過渡的トルク要求の予測がより不正確であるが、それにも拘らずかかるアルゴリズムは、本発明と相俟って有用で信頼性ある結果を提供するのに適している。
【００１８】
全次数ＰＮＮ１６は、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データ、ペダル位置データの変化率、横操縦桿位置データ、縦操縦桿位置データの５つの操縦者入力と、主ロータ速度データ、エンジントルクデータ、真気流速度データ、ピッチ姿勢データの４つの機体入力を受け取る。このデータは、全次数ＰＮＮ１６をしてロータトルクQROTaeroの構成要素を生成せしめることを可能にする。これと対照的に、減次数ＰＮＮ１８は、飛行機上昇率とともに、主ロータ設定速度および操縦者からのコレクティブ操縦桿位置とペダル位置のデータからなる従来の３つの負荷予測入力を受け取る。このデータは、減次数ＰＮＮ１８をしてロータトルクQROTaeroの空気動力学的構成要素を生成せしめることを可能にする。
Figure 0004108450
Figure 0004108450
Figure 0004108450
Figure 0004108450
【００１９】
本発明によれば、２つのニューラルネットワーク１６,１８が表１および表２に示された操縦の組を用いて訓練された。これらの操縦は、従来の負荷予測装置の寸法を決めるための飛行試験の経験に基づいて選択された。
【００２０】
全次数ＰＮＮ１６は、総ての訓練操縦において各操縦に等しい重みを置いてトルクQROTaeroの空気動力学的構成要素を予測すべく設計されている。即ち、全次数ＰＮＮ１６は、同時(コレクティブ)ピッチおよび非同時ピッチ操縦についての空気動力学的トルクを予測すべく設計されている。これと対照的に、減次数ＰＮＮ１８は、主として同時ピッチによって始まる大きな出力過渡状態に意が注がれている。減次数ＰＮＮの構造は、図２に示される。
【００２１】
図２を参照すると、減次数ＰＮＮ１８は、夫々に２次多項式を格納した相互接続された１０個のノードを有する。これらの２次多項式については、後述する。上記２次多項式の係数は、ＰＮＮの出力を各訓練操縦の試験データにカーブフィッティングさせるべく数学上の最適化手法が用いられて訓練段階で決定される。訓練の目的は、組み合わされた訓練の組について時間に対しての予測されたトルクと実際のトルクとの差を最小化することである。従って、ＰＮＮによって完全に適合される単一の操縦は無く、総ての操縦についての最良の適合が得られるのである。
ノード１＝−47.9016＋47.7217×omrm、omrmは主エンジン速度率(=100%が１)
ノード２＝−0.108098＋0.000515121×vc、vcは上昇率(フィート／分)
ノード３＝−2.40326＋0.0434588×xcpc、xcpcはコレクティブ(同時)操縦桿位置(％)
ノード４＝−3.5805＋0.0678252×xppc、xppcはペダル位置(％)
ノード５＝0.0700913＋0.162856×ノード２−0.0479842×ノード２2＋0.0301905×ノード３＋0.120207×ノード２×ノード３−0.493×ノード３2−0.074163×ノード４−0.589806×ノード２×ノード４＋0.66802×ノード３×ノード４＋0.100489×ノード４2
ノード６＝−0.154826−0.783796×ノード１＋0.143501×ノード１2＋1.41595×ノード３＋0.380806×ノード１×ノード３−0.350551×ノード３2−0.253151×ノード４＋0.286963×ノード１×ノード４−0.216568×ノード３×ノード４−0.0285866×ノード４2
ノード７＝0.381176＋0.318371×ノード５−0.316399×ノード５2−0.462027×ノード６＋0.402343×ノード５×ノード６−0.156152×ノード６2−0.0101178×ノード２−0.0387345×ノード５×ノード２＋0.00356685×ノード６×ノード２−0.0670383×ノード２2
ノード８＝0.0937645＋1.13228×ノード６−0.0208753×ノード２＋0.269972×ノード６×ノード２＋0.0331041×ノード２2−1.10191×ノード３＋0.19895×ノード６×ノード３−0.964847×ノード２×ノード３＋0.174026×ノード３2
ノード９＝−48.9181＋79.32×ノード７
ノード１０＝−4227.53＋8130.15×ノード８
【００２２】
全次数ＰＮＮ１６は、等しい重みでコレクティブ操縦および非コレクティブ操縦に適合しようとするので、減次数ＰＮＮ１８に比して次数の大きさがより複雑である。従って、全次数ＰＮＮでは、９つの入力と４９個のノードが必要とされる。
