JP4026552B2 - 車載情報提供装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の進行方向にある道路の情報を取得し、その取得した情報を運転者に提供する車載情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の技術としては、自車両の進行方向にあるカーブの情報を路車間通信等で取得し、その取得した情報に基づいて自車両のカーブ進入速度が適正な走行速度より大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、自車両の進行方向にある障害物の情報を検出し、その検出結果に基づいて自車両が障害物に接触する可能性が大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行うものがある。（例えば、特許文献２参照。）
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１４３７９４号広報
【特許文献２】
特開昭５４−５５９２３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来の技術を組み合わせて、自車両が障害物に接触する可能性が大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行い、また自車両のカーブ進入速度が適正な走行速度より大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行うようにすると、例えば、自車両が障害物に接触する可能性が大きいことを知らせる警報を出力しているときに、自車両がカーブに進入する速度が大きいと判定されると、それまでの警報が中断されてしまい、その結果、自車両が障害物に接触する可能性がなくなったというように警報に対する誤解を運転者に与える恐れがあった。
【０００６】
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、重要度が大きい情報の提供が中断されてしまうことを防止できる車載情報提供装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報提供装置は、自車両の進行方向にある道路の複数の情報を取得したときには、それら複数の情報を運転者に提供する車載情報提供装置において、前記複数の情報に重要度を設定し、その重要度に基づいて前記複数の情報に提供順序を設定することを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る情報提供装置にあっては、複数の情報に重要度を設定し、その重要度に基づいて前記複数の情報に提供順序を設定するようにしたため、例えば、重要度が最も大きい情報を最後に提供させることで、その重要度が最も大きい情報の提供が中断されてしまうことを防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、カーブの入り口や、凍結等で道路の状態が変化しやすくスリップ事故が多発する地点、自車両の進行方向にある障害物を検出することが困難な地点等における道路の状態及び障害物の状態を検出し、その検出結果を情報ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）で車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。１は、路面状況把握センサと障害物検出センサとを含んでなる情報取得センサであり、その検出領域でカーブ情報（当該検出領域にあるカーブ開始位置Ｐc、カーブ種別、最小曲率半径Ｒ、カーブ視認情報）、路面情報（当該検出領域にある最悪路面状態開始位置Ｐs、最悪路面状態終了位置Ｐsend、路面状態（路面μ））及び障害物情報（当該検出領域にある障害物位置Ｐo、障害物の種類、障害物の移動速度）を検出し、それらの検出結果をインフラ制御装置２に出力する。なお、検出領域にあるカーブ開始位置や検出領域の開始位置及び最悪路面状態終了位置、検出領域にある障害物の位置等は、情報取得センサ１よりも道路の上流側に設けられている後述する基点ＤＳＲＣ６の送信領域を基点として検出される。また、情報取得センサ１は、その情報取得センサ１の検出領域に停止車両等の障害物があるときのみ障害物情報を検出できる。
【００１０】
このインフラ制御装置２は、道路線形記憶部３と送信情報生成部４とを含んでなり、その送信情報生成部４は、情報取得センサ１で検出されたカーブ情報、路面情報及びカーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報と、道路線形記憶部３に格納されている道路線形情報とを情報ＤＳＲＣ５に出力する。
この情報ＤＳＲＣ５は、情報取得センサ１よりも道路の上流側に設けられ、その情報ＤＳＲＣ５の近傍の所定領域を走行している車両に、インフラ制御装置２から出力されたカーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報及び道路線形情報を所定時間（例えば１００msec.）毎に送信する。なお、情報ＤＳＲＣ５から送信する情報には情報種別（カーブ情報、路面情報及び障害物情報等の種別）を示すヘッダ識別子を付加する。
【００１１】
また、基点ＤＳＲＣ６は、情報ＤＳＲＣ５よりも僅かに道路の上流側に設けられ、その基点ＤＳＲＣ６の近傍の所定領域を走行している車両に、その車両が基点ＤＳＲＣ６の送信領域を通過していることを知らせる情報を送信する。
図２は、本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図であって、図中、７ＦＬ、７ＦＲは前輪、７ＲＬ、７ＲＲは後輪であって、後輪７ＲＬ、７ＲＲは、エンジン８の駆動力が自動変速機９、プロペラシャフト１０、最終減速装置１１及び車軸１２を介して伝達されて回転駆動される。そして、このプロペラシャフト１０には、その回転速度に基づいて自車両の走行速度Ｖhを検出する車速センサ１３が取り付けられている。
【００１２】
また、車両の上方側には、情報ＤＳＲＣ５から送信されたカーブ情報、路面情報、カーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報及び道路線形情報を受信する車載無線機１４が設けられ、それらの情報を情報提供用コントローラ１５に出力するようになっている。
この情報提供用コントローラ１５は、マイクロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により、図３の制御ブロックを構成している。この制御ブロックは、車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報それぞれを運転者に提供すべき情報であるか否かを判定する提供情報要否判断部１６と、その提供情報要否判断部１６で運転者に提供すべき情報であると判定された情報に重要度を設定する提供順序決定部１７と、その提供順序決定部１７で設定された重要度に基づいて、車室内にあるディスプレイ２０に表示させる画像とスピーカ２１に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内を提供するタイミングを設定する情報提供実施判断部１９とを備えている。
【００１３】
また、この情報提供用コントローラ１５は、車載無線機１４が情報を受信したときに前記制御ブロックに対応する情報提供処理を実行し、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１では、車載無線機１４が情報ＤＳＲＣ５からカーブ情報、路面情報及び障害物情報の少なくとも１つを受信したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４で受信された情報に付加されているヘッダ識別子にカーブ情報、路面情報及び障害物情報の少なくとも１つを示すヘッダ識別子が含まれているか否かを判定し、それらの少なくとも１つを示すヘッダ識別子が含まれている場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行、つまり情報ＤＳＲＣ５からカーブ情報等を受信したと判定し、そうでない場合には（Ｎｏ）再びこのステップＳ１を繰り返す。
【００１４】
前記ステップＳ２（提供情報要否判断部１６に対応）では、車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報及び障害物情報のうち運転者に提供すべき情報を検出する。具体的には、車載無線機１４で受信された最小曲率半径Ｒと予め定められている最大許容横加速度Ｇとに基づき、下記（１）式に従って第１速度しきい値Ｖtcを算出し、その第１速度しきい値Ｖtcより車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhが大きいか否かを判定し、第１速度しきい値Ｖtcより大きい場合にはカーブ情報提供要否フラグＦ1を“１”のセット状態、つまり自車両の進行方向にあるカーブを走行するときに自車両の横加速度が最大許容横加横速度Ｇより大きくなると判定し、運転者の減速操作を促すように運転者にカーブ情報を提供することを示す状態とし、そうでない場合にはカーブ情報提供要否フラグＦ1を“０”のリセット状態とする。
【００１５】
Ｖtc＝（Ｒ×Ｇ）1/2 ………（１）
また、車載無線機１４で受信された路面状態が乾燥状態であるか否か、つまり路面μが乾燥状態を示す所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上である場合には路面情報提供要否フラグＦ2を“０”のリセット状態、つまり運転者に路面情報を提供しないことを示す状態とし、そうでない場合には、路面μの大きさに基づいて第２速度しきい値Ｖtsを設定し、その第２速度しきい値Ｖtsより車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhが大きいか否かを判定する。
