JP2020189245A

JP2020189245A - Massage unit and massage machine having the massage unit

Info

Publication number: JP2020189245A
Application number: JP2020145273A
Authority: JP
Inventors: 知己長光; Tomoki Nagamitsu
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2016-06-20
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2020-11-26
Anticipated expiration: 2036-06-20
Also published as: JP7377541B2

Abstract

To provide a massage machine capable of giving an excellent kneading massage regardless of the physique.SOLUTION: A massage unit includes treatment elements 83, arms 84 for supporting the treatment elements 83, a drive shaft 92 for supporting the arms 84 and causing the treatment elements 83 to move close to or away from a part to be treated, movable parts 97 for causing the treatment elements 83 to be movable in a direction away from the part to be treated when the treatment elements 83 are brought into contact with the part to be treated with predetermined force or more, and energizing means 100 for energizing the treatment elements 83 in a direction moving close to the part to be treated. The arm 84 includes a first arm 95 supported by the drive shaft 92, a second arm 96 supported by the first arm 95 through the movable part 97, and a rotation shaft A3 as the movable part 97 for rotatably connecting the second arm 96 to the first arm 95. The energizing means 100 energizes the rotation of the second arm 96 in a direction causing the treatment elements 83 to move close to the part to be treated.SELECTED DRAWING: Figure 15

Description

本発明はマッサージ機に関する。 The present invention relates to a massage machine.

従来、施療子を端部に備えた揉み玉アームと、揉み動作又は叩き動作させる駆動アームと、を有するマッサージ機が知られている（例えば、特許文献１の図２参照）。このマッサージ機は、揉み玉アームと駆動アームの間にサブアームを介装し、サブアームと駆動アームの連結部に縦ねじりバネを設けている。縦ねじりバネは上下方向の軸心回りにねじり回転可能であり、柔軟な押圧感が得られるようになっている。 Conventionally, a massage machine having a kneading ball arm provided with a treatment element at an end and a driving arm for kneading or hitting is known (see, for example, FIG. 2 of Patent Document 1). In this massage machine, a sub arm is interposed between the kneading ball arm and the drive arm, and a vertical torsion spring is provided at a connecting portion between the sub arm and the drive arm. The vertical torsion spring can be torsionally rotated around the axis in the vertical direction, so that a flexible pressing feeling can be obtained.

特開２００３−２５０８５３号公報JP-A-2003-250853

上記特許文献１のマッサージ機では、縦ねじりバネは施療子を被施療部に近接させる方向に付勢するものではないため、例えば体格の小さな使用者に対しては、良好な揉みマッサージを行うことができない恐れがある。そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機を提供することを目的とする。 In the massage machine of Patent Document 1, the vertical torsion spring does not urge the treatment child in the direction of approaching the treated portion. Therefore, for example, a good massage is performed for a user having a small physique. May not be possible. Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a massage unit capable of performing a good massage regardless of physique and a massage machine having this massage unit. ..

本発明は、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときに被施療部から離反する方向に動作可能とする可動部と、前記施療子を前記近接方向に付勢する付勢手段と、を有することを特徴とする。
このような構成とすることにより、施療子を被施療部側に付勢した状態で揉みマッサージを行うことができ、施療子が所定以上の力で被施療部に接触したときには被施療部から離反する方向に動作するため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 In the present invention, a treatment child, an arm that supports the treatment child, a drive shaft that supports the arm and causes the treatment child to approach or separate from the treatment portion, and the treatment child with a force equal to or higher than a predetermined value. It is characterized by having a movable portion capable of operating in a direction away from the treated portion when it comes into contact with the treated portion, and an urging means for urging the treated child in the proximity direction.
With such a configuration, the massager can be massaged while the treatment child is urged toward the treatment part, and when the treatment child comes into contact with the treatment part with a force equal to or higher than a predetermined force, the treatment child is separated from the treatment part. Because it moves in the direction of the body, it is possible to perform a good massage regardless of the difference in body size.

また、前記アームは、前記駆動軸に支持された第１アームと、前記第１アームに前記可動部を介して支持された第２アームと、前記第１アームに対して前記第２アームを回動可能に連結する前記可動部としての回動軸と、を有し、前記付勢手段は、前記施療子を被施療部に近接させる方向に前記第２アームの回動を付勢することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。 Further, the arm rotates the first arm supported by the drive shaft, the second arm supported by the first arm via the movable portion, and the second arm with respect to the first arm. It has a rotation shaft as the movable portion that is movably connected, and the urging means can urge the rotation of the second arm in a direction that brings the treatment element closer to the treatment portion. preferable.
With such a configuration, the arm naturally rotates so as to obtain an appropriate pressing force.

また、前記付勢手段は、前記第１アームと前記２アームの間に介在させた弾性部材を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。 Further, the urging means preferably has an elastic member interposed between the first arm and the second arm.
With such a configuration, the arm naturally rotates so as to obtain an appropriate pressing force.

また、前記付勢手段は、前記第２アームの前記施療子側と反対側である基部を引っ張る弾性部材を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、適切な押圧力となるようにアームが自然と回動する。 Further, it is preferable that the urging means has an elastic member that pulls a base portion of the second arm opposite to the treatment child side.
With such a configuration, the arm naturally rotates so as to obtain an appropriate pressing force.

また、前記駆動軸の軸心に対して傾斜した傾斜軸を有し、前記アームは、前記傾斜軸を介して前記駆動軸に支持されているとともに、被施療部側に向かって延設されており、前記駆動軸の回転による前記アームの動作を該駆動軸の軸方向を主成分とする方向に規制する規制部材を有し、前記駆動軸と前記回動軸は、その軸方向が交差するよう配置されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、駆動軸の回転によるアームの動作と、回動軸回りのアームの動作と、の方向を略一致させることができる。 Further, it has an inclined shaft inclined with respect to the axis of the drive shaft, and the arm is supported by the drive shaft via the inclined shaft and extends toward the treated portion side. It has a regulating member that regulates the operation of the arm due to the rotation of the drive shaft in a direction in which the axial direction of the drive shaft is the main component, and the drive shaft and the rotation shaft intersect in their axial directions. It is preferable that they are arranged in such a manner.
With such a configuration, the directions of the movement of the arm due to the rotation of the drive shaft and the movement of the arm around the rotation shaft can be substantially matched.

また、前記施療子と前記アームは対をなしており、前記駆動軸の回転により対をなす前記施療子が互いに近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、対の施療子により揉みマッサージを行うことができる。 Further, it is preferable that the treatment element and the arm are paired with each other, and the paired treatment elements are separated from each other by the rotation of the drive shaft.
With such a configuration, a massage can be performed by a pair of treatment children.

