JP4104765B2 - 部品の装着方法と装置 - Google Patents
部品の装着方法と装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4104765B2 JP4104765B2 JP03751899A JP3751899A JP4104765B2 JP 4104765 B2 JP4104765 B2 JP 4104765B2 JP 03751899 A JP03751899 A JP 03751899A JP 3751899 A JP3751899 A JP 3751899A JP 4104765 B2 JP4104765 B2 JP 4104765B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- mounting
- motor
- component supply
- mounting head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は各種の部品を装着対象物に装着して中間製品や最終製品を作り上げる部品の装着方法と装置に関し、例えば、電子部品類を回路基板に実装し、または実装のために仮装着して電子回路基板を製造するのに利用される。
【0002】
【従来の技術】
電子部品を回路基板に装着するのに従来、例えば本発明の実施の形態を示す図2の部品実装機および図4の主な動作のタイムチャートを参照して説明すると、図2に示すように、部品の一例としての電子部品8を保持して取り扱う吸着ノズル1aやチャックなどの複数の部品取り扱いツール1を、装着ヘッド2に一括保持して円経路などの一定の環状移動経路を矢印Aで示すように順次繰り返し移動させるように装着ヘッド2を駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給部3からの部品供給を受ける部品供給位置4と、位置決め機構5により保持され位置決めされた装着対象物としての回路基板6上の所定位置Cに電子部品8を装着する部品装着位置7と、のそれぞれで部品取り扱いツール1を、図4に示すツール昇降動作線Bの下動線B1、上動線B2のように下動および上動させて、部品供給位置4ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部3から供給される電子部品8を保持してピックアップし、部品装着位置7では位置決め機構5が位置決め移動し位置決めしている回路基板6上の所定位置Cに移載し装着することを繰り返し、回路基板6に必要なだけの電子部品8を必要な位置に装着して電子回路基板に仕上げる。
【0003】
ところで、電子回路基板の生産性の向上のために、できるだけタイムラグのない電子部品8の装着順序がNCプログラムなどとして部品装着プログラムが組まれるなか、部品供給部3の次の電子部品8を供給するための移動距離と、位置決め機構5の回路基板6上に次に電子部品8の装着を受けるための移動距離とは、それぞれ各回の部品装着時で互いに異なる。しかし、部品供給部3や位置決め機構5は電子部品8の慣性による脱落や位置ずれを防止するなどの必要条件を満足する最速の移動速度に固定されるので、前記移動距離の違いは移動時間の違いになり、この移動時間は部品装着の動作において必須の動作条件になる。
【0004】
一方、装着ヘッド2の部品取り扱いツール1を部品供給位置4および部品装着位置7にて下動および上動させるのに、部品取り扱いツール1が所定の下動域にあるときに部品供給部3や位置決め機構5が移動すると部品供給部3や回路基板6上の装着済みの電子部品8などと干渉して問題となる。そこで、部品取り扱いツール1が所定の上動域にあるときだけ、一般には最上動位置にある間を、図4に示す部品供給部3や位置決め機構5の移動可能期間Sと設定し、この移動可能期間Sに限って部品供給部3や位置決め機構5を位置決め移動させるようにしている。
【0005】
これに対応するのに、部品供給部3および位置決め機構5における最長の移動時間を許容する最低速で装着ヘッド2を定常駆動するのでは電子回路基板の生産性が低下する。そこで従来、部品供給部3や位置決め機構5の各回の部品装着動作における移動時間の長短に応じて装着ヘッド2を図4に示す実装動作1周期▲1▼〜▲3▼のように加減速しながらその時々で可能な最速で駆動することにより生産性の低下を防止している。
【0006】
また、装着ヘッド2は通常、部品取り扱いツール1として多数の吸着ノズル1aと、これらと図示しない吸引源とを接続する接続回路1bの開閉を行う弁機構1cなどを装備した重量の大きなもので、急激な加減速を行うとそれの慣性によりモータ9に大きな負荷が掛かって問題となる。これを、モータ9の容量を大きくすることによって対応すると、現状でも大きなモータ9を使用していてそれ以上の大きな容量のものは現存していず無理であるし、実現しても現状の技術ではモータ効率の面で不利である。現実には、図4に示す実装動作1周期▲2▼のような一定以上の例えば最大速度VMAX での駆動状態において実装動作1周期▲3▼で示すような一定以上長い移動可能期間Sが必要になって過剰負荷になることが見込まれるような場合に、初期の時間Txの間で予め速度をVMAX からV2 へ降下させて、モータ9の負荷を低減するようにしている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、本発明者等はさらなる生産性の向上を図るべく部品装着の各種の実績データを収集し検討を重ねたところ、単発に発生するモータ9の過剰負荷は問題でなく、ある時間の間の平均負荷がある値以上となったときに、モータ9とそのドライバの温度が保証上限値を越えてしまうことが判明した。このような視点から上記従来の技術を再評価すると、モータ9やそのドライバが過剰負荷により保証上限温度を越えてしまうことは解消できるが、反面、そのような問題が生じる平均負荷をもたらさない単発な過剰負荷の際にも装着ヘッド2の駆動速度を無駄に低減してしまい生産性向上の妨げになっている。