【００２３】
どのニューラルネットワークが選ばれるかに応じて、本発明のトルク予測装置１０は、選ばれたＰＮＮからのQROTaero値に、ボバリング時の主ロータロードマップによって生成されるQROTmain値を加算接続点２０で加算し、加算結果の値に、テールロータロードマップによって生成されたQROTtail値を加算接続点２２で加算して、ロータ羽根における合計瞬間トルクQROTを求める。このトルク値は、操縦者の操縦桿入力と(例えば、気流速度,ピッチ姿勢,ロール率,ヨー率,上昇／下降率などの)機体状態とを表わしており、エンジンを加速または減速すべくエンジンに適切な量の燃料を供給することによってヘリコプタのロータ速度制御を支援するためにエンジン燃料制御システムによって用いられる。
【００２４】
図１を再び参照すると、合計トルク値QROTは、航空機飛行制御システムからエンジン制御システムへリアルタイムで送られる。まず、ヘリコプタが２つのエンジンをもつ場合は、QROT値は２で割られる。そして、QROTの微係数が微分器または微分回路２４を用いて求められる。微分結果は、合計トルクの変化率値QROTDOT(％／sec)である。この変化率値は、ガス発生機から導き出される換算係数を用いて増幅回路２６によって調節される。より詳しくは、エンジン軸トルクQの変化に対するガス発生機の速度NHに基づいて換算係数を生成するエンジン性能マップ２８が求められる。上記換算係数は、合計ロータトルクの変化率QROTDOT、換言すればエンジン加速／減速率に対応するガス発生機の速度変化率NHDOTを得るためにQROTDOTに適用される。
【００２５】
閉ループロータ／出力タービン速度ガバナによって容易に処理することができる小さな値のNHDOTについては、本発明のフィードフォワード予測ロジックは不要である。従って、値NHDOTは、通常のエンジン制御ロジック／法則から負荷予測装置を切り離すべく、小さな不感帯域３０を素通りさせられる。このことは、本発明のフィードフォワード負荷予測が、ロータ／出力タービン速度制御ループの安定性の余裕を低下させるのを防止する。
【００２６】
例えば、不感帯域３０は、±２％／秒を超えるNHDOT値またはNHDOT信号に応答するように設計される。従って、変化率NHDOTの急な変化のみが、本発明のトルク予測装置１０を起動する。本発明の予測ロジックは、予め決められた不感帯域±２％／秒以内の変化率NHDOTの変化に対しては応答しない。当業者は、上記不感帯域を、異なった操作パラメータに適応すべくより広いあるいはより狭い信号または値に応答するように変更できることが容易に理解できるであろう。
【００２７】
不感帯域３０を素通りするNHDOT信号、つまり不感帯域±２％／秒の範囲外のNHDOT信号またはNHDOT値は、ガス発生機に要求される速度変化率NHDOTantを表わしている。これは、典型的には制御システムをエンジン加速限度またはエンジン減速限度へ駆動するためのNHDOTよりも少し大きいフィードフォワード予測である。この値は、出力タービンガバナ(PTG)の出力に加算されて、エンジン速度制御器への入力となる。
【００２８】
エンジン速度制御器は、飛行機(ヘリコプタ)が操縦されているときにロータ羽根に突然加わるトルクに起因する過渡的なロータ速度の低下およびオーバシュートを最小化すべく、ヘリコプタエンジンを加速または減速するようにヘリコプタエンジンへの燃料流(WF)を管理する。その場合、コレクティブ(同時)ピッチ、ロータ速度ディケイ、テールロータピッチ、周期的横方向などの他の総ての予測装置は、ディスエイブルにされる。従って、唯一起動しているのは、本発明のロータトルク予測装置１０だけである。要するに、本発明は、飛行制御システムからの単一の入力、つまり合計トルクQROTを用いることによって、エンジン制御システムロジックを簡素化して、従来の多くの操縦者入力および機体入力を不要にしている。
【００２９】
図３〜図５を参照すると、要求ロータトルクの予測におけるニューラルネットワーク１６,１８の性能が、大きなおよび／または急激なエンジン出力のエクスカーションを必要とする３つの代表的なヘリコプタ操縦を用いて調査された。各ヘリコプタ操縦において、シミュレーションの結果は、次の項目間の比較で提供されている。即ち、(a) 操縦中に要求される真トルク、(b) 全次数多項式ニューラルネットワークを用いた予測要求トルク、(c) 減次数多項式ニュラルネットワークを用いた予測要求トルク、(d) 100％NRの減次数多項式ニューラルネットワークを用いた予測要求トルク、(e) 主およびテールロータについての地面効果を脱する定常ホバリング(HOGE)状態マップを用いた予測要求トルク の各項目である。