また、前記施療子に対向する対向面を有し、前記施療子は前記対向面に対して近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子と対向面により揉みマッサージを行うことができる。 Further, it is preferable that the treatment child has a facing surface facing the treatment child, and the treatment child is close to and separated from the facing surface.
With such a configuration, it is possible to perform a kneading massage by facing the treatment child.

また、前記施療子に向かって膨張可能であるエアセルを有することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子とエアセルにより揉みマッサージを行うことができる。 Further, it is preferable to have an air cell that can be expanded toward the treatment element.
With such a configuration, a massage can be performed by a massager and an air cell.

また、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記駆動軸を回転駆動させるモータと、前記モータの駆動を制御する制御部と、前記モータの回転速度について複数のレベルを検出可能であるセンサと、を有し、前記各レベルに対応した前記モータの目標回転速度が記憶されており、前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、前記モータの回転速度を低下させるよう制御することを特徴とする。
このような構成とすることにより、モータの回転速度の変化によって、被施療部から施療子に加わる負荷の変化を検出することができる。そして、被施療部から施療子に加わる負荷に応じて揉みマッサージの速度を変化させるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 Further, the treatment element, an arm that supports the treatment element, a drive shaft that supports the arm and causes the treatment element to approach or separate from the treatment portion, a motor that rotationally drives the drive shaft, and the above. It has a control unit that controls the drive of the motor and a sensor that can detect a plurality of levels of the rotation speed of the motor, and stores the target rotation speed of the motor corresponding to each level. When the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased from one level to another due to a change in the load from the treatment unit, the control unit newly sets a target rotation speed corresponding to the other level. However, it is characterized in that it is controlled so as to reduce the rotation speed of the motor.
With such a configuration, it is possible to detect a change in the load applied from the treated portion to the treated child by a change in the rotation speed of the motor. Then, since the speed of the kneading massage is changed according to the load applied from the treated portion to the treatment child, a good kneading massage can be performed regardless of the physical disparity.

また、前記制御部は、被施療部からの負荷の変化により前記モータの回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことを前記センサが検出すると、前記モータの回転方向を反転させる、又は前記モータの駆動を停止させるよう制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷に応じて揉みマッサージを弱める、又は揉みマッサージを停止させることができるため、良好な揉みマッサージを行うことができる。 Further, when the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased from one level to another due to a change in the load from the treated unit, the control unit reverses the rotation direction of the motor or reverses the rotation direction of the motor. It is preferable to control so as to stop the drive of the motor.
With such a configuration, it is possible to weaken the kneading massage or stop the kneading massage according to the load applied to the treatment child from the treated portion, so that a good kneading massage can be performed.

また、前記モータは、ブラシレスモータ又はサーボモータであることが好ましい。
このような構成とすることにより、モータの回転速度を細かく制御することができる。 Further, the motor is preferably a brushless motor or a servo motor.
With such a configuration, the rotation speed of the motor can be finely controlled.

また、前記マッサージユニットを有するマッサージ機において、膨張することにより前記施療子と被施療部を近接させるエアセルと、前記エアセルに対してエアを給排気する給排気装置と、を有し、前記モータの回転速度が所定のレベルまで低下又は上昇したことを前記センサが検出すると、前記制御部は前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷に応じてエアセルの状態を変化させるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 Further, in a massage machine having the massage unit, the motor has an air cell that brings the treatment child and the treated portion close to each other by expanding, and an air supply / exhaust device that supplies / exhausts air to the air cell. When the sensor detects that the rotation speed has decreased or increased to a predetermined level, the control unit preferably exhausts or supplies air by the air supply / exhaust device.
With such a configuration, the state of the air cell is changed according to the load applied from the treated portion to the treated child, so that a good massage can be performed regardless of the physical disparity.

また、前記施療子は、使用者の下肢をマッサージ可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、下肢をマッサージできる。 In addition, it is preferable that the treatment child can massage the lower limbs of the user.
With such a configuration, the lower limbs can be massaged.

本発明によれば、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。 According to the present invention, a good massage can be performed regardless of the physique.

本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の斜視図である。It is a perspective view of the massage machine of the standing posture which concerns on one Embodiment of this invention. 起立姿勢のマッサージ機の右側面図である。It is a right side view of the massage machine in the standing posture. リクライニング姿勢のマッサージ機の右側面図である。It is a right side view of a massage machine in a reclining posture. 椅子本体の斜視図である。It is a perspective view of a chair body. 図４に示す椅子本体の背面図である。It is a rear view of the chair body shown in FIG. 椅子本体の斜視図である。It is a perspective view of a chair body. 図６に示す椅子本体の底面図である。It is a bottom view of the chair body shown in FIG. 右側の第１フレームの斜視図である。It is a perspective view of the first frame on the right side. 右側のガイドレールの斜視図である。It is a perspective view of the guide rail on the right side. マッサージユニットの斜視図である。It is a perspective view of a massage unit. マッサージユニットの正面図である。It is a front view of a massage unit. マッサージユニットの平面図である。It is a top view of the massage unit. フレームの斜視図である。It is a perspective view of a frame. 部品の一部を省略したフレームの斜視図である。It is a perspective view of the frame which omitted a part of parts. 施療子及びアームの底面図である。It is a bottom view of a treatment child and an arm. 駆動軸及び傾斜軸の正面図である。It is a front view of the drive shaft and the tilt shaft. マッサージ機のブロック図である。It is a block diagram of a massage machine. モータを出力軸の軸方向から見た図である。It is the figure which looked at the motor from the axial direction of an output shaft. センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。It is a figure explaining the control of a motor and an air supply / exhaust device according to the detection result of a sensor. センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。It is a figure explaining the control of a motor and an air supply / exhaust device according to the detection result of a sensor.

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、マッサージ機１に着座した使用者から見て、身長方向における頭部側を「上」、身長方向における足先側を「下」、身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向を「表」、身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向を「裏」、左手側を「左」、右手側を「右」と規定し、その他の場合は適宜説明するものとする。 [Overall configuration of massage machine]
Hereinafter, the overall configuration of the massage machine 1 of the present invention will be described.
The concept of the direction used in the following description is that the head side in the height direction is "upper", the toe side in the height direction is "lower", and the front side of the body (the front side of the body) when viewed from the user sitting on the massage machine 1. For example, the direction facing the face, chest, abdomen or shin side is "front", the direction facing the back side of the body (for example, the back of the head, back, hips or calf side) is "back", the left hand side is "left", and the right hand. The side shall be defined as "right", and other cases shall be explained as appropriate.