【0008】
本発明の目的は、そのような知見に基づき、装着ヘッドを駆動するモータの負荷の低減を無駄に行わないで生産性を向上できる部品の装着方法と装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明の部品の装着方法は、複数の部品取り扱いツールを装着ヘッドに一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるように装着ヘッドを駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給部からの部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速して部品を装着対象物に装着するのに、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させて当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように前記部品の装着を行うことを主たる特徴としている。
【0010】
これを実現する部品の装着装置としては、複数の部品取り扱いツールを一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるようにモータで駆動される装着ヘッドと、前記環状移動経路上に設定された部品供給位置および部品装着位置と、部品供給位置への位置決めを伴い所定の部品を部品供給位置に供給する部品供給部と、装着対象物を保持して部品が装着されるべき所定位置を部品装着位置に位置決めする位置決め機構と、モータにより装着ヘッドを駆動しながら、前記部品供給位置および部品装着位置のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置では供給されている部品を保持してピックアップし、部品装着位置では保持している部品を前記装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速する制御手段とを備え、制御手段は、装着ヘッドを駆動するモータの駆動中に、所定時間での加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次の部品装着時以降で続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように制御することを主たる特徴とするもので足りる。
【0011】
これらの構成では、従来通りに、装着ヘッドの駆動により、それに保持した複数の部品取り扱いツールを環状移動経路上で順次に繰り返し移動させながら、途中の部品供給部からの部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速することによって最速に部品を装着できるようにしながら、特に、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないようにするので、モータの平均負荷が所定値を越えてモータやそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッドの駆動速度の無駄な降下処理を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。しかも、装置では上記のような措置を自動制御によって確実に安定して達成することができる。
【0013】
本発明のそれ以上の目的および特徴は、以下の詳細な説明および図面の記載によって明らかになる。本発明の各特徴は、可能な限りにおいてそれ単独で、あるいは種々な組み合わせで複合して用いることができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の部品の装着方法と装置に係る実施の形態について、その実施例とともに図1〜図4を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
【0015】
本実施の形態は、図2、図4に示すように部品の一例としての電子部品8を装着対象物としての回路基板6に実装して電子回路基板を製造する場合の一例である。しかし、本発明はこれに限られることはなく、電子部品8を回路基板6に仮装着して後にリフロー炉などで実装状態にするような部品装着の場合は勿論、各種の部品を各種の装着対象物に装着して各種の中間製品や最終製品を製造するもの全般に適用して有効である。
【0016】
本実施の形態の部品装着方法は、例えば図2に示す部品の実装機に適用される。この実装機は回転体としての装着ヘッド2が回転軸11により吊持して設けられ、回転軸11を介してモータ9により回転駆動される。装着ヘッド2は図2に示すように円盤形態であって、部品取り扱いツール1としての吸着ノズル1aを上下動できるように多数保持している。各吸着ノズル1aのそれぞれは図示しない吸引源と接続回路1bにて接続され、電子部品8の吸着保持、および吸着解除のために各接続回路1bを適時に開閉する開閉弁1cも各吸着ノズル1aに対応して同じ数だけ装着ヘッド2に装備されている。これにより装着ヘッド2はかなりな重量物になっている。もっとも、装着ヘッド2による部品取り扱いツール1を装備する数やそれらを繰り返し移動させる環状移動経路は前記移動方向Aが示す図2の実施例のような円経路以外でもよいし、その移動のための部品取り扱いツール1の支持方法や駆動方法は種々に設計することができる。