【００３０】
図３を参照すると、低出力,ロータ連結下降から急上昇へのシミュレートされたリカバリのプロット結果が示されている。この操縦は、８０ノットのパワード下降から２５フィート／秒の上昇への２秒間のコレクティブ(同時)プルを伴っている。この場合、プロットされた結果は、全次数ＰＮＮが、両減次数ＰＮＮに比して真トルクの最も正確な予測を与えることを示している。両減次数ＰＮＮは、２〜３秒の時間枠において、実際のトルク、つまり真トルクよりも幾らか(略３０％)小さい変化率またはトルクを見積もっている。これと対照的に、地面効果を脱する定常ホバリング(HOGE)状態マップを用いた結果は、要求される真トルクと相当異なっている。これは、過渡的効果が考慮されていないからである。
【００３１】
図４を参照すると、水平飛行へのシミュレートされたオートローテーションリカバリのプロット結果が示されている。この操縦は、１０％スプリット ニードル オートローテーションから水平飛行への２秒間のコレクティブプルを伴っている。この場合、主およびテールロータの静的トルクHOGEマップは、この操縦中のロータトルクの変化の５５％を占めるにすぎない。従って、飛行機の運動による合計トルクのＰＮＮによって見積もられる空気動力学的構成要素が非常に重要になる。２つのＰＮＮを比較すると、全次数ＰＮＮは、2.5〜3.5秒の時間枠において最終トルクが相当量オーバーシュートしているのに対して、減次数ＰＮＮは、より近い適合を与えている。これは、全次数ＰＮＮが広範囲な操縦に亘って訓練されているのに対して、減次数ＰＮＮが主としてコレクティブ操縦について訓練されていることに起因する。
【００３２】
100％NRの一定設定速度での減次数ＰＮＮも、真トルクを良好に予測している。この場合、この減次数ＰＮＮが、フィードフォワード予測を本来のエンジン制御から効果的に切り離すので、プロット曲線の形状は、好ましいものになっている。3.5秒を超える時間枠での予測トルクと実際トルク,つまり真トルクとの偏倚誤差は、トルクの変化率が小さいので重要ではない。図１の負荷予測ロジックが、エンジンを稼動させ続けるために予測トルクの微分を求めており、このことが、トルク変化率が大きい操縦の始めにおいてより重要であるという点に留意すべきである。出力タービンガバナは、ロータ／出力タービン速度を円滑に制御するために残りの操縦を処理する。
【００３３】
図５を参照すると、シミュレートされた高速地形回避操縦のプロット結果が示されている。この操縦は、特に1.5gへの120ノット地形回避プルと0gへのプッシュオーバーを伴っている。この操縦は、相当な縦方向の周期的なピッチ操作を用い、従って全次数ＰＮＮが真トルクの最も正確な予測を与えるものと予想される。この場合、静的HOGEマップは、結果に少ししか影響しない。減次数ＰＮＮも、縦方向の周期的なデータが減次数ＰＮＮの入力でないため、正確なトルク予測を与えない。このような不足は、応答の良い出力タービンガバナによって調整できる。全次数ＰＮＮは、必要な入力信号を有し、同様の操縦で訓練されるので、真トルクの正確な予測を与える。
【００３４】
本発明のシステムと方法は、好ましい実施形態について説明されたが、当業者は、添付の特許請求の範囲に定義された本願発明の範囲と真髄から離れることなく上記実施形態に変更と修正がされうることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の好ましい実施形態に従って構成されたロータトルク予測装置の機能ブロック図であり、このロータトルク予測装置には、航空機飛行制御コンピュータとエンジン燃料制御システムが連合させられる。
【図２】 本発明の好ましい実施形態に従って構成された減次数多項式ネットワークの概略図であり、この減次数多項式ネットワークは、夫々が連合する２次多項式をもつ相互接続された１０のノードを有する。
【図３】 パワード下降からのプルアップのシミュレート結果である比較ロータトルク予測を示す図である。
【図４】 水平飛行へのオートローテーションリカバリのシミュレーション結果である比較ロータトルク予測を示す図である。
【図５】 高速地形回避操縦のシミュレート結果である比較ロータトルク予測を示す図である。
【符号の説明】
１０ ロータトルク予測装置
１２ ホバリング時の主ロータロードマップ
１４ ホバリング時のテールロータロードマップ
１６ 全次数多項式ニューラルネットワーク
１８ 減次数多項式ニューラルネットワーク
２０,２２ 加算接続点
２４ 微分回路
２６ 増幅回路
２８ エンジン性能マップ
３０ 不感帯域

