JP7377541B2

JP7377541B2 - Massage unit and massage machine having this massage unit

Info

Publication number: JP7377541B2
Application number: JP2020145273A
Authority: JP
Inventors: 知己長光
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2016-06-20
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2023-11-10
Anticipated expiration: 2036-06-20
Also published as: JP2020189245A

Description

本発明はマッサージ機に関する。 The present invention relates to a massage machine.

従来、施療子を端部に備えた揉み玉アームと、揉み動作又は叩き動作させる駆動アームと、を有するマッサージ機が知られている（例えば、特許文献１の図２参照）。このマッサージ機は、揉み玉アームと駆動アームの間にサブアームを介装し、サブアームと駆動アームの連結部に縦ねじりバネを設けている。縦ねじりバネは上下方向の軸心回りにねじり回転可能であり、柔軟な押圧感が得られるようになっている。 BACKGROUND ART Conventionally, a massage machine is known that has a massaging ball arm equipped with a treatment element at the end and a drive arm that performs a massaging or tapping motion (see, for example, FIG. 2 of Patent Document 1). In this massage machine, a sub-arm is interposed between the massaging ball arm and the drive arm, and a vertical torsion spring is provided at the connection portion between the sub-arm and the drive arm. The vertical torsion spring can be twisted and rotated around an axis in the vertical direction, so that a flexible pressing feeling can be obtained.

特開２００３－２５０８５３号公報Japanese Patent Application Publication No. 2003-250853

上記特許文献１のマッサージ機では、縦ねじりバネは施療子を被施療部に近接させる方向に付勢するものではないため、例えば体格の小さな使用者に対しては、良好な揉みマッサージを行うことができない恐れがある。そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機を提供することを目的とする。 In the massage machine of Patent Document 1, the vertical torsion spring does not bias the treatment element in the direction of bringing it closer to the treated area, so it is difficult to perform a good kneading massage, for example, for a user with a small physique. There is a possibility that it will not be possible. Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a massage unit that can perform a good kneading massage regardless of the physique, and a massage machine having this massage unit. .

本発明は、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときに被施療部から離反する方向に動作可能とする可動部と、前記施療子を前記近接方向に付勢する付勢手段と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、施療子を被施療部側に付勢した状態で揉みマッサージを行うことができ、施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときには被施療部から離反する方向に動作するため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 The present invention provides a treatment element, an arm that supports the treatment element, a drive shaft that supports the arm and moves the treatment element toward or away from a treated area, and a drive shaft that supports the treatment element with a force greater than a predetermined value. It is characterized by having a movable part that can move in a direction away from the treated part when it comes into contact with the treated part, and a biasing means that biases the treatment element in the approaching direction.
With this configuration, it is possible to perform a kneading massage with the treatment element biased toward the treated area, and when the treatment element contacts the treated area with more than a predetermined force, it separates from the treated area. Since the massager moves in the direction of the massager, it is possible to perform a good kneading massage regardless of body size.

また、前記アームは、前記駆動軸に支持された第１アームと、前記第１アームに前記可動部を介して支持された第２アームと、前記第１アームに対して前記第２アームを回動可能に連結する前記可動部としての回動軸と、を有し、前記付勢手段は、前記施療子を被施療部に近接させる方向に前記第２アームの回動を付勢することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。 Further, the arm includes a first arm supported by the drive shaft, a second arm supported by the first arm via the movable part, and a rotation of the second arm with respect to the first arm. a rotation shaft as the movable part movably connected, and the biasing means biases the rotation of the second arm in a direction to bring the treatment element closer to the treated area. preferable.
With such a configuration, the arm naturally rotates to provide an appropriate pressing force.

また、前記付勢手段は、前記第１アームと前記２アームの間に介在させた弾性部材を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。 Further, it is preferable that the biasing means includes an elastic member interposed between the first arm and the two arms.
With such a configuration, the arm naturally rotates to provide an appropriate pressing force.

また、前記付勢手段は、前記第２アームの前記施療子側と反対側である基部を引っ張る弾性部材を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。 Further, it is preferable that the biasing means includes an elastic member that pulls a base portion of the second arm on the side opposite to the treatment element side.
With such a configuration, the arm naturally rotates to provide an appropriate pressing force.

また、前記駆動軸の軸心に対して傾斜した傾斜軸を有し、前記アームは、前記傾斜軸を介して前記駆動軸に支持されているとともに、被施療部側に向かって延設されており、前記駆動軸の回転による前記アームの動作を該駆動軸の軸方向を主成分とする方向に規制する規制部材を有し、前記駆動軸と前記回動軸は、その軸方向が交差するよう配置されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、駆動軸の回転によるアームの動作と、回動軸回りのアームの動作と、の方向を略一致させることができる。 Further, the arm has an inclined axis that is inclined with respect to the axis of the drive shaft, and the arm is supported by the drive shaft via the inclined axis and extends toward the treated area. and a regulating member that regulates the movement of the arm due to rotation of the drive shaft in a direction having an axial direction of the drive shaft as a main component, and the drive shaft and the rotation shaft have axial directions that intersect with each other. It is preferable that they be arranged in such a manner.
With such a configuration, the directions of the movement of the arm due to the rotation of the drive shaft and the movement of the arm around the rotation axis can be made substantially the same.

また、前記施療子と前記アームは対をなしており、前記駆動軸の回転により対をなす前記施療子が互いに近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、対の施療子により揉みマッサージを行うことができる。 Further, it is preferable that the treatment element and the arm form a pair, and that the pair of treatment elements move toward and away from each other as the drive shaft rotates.
With such a configuration, a kneading massage can be performed using the pair of treatment elements.

また、前記施療子に対向する対向面を有し、前記施療子は前記対向面に対して近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子と対向面により揉みマッサージを行うことができる。 Further, it is preferable that the treatment device has an opposing surface facing the treatment element, and the treatment element moves toward and away from the opposing surface.
With such a configuration, it is possible to perform a kneading massage using the treatment element and the opposing surface.

また、前記施療子に向かって膨張可能であるエアセルを有することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子とエアセルにより揉みマッサージを行うことができる。 Moreover, it is preferable to have an air cell that can be expanded toward the treatment element.
With such a configuration, it is possible to perform a kneading massage using the treatment element and the air cell.

また、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記駆動軸を回転駆動させるモータと、前記モータの駆動を制御する制御部と、前記モータの回転速度について複数のレベルを検出可能であるセンサと、を有し、前記各レベルに対応した前記モータの目標回転速度が記憶されており、前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、前記モータの回転速度を低下させるよう制御することを特徴とする。
このような構成とすることにより、モータの回転速度の変化によって、被施療部から施療子に加わる負荷の変化を検出することができる。そして、被施療部から施療子に加わる負荷に応じて揉みマッサージの速度を変化させるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 Further, a treatment element, an arm that supports the treatment element, a drive shaft that supports the arm and moves the treatment element toward or away from the treated area, a motor that rotationally drives the drive shaft, and the a control unit for controlling the drive of the motor; and a sensor capable of detecting a plurality of levels of the rotational speed of the motor, and a target rotational speed of the motor corresponding to each level is stored; When the sensor detects that the rotational speed of the motor has decreased from one level to another level due to a change in the load from the treated area, the control unit newly sets a target rotational speed corresponding to the other level. The motor is characterized in that the rotational speed of the motor is controlled to be reduced.
With such a configuration, it is possible to detect a change in the load applied from the treated part to the treatment element based on a change in the rotational speed of the motor. Since the speed of the kneading massage is changed according to the load applied to the treatment element from the treated area, it is possible to perform a good kneading massage regardless of physical differences.

また、前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、前記モータの回転方向を反転させる、又は前記モータの駆動を停止させるよう制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷に応じて揉みマッサージを弱める、又は揉みマッサージを停止させることができるため、良好な揉みマッサージを行うことができる。 Further, when the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased from one level to another level due to a change in the load from the treated area, the control unit reverses the rotation direction of the motor, or Preferably, the motor is controlled to stop driving.
With such a configuration, the kneading massage can be weakened or stopped depending on the load applied to the treatment element from the treated area, so that a good kneading massage can be performed.

また、前記モータは、ブラシレスモータ又はサーボモータであることが好ましい。
このような構成とすることにより、モータの回転速度を細かく制御することができる。 Further, it is preferable that the motor is a brushless motor or a servo motor.
With such a configuration, the rotational speed of the motor can be precisely controlled.

また、前記マッサージユニットを有するマッサージ機において、膨張することにより前記施療子と被施療部を近接させるエアセルと、前記エアセルに対してエアを給排気する給排気装置と、を有し、前記モータの回転速度が所定のレベルまで低下又は上昇したことを前記センサが検出すると、前記制御部は前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷に応じてエアセルの状態を変化させるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 Further, the massage machine having the massage unit includes an air cell that expands to bring the treatment element and the treated area close to each other, and an air supply/exhaust device that supplies and exhausts air to and from the air cell, Preferably, when the sensor detects that the rotational speed has decreased or increased to a predetermined level, the control section causes the air supply/exhaust device to exhaust or supply air.
With such a configuration, the state of the air cells is changed according to the load applied to the treatment element from the treated area, so that a good kneading massage can be performed regardless of physique differences.

また、前記施療子は、使用者の下肢をマッサージ可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、下肢をマッサージできる。 Further, it is preferable that the massage element is capable of massaging the user's lower limbs.
With such a configuration, the lower limbs can be massaged.

本発明によれば、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 According to the present invention, a good kneading massage can be performed regardless of the person's physique.

本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a massage machine in an upright position according to an embodiment of the present invention. 起立姿勢のマッサージ機の右側面図である。FIG. 3 is a right side view of the massage machine in an upright position. リクライニング姿勢のマッサージ機の右側面図である。It is a right side view of the massage machine in a reclining position. 椅子本体の斜視図である。It is a perspective view of a chair main body. 図４に示す椅子本体の背面図である。5 is a rear view of the chair body shown in FIG. 4. FIG. 椅子本体の斜視図である。It is a perspective view of a chair main body. 図６に示す椅子本体の底面図である。FIG. 7 is a bottom view of the chair body shown in FIG. 6; 右側の第１フレームの斜視図である。It is a perspective view of the first frame on the right side. 右側のガイドレールの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the right guide rail. マッサージユニットの斜視図である。It is a perspective view of a massage unit. マッサージユニットの正面図である。It is a front view of a massage unit. マッサージユニットの平面図である。It is a top view of a massage unit. フレームの斜視図である。It is a perspective view of a frame. 部品の一部を省略したフレームの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the frame with some parts omitted. 施療子及びアームの底面図である。It is a bottom view of a treatment element and an arm. 駆動軸及び傾斜軸の正面図である。It is a front view of a drive shaft and a tilting shaft. マッサージ機のブロック図である。It is a block diagram of a massage machine. モータを出力軸の軸方向から見た図である。FIG. 3 is a diagram of the motor viewed from the axial direction of the output shaft. センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。It is a figure explaining control of a motor and an air supply and exhaust system according to a detection result of a sensor. センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。It is a figure explaining control of a motor and an air supply and exhaust system according to a detection result of a sensor.

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、マッサージ機１に着座した使用者から見て、身長方向における頭部側を「上」、身長方向における足先側を「下」、身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向を「表」、身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向を「裏」、左手側を「左」、右手側を「右」と規定し、その他の場合は適宜説明するものとする。 [Overall configuration of massage machine]
The overall configuration of the massage machine 1 of the present invention will be described below.
In addition, the concept of direction used in the following explanation is that when viewed from the user seated on the massage machine 1, the head side in the height direction is ``top'', the foot side in the height direction is ``bottom'', and the front side of the body ( For example, the direction facing the face, chest, abdomen, or shin side is the "front", the direction facing the back side of the body (e.g. the back of the head, back, waist, or calf side) is the "back", the left hand side is the "left", and the right hand. The side shall be defined as "right", and other cases shall be explained as appropriate.

図１は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の斜視図である。図２は起立姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図３はリクライニング姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図４は椅子本体２の斜視図である。図５は図４に示す椅子本体２の背面図である。図６は椅子本体２の斜視図である。図７は図６に示す椅子本体２の底面図である。図８は右側の第１フレーム１０の斜視図である。図９は右側のガイドレール２６の斜視図である。なお、図６及び図７では、身体載置部２１及びバックカバー４０を省略して図示している。 FIG. 1 is a perspective view of a massage machine 1 in an upright position according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a right side view of the massage machine 1 in an upright position. FIG. 3 is a right side view of the massage machine 1 in a reclining position. FIG. 4 is a perspective view of the chair body 2. FIG. 5 is a rear view of the chair body 2 shown in FIG. 4. FIG. 6 is a perspective view of the chair body 2. FIG. 7 is a bottom view of the chair body 2 shown in FIG. 6. FIG. 8 is a perspective view of the first frame 10 on the right side. FIG. 9 is a perspective view of the right guide rail 26. In addition, in FIG. 6 and FIG. 7, the body placement part 21 and the back cover 40 are omitted from illustration.

図１～図３に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部４と、座部３の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト５と、を備えた椅子本体２と、椅子本体２を床面から所定の高さで支持する脚フレーム６と、椅子本体２の各種動作を制御する制御部７と、マッサージ機１の各種操作を行うコントローラＣ（図１７参照）と、を有している。椅子本体２は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。本実施形態では、座部３、背凭れ部４及びフットレスト５は一体的に構成されているが、座部３と背凭れ部４は別体として分離していてもよいし、座部３とフットレスト５は別体として分離していてもよい。椅子本体２には、揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージユニット８が設けられている。マッサージユニット８は、身長方向に沿って移動可能であり、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５まで移動可能であることが好ましい。なお、座部３の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）が設けられていてもよい。 As shown in FIGS. 1 to 3, the massage machine 1 of the present invention mainly includes a seat part 3 on which a user sits, a backrest part 4 provided at the rear of the seat part 3 on which the user can lean, and a seat part 3 on which the user sits. A chair body 2 including a footrest 5 provided at the front part of the chair body 3 to support the user's lower limbs, a leg frame 6 supporting the chair body 2 at a predetermined height from the floor, and a chair body 2. It has a control unit 7 that controls various operations of the massage machine 1, and a controller C (see FIG. 17) that performs various operations of the massage machine 1. The chair body 2 functions as a body support section that supports the user's body. In this embodiment, the seat part 3, the backrest part 4, and the footrest 5 are integrally constructed, but the seat part 3 and the backrest part 4 may be separated as separate bodies, or the seat part 3 and the footrest part 4 may be separated. The footrest 5 may be separated as a separate body. The chair body 2 is provided with a massage unit 8 that performs kneading massage and/or tapping massage. The massage unit 8 is preferably movable along the height direction, and is movable from the backrest 4 via the seat 3 to the footrest 5. Note that armrests (not shown) may be provided on both left and right sides of the seat 3 on which the user's arms are placed.

椅子本体２は、左右方向を軸方向とする枢軸Ａ１を介して脚フレーム６に連結されている。また、椅子本体２と脚フレーム６の間には、椅子本体２を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ９が設けられている。このアクチュエータ９は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ９が伸縮動作することにより、椅子本体２は図２に示す起立姿勢から図３に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。アクチュエータ９の駆動は制御部７により制御される。 The chair body 2 is connected to the leg frame 6 via a pivot A1 whose axial direction is in the left-right direction. Further, an actuator 9 is provided between the chair body 2 and the leg frame 6 to recline the chair body 2 in the front-rear direction. The actuator 9 is a direct-acting actuator that expands and contracts. By expanding and contracting the actuator 9, the chair body 2 can be stopped at any position between the standing position shown in FIG. 2 and the reclining position shown in FIG. 3. The drive of the actuator 9 is controlled by the control section 7.

［椅子本体の構成］
図４～図８に示すとおり、椅子本体２（身体支持部）は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム１０と、第１フレーム１０に固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２フレーム２０と、左右の第１フレーム１０を連結する第３フレーム３０と、マッサージユニット８を裏側から覆うバックカバー４０と、マッサージユニット８を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるフロントカバー（図示せず）と、を有している。本実施形態では、バックカバー４０は、樹脂を用いたインジェクション成形により構成されているが、樹脂を用いた真空成型により構成してもよいし、第１フレーム１０と同様に板状の金属により構成してもよい。 [Composition of the chair body]
As shown in FIGS. 4 to 8, the chair body 2 (body support part) mainly includes a first frame 10 made of plate-shaped metal that forms a pair on the left and right and has a plate surface in the left-right direction; A second frame 20 made of resin and having a predetermined thickness in the left-right direction is fixed to the frame 20, a third frame 30 connecting the left and right first frames 10, a back cover 40 that covers the massage unit 8 from the back side, and a back cover 40 that covers the massage unit 8 from the back side. A front cover (not shown) made of stretchable fabric or the like covers the front side of the front cover. In this embodiment, the back cover 40 is constructed by injection molding using resin, but it may also be constructed by vacuum molding using resin, or it is constructed from a plate-shaped metal like the first frame 10. You may.

［第１フレームの構成］
図８に示すとおり、第１フレーム１０は、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１フレーム１０ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１フレーム１０ｂと、に分離している。上部第１フレーム１０ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第２フレーム１０ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１フレーム１０の表側は、椅子本体２に着座する使用者の身体の裏側に沿った形状となっている。 [Configuration of first frame]
As shown in FIG. 8, the first frame 10 includes an upper first frame 10a provided at a position corresponding to the backrest 4, and a lower first frame 10b provided at a position corresponding to the seat 3 and footrest 5. It is separated into. The first upper frame 10a has a shape that is slightly raised forward at a position corresponding to the waist when viewed from the side. The second lower frame 10b has a shape that is bent downward at a position corresponding to the knee when viewed from the side. That is, the front side of the first frame 10 has a shape that follows the back side of the body of the user sitting on the chair body 2.

第１フレーム１０は、左右方向に板面を有する側部１１と、側部１１の表裏方向における両端部から左右方向へ延設された延設部１２と、を有している。側部１１には、側面視で略三角形の凸部又は凹部よりなるリブ１３が形成されており、第１フレーム１０の強度確保に寄与している。延設部１２は、表側から左右外側へ延設された第１延設部１２ａと、裏側から左右内側へ延設された第２延設部１２ｂと、を有している。この延設部１２は、第１フレーム１０の左右方向の強度確保に寄与している。すなわち、第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。延設部１２及びリブ１３は、単一の金属板をプレス加工することにより、まとめて形成することができる。従って、延設部１２は、側部１１の身長方向における全長に亘って形成されている。 The first frame 10 has a side portion 11 having a plate surface in the left-right direction, and an extending portion 12 extending in the left-right direction from both ends of the side portion 11 in the front and back directions. Ribs 13 are formed on the side portions 11 and consist of approximately triangular convex portions or concave portions when viewed from the side, and contribute to ensuring the strength of the first frame 10 . The extension part 12 has a first extension part 12a extending from the front side to the left and right outer sides, and a second extension part 12b extending from the back side to the left and right inner sides. This extending portion 12 contributes to ensuring the strength of the first frame 10 in the left-right direction. That is, it is possible to prevent the first frame 10 from deforming in the left-right direction. The extending portion 12 and the rib 13 can be formed together by pressing a single metal plate. Therefore, the extending portion 12 is formed over the entire length of the side portion 11 in the height direction.

上述したとおり、第１フレーム１０は左右方向に板面を有する板状の金属により構成されているため、プレス加工によって容易に曲げることができ、リブ１３も容易に形成することができる。従って、椅子本体２を安価に製造できる。また、第１フレーム１０の周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減できる。また、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保できる。 As described above, since the first frame 10 is made of a plate-shaped metal having plate surfaces in the left-right direction, it can be easily bent by press working, and the ribs 13 can also be easily formed. Therefore, the chair body 2 can be manufactured at low cost. Moreover, there is no need for a separate member (for example, an exterior panel made of resin or the like) that constitutes the exterior around the first frame 10, and the number of parts can be reduced. In addition, strength in the direction (front and back direction) orthogonal to the left-right direction on which the user's weight acts greatly can be ensured.

［第２フレーム（身体載置部）の構成］
図４～図９に示すとおり、第２フレーム２０は、使用者の身体が載置される身体載置部２１と、マッサージユニット８の身長方向に沿った移動をガイドするガイドレール２６と、を有している。本実施形態では、身体載置部２１及びガイドレール２６は、樹脂により構成されているが、少なくともいずれか一方が樹脂により構成されていればよい。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。 [Configuration of second frame (body placement part)]
As shown in FIGS. 4 to 9, the second frame 20 includes a body rest part 21 on which the user's body is placed, and a guide rail 26 that guides the movement of the massage unit 8 along the height direction. have. In this embodiment, the body placement part 21 and the guide rail 26 are made of resin, but it is sufficient that at least one of them is made of resin. The resin includes various resin materials such as polypropylene (PP), acrylonitrile butadiene styrene (ABS), or chip urethane.

身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された第２部分２３ａ～２３ｃと、を有している。図５及び図６に示すとおり、第１部分２２は、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第１部分２２は、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。図４に示すとおり、第１部分２２は、第１フレーム１０と同様に、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１部分２２ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１部分２２ｂと、に分離している。上部第１部分２２ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第１部分２２ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１部分２２の表側は、椅子本体２に着座する使用者の裏側に沿った形状である。 The body placement part 21 has a first portion 22 extending in the height direction and forming a pair on the left and right, and second portions 23a to 23c extending in the left and right direction. As shown in FIGS. 5 and 6, the first portion 22 is fixed to the first extending portions 12a of the left and right first frames 10. As shown in FIGS. Specifically, the first portion 22 is placed on the front side of the first extending portion 12a and screwed from the back side. As shown in FIG. 4, like the first frame 10, the first portion 22 includes an upper first portion 22a provided at a position corresponding to the backrest portion 4, and an upper first portion 22a provided at a position corresponding to the seat portion 3 and the footrest 5. It is separated into a lower first portion 22b provided therein. The upper first portion 22a has a shape that is slightly raised forward at a position corresponding to the waist region when viewed from the side. The lower first portion 22b has a shape bent downward at a position corresponding to the knee in side view. That is, the front side of the first portion 22 has a shape that follows the back side of the user sitting on the chair body 2.

第１部分２２は、左右内側が第１延設部１２ａに固着されており、第１延設部１２ａの左右寸法よりも長寸である。すなわち、身体載置部２１は、左右方向に所定の厚みを有している。第１延設部１２ａは、側部１１の表側から左右外側へ延設されているため、左右で対をなす第１部分２２を離反して配置することができる。従って、身体載置部２１の左右寸法を大きくしなくても、身体載置部２１により身体（特に身体の側部）を安定して支持することができる。また、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。換言すると、板状の金属よりなる第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。 The first portion 22 is fixed to the first extending portion 12a on the left and right inner sides, and is longer than the left and right dimensions of the first extending portion 12a. That is, the body placement part 21 has a predetermined thickness in the left-right direction. Since the first extending portion 12a extends from the front side of the side portion 11 to the left and right outer sides, the first portions 22 that form a pair on the left and right can be disposed apart from each other. Therefore, the body (particularly the sides of the body) can be stably supported by the body rest 21 without increasing the left and right dimensions of the body rest 21. Moreover, since the second frame 20 is made of resin having a predetermined thickness in the left-right direction, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. In other words, it is possible to prevent the first frame 10 made of a plate-shaped metal from deforming in the left-right direction.

図４～図６に示すとおり、第２部分２３ａ～２３ｃは、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第２部分２３ａ～２３ｃは、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。第２部分２３ａ～２３ｃは、頭部側と脚先側に設けられている。頭部側の第２部分２３ａ，２３ｂは、背凭れ部４の上面を構成する第２部分２３ａと、背凭れ部４の前面を構成する第２部分２３ｂと、を有している。第２部分２３ａは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｂは、第１部分２２とは別体の部材であり、その外側面が第１部分２２の内側面に当接して設けられている。第２部分２３ｂは、身体（特に頭部）を支持することができる。脚先側の第２部分２３ｃは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｃは、身体（特に下肢）を支持することができる。また、第２部分２３ｃは、左右の下肢を振り分けて支持できるように、身長方向に直交する断面が凹状である凹部２４が左右で対をなして形成されている。 As shown in FIGS. 4 to 6, the second portions 23a to 23c are fixed to the first extending portions 12a of the left and right first frames 10. As shown in FIGS. Specifically, the second portions 23a to 23c are placed on the front side of the first extending portion 12a and screwed from the back side. The second portions 23a to 23c are provided on the head side and the leg end side. The second portions 23a and 23b on the head side include a second portion 23a forming the upper surface of the backrest portion 4, and a second portion 23b forming the front surface of the backrest portion 4. The second portion 23a is integrally constructed with the first portion 22. The second portion 23b is a separate member from the first portion 22, and its outer surface is provided in contact with the inner surface of the first portion 22. The second portion 23b can support the body (particularly the head). The second portion 23c on the leg end side is integrally constructed with the first portion 22. The second portion 23c can support the body (particularly the lower limbs). In addition, the second portion 23c is formed with a pair of left and right recesses 24 each having a concave cross section perpendicular to the height direction so that the left and right lower limbs can be distributed and supported.

左右方向に延設された第２部分２３ａ，２３ｃが第１部分２２と一体的に構成されていること、及び／又は左右方向に延設された第２部分２３ｂが第１部分２２の内側面に当接して設けられていることにより、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された頭部側及び脚先側の第２部分２３ａ～２３ｃと、により、表裏方向に開口する開口２５が形成されている。そして、身体載置部２１に載置された身体の裏側に対して、開口２５を通じてマッサージユニット８によりマッサージを行うことができる。 The second portions 23a and 23c extending in the left-right direction are integrally formed with the first portion 22, and/or the second portion 23b extending in the left-right direction is formed on the inner surface of the first portion 22. By being provided in contact with the first frames 10, it is possible to prevent the pair of first frames 10, which are arranged apart from each other in the left-right direction, from tilting inward or outward in the left-right direction due to the weight of the user. That is, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. In addition, the body placement section 21 includes a first portion 22 extending in the height direction and forming a pair on the left and right, and second portions 23a to 23c on the head side and leg end side extending in the left and right direction. Thus, an opening 25 that opens in the front and back directions is formed. Then, the massage unit 8 can massage the back side of the body placed on the body placement part 21 through the opening 25.

［第２フレーム（ガイドレール）の構成］
図６及び図９に示すとおり、ガイドレール２６は、身長方向に沿って延設されており、左右の第１フレーム１０における側部１１に固着されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１の内側面に当接した状態で左右外側からネジ止めされている。ガイドレール２６は、背凭れ部４、座部３及びフットレスト５それぞれに対応する位置に設けられており、座部３及び背凭れ部４の境界近傍と、座部３及びフットレスト５の境界近傍と、には、湾曲部２６ａを有している。従って、マッサージユニット８は、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５までの間をガイドレール２６に沿って移動可能である。 [Configuration of second frame (guide rail)]
As shown in FIGS. 6 and 9, the guide rail 26 extends along the height direction and is fixed to the side portions 11 of the left and right first frames 10. Specifically, the guide rail 26 is screwed from the left and right outer sides while being in contact with the inner surface of the side portion 11 . The guide rails 26 are provided at positions corresponding to the backrest portion 4, the seat portion 3, and the footrest 5, respectively, and are located near the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4, and near the boundary between the seat portion 3 and the footrest 5. , has a curved portion 26a. Therefore, the massage unit 8 is movable along the guide rail 26 from the backrest 4 to the footrest 5 via the seat 3.

ガイドレール２６は、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字型に形成されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１に当接する第１壁部２６ｂと、第１壁部２６ｂの一端部から左右内側へ立設された第２壁部２６ｃと、第１壁部２６ｂの他端部から左右内側へ立設された第３壁部２６ｄと、を有している。すなわち、ガイドレール２６は、左右方向に所定の厚みを有している。図９及び図１０に示すとおり、第３壁部２６ｄの表側には、マッサージユニット８が有するピニオン８６が係合するラック２６ｆが設けられている。また、第３壁部２６ｄの裏側は、マッサージユニット８が有するガイドローラ８７が転動する転動面となっている。すなわち、ピニオン８６とガイドローラ８７により第３壁部２６ｄを挟持している。マッサージユニット８は、ピニオン８６が回転すると身長方向に沿って移動することができる。 The guide rail 26 has a cross section perpendicular to the height direction that is substantially U-shaped with openings on the left and right sides. Specifically, the guide rail 26 includes a first wall portion 26b that contacts the side portion 11, a second wall portion 26c that stands from one end of the first wall portion 26b toward the left and right inside, and a first wall portion 26b. It has a third wall portion 26d that stands upright from the other end of 26b toward the left and right inside. That is, the guide rail 26 has a predetermined thickness in the left-right direction. As shown in FIGS. 9 and 10, a rack 26f with which a pinion 86 of the massage unit 8 engages is provided on the front side of the third wall portion 26d. Further, the back side of the third wall portion 26d is a rolling surface on which the guide roller 87 of the massage unit 8 rolls. That is, the third wall portion 26d is held between the pinion 86 and the guide roller 87. The massage unit 8 can move along the height direction when the pinion 86 rotates.

上述したとおり、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、板状の金属よりなる第１フレーム１０と樹脂よりなる第２フレーム２０を組み合わせて椅子本体２を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来の椅子本体（のフレーム）に比べて軽量化することができる。また、第２フレーム２０を第１フレーム１０にネジ止めしているため、溶接作業を削減できる。 As described above, since the second frame 20 is made of resin having a predetermined thickness in the left-right direction, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. In addition, since the chair body 2 is constructed by combining the first frame 10 made of plate-shaped metal and the second frame 20 made of resin, compared to the conventional chair body (frame) that combines metal pipe materials. It can be made lighter. Further, since the second frame 20 is screwed to the first frame 10, welding work can be reduced.

［第３フレームの構成］
図６及び図７に示すとおり、椅子本体２は、左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０を有している。第３フレーム３０は、第１フレーム１０と同様に板状の金属より構成されており、左右の第１フレーム１０同士を連結している。第３フレーム３０は、身長方向に複数設けられており、具体的には、背凭れ部４に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に１つ、フットレスト５に対応する位置に１つ、座部３と背凭れ部４の境界近傍に１つ設けられている。背凭れ部４、座部３及びフットレスト５に対応する位置の第３フレーム３０ａは、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めにより固着されている。座部３と背凭れ部４の境界に対応する位置の第３フレーム３０ｂは、第１フレーム１０の側部１１及び第１延設部１２ａに左右外側及び上側からネジ止めにより固着されており、上部第１フレーム１０ａと下部第１フレーム１０ｂを連結している。この第３フレーム３０ｂの左右外側には、椅子本体２と脚フレーム６を連結する枢軸Ａ１が設けられている。また、第３フレーム３０ｂの裏側であって左右略中央には、アクチュエータ９を連結するブラケット３１が設けられている。 [Configuration of third frame]
As shown in FIGS. 6 and 7, the chair body 2 includes a third frame 30 extending from the first frame 10 on the left side to the first frame 10 on the right side. The third frame 30 is made of a plate-shaped metal like the first frame 10, and connects the left and right first frames 10 to each other. A plurality of third frames 30 are provided in the height direction, specifically, two at positions corresponding to the backrest part 4, one at a position corresponding to the seat part 3, and one at a position corresponding to the footrest 5. One is provided near the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4. The third frame 30a at positions corresponding to the backrest portion 4, seat portion 3, and footrest 5 is fixed to the second extending portion 12b of the first frame 10 from the back side with screws. The third frame 30b at a position corresponding to the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4 is fixed to the side portion 11 and the first extension portion 12a of the first frame 10 from the left and right outer sides and from the upper side with screws, The first upper frame 10a and the first lower frame 10b are connected. A pivot shaft A1 connecting the chair body 2 and the leg frame 6 is provided on the left and right outer sides of the third frame 30b. Further, a bracket 31 for connecting the actuator 9 is provided on the back side of the third frame 30b and approximately at the center of the left and right sides.

左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０により、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。バックカバー４０は、第１フレーム１０及び第３フレーム３０に固着されている。具体的には、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めされるとともに、第３フレーム３０に裏側からネジ止めされている。バックカバー４０により、マッサージユニット８を裏側から覆うことができる。 The third frame 30, which is constructed from the first frame 10 on the left side to the first frame 10 on the right side, allows the pair of first frames 10, which are spaced apart in the left-right direction, to move inwardly or inwardly depending on the weight of the user. Prevents it from tilting outward. That is, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. The back cover 40 is fixed to the first frame 10 and the third frame 30. Specifically, it is screwed to the second extending portion 12b of the first frame 10 from the back side, and screwed to the third frame 30 from the back side. The back cover 40 can cover the massage unit 8 from the back side.

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。なお、本実施形態のマッサージユニット８は、使用者の下肢をマッサージするのに適した構造であるため、下肢を被施療部とする場合を例示して説明するが、被施療部として下肢に代えて他の部位とすることも当然可能である。
図１０はマッサージユニット８の斜視図である。図１１はマッサージユニット８の正面図である。図１２はマッサージユニット８の平面図である。図１３はフレーム８２の斜視図である。図１４は部品の一部を省略したフレーム８２の斜視図である。図１５は施療子８３及びアーム８４の底面図である。図１６は駆動軸９２及び傾斜軸９３の正面図である。図１７はマッサージ機１のブロック図である。図１８はモータＭ２を出力軸Ｍ２ａの軸方向から見た図である。 [Massage unit configuration]
The configuration of the massage unit 8 will be described below. The massage unit 8 of the present embodiment has a structure suitable for massaging the user's lower limbs, so the explanation will be given by exemplifying a case where the lower limb is the treated part. Of course, it is also possible to use other parts.
FIG. 10 is a perspective view of the massage unit 8. FIG. 11 is a front view of the massage unit 8. FIG. 12 is a plan view of the massage unit 8. FIG. 13 is a perspective view of the frame 82. FIG. 14 is a perspective view of the frame 82 with some parts omitted. FIG. 15 is a bottom view of the treatment element 83 and arm 84. FIG. 16 is a front view of the drive shaft 92 and the tilt shaft 93. FIG. 17 is a block diagram of the massage machine 1. FIG. 18 is a diagram of the motor M2 viewed from the axial direction of the output shaft M2a.

マッサージユニット８は主として、ベースフレーム８１と、ベースフレーム８１に支持されたフレーム８２と、施療子８３と、施療子８３を支持する左右で対をなすアーム８４と、アーム８４を駆動させる駆動機構８５と、を有している。また、マッサージユニット８は、前述した制御部７によって動作が制御される。 The massage unit 8 mainly includes a base frame 81, a frame 82 supported by the base frame 81, a treatment element 83, a pair of left and right arms 84 that support the treatment element 83, and a drive mechanism 85 that drives the arm 84. It has . Further, the operation of the massage unit 8 is controlled by the control section 7 described above.

図１０～図１２に示すとおり、ベースフレーム８１は、底壁８１ａと、底壁８１ａの左右両側から表側に向かって立設された側壁８１ｂと、底壁８１ａの下側から表側に向かって立設された下壁８１ｃと、底壁８１ａの上側から表側に向かって立設された上壁８１ｄと、を有しており、表側が開口した箱型をなしている。ベースフレーム８１の側壁８１ｂには、ガイドレール２６が有するラック２６ｆに噛合するピニオン８６と、ガイドレール２６内を走行するガイドローラ８７と、が設けられている。ピニオン８６及びガイドローラ８７は、上下方向に所定距離を空けて複数（本実施形態では２個）設けられている。下側のピニオン８６は、モータ（昇降モータ）Ｍ１に連結されており、モータＭ１の駆動により回転駆動される。 As shown in FIGS. 10 to 12, the base frame 81 includes a bottom wall 81a, side walls 81b that stand up from the left and right sides of the bottom wall 81a toward the front side, and side walls 81b that stand up from the bottom side of the bottom wall 81a toward the front side. It has a lower wall 81c and an upper wall 81d erected from above the bottom wall 81a toward the front side, and has a box shape with the front side open. A side wall 81b of the base frame 81 is provided with a pinion 86 that meshes with a rack 26f of the guide rail 26, and a guide roller 87 that runs within the guide rail 26. A plurality of pinions 86 and guide rollers 87 are provided at a predetermined distance in the vertical direction (two in this embodiment). The lower pinion 86 is connected to a motor (elevating motor) M1, and is rotationally driven by the motor M1.

図１２～図１４に示すとおり、箱形のベースフレーム８１の内部には、フレーム８２が設けられている。フレーム８２は、ベースフレーム８１の底壁８１ａに対向する面を有する底壁８８と、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９と、を有している。底壁８８の表側には、駆動機構８５を収容するケース９０が設けられている。駆動機構８５は、モータ（マッサージモータ）Ｍ２と、モータＭ２の駆動力を減速して伝達するウォームギヤ等よりなる減速器９１と、減速器９１を介してモータＭ２に連結された左右方向を軸方向とする駆動軸９２と、を有している。駆動軸９２の左右両端には、駆動軸９２の軸心９２ａに対して傾斜した傾斜軸９３が設けられている。図１６に示すとおり、左右の傾斜軸９３は、表側から見て略ハの字となるように軸方向が交差している。傾斜軸９３には、ベアリング９４を介してアーム８４（後述する第１アーム９５）が回動可能に支持されている。 As shown in FIGS. 12 to 14, a frame 82 is provided inside a box-shaped base frame 81. As shown in FIGS. The frame 82 includes a bottom wall 88 having a surface facing the bottom wall 81a of the base frame 81, and an intermediate wall 89 having a facing surface 89a facing the left and right treatment elements 83. A case 90 that accommodates the drive mechanism 85 is provided on the front side of the bottom wall 88 . The drive mechanism 85 includes a motor (massage motor) M2, a decelerator 91 including a worm gear, etc. that decelerates and transmits the driving force of the motor M2, and is connected to the motor M2 via the decelerator 91. It has a drive shaft 92. At both left and right ends of the drive shaft 92, inclined shafts 93 that are inclined with respect to the axis 92a of the drive shaft 92 are provided. As shown in FIG. 16, the axial directions of the left and right inclined shafts 93 intersect so as to form a substantially V-shape when viewed from the front side. An arm 84 (a first arm 95 to be described later) is rotatably supported on the tilting shaft 93 via a bearing 94.

図１３～図１５に示すとおり、アーム８４は左右で対をなしており、傾斜軸９３に回動可能に支持された第１アーム９５と、第１アーム９５に可動部９７を介して支持された第２アーム９６と、により構成されている。これらのアーム８４は、略左右方向に板面を有する鉄板等よりなる板材により構成されており、表側に向かって延設されている。アーム８４は、傾斜軸９３に支持されているため、駆動軸９２が回転すると三次元的に回動することとなる。また、アーム８４の動作を規制する規制部材９８が設けられている。 As shown in FIGS. 13 to 15, the arms 84 are paired on the left and right, with a first arm 95 rotatably supported by an inclined shaft 93 and a first arm 95 supported by the first arm 95 via a movable part 97. and a second arm 96. These arms 84 are made of a plate material such as an iron plate having a plate surface in the substantially left-right direction, and extend toward the front side. Since the arm 84 is supported by the tilting shaft 93, it rotates three-dimensionally when the drive shaft 92 rotates. Further, a regulating member 98 that regulates the movement of the arm 84 is provided.

規制部材９８は、底壁８８に設けられたガイド溝９８ａと、第１アーム９５に設けられたガイド溝９８ａに嵌合するスライダ９８ｂと、を有している。ガイド溝９８ａは、底壁８８の表側に設けられており、表側に開口した左右方向に長寸の溝が形成されている。スライダ９８ｂは、第１アーム９５から裏側に向かって延設された先端に球状部材を有するガイドピンである。規制部材９８によりアーム８４は、駆動軸９２との共回りが規制され、左右方向を主成分とする動作に規制される。駆動軸９２が回転すると、下肢との関係では施療子８３は下肢に対して近接又は離反し、左右で対をなす施療子８３同士の関係では互いに近接又は離反する。 The regulating member 98 has a guide groove 98a provided in the bottom wall 88 and a slider 98b that fits into the guide groove 98a provided in the first arm 95. The guide groove 98a is provided on the front side of the bottom wall 88, and is formed as a long groove in the left-right direction that is open on the front side. The slider 98b is a guide pin that extends from the first arm 95 toward the back side and has a spherical member at the tip. The restriction member 98 restricts the arm 84 from co-rotating with the drive shaft 92, and restricts the arm 84 to movement mainly in the left-right direction. When the drive shaft 92 rotates, the treatment elements 83 move toward or away from the lower limbs, and the left and right pairs of treatment elements 83 move toward or away from each other.

第１アーム９５は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９５ａと、屈曲部９５ａを挟んで裏側に位置する基部９５ｂ及び表側に位置する先部９５ｃと、を有している。そして、基部９５ｂが傾斜軸９３を介して駆動軸９２に支持されており、先部９５ｃが左右外側へ開いている。第１アーム９５の先部９５ｃは、上下方向に開口する孔を有するブラケット９５ｄを有している。第１アーム９５には、第２アーム９６が左右方向に回動可能として支持されている。第２アーム９６は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９６ａと、屈曲部９６ａを挟んで裏側に位置する基部９６ｂ及び表側に位置する先部９６ｃと、を有している。屈曲部９６ａの近傍には、上下方向に開口する孔を有するブラケット９６ｄを有している。第１アーム９５の先部９５ｃが有する板面と、第２アーム９６の基部９６ｂが有する板面と、が互いに対向するように、第１アーム９５と第２アーム９６が連結されている。第２アーム９６の先部９６ｃには、施療子８３が左右方向の回転軸Ａ２回りに回転可能として支持されている。施療子８３は、上下方向に複数（本実施形態では２個）設けられている。 The first arm 95 has a bent portion 95a located halfway in the front-back direction, a base portion 95b located on the back side with the bent portion 95a in between, and a tip portion 95c located on the front side. The base portion 95b is supported by the drive shaft 92 via the inclined shaft 93, and the tip portion 95c is open outward to the left and right. The tip 95c of the first arm 95 has a bracket 95d having a hole that opens in the vertical direction. A second arm 96 is supported by the first arm 95 so as to be rotatable in the left-right direction. The second arm 96 has a bent portion 96a located halfway in the front-back direction, a base portion 96b located on the back side with the bent portion 96a in between, and a tip portion 96c located on the front side. A bracket 96d having a hole opening in the vertical direction is provided near the bent portion 96a. The first arm 95 and the second arm 96 are connected such that the plate surface of the tip 95c of the first arm 95 and the plate surface of the base 96b of the second arm 96 face each other. A treatment element 83 is rotatably supported at the tip 96c of the second arm 96 about a rotation axis A2 in the left-right direction. A plurality of treatment elements 83 (two in this embodiment) are provided in the vertical direction.

第１アーム９５及び第２アーム９６が有するブラケット９５ｄ，９６ｄを上下方向に重ねた状態で、上下方向を軸方向とする回動軸Ａ３がブラケット９５ｄ，９６ｄが有する孔に挿通されている。つまり、ブラケット９５ｄ，９６ｄ及び回動軸Ａ３は、第２アーム９６を左右方向へ回動可能とする可動部９７として機能する。このようにして、第２アーム９６は、可動部９７を介して第１アーム９５に支持されている。従って、施療子８３が所定以上の力で下肢に接触したときに、第２アーム９６及び施療子８３は、例えば、図１５の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで下肢から離反する方向に動作可能であるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。また、駆動軸９２は左右方向を軸方向とし、回動軸Ａ３は上下方向を軸方向としており、その軸方向が交差している。このような構成とすることにより、駆動軸９２の回転によるアーム８４の動作と、回動軸Ａ３回りのアーム８４の動作と、の方向を左右方向に略一致させることができる。 With the brackets 95d and 96d of the first arm 95 and the second arm 96 stacked vertically, a rotation shaft A3 whose axial direction is in the vertical direction is inserted into the hole of the brackets 95d and 96d. That is, the brackets 95d and 96d and the rotation axis A3 function as a movable part 97 that allows the second arm 96 to rotate in the left-right direction. In this way, the second arm 96 is supported by the first arm 95 via the movable part 97. Therefore, when the treatment element 83 contacts the lower limb with a force greater than a predetermined value, the second arm 96 and the treatment element 83 move in a direction away from the lower limb, for example, from the position shown by the solid line in FIG. 15 to the position shown by the two-dot chain line. Since it is possible to perform a good kneading massage regardless of physical differences. Further, the drive shaft 92 has an axial direction in the left-right direction, and the rotation axis A3 has an axial direction in the up-down direction, and the axial directions intersect with each other. With this configuration, the movement of the arm 84 due to the rotation of the drive shaft 92 and the movement of the arm 84 around the rotation axis A3 can be made to substantially match in the left-right direction.

図１５に示すとおり、アーム８４には、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢する付勢手段１００が設けられている。本実施形態では、２種類の付勢手段１００が設けられている。第１の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６の間に介在させたゴム等よりなる弾性部材１０１が設けられている。この弾性部材１０１は、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。弾性部材１０１の復元力により第２アーム９６の基部９６ｂを左右外側へ押動することで、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢している。 As shown in FIG. 15, the arm 84 is provided with a biasing means 100 that biases the treatment element 83 in a direction toward the lower limb. In this embodiment, two types of biasing means 100 are provided. As the first biasing means 100, an elastic member 101 made of rubber or the like is provided between the first arm 95 and the second arm 96. The elastic member 101 is provided on the back side of the movable portion 97 and between the tip portion 95c of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96. The restoring force of the elastic member 101 pushes the base 96b of the second arm 96 outward to the left and right, thereby urging the treatment element 83 in a direction toward the lower limb.

第２の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６を連結する引っ張りバネ等よりなる弾性部材１０２が設けられている。本実施形態では、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の基部９５ｂと第２アーム９６の基部９６ｂを連結しているが、連結箇所はこれに限られない。例えば、弾性部材１０２は、第２アーム９６とベースフレーム８１又はフレーム８２を連結してもよい。また、前述した２種類の弾性部材１０１，１０２のうち、いずれか一方だけを設けていてもよい。 As the second biasing means 100, an elastic member 102 made of a tension spring or the like that connects the first arm 95 and the second arm 96 is provided. In this embodiment, the base 95b of the first arm 95 and the base 96b of the second arm 96 are connected on the back side of the movable part 97, but the connection location is not limited to this. For example, the elastic member 102 may connect the second arm 96 and the base frame 81 or frame 82. Further, only one of the two types of elastic members 101 and 102 described above may be provided.

図１０～図１３に示すとおり、ケース９０の表側には、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９が設けられている。すなわち、中間壁８９は、左右の施療子８３の間に設けられている。そして、施療子８３と中間壁８９の間に下肢を位置させてマッサージを行う。中間壁８９は、左右の対向面８９ａが表側から裏側に向かうにつれて左右外側に位置するよう、上方から見て略三角形に構成されている。対向面８９ａには、エアの給排気により膨張収縮するエアセル１０５が設けられている。エアセル１０５は、裏側が対向面８９ａに固定され、図１２の二点鎖線で示すとおり表側が展開するように施療子８３に向かって膨張するよう構成されていることが好ましい。施療子８３の左右内側への動作と、エアセル１０５の左右外側（施療子８３側）への膨張と、により下肢を挟持することができる。また、エアセル１０５に代えて又は加えてウレタン等よりなるクッション材（図示せず）を対向面８９ａに設けてもよい。 As shown in FIGS. 10 to 13, an intermediate wall 89 having a facing surface 89a facing the left and right treatment elements 83 is provided on the front side of the case 90. That is, the intermediate wall 89 is provided between the left and right treatment elements 83. Then, the lower leg is positioned between the treatment element 83 and the intermediate wall 89 to perform a massage. The intermediate wall 89 has a substantially triangular shape when viewed from above so that the left and right opposing surfaces 89a are positioned on the left and right outer sides as they go from the front side to the back side. An air cell 105 that expands and contracts by supplying and exhausting air is provided on the opposing surface 89a. It is preferable that the air cell 105 is configured such that its back side is fixed to the opposing surface 89a and its front side expands toward the treatment element 83 as shown by the two-dot chain line in FIG. The lower limb can be held by the movement of the treatment element 83 inward to the left and right and the expansion of the air cell 105 to the left and right outside (towards the treatment element 83). Further, instead of or in addition to the air cells 105, a cushioning material (not shown) made of urethane or the like may be provided on the opposing surface 89a.

また、施療子８３は表裏方向に進退可能に構成されていることが好ましい。図１３に示すとおり、本実施形態では、マッサージユニット８はベースフレーム８１に対してフレーム８２が表裏方向に移動可能であり、フレーム８２を進退駆動させる進退駆動部１０６と、フレーム８２の移動をガイドするリンク１０７と、を有している。進退駆動部１０６は、エアの給排気により膨張収縮することでフレーム８２を進退駆動させるエアセルであることが好ましいが、エアセルに限られず、モータにより駆動するものであってもよい。進退駆動部１０６としてのエアセルは、ベースフレーム８１の底壁８１ａとフレーム８２の底壁８８との間に設けられており、膨張することによりフレーム８２を表側へ押動する。すなわち、エアセル１０６は施療子８３よりも裏側に設けられている。 Moreover, it is preferable that the treatment element 83 is configured to be able to advance and retreat in front and back directions. As shown in FIG. 13, in the present embodiment, the massage unit 8 has a frame 82 that is movable in front and back directions with respect to a base frame 81, and includes a forward/backward drive section 106 that drives the frame 82 forward and backward, and a forward/backward drive unit 106 that guides the movement of the frame 82. It has a link 107. The advance/retreat drive unit 106 is preferably an air cell that moves the frame 82 forward/backward by expanding and contracting by supplying and exhausting air, but is not limited to the air cell, and may be driven by a motor. The air cell serving as the forward/backward drive unit 106 is provided between the bottom wall 81a of the base frame 81 and the bottom wall 88 of the frame 82, and pushes the frame 82 toward the front side when expanded. That is, the air cell 106 is provided on the back side of the treatment element 83.

エアセル１０６を収縮させると、フレーム８２は身体からの荷重により裏側へ後退する。ベースフレーム８１とフレーム８２を引っ張りバネ等により連結して、フレーム８２を裏側へ常時付勢していてもよい。なお、進退駆動部１０６は上述した配置に限られない。例えば、進退駆動部１０６はアーム８４に設けられていてもよい。この場合、フレーム８２ではなくアーム８４を進退させることにより、施療子８３を表裏方向に進退させることができる。 When the air cell 106 is deflated, the frame 82 retreats to the back side due to the load from the body. The base frame 81 and the frame 82 may be connected by a tension spring or the like so that the frame 82 is always urged toward the back side. Note that the forward and backward drive unit 106 is not limited to the arrangement described above. For example, the forward/backward drive unit 106 may be provided on the arm 84. In this case, by moving the arm 84, not the frame 82, forward and backward, the treatment element 83 can be moved forward and backward in the front and back directions.

図１７に示すとおり、マッサージユニット８は駆動系として、マッサージユニット８を身長方向に移動させるモータＭ１と、駆動軸９２を回転させることにより施療子８３を下肢に対して近接又は離反させるモータＭ２と、中間壁８９に設けられたエアセル１０５及び／又は進退駆動部としてのエアセル１０６に対してエアを給排気する給排気装置１４と、を有しており、それぞれがプログラマブルなマイコン等よりなる制御部７に電気的に接続されて駆動制御される。モータＭ１，Ｍ２は、ブラシレスモータ又はサーボモータとすれば、モータＭ１，Ｍ２の回転速度を細かく制御することができる。 As shown in FIG. 17, the massage unit 8 has a drive system including a motor M1 that moves the massage unit 8 in the height direction, and a motor M2 that moves the treatment element 83 toward or away from the lower limb by rotating a drive shaft 92. , an air supply/exhaust device 14 for supplying and exhausting air to and from an air cell 105 provided on the intermediate wall 89 and/or an air cell 106 serving as an advance/retreat drive unit, each of which has a control unit including a programmable microcomputer or the like. It is electrically connected to 7 and is driven and controlled. If the motors M1 and M2 are brushless motors or servo motors, the rotation speeds of the motors M1 and M2 can be precisely controlled.

また、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接又は間接的に検出するセンサ１５，１６が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ１５，１６が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第１のセンサ１５としては、モータＭ２に設けられている。センサ１５は、モータＭ２の回転速度を検出することにより下肢から施療子８３に加わる負荷を間接的に検出する。下肢から施療子８３に加わる負荷の変化は、モータＭ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、モータＭ２の回転速度は減少する。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、モータＭ２の回転速度は増加する。 Additionally, sensors 15 and 16 are provided that directly or indirectly detect the load applied to the treatment element 83 from the lower limbs. In this embodiment, two types of sensors 15 and 16 are provided, but it is sufficient that at least one of them is provided. The first sensor 15 is provided on the motor M2. The sensor 15 indirectly detects the load applied to the treatment element 83 from the lower limb by detecting the rotational speed of the motor M2. A change in the load applied to the treatment element 83 from the lower limb appears as a change in the rotational speed of the motor M2. That is, when the treatment element 83 is moved further toward the lower limb from the state in which it is in contact with the lower limb by rotation of the drive shaft 92, the rotational speed of the motor M2 decreases. On the other hand, as the drive shaft 92 rotates to move the treatment element 83 away from the lower limb, the rotational speed of the motor M2 increases.

図１８に示すとおり、センサ１５は、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部１５ａと、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａに設けられた検出部１５ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部１５ｂと、を有している。検出部１５ａは、被検出部１５ｂを有する出力軸Ｍ２ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ２ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５箇所）把握することができる。そして、センサ１５は、所定時間内における出力軸Ｍ２ａの回転位置の変化量からモータＭ２の回転速度を検出する。 As shown in FIG. 18, the sensor 15 includes a plurality of (five in this embodiment) non-contact detection sections 15a provided around the output shaft M2a of the motor M2, and a plurality of non-contact detection sections 15a provided around the output shaft M2a of the motor M2. and a detected part 15b made of a magnet or the like whose presence or absence is detected by the detected part 15a. The detection section 15a can detect the rotational position of the output shaft M2a having the detected section 15b. More specifically, the rotational position of the output shaft M2a can be determined at a plurality of locations (in this embodiment, five locations). Then, the sensor 15 detects the rotational speed of the motor M2 from the amount of change in the rotational position of the output shaft M2a within a predetermined period of time.

図１５に示すとおり、第２のセンサ１６としては、アーム８４に設けられている。具体的には、センサ１６は、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。センサ１６は、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接的に検出する圧力センサ又は感圧センサ等により構成されている。駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、第２アーム９６は、下肢からの反力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃに近接する。従って、センサ１６が検出する圧力は大きくなる。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、第２アーム９６は、付勢手段１００の付勢力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃから離反する。従ってセンサ１６が検出する圧力は小さくなる。 As shown in FIG. 15, the second sensor 16 is provided on the arm 84. Specifically, the sensor 16 is provided between the tip 95c of the first arm 95 and the base 96b of the second arm 96. The sensor 16 includes a pressure sensor or a pressure-sensitive sensor that directly detects the load applied to the treatment element 83 from the lower limb. When the treatment element 83 is moved further toward the lower limb from the state in which it is in contact with the lower limb by rotation of the drive shaft 92, the second arm 96 is rotated about the rotation axis A3 due to the reaction force from the lower limb. The base 96b is close to the tip 95c of the first arm 95. Therefore, the pressure detected by the sensor 16 increases. On the other hand, when the treatment element 83 is moved away from the lower limb by rotation of the drive shaft 92, the second arm 96 is rotated about the rotation axis A3 by the urging force of the urging means 100. The base portion 96b is separated from the tip portion 95c of the first arm 95. Therefore, the pressure detected by sensor 16 becomes smaller.

以下、マッサージユニット８の動作制御について、モータＭ２の回転速度を検出するセンサ１５に基づいて行う場合を図１９を参照して説明する。図１９はセンサ１５の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１５は、モータＭ２の回転速度について複数のレベルを検出可能である。具体的には、センサ１５によるモータＭ２の検出回転速度は、５段階のレベルが設定されており、各レベルにおいて所定の範囲を有している。レベルが高くなるに従って、モータＭ２の検出回転速度は速く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、モータＭ２の検出回転速度の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化によりモータＭ２の回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことをセンサ１５が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１５の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。 Hereinafter, a case in which the operation control of the massage unit 8 is performed based on the sensor 15 that detects the rotational speed of the motor M2 will be described with reference to FIG. 19. FIG. 19 is a diagram illustrating control of the motor M2 and the air supply/exhaust device 14 according to the detection result of the sensor 15.
The sensor 15 is capable of detecting multiple levels of the rotational speed of the motor M2. Specifically, the rotational speed detected by the sensor 15 of the motor M2 has five levels, and each level has a predetermined range. As the level becomes higher, the detected rotational speed of the motor M2 is set higher. A memory (not shown) included in the control unit 7 stores target rotational speeds of the motor M2 corresponding to each level of the detected rotational speed of the motor M2. The control unit 7 controls the drive of the motor M2 so that the rotational speed of the motor M2 matches the target rotational speed, but the rotational speed of the motor M2 changes from one level to another level due to a change in the load from the treated area. When the sensor 15 detects that the rotation speed has decreased, a new target rotation speed corresponding to another level is set, and the rotation speed of the motor M2 is controlled to decrease. Note that the target rotational speed is configured not only to be changed based on the detection result of the sensor 15, but also to be changed in chronological order according to a predetermined program. Therefore, it is possible to perform a good massage simulating a human hand.

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル４に対応する下限値である２６回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、モータＭ２の検出回転速度が所定値（例えば、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒）を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。 Hereinafter, this will be explained in detail by giving an example. During the process in which the control unit 7 performs massage by rotating the motor M2 forward at a target rotational speed of 28 rotations/second, the treatment element 83 approaches the treated area, causing the treatment element 83 to move away from the treated area. When the load applied to motor M2 increases and the detected rotation speed of motor M2 falls below 26 rotations/second, which is the lower limit corresponding to level 4, the target rotation speed is set to 23 rotations/second, which corresponds to level 3, and the motor Drive M2. When the detected rotation speed of motor M2 further decreases and falls below 21 rotations/second, which is the lower limit corresponding to level 3, the target rotation speed is set to 18 rotations/second, which corresponds to level 2, and motor M2 is driven. . When the detected rotational speed of the motor M2 further decreases and falls below 16 rotations/second, which is the lower limit corresponding to level 2, the rotational direction of the motor M2 is reversed to move the treatment element 83 away from the treated area. At this time, the target rotational speed is increased to 28 rotations/second, which corresponds to level 1. By driving the motor M2 as described above, it is possible to slowly push the treatment element 83 from a state in which it is in contact with the treated area, and then quickly separate it from the treated area, thereby creating a trembling pattern that simulates a human hand. You can achieve a massage with Note that when the detected rotation speed of motor M2 falls below a predetermined value (for example, 16 rotations/second, which is the lower limit value corresponding to level 2), instead of reversing the rotation direction of motor M2, the drive is temporarily stopped. It may be stopped. By operating in this manner, the massage element 83 can be slowly pushed in from a state in which it is in contact with the treated area, and then maintained in that state for a certain period of time, making it possible to realize a massage that simulates a human hand. .

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１５が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置を駆動する。 Further, when the sensor 15 detects that the load applied to the treatment element 83 from the treated area increases or decreases to a predetermined value, the control unit 7 exhausts or supplies air with the air supply/exhaust device 14, and the air cell 105, 106. Hereinafter, this will be explained in detail by giving an example. While the control unit 7 is performing a massage by rotating the motor M2 forward at a target rotational speed of 23 rotations/second, the treatment element 83 approaches the treated area, causing the treatment element 83 to move away from the treated area. When the load applied to the motor M2 increases and the detected rotational speed of the motor M2 falls below 21 revolutions/second, which is the lower limit corresponding to level 3, the air supply/exhaust device is driven to exhaust the air in the air cells 105 and 106.

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、目標回転速度を上昇させて、モータＭ２の回転速度がレベル２に対応する上限値である２０回転／秒を上回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで低下したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで上昇したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１５の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。 On the other hand, while the control unit 7 is performing a massage by rotating the motor M2 in the forward direction with the target rotation speed set at 18 rotations/second, the control unit 7 increases the target rotation speed so that the rotation speed of the motor M2 corresponds to level 2. When the upper limit of 20 revolutions/second is exceeded, the air supply/exhaust device 14 is driven to supply air into the air cells 105 and 106. That is, when the sensor 15 detects that the rotational speed of the motor M2 has decreased to a predetermined speed, the control unit 7 controls the air supply/exhaust device 14 to exhaust air. Further, when the sensor 15 detects that the rotational speed of the motor M2 has increased to a predetermined speed, the control unit 7 controls the supply/exhaust device 14 to supply air. Note that the target for supplying and exhausting air according to the detection result of the sensor 15 may be both the air cells 105 and 106, or either one of them.

以下、マッサージユニット８の動作制御について、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出するセンサ１６に基づいて行う場合を図２０を参照して説明する。図２０はセンサ１６の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１６は、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出可能である。具体的には、センサ１６により検出される圧力は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、検出圧力は低く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、検出圧力の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化により検出圧力が一のレベルから他のレベルに増加したことをセンサ１６が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１６の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。 Hereinafter, a case where the operation control of the massage unit 8 is performed based on the sensor 16 that detects the pressure applied to the treatment element 83 from the treated area will be described with reference to FIG. 20. FIG. 20 is a diagram illustrating control of the motor M2 and the air supply/exhaust device 14 according to the detection result of the sensor 16.
The sensor 16 is capable of detecting pressure applied to the treatment element 83 from the treated area. Specifically, the pressure detected by the sensor 16 has five levels set. The detection pressure is set lower as the level becomes higher. A memory (not shown) included in the control unit 7 stores target rotational speeds of the motor M2 corresponding to each level of detected pressure. The control unit 7 controls the drive of the motor M2 so that the rotational speed of the motor M2 matches the target rotational speed, but the detected pressure increases from one level to another level due to a change in the load from the treated area. When the sensor 16 detects this, a new target rotation speed corresponding to another level is set, and the rotation speed of the motor M2 is controlled to be reduced. Note that the target rotational speed is configured not only to be changed based on the detection result of the sensor 16, but also to be changed in chronological order according to a predetermined program. Therefore, it is possible to perform a good massage simulating a human hand.

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル４に対応する所定値である３７ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、検出圧力が増加し、例えば、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。 Hereinafter, this will be explained in detail by giving an example. During the process in which the control unit 7 performs massage by rotating the motor M2 forward at a target rotational speed of 28 rotations/second, the treatment element 83 approaches the treated area, causing the treatment element 83 to move away from the treated area. When the load applied to increases and the pressure detected by the sensor 16 exceeds 37 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 4, the target rotation speed is set to 23 revolutions/second, which corresponds to level 3, and motor M2 is driven. . When the detected pressure further increases and exceeds 38 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 3, the target rotational speed is set to 18 rotations/second, which corresponds to level 2, and motor M2 is driven. When the detected pressure further increases and exceeds 39 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 2, the direction of rotation of the motor M2 is reversed to move the treatment element 83 away from the treated area. At this time, the target rotational speed is increased to 28 rotations/second, which corresponds to level 1. By driving the motor M2 as described above, it is possible to slowly push the treatment element 83 from a state in which it is in contact with the treated area, and then quickly separate it from the treated area, thereby creating a trembling pattern that simulates a human hand. You can achieve a massage with Note that when the detected pressure increases and exceeds, for example, 39 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 2, the drive may be temporarily stopped instead of reversing the rotation direction of the motor M2. By operating in this manner, the massage element 83 can be slowly pushed in from a state in which it is in contact with the treated area, and then maintained in that state for a certain period of time, making it possible to realize a massage that simulates a human hand. .

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１６が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置１４を駆動する。 Further, when the sensor 16 detects that the load applied to the treatment element 83 from the treated area increases or decreases to a predetermined value, the control unit 7 causes the air supply/exhaust device 14 to exhaust or supply air to the air cell 105, 106. Hereinafter, this will be explained in detail by giving an example. While the control unit 7 is performing a massage by rotating the motor M2 forward at a target rotational speed of 23 rotations/second, the treatment element 83 approaches the treated area, causing the treatment element 83 to move away from the treated area. When the load applied to increases and the pressure detected by the sensor 16 exceeds 38 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 3, the supply/exhaust device 14 is driven to exhaust the air in the air cells 105 and 106.

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部から離反することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が減少して、センサ１６による検出圧力がレベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを下回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、圧力が所定値まで増加したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、圧力が所定値まで減少したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１６の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。 On the other hand, while the control unit 7 is performing a massage by rotating the motor M2 in the forward direction with the target rotational speed of 18 rotations/second, the treatment element 83 separates from the treated area. When the load applied to the air cells 105 and 106 decreases and the pressure detected by the sensor 16 falls below 39 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 2, the supply/exhaust device 14 is driven to supply air into the air cells 105 and 106. That is, when the sensor 16 detects that the pressure has increased to a predetermined value, the control unit 7 controls the air supply/exhaust device 14 to exhaust air. Further, when the sensor 16 detects that the pressure has decreased to a predetermined value, the control unit 7 controls the supply/exhaust device 14 to supply air. Note that the target for supplying and exhausting air according to the detection result of the sensor 16 may be both the air cells 105 and 106, or either one of them.

被施療部に対する施療子８３の近接度合いが同じでも、筋肉が硬直していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、筋肉が弛緩していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、モータＭ２の目標回転速度を予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更しながらマッサージを行う中で、センサ１５，１６の検出結果に応じて、マッサージ中に変化する筋肉の状態変化、又は使用者毎に異なる筋肉の硬さに応じた強さでマッサージを行うことができる。また、施療子８３の被施療部側への移動量が同じでも、使用者の体格が大きければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、使用者の体格が小さければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、どのような体格の使用者であっても同じ強さでマッサージを行うことができる。また、被施療部に対して施療子８３を過剰に作用させることがない。 Even if the degree of proximity of the treatment element 83 to the treated area is the same, if the muscles are stiff, the load applied from the treated area to the treatment element 83 will be greater, and if the muscles are relaxed, the load applied from the treated area to the treatment element 83 will be greater. The applied load becomes smaller. Therefore, by having the above-mentioned configuration, while performing a massage while changing the target rotational speed of the motor M2 in chronological order according to a predetermined program, the target rotation speed of the motor M2 is changed according to the detection results of the sensors 15 and 16 during the massage. Massage can be performed with an intensity that corresponds to changes in the state of the muscles that change, or to the stiffness of the muscles that vary from user to user. Furthermore, even if the amount of movement of the treatment element 83 toward the treated area is the same, if the user's physique is large, the load applied from the treated area to the treatment element 83 will be large, and if the user's physique is small, the load applied to the treatment element 83 will be greater The load applied to the treatment element 83 becomes smaller. Therefore, with the above-described configuration, a massage can be performed with the same intensity regardless of the user's physique. Further, the treatment element 83 is not allowed to act excessively on the treated area.

また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
このマッサージユニット８は、被施療部として上半身及び／又は臀部に適用してもよい。この場合、被施療部への無用な干渉を避けるため、中間壁８８を取り除くことが好ましい。また、マッサージユニット８を身長方向に沿って複数設けてもよい。例えば、上半身から臀部までの範囲を移動可能である中間壁８８を取り除いた第１のマッサージユニット８と、大腿部から下腿までの範囲を移動可能である中間壁８８を有する第２のマッサージユニット８と、を設けることが好ましい。また、マッサージユニット８に加えて、給排気装置１４によるエアの給排気により膨張収縮して、背中、腰、臀部、下肢等の被施療部を押圧するエアセルを有していてもよい。 Moreover, the massage machine 1 of the present invention is not limited to the illustrated form, but may have other forms within the scope of the present invention.
This massage unit 8 may be applied to the upper body and/or buttocks as the treated area. In this case, it is preferable to remove the intermediate wall 88 to avoid unnecessary interference with the treated area. Further, a plurality of massage units 8 may be provided along the height direction. For example, a first massage unit 8 without an intermediate wall 88 that is movable from the upper body to the buttocks, and a second massage unit 8 that has an intermediate wall 88 that is movable from the thigh to the lower leg. It is preferable to provide 8 and 8. In addition to the massage unit 8, the massager may include an air cell that expands and contracts by supplying and discharging air by the supply and exhaust device 14 to press the treated parts such as the back, lower back, buttocks, and lower limbs.

本発明は、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機に適用することができる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention is applicable to the massage unit which can perform a good kneading|kneading massage regardless of a physique, and the massage machine which has this massage unit.

１マッサージ機
７制御部
８マッサージユニット
１４給排気装置
１５センサ
１６センサ
８３施療子
８４アーム
８９ａ対向面
９２駆動軸
９３傾斜軸
９５第１アーム
９６第２アーム
９７可動部
９８規制部材
１００付勢手段
１０１弾性部材
１０２弾性部材
１０５エアセル
１０６エアセル（進退駆動部）
Ａ３回動軸
Ｍ１モータ
Ｍ２モータ
1 Massage machine 7 Control part 8 Massage unit 14 Supply/exhaust device 15 Sensor 16 Sensor 83 Treatment element 84 Arm 89a Opposing surface 92 Drive shaft 93 Inclined shaft 95 First arm 96 Second arm 97 Movable part 98 Regulating member 100 Biasing means 101 Elastic member 102 Elastic member 105 Air cell 106 Air cell (advance/retreat drive unit)
A3 Rotation axis M1 Motor M2 Motor

Claims

With the therapist,
a drive mechanism including a motor that moves the treatment element toward or away from the treated area;
a control unit that controls driving of the drive mechanism;
a sensor that detects a load of the motor applied to the treatment element;
The sensor is capable of detecting a level corresponding to the load of the motor,
There are multiple levels,
Each level has a target rotation speed and a rotation speed detected by the sensor having a predetermined range, and
The control unit is configured to adjust the detection rotation speed of the motor detected by the sensor to a first level while performing the massage while changing the first target rotation speed of the motor in chronological order according to a predetermined program. to another level, the first target rotational speed is newly set to a second target rotational speed corresponding to the other level, and the target rotational speed of the motor is changed to the newly set second target rotational speed. control the speed,
When the sensor detects that the rotational speed of the motor has decreased from one level to another predetermined level due to a change in the load from the treated area, the control unit reverses the rotational direction of the motor and performs the treatment. Control is performed so that the treatment element is kept in contact with and pressed against the treatment area for a certain period of time by causing the treatment element to move away from the treatment target area, or by temporarily stopping the driving of the motor. massage unit.

The massage unit according to claim 1, wherein the sensor detects a value related to the rotational speed of the motor.

The massage unit according to claim 1 or 2, wherein the motor is a brushless motor or a servo motor.

The drive mechanism includes an air supply/exhaust device that supplies and exhausts air to and from an air cell that expands to bring the treated area closer to the treatment element or expands to advance the treatment element to the front side. including,
The massage unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the target value includes air supply or exhaust from the air supply/exhaust device.

5. The massage unit according to claim 1, wherein the massage element is capable of massaging the user's lower limbs.