【0017】
部品供給位置4や部品装着位置7に位置した部品取り扱いツール1は、それぞれの位置に対応して設けられた図示しないカムとそれに従動するレバーによって下動および上動される。このカムは装着ヘッド2と連動して回転駆動され、1つの部品取り扱いツール1が部品装着位置7(および部品供給部3)に到達して電子部品8の実装(およびピックアップ)を終えた後、次の部品取り扱いツール1が部品装着位置7(および部品供給部3)に到達して電子部品8の実装を終えるまでの時間を図4に動作線Eで示す実装動作1周期▲1▼〜▲3▼・・・のそれぞれを1サイクルとして、この1周期でちょうど一回転されるとともに、この1周期の後半部分で電子部品8を実装(およびピックアップ)するために部品取り扱いツール1を下動および上動させる。この下動、上動の間の位置決め機構5による回路基板6の位置決めのための移動(および部品供給部3による必要な電子部品8を供給するための位置決め移動)を阻止される。
【0018】
部品供給部3は、例えば回転テーブル12上に各種の電子部品8を種類別に収容した部品供給カセット13を外周部に多数並べて装備し、回転テーブル12のモータ17の駆動による例えば矢印Dで示す方向の回転によりその都度選択される電子部品8を収容した部品供給カセット13を部品供給位置4に対応するように位置決めし、電子部品8を前記部品供給位置4に供給し部品取り扱いツール1によるピックアップに供する。しかし、部品供給部3は取り扱う電子部品8の種類に応じたテーピング部品やバルク部品、パレット部品などの種々な荷姿で、同一種類のものどうしでも、あるいは複合してでも取り扱うことができ、部品供給のための位置決め動作は直線往復運動でもよいし、その動作形式や機構は種々に設計することができる。場合によっては前記部品供給位置4以外の位置に供給される電子部品8を移載機構によって部品供給位置4に移載して供給するような場合も含み、移載機構が用いられる場合、部品取り扱いツール1が移載機構と干渉しない上下動タイミングが採られることになる。
【0019】
位置決め機構5は、ローディング部14aから搬入されてきた回路基板6を保持してX軸モータ15とY軸モータ16との駆動により直行するXY2方向に移動し、回路基板6上の電子部品8が実装されるべき所定位置Aを順次部品装着位置7に位置決めするようにしている。電子部品8の実装を終えた電子回路基板はアンローディング部14bにより搬出されるようにしている。
【0020】
実装機は電子部品8の実装動作を自動的に達成するのに、図3に示すような制御系21を有している。制御系21は操作盤20での設定操作に応じたCPU22の動作により内部または外部のプログラムメモリ22aに格納された部品装着プログラムを読み出しながら、モータ9、15〜17、および開閉弁1cなどを各ドライバ23〜27を介し駆動制御して、位置決め機構5上に搬入した回路基板6に必要な電子部品8を順次実装して電子回路基板を製造し、搬出することを自動的に繰り返し行う。
【0021】
部品装着プログラムは、できるだけタイムラグのない電子部品8の実装順序がNCプログラムなどとして組まれるが、既述したように部品供給部3での次の電子部品8を供給するための部品供給位置4への移動距離と、位置決め機構5の回路基板6上の次に電子部品8が装着されるべき所定位置Cを部品装着位置7に位置決めするための移動距離とは、それぞれ各回の部品装着時で異なる一方、部品供給部3や位置決め機構5は電子部品8の慣性による脱落や位置ずれを防止するなどの必要条件を満足する最速の移動速度に固定されるので、前記移動距離の違いは移動時間の違いになりこれが部品装着の動作において必須の動作条件になる。
【0022】
これを満足して部品取り扱いツール1を電子部品8の実装動作のために部品供給位置4および部品装着位置7にて部品供給部3や位置決め機構5との干渉なく下動および上動させるのに、部品取り扱いツール1が所定の上動域にあるときだけ、図4に示す実施例では最上動位置にある間を部品供給部3や位置決め機構5の移動可能期間Sと設定し、この移動可能期間Sに限って部品供給部3や位置決め機構5を移動させるようにする。
【0023】
この際、従来の通り、部品供給部3や位置決め機構5の各回の部品装着動作における移動時間の長短に応じて装着ヘッド2を図4に示す実装動作周期▲1▼〜▲3▼のように加減速しながらその時々で可能な最速で駆動することで生産性の低下を防止するが、本実施の形態の部品装着方法は特に、装着ヘッド2が上記のように重量体で、所定速度以上、例えば最高速度VMAX での駆動状態で急激な加減速を行うとそれの慣性によりモータ9に大きな負荷が掛かって問題となるのを防止するため、装着ヘッド2を駆動するモータ9の駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータ9の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次の実装から続く場合にだけ、例えば今終えた実装動作周期▲2▼の次の実装動作周期▲3▼に入る初期の時間Txの間で予めモータ9の速度をVMAX からV2 へ降下させて、モータ9の負荷を低減する。
【0024】