Claims (21)

  1. ロータトルクのフィードフォワード予測に用いられ、主ロータおよびテールロータにおける空気動力学的トルクと静的トルクからなり、ヘリコプタの主ロータとテールロータで要求される合計トルクを決定するためのシステムであって、
    a) 動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを予測する手段と、
    b) 上記主ロータにおける静的トルクである静止中のヘリコプタの主ロータにおけるトルクを決定する手段と、
    c) 上記テールロータにおける静的トルクである静止中のヘリコプタのテールロータにおけるトルクを決定する手段と、
    d) 主ロータとテールロータで要求される上記合計トルクを、動作中のヘリコプタの主ロータおよびテールロータにおける上記空気動力学的トルクと、静止中のヘリコプタの主ロータにおける上記トルクと、静止中のヘリコプタのテールロータにおける上記トルクとに基づいて、算出する手段とを備えたシステム。
  2. 請求項１に記載のシステムにおいて、ヘリコプタの主ロータとテールロータで要求される合計トルクを算出する上記手段は、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける上記空気動力学的トルクと、静止中のヘリコプタの主ロータにおける上記トルクと、静止中のヘリコプタのテールロータにおける上記トルクとを加算する手段を備えたシステム。
  3. 請求項１に記載のシステムにおいて、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを予測する上記手段は、多項式ニューラルネットワークからなるシステム。
  4. 請求項２に記載のシステムにおいて、上記多項式ニューラルネットワークは、全次数ニューラルネットワークであるシステム。
  5. 請求項２に記載のシステムにおいて、上記多項式ニューラルネットワークは、減次数ニューラルネットワークであるシステム。
  6. 請求項４に記載のシステムにおいて、全次数多項式ニューラルネットワークと減次数多項式ニューラルネットワークを選択する選択手段を更に備えたシステム。
  7. 請求項１に記載のシステムにおいて、静止中のヘリコプタの主ロータ羽根におけるトルクを決定する上記手段は、主ロータロードマップであるシステム。
  8. 請求項７に記載のシステムにおいて、上記主ロータロードマップは、静止中のヘリコプタの主ロータにおけるトルクを、主ロータ速度とコレクティブ操縦桿位置に基づいて決定するように構成されているシステム。
  9. 請求項１に記載のシステムにおいて、静止中のヘリコプタのテールロータ羽根におけるトルクを決定する上記手段は、テールロータロードマップであるシステム。
  10. 請求項９に記載のシステムにおいて、上記テールロータロードマップは、静止中のヘリコプタのテールロータにおけるトルクを、主ロータ速度とペダル位置に基づいて決定するように構成されているシステム。
  11. 請求項４に記載のシステムにおいて、上記全次数多項式ニューラルネットワークは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データ、ペダル位置データの変化率、横操縦桿位置データ、縦操縦桿位置データを含む操縦者入力データと、主ロータ速度データ、エンジントルクデータ、真気流速度データ、ピッチ姿勢データを含む機体入力データとに基づいて、予測するように構成されているシステム。
  12. 請求項５に記載のシステムにおいて、上記減次数多項式ニューラルネットワークは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データを含む操縦者入力データと、主ロータ設定速度データ、上昇率データを含む機体入力データとに基づいて、予測するように構成されているシステム。
  13. 請求項１１に記載のシステムにおいて、上記全次数多項式ニューラルネットワークは、相互接続された４９のノードを有し、各ノードは、そのノードに連合させられた２次多項式を有するシステム。
  14. 請求項１２に記載のシステムにおいて、上記減次数ニューラルネットワークは、相互接続された１０のノードを有し、各ノードは、そのノードに連合させられた２次多項式を有するシステム。
  15. 請求項１１に記載のシステムにおいて、上記全次数多項式ニューラルネットワークは、上記合計トルクの空気動力学的トルク成分を予測すべく、等しい重みでコレクティブピッチ操縦および非コレクティブピッチ操縦について訓練されるシステム。
  16. 請求項１２に記載のシステムにおいて、上記減次数多項式ニューラルネットワークは、上記合計トルクの空気動力学的トルク成分を予測すべく、基本的にコレクティブピッチ操縦について訓練されるシステム。
  17. ロータトルクのフィードフォワード予測に用いられ、主ロータおよびテールロータにおける空気動力学的トルクと静的トルクからなり、ヘリコプタの主ロータとテールロータで要求される合計トルクを決定するためのシステムであって、
    a) 動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、複数の操縦者入力と機体入力に基づいて予測するように構成された多項式ニューラルネットワークと、
    b) 上記主ロータにおける静的トルクである地面効果を脱するホバリング時の主ロータにおけるトルクを、主ロータ速度とコレクティブ操縦桿位置に基づいて決定する主ロータロードマップと、
    c) 上記テールロータにおける静的トルクである静止中のヘリコプタのテールロータにおけるトルクを、主ロータ速度とペダル位置に基づいて決定するテールロータロードマップと、
    d) 主ロータとテールロータで要求される合計トルクを、上記多項式ニューラルネットワークと主ロータロードマップとテールロータロードマップの各出力を加算することによって、算出する手段とを備えたシステム。
  18. 請求項１７に記載のシステムにおいて、上記多項式ニューラルネットワークは、全次数多項式ニューラルネットワークであるシステム。
  19. 請求項１７に記載のシステムにおいて、多項式ニューラルネットワークは、減次数多項式ニューラルネットワークであるシステム。
  20. 請求項１８に記載のシステムにおいて、上記全次数多項式ニューラルネットワークは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データ、ペダル位置データの変化率、横操縦桿位置データ、縦操縦桿位置データを含む操縦者入力データと、主ロータ速度データ、エンジントルクデータ、真気流速度データ、ピッチ姿勢データを含む機体入力データとに基づいて、予測するように構成されているシステム。
  21. 請求項１９に記載のシステムにおいて、上記減次数多項式ニューラルネットワ−クは、動作中のヘリコプタの主ロータとテールロータにおける空気動力学的トルクを、コレクティブ操縦桿位置データ、ペダル位置データを含む操縦者入力データと、主ロータ設定速度データ、上昇率データを含む機体入力データとに基づいて、予測するように構成されているシステム。
JP2002329419A 2001-11-16 2002-11-13 ロータトルク予測装置 Expired - Fee Related JP4108450B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US33225501P 2001-11-16 2001-11-16
US60/332255 2001-11-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003160099A JP2003160099A (ja) 2003-06-03
JP4108450B2 true JP4108450B2 (ja) 2008-06-25