【００１６】
自車両の走行速度Ｖhが第２速度しきい値Ｖtsより大きい場合には路面情報提供要否フラグＦ2を“１”のセット状態、つまり自車両の進行方向にある道路を走行するときにスリップを生じる可能性があると判定し、運転者の減速操作を促すために運転者に路面情報を提供することを示す状態とし、そうでない場合には路面情報提供要否フラグＦ2を“０”のリセット状態とする。ここで、第２速度しきい値は、路面μの大きさが小さいほど小さく設定し、またその設定内容を一般道や高速道等の道路種別に応じて変更するようにしてもよい。
【００１７】
また、車載無線機１４で障害物情報が受信されたか否か、つまり車載無線機１４で受信された情報に付加されているヘッダ識別子に障害物情報を示すヘッダ識別子が含まれているか否かを判定し、障害物情報を示すヘッダ識別子が含まれている場合には障害物提供要否フラグＦ3を“１”のセット状態、つまり自車両の進行方向にある障害物に接触する可能性があると判定し、運転者の減速操作を促すために運転者に障害物情報を提供することを示す状態とし、そうでない場合には、障害物提供要否フラグＦ3を“０”のリセット状態とする。
【００１８】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された情報が示す事象に対して自車両を減速させて対処する必要性がないとき、つまりカーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3のいずれかが“０”のリセット状態であるときに、そのリセット状態であるフラグＦ１、Ｆ2及びＦ3に対応する情報の提供を制限するようにしたため、運転者に提供する必要のない情報の提供を制限でき、そのような情報を提供することで運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止することができる。
【００１９】
次にステップＳ３（提供情報要否判断部１６に対応）に移行して、前記ステップＳ２で設定されたカーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3に基づいて、車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報及び障害物情報のうちに運転者に提供すべき情報があるか否かを判定する。具体的には、前記ステップＳ２で設定されたカーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3の少なくとも１つが“１”のセット状態であるか否かを判定し、少なくとも１つが“１”のセット状態である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ４に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ１５に移行する。
【００２０】
前記ステップＳ４（提供情報要否判断部１６に対応）では、車載無線機１４で受信された情報それぞれに対応する事象の発生を回避するための減速動作の開始位置、つまり運転者に情報の提供を開始する情報提供開始位置を算出する。具体的には、まず車載無線機１４で受信されたカーブ開始位置Ｐcと車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhと前記ステップＳ２で算出された第１速度しきい値Ｖtcと予め定められた第１想定減速度Ｇbcとに基づき、下記（２）式に従ってカーブ情報提供開始位置ＩＰcを算出する。
【００２１】
ＩＰc＝Ｐc―（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbc） ………（２）
なお、この実施形態では、カーブ開始位置Ｐcと自車両の走行速度Ｖhと第１速度しきい値Ｖtcと第１想定減速度Ｇbcとに基づいてカーブ情報提供開始位置ＩＰcを算出する例を示したが、これに限られるものではなく、さらに運転者が情報提供を受けてから実際に行動を開始するまでの反応時間Ｔrに基づき、下記（３）式に従ってカーブ情報提供開始位置ＩＰcを算出するようにしてもよい。
【００２２】
ＩＰc＝Ｐc―（（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbc）＋Ｖh×Ｔr） ……（３）
また、車載無線機１４で受信された最悪路面状態開始位置Ｐsと車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhと前記ステップＳ２で算出された第２速度しきい値Ｖtsと予め定められた第２想定減速度Ｇbsとに基づき、下記（４）式に従って路面情報提供開始位置ＩＰsを算出する。
【００２３】
ＩＰs＝Ｐs―（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbs） ………（４）
なお、この実施形態では、最悪路面状態開始位置Ｐsと自車両の走行速度Ｖhと第２速度しきい値Ｖtsと第２想定減速度Ｇbsとに基づいて路面情報提供開始位置ＩＰsを算出する例を示したが、これに限られるものではなく、さらに、運転者が情報提供を受けてから実際に行動を開始するまでの反応時間Ｔrに基づき、下記（５）式に従って路面情報提供開始位置ＩＰsを算出するようにしてもよい。
【００２４】
ＩＰs＝Ｐs―（（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbs）＋Ｖh×Ｔr） ……（５）
さらに、車載無線機１４で受信された障害物位置Ｐoと車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhと予め定められた第３想定減速度Ｇboとに基づき、下記（６）式に従って障害物情報提供開始位置ＩＰoを算出する。
ＩＰo＝Ｐo―Ｖh2／（２×Ｇbo） ………（６）
なお、この実施形態では、障害物位置Ｐoと自車両の走行速度Ｖhと第３想定減速度Ｇboとに基づいて障害物情報提供開始位置ＩＰoを算出する例を示したが、これに限られるものではなく、さらに、運転者が情報提供を受けてから実際に行動を開始するまでの反応時間Ｔrに基づき、下記（７）式に従って障害物情報提供開始位置ＩＰoを算出するようにしてもよい。
【００２５】
ＩＰo＝Ｐo―（Ｖh2／（２×Ｇbo）＋Ｖh×Ｔr） ………（７）
次にステップＳ５（提供情報要否判断部１６に対応）に移行して、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoに基づいて、前記車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報及び障害物情報に重要度を設定する。具体的には、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoのうち最も小さいものを選択し、その選択結果に対応する情報郡を最も重要な情報（以下、サービスＡとも呼ぶ。）に設定する。つまりカーブ情報提供開始位置ＩＰcが最も小さいときには車載無線機１４で受信されたカーブ情報がサービスＡに設定され、以下同様に、路面情報提供開始位置ＩＰsが最も小さいときには路面情報がサービスＡに設定され、障害物情報提供開始位置ＩＰoが最も小さいときには障害物情報がサービスＡに設定される。なお、サービスＡは、サービス種類（カーブ情報、路面情報及び障害物情報等の種類）、情報提供開始位置ＩＰa（カーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰo等の位置）、事象発生位置Ｐa（カーブ開始位置Ｐc、最悪路面状態開始位置Ｐs及び障害物位置Ｐo等の情報）及びその他の情報であるサービス付加情報からなるものとする。
【００２６】
また、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoのうち２番目に小さいものを選択し、その選択結果に対応する情報郡を２番目に重要な情報（以下、サービスＢとも呼ぶ。）に設定する。つまりカーブ情報提供開始位置ＩＰcが２番目に小さいときには車載無線機１４で受信されたカーブ情報がサービスＢに設定され、以下同様に、路面情報提供開始位置ＩＰsが２番目に小さいときには路面情報がサービスＢに設定され、障害物情報提供開始位置ＩＰoが２番目に小さいときには障害物情報がサービスＢに設定される。なお、サービスＢは、サービス種類及びサービス付加情報からなるものとする。
【００２７】
また、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoのうち３番目に小さいものを選択し、その選択結果に対応する情報郡を３番目に重要な情報（以下、サービスＣとも呼ぶ。）に設定する。つまりカーブ情報提供開始位置ＩＰcが３番目に小さいときには車載無線機１４で受信されたカーブ情報がサービスＣに設定され、以下同様に、路面情報提供開始位置ＩＰsが３番目に小さいときには路面情報がサービスＣに設定され、障害物情報提供開始位置ＩＰoが３番目に小さいときには障害物情報がサービスＣに設定される。なお、サービスＣは、サービスＢと同様に、サービス種類及びサービス付加情報からなるものとする。
【００２８】
次にステップＳ６（提供情報要否判断部１６に対応）に移行して、前記ステップＳ５でサービスＢとサービスＣとの両方が設定されたか否かを判定し、サービスＢとサービスＣとが設定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ７に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ１６に移行する。