このように、装着ヘッド2のモータ9による駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータ9の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータ9の速度を降下させるので、モータ9の平均負荷が所定値を越えてモータ9やそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッド2の駆動速度の無駄な降下を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。
【0025】
このような動作制御を行う制御系21は、装着ヘッド2を駆動するモータ9の駆動中に、所定時間での加減速によるモータ9の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合を、部品装着データなどから判定して、事前に、モータ9の速度を降下させるように制御すればよく、上記のような措置を自動制御によって確実に安定して達成することができる。
【0026】
部品装着の動作条件は、各回の電子部品8の実装のための部品供給部3および位置決め機構5の現在位置から次の位置決め位置への各移動所要時間に対応して算出される装着ヘッド2の最速の駆動速度から算出した、各回の部品装着時のモータ9の負荷でよく、前記算出は、部品供給部3および位置決め機構5それぞれの移動速度が不変であるときのそれぞれの所定位置への移動距離と、それらに対応したモータ9の負荷との数値データを、各回の部品装着の動作ごとに対応させた数値テーブルをCPU22の内部または外部のメモリ28に格納して、必要な範囲ずつを読み出し、モータ9の駆動負荷を算出するのが好適である。
【0027】
図1に示すフローチャートは部品装着プログラムがNC実装データを取り扱うNCプログラムである場合の1つの実施例である。これについて説明すると、最初のステップ1で、NCプログラムの何ステップ目の実装であるかを示すパラメータであるNCに1を入力し、NCプログラムの総ステップ数P STEPを変数ENDに入力する。次いでステップ2で、各パラメータの初期設定を行い、1実装動作周期の平均所要時間であるtAVE 、1実装動作周期の平均負荷であるPAVE 、カウンタとして使用する変数COUNTに0を入力する。また、装着ヘッド2を駆動するモータ9の負荷の平均値を実装動作周期の何回の平均で行うかのパラメータN0 を変数Nに入力し、NCプログラムの何ステップ目の実装であるかを示すパラメータであるNCを変数aへ入力する。
【0028】
次に、ステップ3で、a番目に動作を行うNCプログラムの部品供給部3と位置決め機構5との移動距離から、それぞれの移動所要時間に対応する装着ヘッド2を駆動するモータ9の負荷Pr1 、Pr2 を算出する。
【0029】
モータ9の負荷を求める方法としては、上記のように部品供給部3、位置決め機構5の移動距離と加速度、最大速度から移動時間を求め、移動時間から装着ヘッド2の加減速時間を算出して装着ヘッド2を駆動するモータ9の負荷を求める方法がある。しかし、部品供給部3と位置決め機構5の各回の電子部品8を実装するときの移動距離における装着ヘッド2を回転させるモータ9の負荷を実験にて求め、数値テーブル化したものをメモリ28に格納しておき、それを読みだして装着ヘッド2を回転させるモータ9の負荷を求めることもできる。
【0030】
ステップ4では、前記求めたPr2 >Pr1 を判定し、Pr2 >Pr1 であるとステップ5でPr2 をPに入力し、Pr2 >Pr1 でなければステップ6でPr1 をPに入力する。ここで、装着ヘッド2の制御は部品供給部3の移動量、位置決め機構5の移動量双方の関係により決定されるが、実際の動作は装着ヘッド2のモータ9に与える負荷が大きい方で動作しているのに合わせ、モータ9の負荷が大きくなる方をPに入力している。
【0031】
次に、連続した各実装ステップでの1実装動作周期ごとのモータ9の負荷から、ある実装動作周期の回数N0 でのモータ9の平均負荷を算出する。平均負荷を算出した実装動作周期回数をCOUNTとするとPAVE 、tAVE は以下の式で算出できる。
【0032】
【数1】
【0033】
【数2】
【0034】
ここで、NCプログラムの1ステップ目ではCOUNTの初期値は0であるので、ステップ7にて前記の式による算出結果は、
PAVE =P
tAVE =t
となる。
【0035】
続くステップ8では、モータ9の平均負荷を求める回数であるNより1減算を行い再度Nへ入力する。この後ステップ9でN=0の判定を行いN=0であれば、N0 サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えているのでステップ11に進み、N=0以外の場合にはN0 サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えていないので、ステップ10に進んで、COUNTとaにそれぞれ1加算してステップ3に戻ってN0 サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えるまでステップ3からステップ9を繰り返す。しかし、実装動作周期回数N0 だけ処理を繰り返さない場合でも、NCプログラムの最終ステップまで進んでP STEP=aとなっているときはステップ11に進む。
【0036】
ステップ11では、ある決められた任意のモータ9の負荷値P0 とPAVE との比較を行う。ここに、任意の値P0 は、モータ9の負荷P0 にてN0 回連続してこれに対応するNCプログラムの実装ステップ数分の電子部品8の実装を行ったときに、モータ9およびそのドライバ23の温度が保証上限値を越えない値である。
【0037】