Family

ID=23297417

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002329419A Expired - Fee Related JP4108450B2 (ja) 2001-11-16 2002-11-13 ロータトルク予測装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6879885B2 (ja)
JP (1) JP4108450B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7235377B1 (ja) 2021-09-17 2023-03-08 百瀬尚幸 浴槽排水装置

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2871438B1 (fr) * 2004-06-10 2006-08-04 Eurocopter France Procede pour regler au moins un rotor deficient d'un giravion
US7931231B2 (en) * 2007-05-18 2011-04-26 Sikorsky Aircraft Corporation Engine anticipation for rotary-wing aircraft
US8285659B1 (en) * 2009-08-18 2012-10-09 The United States of America as represented by the Administrator of the National Aeronautics & Space Administration (NASA) Aircraft system modeling error and control error
US8123175B2 (en) * 2009-12-24 2012-02-28 Spin Master Ltd. Velocity feedback control system for a rotor of a toy helicopter
NO334600B1 (no) 2012-03-21 2014-04-22 Prox Dynamics As Stillingskontroll for roterende-vinge luftfartøy
JP5832352B2 (ja) * 2012-03-29 2015-12-16 三菱重工業株式会社 垂直離着陸機のトルク推定装置、垂直離着陸機、垂直離着陸機のトルク推定プログラム、及び垂直離着陸機のトルク推定方法
US8862310B2 (en) * 2012-06-06 2014-10-14 Simmonds Precision Products, Inc. Determining rotorcraft collective adjustment during ground test
FR3007787B1 (fr) * 2013-06-27 2015-06-26 Eurocopter France Procede et dispositif de protection dun moteur de giravion en survitesse
US10113487B2 (en) * 2013-10-24 2018-10-30 United Technologies Corporation Cascaded multi-variable control system for a turboshaft engine
US9957053B2 (en) 2014-08-21 2018-05-01 Northrop Grumman Systems Corporation Helicopter rotor icing detection system and method
WO2016054147A1 (en) * 2014-10-01 2016-04-07 Sikorsky Aircraft Corporation Power management between a propulsor and a coaxial rotor of a helicopter
US10343770B2 (en) * 2016-03-01 2019-07-09 Joe H. Mullins Torque and pitch managed quad-rotor aircraft
US10641184B2 (en) * 2016-11-15 2020-05-05 Sikorsky Aircraft Corporation Dynamic flight command cross-feed for rotor speed droop reduction
US10759528B2 (en) 2016-11-15 2020-09-01 Sikorsky Aircraft Corporation Model following control for torque and rotor speed
US10189559B2 (en) * 2016-11-22 2019-01-29 Sikorsky Aircraft Corporation Rotor speed control using a feed-forward rotor speed command
US11092136B2 (en) * 2018-05-04 2021-08-17 Raytheon Technologies Corporation Systems and methods for optimal speed protection for power turbine governing
US10961921B2 (en) 2018-09-19 2021-03-30 Pratt & Whitney Canada Corp. Model-based control system and method for a turboprop engine
US11845551B2 (en) * 2021-02-26 2023-12-19 Beta Air, Llc Methods and system for estimating percentage torque produced by a propulsor configured for use in an electric aircraft
US11358730B1 (en) 2021-11-12 2022-06-14 Beta Air, Llc Systems and methods for an aircraft motion observer in an electric aircraft

