JP4007087B2 - Massage machine - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、2個以上のモータを使用し、もみ動作や上下動作などの施療を行うマッサージ機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から1個のモータによりもみの軌跡を実現するマッサージ機が知られている。
【0003】
ところが、1個のモータ駆動では機構の制約によりもみ軌跡も一定なものしか実現できなかった。
【0004】
また、2個以上のモータを有するものであっても、従来は2個の制御を連動させるものはなく、非常にあいまいなもみの軌跡しか実現することができなかった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、負荷変動があっても簡単な構成で2つの異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、施療子を回動させて該施療子を上下方向および前後方向に同時に移動させる強弱駆動軸と、施療子を幅方向に動作させ る巾駆動軸との2つの異なる駆動軸を駆動して施療子によるある設定されたもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機であって、上記強弱駆動軸と巾駆動軸の駆動により実現される1回のもみ軌跡が、基準位置から強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して途中の目標位置を経て再び基準位置に戻るという軌跡であり、上記1回のもみの軌跡の中で、基準位置において強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して基準位置から目標位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで停止するように制御し、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に到達した時点で、再び強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して目標位置から基準位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達するまで停止するように制御する制御部を設け、上記施療子を回動する強弱駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下方向に移動する更に別の上下駆動軸を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、強弱駆動軸と巾駆動軸という2つの異なる駆動軸の駆動により施療子1によるもみの軌跡を必ず実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものであり、しかも、この場合、施療子を回動する強弱駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下方向に移動する更に別の上下駆動軸を設けてあるので、施療子1の上下位置を一定にできるものである。
【0007】
また、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち少なくとも1つの駆動軸を駆動するモータをPWM制御するための制御部7を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行することが好ましい。すなわち、もみパターンのスタートの段階ではパルスパターンをフィードバック無しのパターンとすることで、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【0008】
また、強弱駆動軸と巾駆動軸の各駆動軸を駆動するモータをPWM制御するための制御部7を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子1の移動距離と他方の駆動軸による施療子1の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのPWM制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更することが好ましい。このような構成とすることで、PWM制御に用いるパルス巾の分解能1データ分の移動距離を統一することができるものである。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【0010】
本発明のマッサージ機は、2つの異なる駆動軸の駆動により施療子1によるもみの軌跡を実現する機構を備えたものであり、添付図面に示す実施形態においては、異なる3つのモータ25a、25b、25c(いずれもDCモータ)によりそれぞれ3つの駆動軸11、10、30を各々別々に駆動するようになっており、これらの3軸の駆動軸のうち実施形態においては2つの異なる駆動軸の駆動により施療子1によるもみの軌跡を実現する場合における制御についての発明である。
【0011】
すなわち、本発明においては、強弱駆動軸11を駆動して施療子1を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部2と、巾駆動軸10を駆動して施療子1を巾方向に動作させる巾駆動部3と、上下駆動軸30を駆動して施療子1を上下方向に動作させる上下駆動部4とを有したもので、これらが全体として図1に示すような一つの主体ブロック24に組み込んである。この主体ブロック24は図2に示すように強弱駆動部2のユニットと、図4に示すような上下駆動部4のユニットと、図3に示すような巾駆動部3のユニットとの3つのユニットから構成してあり、これら3つのユニットを組み立てることで図1に示すような主体ブロック24を構成している。
【0012】
この主体ブロック24には図1乃至図4に示すように、強弱駆動部2、巾駆動部3、上下駆動部4の各駆動部の駆動源としてそれぞれモータ25a、25b、25cが設けてある。
【0013】
