JP4259447B2 - Massage machine - Google Patents
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Description
本発明は、施療子を3次元的な軌跡を描くように駆動させてさまざまな施療を行うマッサージ機に関する。 The present invention relates to a massage machine that performs various treatments by driving a treatment element so as to draw a three-dimensional trajectory.
もみ球と呼ばれる略球状の施療子を3次元的な軌跡を描くように駆動させるマッサージ機では、例えば独立して駆動される3つのモータを用い、施療子の椅子の背もたれに沿った上下動、椅子の幅方向の往復動(幅調節)及び椅子の背もたれに略直交する面での旋回動(前後動)を組み合わせて、指圧、もみ及び背筋伸ばしなどの施療を行っている。さらに、近年では、施療子の3次元動作(手技と呼ばれる)が複雑になり、それに伴って、モータを短時間のうちに低速回転と高速回転の間で切り換えたり、頻繁に正転と反転を切り換えたりする必要が生じている。 In a massage machine that drives a substantially spherical treatment element called a rice ball to draw a three-dimensional trajectory, for example, three motors that are driven independently are used to move up and down along the back of the chair of the treatment element, A combination of reciprocating motion (width adjustment) in the width direction of the chair and swiveling motion (back and forth motion) in a plane substantially perpendicular to the backrest of the chair is used to perform treatments such as shiatsu, fir tree, and back muscle stretching. Furthermore, in recent years, the three-dimensional operation (called a procedure) of the treatment element has become complicated, and accordingly, the motor is switched between a low speed rotation and a high speed rotation in a short time, and the normal rotation and the reverse rotation are frequently performed. There is a need to switch.
このようなマッサージ機の負荷は人体ということになるが、ユーザの体格や座り方などにより負荷が大きく変動する。さらに、施療中にユーザが体を動かしたりすると、それに伴って体重移動が起こるので、施療中における負荷変動も大きい。そのため、従来から、短時間のうちに回転速度や正転/反転の切り替えが可能であり、かつ高トルクのモータとして、DCモータ、特にブラシ付きDCモータが広く用いられていた。一般的に、高トルクのブラシ付きDCモータは、その外形が大きく、かつ重量も重くなるという性質を有している。そのため、マッサージ機自体の小型軽量化は困難であった。また、小型のブラシ付きDCモータを用いたマッサージ機も存在するが、モータのトルクが小さく、十分な施療効果が得られにくいという問題がある。 The load of such a massage machine is a human body, but the load varies greatly depending on the user's physique and how to sit down. Furthermore, when the user moves his / her body during treatment, weight shift occurs accordingly, so the load fluctuation during treatment is large. Therefore, conventionally, DC motors, particularly brushed DC motors, have been widely used as high-torque motors capable of switching between rotational speed and forward / reverse in a short time. In general, a high-torque brushed DC motor has the property that its outer shape is large and its weight increases. Therefore, it is difficult to reduce the size and weight of the massage machine itself. There is also a massage machine using a small brushed DC motor, but there is a problem that the torque of the motor is small and it is difficult to obtain a sufficient treatment effect.
一方で、メンテナンス性、耐久性及び小型化の面から、ブラシレスDCモータの使用も検討されている。ブラシレスDCモータは、小型で高トルク(大出力)のモータを実現することができる反面、負荷変動の大きなマッサージ機に使用すると新たな問題が生じる。具体的には、3相4極の一般的なブラシレスモータの場合、コギングによるトルク変動が大きいので、120度通電矩形波駆動を行うと、モータの騒音が大きくなる。この騒音は施療子を介して人体に伝わるため、特に首筋や肩など頭部に近い部分に施療する場合に、ユーザに不快感を与えることになる。一方、低騒音、低振動を重視する場合、正弦波駆動を行うことも考えられるが、ブラシレスDCモータのロータの回転角度を高精度に検出しなければならず、エンコーダなどを必要とするため、コストダウン及び小型軽量化を妨げる要因となる。また、正弦波駆動でブラシレスDCモータの制御を行う場合、電気角で180度刻みに通電しなければならないが、上記のようにマッサージ機に使用した場合は負荷が一定でないため、正弦波駆動ではブラシレスDCモータを起動させることができないか又はスムーズに起動させることが困難である。特に、モータの正転と反転の切り替えがスムーズに行われない場合、施療子の動きが瞬間的に停止するが、ユーザは敏感に施療子が停止したことを認識する。さらに、施療子が所定の3次元的軌跡を描くように駆動する場合、3つのモータを同期させて駆動させなければならないが、負荷変動などによってモータの出力軸の回転速度(以下、単にモータの回転速度とする)が所定の速度から外れると、施療子が本来の軌跡と異なる軌跡を描くように駆動される。そのため、ユーザにとって気持ちのよいマッサージ効果が得られない可能性がある。 On the other hand, the use of a brushless DC motor is also being studied from the viewpoints of maintainability, durability, and miniaturization. The brushless DC motor can realize a small and high-torque (high output) motor, but has a new problem when used in a massage machine with a large load fluctuation. Specifically, in the case of a general three-phase, four-pole brushless motor, torque fluctuation due to cogging is large, and therefore, when 120-degree conduction rectangular wave driving is performed, motor noise increases. Since this noise is transmitted to the human body through the treatment element, it gives an unpleasant feeling to the user, particularly when treating a part close to the head such as the neck or shoulder. On the other hand, if importance is placed on low noise and low vibration, it is conceivable to perform sine wave drive, but the rotation angle of the brushless DC motor rotor must be detected with high accuracy, and an encoder or the like is required. This is a factor that hinders cost reduction and reduction in size and weight. In addition, when controlling a brushless DC motor with sine wave drive, it is necessary to energize the electrical angle in increments of 180 degrees. However, when used in a massage machine as described above, the load is not constant. The brushless DC motor cannot be started or is difficult to start smoothly. In particular, when the forward / reverse switching of the motor is not smoothly performed, the movement of the treatment element stops instantaneously, but the user recognizes that the treatment element has stopped sensitively. Furthermore, when the treatment element is driven so as to draw a predetermined three-dimensional trajectory, the three motors must be driven in synchronism with each other. When the rotation speed deviates from a predetermined speed, the treatment element is driven to draw a trajectory different from the original trajectory. Therefore, there is a possibility that a massage effect pleasant to the user cannot be obtained.
