JP4020556B2 - 超音波駆動回路及び超音波手術装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は超音波駆動回路及び超音波手術装置、更に詳しくは超音波振動子の周波数駆動の制御部分に特徴のある超音波駆動回路及び超音波手術装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、外科手術用の超音波メスや超音波加工装置等に使用されている振動子は、その基本共振周波数もしくはその近傍において駆動することが望ましい。
【０００３】
このような技術に関し、例えば特許第２６９１０１１号公報、特許第２６４７７１３１号公報あるいは特開平７−３１３９３７号公報に示されるように、振動子への駆動電圧と電流との位相を比較して制御するＰＬＬ（位相制御ループ）方式による駆動装置が公知技術として知られている。
【０００４】
特許第２６９１０１１号公報では、超音波出力しないときには負荷（振動子）とＰＬＬフィードバック回路とを接続せず、単一の基準周波数で擬似的にＰＬＬフィードバックをかけておいて、超音波出力するときに基準周波数と負荷（振動子）を切り替えてＰＬＬフィードバック回路と接続し、負荷（振動子）を超音波振動させている。この公報には、駆動する超音波振動子に応じて、予め容易してある基準周波数を発振する発振回路が付設されており、起動時には基準周波数でフィードバックを行い、起動後には振動子からの信号に基づき、ＰＬＬフィードバック制御をする方法が関示されている。
【０００５】
詳細には、図７に示すように、超音波出力信号を検出回路１０１により、電圧及び電流を検出して、その位相信号ΘV、ΘIを位相比較器１０２ならびに電流位相信号切替部１０３に入力している。そして、位相比較部１０２では、電圧位相ΘV、電流位相信号ΘIの位相差を検知して、出カ周波数を上下させる制御信号を出力し、ローパスフィルタ１０４を介してＶＣＯ１０５にその制御信号を入力する。ＶＣＯ１０５はその制御信号に基づき、実際にその周波数の正弦波を出力し、この正弦波は電力増幅器１０７を介して、ハンドピース１０８に伝えられ、ハンドピース１０８の先端が超音波振動をして、組織を凝固切開する。また、基準発振器１１０では、超音波共振周波数近傍の周波数が安定して出力されており、電流位相信号切替器１０３により、検出回路１０１からの信号ΘIと、基準発振器１１０からの信号が切替られるようになっている。その切替は、制御回路１１１により行われる。また、電力増幅器１０７からの超音波出力信号がカウンタ１１２を介して、制御回路１１１により出力周波数が検知できるようになっている。
【０００６】
超音波出力をしないときには、基準発振器１１０を選択して擬似的にＰＬＬ発振させ、超音波出力するときには、基準発振器１１０からΘIに切り替えて、負荷（振動子）を含めた系でＰＬＬ発振させている。
【０００７】
また、特許第２６４７７１３１号公報では、起動時に予め容易してある基準周波数を掃引して、振動子の共振周波数を検知したところで、振動子からの信号に基づき、ＰＬＬフィードバック制御をする方法が開示されている。
【０００８】
さらに、特開平７−３１３９３７号公報では、超音波振動子の駆動装置で、駆動周波数が所定の範囲にあるか否かを確認して、異常の場合には駆動を停止するとともに異常を告知する方法が開示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
図８は、一般的な負荷（振動子）と出力回路の等価回路を示しており、振動子の等価回路はＣa、Ｌa、Ｒの直列回路とＣbの並列回路で現される。また、通常、発振回路には、前記振動子の制動容量成分をキャンセルするためのマッチンク用のコイルＬbがある。
【００１０】
図９は、図８の等価回路の電気的応答性を示したものであり、ここで縦軸がインピーダンスＺと位相Θ、横軸が周波数である。また、図９のＦ1は第ｌの反共振周波数、Ｆrは共振周波数、Ｆ2は第２の反共振周波数である。
【００１１】
通常、振動子を超音波駆動させるときには、共振周波数Ｆrに周波数追尾させるようにＰＬＬ駆動を行う。
【００１２】
特許第２６９１０１１号公報の問題点は、単一の基準周波数しか持たないことにある。つまり、図９に示すように、基準周波数がＦs1だとＰＬＬ駆動できないが、基準周波数がＦs2だとＰＬＬ駆動できることにある。
【００１３】
すなわち、Ｆs2のときには、その周波数でのインピーダンスＺが低いため、電流信号が大きく、電流位相を検知するのに間題ない。一方、Ｆs1の周波数では、インピーダンスＺが高いため、電流信号が小さく、電流位相が検知できない。この結果、位相比較器１０２では電圧と電流の位相が比較できないため制御信号が出力されず、通常、周波数制御信号が不変となる。すなわち、インピーダンスＺが高いと電流波形が微弱となるため、電圧と位相を比較することができず、通常、制御信号が出力せず、周波数が固定されたままとなる。
【００１４】
つまり、Ｆs1から、周波数が変化しないため、いつまでたっても、超音波出力できないことがある。または、回路の特性により、位相比較器１０２が追随できず、盲目的に周波数を上げたり、下げたりするといった動きを示す。
【００１５】
また、特許第２６９１０１１号公報では、複数の基準周波数が複数の振動子に対応して付設してあることが開示されているが、上記問題を解決するためには、あらかじめ、どの振動子に対して、どの基準周波数を用いるかを設定しておく必要がある。
【００１６】
特許第２６４７７１３１号公報では、特許第２６９１０１１号公報の問題を解決するために、基準周波数を掃引して、負荷（振動子）の共振周波数Ｆrを見つけ、そのタイミングで、負荷を含めたフィードバックに切り替えて、ＰＬＬ駆動することが開示されているが、周波数を変化させるＶＣＯ１０５は、一般的に可変周波数が狭いことから、他にＣＰＵ等で制御された分解能の高い可変周波数発振器を搭載させる必要があるといった問題がある。
【００１７】
また、ハンドピース１０８で組織を把持すると、インピーダンスＺ、位相Θ特性は、図１０に示すように、インピーダンスＺが高く、その変化が鈍くなることが分かっている。このようにインピーダンスＺが高く、変化が鈍い状熊では、上記掃引時に共振周波数Ｆrを検知できない、又は、誤った周波数を共振周波数Ｆrと誤検知してしまう問題がある。その結果、負荷（振動子）側にフィードパック回路を切り替えたときに、ＰＬＬ駆動できないことがある。
【００１８】
なお、通常、このような状態は長く続くことなく、ハンドピース１０８の把持状態等で、良好な環境に戻る。つまり、ハンドピース１０８を組織に強く押しつければ振動が難しく、負荷が大きくなるためインピーダンス、位相曲線の変化は鈍くなってＰＬＬが動作しづらくなるが、ハンドピース１０８が組織から離れれば、振動は容易となり負荷が小さくなってＰＬＬ動作が良好な環境に戻る。
【００１９】
さらに、特開平７−３１３９３７号公報では、超音波駆動周波数が所定の範囲にあるか否かで異常を検知していたが、上記のような、まれに一瞬発生するインピーダンスＺが高くなったような状況では、電流位相信号が検知できなくなる結果、一瞬の内に周波数が変化し、異常と認識、装置が停止してしまうという問題がある。
【００２０】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、超音波振動子に供給する電圧信号、電流信号を正確に検出し、駆動信号を共振周波数に確実に追尾させることのできる超音波駆動回路及び超音波手術装置を提供することを目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の超音波駆動回路は、超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値および電流値を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、前記超音波振動子駆動手段による駆動周波数を検知する駆動周波数検知手段と、前記駆動周波数検知手段により検知した駆動周波数が規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動周波数判定手段と、前記駆動周波数判定手段により検知した駆動周波数が規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
本発明の第２の超音波駆動回路は、超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値および電流値を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子の駆動インピーダンスが規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動インピーダンス判定手段と、前記駆動インピーダンス判定手段により判定した駆動インピーダンスが規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
本発明の第３の超音波駆動回路は、超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値または電流値のいずれか一方を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子に供給される駆動信号の駆動電圧値または駆動電流値が規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動電圧・電流判定手段と、前記駆動電圧・電流判定手段により判定した駆動電圧値または駆動電流値が規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００２５】
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は超音波手術装置の構成を示す構成図、図２は図１の超音波凝固切開装置の超音波駆動回路の構成を示す構成図、図３は図２の超音波駆動回路の作用を説明する第１のフローチャート、図４は図２の超音波駆動回路の作用を説明する第２のフローチャート、図５は図２の超音波駆動回路の作用の変形例を説明するフローチャートである。
【００２６】
本実施の形態の超音波手術装置は、図１に示すように、超音波凝固切開装置１と処置を行うハンドピース２とから構成され、超音波凝固切開装置１の超音波駆動回路３では、図２に示すように、超音波出力信号を検出回路１１により電圧及び電流を検出して、その位相信号ΘV、ΘIを位相比較器１２ならびに電流位相信号切替部１３に入力するようになっている。
【００２７】
そして、位相比較部１２では、電圧位相ΘV、電流位相信号ΘIの位相差を検知して、出カ周波数を上下させる制御信号を出力し、ローパスフィルタ１ ４を介してＶＣＯ１５にその制御信号を入力する。ＶＣＯ１５はその制御信号に基づき、実際にその周波数の正弦波を出力し、この正弦波は電力増幅器１７を介して、ハンドピース２に伝えられ、ハンドピース２の先端が超音波振動をして、組織を凝固切開するようになっている。
【００２８】
また、複数、例えば第１の基準発振器２０ａ、第２の基準発振器２０ｂ、第３の基準発振器２０ｃでは、超音波共振周波数近傍の周波数が安定して出力されており、電流位相信号切替器１３により検出回路１１からの信号ΘIと、第１の基準発振器２０ａ、第２の基準発振器２０ｂ、第３の基準発振器２０ｃからの信号が切替られるようになっている。その切替は、制御回路２１により行われる。また、電力増幅器１７からの超音波出力信号がカウンタ２２を介して、制御回路２１により出力周波数が検知できるようになっている。
【００２９】
本実施の形態の超音波凝固切開装置１の超音波駆動回路３は、制御回路２１により、図３に示すフローチャートに従って、駆動周波数を検知して、所定範囲内でなければ、基準周波数を変更する。
【００３０】
すなわち、まず、ステップＳ１で第１の基準発振器２０ａを選択して基準周波数をＦs1とし、ステップＳ２で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００３１】
ステップＳ２で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ３で第２の基準発振器２０ｂを選択して基準周波数をＦs2とし、ステップＳ４で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００３２】
同様に、ステップＳ４で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ５で第３の基準発振器２０ｃを選択して基準周波数をＦs3とし、ステップＳ６で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。そして、ステップＳ６で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、所定のＰＬＬ異常処理を実行する。
【００３３】
また、ＰＬＬ制御を行う場合、ハンドピース２を把持したり、緩めたりしたときなどの過渡応答で、周波数追尾できるときと、そうでないときがある。そのため、周波数追尾のための異常とするまでには、複数回繰り返し、ある規定回数以上、連続して異常であったら、出力異常として、装置を停止するとともに、ユーザにその旨を告知する。
【００３４】
そこで本実施の形態では、図４に示すように、ステップＳ１１で制御回路２１内の図示しないカウンタのカウンタを０とし、ステップＳ１２で第１の基準発振器２０ａを選択して基準周波数をＦs1とし、ステップＳ１３で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００３５】
そして、駆動周波数が所定範囲内の場合はステップＳ１４でカウンタを０、駆動周波数が所定範囲内ではない場合はステップＳ１５でカウンタを１インクリメントして、それぞれステップＳ１６でカウンタが所定の規定値以内かどうか判断し、規定値以内でない場合は所定のＰＬＬ異常処理を実行する。
【００３６】
すなわち、複数回の検知の内、ｌ回でも問題なくＰＬＬ制御でき、出力できた場合には、上記、連続異常回数を０に戻し、再度、規定回数以上、異常が発生した場合のみ出力異常とする。
【００３７】
なお、第１の基準発振器２０ａ、第２の基準発振器２０ｂ、第３の基準発振器２０ｃを１つの基準発振器により構成し、各基準周波数をシステムクロックを分周して生成するようにしてもよい。また、図３のフローチャートでは、複数の基準周波数をＦs1、Ｆs2、Ｆs3の３つとしたが、これに限らず、４つ以上としてもよい。
【００３８】
こうのように本実施の形態では、上記の図３のフローチャートに処理することで、インピーダンスＺが十分に低いところから、ＰＬＬ制御を開始できるため、電圧、電流位相信号が正しく検知でき、負荷（振動子）を共振周波数に追尾しながら超音波出力が可能となる。
【００３９】
また、簡単な回路構成で振動子を共振周波数で駆動でき、振動子の電気的特性のばらつき等による違い、振動子の容量成分をキャンセルするインダクタの定数ばらつきによる特性の違い、ハンドピースの負荷条件の違い等の各パラメータの違い、変化にも対応して、振動子を共振周波数で駆動できる。
【００４０】
なお、図３のフローチャートでは、駆動周波数を検知して所定範囲内でなければ基準周波数を変更するとしたが、図５に示すように、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６に代わる、ステップＳ２ａ、Ｓ４ａ、Ｓ６ａにおいて、負荷インピーダンスＺが規定値以内かどうか判断し、負荷インピーダンスＺが規定値以上のときには、基準周波数を変更するように処理してもよい。
【００４１】
図６は本発明の第２の実施の形態に係る超音波駆動回路の作用を説明するフローチャートである。
【００４２】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００４３】
本実施の形態では、出力異常で一度停止したとき、その後の基準周波数の選択可能な実施形態である。ハンドピース２の負荷条件が厳しくなって、インピーダンスＺが高くなり、共振周波数の追尾ができなくなり、出力異常で停止する場合ある。その後、ユーザにより再出力を試みる場合、又、基準周波数が、再度、Ｆs1からスタートすると、Ｆs1ですぐにＰＬＬの追尾制御に移行できれば良いが、そうでないときは、第１の実施の形態ではＦs1からＦs2と順番にに切り替えて行くことになる。そのような制御は無駄なため、本実施の形態では、前回、共振周波数を追尾できた、基準周波数を記憶しておき、再度出力するときには、その基準周波数から、駆動し始めるようにする。
【００４４】
すなわち、本実施の形態では、図６に示すように、まず、ステップＳ２１で第１の基準発振器２０ａを選択して基準周波数をＦs1とし、ステップＳ２２で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介し検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００４５】
ステップＳ２２で駆動周波数が所定範囲内と判断すると、ステップＳ２３で制御回路２１内の図示しない記憶部にパラメータＦsをＦs1として記憶する。
【００４６】
ステップＳ２２で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ２４で第２の基準発振器２０ｂを選択して基準周波数をＦs2とし、ステップＳ２５で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００４７】
同様に、ステップＳ２５で駆動周波数が所定範囲内と判断すると、ステップＳ２６で制御回路２１内の図示しない記憶部にパラメータＦsをＦs2として記憶する。
【００４８】
ステップＳ２５で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ２７で第３の基準発振器２０ｃを選択して基準周波数をＦs3とし、ステップＳ２８で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００４９】
そして、ステップＳ２８で駆動周波数が所定範囲内と判断すると、ステップＳ２９で制御回路２１内の図示しない記憶部にパラメータＦsをＦs3として記憶し、ステップＳ２８で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、所定のＰＬＬ異常処理を実行する。
【００５０】
この後は、次回出力するときにパラメータＦsに記憶されている基準周波数を読み込み、その周波数から、共振周波数の追尾をかければよいことになる。
【００５１】
［付記］
（付記項１） 超音波振動子を駆動する超音波振動子駆動手段と、
前記超音波振動子に供給する電圧信号、電流信号を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子の共振周波数で超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動させるフィードバック手段と
を具備した駆動装置において、
複数の初期周波数が出力可能な発振手段と、
前記複数の初期周波数の中から１つの初期周波数を選択する制御手段と
を有し、
超音波出力起動時には前記初期周波数に応じて振動子を駆動し、起動後には前記検出手段からの電圧信号、電流信号を基に前記超音波振動子を駆動する
ことを特徴とする駆動装置。
【００５２】
（付記項２） 駆動周波数が規定範囲内にないとき、または駆動電圧が規定値以上のときか駆動電流が規定値以下のとき、あるいは負荷インピーダンスが規定値以上のときには、異常と判断し、前記フィードバック手段によるフィードパック制御を停止する
ことを特徴とする付記項１に記載の駆動装置。
【００５３】
（付記項３） 前記異常と判断したときに、前記制御手段により前記初期周波数を切り替える制御をする
ことを特徴とする付記項２に記載の駆動装置。
【００５４】
（付記項４） 前記異常の判断は、規定値以上連続しないと異常と判断しない
ことを特徴とする付記項２に記載の駆動装置。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、超音波振動子に供給する電圧信号、電流信号を正確に検出し、駆動信号を共振周波数に確実に追尾させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る超音波手術装置の構成を示す構成図
【図２】図１の超音波凝固切開装置の超音波駆動回路の構成を示す構成図
【図３】図２の超音波駆動回路の作用を説明する第１のフローチャート
【図４】図２の超音波駆動回路の作用を説明する第２のフローチャート
【図５】図２の超音波駆動回路の作用の変形例を説明するフローチャート
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る超音波駆動回路の作用を説明するフローチャート
【図７】従来の超音波駆動回路の構成を示す構成図
【図８】一般的な負荷（振動子）と出力回路の等価回路を示す図
【図９】図８の等価回路の特性を示す第１の特性図
【図１０】図８の等価回路の特性を示す第２の特性図
【符号の説明】
１…超音波凝固切開装置
２…ハンドピース
１１…検出回路
１２…位相比較器
１３…電流位相信号切替部
１４…ローパスフィルタ
１５…ＶＣＯ
１７…電力増幅器
２０ａ…第１の基準発振器
２０ｂ…第２の基準発振器
２０ｃ…第３の基準発振器
２１…制御回路
２２…カウンタ
【発明の属する技術分野】
本発明は超音波駆動回路及び超音波手術装置、更に詳しくは超音波振動子の周波数駆動の制御部分に特徴のある超音波駆動回路及び超音波手術装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、外科手術用の超音波メスや超音波加工装置等に使用されている振動子は、その基本共振周波数もしくはその近傍において駆動することが望ましい。
【０００３】
このような技術に関し、例えば特許第２６９１０１１号公報、特許第２６４７７１３１号公報あるいは特開平７−３１３９３７号公報に示されるように、振動子への駆動電圧と電流との位相を比較して制御するＰＬＬ（位相制御ループ）方式による駆動装置が公知技術として知られている。
【０００４】
特許第２６９１０１１号公報では、超音波出力しないときには負荷（振動子）とＰＬＬフィードバック回路とを接続せず、単一の基準周波数で擬似的にＰＬＬフィードバックをかけておいて、超音波出力するときに基準周波数と負荷（振動子）を切り替えてＰＬＬフィードバック回路と接続し、負荷（振動子）を超音波振動させている。この公報には、駆動する超音波振動子に応じて、予め容易してある基準周波数を発振する発振回路が付設されており、起動時には基準周波数でフィードバックを行い、起動後には振動子からの信号に基づき、ＰＬＬフィードバック制御をする方法が関示されている。
【０００５】
詳細には、図７に示すように、超音波出力信号を検出回路１０１により、電圧及び電流を検出して、その位相信号ΘV、ΘIを位相比較器１０２ならびに電流位相信号切替部１０３に入力している。そして、位相比較部１０２では、電圧位相ΘV、電流位相信号ΘIの位相差を検知して、出カ周波数を上下させる制御信号を出力し、ローパスフィルタ１０４を介してＶＣＯ１０５にその制御信号を入力する。ＶＣＯ１０５はその制御信号に基づき、実際にその周波数の正弦波を出力し、この正弦波は電力増幅器１０７を介して、ハンドピース１０８に伝えられ、ハンドピース１０８の先端が超音波振動をして、組織を凝固切開する。また、基準発振器１１０では、超音波共振周波数近傍の周波数が安定して出力されており、電流位相信号切替器１０３により、検出回路１０１からの信号ΘIと、基準発振器１１０からの信号が切替られるようになっている。その切替は、制御回路１１１により行われる。また、電力増幅器１０７からの超音波出力信号がカウンタ１１２を介して、制御回路１１１により出力周波数が検知できるようになっている。
【０００６】
超音波出力をしないときには、基準発振器１１０を選択して擬似的にＰＬＬ発振させ、超音波出力するときには、基準発振器１１０からΘIに切り替えて、負荷（振動子）を含めた系でＰＬＬ発振させている。
【０００７】
また、特許第２６４７７１３１号公報では、起動時に予め容易してある基準周波数を掃引して、振動子の共振周波数を検知したところで、振動子からの信号に基づき、ＰＬＬフィードバック制御をする方法が開示されている。
【０００８】
さらに、特開平７−３１３９３７号公報では、超音波振動子の駆動装置で、駆動周波数が所定の範囲にあるか否かを確認して、異常の場合には駆動を停止するとともに異常を告知する方法が開示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
図８は、一般的な負荷（振動子）と出力回路の等価回路を示しており、振動子の等価回路はＣa、Ｌa、Ｒの直列回路とＣbの並列回路で現される。また、通常、発振回路には、前記振動子の制動容量成分をキャンセルするためのマッチンク用のコイルＬbがある。
【００１０】
図９は、図８の等価回路の電気的応答性を示したものであり、ここで縦軸がインピーダンスＺと位相Θ、横軸が周波数である。また、図９のＦ1は第ｌの反共振周波数、Ｆrは共振周波数、Ｆ2は第２の反共振周波数である。
【００１１】
通常、振動子を超音波駆動させるときには、共振周波数Ｆrに周波数追尾させるようにＰＬＬ駆動を行う。
【００１２】
特許第２６９１０１１号公報の問題点は、単一の基準周波数しか持たないことにある。つまり、図９に示すように、基準周波数がＦs1だとＰＬＬ駆動できないが、基準周波数がＦs2だとＰＬＬ駆動できることにある。
【００１３】
すなわち、Ｆs2のときには、その周波数でのインピーダンスＺが低いため、電流信号が大きく、電流位相を検知するのに間題ない。一方、Ｆs1の周波数では、インピーダンスＺが高いため、電流信号が小さく、電流位相が検知できない。この結果、位相比較器１０２では電圧と電流の位相が比較できないため制御信号が出力されず、通常、周波数制御信号が不変となる。すなわち、インピーダンスＺが高いと電流波形が微弱となるため、電圧と位相を比較することができず、通常、制御信号が出力せず、周波数が固定されたままとなる。
【００１４】
つまり、Ｆs1から、周波数が変化しないため、いつまでたっても、超音波出力できないことがある。または、回路の特性により、位相比較器１０２が追随できず、盲目的に周波数を上げたり、下げたりするといった動きを示す。
【００１５】
また、特許第２６９１０１１号公報では、複数の基準周波数が複数の振動子に対応して付設してあることが開示されているが、上記問題を解決するためには、あらかじめ、どの振動子に対して、どの基準周波数を用いるかを設定しておく必要がある。
【００１６】
特許第２６４７７１３１号公報では、特許第２６９１０１１号公報の問題を解決するために、基準周波数を掃引して、負荷（振動子）の共振周波数Ｆrを見つけ、そのタイミングで、負荷を含めたフィードバックに切り替えて、ＰＬＬ駆動することが開示されているが、周波数を変化させるＶＣＯ１０５は、一般的に可変周波数が狭いことから、他にＣＰＵ等で制御された分解能の高い可変周波数発振器を搭載させる必要があるといった問題がある。
【００１７】
また、ハンドピース１０８で組織を把持すると、インピーダンスＺ、位相Θ特性は、図１０に示すように、インピーダンスＺが高く、その変化が鈍くなることが分かっている。このようにインピーダンスＺが高く、変化が鈍い状熊では、上記掃引時に共振周波数Ｆrを検知できない、又は、誤った周波数を共振周波数Ｆrと誤検知してしまう問題がある。その結果、負荷（振動子）側にフィードパック回路を切り替えたときに、ＰＬＬ駆動できないことがある。
【００１８】
なお、通常、このような状態は長く続くことなく、ハンドピース１０８の把持状態等で、良好な環境に戻る。つまり、ハンドピース１０８を組織に強く押しつければ振動が難しく、負荷が大きくなるためインピーダンス、位相曲線の変化は鈍くなってＰＬＬが動作しづらくなるが、ハンドピース１０８が組織から離れれば、振動は容易となり負荷が小さくなってＰＬＬ動作が良好な環境に戻る。
【００１９】
さらに、特開平７−３１３９３７号公報では、超音波駆動周波数が所定の範囲にあるか否かで異常を検知していたが、上記のような、まれに一瞬発生するインピーダンスＺが高くなったような状況では、電流位相信号が検知できなくなる結果、一瞬の内に周波数が変化し、異常と認識、装置が停止してしまうという問題がある。
【００２０】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、超音波振動子に供給する電圧信号、電流信号を正確に検出し、駆動信号を共振周波数に確実に追尾させることのできる超音波駆動回路及び超音波手術装置を提供することを目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の超音波駆動回路は、超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値および電流値を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、前記超音波振動子駆動手段による駆動周波数を検知する駆動周波数検知手段と、前記駆動周波数検知手段により検知した駆動周波数が規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動周波数判定手段と、前記駆動周波数判定手段により検知した駆動周波数が規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
本発明の第２の超音波駆動回路は、超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値および電流値を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子の駆動インピーダンスが規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動インピーダンス判定手段と、前記駆動インピーダンス判定手段により判定した駆動インピーダンスが規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
本発明の第３の超音波駆動回路は、超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値または電流値のいずれか一方を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子に供給される駆動信号の駆動電圧値または駆動電流値が規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動電圧・電流判定手段と、前記駆動電圧・電流判定手段により判定した駆動電圧値または駆動電流値が規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００２５】
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は超音波手術装置の構成を示す構成図、図２は図１の超音波凝固切開装置の超音波駆動回路の構成を示す構成図、図３は図２の超音波駆動回路の作用を説明する第１のフローチャート、図４は図２の超音波駆動回路の作用を説明する第２のフローチャート、図５は図２の超音波駆動回路の作用の変形例を説明するフローチャートである。
【００２６】
本実施の形態の超音波手術装置は、図１に示すように、超音波凝固切開装置１と処置を行うハンドピース２とから構成され、超音波凝固切開装置１の超音波駆動回路３では、図２に示すように、超音波出力信号を検出回路１１により電圧及び電流を検出して、その位相信号ΘV、ΘIを位相比較器１２ならびに電流位相信号切替部１３に入力するようになっている。
【００２７】
そして、位相比較部１２では、電圧位相ΘV、電流位相信号ΘIの位相差を検知して、出カ周波数を上下させる制御信号を出力し、ローパスフィルタ１ ４を介してＶＣＯ１５にその制御信号を入力する。ＶＣＯ１５はその制御信号に基づき、実際にその周波数の正弦波を出力し、この正弦波は電力増幅器１７を介して、ハンドピース２に伝えられ、ハンドピース２の先端が超音波振動をして、組織を凝固切開するようになっている。
【００２８】
また、複数、例えば第１の基準発振器２０ａ、第２の基準発振器２０ｂ、第３の基準発振器２０ｃでは、超音波共振周波数近傍の周波数が安定して出力されており、電流位相信号切替器１３により検出回路１１からの信号ΘIと、第１の基準発振器２０ａ、第２の基準発振器２０ｂ、第３の基準発振器２０ｃからの信号が切替られるようになっている。その切替は、制御回路２１により行われる。また、電力増幅器１７からの超音波出力信号がカウンタ２２を介して、制御回路２１により出力周波数が検知できるようになっている。
【００２９】
本実施の形態の超音波凝固切開装置１の超音波駆動回路３は、制御回路２１により、図３に示すフローチャートに従って、駆動周波数を検知して、所定範囲内でなければ、基準周波数を変更する。
【００３０】
すなわち、まず、ステップＳ１で第１の基準発振器２０ａを選択して基準周波数をＦs1とし、ステップＳ２で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００３１】
ステップＳ２で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ３で第２の基準発振器２０ｂを選択して基準周波数をＦs2とし、ステップＳ４で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００３２】
同様に、ステップＳ４で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ５で第３の基準発振器２０ｃを選択して基準周波数をＦs3とし、ステップＳ６で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。そして、ステップＳ６で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、所定のＰＬＬ異常処理を実行する。
【００３３】
また、ＰＬＬ制御を行う場合、ハンドピース２を把持したり、緩めたりしたときなどの過渡応答で、周波数追尾できるときと、そうでないときがある。そのため、周波数追尾のための異常とするまでには、複数回繰り返し、ある規定回数以上、連続して異常であったら、出力異常として、装置を停止するとともに、ユーザにその旨を告知する。
【００３４】
そこで本実施の形態では、図４に示すように、ステップＳ１１で制御回路２１内の図示しないカウンタのカウンタを０とし、ステップＳ１２で第１の基準発振器２０ａを選択して基準周波数をＦs1とし、ステップＳ１３で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００３５】
そして、駆動周波数が所定範囲内の場合はステップＳ１４でカウンタを０、駆動周波数が所定範囲内ではない場合はステップＳ１５でカウンタを１インクリメントして、それぞれステップＳ１６でカウンタが所定の規定値以内かどうか判断し、規定値以内でない場合は所定のＰＬＬ異常処理を実行する。
【００３６】
すなわち、複数回の検知の内、ｌ回でも問題なくＰＬＬ制御でき、出力できた場合には、上記、連続異常回数を０に戻し、再度、規定回数以上、異常が発生した場合のみ出力異常とする。
【００３７】
なお、第１の基準発振器２０ａ、第２の基準発振器２０ｂ、第３の基準発振器２０ｃを１つの基準発振器により構成し、各基準周波数をシステムクロックを分周して生成するようにしてもよい。また、図３のフローチャートでは、複数の基準周波数をＦs1、Ｆs2、Ｆs3の３つとしたが、これに限らず、４つ以上としてもよい。
【００３８】
こうのように本実施の形態では、上記の図３のフローチャートに処理することで、インピーダンスＺが十分に低いところから、ＰＬＬ制御を開始できるため、電圧、電流位相信号が正しく検知でき、負荷（振動子）を共振周波数に追尾しながら超音波出力が可能となる。
【００３９】
また、簡単な回路構成で振動子を共振周波数で駆動でき、振動子の電気的特性のばらつき等による違い、振動子の容量成分をキャンセルするインダクタの定数ばらつきによる特性の違い、ハンドピースの負荷条件の違い等の各パラメータの違い、変化にも対応して、振動子を共振周波数で駆動できる。
【００４０】
なお、図３のフローチャートでは、駆動周波数を検知して所定範囲内でなければ基準周波数を変更するとしたが、図５に示すように、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６に代わる、ステップＳ２ａ、Ｓ４ａ、Ｓ６ａにおいて、負荷インピーダンスＺが規定値以内かどうか判断し、負荷インピーダンスＺが規定値以上のときには、基準周波数を変更するように処理してもよい。
【００４１】
図６は本発明の第２の実施の形態に係る超音波駆動回路の作用を説明するフローチャートである。
【００４２】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００４３】
本実施の形態では、出力異常で一度停止したとき、その後の基準周波数の選択可能な実施形態である。ハンドピース２の負荷条件が厳しくなって、インピーダンスＺが高くなり、共振周波数の追尾ができなくなり、出力異常で停止する場合ある。その後、ユーザにより再出力を試みる場合、又、基準周波数が、再度、Ｆs1からスタートすると、Ｆs1ですぐにＰＬＬの追尾制御に移行できれば良いが、そうでないときは、第１の実施の形態ではＦs1からＦs2と順番にに切り替えて行くことになる。そのような制御は無駄なため、本実施の形態では、前回、共振周波数を追尾できた、基準周波数を記憶しておき、再度出力するときには、その基準周波数から、駆動し始めるようにする。
【００４４】
すなわち、本実施の形態では、図６に示すように、まず、ステップＳ２１で第１の基準発振器２０ａを選択して基準周波数をＦs1とし、ステップＳ２２で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介し検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００４５】
ステップＳ２２で駆動周波数が所定範囲内と判断すると、ステップＳ２３で制御回路２１内の図示しない記憶部にパラメータＦsをＦs1として記憶する。
【００４６】
ステップＳ２２で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ２４で第２の基準発振器２０ｂを選択して基準周波数をＦs2とし、ステップＳ２５で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００４７】
同様に、ステップＳ２５で駆動周波数が所定範囲内と判断すると、ステップＳ２６で制御回路２１内の図示しない記憶部にパラメータＦsをＦs2として記憶する。
【００４８】
ステップＳ２５で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、ステップＳ２７で第３の基準発振器２０ｃを選択して基準周波数をＦs3とし、ステップＳ２８で電力増幅器１７からの超音波出力信号の駆動周波数をカウンタ２２を介して検知して駆動周波数が所定範囲内かどうか判断する。
【００４９】
そして、ステップＳ２８で駆動周波数が所定範囲内と判断すると、ステップＳ２９で制御回路２１内の図示しない記憶部にパラメータＦsをＦs3として記憶し、ステップＳ２８で駆動周波数が所定範囲内でないと判断すると、所定のＰＬＬ異常処理を実行する。
【００５０】
この後は、次回出力するときにパラメータＦsに記憶されている基準周波数を読み込み、その周波数から、共振周波数の追尾をかければよいことになる。
【００５１】
［付記］
（付記項１） 超音波振動子を駆動する超音波振動子駆動手段と、
前記超音波振動子に供給する電圧信号、電流信号を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子の共振周波数で超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動させるフィードバック手段と
を具備した駆動装置において、
複数の初期周波数が出力可能な発振手段と、
前記複数の初期周波数の中から１つの初期周波数を選択する制御手段と
を有し、
超音波出力起動時には前記初期周波数に応じて振動子を駆動し、起動後には前記検出手段からの電圧信号、電流信号を基に前記超音波振動子を駆動する
ことを特徴とする駆動装置。
【００５２】
（付記項２） 駆動周波数が規定範囲内にないとき、または駆動電圧が規定値以上のときか駆動電流が規定値以下のとき、あるいは負荷インピーダンスが規定値以上のときには、異常と判断し、前記フィードバック手段によるフィードパック制御を停止する
ことを特徴とする付記項１に記載の駆動装置。
【００５３】
（付記項３） 前記異常と判断したときに、前記制御手段により前記初期周波数を切り替える制御をする
ことを特徴とする付記項２に記載の駆動装置。
【００５４】
（付記項４） 前記異常の判断は、規定値以上連続しないと異常と判断しない
ことを特徴とする付記項２に記載の駆動装置。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、超音波振動子に供給する電圧信号、電流信号を正確に検出し、駆動信号を共振周波数に確実に追尾させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る超音波手術装置の構成を示す構成図
【図２】図１の超音波凝固切開装置の超音波駆動回路の構成を示す構成図
【図３】図２の超音波駆動回路の作用を説明する第１のフローチャート
【図４】図２の超音波駆動回路の作用を説明する第２のフローチャート
【図５】図２の超音波駆動回路の作用の変形例を説明するフローチャート
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る超音波駆動回路の作用を説明するフローチャート
【図７】従来の超音波駆動回路の構成を示す構成図
【図８】一般的な負荷（振動子）と出力回路の等価回路を示す図
【図９】図８の等価回路の特性を示す第１の特性図
【図１０】図８の等価回路の特性を示す第２の特性図
【符号の説明】
１…超音波凝固切開装置
２…ハンドピース
１１…検出回路
１２…位相比較器
１３…電流位相信号切替部
１４…ローパスフィルタ
１５…ＶＣＯ
１７…電力増幅器
２０ａ…第１の基準発振器
２０ｂ…第２の基準発振器
２０ｃ…第３の基準発振器
２１…制御回路
２２…カウンタ
Claims (4)
- 超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、
前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、
超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、
前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値および電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、
前記超音波振動子駆動手段による駆動周波数を検知する駆動周波数検知手段と、
前記駆動周波数検知手段により検知した駆動周波数が規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動周波数判定手段と、
前記駆動周波数判定手段により検知した駆動周波数が規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする超音波駆動回路。 - 超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、
前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、
超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、
前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値および電流値を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子の駆動インピーダンスが規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動インピーダンス判定手段と、
前記駆動インピーダンス判定手段により判定した駆動インピーダンスが規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする超音波駆動回路。 - 超音波振動子を駆動する駆動信号の基準信号であって、互いに異なる周波数の基準信号を発振し出力可能な複数の基準発振器と、
前記複数の基準発振器のうち、一の基準発振器を選択する基準発振器選択手段と、
超音波振動子を駆動するための超音波振動子駆動手段であって、前記複数の基準発振器のうち一の基準発振器における基準信号に基づいて前記超音波振動子の駆動を開始する超音波振動子駆動手段と、
前記超音波振動子駆動手段から前記超音波振動子に対して供給される駆動信号の電圧値または電流値のいずれか一方を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子が共振周波数により駆動されるよう前記超音波振動子駆動手段をＰＬＬ駆動するフィードバック手段と、
前記検出手段によって検出された検出値に基づき、前記超音波振動子に供給される駆動信号の駆動電圧値または駆動電流値が規定の範囲内にあるか否かを判定する駆動電圧・電流判定手段と、
前記駆動電圧・電流判定手段により判定した駆動電圧値または駆動電流値が規定の範囲内に無い場合は、現在選択されている前記基準発振器とは別の基準発振器を選択するよう前記基準発振器選択手段を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする超音波駆動回路。 - 請求項１−３の何れか一項に記載の超音波駆動回路を備えた
ことを特徴とする超音波手術装置。
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