JP4007087B2

JP4007087B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP4007087B2
Application number: JP2002176442A
Authority: JP
Inventors: 文宏西尾
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2002-06-17
Filing date: 2002-06-17
Publication date: 2007-11-14
Anticipated expiration: 2022-06-17
Also published as: JP2004016514A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２個以上のモータを使用し、もみ動作や上下動作などの施療を行うマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から１個のモータによりもみの軌跡を実現するマッサージ機が知られている。
【０００３】
ところが、１個のモータ駆動では機構の制約によりもみ軌跡も一定なものしか実現できなかった。
【０００４】
また、２個以上のモータを有するものであっても、従来は２個の制御を連動させるものはなく、非常にあいまいなもみの軌跡しか実現することができなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、負荷変動があっても簡単な構成で２つの異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、施療子を回動させて該施療子を上下方向および前後方向に同時に移動させる強弱駆動軸と、施療子を幅方向に動作させる巾駆動軸との２つの異なる駆動軸を駆動して施療子によるある設定されたもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機であって、上記強弱駆動軸と巾駆動軸の駆動により実現される１回のもみ軌跡が、基準位置から強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して途中の目標位置を経て再び基準位置に戻るという軌跡であり、上記１回のもみの軌跡の中で、基準位置において強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して基準位置から目標位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで停止するように制御し、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に到達した時点で、再び強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して目標位置から基準位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達するまで停止するように制御する制御部を設け、上記施療子を回動する強弱駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下方向に移動する更に別の上下駆動軸を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、強弱駆動軸と巾駆動軸という２つの異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を必ず実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものであり、しかも、この場合、施療子を回動する強弱駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下方向に移動する更に別の上下駆動軸を設けてあるので、施療子１の上下位置を一定にできるものである。
【０００７】
また、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部７を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行することが好ましい。すなわち、もみパターンのスタートの段階ではパルスパターンをフィードバック無しのパターンとすることで、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【０００８】
また、強弱駆動軸と巾駆動軸の各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部７を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子１の移動距離と他方の駆動軸による施療子１の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更することが好ましい。このような構成とすることで、ＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能１データ分の移動距離を統一することができるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１０】
本発明のマッサージ機は、２つの異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する機構を備えたものであり、添付図面に示す実施形態においては、異なる３つのモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃ（いずれもＤＣモータ）によりそれぞれ３つの駆動軸１１、１０、３０を各々別々に駆動するようになっており、これらの３軸の駆動軸のうち実施形態においては２つの異なる駆動軸の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する場合における制御についての発明である。
【００１１】
すなわち、本発明においては、強弱駆動軸１１を駆動して施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、巾駆動軸１０を駆動して施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下駆動軸３０を駆動して施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とを有したもので、これらが全体として図１に示すような一つの主体ブロック２４に組み込んである。この主体ブロック２４は図２に示すように強弱駆動部２のユニットと、図４に示すような上下駆動部４のユニットと、図３に示すような巾駆動部３のユニットとの３つのユニットから構成してあり、これら３つのユニットを組み立てることで図１に示すような主体ブロック２４を構成している。
【００１２】
この主体ブロック２４には図１乃至図４に示すように、強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４の各駆動部の駆動源としてそれぞれモータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃが設けてある。
【００１３】
主体ブロック２４の両側板２４ａ間には巾駆動軸１０が回動自在に取付けてある。巾駆動部３のモータ２５ｂの出力軸２０ｂにはプーリ２１ｂが設けてあり、該プーリ２１ｂと巾駆動軸１０の端部に設けたプーリ２９ｂとにベルト２８ｂが掛回してある。上記巾駆動軸１０には外周に雄ねじ１０ａを設けてあり、この雄ねじ１０ａは巾駆動軸１０の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１０ａは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸１０の左右の雄ねじ１０ａにはそれぞれ施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８に設けた巾送りナット（図示せず）が螺合してあり、施療子アーム８の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車９により行われるので、巾駆動部３のモータ２５ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ２１ｂ、ベルト２８ｂ、プーリ２９ｂを介して巾駆動軸１０が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム８が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００１４】
施療子アーム８の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車９が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車９は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車９ａにより構成してあり、円弧の中心孔９ｂが巾駆動軸１０に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車９は同士が連結部材３１により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車９間には少なくとも１つ以上（実施形態では２つ）の巾駆動支軸１３が架設してあり、この巾駆動支軸１３は巾駆動軸１０と平行であり、巾駆動支軸１３には一対の施療子アーム８に設けた孔部３２が移動自在に被嵌してある。このように、巾駆動軸１０と平行に施療子アーム８に挿通した巾駆動支軸１３を少なくとも１つ以上設けることで、巾駆動支軸１３により人体から負荷がかかった時に施療子アーム８から巾駆動軸１０に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸１３に分散させることができるものである。
【００１５】
左右一対の円弧状歯車９ａには後述の強弱駆動部２におけるモータ２５ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１２が噛み合っている。強弱駆動部２のモータ２５ａの出力軸２０ａにはプーリ２１ａが設けてあり、強弱駆動部２のギアボックス２６ａ内にウォームホイール、ウォーム軸が内装してあり、上記プーリ２１ａとウォーム軸に設けたプーリ２９ａとにベルト２８ａが掛回してある。ギアボックス２６ａと一方の側板２４ａに上記ウォームホイールにより回転される強弱駆動軸１１が回転自在に軸支してあり、強弱駆動軸１１の両端部には一対の伝達用歯車１２が設けてあり、この左右一対の伝達用歯車１２がそれぞれ一対の円弧状歯車９ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部２のモータ２５ａを正転、逆転駆動することで、プーリ２１ａ、ベルト２８ａ、プーリ２９ａ、ウォーム軸、ウォームギアを介して強弱駆動軸１１が回転し、強弱駆動軸１１が回転することで伝達用歯車１２が回転し、これにより円弧状歯車９ａを巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、これにより施療子アーム８を巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、施療子アーム８の先端部に設けた施療子１の人体側への突出量を可変するようになっている。つまり、施療子アーム８が回動することで施療子１は円弧運動をし（実施形態では巾駆動軸１０と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて人体に対する施療子１の当たる強弱を可変するようになっている。
【００１６】
主体ブロック２４に設けた上下駆動部４は駆動源であるモータ２５ｃと、モータ２５ｃの出力軸２０ｃに設けたプーリ２１ｃと、ギアボックス２６ｃ内に内装したウォームホイール、ウォーム軸と、ウォーム軸に設けたプーリ２９ｃと、両プーリ２１ｃ、２９ｃに掛回したベルト２８ｃと、ギアボックス２６ｃに回転自在に支持されてウォームホイールにより回転する上下駆動軸３０と、上下駆動軸３０に設けたローラ部３３とピニオン３４とを備えており、モータ２５ｃを正転、あるいは逆転駆動することで、プーリ２１ｃ、ベルト２８ｃ、プーリ２９ｃ、ウォーム軸、ウォームギアを介して上下駆動軸３０が回転し、上下駆動軸３０が回転することでピニオン３４が正転又は逆転するようになっている。
【００１７】
主体ブロック２４は図６に示すような椅子３５の背もたれ部３６のフレームに設けた上下方向レール（図示せず）に上記上下駆動軸３０の両端部のローラ部３３を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン３４を噛み合わせてあり、上下駆動部４のモータ２５ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン３４を正転あるいは逆転して主体ブロック２４（つまり主体ブロック２４に設けた施療子１）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック２４の両側板２４ａの上部にはローラ５８が回転自在に設けてあり、このローラ５８も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【００１８】
主体ブロック２４に設けた施療子１を人体側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備えている。
【００１９】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるマッサージ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるマッサージ動作を制御部７により制御して行うようになっている。
【００２０】
本体ブロック２４に設けた強弱駆動部２には強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、巾駆動部３には巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ（巾位置センサ）と巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ（巾回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部４には上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。ここで、施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ、施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ、施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃは３ビットのインタラプラが使用されており、各方面の位置検出が可能となっている。また、施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ、施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ、施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃは１ビットのインタラプラが使用されており、モータ２５ａ、２５ｂ、２５ｃの回転数により速度のフィードバックが行えるようになっている。
【００２１】
また、施療子アーム８に施療子１を設けるに当たって、施療子アーム８に設けたソレノイド４２により施療子１が前後方向の叩き動作を行うように構成してあり、これをパルス信号により制御することでたたき動作を行うことができるようになっている。
【００２２】
図７には制御ブロック図が示してあり、制御部７はマイコンにより構成してあり、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂ、上下駆動部４のモータ２５ｃを動作させることによって施療子１によるもみの軌跡を実現するようになっている。
【００２３】
そして、本発明においては、上記異なる３軸のうちの強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０の駆動により施療子１によるもみの軌跡を実現する場合の制御に特徴がある。
【００２４】
すなわち、本発明においては、上記強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０という異なる２つの駆動軸の駆動により実現される１回のもみの軌跡の中で、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子１の移動を、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置に達するまで停止するように制御部７により制御するようになっている。
【００２５】
図８（ａ）には制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを駆動してそれぞれ強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０とを駆動して施療子１をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示している。この図８（ａ）は２軸を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示しており、図８（ａ）に示すような基準位置イ→目標位置ロ、目標位置ロ→基準位置イというようなもみ軌跡となるように強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを制御するようになっている。この時、強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０という２つの駆動軸を動作させるため、負荷変動により必ずしも同じタイミングで施療子１が強弱方向（前後方向）、巾方向に移動して同じタイミングで目標位置ロに来るとはかぎらない。このため、本実施形態においては、片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置ロに達しても、該片方の駆動軸による施療子１の移動を、もう片方の駆動軸による施療子１の移動が目標位置ロに達するまで停止するように制御部７により制御するようになっている。すなわち、図８（ｂ）に示す実施形態では強弱方向（前後方向）においては施療子１が目標位置ロに到達しても、この時点ではまだ巾方向においては目標位置ロに到達していないので、強弱駆動部２のモータ２５ａによる施療子１の強弱方向の移動を停止し、巾駆動部３のモータ２５ｂの駆動を継続して巾方向においても目標位置ロに到達し、このように施療子１が異なる移動方向（強弱方向、巾方向）とも目標位置ロに到達した時点で、次の動作（つまり図８（ａ）における目標位置ロ→基準位置イとなるもみ軌跡の動作）に入るように制御部７により制御するものである。
【００２６】
これにより、必ずもみの軌跡（強弱方向、巾方向の広がり）を確保できて、人体のねらった箇所へのマッサージが可能となるものである。
【００２７】
次に、図９に基づいて参考例につき説明する。図９（ａ）は図８（ａ）と同様に２軸（強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０）を駆動して実現されるある設定されたもみ軌跡の理想的なパターンを示している。そして、上記理想的なパターンを基準となるもみパターンとし、負荷要素により上記基準となるもみパターンより変動した場合、その変動を回転センサ（実施形態ではセンサ６ａ（強弱回転センサ）、センサ５ｂ（巾位置センサ））により読み取り、その変動とねらいの位置との差分を計算して、強弱駆動部２のモータ２５ａ又は巾駆動部３のモータ２５ｂのいずれかを調整して強弱駆動軸１１又は巾駆動軸１０の駆動速度を補正して図９（ｂ）のように軌道修正をして基準となるもみパターンとなるように補正するように制御部７により制御するものである。この場合、負荷変動を受けた方のモータ又は負荷変動を受けなかった方のモータのいずれを調整してもよい。
【００２８】
このようにすることで、負荷要素になどによって基準となるもみパターンに対して変動した場合、該駆動軸乃至もう片方の駆動軸の駆動の速度を補正して軌道修正をするように制御することで、基準となるもみパターンを実現でき、どのような体型の人（負荷）が施療しても必ず同じもみパターンを実現することができるものである。
【００２９】
次に、図１０、図１１に基づいて本発明の他の実施形態につき説明する。図１０には、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂを駆動してそれぞれ強弱駆動軸１１と巾駆動軸１０とを駆動して施療子１をある設定したもみ軌跡となるように移動する場合を例として示しているが、本実施形態においては、少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するようになっており、モータの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている（図１０、図１１に示す実施形態では巾駆動軸１０を駆動するモータ２５ｂをＰＷＭ制御するようになっており、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようになっている）。図１１（ａ）はモータ２５ｂの起動時におけるスタートパターンＡ１の経過時間、ＰＷＭデータ、モータ２５ｂの参考回転速度の関係を示しており、ＰＷＭデータはパルス巾に対応している。そして、スタートパターンＡ１は時間が経過するにしたがってパルス巾が大きくなるようにＰＷＭデータを作成してある。したがって、起動時には設定されているＰＷＭデータをそのまま実施し（速度フィードバック無し）、少し回転がでた後にＰＷＭ値を巾回転センサ６ｂからの入力により補正して速度フィードバックして図１１（ｂ）のようなフィードバックパターンＡ１となるように制御部７により制御するものである。このような制御をすることで、スタート時にはトルクのでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【００３０】
上記実施形態では一方のモータ２５ｂをＰＷＭ制御し、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにした例を示したが、他方のモータ２５ａをＰＷＭ制御し、モータ２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよく、また、両モータ２５ａ、２５ｂの起動時には速度フィードバック無しの制御を行い、その後（例えば起動して一定時間後）に速度フィードバックありの制御に移行するようにしてもよい。
【００３１】
次に、図１２に基づいて本発明の更に他の実施形態につき説明する。本実施形態においては、各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するようになっており、一方の駆動軸の駆動による施療子１の移動距離と他方の駆動軸による施療子１の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するようにしている。すなわち、図１２に示す実施形態では巾方向（左右方向）の移動量（移動距離）と強弱方向（前後方向）の移動量（移動量）が約２：１となっており、その変動に合わせて巾方向のＰＷＭを９ビット制御し、強弱方向のＰＷＭを８ビット制御するようにして１ビット当たりの移動距離を統一するようにしている。このように、１ビット当たりの移動距離を統一することで、制御が簡単にできるものである。
【００３２】
次に、本発明の他の実施形態を図１３に基づいて説明する。本実施形態においては、施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８を設け、モータ２５ａを駆動して強弱駆動軸１１を駆動し、強弱駆動軸１１の駆動により施療子１を備えた施療子アーム８を人体側に向けて突出する方向である強弱方向（前後方向）に移動させるようにしたものにおいて、該施療子アーム８の人体側に向けての突出量によりソレノイド４２の駆動強さを変更させるようにしてある。すなわち、施療子アーム８の人体側に向けた突出量により施療子１の人体への当たりが変動するが、この時、叩き動作の人体への当たりを一定にするために、人体側に向けた突出量に応じた分だけソレノイド４２による施療子１の叩き動作の強弱を変更するように制御して施療子アーム８の人体側に向けた突出量が変化しても一定の強さの叩き動作を実現できるようにしている。具体的には図１３（ａ）の想像線のように施療子アーム８の突出量が大きくなって施療子１による当たりが強くなると図１３（ｂ）のようにソレノイド４２による施療子１の叩き駆動が弱くなり、図１３（ａ）の実線のように施療子アーム８の突出量が小さくなって施療子１による当たりが弱くなると図１３（ｂ）の一点鎖線のようにソレノイド４２による施療子１の叩き駆動が強くなるように制御部７により制御するものである。
【００３３】
ところで、前述のように、強弱駆動軸１１の駆動により施療子１を回動して上下方及び前後方向に同時に移動し、巾駆動軸１０を駆動して施療子１を巾方向に移動して強弱、巾によりもみ動作を実現するのであるが、強弱駆動軸１１の駆動で施療子１が回動するため、１回のもみ軌跡のなかで図１４（ａ）のように人体側への突出方向（前後方向）の変化に対応して施療子１の上下位置が変化してしまう。ここで巾方向の移動距離をＸ、強弱方向（前後方向）の移動距離をＺ、上下方向の移動距離をＹとすると、図１４（ｂ）のようになる。そこで、本発明においては、施療子１の上下方向の位置を一定に保ちながらねらいの箇所へのマッサージを行うために、強弱駆動軸１１の駆動による施療子１の回動による上下方向の移動を相殺して施療子１を上下方向の一定位置に位置させるように施療子１を上下移動するように上下駆動軸３０を駆動するようにモータ２５ｃを制御部７により図１４（ｃ）となるように制御するものである。
【００３４】
【発明の効果】
上記のように本発明の請求項１記載の発明にあっては、施療子を回動させて該施療子を上下方向および前後方向に同時に移動させる強弱駆動軸と、施療子を幅方向に動作させる巾駆動軸との２つの異なる駆動軸を駆動して施療子によるある設定されたもみの軌跡を実現する機構を備えたマッサージ機であって、上記強弱駆動軸と巾駆動軸の駆動により実現される１回のもみ軌跡が、基準位置から強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して途中の目標位置を経て再び基準位置に戻るという軌跡であり、上記１回のもみの軌跡の中で、基準位置において強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して基準位置から目標位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に達するまで停止するように制御し、もう片方の駆動軸による施療子の移動が目標位置に到達した時点で、再び強弱駆動軸と巾駆動軸を駆動して目標位置から基準位置へ向かう軌跡をたどる動作を行い、片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達しても、該片方の駆動軸による施療子の移動を、もう片方の駆動軸による施療子の移動が基準位置に達するまで停止するように制御する制御部を設けてあるので、強弱駆動軸と巾駆動軸という２つの異なる駆動軸の駆動により施療子によるもみの軌跡を必ず実現できて、狙った箇所のマッサージが可能となるものであり、これによりどのような体型の人（負荷）が施療しても必ず同じパターンを実現することができるものであり、更に、上記施療子を回動する強弱駆動軸による施療子の上下方向の移動を相殺して施療子を上下方向の一定位置に位置させるように施療子を上下方向に移動する更に別の上下駆動軸を設けてあるので、施療子の上下位置を一定に保ち、ねらいの施療箇所へのマッサージが的確に実施できるものである。
【００３５】
また、請求項２記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、強弱駆動軸と巾駆動軸のうち少なくとも１つの駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、起動時には速度フィードバック無しの制御を行い且つその後に速度フィードバックありの制御に移行するので、スタート時にトルクがより大きくでる方法で起動し、その後は負荷変動に対応してフィードバック制御を行って目的とするマッサージパターンとなるような制御ができるものである。
【００３６】
また、請求項３記載の発明にあっては、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、強弱駆動軸と巾駆動軸の各駆動軸を駆動するモータをＰＷＭ制御するための制御部を設け、一方の駆動軸の駆動による施療子の移動距離と他方の駆動軸による施療子の移動距離に応じて各駆動軸を駆動するモータのＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能の比率を変更するので、ＰＷＭ制御に用いるパルス巾の分解能１データ分の移動距離を統一することができて、制御が簡単にできるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ機の斜視図である。
【図２】同上の強弱駆動部のユニットの斜視図である。
【図３】同上の巾駆動部のユニットの斜視図である。
【図４】同上の上下駆動部のユニットの斜視図である。
【図５】同上の一対の施療子と強弱駆動部との関係を示す斜視図である。
【図６】同上のマッサージ機を設ける椅子の側面図である。
【図７】同上の制御ブロック図である。
【図８】同上の制御の一実施形態を示し、（ａ）は理想的なもみパターンを示す説明図であり、（ｂ）は一方の駆動軸による移動で目標位置に到達しても他の駆動軸による移動で目標位置に到達しない場合の制御の例を示す説明図である。
【図９】同上の参考例の制御例を示し、（ａ）は理想的なもみパターンを示す説明図であり、（ｂ）は負荷変動により目標位置からずれが生じた場合の補正のための制御の例を示す説明図である。
【図１０】同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図１１】（ａ）は同上のスタートパターンＡ１における経過時間とＰＷＭ制御データと参考回転速度との関係を示す説明図であり、（ｂ）はフィードバックパターンＡ１における経過時間と回転速度との関係を示す説明図である。
【図１２】同上の制御の更に他の実施形態のもみパターンを示す説明図である。
【図１３】（ａ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化を示す側面図であり、（ｂ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化に応じて施療子の叩き駆動を変化させることを説明する説明図である。
【図１４】（ａ）は施療子の強弱方向（前後方向）の変化に対応して上下方向に移動することを説明する側面図であり、（ｂ）は上下方向の補正を行わなかった場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフであり、（ｃ）は上下方向の補正を行った場合における施療子の巾方向と強弱方向との関係及び施療子の上下方向と強弱方向との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１施療子
７制御部
８施療子アーム [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a massage machine that uses two or more motors and performs treatments such as a fir tree operation and a vertical operation.
[0002]
[Prior art]
  2. Description of the Related Art Conventionally, a massage machine that realizes a fir locus with a single motor is known.
[0003]
  However, with a single motor drive, only a constant frayed locus could be realized due to mechanical limitations.
[0004]
  Moreover, even if there are two or more motors, there is no conventional one that links the two controls, and only a very ambiguous fir locus can be realized.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
  The present invention has been made in view of the above points, and even if there is a load fluctuation, it is possible to realize a locus of firth by a treatment element by driving two different drive shafts with a simple configuration, and massage of a target location can be performed. It is an object to provide a massage machine that can be used.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above problems, the massage machine according to the present invention isRotating the treatment element to move the treatment element in the vertical direction and the front-rear direction at the same time, and operating the treatment element in the width direction With a wide drive shaftA massage machine having a mechanism that drives two different drive shafts to realize a set fir locus by a treatment element,Strong and weak drive shaft and width drive shaftA single fir locus realized by driving theStrong and weak drive shaft and width drive shaftIs a trajectory of returning to the reference position again after passing through the target position in the middle.Strong and weak drive shaft and width drive shaftTo follow the trajectory from the reference position to the target position,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftEven if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the target position, the movement of the treatment element by the one drive shaft is controlled to stop until the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position. When the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position,Strong and weak drive shaft and width drive shaftIs driven to follow the trajectory from the target position to the reference position, and even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the reference position, the movement of the treatment element by the other drive shaft A control unit is provided to control the movement of the treatment element by the drive shaft so as to stop until reaching the reference position,A further vertical drive shaft for moving the treatment element in the vertical direction so as to offset the movement of the treatment element in the vertical direction by the dynamic drive shaft rotating the treatment element and to position the treatment element in a fixed position in the vertical direction EstablishmentIt is characterized by comprising. With this configuration,The strength drive shaft and the width drive shaftBy driving two different drive shafts, the locus of the fir by the treatment element 1 can be realized without fail, and massage at the target location is possible.In addition, in this case, the treatment element is moved in the vertical direction so as to cancel the movement of the treatment element in the vertical direction by the strong and weak drive shaft that rotates the treatment element and to position the treatment element in a fixed position in the vertical direction. Since another vertical drive shaft is provided, the vertical position of the treatment element 1 can be made constant.
[0007]
  Of the strong and weak drive shafts and width drive shaftsIt is preferable to provide a control unit 7 for performing PWM control of a motor that drives at least one drive shaft, to perform control without speed feedback at the start, and then shift to control with speed feedback. In other words, by setting the pulse pattern to a pattern without feedback at the start of the fir pattern, it starts with a method that increases torque at the start, and then performs feedback control in response to load fluctuations to achieve the desired massage It can be controlled to be a pattern.
[0008]
  Also,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftA control unit 7 is provided for PWM control of a motor that drives each drive shaft, and each drive shaft according to the movement distance of the treatment element 1 driven by one drive axis and the movement distance of the treatment element 1 driven by the other drive axis It is preferable to change the ratio of the resolution of the pulse width used for the PWM control of the motor that drives the motor. By adopting such a configuration, it is possible to unify the movement distance for one resolution of the pulse width resolution used for PWM control.is there.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the accompanying drawings.
[0010]
  The massage machine of the present invention is provided with a mechanism that realizes a locus of fir by the treatment element 1 by driving two different drive shafts. In the embodiment shown in the accompanying drawings, three different motors 25a, 25b, Each of the three drive shafts 11, 10, and 30 is separately driven by 25c (both are DC motors), and in the embodiment of these three drive shafts, two different drive shafts are driven. It is invention about the control in the case of implement | achieving the locus | trajectory of the fir by the treatment element 1 by this.
[0011]
  In other words, in the present invention, the strength driving shaft 11 is driven to drive the treatment element 1 in the protruding direction toward the human body, and the width driving shaft 10 is driven to move the treatment element 1 in the width direction. And a vertical drive unit 4 for driving the treatment element 1 in the vertical direction by driving the vertical drive shaft 30, which are one main block 24 as shown in FIG. 1 as a whole. It is built in. The main block 24 has three units: a unit of the strength driving unit 2 as shown in FIG. 2, a unit of the vertical driving unit 4 as shown in FIG. 4, and a unit of the width driving unit 3 as shown in FIG. The main block 24 shown in FIG. 1 is constructed by assembling these three units.
[0012]
  As shown in FIGS. 1 to 4, the main block 24 is provided with motors 25 a, 25 b, and 25 c as drive sources for the drive units of the strength drive unit 2, the width drive unit 3, and the vertical drive unit 4.
[0013]
  A width drive shaft 10 is rotatably mounted between both side plates 24a of the main block 24. A pulley 21 b is provided on the output shaft 20 b of the motor 25 b of the width driving unit 3, and a belt 28 b is wound around the pulley 21 b and a pulley 29 b provided at the end of the width driving shaft 10. The width drive shaft 10 is provided with a male screw 10a on the outer periphery, and the male screw 10a is in a reverse screw relationship with the left and right male screws 10a with a middle portion in the longitudinal direction of the width drive shaft 10 as a boundary. A width feed nut (not shown) provided on the treatment element arm 8 having a solenoid 42 for striking the treatment element 1 is screwed to the left and right male screws 10a of the width drive shaft 10, respectively. Since the movement in the rotational direction is performed by the strength driving gear 9 which will be described later, the width drive shaft 10 is moved via the pulley 21b, the belt 28b, and the pulley 29b by rotating the motor 25b of the width drive unit 3 forward or backward. The pair of treatment element arms 8 are moved in the forward direction or the reverse direction to move toward or away from each other, that is, move in the width direction (left-right direction).
[0014]
  A pair of strength driving gears 9 are arranged on both outer sides of the movable range in the width direction of the treatment arm 8, and the pair of strength driving gears 9 are provided with teeth on the arc portion of the fan-shaped gear main body. The arcuate center gear 9a is loosely fitted to the width drive shaft 10, and the right and left strength driving gears 9 are connected to each other by a connecting member 31. Further, at least one (two in the embodiment) width drive shafts 13 are installed between the right and left strong and weak driving gears 9, and the width drive shafts 13 are parallel to the width drive shaft 10. A hole 32 provided in the pair of treatment element arms 8 is movably fitted to the width driving support shaft 13. Thus, by providing at least one or more width drive support shafts 13 that are inserted through the treatment arm 8 in parallel with the width drive shaft 10, the load from the treatment arm 8 when a load is applied from the human body by the width drive support shaft 13. The stress and twist transmitted to the width drive shaft 10 can be dispersed on the width drive support shaft 13.
[0015]
  The pair of left and right arcuate gears 9a mesh with a pair of transmission gears 12 that transmit the rotation of the motor 25a in the strength and weakness drive unit 2 described later. A pulley 21a is provided on the output shaft 20a of the motor 25a of the strength / weakness drive unit 2, and a worm wheel and a worm shaft are provided in the gear box 26a of the strength / weakness drive unit 2, and are provided on the pulley 21a and the worm shaft. A belt 28a is wound around the pulley 29a. A strong and weak drive shaft 11 rotated by the worm wheel is rotatably supported on the gear box 26a and one side plate 24a, and a pair of transmission gears 12 are provided at both ends of the strong and weak drive shaft 11, The pair of left and right transmission gears 12 mesh with the pair of arcuate gears 9a. Accordingly, when the motor 25a of the strength / weakness drive unit 2 is driven to rotate forward or backward, the strength / weakness drive shaft 11 is rotated via the pulley 21a, the belt 28a, the pulley 29a, the worm shaft, and the worm gear, and the strength / weakness drive shaft 11 is rotated. As a result, the transmission gear 12 is rotated, whereby the arcuate gear 9a is rotated about the same axis as the rotational axis of the width drive shaft 10, and thus the treatment arm 8 is rotated about the same axis as the rotational axis of the width drive shaft 10. And the protrusion amount to the human body side of the treatment element 1 provided in the front-end | tip part of the treatment element arm 8 is variable. That is, as the treatment element arm 8 rotates, the treatment element 1 performs an arc motion (in the embodiment, an arc motion centering on the same axis as the width drive shaft 10) and moves in the vertical direction and the front-rear direction. Therefore, the strength of the treatment element 1 against the human body can be varied.
[0016]
  The vertical drive unit 4 provided in the main block 24 is provided on a motor 25c as a drive source, a pulley 21c provided on an output shaft 20c of the motor 25c, a worm wheel and a worm shaft provided in a gear box 26c, and a worm shaft. A pulley 29c, a belt 28c wound around both pulleys 21c and 29c, a vertical drive shaft 30 rotatably supported by a gear box 26c and rotated by a worm wheel, and a roller portion 33 provided on the vertical drive shaft 30; The vertical drive shaft 30 is rotated via the pulley 21c, the belt 28c, the pulley 29c, the worm shaft, and the worm gear by rotating the motor 25c forward or backward. By rotating, the pinion 34 is rotated forward or reverse.
[0017]
  The main block 24 is mounted on a vertical rail (not shown) provided on a frame of a backrest portion 36 of a chair 35 as shown in FIG. The pinion 34 is meshed with a rack provided on the directional rail, and the motor 25c of the vertical drive unit 4 is rotated forward or reverse as described above, whereby the pinion 34 meshed with the rack is rotated forward or reverse. The main body block 24 (that is, the treatment element 1 provided on the main body block 24) is moved upward or downward. Here, a roller 58 is rotatably provided on the upper side of both side plates 24a of the main block 24, and this roller 58 is also fitted to the vertical rail so as to be movable up and down.
[0018]
  A strength drive unit 2 that moves the treatment element 1 provided in the main block 24 in a protruding direction toward the human body, a width drive part 3 that moves the treatment element 1 in the width direction, and an upper and lower direction that moves the treatment element 1 in the vertical direction. The drive unit 4 includes at least one of a sensor that detects the position of the treatment element 1 caused by the drive of each drive unit and a sensor that detects the speed of the treatment element 1 caused by the drive of each drive unit. The department is equipped independently.
[0019]
  And the massaging operation | movement by operating one drive part with the signal from the sensor of each drive part and the massaging operation | movement by interlocking two or more drive parts is controlled and performed by the control part 7. FIG. .
[0020]
  The strength driving unit 2 provided in the main body block 24 includes a sensor 5a (strong / weak position sensor) for detecting the swinging position of the treatment device 1 caused by driving of the strength driving unit 2 and a treatment device resulting from driving of the strength driving unit 2. 1 is provided with a sensor 6a (strong and weak rotation sensor) for detecting the moving speed in the front-rear direction, and the width driving unit 3 detects the position in the width direction of the treatment element 1 due to the driving of the width driving unit 3. The sensor 5b (width position sensor) and the sensor 6b (width rotation sensor) for detecting the movement speed in the width direction of the treatment element 1 due to the drive of the width drive unit 3 are provided. A sensor 5c (vertical position sensor) that detects the vertical position of the treatment element 1 caused by driving of the drive unit 4 and a sensor 6c that detects the vertical movement speed of the treatment element 1 caused by driving of the vertical drive part 4 (Vertical rotation sensor) is provided. Here, the sensor 5a for detecting the swinging position of the treatment element 1, the sensor 5b for detecting the position in the width direction of the treatment element 1, and the sensor 5c for detecting the vertical position of the treatment element 1 are used by a 3-bit interrupter. The position of each direction can be detected. A sensor 6a that detects the moving speed of the treatment element 1 in the front-rear direction, a sensor 6b that detects the movement speed of the treatment element 1 in the width direction, and a sensor 6c that detects the movement speed of the treatment element 1 in the vertical direction are 1-bit. An interrupter is used, and speed feedback can be performed by the number of rotations of the motors 25a, 25b, and 25c.
[0021]
  In addition, when the treatment element 1 is provided on the treatment element arm 8, the treatment element 1 is configured to be hit in the front-rear direction by a solenoid 42 provided on the treatment element arm 8, and this is controlled by a pulse signal. It is possible to perform a hitting operation.
[0022]
  FIG. 7 shows a control block diagram. The control unit 7 is constituted by a microcomputer. The control unit 7 controls the motor 25a of the strength driving unit 2, the motor 25b of the width driving unit 3, and the motor 25c of the vertical driving unit 4. The fir locus of the treatment element 1 is realized by operating the.
[0023]
  In the present invention, of the three different axesStrength drive shaft 11 and width drive shaft 10There is a feature in the control in the case where the locus of the fir with the treatment element 1 is realized by driving.
[0024]
  That is, in the present invention, the aboveThe strength drive shaft 11 and the width drive shaft 10Even if the movement of the treatment element 1 by one drive shaft reaches the target position in one fir locus realized by driving two different drive shafts, the movement of the treatment element 1 by the one drive shaft Is controlled by the control unit 7 so that the movement of the treatment element 1 by the other drive shaft stops until reaching the target position.
[0025]
  In FIG. 8A, the control unit 7 drives the motor 25a of the strength driving unit 2 and the motor 25b of the width driving unit 3 to drive the strength driving shaft 11 and the width driving shaft 10 respectively, thereby providing the treatment element 1. The case where it moves so that it may become the set fir locus is shown as an example. FIG. 8A shows an ideal pattern of a set fir locus realized by driving two axes. Reference position A → target position B, target as shown in FIG. The motor 25a of the strength driving unit 2 and the motor 25b of the width driving unit 3 are controlled so as to have a fir locus such as position b → reference position b. At this time,The strength drive shaft 11 and the width drive shaft 10Since the two drive shafts are operated, the treatment element 1 does not necessarily move to the strength direction (front-rear direction) and the width direction at the same timing due to load fluctuations and come to the target position B at the same timing. For this reason, in this embodiment, even if the movement of the treatment element 1 by the one drive shaft reaches the target position B, the movement of the treatment element 1 by the one drive shaft is changed to the treatment element 1 by the other drive shaft. Is controlled by the control unit 7 so as to stop until the movement reaches the target position B. That is, in the embodiment shown in FIG. 8B, even if the treatment element 1 reaches the target position B in the strength direction (front-rear direction), at this point, it has not yet reached the target position B in the width direction. The movement of the treatment element 1 in the strength direction by the motor 25a of the strength driving unit 2 is stopped, and the driving of the motor 25b of the width driving unit 3 is continued to reach the target position B in the width direction. When 1 reaches the target position B in both different movement directions (strength and width directions), the next movement (that is, the movement of the firth locus from the target position B to the reference position A in FIG. 8A) is entered. These are controlled by the control unit 7.
[0026]
  As a result, a fir locus (stretching in the strength direction and width direction) can always be ensured, and a massage can be performed on a part aimed at by the human body.
[0027]
  Next, a reference example will be described with reference to FIG. FIG. 9A shows an ideal pattern of a set fir locus realized by driving two axes (strong and weak driving shaft 11 and width driving shaft 10) as in FIG. 8A. Then, when the ideal pattern is used as a reference fringe pattern and varies from the reference fringe pattern due to a load element, the fluctuation is detected by a rotation sensor (in the embodiment, a sensor 6a (strong and weak rotation sensor), a sensor 5b (width). Position sensor)), the difference between the fluctuation and the target position is calculated, and either the motor 25a of the strength driving unit 2 or the motor 25b of the width driving unit 3 is adjusted to adjust the strength driving shaft 11 or the width driving. The control speed is controlled by the control unit 7 so as to correct the driving speed of the shaft 10 and correct the trajectory as shown in FIG. In this case, either the motor that has received the load fluctuation or the motor that has not received the load fluctuation may be adjusted.
[0028]
  In this way, when the load element changes with respect to the reference fringe pattern due to factors such as the load element, control is performed to correct the trajectory by correcting the drive speed of the drive shaft or the other drive shaft. Thus, the standard fir pattern can be realized, and the same fir pattern can always be realized regardless of the type of human (load) treatment.
[0029]
  Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 10, the control unit 7 drives the motor 25a of the strength drive unit 2 and the motor 25b of the width drive unit 3 to drive the strength drive shaft 11 and the width drive shaft 10 respectively, thereby setting the treatment element 1 in a certain manner. In the present embodiment, the motor that drives at least one drive shaft is PWM controlled, and there is no speed feedback when the motor is started. Control is then performed (for example, after a certain period of time has elapsed since start-up), and control is performed with speed feedback (in the embodiment shown in FIGS. 10 and 11, the motor 25b that drives the width drive shaft 10 is PWMed). When the motor 25b is started, control without speed feedback is performed, and then speed feedback is performed (for example, after a certain period of time after startup). There is adapted to transition to the control of). FIG. 11A shows the relationship between the elapsed time of the start pattern A1 when the motor 25b is started, the PWM data, and the reference rotation speed of the motor 25b, and the PWM data corresponds to the pulse width. In the start pattern A1, PWM data is created so that the pulse width increases as time elapses. Therefore, the PWM data set at the time of start-up is carried out as it is (without speed feedback), and after a little rotation, the PWM value is corrected by the input from the width rotation sensor 6b and the speed feedback is performed as shown in FIG. The control unit 7 controls the feedback pattern A1 as described above. By performing such control, it is possible to start up by a torque-generating method at the start, and thereafter perform feedback control corresponding to load fluctuations to achieve a desired massage pattern.
[0030]
  In the above embodiment, an example in which one motor 25b is PWM-controlled, control without speed feedback is performed when the motor 25b is started, and then the control is shifted to control with speed feedback (for example, after a certain period of time after startup). As shown in the figure, the other motor 25a may be PWM-controlled, and the control without speed feedback may be performed when the motor 25b is started, and then the control may be shifted to the control with speed feedback (for example, after a predetermined time from the start). Alternatively, control without speed feedback may be performed when both the motors 25a and 25b are started, and thereafter, control may be shifted to control with speed feedback (for example, after a certain period of time after startup).
[0031]
  Next, still another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the motor that drives each drive shaft is PWM-controlled, depending on the travel distance of the treatment element 1 driven by one drive shaft and the travel distance of the treatment element 1 driven by the other drive shaft. Thus, the ratio of the resolution of the pulse width used for PWM control of the motor that drives each drive shaft is changed. That is, in the embodiment shown in FIG. 12, the movement amount (movement distance) in the width direction (left-right direction) and the movement amount (movement amount) in the strength direction (front-rear direction) are about 2: 1. Thus, the width direction PWM is controlled by 9 bits, and the strength direction PWM is controlled by 8 bits, so that the moving distance per bit is unified. In this way, control can be easily performed by unifying the movement distance per bit.
[0032]
  Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, a treatment element arm 8 having a solenoid 42 for striking the treatment element 1 is provided, the motor 25 a is driven to drive the strength driving shaft 11, and the treatment element 1 is provided by driving the strength driving shaft 11. The solenoid 42 is driven by the amount of protrusion of the treatment element arm 8 toward the human body in the direction in which the treatment element arm 8 is moved in the strength direction (front-rear direction), which is the direction of protrusion toward the human body. The strength is changed. In other words, the hitting of the treatment element 1 against the human body varies depending on the protruding amount of the treatment element arm 8 toward the human body side. At this time, in order to make the hitting action hitting the human body constant, the treatment element 1 is directed toward the human body side. Even if the amount of protrusion of the treatment element arm 8 toward the human body is controlled by changing the strength of the movement of the treatment element 1 by the solenoid 42 by an amount corresponding to the amount of protrusion, the movement action of a certain strength is performed. Can be realized. Specifically, when the protruding amount of the treatment element arm 8 becomes large as shown by the imaginary line in FIG. 13A and the hit by the treatment element 1 becomes strong, the treatment element 1 is hit by the solenoid 42 as shown in FIG. 13B. When the driving is weakened and the protruding amount of the treatment element arm 8 becomes small as shown by the solid line in FIG. 13A and the contact by the treatment element 1 becomes weak, the treatment element by the solenoid 42 as shown by the one-dot chain line in FIG. It is controlled by the control unit 7 so that the driving of hitting 1 becomes stronger.
[0033]
  By the way, as mentioned above,The treatment element 1 is rotated by the drive of the strength drive shaft 11 and moved simultaneously in the up / down direction and the front / rear direction, and the treatment element 1 is moved in the width direction by driving the width drive shaft 10 to perform the scrubbing operation depending on the strength and width. Since the treatment element 1 is rotated by driving the strong and weak drive shaft 11, the change in the protruding direction (front-rear direction) toward the human body side as shown in FIG. In response to this, the vertical position of the treatment element 1 changes. If the movement distance in the width direction is X, the movement distance in the strength direction (front-rear direction) is Z, and the movement distance in the vertical direction is Y, the result is as shown in FIG. Therefore,In the present invention,In order to perform massage to a target position while keeping the position of the treatment element 1 in the vertical direction constant, the movement of the treatment element 1 by the rotation of the strength drive shaft 11 is offset to cancel the treatment element 1. The motor 25c is controlled by the control unit 7 as shown in FIG. 14C so as to drive the vertical drive shaft 30 so as to move the treatment element 1 up and down so as to be positioned at a fixed position in the vertical direction.
[0034]
【The invention's effect】
  As described above, in the invention according to claim 1 of the present invention,A strength drive shaft that rotates the treatment element to move the treatment element in the vertical direction and the front-rear direction simultaneously, and a width drive shaft that moves the treatment element in the width direction.A massage machine having a mechanism that drives two different drive shafts to realize a set fir locus by a treatment element,Strong and weak drive shaft and width drive shaftA single fir locus realized by driving theStrong and weak drive shaft and width drive shaftIs a trajectory of returning to the reference position again after passing through the target position in the middle.Strong and weak drive shaft and width drive shaftTo follow the trajectory from the reference position to the target position,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftEven if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the target position, the movement of the treatment element by the one drive shaft is controlled to stop until the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position. When the movement of the treatment element by the other drive shaft reaches the target position,Strong and weak drive shaft and width drive shaftIs driven to follow the trajectory from the target position to the reference position, and even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the reference position, the movement of the treatment element by the other drive shaft Since there is a control unit that controls to stop the movement of the treatment element by the drive shaft until it reaches the reference position,The strength drive shaft and the width drive shaftBy driving two different drive shafts, the locus of the fir with the treatment element can be realized without fail, and massage at the target location is possible, so no matter what type of person (load) is treated That can achieve the same pattern.Further, the treatment element is moved up and down to offset the movement of the treatment element in the vertical direction by the dynamic drive shaft that rotates the treatment element so that the treatment element is positioned at a fixed position in the vertical direction. Since the vertical drive shaft is provided, the vertical position of the treatment element is kept constant, and the massage to the target treatment location can be performed accurately.
[0035]
  In addition, in the invention according to claim 2, in addition to the effect of the invention according to claim 1,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftMethod of providing a control unit for PWM control of a motor that drives at least one drive shaft, performing control without speed feedback at startup and then shifting to control with speed feedback, so that torque is increased at the start Then, feedback control is performed in response to load fluctuations, and control can be performed so that the intended massage pattern is obtained.
[0036]
  Further, in the invention according to claim 3, in addition to the effect of the invention according to claim 1,Of strong and weak drive shaft and width drive shaftA control unit is provided for PWM control of the motor that drives each drive shaft, and each drive shaft is driven according to the travel distance of the treatment element driven by one drive shaft and the travel distance of the treatment element driven by the other drive shaft. Since the ratio of the resolution of the pulse width used for the PWM control of the motor is changed, the movement distance for one pulse width resolution used for the PWM control can be unified, and the control can be simplified.It is.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a massage machine according to the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a unit of the same strength and weakness drive unit.
FIG. 3 is a perspective view of a unit of the same width driving unit.
FIG. 4 is a perspective view of the unit of the vertical drive unit same as above.
FIG. 5 is a perspective view showing the relationship between the pair of treatment elements and the strength driving unit.
FIG. 6 is a side view of a chair provided with the same massage machine.
FIG. 7 is a control block diagram of the above.
8A and 8B show an embodiment of the above control, in which FIG. 8A is an explanatory diagram showing an ideal fir pattern, and FIG. 8B is a diagram illustrating another embodiment even when the target position is reached by movement by one drive shaft; It is explanatory drawing which shows the example of control when not reaching | attaining a target position by the movement by a drive shaft.
FIG. 9 shows a control example of the reference example, wherein FIG. 9A is an explanatory diagram showing an ideal fir pattern, and FIG. 9B is a diagram for correcting when a deviation from the target position occurs due to load fluctuations. It is explanatory drawing which shows the example of control.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a fir pattern according to still another embodiment of the control described above.
11A is an explanatory diagram showing the relationship between elapsed time, PWM control data, and reference rotational speed in the start pattern A1, and FIG. 11B is a relationship between elapsed time and rotational speed in the feedback pattern A1. It is explanatory drawing which shows.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a fir pattern according to still another embodiment of the control described above.
FIG. 13A is a side view showing changes in the strength direction (front-rear direction) of the treatment element, and FIG. 13B is a diagram showing how the treatment element is driven in response to changes in the strength direction (front-rear direction) of the treatment element. It is explanatory drawing explaining changing.
FIG. 14A is a side view for explaining the movement in the vertical direction corresponding to the change in the strength direction (front-rear direction) of the treatment element, and FIG. 14B is the case in which the vertical correction is not performed. It is a graph which shows the relationship between the width direction and the strength direction of the treatment element in FIG. 1, and the relationship between the up-down direction and the strength direction of the treatment element, and (c) is the width direction and strength of the treatment element when the vertical direction is corrected. It is a graph which shows the relationship with the direction and the relationship between the up-down direction and strength direction of a treatment element.
[Explanation of symbols]
  1 treatment child
  7 Control unit
  8Therapeutic arm

Claims

By driving the two different drive shafts, a strong and weak drive shaft that rotates the treatment element to move the treatment element in the vertical direction and the front-rear direction at the same time, and a width drive shaft that moves the treatment element in the width direction. A massage machine equipped with a mechanism for realizing a set fir locus, wherein one fir locus realized by driving the above-mentioned strong and weak drive shaft and width drive shaft is driven from the reference position to the strong and weak drive shaft and width drive. This is a trajectory in which the shaft is driven to return to the reference position again after passing through the target position, and the strong and weak driving shafts and the width driving shaft are driven at the reference position in the above-mentioned one-time fir trajectory. If the movement of the treatment element by one of the strong and weak drive shafts and the width drive axis reaches the target position, the movement of the treatment element by the other drive shaft The movement of the treatment element by the drive shaft Controlled to stop until it reaches the target position, when the other mobile treatment applicator according to one of the drive shaft has reached the target position, toward the reference position from the target position by driving the strength drive shaft and width drive shaft again Even if the movement of the treatment element by one drive shaft reaches the reference position, the movement of the treatment element by the one drive shaft is changed to the reference position by the movement of the treatment element by the other drive axis. A control unit is provided that controls to stop until it reaches, and the treatment element is positioned at a fixed position in the vertical direction by offsetting the vertical movement of the treatment element by the dynamic drive shaft that rotates the treatment element. A massage machine characterized in that it is further provided with another vertical drive shaft that moves in the vertical direction .

Provide a control unit for PWM control of a motor that drives at least one of the strong and weak drive shafts and the width drive shaft, perform control without speed feedback at startup, and then shift to control with speed feedback The massage machine according to claim 1.

A control unit is provided for PWM control of the motor that drives each of the strong and weak drive shafts and the width drive shaft, and the travel distance of the treatment element by driving one drive shaft and the travel distance of the treatment element by the other drive shaft are provided. The massage machine according to claim 1, wherein a ratio of resolution of pulse width used for PWM control of a motor for driving each drive shaft is changed accordingly .