前記ステップＳ７（情報提供実施判断部１９に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＢの提供を開始するタイミングを設定する。具体的には、車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhに基づいて、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰaに６秒以内に自車両が到達するか否かを判定し、６秒以内に自車両が到達する場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ８に移行し、そうでない場合（Ｎｏ）には再び前記ステップＳ２に移行する。
【００２９】
前記ステップＳ８（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＢを運転者に提供する。具体的には、サービスＢのサービス種類とサービス付加情報をディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ９（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＢの提供を開始してから３秒以上経過したか否かを判定し、３秒以上経過した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ９の判定を繰り返す。
【００３０】
前記ステップＳ１０（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＣを運転者に提供する。具体的には、サービスＣのサービス種類とサービス付加情報に代えて、サービスＣのサービス種類とサービス付加情報をディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ１１（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＣの提供を開始してから３秒以上経過したか否かを判定し、３秒以上経過した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１２に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１１の判定を繰り返す。
【００３１】
前記ステップＳ１２（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＡを運転者に提供する。具体的には、サービスＣのサービス種類とサービス付加情報とに代えて、サービスＡのサービス種類とサービス付加情報とをディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ１３（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＡの事象発生位置Ｐaまで自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１４に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１３の判定を繰り返す。
【００３２】
前記ステップＳ１４では、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力を終了させてから、この演算処理を終了する。
一方、前記ステップＳ１５（提供情報要否判断部１６に対応）では、車載無線機１４で受信された位置に関する情報（カーブ開始位置Ｐc、最悪路面状態開始位置Ｐs、最悪路面状態終了位置Ｐsend、障害物位置Ｐo）のうち最も大きいものをサービス終了位置Ｐfに設定すると共に、そのサービス終了位置Ｐfに自車両が到達したか否かを判定し、サービス終了位置Ｐfに到達した場合には（Ｙｅｓ）そのままこの演算処理を終了し、そうでない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ２に移行する。
【００３３】
また一方、前記ステップＳ１６（提供順序変更部１８に対応）では、前記ステップＳ５でサービスＢが設定されたか否かを判定し、サービスＣが設定されず、サービスＢのみが設定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１７に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ２０に移行する。
前記ステップＳ１７（情報提供実施判断部１９に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＢの提供を開始するタイミングを設定する。具体的には、車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhに基づいて、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰaに３秒以内に自車両が到達するか否かを判定し、３秒以内に自車両が到達する場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１８に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１７の判定を繰り返す。
【００３４】
前記ステップＳ１８（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＢを運転者に提供する。具体的には、サービスＢのサービス種類とサービス付加情報をディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ１９（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＢの提供を開始してから３秒以上経過したか否かを判定し、３秒以上経過した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ１２に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１９の判定を繰り返す。
【００３５】
一方、前記ステップＳ２０では、車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhに基づいて、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰaに自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ１２に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）再び前記ステップＳ２に移行する。
次に本発明の情報提供装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
【００３６】
まず、情報取得センサ１の検出領域に停車している車両があるときに、自車両が情報ＤＳＲＣ５の情報送信領域を第１速度しきい値Ｖtcや第２速度しきい値Ｖtsより大きい一定速度で走行し、その情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１５で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２で、カーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3が“１”のセット状態とされ、ステップＳ３の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ４で、カーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoが算出され、それらの大きさがカーブ情報提供開始位置ＩＰc＜路面情報提供開始位置ＩＰs＜障害物情報提供開始位置ＩＰoとなったとすると、ステップＳ５で、カーブ情報がサービスＡとされ、路面情報がサービスＢとされ、障害物情報がサービスＣとされ、ステップＳ６の判定が「Ｙｅｓ」となり、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰa（ＩＰc）に６秒以内に自車両が到達する位置に自車両があるとすると、ステップＳ７の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ８で、サービスＢのサービス種類（路面情報）とサービス付加情報（最悪路面状態終了位置Ｐsend、路面μ）とがディスプレイ２０に表示されると共にスピーカ２１に出力され、ステップＳ９の判定が「Ｎｏ」となり、このステップＳ９の判定が繰り返し実行される。
【００３７】
このように本実施形態では、車載無線機１４で受信された情報が示す事象に対して自車両を減速させて対処するときの減速開始タイミング、つまり情報提供開始位置ＩＰc、ＩＰs、ＩＰoを算出し、その算出結果に基づいて当該情報にサービスＡ、Ｂ、Ｃといった重要度を設定するようにしたため、これらの重要度に基づいて情報の提供順序を設定することで、運転者に提供する情報を一度に１つとすることができ、それらの情報を運転者に適切に認識させることができる。
【００３８】
また、前記減速開始タイミングが早いほど、つまり情報提供開始位置ＩＰc、ＩＰs、ＩＰoが小さいほど当該情報のサービスＡ、Ｂ、Ｃといった重要度を大きく設定するようにしたため、車載無線機１４で受信された情報を運転者が必要とする順番で運転者に提供することができる。
このステップＳ９の判定が繰り返し実行されているうちに、サービスＢの提供を開始してから３秒経過したとする。すると、前記ステップＳ９の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１０で、サービスＢのサービス種類（路面情報）とサービス付加情報（最悪路面状態終了位置Ｐsend、路面μ）とに代えて、サービスＣのサービス種類（障害物情報）とサービス付加情報（障害物の種類、障害物の移動速度）とがディスプレイ２０に表示されると共にスピーカ２１に出力され、ステップＳ１１の判定が「Ｎｏ」となり、このステップＳ１１の判定が繰り返し実行される。
【００３９】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された複数の情報のうち、重要度が最も大きい情報であるカーブ情報を除いた他の情報、つまり路面情報と障害物情報とを重要度が大きいものから順番に運転者に提供するようにしたため、それら他の情報を重要度が大きい情報ほど早いタイミングで運転者に提供することができる。
【００４０】
このステップＳ１１の判定が繰り返し実行されているうちに、サービスＣの提供を開始してから３秒経過したとする。すると、前記ステップＳ１１の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１２で、サービスＣのサービス種類（障害物情報）とサービス付加情報（障害物の種類、障害物の移動速度）とに代えて、サービスＡのサービス種類（カーブ情報）とサービス付加情報（カーブ種別、最小曲率半径Ｒ、カーブ視認情報）がディスプレイ２０に表示されると共にスピーカ２１に出力され、ステップＳ１３の判定が「Ｎｏ」となり、このステップＳ１３の判定が繰り返し実行される。
【００４１】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された複数の情報のうち、重要度が最も大きい情報であるカーブ情報を除いた他の情報、つまり路面情報と障害物情報とを３秒ずつ運転者に提供するようにしたため、運転者に煩わしさを与えることなく、それら他の情報を運転者に適切に認識させることができる。
このステップＳ１３の判定が繰り返し実行されているうちに、サービスＡの事象発生位置Ｐa（カーブ開始位置Ｐc）まで自車両が到達したとする。すると、ステップＳ１３の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１４で、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力が終了されたのち、この演算処理を終了する。
【００４２】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された複数の情報のうち最も重要な情報であるサービスＡを運転者に最後に提供するようにしたため、サービスＡをディスプレイ２０に表示等しているときに、他の情報、つまりサービスＢやサービスＣの表示等が開始されることによって、それまでのサービスＡの表示等が中断されてしまうことを防止できる。
【００４３】
また、最も重要な情報であるサービスＡの提供を、サービスＡの事象発生位置Ｐaに自車両が到達するまで継続するようにしたため、ディスプレイ２０の表示が終了することによって、その最も重要な情報が示す事象に対して自車両を減速させる必要性がなくなったというようにディスプレイ２０の表示に対する誤解を運転者に与えてしまうことを防止できる。
【００４４】
次に、本発明の車載情報提供装置の第２実施形態について説明する。この実施形態は、運転者に情報を提供してから、警報と自動制動とを行う点が前記第１実施形態とは異なる。具体的には、前記第１実施形態の図３の制御ブロックに、図５の制御ブロックの警報実施判断部２２と自動制動実施判断部２３と自動制動装置２４とが追加されている。なお、この実施形態は、前記第１実施形態と同等の構成及びステップを多く含んでおり、同等の構成及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００４５】
つまり、前記第１実施形態の情報提供用コントローラ１５で行われる図４の演算処理のステップＳ１３及びＳ１４が、図６の演算処理のステップＳ２１〜Ｓ３０に変更されていて、このステップＳ２１（警報実施判断部２２に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＡの事象発生位置Ｐaと予め定められた目標速度Ｖtaと予め定められた第４想定減速度Ｇbaとに基づき、下記（８）式に従って警報開始位置ＷPを算出する。なお、第４想定減速度Ｇbaは、第１〜第３想定減速度Ｇbc、Ｇbs、Ｇboよりも大きく設定する。
【００４６】
ＷP＝Ｐa―（Ｖ2−Ｖta2）／（２×Ｇba） ………（８）
次にステップＳ２２（警報実施判断部２２に対応）に移行して、前記ステップＳ２１で算出された警報開始位置ＷPに自車両が到達しているか否かを判定し、到達している場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２３に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ２７に移行する。
【００４７】
前記ステップＳ２３（警報実施判断部２２に対応）では、サービスＡに基づいて警報を出力する。具体的には、サービスＡのサービス種類とサービス付加情報を警報としてディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
前記ステップＳ２４（自動制動実施判断部２３に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＡの事象発生位置Ｐaと予め定められた目標速度Ｖtaと予め定められた第５想定減速度Ｇbb（＞Ｇba）とに基づき、下記（９）式に従って自動制動開始位置ＢPを算出する。
【００４８】
ＢP＝Ｐa―（Ｖh2−Ｖta2）／（２×Ｇbb） ………（９）
次にステップＳ２５（自動制動実施判断部２３に対応）に移行して、前記ステップＳ２４で算出された自動制動開始位置ＢPに自車両が到達しているか否かを判定し、到達している場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２６に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ２９に移行する。
【００４９】
前記ステップＳ２６（自動制動実施判断部２３に対応）では、自動制動装置２４に所定の制動力を発生させる。
一方、前記ステップＳ２７（自動制動実施判断部２３に対応）では、サービスＡの事象発生位置Ｐaまで自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２８に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ２１に移行する。
【００５０】
前記ステップＳ２８では、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力を終了させてから、この演算処理を終了する。
一方、前記ステップＳ２９（自動制動実施判断部２３に対応）では、サービスＡの事象発生位置Ｐaまで自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ３０に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ２４に移行する。
【００５１】
前記ステップＳ３０では、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力を終了させてから、この演算処理を終了する。
なお、上記実施形態では、図３及び図５の車載無線機１４は道路情報取得手段に対応し、図３及び図５の提供順序変更部１８、情報提供実施判断部１９、ディスプレイ２０及びスピーカ２１は情報提供手段に対応し、図３及び図５の提供順序決定部１７は重要度設定手段に対応する。
【００５２】
また、上記実施の形態は、本発明に係る車載情報提供装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
例えば、上記実施の形態では、サービスＢやサービスＣをそれぞれ３秒ずつ運転者に提供する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、自車両の走行状態や運転者の特性、自車両の走行環境に応じてサービスＢやサービスＣを運転者に提供する時間を設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】情報を車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図である。
【図３】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図５】情報提供用コントローラで実行される演算処理の第２実施形態の具体的構成を示すブロック図である。
【図６】情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は情報取得センサ
２はインフラ制御装置
３は道路線形記憶部
４は送信情報生成部
１３は車速センサ
１４は車載無線機
１５は情報提供用コントローラ
１６は提供情報要否判断部
１７は提供順序決定部
１８は提供順序変更部
１９は情報提供実施判断部
２０はディスプレイ
２１はスピーカ
２２は警報実施判断部
２３は自動制動実施判断部
２４は自動制動装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の進行方向にある道路の情報を取得し、その取得した情報を運転者に提供する車載情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の技術としては、自車両の進行方向にあるカーブの情報を路車間通信等で取得し、その取得した情報に基づいて自車両のカーブ進入速度が適正な走行速度より大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、自車両の進行方向にある障害物の情報を検出し、その検出結果に基づいて自車両が障害物に接触する可能性が大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行うものがある。（例えば、特許文献２参照。）