なお、特許文献1は、省エネルギー化を目的として、空気調和機の圧縮機を高効率で駆動するためのブラシレスDCモータの駆動方法について開示している。だたし、空気調和機は、マッサージ機に比べて負荷変動が非常に小さいため、上記のような問題は生じない。
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、特に重負荷がかかる駆動軸を駆動するために小型高トルクのブラシレスDCモータを用いたマッサージ機において、エンコーダなどを用いることなく低コストで、かつモータの回転速度に応じて最適な駆動方法を選択してブラシレスDCモータを駆動することにより、モータの騒音による不快感を低減して、気持ちのよいマッサージ効果が得られるマッサージ機を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and in particular, in a massage machine using a small high-torque brushless DC motor for driving a heavy load driving shaft, without using an encoder or the like. A massage machine that reduces the discomfort caused by the noise of the motor and provides a pleasant massage effect by driving the brushless DC motor by selecting an optimal driving method according to the rotational speed of the motor at low cost The purpose is to provide.
上記目的を達成するために請求項1の発明はマッサージ機であって、椅子と、前記椅子の背もたれに設けられたガイドレールに沿ってそれ自体が上下動する駆動ユニットと、前記駆動ユニットを前記ガイドレールに沿って上下動させる第1モータと、前記駆動ユニットに設けられ、前記椅子の幅方向に沿って互いに逆方向に往復駆動される一対の施療子ベースと、前記一対の施療子ベースを互いに逆方向に往復駆動させる第2モータと、前記一対の施療子ベースにそれぞれ保持され、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交する面内で駆動される施療子と、前記施療子を、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交するように駆動させる第3モータと、前記第1モータ、第2モータ及び第3モータをそれぞれ独立して駆動する制御回路を備え、前記第1モータ、第2モータ及び第3モータの少なくとも1つはブラシレスDCモータであり、前記制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に略正弦波形の電流が流れるように通電する正弦波駆動方式を選択することを特徴とする。
An invention is a massage machine of
請求項2の発明は、マッサージ機であって、椅子と、前記椅子の背もたれに設けられたガイドレールに沿ってそれ自体が上下動する駆動ユニットと、前記駆動ユニットを前記ガイドレールに沿って上下動させる第1モータと、前記駆動ユニットに設けられ、前記椅子の幅方向に沿って互いに逆方向に往復駆動される一対の施療子ベースと、前記一対の施療子ベースを互いに逆方向に往復駆動させる第2モータと、前記一対の施療子ベースにそれぞれ保持され、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交する面内で駆動される施療子と、前記施療子を、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交するように駆動させる第3モータと、前記第1モータ、第2モータ及び第3モータをそれぞれ独立して駆動する制御回路を備え、前記第1モータ、第2モータ及び第3モータの少なくとも1つはブラシレスDCモータであり、前記制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に120度以上の矩形波電圧を通電する矩形波駆動方式を選択することを特徴とする。
Invention of
請求項3の発明は、請求項1又は2に記載のマッサージ機において、前記120度通電矩形波駆動時において、前記ブラシレスDCモータの巻線に印加されるパルス幅変調されたパルス電圧のパルス幅を、所定時間を経過するごとに増大させていくことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the massage machine according to the first or second aspect, the pulse width of the pulse width modulated pulse voltage applied to the winding of the brushless DC motor at the time of the 120-degree conduction rectangular wave drive. Is increased every time a predetermined time elapses .
請求項4の発明は、請求項1又は2に記載のマッサージ機において、前記回転速度検出手段により検出された現在の回転速度と目標回転速度の差が一定以上である場合に、前記通電方式切り換え手段は、通電方式を120度通電矩形波駆動方式に切り換えて、前記ブラシレスDCモータを駆動することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the massage machine according to the first or second aspect, the energization method switching is performed when a difference between the current rotational speed detected by the rotational speed detecting means and the target rotational speed is equal to or greater than a predetermined value. The means switches the energization method to a 120-degree energization rectangular wave drive method to drive the brushless DC motor .
請求項5の発明は、施療子を3次元的な軌跡を描くように駆動させて施療を行うマッサージ機であって、前記施療子を駆動させるモータのうち、前記施療子が前記3次元的な軌跡を1回描く間に少なくとも1回正転と反転が切り換えられるモータとしてブラシレスDCモータを使用し、前記ブラシレスDCモータを駆動する制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に略正弦波形の電流が流れるように通電する正弦波駆動方式を選択することを特徴とする。
The invention of
請求項6の発明は、施療子を3次元的な軌跡を描くように駆動させて施療を行うマッサージ機であって、前記施療子を駆動させるモータのうち、前記施療子が前記3次元的な軌跡を1回描く間に少なくとも1回正転と反転が切り換えられるモータとしてブラシレスDCモータを使用し、前記ブラシレスDCモータを駆動する制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に120度以上の矩形波電圧を通電する矩形波駆動方式を選択することを特徴とする。 The invention of claim 6 is a massage machine for performing treatment by driving a treatment element so as to draw a three-dimensional trajectory, and among the motors for driving the treatment element, the treatment element is the three-dimensional one. A brushless DC motor is used as a motor that can be switched between forward rotation and reverse rotation at least once during the drawing of a locus, and a control circuit that drives the brushless DC motor detects rotation speed of the brushless DC motor. And an energization method switching unit that selects and switches at least one energization method of at least two energization methods to the brushless DC motor according to the rotation speed detected by the rotation speed detection unit. wherein the energization mode switching means, wherein the brushless DC motor from startup to its rotational speed reaches a predetermined speed, the 120 ° After selecting a 120-degree conduction rectangular wave drive method for energizing the winding of the motor with the waveform voltage, and the rotational speed of the brushless DC motor reaches a predetermined speed, the winding of the brushless DC motor is 120 degrees or more. The rectangular wave driving method for energizing the rectangular wave voltage is selected .
請求項1の発明によれば、第1モータ、第2モータ及び第3モータをそれぞれ独立して駆動することにより、施療子が3次元的な任意の軌跡を描くように駆動することができる。そして、第1モータ、第2モータ及び第3モータの少なくとも1つ、好ましくは負荷変動の大きい駆動軸を駆動するモータとしてブラシレスDCモータを使用しているので、モータの小型軽量化と大出力化を同時に達成することができる。さらに、制御回路では、回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、通電方式切り換え手段によりブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換えられるので、ブラシレスDCモータにかかる負荷に応じて、最適な駆動方法でブラシレスDCモータが駆動されるため、モータの騒音による不快感を低減して、気持ちのよいマッサージ効果が得られる。特に、エンコーダなどを用いることなく、ブラシレスDCモータに標準的に備えられているホールICを用いてモータの回転相度を検出することも可能であるため、低コストで低騒音のマッサージ機を実現することができる。 According to the first aspect of the present invention, the first motor, the second motor, and the third motor are independently driven, so that the treatment element can be driven to draw a three-dimensional arbitrary locus. Since a brushless DC motor is used as a motor for driving at least one of the first motor, the second motor, and the third motor, preferably a drive shaft having a large load fluctuation, the motor is reduced in size and weight and the output is increased. Can be achieved at the same time. Further, in the control circuit, according to the rotational speed detected by the rotational speed detecting means, the energization method switching means selects one of at least two energization methods as the energization method for the brushless DC motor. Since the switching is performed, the brushless DC motor is driven by an optimum driving method in accordance with the load applied to the brushless DC motor, so that unpleasant feeling due to the noise of the motor is reduced and a pleasant massage effect is obtained. In particular, it is possible to detect the rotational phase of the motor using the Hall IC that is standard on brushless DC motors without using an encoder, etc., realizing a low-cost and low-noise massage machine. can do.
また、ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、所定の速度に達した後は、ブラシレスDCモータの巻線に略正弦波形の電流が流れるように通電する正弦波駆動方式を選択するので、比較的騒音の大きい120度通電矩形波駆動方式でブラシレスDCモータが駆動される時間を短くすることができる。また、ブラシレスDCモータの起動直後は正弦波駆動方式による駆動を行わないので、エンコーダが不要となり、低コストで低騒音のマッサージ機を実現することができる。 Also , from the start of the brushless DC motor until the rotation speed reaches a predetermined speed, a 120-degree energizing rectangular wave drive system in which a 120-degree rectangular wave voltage is energized to the motor winding is selected and the predetermined speed is set. After that, since the sine wave drive method is selected so that a substantially sinusoidal current flows through the winding of the brushless DC motor, the brushless DC motor is driven by a 120-degree conduction rectangular wave drive method with relatively high noise. Can be shortened. Further, since the driving by the sine wave driving method is not performed immediately after the brushless DC motor is started, an encoder is unnecessary, and a low-cost and low-noise massage machine can be realized.
請求項2の発明によれば、ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、所定の速度に達した後は、ブラシレスDCモータの巻線に120度以上(例えば、130度や150度など)の矩形波電圧をモータの巻線に通電するので、正弦波駆動方式には劣るものの、トルク変動の幅を低減することができる。一方、正弦波駆動を行う場合に比べて制御プログラムが簡単になるため、制御回路の構成部品として演算処理速度の遅い安価なマイクロコンピュータを使用することも可能であり、さらに低コスト化が可能である。 According to the second aspect of the present invention, the 120-degree energizing rectangular wave driving method is used in which the 120-degree rectangular wave voltage is energized to the motor winding until the rotation speed reaches a predetermined speed after the brushless DC motor is started. After selecting and reaching a predetermined speed, a rectangular wave voltage of 120 degrees or more (for example, 130 degrees or 150 degrees) is applied to the windings of the brushless DC motor. However, the width of torque fluctuation can be reduced. On the other hand, since the control program is simpler than when sine wave drive is used, it is possible to use an inexpensive microcomputer with a low arithmetic processing speed as a component of the control circuit, which can further reduce the cost. is there.
請求項3の発明によれば、120度通電矩形波駆動時において、ブラシレスDCモータの巻線に印加されるパルス幅変調(PWM)されたパルス電圧のパルス幅を、所定時間を経過するごとに拡大させていくので、ブラシレスDCモータの起動直後に、モータの回転数が時間の経過と共に上昇するので、短時間で所定の回転速度に到達させることができる。その結果、比較的モータの騒音が大きい120度通電矩形波駆動方式による駆動時間を短縮することができ、さらに低騒音化をはかることができる。なお、パルス幅の拡大は、線形(1次関数)的であってもよいし、非線形(例えば2次関数)的であってもよい。 According to the third aspect of the present invention, the pulse width of the pulse voltage subjected to pulse width modulation (PWM) applied to the winding of the brushless DC motor at the time of 120-degree energization rectangular wave driving is changed every time a predetermined time elapses. Since the motor speed is increased, immediately after the brushless DC motor is started up, the number of rotations of the motor increases with time, so that the predetermined rotational speed can be reached in a short time. As a result, it is possible to reduce the driving time by the 120-degree energization rectangular wave driving method in which the motor noise is relatively high, and to further reduce the noise. The pulse width may be linear (linear function) or non-linear (eg, quadratic function).
請求項4の発明によれば、回転速度検出手段により検出された現在の回転速度と目標回転速度の差が一定以上である場合、通電方式を120度通電矩形波駆動方式に切り換えてブラシレスDCモータを駆動するので、比較的短時間のうちに現在の回転速度を目標回転速度に一致させることができる。その結果、例えば正弦波駆動時における急激な速度変化による脱調(モータの回転子の状態と電機子に通電するタイミングがずれること)を防止することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, when the difference between the current rotational speed detected by the rotational speed detecting means and the target rotational speed is greater than or equal to a certain value, the energization method is switched to the 120-degree energization rectangular wave drive method, and the brushless DC motor. Is driven, the current rotational speed can be matched with the target rotational speed in a relatively short time. As a result, for example, it is possible to prevent a step-out due to a rapid change in speed during sine wave drive (the state of the rotor of the motor deviates from the timing of energizing the armature).
請求項5又は6の発明によれば、施療子を3次元的な軌跡を描くように駆動させて施療を行うマッサージ機であって、施療子を駆動させるモータのうち、施療子が前記3次元的な軌跡を1回描く間に少なくとも1回正転と反転が切り換えられるモータとしてブラシレスDCモータを使用し、ブラシレスDCモータを駆動する制御回路は、ブラシレスDCモータの回転速度を検出し、検出された回転速度に応じて、ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換えるので、マッサージ機の構成にかかわらず、上記請求項1又は2の場合と同様の効果が得られる。
According to invention of
本発明の一実施の形態に係るマッサージ機について説明する。本実施の形態に係るマッサージ機の背もたれの後側から見た構成を図1に示す、また、マッサージ機の駆動ユニットの構成を図2に示す。 A massage machine according to an embodiment of the present invention will be described. The structure seen from the back side of the backrest of the massage machine which concerns on this Embodiment is shown in FIG. 1, and the structure of the drive unit of a massage machine is shown in FIG.
図1に示すように、本実施の形態に係るマッサージ機1は、椅子20と、椅子20の背もたれ21に設けられたガイドレール22に沿ってそれ自体が上下動する駆動ユニット30と、肘掛け23に設けられた操作スイッチ24及び制御回路25などを備えている。
As shown in FIG. 1, the
駆動ユニット30は、図示しない歯車機構を介して、第1駆動軸26を回転駆動させる第1モータ11を備えている。第1駆動軸26には、ガイドレール22のラック(図示せず)と噛み合うピニオン27が固着されている。そのため、第1モータ11の正転と逆転を切り換えることにより、駆動ユニット30の全体がガイドレール22に沿って上下動される。
The
駆動ユニット30には、椅子20の幅方向に沿って互いに逆方向に往復駆動される一対の施療子ベース3A、3Bが、略水平に設けられた第2駆動軸31に支持されている。例えば、第2駆動軸31の外周面で、かつ各施療子ベース3A、3Bが往復駆動される範囲には、それぞれ逆方向のおねじが形成されており、各施療子ベース3A、3Bには、第2駆動軸31のおねじ螺合される互いに逆向きのめねじが形成されている。第2駆動軸31は、ベルト32及びプーリ33などを介して第2モータ12により回転駆動される。第2モータ12の正転と逆転を切り換えることにより、一対の施療子ベース3A、3Bは、互いに逆方向に往復駆動される。
In the
各施療子ベース3A、3Bには、アーム5の先端に装着された施療子(もみ球)2が支持されている。各アーム5は、第2駆動軸31を中心として旋回する1対の扇形歯車14にリンクされており、各扇形歯車14の旋回に連動して、椅子20の背もたれ21に対して略直交する面内で変位する。各扇形歯車14は、略水平に設けられた第3駆動軸15の両端近傍に固着された駆動力伝達用の歯車16と螺合され、第3駆動軸15の回転によって旋回される。第3モータ13は、図示しない歯車機構を介して第3駆動軸15に連結されており、第3モータの正転と逆転を切り換えることにより、扇形歯車14が所定の範囲で往復旋回される。それに応じて、アーム5の先端に装着された施療子2が、その動作の主成分が椅子20の背もたれ21に対して略直交するように駆動される。なお、例えばアーム5が途中で曲がっている場合など、アーム5の形状又は構造によっては、施療子2は、必ずしも背もたれ21に対して直交する面内のみで変位されるとは限らず、背もたれ21に対して直交しない方向成分に変位することもあり得る。従って、上記のように、施療子2は、その動作の主成分が椅子20の背もたれ21に対して略直交する面内で駆動されていればよい。
On each of the
第2駆動軸31には、扇形歯車14を介して、アーム5の変位、すなわち椅子20の背もたれ21に対して略直交する面における施療子2の位置を検出するための第1位置検出センサ17が設けられている。また、施療子ベース3A、3Bの背面近傍には、各施療子ベース3A、3Bの位置を検出するための第2センサ18が設けられている。さらに、駆動ユニット30の側部近傍には、椅子20の背もたれ21に設けられたガイドレール22に沿った駆動ユニット30の上下位置を検出するための第3センサ19が設けられている。
A first
制御回路25は、第1モータ11、第2モータ12及び第3モータ13をそれぞれ独立して駆動する。それによって、各施療子2は、それぞれ所定の3次元的な軌跡を描くように駆動される。第1センサ17、第2センサ18及び第3センサ19の各出力は制御回路25に入力されるので、制御回路は、各センサ17〜19からの出力をモニタしながら、予め定められた手技に対応する施療子2の3次元的な軌跡と、各センサ17〜19からの出力から演算された施療子2の現在の位置情報を比較する。そして、各施療子2ができるだけ、予め定められた手技に対応する軌跡に近い軌跡を描くように、各モータの回転速度や回転方向などを制御する。
The
ここで、本実施の形態では、第1モータ11、第2モータ12及び第3モータ13として、小型で高トルクのブラシレスDCモータを使用している。制御回路25は、ブラシレスDCモータをなるべく正弦波駆動方式で駆動するように制御する。
Here, in the present embodiment, as the
制御回路25の基本的なブロック構成を図3に示す。交流入力電源251より供給される電圧は、整流ダイオード、アルミ電解コンデンサなどで構成された整流・平滑回路部252で電圧変動の少ない直流電圧に変換され、パワー回路部253に供給される。パワー回路部253は、IGBT、FETなどのフリーホィーリング用としての高周波ダイオードが逆並列に接続され、ブリッジ回路を構成している。制御回路部255は、マイクロコンピュータなどで構成されており、回転数検出回路部254で得られた情報を演算処理し、駆動信号を生成し、パワー回路部253にその駆動信号を伝達する。モータ11、12及び13は、この伝達信号に基づき駆動される。制御回路部255は、全体を統括するマイクロコンピュータから目標回転速度データテーブルが指定され、所定の回転数毎にテーブル内の記載の回転速度を目標回転速度にすることで、各モータ11、12及び13の速度変化をさせている。制御回路部255は、ブラシレスDCモータ(モータ11、12及び13)の回転速度を検出する回転速度検出手段と、検出された回転速度に応じて、ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段として機能する。
A basic block configuration of the
各モータ11、12及び13として3相4極のブラシレスDCモータを使用した場合のパワー回路部253の構成を図4に示す。上記回転速度検出回路部254として、各モータ11、12及び13の内部に配置された3個のホールICを使用し、ホールICからの信号を制御回路部255内に取り込むことにより、電気角120度刻みにロータの位置を特定することができる。制御回路部255は、ホールICからの信号をもとに、パワー回路部253の各スイッチング素子U−H、U−L、V−H、V−L、W−H及びW−Lを制御する信号を出力し、通電するタイミングを制御している。
FIG. 4 shows the configuration of the
また、制御回路部255は、各モータ11、12及び13の3つのホールICからの各信号間の時間をカウントすることにより回転速度を演算により求めるプログラムと、目標回転速度と計測された回転速度を比較し、目標回転速度にする速度制御プログラムと、複数の通電方式を制御するプログラムと、演算により得られたモータの回転速度に応じて複数の通電方式の中から最適な通電方式を選択して通電方式を切り換えるプログラムを備えている。そのため、使用されるブラシレスDCモータの特性に最も適した駆動方式を随時選択して切り換えることにより、効率良くブラシレスDCモータを駆動させることができる。なお、本実施の形態では、マッサージ機のコスト低減を目的としているため、各ブラシレスDCモータの回転子のいちを高精度に検出するためのエンコーダは使用していない。しかしながら、高機能で高価なマッサージ機においては、エンコーダを使用してもよい。
In addition, the
本実施の形態では、複数の通電方式として、例えば各モータ11、12及び13の巻線に流れる電流を略正弦波状にするために、各モータの各巻線に印加される電圧を制御する正弦波駆動と、各モータ11、12及び13の巻線に矩形波状に電流を流す矩形波通電方式を備えている。それぞれの通電方式による各モータ11、12及び13の巻線に印加される電圧波形を図5に示す。
In the present embodiment, as a plurality of energization methods, for example, a sine wave that controls the voltage applied to each winding of each motor in order to make the current flowing through the windings of each
正弦波駆動方式で通電する場合、騒音の原因となるモータのトルクリップルが低減されるので、モータの騒音が大幅に低減される。しかしながら、実際に正弦波駆動を行うためには、図5に示すように、電気角で180度刻みで通電しなければならないが、通電のタイミングをホールICでは直接測定できない。そのため、制御回路部255では、演算により求めた回転速度から推測して通電開始タイミングを決定する。また、通電波形として、モータの巻線の各相に対して、モータの回転速度変化に応じた正弦波形の電圧を印加しなければならないが、モータの起動開始時にはモータの回転速度が0であり、かつモータの回転速度の変化が予測できないため、最適な正弦波形の電圧を印加することができない。そのため、正弦波駆動方式では、ブラシレスDCモータを起動できないか、あるいは、起動できたとしてもモータの回転が滑らかではない。負荷が一定の場合、予め実験によりモータの速度変化を測定しておき、それに応じて正弦波形の電圧を発生させれば、モータを滑らかに回転させることができる。しかしながら、マッサージ機の負荷は人体であるため、負荷の状態を予測することは不可能に近い。
In the case of energizing with the sine wave drive method, the torque ripple of the motor that causes noise is reduced, so that the noise of the motor is greatly reduced. However, in order to actually perform the sine wave drive, as shown in FIG. 5, it is necessary to energize the electrical angle in increments of 180 degrees, but the energization timing cannot be directly measured by the Hall IC. Therefore, the
そのため、本実施の形態では、モータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、ホールICからの信号の立ち上がり又は立ち下がりで通電のタイミングを取り、電気角で120度の期間だけモータの巻線にパルス電圧を印加する。これによって、ブラシレスDCモータを確実に起動させることができる。そして、モータの回転速度が所定の速度に達した後は、正弦波駆動方式を選択し、モータの巻線に略正弦波形の電流が流れるように通電する。これによって、ブラシレスDCモータを低騒音で、かつ低振動に駆動することができる。通電方式を切り換えるタイミングとしてのモータの回転速度が到達すべき所定の速度は、任意に設定することができ、例えば、マイクロコンピュータの回転速度を検出するために用いられるカウンタがオーバーフローする値とすることができる。但し、ユーザに騒音による不快感を与えないためには、できるだけブラシレスDCモータを正弦波駆動方式で駆動することが好ましい。そのためには、120度通電矩形波駆動方式でブラシレスDCモータを駆動する時間を短くすることが好ましい。 Therefore, in this embodiment, from the start of the motor until the rotation speed reaches a predetermined speed, a 120-degree energization rectangular wave drive system that energizes the motor winding with a 120-degree rectangular wave voltage is selected, The timing of energization is taken at the rise or fall of the signal from the Hall IC, and a pulse voltage is applied to the motor winding for a period of 120 degrees in electrical angle. As a result, the brushless DC motor can be reliably started. Then, after the rotational speed of the motor reaches a predetermined speed, the sine wave drive method is selected, and current is passed so that a substantially sinusoidal current flows through the motor windings. As a result, the brushless DC motor can be driven with low noise and low vibration. The predetermined speed at which the rotational speed of the motor as the timing for switching the energization method should reach can be arbitrarily set, for example, a value that overflows the counter used to detect the rotational speed of the microcomputer Can do. However, it is preferable to drive the brushless DC motor by a sine wave drive system as much as possible in order not to give the user a discomfort due to noise. For this purpose, it is preferable to shorten the time for driving the brushless DC motor by the 120-degree energization rectangular wave driving method.
次に、本実施の形態の変形例について説明する。矩形波駆動方式において、モータの各相の巻線に通電する期間を、電気角での120度よりも長く(例えば130度や150度など)して、各層への通電時間に若干の重なりを与えることによっても、正弦波駆動方式ほどではないが、トルク変動幅を小さくすることができ、さらにモータの騒音を低減することができる。図6は、120度通電矩形波駆動方式の場合、150度通電矩形波駆動方式の場合及び正弦波駆動方式の場合の電圧波形を示す。なお、150度通電の場合、通電の開始と終了のタイミングは、ホールICからの信号の立ち上がり又は立ち下がりとずれている。そのため、制御回路部255において、演算されたモータの回転速度から推測して、通電の開始と終了のタイミングを決定する。また、120度通電矩形波駆動の場合のトルク変動を図7(a)に示し、150度通電矩形波駆動の場合のトルク変動を図7(b)に示す。図7(a)と図7(b)を比較すると、例えばU相とV相の通電時間をオーバーラップさせることにより、モータ全体のトルク変動が小さくなることがわかる。
Next, a modification of the present embodiment will be described. In the rectangular wave drive method, the period for energizing the windings of each phase of the motor is longer than 120 degrees in electrical angle (for example, 130 degrees or 150 degrees), and the energization time to each layer is slightly overlapped. Even if it gives, although it is not as much as a sine wave drive system, a torque fluctuation range can be made small and also the noise of a motor can be reduced. FIG. 6 shows voltage waveforms in the case of the 120-degree conduction rectangular wave driving method, the case of the 150-degree conduction rectangular wave driving method, and the case of the sine wave driving method. In the case of 150-degree energization, the start and end timing of energization is shifted from the rise or fall of the signal from the Hall IC. Therefore, in the
このように、120度通電矩形波駆動と150度通電矩形波駆動とを切り換える場合、矩形波駆動のためのプロクラムにおいて、通電の期間を120度から150度などに切り換えるだけであるので、120度通電矩形波駆動と正弦波駆動とを切り換える場合に比べて制御プログラムが簡単になる、そのため、制御回路の構成部品として演算処理速度の遅い安価なマイクロコンピュータを使用することも可能であり、さらに低コスト化が可能である。 As described above, when switching between the 120-degree energization rectangular wave drive and the 150-degree energization rectangular wave drive, the energization period is simply switched from 120 degrees to 150 degrees in the rectangular wave drive program. Compared to switching between energized rectangular wave drive and sine wave drive, the control program is simpler. Therefore, it is possible to use an inexpensive microcomputer with a low arithmetic processing speed as a component of the control circuit. Cost can be reduced.
次に、本実施の形態の別の変形例について説明する。この変形例では、120度通電矩形波駆動時において、モータの巻線に印加されるパルス幅変調(PWM)されたパルス電圧のパルス幅を、所定時間を経過するごとに増大させている。図8(a)は、8ビット(256階調)の分解能を持つPWM方式において、モータの起動直後はモータの回転速度を測定又は演算することができないので、所定時間(例えば5mS)ごとに1階調ずつパルス幅を拡げて行き、徐々にモータの回転速度を増大させている。そして、所定の回転速度Vcに到達した時点で、120度通電矩形波駆動から正弦波駆動に切り換えている。これにより、ユーザはモータ起動時の衝撃を感じることなく、滑らかなマッサージを受けることができる。図8(b)は、パルス幅を非線形、例えば2次関数的に拡大させた例を示している。後者の場合、特にモータの回転速度の増加が破砕ので、短時間に所定の回転速度Vcに到達させることができる。その結果、120度通電矩形波駆動による時間を短縮することができ、より低騒音化することが可能になると共に、手技の1周期を短くすることができる。 Next, another modification of the present embodiment will be described. In this modification, the pulse width of the pulse voltage subjected to pulse width modulation (PWM) applied to the winding of the motor is increased every time a predetermined time elapses during the 120-degree conduction rectangular wave drive. FIG. 8A shows a PWM method having a resolution of 8 bits (256 gradations). Since the rotation speed of the motor cannot be measured or calculated immediately after the start of the motor, it is 1 every predetermined time (for example, 5 mS). The pulse width is gradually increased for each gradation, and the rotational speed of the motor is gradually increased. When the predetermined rotational speed Vc is reached, the 120-degree conduction rectangular wave drive is switched to the sine wave drive. Thereby, the user can receive a smooth massage without feeling an impact at the time of starting the motor. FIG. 8B shows an example in which the pulse width is increased nonlinearly, for example, in a quadratic function. In the latter case, the increase in the rotational speed of the motor is particularly crushed, so that the predetermined rotational speed Vc can be reached in a short time. As a result, it is possible to reduce the time required for 120-degree energization rectangular wave driving, to further reduce noise, and to shorten one cycle of the procedure.
次に、本実施の形態のさらに別の変形例について説明する。図9(a)は、輪状揉捏動作と呼ばれる手技を行う際の施療子2の動きを表したものである。また、図9(b)は、そのときの第1モータ(上下駆動軸モータ)11と第2モータ(幅駆動軸モータ)12の時間による回転数の変化を表す。施療子2は直径2cm程度の円形の軌跡を描くように駆動され、その1周期は2秒程度である。駆動ユニット30を上下方向に移動させる第1モータ11は、片道1秒ほどの間に停止、起動、最高速(例えば1500rpm)への加速、停止の動作を行う必要がある。このような場合に、正弦波駆動を行うと、急激な速度変化による脱調(モータの回転子の状態と電機子に通電するタイミングがずれること)を起こす可能性が高い。そのため、この変形例では、検出された現在の回転速度と目標回転速度の差が一定以上である場合に、通電方式を正弦波駆動方式から120度通電矩形波駆動方式に切り換える。それにより、モータを目標回転数で回転させることが可能になると共に、脱調によるモータの巻線への過電流を防止することができる。なお、モータを150度通電矩形波駆動方式で駆動する場合にも、モータの回転速度が急激に変化するときには、同様の現象が生じする。従って、その場合にも通電方式を150度通電矩形波駆動方式から120度通電矩形波駆動方式に切り換えることが好ましい。
Next, still another modification of the present embodiment will be described. FIG. 9A shows the movement of the
なお、上記実施の形態では、3つのモータの全てにブラシレスDCモータを使用した例を示したが、本発明は、これに限定されるものではなく、手技に寄与しない駆動軸を駆動するためのモータとして、ブラシ付きDCモータなどを使用してもよい。 In the above embodiment, an example in which a brushless DC motor is used for all three motors has been shown. However, the present invention is not limited to this, and is for driving a drive shaft that does not contribute to a procedure. A DC motor with a brush may be used as the motor.
さらに、本発明は、上記実施の形態のような独立して駆動される3つのモータを使用したマッサージ機に限定されるものではなく、施療子を3次元的な軌跡を描くように駆動させて施療を行うマッサージ機全般に適用することが可能である。そして、施療子を駆動させるモータのうち、施療子が3次元的な軌跡を1回描く間に少なくとも1回正転と反転が切り換えられるモータとしてブラシレスDCモータを使用し、ブラシレスDCモータを駆動する制御回路は、ブラシレスDCモータの回転速度を検出するし検出された回転速度に応じて、ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える機能を有していれば、マッサージ機の構成にかかわらず、上記と同様の効果が得られる。 Further, the present invention is not limited to the massage machine using the three motors that are independently driven as in the above embodiment, and the treatment element is driven to draw a three-dimensional trajectory. It can be applied to general massage machines for treatment. Of the motors that drive the treatment element, a brushless DC motor is used as a motor that can switch between normal rotation and reverse at least once while the treatment element draws a three-dimensional trajectory once, and drives the brushless DC motor. The control circuit detects a rotational speed of the brushless DC motor, and selects and switches any one of at least two energization systems to the energization system to the brushless DC motor according to the detected rotational speed. If it has, the effect similar to the above is acquired irrespective of the structure of a massage machine.
1 マッサージ機
2 施療子(もみ球)
3A、3B 施療子ベース
5 アーム
11 第1モータ
12 第2モータ
13 第3モータ
20 椅子
21 背もたれ
22 ガイドレール
25 制御回路
251 交流入力電源
252 整流・平滑回路部
253 パワー回路部
254 回転速度検出回路部
255 制御回路部(回転速度演算手段、速度制御手段、電圧制御手段)
1
3A, 3B
Claims (6)
前記椅子の背もたれに設けられたガイドレールに沿ってそれ自体が上下動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを前記ガイドレールに沿って上下動させる第1モータと、
前記駆動ユニットに設けられ、前記椅子の幅方向に沿って互いに逆方向に往復駆動される一対の施療子ベースと、
前記一対の施療子ベースを互いに逆方向に往復駆動させる第2モータと、
前記一対の施療子ベースにそれぞれ保持され、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交する面内で駆動される施療子と、
前記施療子を、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交するように駆動させる第3モータと、
前記第1モータ、第2モータ及び第3モータをそれぞれ独立して駆動する制御回路を備え、
前記第1モータ、第2モータ及び第3モータの少なくとも1つはブラシレスDCモータであり、
前記制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、
前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に略正弦波形の電流が流れるように通電する正弦波駆動方式を選択することを特徴とするマッサージ機。 A chair,
A drive unit that moves up and down along a guide rail provided on the back of the chair;
A first motor that moves the drive unit up and down along the guide rail;
A pair of treatment element bases provided in the drive unit and driven to reciprocate in opposite directions along the width direction of the chair;
A second motor that reciprocally drives the pair of treatment element bases in opposite directions;
A treatment element that is respectively held by the pair of treatment element bases and whose main component of operation is driven in a plane substantially orthogonal to the back of the chair;
A third motor for driving the treatment element such that the main component of its operation is substantially orthogonal to the back of the chair;
A control circuit for independently driving the first motor, the second motor, and the third motor;
At least one of the first motor, the second motor, and the third motor is a brushless DC motor;
The control circuit includes a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the brushless DC motor, and at least two energization modes for the brushless DC motor according to the rotation speed detected by the rotation speed detection means. With energization method switching means for selecting and switching one of the methods ,
The energization method switching means selects a 120-degree energization rectangular wave drive method in which a 120-degree rectangular wave voltage is energized to the motor winding from when the brushless DC motor starts up until the rotation speed reaches a predetermined speed. Then, after the rotational speed of the brushless DC motor reaches a predetermined speed, a sine wave drive system is selected in which current is supplied so that a substantially sinusoidal current flows through the winding of the brushless DC motor. Massage machine.
前記椅子の背もたれに設けられたガイドレールに沿ってそれ自体が上下動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを前記ガイドレールに沿って上下動させる第1モータと、
前記駆動ユニットに設けられ、前記椅子の幅方向に沿って互いに逆方向に往復駆動される一対の施療子ベースと、
前記一対の施療子ベースを互いに逆方向に往復駆動させる第2モータと、
前記一対の施療子ベースにそれぞれ保持され、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交する面内で駆動される施療子と、
前記施療子を、その動作の主成分が前記椅子の背もたれに対して略直交するように駆動させる第3モータと、
前記第1モータ、第2モータ及び第3モータをそれぞれ独立して駆動する制御回路を備え、
前記第1モータ、第2モータ及び第3モータの少なくとも1つはブラシレスDCモータであり、
前記制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、
前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に120度以上の矩形波電圧を通電する矩形波駆動方式を選択することを特徴とするマッサージ機。 A chair,
A drive unit that moves up and down along a guide rail provided on the back of the chair;
A first motor that moves the drive unit up and down along the guide rail;
A pair of treatment element bases provided in the drive unit and driven to reciprocate in opposite directions along the width direction of the chair;
A second motor that reciprocally drives the pair of treatment element bases in opposite directions;
A treatment element that is respectively held by the pair of treatment element bases, and whose main component of operation is driven in a plane substantially orthogonal to the back of the chair;
A third motor for driving the treatment element such that the main component of its operation is substantially orthogonal to the back of the chair;
A control circuit for independently driving the first motor, the second motor, and the third motor;
At least one of the first motor, the second motor, and the third motor is a brushless DC motor;
The control circuit includes a rotation speed detection unit that detects a rotation speed of the brushless DC motor, and at least two energization modes for the brushless DC motor according to the rotation speed detected by the rotation speed detection unit. With energization method switching means for selecting and switching one of the methods,
The energization method switching means selects a 120-degree energization rectangular wave drive system that energizes the motor winding with a 120-degree rectangular wave voltage from when the brushless DC motor starts up until its rotational speed reaches a predetermined speed. Then, after the rotational speed of the brushless DC motor reaches a predetermined speed, a rectangular wave driving system is selected in which a rectangular wave voltage of 120 degrees or more is applied to the winding of the brushless DC motor. Machine.
前記施療子を駆動させるモータのうち、前記施療子が前記3次元的な軌跡を1回描く間に少なくとも1回正転と反転が切り換えられるモータとしてブラシレスDCモータを使用し、
前記ブラシレスDCモータを駆動する制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、
前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に略正弦波形の電流が流れるように通電する正弦波駆動方式を選択することを特徴とするマッサージ機。 A massage machine that performs treatment by driving a treatment element to draw a three-dimensional trajectory,
Among the motors that drive the treatment element, a brushless DC motor is used as a motor that can switch between normal rotation and reverse at least once while the treatment element draws the three-dimensional locus once.
The control circuit for driving the brushless DC motor includes: a rotation speed detection unit that detects a rotation speed of the brushless DC motor; and a method of energizing the brushless DC motor according to the rotation speed detected by the rotation speed detection unit. Including an energization method switching means for selecting and switching any one of at least two energization methods ,
The energization method switching means selects a 120-degree energization rectangular wave drive system that energizes the motor winding with a 120-degree rectangular wave voltage from when the brushless DC motor starts up until its rotational speed reaches a predetermined speed. Then, after the rotational speed of the brushless DC motor reaches a predetermined speed, a sine wave driving method is selected in which current is supplied so that a substantially sinusoidal current flows through the winding of the brushless DC motor. Massage machine.
前記施療子を駆動させるモータのうち、前記施療子が前記3次元的な軌跡を1回描く間に少なくとも1回正転と反転が切り換えられるモータとしてブラシレスDCモータを使用し、
前記ブラシレスDCモータを駆動する制御回路は、前記ブラシレスDCモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段により検出された回転速度に応じて、前記ブラシレスDCモータへの通電方式を少なくとも2以上の通電方式の中からいずれか1つを選択して切り換える通電方式切り換え手段を備え、
前記通電方式切り換え手段は、前記ブラシレスDCモータの起動時からその回転速度が所定の速度に達するまでは、120度の矩形波電圧をモータの巻線に通電する120度通電矩形波駆動方式を選択し、前記ブラシレスDCモータの回転速度が所定の速度に達した後は、前記ブラシレスDCモータの巻線に120度以上の矩形波電圧を通電する矩形波駆動方式を選択することを特徴とするマッサージ機。 A massage machine that performs treatment by driving a treatment element to draw a three-dimensional trajectory,
Among the motors that drive the treatment element, a brushless DC motor is used as a motor that can switch between normal rotation and reverse at least once while the treatment element draws the three-dimensional locus once.
The control circuit for driving the brushless DC motor includes: a rotation speed detection unit that detects a rotation speed of the brushless DC motor; and a method of energizing the brushless DC motor according to the rotation speed detected by the rotation speed detection unit. Including an energization method switching means for selecting and switching any one of at least two energization methods,
The energization method switching means selects a 120-degree energization rectangular wave drive system that energizes the motor winding with a 120-degree rectangular wave voltage from when the brushless DC motor starts up until its rotational speed reaches a predetermined speed. Then, after the rotational speed of the brushless DC motor reaches a predetermined speed, a rectangular wave driving system is selected in which a rectangular wave voltage of 120 degrees or more is applied to the winding of the brushless DC motor. Machine.
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