PAVE >P0 の判定にて、PAVE >P0 であるとステップ12に進み、モータ9やそのドライバ23が温度の保証上限値を越える場合であるので、装着ヘッド2が最高速度で動作する場合は速度を事前に降下させ、装着ヘッド2のモータ負荷を低減させて次ぎのステップ13での部品装着動作を行う。PAVE >P0 でないとそのままステップ13に進み部品装着動作を行う。ステップ13ではさらに1つの実装ステップの実装終了によってNCプログラムの総数である変数ENDから1減算する。
【0038】
ステップ14ではNCプログラムが終了したかどうかの判定をEND=0かどうかで行い、終了していなければステップ15に進んでNCプログラムの何ステップ目の実装かを示すパラメータNCを1加算してステップ2に戻り、NCプログラムの次の実装ステップでの電子部品8の実装のために上記の処理を繰り返す。ステップ14でNCプログラムが終了していると処理を終える。
【0039】
以上のような処理では、1つの実装ステップでの電子部品8の実装を行う都度、その実装ステップを含むそれ以降の所定時間の間で実行する実装ステップ分の実装データからモータ9の上記平均負荷を算出するので、次に実装を行う吸着ノズル1aに吸着されている電子部品8から後続の吸着ノズル1aに既に吸着されている電子部品8を含む平均負荷に関係する電子部品8の実装条件に対応することができるし、万一電子部品8の吸着ミスや欠陥が後続の吸着ノズル1aに関して発見され、それ以降の実装動作においてNCプログラムに変更や、あるいは割り込み制御による違ったプログラムが採用されても、それらの制御データからそのような変更や切り替えを含んだ平均負荷をその都度算出して対応することができる。もっとも、一度設定されたNCプログラムが変更なく実行されるような場合は、その全ステップでの実装データから、各実装ステップに対応するモータ9の平均負荷を予め算出しておいて、これに基づくモータ9の負荷を低減する実装プログラムを予め設定し利用することができるし、途中実装条件に変更があるとその場合だけ変更のあった範囲に対応する各実装時に上記図1に示したような制御で対応することもできる。
【0040】
【発明の効果】
本発明によれば、上記の説明で明らかなように、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないようにするので、モータの平均負荷が所定値を越えてモータやそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッドの駆動速度の無駄な降下を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。しかも、装置では上記のような措置を自動制御によって確実に安定して達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施の形態に係る部品の装着方法を示すフローチャートである。
【図2】図1の部品の装着を行う実装機の斜視図である。
【図3】図2の実装機の制御系のブロック図である。
【図4】図2の実装機の主な動作のタイムチャートである。
【符号の説明】
1 部品取り扱いツール
2 装着ヘッド
3 部品供給部
4 部品供給位置
5 位置決め機構
6 回路基板
7 部品装着位置
8 電子部品
9 モータ
21 制御系
22 CPU
22a プログラムメモリ
28 メモリ
Claims (3)
- 複数の部品取り扱いツールを装着ヘッドに一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるように装着ヘッドを駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給部からの部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速して部品を装着対象物に装着する部品の装着方法において、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させて当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように前記部品の装着を行うことを特徴とする部品の装着方法。
- 部品装着の動作条件は、各回の部品の装着のための部品供給部および位置決め機構の現在位置から次の位置決め位置への各移動所要時間に対応して算出される装着ヘッドの最速の駆動速度から算出される装着ヘッドの加減速時間から算出した、各回の部品装着時のモータの負荷である請求項1に記載の部品の装着方法。
- 複数の部品取り扱いツールを一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるようにモータで駆動される装着ヘッドと、前記環状移動経路上に設定された部品供給位置および部品装着位置と、部品供給位置への位置決め移動を伴い所定の部品を部品供給位置に供給する部品供給部と、装着対象物を保持して位置決め移動し部品が装着されるべき所定位置を部品装着位置に位置決めする位置決め機構と、モータにより装着ヘッドを駆動しながら、前記部品供給位置および部品装着位置のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置では供給されている部品を保持してピックアップし、部品装着位置では保持している部品を前記装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速する制御手段とを備えた部品の装着装置において、制御手段は、装着ヘッドを駆動するモータの駆動中に、所定時間での加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次の部品装着時以降で続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように制御することを特徴とする部品の装着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03751899A