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１４３７９４号広報
【特許文献２】
特開昭５４−５５９２３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来の技術を組み合わせて、自車両が障害物に接触する可能性が大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行い、また自車両のカーブ進入速度が適正な走行速度より大きいと判定されるときにその旨を知らせる警報を行うようにすると、例えば、自車両が障害物に接触する可能性が大きいことを知らせる警報を出力しているときに、自車両がカーブに進入する速度が大きいと判定されると、それまでの警報が中断されてしまい、その結果、自車両が障害物に接触する可能性がなくなったというように警報に対する誤解を運転者に与える恐れがあった。
【０００６】
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、重要度が大きい情報の提供が中断されてしまうことを防止できる車載情報提供装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報提供装置は、自車両の進行方向にある道路の複数の情報を取得したときには、それら複数の情報を運転者に提供する車載情報提供装置において、前記複数の情報に重要度を設定し、その重要度に基づいて前記複数の情報に提供順序を設定することを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る情報提供装置にあっては、複数の情報に重要度を設定し、その重要度に基づいて前記複数の情報に提供順序を設定するようにしたため、例えば、重要度が最も大きい情報を最後に提供させることで、その重要度が最も大きい情報の提供が中断されてしまうことを防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、カーブの入り口や、凍結等で道路の状態が変化しやすくスリップ事故が多発する地点、自車両の進行方向にある障害物を検出することが困難な地点等における道路の状態及び障害物の状態を検出し、その検出結果を情報ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）で車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。１は、路面状況把握センサと障害物検出センサとを含んでなる情報取得センサであり、その検出領域でカーブ情報（当該検出領域にあるカーブ開始位置Ｐc、カーブ種別、最小曲率半径Ｒ、カーブ視認情報）、路面情報（当該検出領域にある最悪路面状態開始位置Ｐs、最悪路面状態終了位置Ｐsend、路面状態（路面μ））及び障害物情報（当該検出領域にある障害物位置Ｐo、障害物の種類、障害物の移動速度）を検出し、それらの検出結果をインフラ制御装置２に出力する。なお、検出領域にあるカーブ開始位置や検出領域の開始位置及び最悪路面状態終了位置、検出領域にある障害物の位置等は、情報取得センサ１よりも道路の上流側に設けられている後述する基点ＤＳＲＣ６の送信領域を基点として検出される。また、情報取得センサ１は、その情報取得センサ１の検出領域に停止車両等の障害物があるときのみ障害物情報を検出できる。
【００１０】
このインフラ制御装置２は、道路線形記憶部３と送信情報生成部４とを含んでなり、その送信情報生成部４は、情報取得センサ１で検出されたカーブ情報、路面情報及びカーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報と、道路線形記憶部３に格納されている道路線形情報とを情報ＤＳＲＣ５に出力する。
この情報ＤＳＲＣ５は、情報取得センサ１よりも道路の上流側に設けられ、その情報ＤＳＲＣ５の近傍の所定領域を走行している車両に、インフラ制御装置２から出力されたカーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報及び道路線形情報を所定時間（例えば１００msec.）毎に送信する。なお、情報ＤＳＲＣ５から送信する情報には情報種別（カーブ情報、路面情報及び障害物情報等の種別）を示すヘッダ識別子を付加する。
【００１１】
また、基点ＤＳＲＣ６は、情報ＤＳＲＣ５よりも僅かに道路の上流側に設けられ、その基点ＤＳＲＣ６の近傍の所定領域を走行している車両に、その車両が基点ＤＳＲＣ６の送信領域を通過していることを知らせる情報を送信する。
図２は、本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図であって、図中、７ＦＬ、７ＦＲは前輪、７ＲＬ、７ＲＲは後輪であって、後輪７ＲＬ、７ＲＲは、エンジン８の駆動力が自動変速機９、プロペラシャフト１０、最終減速装置１１及び車軸１２を介して伝達されて回転駆動される。そして、このプロペラシャフト１０には、その回転速度に基づいて自車両の走行速度Ｖhを検出する車速センサ１３が取り付けられている。
【００１２】
また、車両の上方側には、情報ＤＳＲＣ５から送信されたカーブ情報、路面情報、カーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報及び道路線形情報を受信する車載無線機１４が設けられ、それらの情報を情報提供用コントローラ１５に出力するようになっている。
この情報提供用コントローラ１５は、マイクロコンピュータとその周辺機器を備え、マイクロコンピュータのソフトウェア形態により、図３の制御ブロックを構成している。この制御ブロックは、車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報、障害物情報及び道路線形情報それぞれを運転者に提供すべき情報であるか否かを判定する提供情報要否判断部１６と、その提供情報要否判断部１６で運転者に提供すべき情報であると判定された情報に重要度を設定する提供順序決定部１７と、その提供順序決定部１７で設定された重要度に基づいて、車室内にあるディスプレイ２０に表示させる画像とスピーカ２１に出力させる音声案内の内容とそれらの画像及び音声案内を提供するタイミングを設定する情報提供実施判断部１９とを備えている。
【００１３】
また、この情報提供用コントローラ１５は、車載無線機１４が情報を受信したときに前記制御ブロックに対応する情報提供処理を実行し、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１では、車載無線機１４が情報ＤＳＲＣ５からカーブ情報、路面情報及び障害物情報の少なくとも１つを受信したか否かを判定する。具体的には、車載無線機１４で受信された情報に付加されているヘッダ識別子にカーブ情報、路面情報及び障害物情報の少なくとも１つを示すヘッダ識別子が含まれているか否かを判定し、それらの少なくとも１つを示すヘッダ識別子が含まれている場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行、つまり情報ＤＳＲＣ５からカーブ情報等を受信したと判定し、そうでない場合には（Ｎｏ）再びこのステップＳ１を繰り返す。
【００１４】
前記ステップＳ２（提供情報要否判断部１６に対応）では、車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報及び障害物情報のうち運転者に提供すべき情報を検出する。具体的には、車載無線機１４で受信された最小曲率半径Ｒと予め定められている最大許容横加速度Ｇとに基づき、下記（１）式に従って第１速度しきい値Ｖtcを算出し、その第１速度しきい値Ｖtcより車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhが大きいか否かを判定し、第１速度しきい値Ｖtcより大きい場合にはカーブ情報提供要否フラグＦ1を“１”のセット状態、つまり自車両の進行方向にあるカーブを走行するときに自車両の横加速度が最大許容横加横速度Ｇより大きくなると判定し、運転者の減速操作を促すように運転者にカーブ情報を提供することを示す状態とし、そうでない場合にはカーブ情報提供要否フラグＦ1を“０”のリセット状態とする。
【００１５】
Ｖtc＝（Ｒ×Ｇ）1/2 ………（１）
また、車載無線機１４で受信された路面状態が乾燥状態であるか否か、つまり路面μが乾燥状態を示す所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上である場合には路面情報提供要否フラグＦ2を“０”のリセット状態、つまり運転者に路面情報を提供しないことを示す状態とし、そうでない場合には、路面μの大きさに基づいて第２速度しきい値Ｖtsを設定し、その第２速度しきい値Ｖtsより車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhが大きいか否かを判定する。
【００１６】
自車両の走行速度Ｖhが第２速度しきい値Ｖtsより大きい場合には路面情報提供要否フラグＦ2を“１”のセット状態、つまり自車両の進行方向にある道路を走行するときにスリップを生じる可能性があると判定し、運転者の減速操作を促すために運転者に路面情報を提供することを示す状態とし、そうでない場合には路面情報提供要否フラグＦ2を“０”のリセット状態とする。ここで、第２速度しきい値は、路面μの大きさが小さいほど小さく設定し、またその設定内容を一般道や高速道等の道路種別に応じて変更するようにしてもよい。
【００１７】