主体ブロック24の両側板24a間には巾駆動軸10が回動自在に取付けてある。巾駆動部3のモータ25bの出力軸20bにはプーリ21bが設けてあり、該プーリ21bと巾駆動軸10の端部に設けたプーリ29bとにベルト28bが掛回してある。上記巾駆動軸10には外周に雄ねじ10aを設けてあり、この雄ねじ10aは巾駆動軸10の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ10aは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸10の左右の雄ねじ10aにはそれぞれ施療子1を叩き動作させるソレノイド42を有する施療子アーム8に設けた巾送りナット(図示せず)が螺合してあり、施療子アーム8の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車9により行われるので、巾駆動部3のモータ25bを正転あるいは逆転することで、プーリ21b、ベルト28b、プーリ29bを介して巾駆動軸10が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム8が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向(左右方向)の移動を行うようになっている。
【0014】
施療子アーム8の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車9が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車9は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車9aにより構成してあり、円弧の中心孔9bが巾駆動軸10に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車9は同士が連結部材31により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車9間には少なくとも1つ以上(実施形態では2つ)の巾駆動支軸13が架設してあり、この巾駆動支軸13は巾駆動軸10と平行であり、巾駆動支軸13には一対の施療子アーム8に設けた孔部32が移動自在に被嵌してある。このように、巾駆動軸10と平行に施療子アーム8に挿通した巾駆動支軸13を少なくとも1つ以上設けることで、巾駆動支軸13により人体から負荷がかかった時に施療子アーム8から巾駆動軸10に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸13に分散させることができるものである。
【0015】
左右一対の円弧状歯車9aには後述の強弱駆動部2におけるモータ25aの回転を伝達する一対の伝達用歯車12が噛み合っている。強弱駆動部2のモータ25aの出力軸20aにはプーリ21aが設けてあり、強弱駆動部2のギアボックス26a内にウォームホイール、ウォーム軸が内装してあり、上記プーリ21aとウォーム軸に設けたプーリ29aとにベルト28aが掛回してある。ギアボックス26aと一方の側板24aに上記ウォームホイールにより回転される強弱駆動軸11が回転自在に軸支してあり、強弱駆動軸11の両端部には一対の伝達用歯車12が設けてあり、この左右一対の伝達用歯車12がそれぞれ一対の円弧状歯車9aに噛み合っている。したがって、強弱駆動部2のモータ25aを正転、逆転駆動することで、プーリ21a、ベルト28a、プーリ29a、ウォーム軸、ウォームギアを介して強弱駆動軸11が回転し、強弱駆動軸11が回転することで伝達用歯車12が回転し、これにより円弧状歯車9aを巾駆動軸10と同軸を回転中心として回動し、これにより施療子アーム8を巾駆動軸10と同軸を回転中心として回動し、施療子アーム8の先端部に設けた施療子1の人体側への突出量を可変するようになっている。つまり、施療子アーム8が回動することで施療子1は円弧運動をし(実施形態では巾駆動軸10と同軸を回転中心とした円弧運動をし)て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子1の当たる強弱を可変するようになっている。
【0016】
主体ブロック24に設けた上下駆動部4は駆動源であるモータ25cと、モータ25cの出力軸20cに設けたプーリ21cと、ギアボックス26c内に内装したウォームホイール、ウォーム軸と、ウォーム軸に設けたプーリ29cと、両プーリ21c、29cに掛回したベルト28cと、ギアボックス26cに回転自在に支持されてウォームホイールにより回転する上下駆動軸30と、上下駆動軸30に設けたローラ部33とピニオン34とを備えており、モータ25cを正転、あるいは逆転駆動することで、プーリ21c、ベルト28c、プーリ29c、ウォーム軸、ウォームギアを介して上下駆動軸30が回転し、上下駆動軸30が回転することでピニオン34が正転又は逆転するようになっている。
【0017】
主体ブロック24は図6に示すような椅子35の背もたれ部36のフレームに設けた上下方向レール(図示せず)に上記上下駆動軸30の両端部のローラ部33を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン34を噛み合わせてあり、上下駆動部4のモータ25cを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン34を正転あるいは逆転して主体ブロック24(つまり主体ブロック24に設けた施療子1)を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック24の両側板24aの上部にはローラ58が回転自在に設けてあり、このローラ58も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【0018】
主体ブロック24に設けた施療子1を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部2と、施療子1を巾方向に動作させる巾駆動部3と、施療子1を上下方向に動作させる上下駆動部4とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子1の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子1の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備えている。
【0019】
そして、各駆動部のセンサからの信号により1つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や2つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部7により制御して行うようになっている。
【0020】
本体ブロック24に設けた強弱駆動部2には強弱駆動部2の駆動に起因した施療子1の揺動位置を検出するセンサ5a(強弱位置センサ)と強弱駆動部2の駆動に起因した施療子1の前後方向の移動速度を検出するセンサ6a(強弱回転センサ)を設けてあり、また、巾駆動部3には巾駆動部3の駆動に起因した施療子1の巾方向の位置を検出するセンサ5b(巾位置センサ)と巾駆動部3の駆動に起因した施療子1の巾方向の移動速度を検出するセンサ6b(巾回転センサ)を設けてあり、また、上下駆動部4には上下駆動部4の駆動に起因した施療子1の上下方向の位置を検出するセンサ5c(上下位置センサ)と上下駆動部4の駆動に起因した施療子1の上下方向の移動速度を検出するセンサ6c(上下回転センサ)を設けてある。ここで、施療子1の揺動位置を検出するセンサ5a、施療子1の巾方向の位置を検出するセンサ5b、施療子1の上下方向の位置を検出するセンサ5cは3ビットのインタラプラが使用されており、各方面の位置検出が可能となっている。また、施療子1の前後方向の移動速度を検出するセンサ6a、施療子1の巾方向の移動速度を検出するセンサ6b、施療子1の上下方向の移動速度を検出するセンサ6cは1ビットのインタラプラが使用されており、モータ25a、25b、25cの回転数により速度のフィードバックが行えるようになっている。
【0021】
また、施療子アーム8に施療子1を設けるに当たって、施療子アーム8に設けたソレノイド42により施療子1が前後方向の叩き動作を行うように構成してあり、これをパルス信号により制御することでたたき動作を行うことができるようになっている。
【0022】
図7には制御ブロック図が示してあり、制御部7はマイコンにより構成してあり、制御部7により強弱駆動部2のモータ25a、巾駆動部3のモータ25b、上下駆動部4のモータ25cを動作させることによって施療子1によるもみの軌跡を実現するようになっている。
【0023】
そして、本発明においては、上記異なる3軸のうちの強弱駆動軸11と巾駆動軸10の駆動により施療子1によるもみの軌跡を実現する場合の制御に特徴がある。
【0024】
すなわち、本発明においては、上記強弱駆動軸11と巾駆動軸10という異なる2つの駆動軸の駆動により実現される1回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子1の移動が目標位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子1の移動を、もう片方の駆動軸による施療子1の移動が目標位置に達するまで停止するように制御部7により制御するようになっている。
【0025】
図8(a)には制御部7により強弱駆動部2のモータ25a、巾駆動部3のモータ25bを駆動してそれぞれ強弱駆動軸11と巾駆動軸10とを駆動して施療子1をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示している。この図8(a)は2軸を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示しており、図8(a)に示すような基準位置イ→目標位置ロ、目標位置ロ→基準位置イというようなもみ軌跡となるように強弱駆動部2のモータ25a、巾駆動部3のモータ25bを制御するようになっている。この時、強弱駆動軸11と巾駆動軸10という2つの駆動軸を動作させるため、負荷変動により必ずしも同じタイミングで施療子1が強弱方向(前後方向)、巾方向に移動して同じタイミングで目標位置ロに来るとはかぎらない。このため、本実施形態においては、片方の駆動軸による施療子1の移動が目標位置ロに達しても、該片方の駆動軸による施療子1の移動を、もう片方の駆動軸による施療子1の移動が目標位置ロに達するまで停止するように制御部7により制御するようになっている。すなわち、図8(b)に示す実施形態では強弱方向(前後方向)においては施療子1が目標位置ロに到達しても、この時点ではまだ巾方向においては目標位置ロに到達していないので、強弱駆動部2のモータ25aによる施療子1の強弱方向の移動を停止し、巾駆動部3のモータ25bの駆動を継続して巾方向においても目標位置ロに到達し、このように施療子1が異なる移動方向(強弱方向、巾方向)とも目標位置ロに到達した時点で、次の動作(つまり図8(a)における目標位置ロ→基準位置イとなるもみ軌跡の動作)に入るように制御部7により制御するものである。
【0026】
これにより、必ずもみの軌跡(強弱方向、巾方向の広がり)を確保できて、人体のねらった箇所へのマッサージが可能となるものである。
【0027】
次に、図9に基づいて参考例につき説明する。図9(a)は図8(a)と同様に2軸(強弱駆動軸11と巾駆動軸10)を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示している。そして、上記理想的なパターンを基準となるもみパターンとし、負荷要素により上記基準となるもみパターンより変動した場合、その変動を回転センサ(実施形態ではセンサ6a(強弱回転センサ)、センサ5b(巾位置センサ))により読み取り、その変動とねらいの位置との差分を計算して、強弱駆動部2のモータ25a又は巾駆動部3のモータ25bのいずれかを調整して強弱駆動軸11又は巾駆動軸10の駆動速度を補正して図9(b)のように軌道修正をして基準となるもみパターンとなるように補正するように制御部7により制御するものである。この場合、負荷変動を受けた方のモータ又は負荷変動を受けなかった方のモータのいずれを調整してもよい。
【0028】
このようにすることで、負荷要素になどによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現でき、どのような体型の人(負荷)が施療しても必ず同じもみパターンを実現することができるものである。
【0029】
次に、図10、図11に基づいて本発明の他の実施形態につき説明する。図10には、制御部7により強弱駆動部2のモータ25a、巾駆動部3のモータ25bを駆動してそれぞれ強弱駆動軸11と巾駆動軸10とを駆動して施療子1をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示しているが、本実施形態においては、少なくとも1つの駆動軸を駆動するモータをPWM制御するようになっており、モータの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後(例えば起動して一定時間後)に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている(図10、図11に示す実施形態では巾駆動軸10を駆動するモータ25bをPWM制御するようになっており、モータ25bの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後(例えば起動して一定時間後)に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている)。図11(a)はモータ25bの起動時におけるスタートパターンA1の経過時間、PWMデータ、モータ25bの参考回転速度の関係を示しており、PWMデータはパルス巾に対応している。そして、スタートパターンA1は時間が経過するにしたがってパルス巾が大きくなるようにPWMデータを作成してある。したがって、起動時には設定されているPWMデータをそのまま実施し(速度フィードバック無し)、少し回転がでた後にPWM値を巾回転センサ6bからの入力により補正して速度フィードバックして図11(b)のようなフィードバックパターンA1となるように制御部7により制御するものである。このような制御をすることで、スタート時にはトルクのでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【0030】
上記実施形態では一方のモータ25bをPWM制御し、モータ25bの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後(例えば起動して一定時間後)に速度フィードバックありの制御に移行するようにした例を示したが、他方のモータ25aをPWM制御し、モータ25bの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後(例えば起動して一定時間後)に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよく、また、両モータ25a、25bの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後(例えば起動して一定時間後)に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよい。
【0031】
次に、図12に基づいて本発明の更に他の実施形態につき説明する。本実施形態においては、各駆動軸を駆動するモータをPWM制御するようになっており、一方の駆動軸の駆動による施療子1の移動距離と他方の駆動軸による施療子1の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのPWM制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するようにしている。すなわち、図12に示す実施形態では巾方向(左右方向)の移動量(移動距離)と強弱方向(前後方向)の移動量(移動量)が約2:1となっており、その変動に合わせて巾方向のPWMを9ビット制御し、強弱方向のPWMを8ビット制御するようにして1ビット当たりの移動距離を統一するようにしている。このように、1ビット当たりの移動距離を統一することで、制御が簡単にできるものである。
【0032】
次に、本発明の他の実施形態を図13に基づいて説明する。本実施形態においては、施療子1を叩き動作させるソレノイド42を有する施療子アーム8を設け、モータ25aを駆動して強弱駆動軸11を駆動し、強弱駆動軸11の駆動により施療子1を備えた施療子アーム8を人体側に向けて突出する方向である強弱方向(前後方向)に移動させるようにしたものにおいて、該施療子アーム8の人体側に向けての突出量によりソレノイド42の駆動強さを変更させるようにしてある。すなわち、施療子アーム8の人体側に向けた突出量により施療子1の人体への当たりが変動するが、この時、叩き動作の人体への当たりを一定にするために、人体側に向けた突出量に応じた分だけソレノイド42による施療子1の叩き動作の強弱を変更するように制御して施療子アーム8の人体側に向けた突出量が変化しても一定の強さの叩き動作を実現できるようにしている。具体的には図13(a)の想像線のように施療子アーム8の突出量が大きくなって施療子1による当たりが強くなると図13(b)のようにソレノイド42による施療子1の叩き駆動が弱くなり、図13(a)の実線のように施療子アーム8の突出量が小さくなって施療子1による当たりが弱くなると図13(b)の一点鎖線のようにソレノイド42による施療子1の叩き駆動が強くなるように制御部7により制御するものである。
【0033】
ところで、前述のように、強弱駆動軸11の駆動により施療子1を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、巾駆動軸10を駆動して施療子1を巾方向に移動して強弱、巾によりもみ動作を実現するのであるが、強弱駆動軸11の駆動で施療子1が回動するため、1回のもみ軌跡のなかで図14(a)のように人体側への突出方向(前後方向)の変化に対応して施療子1の上下位置が変化してしまう。ここで巾方向の移動距離をX、強弱方向(前後方向)の移動距離をZ、上下方向の移動距離をYとすると、図14(b)のようになる。そこで、本発明においては、施療子1の上下方向の位置を一定に保ちながらねらいの箇所へのマッサージを行うために、強弱駆動軸11の駆動による施療子1の回動による上下方向の移動を相殺して施療子1を上下方向の一定位置に位置させるように施療子1を上下移動するように上下駆動軸30を駆動するようにモータ25cを制御部7により図14(c)となるように制御するものである。
【0034】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項1記載の発明にあっては、施療子を回動させて該施療子を上下方向および前後方向に同時に移動させる強弱駆動軸と、施療子を幅方向に動作させる巾駆動軸との2つの異なる駆動軸を駆動して施療子によるある設定されたもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機であって、上記強弱駆動軸と巾駆動軸の駆動により実現される1回のもみ軌跡が、基準位置から強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して途中の目標位置を経て再び基準位置に戻るという軌跡であり、上記1回のもみの軌跡の中で、基準位置において強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して基準位置から目標位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで停止するように制御し、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に到達した時点で、再び強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して目標位置から基準位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達するまで停止するように制御する制御部を設けてあるので、強弱駆動軸と巾駆動軸という2つの異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を必ず実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものであり、これによりどのような体型の人(負荷)が施療しても必ず同じパターンを実現することができるものであり、更に、上記施療子を回動する強弱駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下方向に移動する更に別の上下駆動軸を設けてあるので、施療子の上下位置を一定に保ち、ねらいの施療箇所へのマッサージが的確に実施できるものである。
【0035】
また、請求項2記載の発明にあっては、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち少なくとも1つの駆動軸を駆動するモータをPWM制御するための制御部を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行するので、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【0036】
また、請求項3記載の発明にあっては、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、強弱駆動軸と巾駆動軸の各駆動軸を駆動するモータをPWM制御するための制御部を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子の移動距離と他方の駆動軸による施療子の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのPWM制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するので、PWM制御に用いるパルス巾の分解能1データ分の移動距離を統一することができて、制御が簡単にできるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明のマッサージ機の斜視図である。
【図2】 同上の強弱駆動部のユニットの斜視図である。
【図3】 同上の巾駆動部のユニットの斜視図である。
【図4】 同上の上下駆動部のユニットの斜視図である。
【図5】 同上の一対の施療子と強弱駆動部との関係を示す斜視図である。
【図6】 同上のマッサージ機を設ける椅子の側面図である。
【図7】 同上の制御ブロック図である。
【図8】 同上の制御の一実施形態を示し、(a)は理想的なもみパターンを示す説明図であり、(b)は一方の駆動軸による移動で目標位置に到達しても他の駆動軸による移動で目標位置に到達しない場合の制御の例を示す説明図である。
【図9】 同上の参考例の制御例を示し、(a)は理想的なもみパターンを示す説明図であり、(b)は負荷変動により目標位置からずれが生じた場合の補正のための制御の例を示す説明図である。
【図10】 同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図11】 (a)は同上のスタートパターンA1における経過時間とPWM制御データと参考回転速度との関係を示す説明図であり、(b)はフィードバックパターンA1における経過時間と回転速度との関係を示す説明図である。
【図12】 同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図13】 (a)は施療子の強弱方向(前後方向)の変化を示す側面図であり、(b)は施療子の強弱方向(前後方向)の変化に応じて施療子の叩き駆動を変化させることを説明する説明図である。
【図14】 (a)は施療子の強弱方向(前後方向)の変化に対応して上下方向に移動することを説明する側面図であり、(b)は上下方向の補正を行わなかった場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフであり、(c)は上下方向の補正を行った場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
1 施療子
7 制御部
8 施療子アーム [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a massage machine that uses two or more motors and performs treatments such as a fir tree operation and a vertical operation.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a massage machine that realizes a fir locus with a single motor is known.
[0003]
However, with a single motor drive, only a constant frayed locus could be realized due to mechanical limitations.
[0004]
Moreover, even if there are two or more motors, there is no conventional one that links the two controls, and only a very ambiguous fir locus can be realized.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the above points, and even if there is a load fluctuation, it is possible to realize a locus of firth by a treatment element by driving two different drive shafts with a simple configuration, and massage of a target location can be performed. It is an object to provide a massage machine that can be used.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the massage machine according to the present invention isRotating the treatment element to move the treatment element in the vertical direction and the front-rear direction at the same time, and operating the treatment element in the width direction With a wide drive shaftA massage machine having a mechanism that drives two different drive shafts to realize a set fir locus by a treatment element,Strong and weak drive shaft and width drive shaftA single fir locus realized by driving theStrong and weak drive shaft and width drive shaftIs a trajectory of returning to the reference position again after passing through the target position in the middle.Strong and weak drive shaft and width drive shaftTo follow the trajectory from the reference position to the target position,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftEven if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the target position, the movement of the treatment element by the one drive shaft is controlled to stop until the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position. When the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position,Strong and weak drive shaft and width drive shaftIs driven to follow the trajectory from the target position to the reference position, and even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the reference position, the movement of the treatment element by the other drive shaft A control unit is provided to control the movement of the treatment element by the drive shaft so as to stop until reaching the reference position,A further vertical drive shaft for moving the treatment element in the vertical direction so as to offset the movement of the treatment element in the vertical direction by the dynamic drive shaft rotating the treatment element and to position the treatment element in a fixed position in the vertical direction EstablishmentIt is characterized by comprising. With this configuration,The strength drive shaft and the width drive shaftBy driving two different drive shafts, the locus of the fir by the treatment element 1 can be realized without fail, and massage at the target location is possible.In addition, in this case, the treatment element is moved in the vertical direction so as to cancel the movement of the treatment element in the vertical direction by the strong and weak drive shaft that rotates the treatment element and to position the treatment element in a fixed position in the vertical direction. Since another vertical drive shaft is provided, the vertical position of the treatment element 1 can be made constant.
[0007]
Of the strong and weak drive shafts and width drive shaftsIt is preferable to provide a
[0008]
Also,Of strong and weak drive shaft and width drive
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the accompanying drawings.
[0010]
The massage machine of the present invention is provided with a mechanism that realizes a locus of fir by the treatment element 1 by driving two different drive shafts. In the embodiment shown in the accompanying drawings, three
[0011]
In other words, in the present invention, the strength driving shaft 11 is driven to drive the treatment element 1 in the protruding direction toward the human body, and the
[0012]
As shown in FIGS. 1 to 4, the
[0013]
A
[0014]
A pair of
[0015]
The pair of left and right arcuate gears 9a mesh with a pair of
[0016]
The vertical drive unit 4 provided in the
[0017]
The
[0018]
A
[0019]
And the massaging operation | movement by operating one drive part with the signal from the sensor of each drive part and the massaging operation | movement by interlocking two or more drive parts is controlled and performed by the
[0020]
The
[0021]
In addition, when the treatment element 1 is provided on the
[0022]
FIG. 7 shows a control block diagram. The
[0023]
In the present invention, of the three different axesStrength drive shaft 11 and width drive shaft 10There is a feature in the control in the case where the locus of the fir with the treatment element 1 is realized by driving.
[0024]
That is, in the present invention, the aboveThe strength drive shaft 11 and the width drive shaft 10Even if the movement of the treatment element 1 by one drive shaft reaches the target position in one fir locus realized by driving two different drive shafts, the movement of the treatment element 1 by the one drive shaft Is controlled by the
[0025]
In FIG. 8A, the
[0026]
As a result, a fir locus (stretching in the strength direction and width direction) can always be ensured, and a massage can be performed on a part aimed at by the human body.
[0027]
Next, a reference example will be described with reference to FIG. FIG. 9A shows an ideal pattern of a set fir locus realized by driving two axes (strong and weak driving shaft 11 and width driving shaft 10) as in FIG. 8A. Then, when the ideal pattern is used as a reference fringe pattern and varies from the reference fringe pattern due to a load element, the fluctuation is detected by a rotation sensor (in the embodiment, a
[0028]
In this way, when the load element changes with respect to the reference fringe pattern due to factors such as the load element, control is performed to correct the trajectory by correcting the drive speed of the drive shaft or the other drive shaft. Thus, the standard fir pattern can be realized, and the same fir pattern can always be realized regardless of the type of human (load) treatment.
[0029]
Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 10, the
[0030]
In the above embodiment, an example in which one
[0031]
Next, still another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the motor that drives each drive shaft is PWM-controlled, depending on the travel distance of the treatment element 1 driven by one drive shaft and the travel distance of the treatment element 1 driven by the other drive shaft. Thus, the ratio of the resolution of the pulse width used for PWM control of the motor that drives each drive shaft is changed. That is, in the embodiment shown in FIG. 12, the movement amount (movement distance) in the width direction (left-right direction) and the movement amount (movement amount) in the strength direction (front-rear direction) are about 2: 1. Thus, the width direction PWM is controlled by 9 bits, and the strength direction PWM is controlled by 8 bits, so that the moving distance per bit is unified. In this way, control can be easily performed by unifying the movement distance per bit.
[0032]
Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, a
[0033]
By the way, as mentioned above,The treatment element 1 is rotated by the drive of the strength drive shaft 11 and moved simultaneously in the up / down direction and the front / rear direction, and the treatment element 1 is moved in the width direction by driving the
[0034]
【The invention's effect】
As described above, in the invention according to claim 1 of the present invention,A strength drive shaft that rotates the treatment element to move the treatment element in the vertical direction and the front-rear direction simultaneously, and a width drive shaft that moves the treatment element in the width direction.A massage machine having a mechanism that drives two different drive shafts to realize a set fir locus by a treatment element,Strong and weak drive shaft and width drive shaftA single fir locus realized by driving theStrong and weak drive shaft and width drive shaftIs a trajectory of returning to the reference position again after passing through the target position in the middle.Strong and weak drive shaft and width drive shaftTo follow the trajectory from the reference position to the target position,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftEven if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the target position, the movement of the treatment element by the one drive shaft is controlled to stop until the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position. When the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position,Strong and weak drive shaft and width drive shaftIs driven to follow the trajectory from the target position to the reference position, and even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the reference position, the movement of the treatment element by the other drive shaft Since there is a control unit that controls to stop the movement of the treatment element by the drive shaft until it reaches the reference position,The strength drive shaft and the width drive shaftBy driving two different drive shafts, the locus of the fir with the treatment element can be realized without fail, and massage at the target location is possible, so no matter what type of person (load) is treated That can achieve the same pattern.Further, the treatment element is moved up and down to offset the movement of the treatment element in the vertical direction by the dynamic drive shaft that rotates the treatment element so that the treatment element is positioned at a fixed position in the vertical direction. Since the vertical drive shaft is provided, the vertical position of the treatment element is kept constant, and the massage to the target treatment location can be performed accurately.
[0035]
In addition, in the invention according to
[0036]
Further, in the invention according to
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a massage machine according to the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a unit of the same strength and weakness drive unit.
FIG. 3 is a perspective view of a unit of the same width driving unit.
FIG. 4 is a perspective view of the unit of the vertical drive unit same as above.
FIG. 5 is a perspective view showing the relationship between the pair of treatment elements and the strength driving unit.
FIG. 6 is a side view of a chair provided with the same massage machine.
FIG. 7 is a control block diagram of the above.
8A and 8B show an embodiment of the above control, in which FIG. 8A is an explanatory diagram showing an ideal fir pattern, and FIG. 8B is a diagram illustrating another embodiment even when the target position is reached by movement by one drive shaft; It is explanatory drawing which shows the example of control when not reaching | attaining a target position by the movement by a drive shaft.
FIG. 9 shows a control example of the reference example, wherein FIG. 9A is an explanatory diagram showing an ideal fir pattern, and FIG. 9B is a diagram for correcting when a deviation from the target position occurs due to load fluctuations. It is explanatory drawing which shows the example of control.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a fir pattern according to still another embodiment of the control described above.
11A is an explanatory diagram showing the relationship between elapsed time, PWM control data, and reference rotational speed in the start pattern A1, and FIG. 11B is a relationship between elapsed time and rotational speed in the feedback pattern A1. It is explanatory drawing which shows.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a fir pattern according to still another embodiment of the control described above.
FIG. 13A is a side view showing changes in the strength direction (front-rear direction) of the treatment element, and FIG. 13B is a diagram showing how the treatment element is driven in response to changes in the strength direction (front-rear direction) of the treatment element. It is explanatory drawing explaining changing.
FIG. 14A is a side view for explaining the movement in the vertical direction corresponding to the change in the strength direction (front-rear direction) of the treatment element, and FIG. 14B is the case in which the vertical correction is not performed. It is a graph which shows the relationship between the width direction and the strength direction of the treatment element in FIG. 1, and the relationship between the up-down direction and the strength direction of the treatment element, and (c) is the width direction and strength of the treatment element when the vertical direction is corrected. It is a graph which shows the relationship with the direction and the relationship between the up-down direction and strength direction of a treatment element.
[Explanation of symbols]
1 treatment child
7 Control unit
8Therapeutic arm
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