JP4104765B2 (ja) | 1999-02-16 | 1999-02-16 | 部品の装着方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03751899A JP4104765B2 (ja) | 1999-02-16 | 1999-02-16 | 部品の装着方法と装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000236196A JP2000236196A (ja) | 2000-08-29 |
JP4104765B2 true JP4104765B2 (ja) | 2008-06-18 |
Family
ID=12499771
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03751899A Expired - Fee Related JP4104765B2 (ja) | 1999-02-16 | 1999-02-16 | 部品の装着方法と装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4104765B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4757558B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-08-24 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 電子部品装着装置 |
JP6429582B2 (ja) * | 2014-10-09 | 2018-11-28 | ハンファエアロスペース株式会社Hanwha Aerospace Co.,Ltd. | 表面実装機の部品保持ヘッド |
-
1999
- 1999-02-16 JP JP03751899A patent/JP4104765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000236196A (ja) | 2000-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6282779B1 (en) | Device and method for mounting electronic parts | |
JP2007012929A (ja) | 表面実装機の干渉チェック方法、干渉チェック装置、同装置を備えた表面実装機、及び実装システム | |
JP4104765B2 (ja) | 部品の装着方法と装置 | |
JP4548951B2 (ja) | 部品実装装置 | |
KR20160129334A (ko) | 가공기용 회전 이송로더 | |
EP1463400B1 (en) | Mounting device | |
JP3846171B2 (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP4672541B2 (ja) | 部品移載装置および表面実装機 | |
JP2536951B2 (ja) | 電子部品供給装置 | |
JP2502956B2 (ja) | チップマウンタ | |
JP2021044425A (ja) | 生産計画作成装置及びそれを備えた部品実装システム | |
JP3611649B2 (ja) | 実装機の駆動制御方法及び同装置 | |
JPH11177289A (ja) | 部品装着方法と装置 | |
WO2024084703A1 (ja) | 部品装着作業機及び装着ライン | |
KR100567848B1 (ko) | 메모리 디바이스 핸들러 | |
JP3133582B2 (ja) | 電子部品自動装着装置 | |
JPH0899733A (ja) | ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置 | |
JP3773303B2 (ja) | 部品供給部位置決め方法 | |
JP3805512B2 (ja) | 位置決め制御方法 | |
WO2022244034A1 (ja) | 部品移載装置 | |
JP3047671B2 (ja) | 電子部品の実装装置 | |
JP3564209B2 (ja) | 実装機の加速度制御方法及び同装置 | |
JP4339141B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP2000085956A (ja) | 工作物搬入搬出装置 | |
JP2000036700A (ja) | 部品装着方法と装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071009 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071218 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110404 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120404 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |