JP4501782B2

JP4501782B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP4501782B2
Application number: JP2005154716A
Authority: JP
Inventors: 孝欣谷澤; 聡梶山; 昌通宮口; 大輔塚田; 文宏西尾; 裕一西堀
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2005-05-26
Filing date: 2005-05-26
Publication date: 2010-07-14
Anticipated expiration: 2025-05-26
Also published as: JP2006326001A; CN1868436A; CN200984305Y; CN1868436B

Description

本発明は、マッサージ機、殊に上下に対をなす施療子がつかみ動作を行うことができるようにしたマッサージ機に関するものである。 The present invention relates to a massage machine, and more particularly, to a massage machine that allows a pair of upper and lower treatment elements to perform a grasping operation.

施療子を上下幅方向並びに前後方向に駆動することで、人体の肩から腰にかけての人体背面を揉捏マッサージや圧迫マッサージ、さすりマッサージ等を行えるようにしたマッサージ機は従来から多く存在しているが、近年、肩に対するマッサージ効果をより高めるために、上下に対をなす施療子に接近離反動作を行わせることで、肩に対して特に有効なつかみマッサージを行えるようにしたものがたとえば特開平８−３１３５６１号公報に示されている。 There have been many massage machines that can perform acupuncture massage, compression massage, and massage massage on the back of the human body from the shoulder to the waist by driving the treatment element vertically and horizontally. However, in recent years, in order to further enhance the massage effect on the shoulder, a treatment that makes a particularly effective gripping massage on the shoulder can be performed by causing the pair of upper and lower treatment elements to approach and separate. 8-313561.

しかし、上下に対をなす施療子によるつかみマッサージは、単に対の施療子を接近離反させる動作を繰り返すだけでは、的確な動作を得られるものではない。
特開平８−３１３５６１号公報 However, the grasping massage by the treatment elements paired up and down cannot obtain an accurate operation simply by repeating the operation of moving the pair of treatment elements close to and away from each other.
JP-A-8-31561

本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、的確なつかみマッサージを得ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。 This invention is invented in view of said conventional problem, Comprising: It aims at providing the massage machine which can obtain an exact grasp massage.

上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下に回動自在で一つの軸に支持されている第１アーム及び第２アームの各先端に夫々施療子が設けられているとともに、第１アームの施療子が第２アームの施療子より上方側に位置し、第２アームを第１アームに対して回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させるつかみ駆動部を第１アームと第２アームの間に介在して備え、施療子を備えた第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが所定角度内で一体的に上下に回動自在に支持されて揺動自在となっており、更に上記揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした空気ばねからなる付勢手段を第１アームに備え、施療子によるつかみ動作時に該付勢手段による施療子の付勢を開始した後に上記つかみ駆動部を作動させる制御手段を備えていることに特徴を有している。付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる時点で下方側の施療子が上方側の施療子に接近することでつかみマッサージがなされるようにしたものである。 In order to solve the above problems, the massage machine according to the present invention is provided with a treatment element at each end of the first arm and the second arm that are pivotable up and down and supported by one shaft , The first arm treatment element is positioned above the second arm treatment element, and the second arm is rotated with respect to the first arm so that the first arm distal treatment element and the second arm distal treatment element are disposed. The grip driving unit for changing the vertical distance between the first arm and the second arm is provided, and the first arm and the second arm including the treatment element and the grip driving unit are integrated within a predetermined angle. The urging force is supported in such a way that it can be pivoted up and down and swingable, and the urging force is applied in the direction in which the treatment element located on the upper side protrudes forward and the urging force is variable. It includes a biasing means comprising a air spring and the first arm It is characterized in that a control means for operating the gripping driving unit after starting energization of the treatment element by the biasing means when the grasp motion by treatment element. When the upper treatment element presses the shoulder by the urging force of the urging means, the lower treatment element approaches the upper treatment element so that a grasping massage is performed.

この場合、付勢手段による施療子の付勢の開始から所定時間が経過した時点でつかみ駆動部を作動させるものとするほか、付勢手段による付勢力が所定値に達した時点でつかみ駆動部を作動させるものとしてもよい。 In this case, the grip driving unit is operated when a predetermined time has elapsed from the start of biasing of the treatment element by the biasing means, and when the biasing force by the biasing means reaches a predetermined value, the grip driving unit It is good also as what operates.

また、施療子を上下移動させる上下駆動部と幅方向に施療子を移動させる幅駆動部と施療子を前後に移動させる強弱駆動部とを備えたものでは、付勢手段による施療子の付勢の開始と同時に上記の上下駆動部と幅駆動部と強弱駆動部の少なくとも一つの駆動部を作動させて該駆動部による施療子の移動位置が所定位置に達した時点でつまみ駆動部を作動させるものであってもよい。 In addition, in the case of having a vertical drive unit that moves the treatment element up and down, a width drive part that moves the treatment element in the width direction, and a strength drive unit that moves the treatment element back and forth, the treatment element is energized by the urging means. Simultaneously with the start of the operation, at least one of the vertical drive unit, the width drive unit, and the strength drive unit is operated, and the knob drive unit is operated when the movement position of the treatment element by the drive unit reaches a predetermined position. It may be a thing.

本発明は、付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる状態で下方側の施療子が上方側の施療子に接近してつかみマッサージを行うものであり、つかみ動作の開始時に肩に接する上方側の施療子の位置がずれてしまうことがなく、また下方側の施療子は僧坊筋をつかみあげるようになるために、的確で且つ効果的なつかみマッサージを行うことができる。 In the present invention, the lower side treatment element approaches the upper side treatment element while holding the shoulder while the upper side treatment element is pressing the shoulder by the biasing means, and the gripping operation is performed. The upper treatment element that touches the shoulder at the start will not be displaced, and the lower treatment element will pick up the priest muscle, so an accurate and effective grasp massage can be performed. it can.

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。まず、マッサージ機の機構的な点から説明すると、図２に示すものは本発明に係るマッサージ機における機構ユニットで、この機構ユニットはたとえば椅子の背もたれ内に配されて背もたれ内を上下に自走するものであり、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１とが架設されており、また図３に示すところの可動ユニットが両側板９１，９１間に配設されている。 Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the accompanying drawings. First, from the mechanical point of view of the massage machine, the one shown in FIG. 2 is a mechanism unit in the massage machine according to the present invention. This mechanism unit is arranged in the back of the chair, for example, and is self-propelled up and down in the back. A vertical drive shaft 51 and a strong and weak drive shaft 61 are installed between the left and right side plates 91, 91 constituting the frame, and the movable unit shown in FIG. It is arranged.

上記の上下駆動軸５１は、一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４とが夫々取り付けられている。ころ５４は図２に示すころ５５と共に上記背もたれ９０内に配されたレール（図示せず）内を転動し、ピニオン５３は上記レールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。 The vertical drive shaft 51 is rotationally driven by the output of the vertical drive motor 50 fixed to one side plate 91 being transmitted through a gear group in the gear box 52, and is provided at both ends thereof. The pinion 53 and 54 are respectively attached. The rollers 54 roll together with the rollers 55 shown in FIG. 2 in a rail (not shown) disposed in the backrest 90, and the pinion 53 meshes with a rack (not shown) attached to the rail.

上記の強弱駆動軸６１は他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。 The strength driving shaft 61 is rotationally driven by the output of the strength driving motor 60 fixed to the other side plate 91 being transmitted through the gear group in the gear box 62, and is provided at both ends thereof. Are equipped with gears 63, 63 for rotating the movable unit.

可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設するとともに、左右一対の施療子ユニット１，１（図２及び図３では一方の施療子ユニット１のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１，３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させる。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用モータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このために幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行う。 The movable unit has a width drive shaft 31, two slide guide shafts 32, 32 and a striking drive shaft 41 installed between a pair of left and right gear plates 30, 30, and a pair of left and right treatment element units 1, 1 (FIG. 2). And only one treatment element unit 1 is shown in FIG. 3), and both ends of the width drive shafts 31, 31 that can freely rotate about the axis with respect to both gear plates 30, 30 are By being supported by the pair of side plates 91, 91, it is disposed between the side plates 91, 91, and the tooth portions 300, 300 on the outer peripheral surface of the gear plates 30, 30 are engaged with the gears 63, 63. One end of the width drive shaft 31 is connected to a pulley 38 to which the output of the width drive motor 35 attached to one side plate 91 is transmitted via a pulley 36 and a belt 37. The drive shaft 31 rotates around the axis by the output of the width driving motor 35.