また、車載無線機１４で障害物情報が受信されたか否か、つまり車載無線機１４で受信された情報に付加されているヘッダ識別子に障害物情報を示すヘッダ識別子が含まれているか否かを判定し、障害物情報を示すヘッダ識別子が含まれている場合には障害物提供要否フラグＦ3を“１”のセット状態、つまり自車両の進行方向にある障害物に接触する可能性があると判定し、運転者の減速操作を促すために運転者に障害物情報を提供することを示す状態とし、そうでない場合には、障害物提供要否フラグＦ3を“０”のリセット状態とする。
【００１８】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された情報が示す事象に対して自車両を減速させて対処する必要性がないとき、つまりカーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3のいずれかが“０”のリセット状態であるときに、そのリセット状態であるフラグＦ１、Ｆ2及びＦ3に対応する情報の提供を制限するようにしたため、運転者に提供する必要のない情報の提供を制限でき、そのような情報を提供することで運転者に煩わしさを与えてしまうことを防止することができる。
【００１９】
次にステップＳ３（提供情報要否判断部１６に対応）に移行して、前記ステップＳ２で設定されたカーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3に基づいて、車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報及び障害物情報のうちに運転者に提供すべき情報があるか否かを判定する。具体的には、前記ステップＳ２で設定されたカーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3の少なくとも１つが“１”のセット状態であるか否かを判定し、少なくとも１つが“１”のセット状態である場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ４に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ１５に移行する。
【００２０】
前記ステップＳ４（提供情報要否判断部１６に対応）では、車載無線機１４で受信された情報それぞれに対応する事象の発生を回避するための減速動作の開始位置、つまり運転者に情報の提供を開始する情報提供開始位置を算出する。具体的には、まず車載無線機１４で受信されたカーブ開始位置Ｐcと車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhと前記ステップＳ２で算出された第１速度しきい値Ｖtcと予め定められた第１想定減速度Ｇbcとに基づき、下記（２）式に従ってカーブ情報提供開始位置ＩＰcを算出する。
【００２１】
ＩＰc＝Ｐc―（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbc） ………（２）
なお、この実施形態では、カーブ開始位置Ｐcと自車両の走行速度Ｖhと第１速度しきい値Ｖtcと第１想定減速度Ｇbcとに基づいてカーブ情報提供開始位置ＩＰcを算出する例を示したが、これに限られるものではなく、さらに運転者が情報提供を受けてから実際に行動を開始するまでの反応時間Ｔrに基づき、下記（３）式に従ってカーブ情報提供開始位置ＩＰcを算出するようにしてもよい。
【００２２】
ＩＰc＝Ｐc―（（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbc）＋Ｖh×Ｔr） ……（３）
また、車載無線機１４で受信された最悪路面状態開始位置Ｐsと車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhと前記ステップＳ２で算出された第２速度しきい値Ｖtsと予め定められた第２想定減速度Ｇbsとに基づき、下記（４）式に従って路面情報提供開始位置ＩＰsを算出する。
【００２３】
ＩＰs＝Ｐs―（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbs） ………（４）
なお、この実施形態では、最悪路面状態開始位置Ｐsと自車両の走行速度Ｖhと第２速度しきい値Ｖtsと第２想定減速度Ｇbsとに基づいて路面情報提供開始位置ＩＰsを算出する例を示したが、これに限られるものではなく、さらに、運転者が情報提供を受けてから実際に行動を開始するまでの反応時間Ｔrに基づき、下記（５）式に従って路面情報提供開始位置ＩＰsを算出するようにしてもよい。
【００２４】
ＩＰs＝Ｐs―（（Ｖh2−Ｖtc2）／（２×Ｇbs）＋Ｖh×Ｔr） ……（５）
さらに、車載無線機１４で受信された障害物位置Ｐoと車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhと予め定められた第３想定減速度Ｇboとに基づき、下記（６）式に従って障害物情報提供開始位置ＩＰoを算出する。
ＩＰo＝Ｐo―Ｖh2／（２×Ｇbo） ………（６）
なお、この実施形態では、障害物位置Ｐoと自車両の走行速度Ｖhと第３想定減速度Ｇboとに基づいて障害物情報提供開始位置ＩＰoを算出する例を示したが、これに限られるものではなく、さらに、運転者が情報提供を受けてから実際に行動を開始するまでの反応時間Ｔrに基づき、下記（７）式に従って障害物情報提供開始位置ＩＰoを算出するようにしてもよい。
【００２５】
ＩＰo＝Ｐo―（Ｖh2／（２×Ｇbo）＋Ｖh×Ｔr） ………（７）
次にステップＳ５（提供情報要否判断部１６に対応）に移行して、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoに基づいて、前記車載無線機１４で受信されたカーブ情報、路面情報及び障害物情報に重要度を設定する。具体的には、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoのうち最も小さいものを選択し、その選択結果に対応する情報郡を最も重要な情報（以下、サービスＡとも呼ぶ。）に設定する。つまりカーブ情報提供開始位置ＩＰcが最も小さいときには車載無線機１４で受信されたカーブ情報がサービスＡに設定され、以下同様に、路面情報提供開始位置ＩＰsが最も小さいときには路面情報がサービスＡに設定され、障害物情報提供開始位置ＩＰoが最も小さいときには障害物情報がサービスＡに設定される。なお、サービスＡは、サービス種類（カーブ情報、路面情報及び障害物情報等の種類）、情報提供開始位置ＩＰa（カーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰo等の位置）、事象発生位置Ｐa（カーブ開始位置Ｐc、最悪路面状態開始位置Ｐs及び障害物位置Ｐo等の情報）及びその他の情報であるサービス付加情報からなるものとする。
【００２６】
また、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoのうち２番目に小さいものを選択し、その選択結果に対応する情報郡を２番目に重要な情報（以下、サービスＢとも呼ぶ。）に設定する。つまりカーブ情報提供開始位置ＩＰcが２番目に小さいときには車載無線機１４で受信されたカーブ情報がサービスＢに設定され、以下同様に、路面情報提供開始位置ＩＰsが２番目に小さいときには路面情報がサービスＢに設定され、障害物情報提供開始位置ＩＰoが２番目に小さいときには障害物情報がサービスＢに設定される。なお、サービスＢは、サービス種類及びサービス付加情報からなるものとする。
【００２７】
また、前記ステップＳ４で算出されたカーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoのうち３番目に小さいものを選択し、その選択結果に対応する情報郡を３番目に重要な情報（以下、サービスＣとも呼ぶ。）に設定する。つまりカーブ情報提供開始位置ＩＰcが３番目に小さいときには車載無線機１４で受信されたカーブ情報がサービスＣに設定され、以下同様に、路面情報提供開始位置ＩＰsが３番目に小さいときには路面情報がサービスＣに設定され、障害物情報提供開始位置ＩＰoが３番目に小さいときには障害物情報がサービスＣに設定される。なお、サービスＣは、サービスＢと同様に、サービス種類及びサービス付加情報からなるものとする。
【００２８】
次にステップＳ６（提供情報要否判断部１６に対応）に移行して、前記ステップＳ５でサービスＢとサービスＣとの両方が設定されたか否かを判定し、サービスＢとサービスＣとが設定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ７に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ１６に移行する。
前記ステップＳ７（情報提供実施判断部１９に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＢの提供を開始するタイミングを設定する。具体的には、車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhに基づいて、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰaに６秒以内に自車両が到達するか否かを判定し、６秒以内に自車両が到達する場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ８に移行し、そうでない場合（Ｎｏ）には再び前記ステップＳ２に移行する。
【００２９】
前記ステップＳ８（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＢを運転者に提供する。具体的には、サービスＢのサービス種類とサービス付加情報をディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ９（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＢの提供を開始してから３秒以上経過したか否かを判定し、３秒以上経過した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ９の判定を繰り返す。