Family Cites Families (115)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US418922A (en) * 1890-01-07 William b
US9618A (en) * 1853-03-15 Improvement in heaters for sugar-sirup
US357062A (en) * 1887-02-01 Spring-heel for boots or shoes
US75900A (en) * 1868-03-24 Improvement in spring-bottoms foe boots and shoes
US620582A (en) * 1899-03-07 Ice creeper
US337146A (en) * 1885-10-15 1886-03-02 Joseph Gluecksmann Spring shoe
US641642A (en) * 1899-05-12 1900-01-16 Oscar L King Shoe.
US1088328A (en) * 1913-12-22 1914-02-24 Francesco Cucinotta Sporting-shoe.
US1370212A (en) * 1920-06-25 1921-03-01 Laculli Peter Innersole
US1403970A (en) * 1921-03-15 1922-01-17 Lioy Paul Heel cushion
US1522890A (en) * 1922-09-23 1925-01-13 Krap Teodoro Elastic insole
US1894681A (en) * 1930-08-30 1933-01-17 James B Greider Slipper
US2112052A (en) * 1934-09-28 1938-03-22 Norman B Smith Shoe construction
US2144563A (en) * 1936-12-05 1939-01-17 W B Davis & Son Inc Stocking
US2236367A (en) * 1939-04-04 1941-03-25 Gruber John Shoe
US2414445A (en) * 1944-09-01 1947-01-21 Robert E Cahill Shoe construction
US2435668A (en) * 1945-11-13 1948-02-10 Charles F Behringer Play shoe or the like
US2493154A (en) * 1947-06-06 1950-01-03 Gus H Mavrakis Shoe
US2537156A (en) * 1947-12-18 1951-01-09 Pennell Samuel Innersole having upwardly foldable portions
US2497175A (en) * 1948-03-02 1950-02-14 John P Mantos Shoe construction
US2588061A (en) * 1948-12-27 1952-03-04 Svit Np Shoe having an upper formed of strap members each secured by a flat fastener member
US2873540A (en) * 1955-08-02 1959-02-17 Murphy Venus Ramey Shoe with changeable elements
US2991618A (en) * 1959-07-03 1961-07-11 Gen Electric Helicopter rotor speed control system
US3075212A (en) * 1961-06-02 1963-01-29 Frank Noone Shoe Co Inc Method of applying a decorative strip to a shoe
US3369309A (en) * 1967-03-13 1968-02-20 Brooks Simmie Lady's shoe
AT364279B (de) * 1973-01-08 1981-10-12 Raimund W Vogel Schuh, insbesondere skischuh
US3786579A (en) * 1973-01-29 1974-01-22 Seattle Mfg Corp Adjustable crampons
US4083518A (en) * 1975-05-29 1978-04-11 Textron, Inc. Mast torque metering system
DE2706645B2 (de) * 1976-11-29 1979-04-19 Adolf 8522 Herzogenaurach Dassler Sportschuh
US4183156A (en) * 1977-01-14 1980-01-15 Robert C. Bogert Insole construction for articles of footwear
IT1077768B (it) * 1977-04-08 1985-05-04 Nordica Di Franco Struttura di scarpa particolarmente per attivita' sportive in genere e per allenamento
DE2720849C2 (de) * 1977-05-09 1985-10-17 Armin A. 8522 Herzogenaurach Dassler Sportschuh in Leichtbauweise
US4372058A (en) * 1977-11-21 1983-02-08 Stubblefield Jerry D Shoe sole construction
US4370754A (en) * 1978-07-27 1983-02-01 American Pneumatics Co. Variable pressure pad
US4430810A (en) * 1979-02-07 1984-02-14 Adidas Sportschuhfabriken Adi Dassler Kg Sole for sports shoes, particularly for shoes used for long-distance running on hard tracks
US4429475A (en) * 1979-12-05 1984-02-07 Bensley Douglas W Article of footwear
AT386514B (de) * 1981-03-05 1988-09-12 Distropat Ag Schuhsohle
US4373361A (en) * 1981-04-13 1983-02-15 Thorneburg James L Ski sock with integrally knit thickened fabric areas
US4429474A (en) * 1981-10-21 1984-02-07 Metro Robert D Adjustable mechanically cushioned lateral border of the heel for a shoe
US4466526A (en) 1982-04-16 1984-08-21 Chandler Evans Inc. Helicopter engine control with rotor speed decay anticipator
US4564908A (en) 1983-02-28 1986-01-14 United Technologies Corporation Automatic limiting of helicopter engine torque
US4562651A (en) * 1983-11-08 1986-01-07 Nike, Inc. Sole with V-oriented flex grooves
US4566206A (en) * 1984-04-16 1986-01-28 Weber Milton N Shoe heel spring support
JPS6113902A (ja) * 1984-06-30 1986-01-22 株式会社アサヒコーポレーション 運動靴
US4642911A (en) * 1985-02-28 1987-02-17 Talarico Ii Louis C Dual-compression forefoot compensated footwear
US4638576A (en) * 1985-04-24 1987-01-27 Converse Inc. Athletic shoe with external counter and cushion assembly
GB2185951B (en) * 1986-02-04 1989-07-05 Rolls Royce Helicopter rotor and engine control
JPS62261302A (ja) * 1986-05-09 1987-11-13 大塚　斌 足と中敷の組合せセット
US4794707A (en) * 1986-06-30 1989-01-03 Converse Inc. Shoe with internal dynamic rocker element
JPH0713483B2 (ja) * 1986-10-13 1995-02-15 トヨタ自動車株式会社 ガスタ−ビン車の自動変速機制御装置
US4805321A (en) * 1987-10-14 1989-02-21 Kangapoos U.S.A., Inc. Reversible shoe tongue
US4898007A (en) * 1987-11-16 1990-02-06 Dahlgren Ray E Moisture management sock
US4892554A (en) * 1987-12-21 1990-01-09 Robinson David L Prosthetic foot
US4807372A (en) * 1988-01-13 1989-02-28 Mccall Hannon L Cleated shoe walking sole
US5083361A (en) * 1988-02-05 1992-01-28 Robert C. Bogert Pressurizable envelope and method
