JP2009055987A - Massage chair - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、施療子を駆動するマッサージ機構を背もたれ部に組み込んでなるマッサージ椅子に関するものである。 The present invention relates to a massage chair in which a massage mechanism for driving a treatment element is incorporated in a backrest portion.
この種のマッサージ椅子は、背もたれ部内に備えられる施療子を所定のマッサージ軌跡に沿って動作させることで、椅子本体に着座した使用者の施療部位を好適にマッサージするものである。このようなマッサージ椅子では、例えば特許文献1にて示されているように、人体との接触圧が一定となるように施療子の作動軌跡において人体側への突出量を増減させる構成となっており、例えば接触圧が小さい時には、人体側への突出量を増加した作動軌跡で施療子を作動させ、接触圧が大きい時には、人体側への突出量を減じた作動軌跡で施療子を作動させるようになっている。
しかしながら、上記のように構成されたものにおいては、使用者の姿勢変化により接触圧が変化し、例えば背もたれ部に大きな荷重をかけて強くもたれた場合、接触圧が大きくなることから施療子の突出量が小さくなるものの、使用者が背もたれ部に強くもたれることで施療子の作動速度を速く感じて不安感が生じてしまう。また、背もたれ部に小さな荷重をかけて弱くもたれた場合、接触圧が小さくなることから施療子の突出量が大きくなるものの、使用者が背もたれ部に弱くもたれることで使用者が施療子の動作を遅く感じ物足りないと感じる等、施療子の突出量の変更幅は機構的に所定範囲に限られるため、その限界付近やそれを越えるような接触圧変化(姿勢変化)までは十分に対応できず、押圧感(マッサージ感)の向上にはまだまだ改良の余地があった。 However, in the structure configured as described above, the contact pressure changes due to a change in the posture of the user. For example, when a large load is applied to the backrest portion, the contact pressure increases, so that the treatment element protrudes. Although the amount is small, when the user leans strongly on the backrest, the operating speed of the treatment element is felt fast and anxiety is generated. In addition, when a small load is applied to the backrest part and it leans weakly, the contact pressure decreases, so the amount of protrusion of the treatment element increases, but the user leans against the backrest part so that the user can operate the treatment element. Since the change width of the protrusion amount of the treatment element is mechanically limited to a predetermined range, such as feeling unsatisfactory late, it is not possible to respond sufficiently to contact pressure change (posture change) near or beyond that limit, There was still room for improvement in improving the feeling of pressing (massage).
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a massage chair capable of further improving the massage feeling.
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、着座した使用者に対しマッサージを行うべく、背もたれ部内の施療子を所定の作動軌跡で作動させる駆動手段と、人体側との接触圧を検出する接触圧検出手段と、検出した前記接触圧に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えてなるマッサージ椅子であって、前記制御手段は、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の作動速度を変更すべく前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to
この発明では、制御手段の制御により、検出した人体側との接触圧に基づいて施療子の作動速度が変更される。ここで、施療子を同一の作動軌跡にて作動させた場合、その作動速度を速くするにつれて押圧感が高くなることが判明した。そのため、押圧感を十分得たい場合には施療子の作動速度を速くし、十分な押圧感が必要ない場合には施療子の作動速度を遅くするというような作動速度の調整では、より広い範囲の押圧感(マッサージ感)が得られるようになる。 In this invention, the operating speed of the treatment element is changed based on the detected contact pressure with the human body side under the control of the control means. Here, it has been found that when the treatment element is operated along the same operation locus, the pressing feeling increases as the operation speed is increased. Therefore, when adjusting the operating speed, such as increasing the operating speed of the treatment element when it is desired to obtain sufficient pressing feeling, and decreasing the operating speed of the treating element when sufficient pressing feeling is not required, a wider range is required. A feeling of pressing (massage) can be obtained.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の作動速度が速くなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の作動速度が遅くなるように制御することをその要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the massage chair according to the first aspect, the control means performs control so that the operating speed of the treatment element is increased when the detected contact pressure is small, and the detected contact. The gist is to control the operating speed of the treatment element to be slow when the pressure is high.
この発明では、検出した接触圧が小さい時には施療子の作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子の作動速度が遅くされる。これにより、使用者が背もたれ部に強くもたれた場合(接触圧大)に生じていた施療子の作動速度が速く感じる不安感や、背もたれ部に弱くもたれた場合(接触圧小)に生じていた施療子の動作が遅く感じる物足りなさがそれぞれ軽減され、より適切な押圧感が得られる。 In the present invention, when the detected contact pressure is small, the operating speed of the treatment element is fast, and when the detected contact pressure is large, the operating speed of the treatment element is slowed. This caused anxiety that the operating speed of the treatment element felt fast when the user leaned strongly against the backrest (high contact pressure), or when the user leaned weakly on the backrest (contact pressure low) The unsatisfactory feeling that the operation of the treatment element is delayed is alleviated, and a more appropriate pressing feeling can be obtained.
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、更に、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の人体側への突出量を変更すべく前記駆動手段を制御することをその要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the massage chair according to the first or second aspect, the control means should further change the protruding amount of the treatment element toward the human body based on the detected contact pressure. The gist is to control the driving means.
この発明では、制御手段の制御により、更に、検出した接触圧に基づいて施療子の人体側への突出量が変更される。即ち、施療子の突出量変化に伴って実押圧力が変化しこれにより押圧感も変化するため、施療子の作動速度の変更による押圧感の変化と組み合わせることで、より一層広い範囲の押圧感(マッサージ感)が得られるようになる。 In the present invention, the amount of protrusion of the treatment element toward the human body is further changed based on the detected contact pressure under the control of the control means. In other words, since the actual pressing force changes with the change in the protrusion amount of the treatment element, and the pressing feeling also changes, combining with the change in the pressing feeling due to the change in the operating speed of the treatment element, a wider range of pressing feeling can be obtained. (Massage feeling) can be obtained.
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の人体側への突出量が大きくなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の人体側への突出量が小さくなるように制御することをその要旨とする。
The invention according to
この発明では、検出した接触圧が小さい時には施療子の人体側への突出量が大きく、検出した接触圧が大きい時には施療子の人体側への突出量が小さくされる。即ち、施療子の突出量が大きい程、施療子の実押圧力が大きくなりこれに伴い押圧感も高くなるため、このように制御することで、より適切な押圧感が得られる。 In this invention, when the detected contact pressure is small, the amount of protrusion of the treatment element toward the human body is large, and when the detected contact pressure is large, the amount of protrusion of the treatment element toward the human body is small. That is, the larger the protruding amount of the treatment element, the greater the actual pressing force of the treatment element and the greater the feeling of pressing. Accordingly, a more appropriate pressing feeling can be obtained by controlling in this way.
請求項5に記載の発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載のマッサージ椅子において、マッサージの設定を前記使用者の複数の施療部位毎に個別に設定可能な設定入力手段を備え、前記制御手段は、前記設定入力手段による施療部位毎の設定に基づいて前記駆動手段を制御することをその要旨とする。 A fifth aspect of the present invention is the massage chair according to any one of the first to fourth aspects, further comprising setting input means capable of individually setting a massage setting for each of a plurality of treatment sites of the user. The gist of the control means is to control the driving means based on the setting for each treatment site by the setting input means.
この発明では、設定入力手段による施療部位毎の個々のマッサージの設定に基づいて制御されるため、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られ、より上質なマッサージ感が得られるようになる。 In this invention, since it controls based on the setting of each massage for every treatment part by a setting input means, an appropriate press feeling can be obtained for each treatment part, and a higher quality massage feeling can be obtained.
本発明によれば、マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the massage chair which can aim at the further improvement of a massage feeling can be provided.
(第1実施形態)
以下、本発明を具体化した第1実施形態を図面に従って説明する。
図1(a)(b)に示すように、マッサージ椅子10の脚部11は床面に載置されるとともに、その脚部11の上部には使用者が着座可能な座部12が固定されている。その座部12の後部には、使用者が背中を持たれ掛けさせるための背もたれ部13が傾動可能に設けられている。また、使用者の腕等を置くための肘掛け14が背もたれ部13から座部12の両側前方にかけて設けられている。座部12の前方下部には、使用者の足等を乗せてマッサージを行うオットマン15が設けられている。尚、マッサージ椅子10の各部は布等よりなるカバー16によって被覆されており、マッサージ椅子10内に設けられた各駆動部等と使用者とが直接接触しないようになっている。
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the leg 11 of the
背もたれ部13のカバー16内には、上下方向に延び前方に開口されている空間17が設けられ、その空間17内には使用者の背中のマッサージを行うマッサージ機構21が組み付けられている。このマッサージ機構21は、上下方向に延びるガイドレール22に沿って、該機構21に組み付けられる図2参照の上下駆動部25(上下駆動モータ25a)により上下動される。また、このマッサージ機構21には、強弱(前後)駆動部26(強弱駆動モータ26a)及び幅駆動部27(幅駆動モータ27a)が備えられ、各駆動部26,27の駆動によって一対の施療子21aが動作する。これら施療子21aが空間17の開口部から前方に突設してカバー16内面と摺接し、該施療子21aがカバー16を介して使用者の肩や背中、腰等の施療部位に、揉みや叩き等のマッサージを施すようになっている。
A
図2に示すように、上下駆動部25、強弱(前後)駆動部26及び幅駆動部27は、それぞれ駆動源として駆動モータ25a〜27aを有し、各駆動モータ25a〜27aは制御部31にて駆動制御される。
As shown in FIG. 2, the
詳しくは、制御部31には、マッサージ機構21の各所に備えられる上下センサ32、強弱センサ33及び幅センサ34からの各検出信号が入力され、該制御部31は、各センサ32〜34の検出信号に基づいて、施療子21aの状態(位置や姿勢)を含むマッサージ機構21(各駆動部25〜27)の状態を検出している。また、制御部31には、マッサージ機構21の所定箇所に備えられる接触圧センサ35からの検出信号が入力されている。制御部31は、接触圧センサ35の検出信号に基づいて、施療子21aの使用者に対する接触圧を検出している。因みに、接触圧は、施療子21aの1サイクルの作動の平均値、若しくはピーク値等で検出している。
Specifically, each detection signal from the up /
また、制御部31には、マッサージモードの設定や施療部位の選択、マッサージの強弱等を表示部36付きの図3参照の設定入力部37が接続されている。尚、図3に示す設定入力部37は表示部36を省略している。設定入力部37は、肩や背中、腰等の施療部位を対象にマッサージの強さ調節や速度調節が使用者にて行えるようになっており、設定信号として制御部31に出力する。制御部31は、この設定信号に基づく制御データをEEPROM等の記憶部38から読み出し(基準制御データから実制御データを演算により生成することも可)、この制御データに従って3つの駆動モータ25a〜27aを協働させて駆動し、使用者の施療部位を施療子21aの所定の作動軌跡にてマッサージさせる制御を行っている。
The
この場合、マッサージの強弱(押圧力)は、施療子21aの作動軌道の人体側への突出量に対応しており(突出量が大きい程、マッサージが強)、制御部31は、強さ調節にて設定された設定押圧力に対応する突出量とすべく施療子21aの作動軌跡を設定している。加えて、制御部31は、このように施療子21aの作動軌跡を一定に保ちつつ、駆動モータ25a〜27aの速度を調整している。本実施形態の制御部31は、PWM制御にて駆動モータ25a〜27aの速度制御を行っているが、電圧制御による速度制御であってもよい。
In this case, the strength of the massage (pressing force) corresponds to the amount of protrusion of the operating track of the
ここで、施療子21aを同一軌跡で作動させた場合、その作動速度と被験者による押圧感との関係を調べてみたところ、図5に示すように、施療子21aの作動速度が速くなるにつれて押圧感が増加することがわかった。つまり、施療子21aにて同じ押圧力を付与していても、作動速度の速い方が押圧感が強いと感じ(従来ではこれが不安感を生じさせていた)、作動速度の遅い方が押圧感が弱いと感じる(従来ではこれが物足りなさを感じさせていた)。
Here, when the
これを踏まえ、本実施形態の制御部31では、図4に示すように、接触圧と施療子21aの作動速度との相関関係(制御マップ)が設定されている。接触圧が設定押圧力に対応した標準範囲Pb内では、施療子21aの作動速度を一定とし(速度変更は行わない)、範囲Pb以下の範囲Paでは、接触圧が小さくなるにつれて作動速度を直線的に次第に増加させ、範囲Pb以上の範囲Pcでは、接触圧が大きくなるにつれて作動速度を直線的に次第に減少させるように、施療子21a、即ち各駆動モータ25a〜27aの速度制御が行われている。因みに、検出した接触圧に基づく速度変更は、施療子21aの次サイクルに直ぐに反映されるようになっている。
Based on this, in the
このような制御により、使用者の姿勢変化により接触圧が変化し、例えば背もたれ部13に大きな荷重をかけて強くもたれた場合、接触圧の増加に伴って施療子21aの作動速度が遅くなるため、使用者の押圧感としては低くなる。これにより、従来にて背もたれ部に強くもたれた場合に生じていた不安感が軽減される。また、背もたれ部13に小さな荷重をかけて弱くもたれた場合、接触圧の減少に伴って施療子21aの作動速度が速くなるため、使用者の押圧感としては高くなる。これにより、従来にて背もたれ部に弱くもたれた場合に生じていた物足りなさが軽減される。つまり、従来のように施療子の突出量の変更のみで対応しようとすれば、施療子の突出量の変更幅は機構的に所定範囲に限られることによりその限界付近やそれを越えるような接触圧変化(姿勢変化)に十分に対応できない事象までも、本実施形態では十分に対応可能であり、より高い押圧感(マッサージ感)が使用者に得られるような構成になっている。
By such control, the contact pressure changes due to the change in the posture of the user. For example, when the
因みに、本実施形態の設定入力部37及び制御部31は、図3に示すように、肩、背中(背)、腰といった主要の施療部位に対し、マッサージの強さ調節や速度調節が個別に設定可能に構成されており、図6(a)〜(c)に示すように、肩、背中(背)、腰の個別の制御マップに従って各駆動モータ25a〜27aの速度制御が行われるようになっている。これにより、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られる、より上質な制御となっている。
Incidentally, as shown in FIG. 3, the setting
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
(1)本実施形態では、接触圧センサ35にて検出した人体側との接触圧に基づいて、制御部31は施療子21aの作動速度を変更するようにした。この場合、検出した接触圧が小さい時には施療子21aの作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子21aの作動速度が遅くされる。そして、押圧感を十分得たい背もたれ部に弱くもたれたような場合には施療子21aの作動速度が速くなって、施療子21aの動作が遅く感じる物足りなさが軽減される。また、十分な押圧感が必要ない背もたれ部に強くもたれたような場合には施療子21aの作動速度が遅くなって、施療子21aの作動速度が速く感じる不安感が軽減される。このように本実施形態では、適切な押圧感(マッサージ感)がより広い範囲で得ることができる。
Next, characteristic effects of the present embodiment will be described.
(1) In this embodiment, based on the contact pressure with the human body detected by the contact pressure sensor 35, the
(2)本実施形態では、設定入力部37による肩、背中(背)、腰といった主要の施療部位毎の個々のマッサージの設定に基づいて制御する構成としたため、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られ、より上質なマッサージ感を得ることができる。
(2) In this embodiment, since the control is performed based on the setting of individual massages for each main treatment site such as the shoulder, back (back), and waist by the setting
(第2実施形態)
以下、本発明を具体化した第2実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態における制御部31の制御は、接触圧センサ35にて検出される接触圧変化に基づいて前記第1実施形態のように施療子21aの作動速度を変化させる制御に加え、施療子21aの突出量を調整して実押圧力の調整も行っている。具体的には、検出した接触圧が小さい時には前記施療子21aの人体側への突出量が大きくされ、検出した接触圧が大きい時には施療子21aの人体側への突出量が小さくされる。この場合、制御部31は、検出した接触圧を施療子21aの次サイクルの押圧力、即ち施療子21aの突出量に反映し、その施療子21aによる押圧力が設定押圧力に近似するように制御している。
(Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The control of the
そして、本実施形態では、図7に示すように、施療子21aの突出量が変更可能な範囲A0においては、上記速度調整に加え、主として接触圧変化に基づく施療子21aの突出量の調整により実押圧力を調整し、使用者に与える押圧感を適切に制御している。また、施療子21aの突出量が変更不能な範囲A1,A2においては、接触圧変化に基づく施療子21aの作動速度の調整により、使用者に与える押圧感が適切に制御されるようになっている。このように本実施形態では、より広い範囲の押圧感が得られる制御構成となっている。
And in this embodiment, as shown in FIG. 7, in the range A0 in which the protrusion amount of the
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
(1)本実施形態では、制御部31は、施療子21aの作動速度の変更と組み合わせて、検出した接触圧に基づく施療子21aの人体側への突出量を変更するようにした。この場合、検出した接触圧が小さい時には施療子21aの人体側への突出量が大きく、検出した接触圧が大きい時には施療子21aの人体側への突出量が小さくされ、施療子21aによる押圧力が設定押圧力に近似するように制御される。つまり、施療子21aの突出量が大きい程、施療子21aの実押圧力が大きくなりこれに伴い押圧感も高くなるため、このように制御することでより適切な押圧感が得られ、またこれを施療子21aの作動速度の変更による押圧感の変化と組み合わせることで、より一層広い範囲の押圧感(マッサージ感)を得ることができる。
Next, characteristic effects of the present embodiment will be described.
(1) In this embodiment, the
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記第1実施形態では、肩、背中(背)、腰といった主要の施療部位に対し、マッサージの強さ調節や速度調節を個別に設定可能に構成したが、例えば各施療部位に対して一括でマッサージの強さ調節や速度調節を設定可能に構成してもよい。
In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
In the first embodiment, the massage strength adjustment and speed adjustment can be individually set for the main treatment sites such as the shoulder, back (back), and lower back. It may be configured to be able to set massage strength adjustment and speed adjustment.
・上記第1実施形態では、図4に示すように、施療子21aを速度変化させない範囲Pbとその前後において直線的に次第に速度を変化させる範囲Pa,Pcとを有する制御マップを用いたが、これに限定されるものではなく、例えば範囲Pa,Pcにおいて曲線的に速度を変化させてもよい。また、例えば図9(a)に示すように、範囲Pa〜Pc毎に速度を一定とし、3段階で速度を変化させる制御マップとしてもよく、この場合、3段階以外の多段階としてもよい。また、例えば図9(b)に示すように、速度変化させない範囲Pbを設けず、全範囲において直線的に次第に速度を変化させる制御マップとしてもよい。またこの場合、曲線的に変化させてもよい。
In the first embodiment, as shown in FIG. 4, a control map having a range Pb in which the speed of the
・上記第1実施形態では、前サイクルでの接触圧に基づいて得た目標速度を次サイクルの速度制御に直ぐに反映したが、例えば図8に示すように、前サイクルの作動速度Sから次サイクルの目標速度MSに向けて時間Tmの経過を経て次第に変化するようにしてもよい。 In the first embodiment, the target speed obtained based on the contact pressure in the previous cycle is immediately reflected in the speed control of the next cycle. For example, as shown in FIG. The target speed MS may gradually change over time Tm.
・上記第2実施形態では、施療子21aの突出量が変更可能な範囲A0では、施療子21aの速度調整と突出量調整とをともに行ったが、この範囲A0では、施療子21aの突出量調整のみとし、施療子21aの突出量が変更不能な範囲A1,A2においてのみ、速度調整を行う制御としてもよい。
In the second embodiment, both the speed adjustment and the protrusion amount adjustment of the
10…マッサージ椅子、13…背もたれ部、21a…施療子、25a〜27a…駆動モータ(駆動手段)、31…制御部(制御手段)、35…接触圧センサ(接触圧検出手段)、37…設定入力部(設定入力手段)。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
人体側との接触圧を検出する接触圧検出手段と、
検出した前記接触圧に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段と
を備えてなるマッサージ椅子であって、
前記制御手段は、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の作動速度を変更すべく前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。 Driving means for operating the treatment element in the backrest portion with a predetermined operation locus in order to perform massage for the seated user;
Contact pressure detection means for detecting contact pressure with the human body side;
A massage chair comprising control means for controlling the drive means based on the detected contact pressure,
The said control means controls the said drive means to change the operating speed of the said treatment element based on the said detected contact pressure, The massage chair characterized by the above-mentioned.
前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の作動速度が速くなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の作動速度が遅くなるように制御することを特徴とするマッサージ椅子。 The massage chair according to claim 1,
The control means controls to increase the operating speed of the treatment element when the detected contact pressure is small, and controls to decrease the operating speed of the treatment element when the detected contact pressure is large. Characteristic massage chair.
前記制御手段は、更に、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の人体側への突出量を変更すべく前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。 In the massage chair according to claim 1 or 2,
The massage chair according to claim 1, wherein the control means further controls the drive means to change a protruding amount of the treatment element toward the human body based on the detected contact pressure.
前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の人体側への突出量が大きくなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の人体側への突出量が小さくなるように制御することを特徴とするマッサージ椅子。 The massage chair according to claim 3,
The control means controls the amount of protrusion of the treatment element toward the human body when the detected contact pressure is small, and the amount of protrusion of the treatment element toward the human body when the detected contact pressure is large. A massage chair that is controlled to be small.
マッサージの設定を前記使用者の複数の施療部位毎に個別に設定可能な設定入力手段を備え、
前記制御手段は、前記設定入力手段による施療部位毎の設定に基づいて前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。 In the massage chair according to any one of claims 1 to 4,
Comprising setting input means capable of individually setting massage settings for each of a plurality of treatment sites of the user;
The said control means controls the said drive means based on the setting for every treatment site | part by the said setting input means, The massage chair characterized by the above-mentioned.
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