【００３０】
前記ステップＳ１０（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＣを運転者に提供する。具体的には、サービスＣのサービス種類とサービス付加情報に代えて、サービスＣのサービス種類とサービス付加情報をディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ１１（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＣの提供を開始してから３秒以上経過したか否かを判定し、３秒以上経過した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１２に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１１の判定を繰り返す。
【００３１】
前記ステップＳ１２（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＡを運転者に提供する。具体的には、サービスＣのサービス種類とサービス付加情報とに代えて、サービスＡのサービス種類とサービス付加情報とをディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ１３（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＡの事象発生位置Ｐaまで自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１４に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１３の判定を繰り返す。
【００３２】
前記ステップＳ１４では、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力を終了させてから、この演算処理を終了する。
一方、前記ステップＳ１５（提供情報要否判断部１６に対応）では、車載無線機１４で受信された位置に関する情報（カーブ開始位置Ｐc、最悪路面状態開始位置Ｐs、最悪路面状態終了位置Ｐsend、障害物位置Ｐo）のうち最も大きいものをサービス終了位置Ｐfに設定すると共に、そのサービス終了位置Ｐfに自車両が到達したか否かを判定し、サービス終了位置Ｐfに到達した場合には（Ｙｅｓ）そのままこの演算処理を終了し、そうでない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ２に移行する。
【００３３】
また一方、前記ステップＳ１６（提供順序変更部１８に対応）では、前記ステップＳ５でサービスＢが設定されたか否かを判定し、サービスＣが設定されず、サービスＢのみが設定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１７に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ２０に移行する。
前記ステップＳ１７（情報提供実施判断部１９に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＢの提供を開始するタイミングを設定する。具体的には、車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhに基づいて、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰaに３秒以内に自車両が到達するか否かを判定し、３秒以内に自車両が到達する場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１８に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１７の判定を繰り返す。
【００３４】
前記ステップＳ１８（情報提供実施判断部１９に対応）では、サービスＢを運転者に提供する。具体的には、サービスＢのサービス種類とサービス付加情報をディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
次にステップＳ１９（情報提供実施判断部１９に対応）に移行して、サービスＢの提供を開始してから３秒以上経過したか否かを判定し、３秒以上経過した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ１２に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）このステップＳ１９の判定を繰り返す。
【００３５】
一方、前記ステップＳ２０では、車速センサ１３で検出された自車両の走行速度Ｖhに基づいて、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰaに自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ１２に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）再び前記ステップＳ２に移行する。
次に本発明の情報提供装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
【００３６】
まず、情報取得センサ１の検出領域に停車している車両があるときに、自車両が情報ＤＳＲＣ５の情報送信領域を第１速度しきい値Ｖtcや第２速度しきい値Ｖtsより大きい一定速度で走行し、その情報を車載無線機１４が受信したとする。すると、情報提供用コントローラ１５で情報提供処理が実行され、図４のフローチャートに示すように、まずそのステップＳ１の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２で、カーブ情報提供要否フラグＦ1、路面情報提供要否フラグＦ2及び障害物提供要否フラグＦ3が“１”のセット状態とされ、ステップＳ３の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ４で、カーブ情報提供開始位置ＩＰc、路面情報提供開始位置ＩＰs及び障害物情報提供開始位置ＩＰoが算出され、それらの大きさがカーブ情報提供開始位置ＩＰc＜路面情報提供開始位置ＩＰs＜障害物情報提供開始位置ＩＰoとなったとすると、ステップＳ５で、カーブ情報がサービスＡとされ、路面情報がサービスＢとされ、障害物情報がサービスＣとされ、ステップＳ６の判定が「Ｙｅｓ」となり、サービスＡの情報提供開始位置ＩＰa（ＩＰc）に６秒以内に自車両が到達する位置に自車両があるとすると、ステップＳ７の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ８で、サービスＢのサービス種類（路面情報）とサービス付加情報（最悪路面状態終了位置Ｐsend、路面μ）とがディスプレイ２０に表示されると共にスピーカ２１に出力され、ステップＳ９の判定が「Ｎｏ」となり、このステップＳ９の判定が繰り返し実行される。
【００３７】
このように本実施形態では、車載無線機１４で受信された情報が示す事象に対して自車両を減速させて対処するときの減速開始タイミング、つまり情報提供開始位置ＩＰc、ＩＰs、ＩＰoを算出し、その算出結果に基づいて当該情報にサービスＡ、Ｂ、Ｃといった重要度を設定するようにしたため、これらの重要度に基づいて情報の提供順序を設定することで、運転者に提供する情報を一度に１つとすることができ、それらの情報を運転者に適切に認識させることができる。
【００３８】
また、前記減速開始タイミングが早いほど、つまり情報提供開始位置ＩＰc、ＩＰs、ＩＰoが小さいほど当該情報のサービスＡ、Ｂ、Ｃといった重要度を大きく設定するようにしたため、車載無線機１４で受信された情報を運転者が必要とする順番で運転者に提供することができる。
このステップＳ９の判定が繰り返し実行されているうちに、サービスＢの提供を開始してから３秒経過したとする。すると、前記ステップＳ９の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１０で、サービスＢのサービス種類（路面情報）とサービス付加情報（最悪路面状態終了位置Ｐsend、路面μ）とに代えて、サービスＣのサービス種類（障害物情報）とサービス付加情報（障害物の種類、障害物の移動速度）とがディスプレイ２０に表示されると共にスピーカ２１に出力され、ステップＳ１１の判定が「Ｎｏ」となり、このステップＳ１１の判定が繰り返し実行される。
【００３９】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された複数の情報のうち、重要度が最も大きい情報であるカーブ情報を除いた他の情報、つまり路面情報と障害物情報とを重要度が大きいものから順番に運転者に提供するようにしたため、それら他の情報を重要度が大きい情報ほど早いタイミングで運転者に提供することができる。
【００４０】
このステップＳ１１の判定が繰り返し実行されているうちに、サービスＣの提供を開始してから３秒経過したとする。すると、前記ステップＳ１１の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１２で、サービスＣのサービス種類（障害物情報）とサービス付加情報（障害物の種類、障害物の移動速度）とに代えて、サービスＡのサービス種類（カーブ情報）とサービス付加情報（カーブ種別、最小曲率半径Ｒ、カーブ視認情報）がディスプレイ２０に表示されると共にスピーカ２１に出力され、ステップＳ１３の判定が「Ｎｏ」となり、このステップＳ１３の判定が繰り返し実行される。
【００４１】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された複数の情報のうち、重要度が最も大きい情報であるカーブ情報を除いた他の情報、つまり路面情報と障害物情報とを３秒ずつ運転者に提供するようにしたため、運転者に煩わしさを与えることなく、それら他の情報を運転者に適切に認識させることができる。
このステップＳ１３の判定が繰り返し実行されているうちに、サービスＡの事象発生位置Ｐa（カーブ開始位置Ｐc）まで自車両が到達したとする。すると、ステップＳ１３の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１４で、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力が終了されたのち、この演算処理を終了する。
【００４２】
このように、本実施形態では、車載無線機１４で受信された複数の情報のうち最も重要な情報であるサービスＡを運転者に最後に提供するようにしたため、サービスＡをディスプレイ２０に表示等しているときに、他の情報、つまりサービスＢやサービスＣの表示等が開始されることによって、それまでのサービスＡの表示等が中断されてしまうことを防止できる。
【００４３】
また、最も重要な情報であるサービスＡの提供を、サービスＡの事象発生位置Ｐaに自車両が到達するまで継続するようにしたため、ディスプレイ２０の表示が終了することによって、その最も重要な情報が示す事象に対して自車両を減速させる必要性がなくなったというようにディスプレイ２０の表示に対する誤解を運転者に与えてしまうことを防止できる。
【００４４】
次に、本発明の車載情報提供装置の第２実施形態について説明する。この実施形態は、運転者に情報を提供してから、警報と自動制動とを行う点が前記第１実施形態とは異なる。具体的には、前記第１実施形態の図３の制御ブロックに、図５の制御ブロックの警報実施判断部２２と自動制動実施判断部２３と自動制動装置２４とが追加されている。なお、この実施形態は、前記第１実施形態と同等の構成及びステップを多く含んでおり、同等の構成及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００４５】
つまり、前記第１実施形態の情報提供用コントローラ１５で行われる図４の演算処理のステップＳ１３及びＳ１４が、図６の演算処理のステップＳ２１〜Ｓ３０に変更されていて、このステップＳ２１（警報実施判断部２２に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＡの事象発生位置Ｐaと予め定められた目標速度Ｖtaと予め定められた第４想定減速度Ｇbaとに基づき、下記（８）式に従って警報開始位置ＷPを算出する。なお、第４想定減速度Ｇbaは、第１〜第３想定減速度Ｇbc、Ｇbs、Ｇboよりも大きく設定する。
【００４６】
ＷP＝Ｐa―（Ｖ2−Ｖta2）／（２×Ｇba） ………（８）
次にステップＳ２２（警報実施判断部２２に対応）に移行して、前記ステップＳ２１で算出された警報開始位置ＷPに自車両が到達しているか否かを判定し、到達している場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２３に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ２７に移行する。
【００４７】
前記ステップＳ２３（警報実施判断部２２に対応）では、サービスＡに基づいて警報を出力する。具体的には、サービスＡのサービス種類とサービス付加情報を警報としてディスプレイ２０に表示させると共にスピーカ２１に出力させる。
前記ステップＳ２４（自動制動実施判断部２３に対応）では、前記ステップＳ５で設定されたサービスＡの事象発生位置Ｐaと予め定められた目標速度Ｖtaと予め定められた第５想定減速度Ｇbb（＞Ｇba）とに基づき、下記（９）式に従って自動制動開始位置ＢPを算出する。
【００４８】
ＢP＝Ｐa―（Ｖh2−Ｖta2）／（２×Ｇbb） ………（９）
次にステップＳ２５（自動制動実施判断部２３に対応）に移行して、前記ステップＳ２４で算出された自動制動開始位置ＢPに自車両が到達しているか否かを判定し、到達している場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２６に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ２９に移行する。
【００４９】
前記ステップＳ２６（自動制動実施判断部２３に対応）では、自動制動装置２４に所定の制動力を発生させる。
一方、前記ステップＳ２７（自動制動実施判断部２３に対応）では、サービスＡの事象発生位置Ｐaまで自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２８に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ２１に移行する。
【００５０】
前記ステップＳ２８では、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力を終了させてから、この演算処理を終了する。
一方、前記ステップＳ２９（自動制動実施判断部２３に対応）では、サービスＡの事象発生位置Ｐaまで自車両が到達したか否かを判定し、自車両が到達した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ３０に移行し、そうでない場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ２４に移行する。
【００５１】
前記ステップＳ３０では、ディスプレイ２０の表示とスピーカ２１の出力を終了させてから、この演算処理を終了する。
なお、上記実施形態では、図３及び図５の車載無線機１４は道路情報取得手段に対応し、図３及び図５の提供順序変更部１８、情報提供実施判断部１９、ディスプレイ２０及びスピーカ２１は情報提供手段に対応し、図３及び図５の提供順序決定部１７は重要度設定手段に対応する。
【００５２】
また、上記実施の形態は、本発明に係る車載情報提供装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
例えば、上記実施の形態では、サービスＢやサービスＣをそれぞれ３秒ずつ運転者に提供する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、自車両の走行状態や運転者の特性、自車両の走行環境に応じてサービスＢやサービスＣを運転者に提供する時間を設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】情報を車両に送信するインフラシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の車載情報提供装置を搭載した車両を示す概略構成図である。
【図３】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図２の情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図５】情報提供用コントローラで実行される演算処理の第２実施形態の具体的構成を示すブロック図である。
【図６】情報提供用コントローラで実行される演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１は情報取得センサ
２はインフラ制御装置
３は道路線形記憶部
４は送信情報生成部
１３は車速センサ
１４は車載無線機
１５は情報提供用コントローラ
１６は提供情報要否判断部
１７は提供順序決定部
１８は提供順序変更部
１９は情報提供実施判断部
２０はディスプレイ
２１はスピーカ
２２は警報実施判断部
２３は自動制動実施判断部
２４は自動制動装置
Claims (6)
- 自車両の進行方向にある道路の情報を取得する道路情報取得手段と、その道路情報取得手段で取得された情報の重要度を設定する重要度設定手段と、その重要度設定手段で設定された重要度に基づいて前記道路情報取得手段で取得された複数の情報に提供順序を設定する提供順序設定手段と、前記道路情報取得手段で取得された複数の情報を前記提供順序設定手段で設定された提供順序で運転者に提供する情報提供手段とを備え、
前記情報提供手段は、前記重要度設定手段で重要度が最も大きく設定された情報を運転者に提供するタイミングよりも前に、前記重要度設定手段で重要度が設定された他の情報を当該重要度が大きく設定されたものから順番に運転者に提供することを特徴とする車載情報提供装置。 - 前記情報提供手段は、前記道路情報取得手段で取得された複数の情報のうち、前記重要度設定手段で重要度が最も大きく設定された情報を除いた他の情報を所定時間ずつ運転者に提供することを特徴とする請求項１に記載の車載情報提供装置。
- 前記情報提供手段は、前記重要度が最も大きく設定された情報の提供を、その情報が示す事象に対応する位置に自車両が到達するまで継続することを特徴とする請求項１又は２に車載情報提供装置。
- 前記情報提供手段は、前記道路情報取得手段で取得された情報が示す事象に対して自車両を減速させて対処する必要性を検出し、その検出結果に基づいて当該情報の提供を制限することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載情報提供装置。
- 前記重要度設定手段は、前記道路情報取得手段で取得された情報が示す事象に対して自車両を減速させて対処するときの減速開始タイミングを算出し、その算出結果に基づいて当該情報に重要度を設定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車載情報提供装置。
- 前記重要度設定手段は、前記減速開始タイミングが早いほど前記情報の重要度を大きく設定することを特徴とする請求項５に記載の車載情報提供装置。
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