GB8807676D0 (en) * 1988-03-31 1988-05-05 Westland Helicopters Helicopter control systems
US4989349A (en) * 1988-07-15 1991-02-05 Ellis Iii Frampton E Shoe with contoured sole
US5185943A (en) * 1988-07-29 1993-02-16 Avia Group International, Inc. Athletic shoe having an insert member in the outsole
US4894934A (en) * 1989-01-23 1990-01-23 Illustrato Vito J Rebound heel device
US4985931A (en) * 1989-10-17 1991-01-22 Riddell, Inc. Shock absorbing pad structure for athletic equipment
US5381608A (en) * 1990-07-05 1995-01-17 L.A. Gear, Inc. Shoe heel spring and stabilizer
CA2022130C (en) * 1990-07-27 1997-02-25 Albertus A. W. Aleven Puncture resistant insole for safety footwear
US5083385A (en) * 1990-07-31 1992-01-28 Halford Catherine J P Footwear having interchangeable uppers
US5155927A (en) * 1991-02-20 1992-10-20 Asics Corporation Shoe comprising liquid cushioning element
US5701686A (en) * 1991-07-08 1997-12-30 Herr; Hugh M. Shoe and foot prosthesis with bending beam spring structures
US5338600A (en) * 1991-08-19 1994-08-16 Medical Materials Corporation Composite thermoplastic material including a compliant layer
US5265825A (en) * 1991-08-27 1993-11-30 United Technologies Corporation Helicopter engine control having yaw input anticipation
US5265826A (en) * 1991-08-27 1993-11-30 United Technologies Corporation Helicopter engine control having lateral cyclic pitch anticipation
US5188511A (en) * 1991-08-27 1993-02-23 United Technologies Corporation Helicopter anti-torque device direct pitch control
CA2051230C (en) * 1991-09-12 1997-11-18 Robert Burke Power midsole cushioning and stability concept
USD344401S (en) * 1991-11-01 1994-02-22 Nike, Inc. Heel insert for a shoe sole
USD344400S (en) * 1991-11-01 1994-02-22 Nike, Inc. Heel insert for a shoe sole
USD344399S (en) * 1991-11-01 1994-02-22 Nike, Inc. Heel insert for a shoe sole
USD344174S (en) * 1991-11-01 1994-02-15 Nike, Inc. Heel insert for a shoe sole
USD344398S (en) * 1991-11-01 1994-02-22 Nike, Inc. Heel insert for a shoe sole
US5598645A (en) * 1992-01-02 1997-02-04 Adidas Ab Shoe sole, in particular for sports shoes, with inflatable tube elements
US5280890A (en) * 1992-01-22 1994-01-25 Miner Enterprises, Inc. Radial elastomer compression spring
FR2686233A1 (fr) * 1992-01-22 1993-07-23 Beyl Jean Joseph Alfred Chaussure, en particulier chaussure de sport, comportant au moins un ressort dispose dans la semelle, cassette et ressort pour une telle chaussure.
US5279051A (en) * 1992-01-31 1994-01-18 Ian Whatley Footwear cushioning spring
WO1994013164A1 (en) * 1992-12-10 1994-06-23 Nike International Ltd. Bonding of rubber to plastic in footwear
US5384973A (en) * 1992-12-11 1995-01-31 Nike, Inc. Sole with articulated forefoot
US5596819A (en) * 1993-02-04 1997-01-28 L.A. Gear, Inc. Replaceable shoe heel spring and stabilizer
US5421874A (en) * 1993-06-22 1995-06-06 Genesis Composites, L.C. Composite microsphere and lubricant mixture
US5335517A (en) * 1993-07-23 1994-08-09 James L. Throneburg Anatomical isotonic sock and method of knitting the same
JPH0777065A (ja) * 1993-09-03 1995-03-20 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 高速ヘリコプタ
US5592706A (en) * 1993-11-09 1997-01-14 Teksource, Lc Cushioning device formed from separate reshapable cells
US5481648A (en) * 1993-12-23 1996-01-02 United Technologies Corp. Fuzzy logic method and apparatus for changing the position of turbine blades via an induction motor, brake and a position lock.
USD355755S (en) * 1994-01-19 1995-02-28 Nike, Inc. Heel insert for a shoe sole
US5483757A (en) * 1994-02-03 1996-01-16 Frykberg; Robert G. Healing sandal
USD354617S (en) * 1994-03-23 1995-01-24 Nike Inc. Heel insert for a shoe sole
US5595004A (en) * 1994-03-30 1997-01-21 Nike, Inc. Shoe sole including a peripherally-disposed cushioning bladder
JPH07277286A (ja) * 1994-04-11 1995-10-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 航空機用学習型飛行制御装置
JP3435673B2 (ja) * 1994-05-11 2003-08-11 防衛庁技術研究本部長 航空機用学習型着船時期判定装置
US5604997A (en) * 1995-02-24 1997-02-25 Nike, Inc. Shoe upper and method of making same
US6013340A (en) * 1995-06-07 2000-01-11 Nike, Inc. Membranes of polyurethane based materials including polyester polyols
US5718063A (en) * 1995-07-17 1998-02-17 Asics Corporation Midsole cushioning system
US5603232A (en) * 1995-11-22 1997-02-18 Throneburg; James L. Foot protector for use in combination with hosiery and method of making and using same
US5704137A (en) * 1995-12-22 1998-01-06 Brooks Sports, Inc. Shoe having hydrodynamic pad
US6024712A (en) * 1995-12-28 2000-02-15 Royce Medical Company Orthopaedic devices with plastic injection molded onto fabric
US5751609A (en) 1996-10-24 1998-05-12 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Neural network based method for estimating helicopter low airspeed
DE29702071U1 (de) * 1997-02-06 1997-03-27 Adidas Ag Fahrradschuh
JP3051357B2 (ja) * 1997-03-26 2000-06-12 株式会社コミュータヘリコプタ先進技術研究所 主ロータトルク補正装置
US6009636A (en) * 1997-07-07 2000-01-04 Wallerstein; Robert S. Shoe construction providing spring action
US6029962A (en) * 1997-10-24 2000-02-29 Retama Technology Corporation Shock absorbing component and construction method
US6012676A (en) * 1998-03-31 2000-01-11 Sikorsky Aircraft Corporation Integrated fire and flight control system with automatic engine torque limiting
US6021527A (en) * 1998-08-31 2000-02-08 Fox River Mills, Inc. Anatomically designed sock
US6342544B1 (en) * 1999-04-14 2002-01-29 Nike, Inc. Durable outsole for article of footwear
US6467726B1 (en) * 1999-06-29 2002-10-22 Rokuro Hosoda Aircraft and torque transmission
JP3368377B2 (ja) * 1999-06-29 2003-01-20 六郎 細田 航空機
US6178664B1 (en) * 1999-08-31 2001-01-30 Robert D. Yant Protective insole insert for footwear
JP4244088B2 (ja) * 1999-09-06 2009-03-25 株式会社Ｉｈｉ 多変数制御方法
DE20008494U1 (de) * 2000-05-11 2000-10-19 Gnan Jang Plastics Co Modifizierbarer Sandaletten- oder Slipperschuh
US6334222B1 (en) * 2000-08-09 2002-01-01 Sanxing Sun Sock for athlete's foot
US6336227B1 (en) * 2000-09-12 2002-01-08 Carolyn Liput Concealed sock for boat-type shoes
US6729139B2 (en) * 2001-09-26 2004-05-04 Goodrich Pump & Engine Control Systems, Inc. Engine control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7235377B1 (ja) 2021-09-17 2023-03-08 百瀬尚幸 浴槽排水装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2003160099A (ja) 2003-06-03
US20030135306A1 (en) 2003-07-17
US6879885B2 (en) 2005-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4102166B2 (ja) ロータトルク予測装置
JP4108450B2 (ja) ロータトルク予測装置
US6735500B2 (en) Method, system, and computer program product for tactile cueing flight control
EP2533122B1 (en) Climb-optimized auto takeoff system
CA1202099A (en) Super contingency aircraft engine control
US7463956B2 (en) Constant vertical state maintaining cueing system
US4723214A (en) Automatic camber control
EP2701976B1 (en) Modified thrust limit schedule for control of thrust asymmetry
US20150284105A1 (en) System and method for aircraft capacity prediction
US10358232B2 (en) Detecting that a rotorcraft is approaching a vortex domain, and signaling that detection
Tobias et al. Full flight-envelope simulation and piloted fidelity assessment of a business jet using a model stitching architecture
EP1310645B1 (en) Rotor torque predictor
Chang Fuzzy logic-based aerodynamic modeling with continuous differentiability
Ranaudo et al. Effects of horizontal tail ice on longitudinal aerodynamic derivatives
Altamirano et al. Flying qualities analysis and piloted simulation testing of a lift+ cruise vehicle with propulsion failures in hover and low-speed conditions
Ruddell XH-59A ABC Technology Demonstrator Altitude Expansion and Operational Tests
Frost et al. Design and testing of flight control laws on the rascal research helicopter
Kaminer et al. 4D-TECS integration for NASA TCV airplane
Pereira Figueira et al. The use of Simulation Tools to Estimate Ship-Helicopter Operating Limitations
Gibbens Manoeuvre controller design for an F-111C flight dynamics model
Ruttledge A rotorcraft flight/propulsion control integration study
CN115906384A (zh) 用于能够实现用于交通工具的推进系统的降额的优化的计算机实现的方法
Nguyen et al. Unsteady aerodynamic parameter estimation for multirotor helicopters
Gursoy et al. Engine Limit Detection and Avoidance for Helicopters with Multiple Limits
Lytwyn et al. Ground-based Simulator Input Data for Advanced Tandem-rotor Helicopters

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040427

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20040427

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050614

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070424

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070427

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20070723

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20070726

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071019

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071113

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080208

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080304

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080402

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110411

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 4108450

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140411

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140411

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees