JP4010787B2 - 部品実装装置のノズル運用方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ノズルに吸着保持した電子部品等を基板に自動実装する部品実装装置のノズル運用方法及び部品実装方法に関し、特に、複数の種類を有するノズルの交換効率を高める技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
基板に対し種々の部品を自動で実装するものに図11に示す部品実装装置1がある。部品実装装置1は、XYロボット3によって基板面と平行なXY方向に自在に移動する装着ヘッド5を有する。この装着ヘッド5は、部品を吸着保持する複数のノズル7を搭載している。装着ヘッド5は、XYロボット3の駆動により部品供給カセット9からノズル7によって保持した部品を、基板上に移送して実装を行う。部品実装装置1では、このような実装動作を実装プログラムに基づいて制御し、同一仕様の基板に対し同一の実装動作を繰り返すことで、部品実装基板となる生産品11の量産を可能にする。
【0003】
ところで、生産品に実装する部品は種々の形態があるため、部品を保持するノズル7も部品の種類に対応した種々のものとなっている。従って、装着ヘッド5は、実装プログラムで制御される実装順の部品種類に対応し、複数のノズル7を配置したノズルステーション13に移動して、所定のノズル7への交換を行う。所定ノズルへの交換の完了した装着ヘッド5は、部品供給カセット9上に移動し、部品を吸着保持する。次に、装着ヘッド5は、各ノズル7を認識カメラ15上に移動し、保持した部品の吸着姿勢を認識させる。次に、基板上に移動し、指定の実装位置に順次各部品を実装する。部品は、それぞれ実装角度が設定されている。また、部品は、認識カメラ15によって認識した吸着姿勢によっては、補正しなければならない場合がある。このため、装着ヘッド5は、各ノズル7を回転駆動すると共に、所定位置への移動を補正する。
【0004】
部品実装装置1に備えられた上記のノズルステーション13は、複数種類のノズル7を搭載する。従って、搭載しているノズル7に対応した部品を実装する生産品11は、複数種の部品が実装される場合でも連続した実装動作が可能となる。さらに、部品実装装置1は、ノズル7の交換を行うことにより、生産品11の種類を切り替え、多品種の生産品も連続生産できるようになっている。このように、部品実装装置1では、生産品11に対応してノズル7の交換を行うため、ノズルステーション13に必要とするノズル7を配置しておくことで部品実装効率を向上させている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来、ノズルステーションにおけるノズル交換は手作業で行っており、しかもノズルの差異が目視では判別し難いため、配置ミスが起こり易く、不良品生産の要因となる虞れがあった。また、ノズルステーションのノズル配置は常に一定の配列パターンに固定して使用することが多く、生産品の種類によってはノズル交換回数が増大し、部品実装効率が低下する問題を有していた。
【0006】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、生産品の種類を切り替えるときに、ノズルの配置を、自動で且つ少ない交換回数でノズル交換が行えるように変更する部品実装装置のノズル運用方法及び部品実装方法を提供し、もって、生産品の品質の安定化と、部品実装効率の向上を図ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明に係る請求項1記載の部品実装装置のノズル運用方法は、装着ヘッドに複数のノズルを搭載し、前記装着ヘッドをXYロボットによって移動させて、前記ノズルで吸着保持した部品を基板上に実装する部品実装装置において、複数種類の前記ノズルをノズルステーションに搭載し、実装部品に適合する前記ノズルを前記ノズルステーションから選択的に前記装着ヘッドに装着して使用するノズル運用方法であって、前記ノズルステーションにおいてノズル配置を設定し、 前記ノズルステーションにおけるノズル配置を用いて、所定の生産品種の基板を生産する際の前記装着ヘッドにおけるノズルの交換回数を算出し、前記ノズルステーションのノズル配置を変更し、 前記ノズルステーションにおける変更後のノズル配置を用いて、前記所定の生産品種の基板を生産する際の前記装着ヘッドにおけるノズルの交換回数を算出し、変更後のノズル配置におけるノズルの交換回数が減少したか否かを判断し、減少したと判断した場合には、変更後の前記ノズルステーションのノズル配置を有効にすることを特徴とする。
【0009】
上記目的を達成するための本発明に係る請求項2記載の部品実装装置のノズル運用方法は、ノズルステーションのノズル配置の変更において、前記ノズルステーションの各ノズルの内、任意に選出した2つのノズル位置を入れ替えることを特徴とする。
【0011】
上記請求項1,2に係る発明の部品実装装置のノズル運用方法では、ノズルステーションに搭載したノズルの配置を自動的で変更するので、複数の生産品種において、ノズル配置を正確に設定することができ、しかも交換回数を少なくし、部品実装装置における部品実装効率を格段に向上させることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るノズル運用方法及び部品実装方法の好適な実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は本発明に係るノズル運用方法の第1の実施の形態の手順を表すフローチャート、図2は本発明に用いる装着ヘッド及びノズルステーションの斜視図、図3は生産品種Aに対するノズル配置毎のノズル交換回数を表した説明図、図4は生産品種Bに対するノズル配置毎のノズル交換回数を表した説明図である。
【0018】
図2に示す装着ヘッド21は、例えば抵抗チップやチップコンデンサ等の比較的小型の電子部品が供給される図示しないパーツフィーダ、又はICやコネクタ等の比較的大型の電子部品が供給される図示しないパーツトレイから所望の電子部品を、複数のノズル23により同時吸着して、図示しない回路基板の所定位置に実装する。このような電子部品の実装動作は、予め設定された部品実装装置の実装プログラムに基づいて制御される。
【0019】
装着ヘッド21は、複数個(本実施の形態では4個)のヘッド(第1ヘッドa,第2ヘッドb,第3ヘッドc,第4ヘッドd)を横並びに連結した多運式ヘッドとして構成されている。各装着ヘッドのノズル23は交換可能であり、他のノズルは部品実装装置のノズルステーション25に予め収容されている。ノズル23には、例えば1.0×0.5mm程度の微小チップ部品を吸着するSサイズノズル、18mm角のQFPを吸着するMサイズノズル、それより大きい部品を吸着するLサイズノズル等があり、装着する電子部品の種類に応じてノズルステーション25から選定される。
【0020】
部品実装装置では、ローダ部から搬入された回路基板が所定の実装位置に搬送されると、装着ヘッド21が移動してパーツフィーダ又はパーツトレイから所望の電子部品を吸着し、回路基板の所定位置に電子部品を装着する。この実装動作に先立ち、各ヘッドa,b,c,dは、電子部品の種類に応じて、ノズル23を交換して実装動作に備える。
【0021】
本実施の形態による部品実装装置のノズル運用方法は、ノズルステーション25に収容する各サイズのノズルを最適な配置に設定することにより、ノズル交換回数を減らして、部品実装装置における部品実装効率を高めるものである。
【0022】
このノズル配置の変更は生産品種の切り替え中に行う。即ち、部品実装装置が異なる生産品種を生産する場合、現在生産中の品種から、次に生産する品種への切り替えを行う際に、同時に次の生産品種に最適なノズル配置にノズルステーションのノズル配置を変更する。従って、生産品種切り替えのための装置中断時間が有効利用され、ノズル配置交換のために生産時間の増大することがない。
【0023】
その最適なノズル配置を選択する手順としては、コンピュータ等の演算手段であるシミュレータを用いて、仮想のノズルパターンを複数回設定し、それぞれ設定された各仮想パターンに対してノズル交換回数を求め、交換回数が増えるか又は減るかの判断を行い、その結果、ノズル交換回数が減った場合の仮想パターンでのノズル交換を実施するものである。
【0024】
即ち、図1に示すように、まず、ノズルステーションにおいて任意に設定したノズル配置によるノズル交換回数をシミュレーションにより算出する(ステップ1、以降はS1と略記する)。そして、繰り返し処理数(初回は1)が所定の設定回数N(例えば、N=10000回程度)以上かを判断する(S2)。繰り返し処理回数がN未満であるとき、ノズルステーションの各ノズルのうち、任意に選出した2つのノズルの位置を入れ替える(S3)。そして、この場合のノズル交換回数をシミュレーションにより算出する(S4)。そして、この入れ替えたノズル配置によるノズル交換回数が、元のノズル配置によるノズル交換回数より減少したか否かを判定する(S5)。即ち、2つのノズルを入れ替えたノズルステーションのノズル配置により、所定の実装プログラムを実行する際に必要とされるノズルの交換回数が減ったか否かを求める。
【0025】
判定の結果、ノズル交換回数がノズルの入れ替え前の配置状態よりも減ったなら、S3で行ったノズルの交換を受け入れ(S6)、選出した2つのノズルの位置を設定したノズルステーションのノズル配置と入れ替える。一方、判定の結果、ノズル交換回数が減らなかった場合には、ノズルの入れ替えは行わない。
このようにして、任意に選択した2つのノズルの位置を入れ替えたとき、ノズル交換回数が減少する場合だけ、この入れ替えを有効にすることを繰り返し行うことで、最終的に、その設定回数Nの中で最もノズル交換回数が少なくなるノズル配置が得られることになる。
【0026】
このノズル交換の具体的な実施例を説明すれば、例えば図3に示す生産品種Aを、同図に示すノズルステーションの旧配置でノズル交換を行った場合、合計8回のノズル交換回数となる。これを最適化した同図に示す新配置でノズル交換を行うと、合計2回のノズル交換で交換が完了することになる。
【0027】
また、図4に示すように、生産品種Bの場合では、図3に示した旧配置のノズルステーションを用いると、合計7回のノズル交換が必要となり、図3に示した新配置を用いた場合には、合計4回のノズル交換が必要になる。これに対し、さらにノズル配置を最適化した図4に示す最新配置でノズル交換を行うと、合計2回のノズル交換で交換が完了することになる。
【0028】
このように、本ノズルの運用方法に基づいてノズルステーション25のノズル配置を最適なものとしておくことにより、ノズル交換回数を大幅に減らすことができ、この結果、回路基板への部品実装効率を格段に向上させることができる。また、本方法では、任意の2つのノズルを選出して入れ替えるといった単純な作業の繰り返しのため、複雑なアルゴリズムを構築する場合と比較して、如何なる数のノズルの組合せに対してもアルゴリズム変更することなく適用でき、汎用性を持たせることができる。
【0029】
次に、本発明の第2の実施の形態を説明する。
図5は本実施形態のノズル運用方法の手順を表すフローチャート、図6は生産品種Cのノズル配置を(a)生産品種Dのノズル配置を(b)で示した説明図、図7は第2の実施の形態におけるノズル交換過程のノズル配置を表した模式図である。
【0030】
本実施の形態によるノズル運用方法は、現在の生産品種Cと、次に生産する生産品種Dのノズルステーション25におけるノズル23の配置が異なるときに、部品実装装置によりノズル配置を自動的に変更可能とするものである。このノズル配置の変更は、生産品種の切り替え中に行う。
【0031】
図5に示すように、部品実装装置は、生産品種C、生産品種Dを生産するに際し、まず、生産品種Cの実装プログラムを読み出し(S21)、これを記憶する(S22)。次に、生産品種Cの生産を開始し(S23)、生産品種Cの生産を終了する(S24)。
【0032】
次に、生産品種Dの実装プログラムを読み出し(S25)、これを記憶する(S26)。この際、現在のノズル配置と、生産品種Dとのノズル配置を比較する(S27)。配置が異なる場合には、ノズル配置の自動交換を行い(S28)、次に、生産品種Dの生産を開始する(S29)。
一方、配置が同じである場合には、同様のノズル配置のノズルステーション25を用いて生産品種Dの生産を開始する(S29)。
【0033】
ここで、S28における部品実装装置を使用したノズル配置の自動交換についてさらに詳しく説明する。
生産品種C、生産品種Dに対してのノズルステーション25におけるノズル23の配置は、例えば、図6(a),(b)に示すものであるとする。生産品種Cの生産終了時におけるノズルステーション25のノズル配置は、図7(a)に示すように、生産品種Cのノズル配置となっている。なお、説明の都合上、ノズルステーション25におけるノズル23の左右方向の並びを行と称し、上下方向の並びを列と称することとする。
【0034】
まず、部品実装装置は、図7(b)に示すように、ノズルステーション25の一行目における二列目と四列目のノズルS、Sを、ヘッドa,cに吸着保持する。
次に、図7(c)に示すように、二行目における二列目、四列目のノズルM、Mをヘッドb,dに吸着保持する。
次に、図7(d)に示すように、ヘッドb,dに吸着保持したノズルM、Mを、ノズルステーション25の一行目における二列目、四列目にセットする。
次に、図7(e)に示すように、ノズルステーション25の三行目における一列目、三列目のノズルL,Lを、ヘッドb,dに吸着保持する。
次に、図7(f)に示すように、ヘッドa,cに吸着保持しているノズルS,Sを、ノズルステーション25の三行目における一列目、三列目にセットする。
次に、図7(g)に示すように、ヘッドb,dに吸着保持しているノズルL,Lを、ノズルステーション25の二行目における二列目、四列目にセットする。
【0035】
これにより、図6(a)に示す生産品種Cのノズル配置が、図6(b)に示す生産品種Dのノズル配置に自動的に変更できたことになる。即ち、本実施形態による部品実装装置のノズル運用方法によれば、ノズルステーション25に搭載したノズル23の所定のものを装着ヘッド21に吸着し、吸着したノズル23をノズルステーション25における吸着位置と異なる位置に搭載してノズル23の入れ替えを行い、この入れ替え動作を繰り返すことでノズル23の配置を所望の配置へ変更することができる。
【0036】
次に、本発明の第3の実施の形態を説明する。
図8は本実施形態のノズル運用方法の手順を表すフローチャート、図9は装着ヘッドに取り付けるノズルを同一パターン毎に表した説明図、図10は抽出ノズルパターンを(a)、最大ノズル数を(b)、ノズル配置案を(c)、抽出ノズル配置案を(d)で表した説明図である。
【0037】
本実施の形態によるノズル運用方法は、ノズル交換回数が最小となるよう、ノズルステーション25におけるノズル配置を最適に自動設定するものである。例えば、部品実装装置は、所定の生産品種を生産するに際し、装着ヘッドが図9に示すノズルパターンを実装順(1〜20)に変更されるものとする。
【0038】
この場合、まず、実装順のノズルパターンの中から図10(a)に示す同一のノズルパターンO〜Tを抽出する(S31)。次に、図10(b)に示すように、各ノズルパターンO〜Tにおけるノズル数の最大数を算出する(S32)。そして、図10(c)に示すように、各ノズルパターンO〜Tを組み合わせて、ノズルステーション25のノズル配置案を作成する(S33)。
【0039】
このようにして作成した各ノズル配置案にて使用するノズル数を算出する。この実施の形態における例では、図10(c)に示す配置案11,14が、(S32)で設定したノズルの必要数を満たしているので、ノズル配置案として抽出する(S34)。次に、抽出した各ノズル配置案のノズル交換回数を、設備動作を疑似的に動作させて求めるシミュレータを用いて算出する(S35)。本実施の形態では、図10(d)に示すように、ノズル配置案11ではノズル交換回数が12回、ノズル配置案14ではノズル交換回数が14回となる。最後に、S35で算出した交換回数を比較し、ノズル交換回数が最小となるノズルステーション25の配置案、即ち、ノズル配置案12を選択する(S36)。
【0040】
これにより、ノズルステーション25は、ノズル交換回数が最小となるノズル配置案を選択することができたことになる。従って、このノズル配置案を使用することにより、図9に示す実装順ではノズル交換回数を最小にすることができる。
【0041】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明に係る部品実装装置のノズル運用方法及び部品実装方法によれば、ノズルステーションに搭載したノズルの配置を自動的に変更するので、複数の生産品種においてノズル配置を正確に行うことができ、しかもノズルの交換回数を少なくし、部品実装装置における部品実装効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るノズル運用方法の第1の実施の形態の手順を表すフローチャートである。
【図2】本発明に用いる装着ヘッド及びノズルステーションの斜視図である。
【図3】生産品種Aに対するノズル配置毎のノズル交換回数を表した説明図である。
【図4】生産品種Bに対するノズル配置毎のノズル交換回数を表した説明図である。
【図5】第2実施形態のノズル運用方法の手順を表すフローチャートである。
【図6】生産品種Cのノズル配置を(a)生産品種Dのノズル配置を(b)で示した説明図である。
【図7】第2の実施の形態におけるノズル交換過程のノズル配置を表した模式図である。
【図8】第3実施形態のノズル運用方法の手順を表すフローチャートである。
【図9】装着ヘッドに取り付けるノズルを同一パターン毎に表した説明図である。
【図10】抽出ノズルパターンを(a)、最大ノズル数を(b)、ノズル配置案を(c)、抽出ノズル配置案を(d)で表した説明図である。
【図11】部品実装装置の概略の構成を表す斜視図である。
【符号の説明】
21 装着ヘッド
23 ノズル
25 ノズルステーション
a,b,c,d ヘッド
Claims (2)
- 装着ヘッドに複数のノズルを搭載し、前記装着ヘッドをXYロボットによって移動させて、前記ノズルで吸着保持した部品を基板上に実装する部品実装装置において、複数種類の前記ノズルをノズルステーションに搭載し、実装部品に適合する前記ノズルを前記ノズルステーションから選択的に前記装着ヘッドに装着して使用するノズル運用方法であって、
前記ノズルステーションにおいてノズル配置を設定し、
前記ノズルステーションにおけるノズル配置を用いて、所定の生産品種の基板を生産する際の前記装着ヘッドにおけるノズルの交換回数を算出し、
前記ノズルステーションのノズル配置を変更し、
前記ノズルステーションにおける変更後のノズル配置を用いて、前記所定の生産品種の基板を生産する際の前記装着ヘッドにおけるノズルの交換回数を算出し、
変更後のノズル配置におけるノズルの交換回数が減少したか否かを判断し、
減少したと判断した場合には、変更後の前記ノズルステーションのノズル配置を有効にすることを特徴とする部品実装装置のノズル運用方法。 - ノズルステーションのノズル配置の変更において、
前記ノズルステーションの各ノズルの内、任意に選出した2つのノズル位置を入れ替えることを特徴とする請求項1に記載の部品実装装置のノズル運用方法。
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