また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリ４２，４４とベルト４３とによって上記たたき駆動軸４１に伝達される。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。 A knocking drive motor 40 is mounted on one gear plate 30 of the movable unit. The output of the motor 40 is transmitted to the hitting drive shaft 41 by pulleys 42 and 44 and a belt 43. The tapping drive shaft 41 is formed as a crankshaft having different eccentric directions on the left and right.

施療子ユニット１は、アームベースプレート、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の２つの施療子１ａ，１ｂ等からなるもので、アームベースプレートは上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２，３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４とを備えて、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット１における各アームベースプレートは、幅駆動軸３１の回転によって、互いに接近したり離れたりするものである。 The treatment element unit 1 is composed of an arm base plate, a first arm 13, a second arm 14, two roller-type treatment elements 1a, 1b, and the like, and the arm base plate is screwed into the threaded portion of the width drive shaft 31. A feed nut 33 and sliders 34, 34 slidably fitted to the slide guide shafts 32, 32 are provided, and the axial positions of the width drive shaft 31 and the slide guide shaft 32 are changed by the rotation of the width drive shaft 31. In addition, since the screw portion formed on the width drive shaft 31 is formed with a reverse screw on one side, each arm base plate in the pair of left and right treatment element units 1 rotates the width drive shaft 31. , Which approach and leave each other.

また、施療子１ａを備えた第１アーム１３と、施療子１ｂを備えた第２アーム１４とを軸１００でアームベースプレートに軸着するとともに、アクチュエータＡ１を第１アーム１３と第２アーム１４との間に介在させ、更にアクチュエータＡ２をリンク４５と第１アーム１３との間に介在させている。さらに、たたき駆動軸４１に一端を連結したリンク４５の他端を第１アーム１３に連結している。なお、第１アーム１３と第２アーム１４との間にはねじりコイルばね（図示せず）を配して、施療子１ａ，１ｂの間隔が広くなる方向に付勢している。 The first arm 13 provided with the treatment element 1a and the second arm 14 provided with the treatment element 1b are attached to the arm base plate by the shaft 100, and the actuator A1 is attached to the first arm 13 and the second arm 14. Further, the actuator A2 is interposed between the link 45 and the first arm 13. Further, the other end of the link 45 having one end connected to the tapping drive shaft 41 is connected to the first arm 13. In addition, a torsion coil spring (not shown) is disposed between the first arm 13 and the second arm 14 to urge the treatment elements 1a and 1b in the direction in which the distance between them is increased.

上下に並ぶ一対の施療子１ａ，１ｂにつかみ動作を行わせるつかみ駆動部は、エアによって伸縮動作を行う上記アクチュエータＡ１で構成されており、一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とからなるアクチュエータＡ１は、一方の受け板２０が第１アーム１３に、他方の受け板２０が第２アーム１４に夫々一体に形成されている。 A gripping drive unit that causes the pair of treatment elements 1a and 1b arranged in the vertical direction to perform a gripping operation is configured by the actuator A1 that performs an expansion and contraction operation by air, and includes a pair of receiving plates 20 and 20 and both receiving plates 20 and 20. In the actuator A1 including the airbag 21 disposed therebetween, one receiving plate 20 is integrally formed with the first arm 13, and the other receiving plate 20 is integrally formed with the second arm 14.

また、施療子ユニット１は、アクチュエータＡ１と同じく一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから構成されてエアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ２を備えている。このアクチュエータＡ２は、前記リンク４５を一方の受け板とし、他端側の受け板２０が第１アーム１３に一体に形成されたものとなっている。図２中の９５は上記アクチュエータＡ１，Ａ２を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。 Similarly to the actuator A1, the treatment element unit 1 includes a pair of receiving plates 20 and 20 and an airbag 21 disposed between the receiving plates 20 and 20, and includes an actuator A2 that performs expansion and contraction operation by air. Yes. In this actuator A2, the link 45 is used as one receiving plate, and the receiving plate 20 on the other end side is formed integrally with the first arm 13. Reference numeral 95 in FIG. 2 denotes an air drive unit that houses an air pump and an electromagnetic valve for operating the actuators A1 and A2.

以上のように構成された機構ユニットの動作について説明すると、まず上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、機構ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また、強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一体にアームベースプレートが回転するものであり、このために幅駆動軸１１から見た施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、幅駆動軸１１から見た施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また、幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子ユニット１，１は幅方向（左右方向）において接近離反し、左右の施療子１ａ，１ａ、１ｂ，１ｂの間隔を変更する。 The operation of the mechanism unit configured as described above will be described. First, when the vertical drive motor 51 is driven by the vertical drive motor 50, the mechanism unit is self-propelled up and down within the backrest of the chair described above, and the treatment element 1a. , 1b is changed up and down. Further, when the strong and weak driving shaft 61 is driven by the strong and weak driving motor 60, the gear 63 provided in the strong and weak driving shaft 61 rotates the gear plate 30 around the axis of the width driving shaft 31, so that the arm integrally with the gear plate 30 is armed. The base plate rotates, and for this reason, the state in which the amount of protrusion of the treatment element 1a as viewed from the width drive shaft 11 is small and the amount of protrusion of the treatment element 1a as viewed from the width drive shaft 11 is large. And you can get That is, the strength adjustment can be performed by changing the forward protrusion amount of the treatment element 1a. Further, when the width drive shaft 31 is rotated by the width drive motor 35, the pair of left and right treatment element units 1 and 1 approach and separate in the width direction (left and right direction) as described above, and the left and right treatment elements 1a, 1a, The interval between 1b and 1b is changed.

ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による上記各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図８に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けて、フィードバック制御を行っている。図８中の８はマイクロコンピュータからなる制御回路である。 By the way, this massage machine realizes so-called massage massage by combining the above-mentioned operations by the above three motors 50, 60, 35, and in order to enable such drive control, In addition to the sensor S2, the width position sensor S1, etc., as shown in FIG. 8, feedback control is performed by providing sensors for detecting the strength position, the rotational speed (rotation angle) of each motor, and the like. 8 in FIG. 8 is a control circuit comprising a microcomputer.

そして、たたき駆動用のモータ４０でクランク軸であるたたき駆動軸４１を回転させる時、リンク４５が第１アーム１３を前後方向に揺動させるものであり、第１アーム１３に取り付けられた施療子１ａは、前後に細かく動くたたき動作を行う。 The link 45 swings the first arm 13 in the front-rear direction when the tapping drive shaft 41 that is the crankshaft is rotated by the tapping drive motor 40, and the treatment element attached to the first arm 13. 1a performs a striking motion that moves back and forth finely.

アクチュエータＡ１を伸張させたならば、図６に示すように、施療子ユニット１の第２アーム１４が押されて軸１００を中心に回動し、各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂが相互に接近するとともに、この時、施療子１ｂが人体に当接して第２アーム１４の回動が止められると、それ以降は第１アーム１３側がアクチュエータＡ１の伸張に伴って回動して施療子１ａが施療子１ｂ側に接近する方向に移動することになる。なお、強弱調整を弱にした状態では、施療子１ａ，１ｂの前後方向位置はほぼ同じところとなるために、人体背面を上下からつかむという動作を得ることができ、強弱調整を強にした状態では施療子１ａが前方側に位置するために、人体の肩部を上側と背面側とからつかむという動作を得ることができる。 When the actuator A1 is extended, as shown in FIG. 6, the second arm 14 of the treatment element unit 1 is pushed and pivoted about the shaft 100, and the treatment elements 1a provided on the arms 13 and 14, respectively. , 1b approach each other, and at this time, when the treatment element 1b comes into contact with the human body and the rotation of the second arm 14 is stopped, the first arm 13 side thereafter rotates as the actuator A1 extends. Then, the treatment element 1a moves in the direction approaching the treatment element 1b side. In the state where the strength adjustment is weakened, the front and rear positions of the treatment elements 1a and 1b are substantially the same, so that the operation of grasping the back of the human body from above and below can be obtained, and the strength adjustment is strengthened. Then, since the treatment element 1a is located on the front side, an operation of grasping the shoulder portion of the human body from the upper side and the back side can be obtained.

また、施療子ユニット１における第１アーム１３及び第２アーム１４は、軸１００によって支持されて図４に示す範囲内で揺動自在となっていることから、上記つかみ動作を含む各種マッサージ動作に際して、施療子１ａ，１ｂが共に人体の背面に接するように倣い動作を行うものであり、このためにつかみ動作にあたり、施療子１ａ，１ｂは確実に人体をつまむことになる。なお、リンク４５と第１アーム１３との連結は、リンク４５に設けた軸４８を第１アーム１３に設けた長孔４９に係合させることで行って上記揺動を妨げることがないようにしている。 Further, the first arm 13 and the second arm 14 in the treatment element unit 1 are supported by the shaft 100 and can swing within the range shown in FIG. The treatment elements 1a and 1b perform a copying operation so as to come into contact with the back of the human body. For this reason, the treatment elements 1a and 1b surely pinch the human body. The link 45 and the first arm 13 are connected by engaging the shaft 48 provided in the link 45 with the long hole 49 provided in the first arm 13 so as not to prevent the swinging. ing.

上記のつかみ動作は、前述の上下駆動や幅駆動や強弱駆動と組み合わせて行うこともできる。つまり、人体の肩をつまんだ状態の施療子１ａ，１ｂを上方に移動させたり、人体の首側に寄せたりすることができる。 The above-described gripping operation can also be performed in combination with the above-described vertical drive, width drive, and strength drive. That is, it is possible to move the treatment elements 1a and 1b in a state where the shoulders of the human body are pinched upward or to approach the neck side of the human body.

アクチュエータＡ１を伸張させることは、上下に並ぶ施療子１ａ，１ｂの間隔を変更することになるために、人体をつまむことだけでなく、ある間隔で固定してしまうことで、たとえば揉みマッサージに際しての人体の押圧感覚を異ならせることにも用いることができる。また、エアバッグ２１内の空気圧を調整することにより、さらに上記押圧感覚を変化させることができる。 Extending the actuator A1 changes the interval between the treatment elements 1a and 1b arranged vertically, so that not only pinching the human body but also fixing it at a certain interval, for example, during massage massage It can also be used to vary the pressing sensation of the human body. Further, the pressing feeling can be further changed by adjusting the air pressure in the airbag 21.

次にアクチュエータＡ２を伸張させた時の動作について説明すると、このアクチュエータＡ２を伸張させたならば、図７に示すように、第１アーム１３が前方に向けて押されて施療子１ａを前方に移動させるとともに、空気ばねとしても機能するアクチュエータＡ２によって施療子アーム１３は前方に向けてばね付勢されることになる。この結果、施療子ユニット１における第１アーム１３と第２アーム１４との揺動自在な範囲が実質的に狭められるものであり、アクチュエータＡ２を最も伸張させた時には、上記揺動の範囲が実質的にほぼゼロとなって、前述の倣い動作を行わないものとなる。この場合、施療子１ａによってより強いマッサージを得ることができる。また、揺動の範囲を狭くしたとはいえ、大きな荷重がかかった時にはアクチュエータＡ２が縮むために、安全性の点でも優れたものとなっている。 Next, the operation when the actuator A2 is extended will be described. If the actuator A2 is extended, as shown in FIG. 7, the first arm 13 is pushed forward to move the treatment element 1a forward. The treatment element arm 13 is spring-biased forward by the actuator A2 that is moved and also functions as an air spring. As a result, the swingable range of the first arm 13 and the second arm 14 in the treatment element unit 1 is substantially narrowed, and when the actuator A2 is most extended, the swing range is substantially reduced. Therefore, the copying operation is not performed. In this case, a stronger massage can be obtained by the treatment element 1a. In addition, although the range of oscillation is narrowed, the actuator A2 is contracted when a large load is applied, which is also excellent in terms of safety.

さらに、アクチュエータＡ２の伸張状態に応じて、上記倣い動作はエア圧によるばね付勢で荷重が加えられたものとなるために、施療子１ａ，１ｂを上下に移動させてさすりマッサージを行う場合、施療子１ａ，１ｂの負担割合が異なるマッサージをエア圧に応じて得ることができる。また、前述のつかみ動作時も、人体の肩をつかむ時、この荷重が加えられることで、肩の上面側に接触する施療子１ａが逃げたりすることがなくなるために、より確実なつかみマッサージを得ることができる。 Further, according to the extension state of the actuator A2, the copying operation is a load applied by spring bias by air pressure, so when performing massage massage by moving the treatment elements 1a, 1b up and down, Massages with different burden ratios of the treatment elements 1a and 1b can be obtained according to the air pressure. In addition, even when the above-mentioned grasping operation is performed, when the shoulder of the human body is grasped, this load is applied so that the treatment element 1a contacting the upper surface of the shoulder does not escape, so that a more reliable grasping massage can be performed. Obtainable.

そして本発明においては、上記つかみ動作、殊に人体の肩に対するつかみ動作をより的確に行うために、上記アクチュエータＡ１，Ａ２の駆動シーケンスを次のようにしている。すなわち、図９に示すように、アクチュエータＡ２を伸張させることで第１アーム１３及び第２アーム１４を前方に向けて回動させて、上方側の施療子１ａで肩を上方側からアクチュエータＡ２の空気ばね力で押さえ込み、その後、アクチュエータＡ１も伸張させることで施療子１ａに対して下方側の施療子１ｂを接近させることで、肩をつかむ動作を行わせる。また、アクチュエータＡ１を伸張させている間もアクチュエータＡ２を伸張させている上に、アクチュエータＡ１を伸張させることによる施療子１ｂの移動で施療子１ｂと人体との接触圧が施療子１ａと人体との接触圧より高くなれば、前述のように施療子１ｂ側に向けて施療子１ａが移動することになるために、人体へのつかみ動作が確実になされる。しかも、施療子１ａが肩を押さえている状態で施療子１ｂを施療子１ａ側に接近させることから、施療子１ｂは僧坊筋をつかみあげることになり、的確で且つ効果的なつかみマッサージを得ることができる。なお、つかみ動作の解放は、両アクチュエータＡ１，Ａ２からの排気を同時に始めることで行っている。図１は上記駆動シーケンスによるところの施療子１ａ，１ｂの動きを示しており、図１中のイロハニは図９中のイロハニに対応している。 In the present invention, the driving sequence of the actuators A1 and A2 is as follows in order to more accurately perform the above-mentioned gripping operation, particularly the gripping operation on the shoulder of the human body. That is, as shown in FIG. 9, the first arm 13 and the second arm 14 are rotated forward by extending the actuator A2, and the shoulder of the actuator A2 is moved upward from the upper treatment element 1a. By holding down with the air spring force and then extending the actuator A1 as well, the lower treatment element 1b is brought closer to the treatment element 1a, and an operation of grasping the shoulder is performed. Further, while the actuator A1 is being extended, the actuator A2 is also extended, and the movement of the treatment element 1b by extending the actuator A1 causes the contact pressure between the treatment element 1b and the human body to be changed between the treatment element 1a and the human body. Since the treatment element 1a moves toward the treatment element 1b as described above, the grasping operation to the human body is ensured. Moreover, since the treatment element 1b is brought closer to the treatment element 1a side while the treatment element 1a is holding the shoulder, the treatment element 1b grasps the priest muscle and obtains an accurate and effective grasp massage. be able to. The gripping operation is released by simultaneously starting exhaust from both actuators A1 and A2. FIG. 1 shows the movement of the treatment elements 1a and 1b according to the above drive sequence, and Irohani in FIG. 1 corresponds to Irohani in FIG.

ここで、図９に示す例ではアクチュエータＡ２の伸張を開始させた時点から所要時間Ｔだけ遅らせた時点でアクチュエータＡ１の伸張を開始させているが、アクチュエータＡ１，Ａ２内の空気圧を検出することになる圧力センサＳ３，Ｓ４を設けて、図１０に示すように、アクチュエータＡ２内の現在圧力ＶｏとアクチュエータＡ２内の初期圧力Ｖｉとの差が所定値になった時点でアクチュエータＡ１の伸張を開始させるようにしてもよい。後者であれば、施療子１ａが肩を所定の圧力で押さえ込んでいる時点で施療子１ｂが施療子１ａに接近を始めることになるために、より確実につかみマッサージを行うことができる。 Here, in the example shown in FIG. 9, the expansion of the actuator A1 is started at a time delayed by the required time T from the time when the expansion of the actuator A2 is started, but the air pressure in the actuators A1 and A2 is detected. As shown in FIG. 10, the expansion of the actuator A1 is started when the difference between the current pressure Vo in the actuator A2 and the initial pressure Vi in the actuator A2 reaches a predetermined value. You may do it. If it is the latter, since the treatment element 1b will start approaching to the treatment element 1a when the treatment element 1a is pressing down the shoulder with a predetermined pressure, it is possible to more reliably hold and massage.

上記アクチュエータＡ１，Ａ２によるつかみ動作に、前述の上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１と幅駆動軸３１とによる施療子１ａ，１ｂの駆動動作を組み合わせてもよい。図１１はこの場合の一例を示しており、施療子１ａを肩位置より少しだけ上方に位置する時点からつかみマッサージが開始されるが、この時、アクチュエータＡ２を伸張させると同時に、幅を狭くする動作と下方に移動させる動作と強弱調整を強くする方向の動作も開始させる。そして幅位置が所定量まで狭くなった時点（もしくは下方移動量が所定量に達した時点、もしくは強弱位置が所定位置に達した時点）でアクチュエータＡ１の伸張も開始させ、その後、幅を狭くする動作と下方に移動させる動作と強弱を強くする方向の動作のすべてを反転させ、これらの移動が目標位置に達した時点でアクチュエータＡ１，Ａ２を解放させる。 The gripping operation by the actuators A1 and A2 may be combined with the driving operation of the treatment elements 1a and 1b by the vertical driving shaft 51, the strength driving shaft 61, and the width driving shaft 31 described above. FIG. 11 shows an example of this case. Grasp massage is started from the time when the treatment element 1a is positioned slightly above the shoulder position. At this time, the actuator A2 is extended and at the same time the width is reduced. The movement, the movement of moving downward, and the movement in the direction of increasing the strength adjustment are also started. When the width position becomes narrower to a predetermined amount (or when the downward movement amount reaches a predetermined amount, or when the strength position reaches a predetermined position), the actuator A1 starts to expand, and then the width is narrowed. All of the movement, the movement to move downward, and the movement in the direction of increasing or decreasing the intensity are reversed, and when these movements reach the target position, the actuators A1 and A2 are released.

この場合、上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１と幅駆動軸３１とによる施療子１ａ，１ｂの駆動動作により、肩から首のつけねに対して挟み込むような動作がアクチュエータＡ２の伸張による上方からの押さえ込みと同時になされるものであり、このために施療子１ａによる肩上の押さえ込み動作をしっかりと行うことができるものであり、しかも施療子１ａ，１ｂにかかる負荷値によってモータの回転速度が変動することで肩部をつかむ位置がばらついてしまうというような状態が生じるのを抑制することができる。つまり、動作を始めてから理想的な位置でつかみ動作を開始するまでに経過する時間は、負荷の大小によって変化するが、施療子１ｂがアクチュエータＡ１による駆動で人体側に接近する位置を、上下及び幅及び強弱についての各センサによって管理することができるために、理想的な位置からのずれを少なくすることができ、また骨や首といった位置での危険なつかみ動作を防ぐこともできる。 In this case, due to the driving operation of the treatment elements 1a and 1b by the vertical driving shaft 51, the strong and weak driving shaft 61, and the width driving shaft 31, an operation of being sandwiched from the shoulder to the neck of the neck from above by the extension of the actuator A2. Therefore, the pressing operation on the shoulder by the treatment element 1a can be performed firmly, and the rotational speed of the motor varies depending on the load value applied to the treatment elements 1a and 1b. By doing so, it is possible to suppress the occurrence of a state in which the position where the shoulder is grasped varies. That is, the time that elapses from the start of the operation to the start of the grasping operation at an ideal position varies depending on the load, but the position where the treatment element 1b approaches the human body by driving by the actuator A1 is changed up and down and Since it can manage by each sensor about a width | variety and strength, the shift | offset | difference from an ideal position can be decreased, and the dangerous holding | grip movement in positions, such as a bone and a neck, can also be prevented.

本発明の実施の形態の一例の動作を示す動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which shows operation | movement of an example of embodiment of this invention. 同上の機構ユニット全体の斜視図である。It is a perspective view of the whole mechanism unit same as the above. 同上の可動ユニットの斜視図である。It is a perspective view of a movable unit same as the above. 同上の可動ユニットの側面図である。It is a side view of a movable unit same as the above. (a)(b)は夫々第１アームと第２アームの斜視図である。(a) and (b) are perspective views of a first arm and a second arm, respectively. 同上のつかみ動作を示す説明図であるIt is explanatory drawing which shows the holding operation same as the above 同上の付勢力変更についての説明図である。It is explanatory drawing about urging | biasing force change same as the above. 同上のブロック回路図である。It is a block circuit diagram same as the above. 同上の２つのアクチュエータの動作のタイミングチャートである。It is a timing chart of operation | movement of two actuators same as the above. 他例における２つのアクチュエータの動作のタイミングチャートである。It is a timing chart of operation of two actuators in another example. 別の例における動作のタイミングチャートである。It is a timing chart of operation in another example.

Explanation of symbols

Ａ１アクチュエータ
Ａ２アクチュエータ
１ａ施療子
１ｂ施療子
１３第１アーム
１４第２アーム A1 Actuator A2 Actuator 1a Treatment element 1b Treatment element 13 First arm
14 Second arm

Claims

A treatment element is provided at each end of the first arm and the second arm, which is pivotable up and down and supported by one shaft, and the treatment element of the first arm is above the treatment element of the second arm. A gripping drive unit that is positioned on the side and changes the vertical distance between the treatment element at the tip of the first arm and the treatment element at the tip of the second arm by rotating the second arm with respect to the first arm and the first arm and the first arm. provided interposed between the two arms, it is a first arm and a second arm and gripping drive unit equipped with a massaging head is swingable supported rotatably up and down integrally in the predetermined angle Further, the first arm is provided with urging means comprising an air spring that applies an urging force in a direction in which the treatment element located on the upper side protrudes forward with respect to the swing, and makes the urging force variable. , of the treatment element by the biasing means when the grasp motion by the treatment element Massage machine which is characterized in that characterized in that it comprises a control means for operating the gripping driving unit after starting the energization.

2. The massage machine according to claim 1, wherein the control means operates the grasping drive unit when a predetermined time has elapsed from the start of the urging of the treatment element by the urging means.

2. The massage machine according to claim 1, wherein the control means operates the grasping drive unit when the urging force by the urging means reaches a predetermined value.

The control means comprises an up-and-down drive part that moves the treatment element up and down, a width drive part that moves the treatment element in the width direction, and a strength and weakness drive part that moves the treatment element back and forth, and the control means urges the treatment element by the urging means Simultaneously with the start of the operation, at least one of the vertical drive unit, the width drive unit, and the strength drive unit is operated, and the knob drive unit is operated when the movement position of the treatment element by the drive unit reaches a predetermined position. The massage machine according to claim 1, wherein the massage machine is a thing.