図１は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の斜視図である。図２は起立姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図３はリクライニング姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図４は椅子本体２の斜視図である。図５は図４に示す椅子本体２の背面図である。図６は椅子本体２の斜視図である。図７は図６に示す椅子本体２の底面図である。図８は右側の第１フレーム１０の斜視図である。図９は右側のガイドレール２６の斜視図である。なお、図６及び図７では、身体載置部２１及びバックカバー４０を省略して図示している。 FIG. 1 is a perspective view of a massage machine 1 in an upright posture according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a right side view of the massage machine 1 in the standing posture. FIG. 3 is a right side view of the reclining posture massage machine 1. FIG. 4 is a perspective view of the chair body 2. FIG. 5 is a rear view of the chair body 2 shown in FIG. FIG. 6 is a perspective view of the chair body 2. FIG. 7 is a bottom view of the chair body 2 shown in FIG. FIG. 8 is a perspective view of the first frame 10 on the right side. FIG. 9 is a perspective view of the guide rail 26 on the right side. In addition, in FIG. 6 and FIG. 7, the body mounting portion 21 and the back cover 40 are omitted.

図１〜図３に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部４と、座部３の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト５と、を備えた椅子本体２と、椅子本体２を床面から所定の高さで支持する脚フレーム６と、椅子本体２の各種動作を制御する制御部７と、マッサージ機１の各種操作を行うコントローラＣ（図１７参照）と、を有している。椅子本体２は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。本実施形態では、座部３、背凭れ部４及びフットレスト５は一体的に構成されているが、座部３と背凭れ部４は別体として分離していてもよいし、座部３とフットレスト５は別体として分離していてもよい。椅子本体２には、揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージユニット８が設けられている。マッサージユニット８は、身長方向に沿って移動可能であり、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５まで移動可能であることが好ましい。なお、座部３の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）が設けられていてもよい。 As shown in FIGS. 1 to 3, the massage machine 1 of the present invention mainly includes a seat portion 3 on which the user sits, a backrest portion 4 provided at the rear portion of the seat portion 3 on which the user can lean, and a seat. A chair body 2 provided with a footrest 5 provided at the front portion of the portion 3 to support the lower limbs of the user, a leg frame 6 for supporting the chair body 2 at a predetermined height from the floor surface, and a chair body 2 It has a control unit 7 that controls various operations of the massage machine 1 and a controller C (see FIG. 17) that performs various operations of the massage machine 1. The chair body 2 functions as a body support portion that supports the user's body. In the present embodiment, the seat portion 3, the backrest portion 4, and the footrest 5 are integrally configured, but the seat portion 3 and the backrest portion 4 may be separated as separate bodies, or may be separated from the seat portion 3. The footrest 5 may be separated as a separate body. The chair body 2 is provided with a massage unit 8 that performs massage and / or tapping massage. It is preferable that the massage unit 8 can move along the height direction and can move from the backrest portion 4 to the footrest 5 via the seat portion 3. In addition, armrests (not shown) on which the arm of the user is placed may be provided on both the left and right sides of the seat 3.

椅子本体２は、左右方向を軸方向とする枢軸Ａ１を介して脚フレーム６に連結されている。また、椅子本体２と脚フレーム６の間には、椅子本体２を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ９が設けられている。このアクチュエータ９は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ９が伸縮動作することにより、椅子本体２は図２に示す起立姿勢から図３に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。アクチュエータ９の駆動は制御部７により制御される。 The chair body 2 is connected to the leg frame 6 via a pivot A1 whose axial direction is the left-right direction. Further, an actuator 9 for reclining the chair body 2 in the front-rear direction is provided between the chair body 2 and the leg frame 6. The actuator 9 is composed of a linear acting actuator that expands and contracts. By expanding and contracting the actuator 9, the chair body 2 can be stopped at an arbitrary position between the standing posture shown in FIG. 2 and the reclining posture shown in FIG. The drive of the actuator 9 is controlled by the control unit 7.

［椅子本体の構成］
図４〜図８に示すとおり、椅子本体２（身体支持部）は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム１０と、第１フレーム１０に固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２フレーム２０と、左右の第１フレーム１０を連結する第３フレーム３０と、マッサージユニット８を裏側から覆うバックカバー４０と、マッサージユニット８を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるフロントカバー（図示せず）と、を有している。本実施形態では、バックカバー４０は、樹脂を用いたインジェクション成形により構成されているが、樹脂を用いた真空成型により構成してもよいし、第１フレーム１０と同様に板状の金属により構成してもよい。 [Chair body configuration]
As shown in FIGS. 4 to 8, the chair body 2 (body support portion) is mainly composed of a first frame 10 made of plate-shaped metal having a plate surface in the left-right direction in pairs on the left and right, and a first frame 10. A second frame 20 made of resin fixed to and having a predetermined thickness in the left-right direction, a third frame 30 connecting the left and right first frames 10, a back cover 40 covering the massage unit 8 from the back side, and a massage unit 8 It has a front cover (not shown) made of elastic cloth or the like that covers the front side. In the present embodiment, the back cover 40 is formed by injection molding using resin, but may be formed by vacuum forming using resin, or is made of plate-shaped metal like the first frame 10. You may.

［第１フレームの構成］
図８に示すとおり、第１フレーム１０は、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１フレーム１０ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１フレーム１０ｂと、に分離している。上部第１フレーム１０ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第２フレーム１０ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１フレーム１０の表側は、椅子本体２に着座する使用者の身体の裏側に沿った形状となっている。 [Structure of 1st frame]
As shown in FIG. 8, the first frame 10 includes an upper first frame 10a provided at a position corresponding to the backrest portion 4 and a lower first frame 10b provided at a position corresponding to the seat portion 3 and the footrest 5. And, it is separated into. The upper first frame 10a has a shape slightly raised forward at a position corresponding to the lumbar region in a lateral view. The lower second frame 10b has a shape that is bent downward at a position corresponding to the knee portion in a lateral view. That is, the front side of the first frame 10 has a shape along the back side of the body of the user who sits on the chair body 2.

第１フレーム１０は、左右方向に板面を有する側部１１と、側部１１の表裏方向における両端部から左右方向へ延設された延設部１２と、を有している。側部１１には、側面視で略三角形の凸部又は凹部よりなるリブ１３が形成されており、第１フレーム１０の強度確保に寄与している。延設部１２は、表側から左右外側へ延設された第１延設部１２ａと、裏側から左右内側へ延設された第２延設部１２ｂと、を有している。この延設部１２は、第１フレーム１０の左右方向の強度確保に寄与している。すなわち、第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。延設部１２及びリブ１３は、単一の金属板をプレス加工することにより、まとめて形成することができる。従って、延設部１２は、側部１１の身長方向における全長に亘って形成されている。 The first frame 10 has a side portion 11 having a plate surface in the left-right direction, and an extension portion 12 extending in the left-right direction from both end portions of the side portion 11 in the front-back direction. A rib 13 formed of a substantially triangular convex portion or concave portion is formed on the side portion 11 in a side view, which contributes to ensuring the strength of the first frame 10. The extension portion 12 has a first extension portion 12a extending from the front side to the left and right outside, and a second extension portion 12b extending from the back side to the left and right inside. The extension portion 12 contributes to ensuring the strength of the first frame 10 in the left-right direction. That is, it is possible to prevent the first frame 10 from being deformed in the left-right direction. The extension portion 12 and the rib 13 can be formed together by pressing a single metal plate. Therefore, the extension portion 12 is formed over the entire length of the side portion 11 in the height direction.

上述したとおり、第１フレーム１０は左右方向に板面を有する板状の金属により構成されているため、プレス加工によって容易に曲げることができ、リブ１３も容易に形成することができる。従って、椅子本体２を安価に製造できる。また、第１フレーム１０の周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減できる。また、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保できる。 As described above, since the first frame 10 is made of a plate-shaped metal having a plate surface in the left-right direction, it can be easily bent by press working, and the rib 13 can also be easily formed. Therefore, the chair body 2 can be manufactured at low cost. Further, the number of parts can be reduced without separately requiring a member (for example, an exterior panel made of resin or the like) constituting the exterior around the first frame 10. In addition, it is possible to secure the strength in the direction (front and back directions) orthogonal to the left-right direction in which the weight of the user greatly acts.

［第２フレーム（身体載置部）の構成］
図４〜図９に示すとおり、第２フレーム２０は、使用者の身体が載置される身体載置部２１と、マッサージユニット８の身長方向に沿った移動をガイドするガイドレール２６と、を有している。本実施形態では、身体載置部２１及びガイドレール２６は、樹脂により構成されているが、少なくともいずれか一方が樹脂により構成されていればよい。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。 [Structure of the second frame (body resting part)]
As shown in FIGS. 4 to 9, the second frame 20 includes a body resting portion 21 on which the user's body is placed and a guide rail 26 for guiding the movement of the massage unit 8 along the height direction. Have. In the present embodiment, the body mounting portion 21 and the guide rail 26 are made of resin, but at least one of them may be made of resin. The resin includes various resin materials such as polypropylene (PP), acrylonitrile butadiene styrene (ABS), and chip urethane.

身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された第２部分２３ａ〜２３ｃと、を有している。図５及び図６に示すとおり、第１部分２２は、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第１部分２２は、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。図４に示すとおり、第１部分２２は、第１フレーム１０と同様に、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１部分２２ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１部分２２ｂと、に分離している。上部第１部分２２ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第１部分２２ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１部分２２の表側は、椅子本体２に着座する使用者の裏側に沿った形状である。 The body mounting portion 21 has a first portion 22 extending in the height direction and forming a pair on the left and right, and a second portion 23a to 23c extending in the left-right direction. As shown in FIGS. 5 and 6, the first portion 22 is fixed to the first extension portion 12a in the left and right first frames 10. Specifically, the first portion 22 is screwed from the back side while being placed on the front side of the first extension portion 12a. As shown in FIG. 4, the first portion 22 is located at a position corresponding to the upper first portion 22a provided at a position corresponding to the backrest portion 4 and a position corresponding to the seat portion 3 and the footrest 5, similarly to the first frame 10. It is separated from the lower first portion 22b provided. The upper first portion 22a has a shape slightly raised forward at a position corresponding to the lumbar region in a lateral view. The lower first portion 22b has a shape that is bent downward at a position corresponding to the knee portion in a lateral view. That is, the front side of the first portion 22 has a shape along the back side of the user who sits on the chair body 2.

第１部分２２は、左右内側が第１延設部１２ａに固着されており、第１延設部１２ａの左右寸法よりも長寸である。すなわち、身体載置部２１は、左右方向に所定の厚みを有している。第１延設部１２ａは、側部１１の表側から左右外側へ延設されているため、左右で対をなす第１部分２２を離反して配置することができる。従って、身体載置部２１の左右寸法を大きくしなくても、身体載置部２１により身体（特に身体の側部）を安定して支持することができる。また、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。換言すると、板状の金属よりなる第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。 The left and right inside of the first portion 22 is fixed to the first extension portion 12a, and is longer than the left and right dimensions of the first extension portion 12a. That is, the body mounting portion 21 has a predetermined thickness in the left-right direction. Since the first extending portion 12a extends from the front side of the side portion 11 to the left and right outside, the first portions 22 paired on the left and right can be arranged apart from each other. Therefore, the body (particularly the side portion of the body) can be stably supported by the body mounting portion 21 without increasing the left-right dimension of the body mounting portion 21. Further, since the second frame 20 is made of a resin having a predetermined thickness in the left-right direction, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. In other words, it is possible to prevent the first frame 10 made of plate-shaped metal from being deformed in the left-right direction.

図４〜図６に示すとおり、第２部分２３ａ〜２３ｃは、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第２部分２３ａ〜２３ｃは、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。第２部分２３ａ〜２３ｃは、頭部側と脚先側に設けられている。頭部側の第２部分２３ａ，２３ｂは、背凭れ部４の上面を構成する第２部分２３ａと、背凭れ部４の前面を構成する第２部分２３ｂと、を有している。第２部分２３ａは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｂは、第１部分２２とは別体の部材であり、その外側面が第１部分２２の内側面に当接して設けられている。第２部分２３ｂは、身体（特に頭部）を支持することができる。脚先側の第２部分２３ｃは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｃは、身体（特に下肢）を支持することができる。また、第２部分２３ｃは、左右の下肢を振り分けて支持できるように、身長方向に直交する断面が凹状である凹部２４が左右で対をなして形成されている。 As shown in FIGS. 4 to 6, the second portions 23a to 23c are fixed to the first extending portion 12a in the left and right first frames 10. Specifically, the second portions 23a to 23c are screwed from the back side while being placed on the front side of the first extension portion 12a. The second portions 23a to 23c are provided on the head side and the leg tip side. The second portions 23a and 23b on the head side have a second portion 23a forming the upper surface of the backrest portion 4 and a second portion 23b forming the front surface of the backrest portion 4. The second portion 23a is integrally formed with the first portion 22. The second portion 23b is a member separate from the first portion 22, and its outer surface is provided in contact with the inner surface of the first portion 22. The second portion 23b can support the body (particularly the head). The second portion 23c on the leg tip side is integrally formed with the first portion 22. The second part 23c can support the body (particularly the lower limbs). Further, the second portion 23c is formed by forming a pair of recesses 24 having a concave cross section orthogonal to the height direction so that the left and right lower limbs can be distributed and supported.

左右方向に延設された第２部分２３ａ，２３ｃが第１部分２２と一体的に構成されていること、及び／又は左右方向に延設された第２部分２３ｂが第１部分２２の内側面に当接して設けられていることにより、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された頭部側及び脚先側の第２部分２３ａ〜２３ｃと、により、表裏方向に開口する開口２５が形成されている。そして、身体載置部２１に載置された身体の裏側に対して、開口２５を通じてマッサージユニット８によりマッサージを行うことができる。 The second portions 23a and 23c extending in the left-right direction are integrally configured with the first portion 22, and / or the second portion 23b extending in the left-right direction is the inner surface of the first portion 22. It is possible to prevent the pair of first frames 10 arranged apart from each other in the left-right direction from being tilted inward or outward due to the weight of the user. That is, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. Further, the body mounting portion 21 includes a first portion 22 extending in the height direction and paired on the left and right, and second portions 23a to 23c on the head side and the leg tip side extending in the left and right direction. As a result, an opening 25 that opens in the front and back directions is formed. Then, the back side of the body placed on the body placing portion 21 can be massaged by the massage unit 8 through the opening 25.

［第２フレーム（ガイドレール）の構成］
図６及び図９に示すとおり、ガイドレール２６は、身長方向に沿って延設されており、左右の第１フレーム１０における側部１１に固着されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１の内側面に当接した状態で左右外側からネジ止めされている。ガイドレール２６は、背凭れ部４、座部３及びフットレスト５それぞれに対応する位置に設けられており、座部３及び背凭れ部４の境界近傍と、座部３及びフットレスト５の境界近傍と、には、湾曲部２６ａを有している。従って、マッサージユニット８は、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５までの間をガイドレール２６に沿って移動可能である。 [Structure of the second frame (guide rail)]
As shown in FIGS. 6 and 9, the guide rail 26 extends along the height direction and is fixed to the side portions 11 of the left and right first frames 10. Specifically, the guide rail 26 is screwed from the left and right outside in a state of being in contact with the inner side surface of the side portion 11. The guide rail 26 is provided at a position corresponding to each of the backrest portion 4, the seat portion 3 and the footrest 5, and is located near the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4 and near the boundary between the seat portion 3 and the footrest 5. Has a curved portion 26a. Therefore, the massage unit 8 can move along the guide rail 26 from the backrest portion 4 to the footrest 5 via the seat portion 3.

ガイドレール２６は、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字型に形成されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１に当接する第１壁部２６ｂと、第１壁部２６ｂの一端部から左右内側へ立設された第２壁部２６ｃと、第１壁部２６ｂの他端部から左右内側へ立設された第３壁部２６ｄと、を有している。すなわち、ガイドレール２６は、左右方向に所定の厚みを有している。図９及び図１０に示すとおり、第３壁部２６ｄの表側には、マッサージユニット８が有するピニオン８６が係合するラック２６ｆが設けられている。また、第３壁部２６ｄの裏側は、マッサージユニット８が有するガイドローラ８７が転動する転動面となっている。すなわち、ピニオン８６とガイドローラ８７により第３壁部２６ｄを挟持している。マッサージユニット８は、ピニオン８６が回転すると身長方向に沿って移動することができる。 The guide rail 26 has a cross section orthogonal to the height direction formed in a substantially U shape that opens to the left and right inward. Specifically, the guide rail 26 includes a first wall portion 26b that abuts on the side portion 11, a second wall portion 26c that is erected inward from one end of the first wall portion 26b, and a first wall portion. It has a third wall portion 26d erected inward from the other end of the 26b to the left and right. That is, the guide rail 26 has a predetermined thickness in the left-right direction. As shown in FIGS. 9 and 10, a rack 26f with which the pinion 86 included in the massage unit 8 is engaged is provided on the front side of the third wall portion 26d. Further, the back side of the third wall portion 26d is a rolling surface on which the guide roller 87 of the massage unit 8 rolls. That is, the third wall portion 26d is sandwiched between the pinion 86 and the guide roller 87. The massage unit 8 can move along the height direction when the pinion 86 rotates.

上述したとおり、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、板状の金属よりなる第１フレーム１０と樹脂よりなる第２フレーム２０を組み合わせて椅子本体２を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来の椅子本体（のフレーム）に比べて軽量化することができる。また、第２フレーム２０を第１フレーム１０にネジ止めしているため、溶接作業を削減できる。 As described above, since the second frame 20 is made of a resin having a predetermined thickness in the left-right direction, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. Further, since the chair body 2 is formed by combining the first frame 10 made of plate-shaped metal and the second frame 20 made of resin, it is compared with the conventional chair body (frame) in which metal pipe materials are combined. Can be made lighter. Further, since the second frame 20 is screwed to the first frame 10, the welding work can be reduced.

［第３フレームの構成］
図６及び図７に示すとおり、椅子本体２は、左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０を有している。第３フレーム３０は、第１フレーム１０と同様に板状の金属より構成されており、左右の第１フレーム１０同士を連結している。第３フレーム３０は、身長方向に複数設けられており、具体的には、背凭れ部４に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に１つ、フットレスト５に対応する位置に１つ、座部３と背凭れ部４の境界近傍に１つ設けられている。背凭れ部４、座部３及びフットレスト５に対応する位置の第３フレーム３０ａは、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めにより固着されている。座部３と背凭れ部４の境界に対応する位置の第３フレーム３０ｂは、第１フレーム１０の側部１１及び第１延設部１２ａに左右外側及び上側からネジ止めにより固着されており、上部第１フレーム１０ａと下部第１フレーム１０ｂを連結している。この第３フレーム３０ｂの左右外側には、椅子本体２と脚フレーム６を連結する枢軸Ａ１が設けられている。また、第３フレーム３０ｂの裏側であって左右略中央には、アクチュエータ９を連結するブラケット３１が設けられている。 [Structure of 3rd frame]
As shown in FIGS. 6 and 7, the chair body 2 has a third frame 30 erected from the first frame 10 on the left side to the first frame 10 on the right side. The third frame 30 is made of plate-shaped metal like the first frame 10, and connects the left and right first frames 10 to each other. A plurality of third frames 30 are provided in the height direction, specifically, two at a position corresponding to the backrest portion 4, one at a position corresponding to the seat portion 3, and a position corresponding to the footrest 5. One is provided near the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4. The third frame 30a at a position corresponding to the backrest portion 4, the seat portion 3 and the footrest 5 is fixed to the second extending portion 12b of the first frame 10 by screwing from the back side. The third frame 30b at a position corresponding to the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4 is fixed to the side portion 11 and the first extension portion 12a of the first frame 10 by screwing from the left and right outside and the upper side. The upper first frame 10a and the lower first frame 10b are connected. On the left and right outer sides of the third frame 30b, a pivot axis A1 that connects the chair body 2 and the leg frame 6 is provided. Further, a bracket 31 for connecting the actuator 9 is provided on the back side of the third frame 30b and substantially in the center of the left and right sides.

左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０により、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。バックカバー４０は、第１フレーム１０及び第３フレーム３０に固着されている。具体的には、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めされるとともに、第３フレーム３０に裏側からネジ止めされている。バックカバー４０により、マッサージユニット８を裏側から覆うことができる。 A pair of first frames 10 arranged apart from each other in the left-right direction by a third frame 30 erected from the first frame 10 on the left side to the first frame 10 on the right side is left-right inside or left-right inside or depending on the weight of the user. It is possible to prevent it from tilting outward. That is, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be ensured. The back cover 40 is fixed to the first frame 10 and the third frame 30. Specifically, it is screwed to the second extending portion 12b of the first frame 10 from the back side and screwed to the third frame 30 from the back side. The back cover 40 can cover the massage unit 8 from the back side.

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。なお、本実施形態のマッサージユニット８は、使用者の下肢をマッサージするのに適した構造であるため、下肢を被施療部とする場合を例示して説明するが、被施療部として下肢に代えて他の部位とすることも当然可能である。
図１０はマッサージユニット８の斜視図である。図１１はマッサージユニット８の正面図である。図１２はマッサージユニット８の平面図である。図１３はフレーム８２の斜視図である。図１４は部品の一部を省略したフレーム８２の斜視図である。図１５は施療子８３及びアーム８４の底面図である。図１６は駆動軸９２及び傾斜軸９３の正面図である。図１７はマッサージ機１のブロック図である。図１８はモータＭ２を出力軸Ｍ２ａの軸方向から見た図である。 [Composition of massage unit]
Hereinafter, the configuration of the massage unit 8 will be described. Since the massage unit 8 of the present embodiment has a structure suitable for massaging the lower limbs of the user, a case where the lower limbs are used as a treated portion will be described as an example, but the treated portion is replaced with the lower limbs. Of course, it is also possible to use other parts.
FIG. 10 is a perspective view of the massage unit 8. FIG. 11 is a front view of the massage unit 8. FIG. 12 is a plan view of the massage unit 8. FIG. 13 is a perspective view of the frame 82. FIG. 14 is a perspective view of the frame 82 in which some of the parts are omitted. FIG. 15 is a bottom view of the treatment child 83 and the arm 84. FIG. 16 is a front view of the drive shaft 92 and the inclined shaft 93. FIG. 17 is a block diagram of the massage machine 1. FIG. 18 is a view of the motor M2 as viewed from the axial direction of the output shaft M2a.

マッサージユニット８は主として、ベースフレーム８１と、ベースフレーム８１に支持されたフレーム８２と、施療子８３と、施療子８３を支持する左右で対をなすアーム８４と、アーム８４を駆動させる駆動機構８５と、を有している。また、マッサージユニット８は、前述した制御部７によって動作が制御される。 The massage unit 8 mainly includes a base frame 81, a frame 82 supported by the base frame 81, a treatment child 83, left and right paired arms 84 supporting the treatment child 83, and a drive mechanism 85 for driving the arm 84. And have. The operation of the massage unit 8 is controlled by the control unit 7 described above.

図１０〜図１２に示すとおり、ベースフレーム８１は、底壁８１ａと、底壁８１ａの左右両側から表側に向かって立設された側壁８１ｂと、底壁８１ａの下側から表側に向かって立設された下壁８１ｃと、底壁８１ａの上側から表側に向かって立設された上壁８１ｄと、を有しており、表側が開口した箱型をなしている。ベースフレーム８１の側壁８１ｂには、ガイドレール２６が有するラック２６ｆに噛合するピニオン８６と、ガイドレール２６内を走行するガイドローラ８７と、が設けられている。ピニオン８６及びガイドローラ８７は、上下方向に所定距離を空けて複数（本実施形態では２個）設けられている。下側のピニオン８６は、モータ（昇降モータ）Ｍ１に連結されており、モータＭ１の駆動により回転駆動される。 As shown in FIGS. 10 to 12, the base frame 81 stands on the bottom wall 81a, the side walls 81b erected from the left and right sides of the bottom wall 81a toward the front side, and the bottom wall 81a from the lower side toward the front side. It has a lower wall 81c provided and an upper wall 81d erected from the upper side of the bottom wall 81a toward the front side, and has a box shape with the front side open. The side wall 81b of the base frame 81 is provided with a pinion 86 that meshes with the rack 26f of the guide rail 26 and a guide roller 87 that runs in the guide rail 26. A plurality of pinions 86 and guide rollers 87 are provided (two in this embodiment) at a predetermined distance in the vertical direction. The lower pinion 86 is connected to a motor (elevating motor) M1 and is rotationally driven by the drive of the motor M1.

図１２〜図１４に示すとおり、箱形のベースフレーム８１の内部には、フレーム８２が設けられている。フレーム８２は、ベースフレーム８１の底壁８１ａに対向する面を有する底壁８８と、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９と、を有している。底壁８８の表側には、駆動機構８５を収容するケース９０が設けられている。駆動機構８５は、モータ（マッサージモータ）Ｍ２と、モータＭ２の駆動力を減速して伝達するウォームギヤ等よりなる減速器９１と、減速器９１を介してモータＭ２に連結された左右方向を軸方向とする駆動軸９２と、を有している。駆動軸９２の左右両端には、駆動軸９２の軸心９２ａに対して傾斜した傾斜軸９３が設けられている。図１６に示すとおり、左右の傾斜軸９３は、表側から見て略ハの字となるように軸方向が交差している。傾斜軸９３には、ベアリング９４を介してアーム８４（後述する第１アーム９５）が回動可能に支持されている。 As shown in FIGS. 12 to 14, a frame 82 is provided inside the box-shaped base frame 81. The frame 82 has a bottom wall 88 having a surface facing the bottom wall 81a of the base frame 81, and an intermediate wall 89 having an facing surface 89a facing the left and right treatment elements 83. A case 90 for accommodating the drive mechanism 85 is provided on the front side of the bottom wall 88. The drive mechanism 85 includes a motor (massage motor) M2, a speed reducer 91 including a worm gear that decelerates and transmits the driving force of the motor M2, and an axial direction connected to the motor M2 via the speed reducer 91. It has a drive shaft 92 and the like. At both left and right ends of the drive shaft 92, inclined shafts 93 inclined with respect to the axis 92a of the drive shaft 92 are provided. As shown in FIG. 16, the left and right inclined shafts 93 intersect in the axial directions so as to form a substantially C shape when viewed from the front side. An arm 84 (first arm 95, which will be described later) is rotatably supported on the inclined shaft 93 via a bearing 94.

図１３〜図１５に示すとおり、アーム８４は左右で対をなしており、傾斜軸９３に回動可能に支持された第１アーム９５と、第１アーム９５に可動部９７を介して支持された第２アーム９６と、により構成されている。これらのアーム８４は、略左右方向に板面を有する鉄板等よりなる板材により構成されており、表側に向かって延設されている。アーム８４は、傾斜軸９３に支持されているため、駆動軸９２が回転すると三次元的に回動することとなる。また、アーム８４の動作を規制する規制部材９８が設けられている。 As shown in FIGS. 13 to 15, the arms 84 are paired on the left and right sides, and are supported by the first arm 95 rotatably supported by the inclined shaft 93 and the first arm 95 via a movable portion 97. It is composed of a second arm 96 and a second arm 96. These arms 84 are made of a plate material such as an iron plate having a plate surface substantially in the left-right direction, and extend toward the front side. Since the arm 84 is supported by the inclined shaft 93, the arm 84 rotates three-dimensionally when the drive shaft 92 rotates. Further, a regulating member 98 that regulates the operation of the arm 84 is provided.

規制部材９８は、底壁８８に設けられたガイド溝９８ａと、第１アーム９５に設けられたガイド溝９８ａに嵌合するスライダ９８ｂと、を有している。ガイド溝９８ａは、底壁８８の表側に設けられており、表側に開口した左右方向に長寸の溝が形成されている。スライダ９８ｂは、第１アーム９５から裏側に向かって延設された先端に球状部材を有するガイドピンである。規制部材９８によりアーム８４は、駆動軸９２との共回りが規制され、左右方向を主成分とする動作に規制される。駆動軸９２が回転すると、下肢との関係では施療子８３は下肢に対して近接又は離反し、左右で対をなす施療子８３同士の関係では互いに近接又は離反する。 The regulating member 98 has a guide groove 98a provided on the bottom wall 88 and a slider 98b fitted in the guide groove 98a provided on the first arm 95. The guide groove 98a is provided on the front side of the bottom wall 88, and a long groove is formed in the left-right direction that opens on the front side. The slider 98b is a guide pin having a spherical member at the tip extending from the first arm 95 toward the back side. The regulating member 98 regulates the arm 84 to rotate together with the drive shaft 92, and is restricted to the operation mainly in the left-right direction. When the drive shaft 92 rotates, the treatment child 83 approaches or separates from the lower limbs in relation to the lower limbs, and approaches or separates from each other in the relationship between the treatment children 83 paired on the left and right.

第１アーム９５は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９５ａと、屈曲部９５ａを挟んで裏側に位置する基部９５ｂ及び表側に位置する先部９５ｃと、を有している。そして、基部９５ｂが傾斜軸９３を介して駆動軸９２に支持されており、先部９５ｃが左右外側へ開いている。第１アーム９５の先部９５ｃは、上下方向に開口する孔を有するブラケット９５ｄを有している。第１アーム９５には、第２アーム９６が左右方向に回動可能として支持されている。第２アーム９６は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９６ａと、屈曲部９６ａを挟んで裏側に位置する基部９６ｂ及び表側に位置する先部９６ｃと、を有している。屈曲部９６ａの近傍には、上下方向に開口する孔を有するブラケット９６ｄを有している。第１アーム９５の先部９５ｃが有する板面と、第２アーム９６の基部９６ｂが有する板面と、が互いに対向するように、第１アーム９５と第２アーム９６が連結されている。第２アーム９６の先部９６ｃには、施療子８３が左右方向の回転軸Ａ２回りに回転可能として支持されている。施療子８３は、上下方向に複数（本実施形態では２個）設けられている。 The first arm 95 has a bent portion 95a located in the middle of the front and back directions, a base portion 95b located on the back side of the bent portion 95a, and a tip portion 95c located on the front side. The base portion 95b is supported by the drive shaft 92 via the inclined shaft 93, and the tip portion 95c is open to the left and right outside. The tip portion 95c of the first arm 95 has a bracket 95d having a hole that opens in the vertical direction. The second arm 96 is supported on the first arm 95 so as to be rotatable in the left-right direction. The second arm 96 has a bent portion 96a located in the middle of the front and back directions, a base portion 96b located on the back side of the bent portion 96a, and a tip portion 96c located on the front side. A bracket 96d having a hole that opens in the vertical direction is provided in the vicinity of the bent portion 96a. The first arm 95 and the second arm 96 are connected so that the plate surface of the tip portion 95c of the first arm 95 and the plate surface of the base portion 96b of the second arm 96 face each other. The treatment element 83 is supported on the tip 96c of the second arm 96 so as to be rotatable around the rotation axis A2 in the left-right direction. A plurality of treatment elements 83 (two in the present embodiment) are provided in the vertical direction.

第１アーム９５及び第２アーム９６が有するブラケット９５ｄ，９６ｄを上下方向に重ねた状態で、上下方向を軸方向とする回動軸Ａ３がブラケット９５ｄ，９６ｄが有する孔に挿通されている。つまり、ブラケット９５ｄ，９６ｄ及び回動軸Ａ３は、第２アーム９６を左右方向へ回動可能とする可動部９７として機能する。このようにして、第２アーム９６は、可動部９７を介して第１アーム９５に支持されている。従って、施療子８３が所定以上の力で下肢に接触したときに、第２アーム９６及び施療子８３は、例えば、図１５の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで下肢から離反する方向に動作可能であるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。また、駆動軸９２は左右方向を軸方向とし、回動軸Ａ３は上下方向を軸方向としており、その軸方向が交差している。このような構成とすることにより、駆動軸９２の回転によるアーム８４の動作と、回動軸Ａ３回りのアーム８４の動作と、の方向を左右方向に略一致させることができる。 In a state where the brackets 95d and 96d of the first arm 95 and the second arm 96 are overlapped in the vertical direction, the rotation shaft A3 having the vertical direction as the axial direction is inserted into the holes of the brackets 95d and 96d. That is, the brackets 95d and 96d and the rotation shaft A3 function as a movable portion 97 that allows the second arm 96 to rotate in the left-right direction. In this way, the second arm 96 is supported by the first arm 95 via the movable portion 97. Therefore, when the treatment child 83 comes into contact with the lower limbs with a force equal to or higher than a predetermined value, the second arm 96 and the treatment child 83 move away from the lower limbs from the position shown by the solid line in FIG. 15 to the position shown by the alternate long and short dash line. Because it is movable, it is possible to perform a good massage regardless of the difference in body size. Further, the drive shaft 92 has a left-right direction as an axial direction, and the rotation shaft A3 has a vertical direction as an axial direction, and the axial directions intersect. With such a configuration, the direction of the operation of the arm 84 due to the rotation of the drive shaft 92 and the operation of the arm 84 around the rotation shaft A3 can be substantially matched in the left-right direction.

図１５に示すとおり、アーム８４には、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢する付勢手段１００が設けられている。本実施形態では、２種類の付勢手段１００が設けられている。第１の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６の間に介在させたゴム等よりなる弾性部材１０１が設けられている。この弾性部材１０１は、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。弾性部材１０１の復元力により第２アーム９６の基部９６ｂを左右外側へ押動することで、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢している。 As shown in FIG. 15, the arm 84 is provided with an urging means 100 that urges the treatment child 83 in a direction close to the lower limbs. In this embodiment, two types of urging means 100 are provided. As the first urging means 100, an elastic member 101 made of rubber or the like interposed between the first arm 95 and the second arm 96 is provided. The elastic member 101 is on the back side of the movable portion 97 and is provided between the tip portion 95c of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96. The restoring force of the elastic member 101 pushes the base 96b of the second arm 96 outward to the left and right to urge the treatment child 83 in a direction close to the lower limbs.

第２の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６を連結する引っ張りバネ等よりなる弾性部材１０２が設けられている。本実施形態では、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の基部９５ｂと第２アーム９６の基部９６ｂを連結しているが、連結箇所はこれに限られない。例えば、弾性部材１０２は、第２アーム９６とベースフレーム８１又はフレーム８２を連結してもよい。また、前述した２種類の弾性部材１０１，１０２のうち、いずれか一方だけを設けていてもよい。 As the second urging means 100, an elastic member 102 made of a tension spring or the like connecting the first arm 95 and the second arm 96 is provided. In the present embodiment, the base portion 95b of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96 are connected to each other on the back side of the movable portion 97, but the connecting portion is not limited to this. For example, the elastic member 102 may connect the second arm 96 to the base frame 81 or the frame 82. Further, only one of the two types of elastic members 101 and 102 described above may be provided.

図１０〜図１３に示すとおり、ケース９０の表側には、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９が設けられている。すなわち、中間壁８９は、左右の施療子８３の間に設けられている。そして、施療子８３と中間壁８９の間に下肢を位置させてマッサージを行う。中間壁８９は、左右の対向面８９ａが表側から裏側に向かうにつれて左右外側に位置するよう、上方から見て略三角形に構成されている。対向面８９ａには、エアの給排気により膨張収縮するエアセル１０５が設けられている。エアセル１０５は、裏側が対向面８９ａに固定され、図１２の二点鎖線で示すとおり表側が展開するように施療子８３に向かって膨張するよう構成されていることが好ましい。施療子８３の左右内側への動作と、エアセル１０５の左右外側（施療子８３側）への膨張と、により下肢を挟持することができる。また、エアセル１０５に代えて又は加えてウレタン等よりなるクッション材（図示せず）を対向面８９ａに設けてもよい。 As shown in FIGS. 10 to 13, an intermediate wall 89 having an facing surface 89a facing the left and right treatment elements 83 is provided on the front side of the case 90. That is, the intermediate wall 89 is provided between the left and right treatment elements 83. Then, the lower limbs are positioned between the treatment child 83 and the intermediate wall 89 to perform massage. The intermediate wall 89 is formed in a substantially triangular shape when viewed from above so that the left and right facing surfaces 89a are located on the left and right outer sides from the front side to the back side. An air cell 105 that expands and contracts due to air supply and exhaust is provided on the facing surface 89a. It is preferable that the back side of the air cell 105 is fixed to the facing surface 89a and is configured to expand toward the treatment element 83 so that the front side expands as shown by the alternate long and short dash line in FIG. The lower limbs can be pinched by the movement of the treatment child 83 inward to the left and right and the expansion of the air cell 105 to the left and right outside (treatment child 83 side). Further, instead of or in addition to the air cell 105, a cushion material (not shown) made of urethane or the like may be provided on the facing surface 89a.

また、施療子８３は表裏方向に進退可能に構成されていることが好ましい。図１３に示すとおり、本実施形態では、マッサージユニット８はベースフレーム８１に対してフレーム８２が表裏方向に移動可能であり、フレーム８２を進退駆動させる進退駆動部１０６と、フレーム８２の移動をガイドするリンク１０７と、を有している。進退駆動部１０６は、エアの給排気により膨張収縮することでフレーム８２を進退駆動させるエアセルであることが好ましいが、エアセルに限られず、モータにより駆動するものであってもよい。進退駆動部１０６としてのエアセルは、ベースフレーム８１の底壁８１ａとフレーム８２の底壁８８との間に設けられており、膨張することによりフレーム８２を表側へ押動する。すなわち、エアセル１０６は施療子８３よりも裏側に設けられている。 Further, it is preferable that the treatment child 83 is configured so as to be able to advance and retreat in the front and back directions. As shown in FIG. 13, in the present embodiment, the frame 82 of the massage unit 8 can move in the front-back direction with respect to the base frame 81, and guides the movement of the advancing / retreating driving unit 106 for driving the frame 82 and the frame 82. It has a link 107 and a link 107. The advancing / retreating drive unit 106 is preferably an air cell that advances / retreats the frame 82 by expanding / contracting due to air supply / exhaust, but is not limited to the air cell and may be driven by a motor. The air cell as the advancing / retreating drive unit 106 is provided between the bottom wall 81a of the base frame 81 and the bottom wall 88 of the frame 82, and pushes the frame 82 to the front side by expanding. That is, the air cell 106 is provided on the back side of the treatment element 83.

エアセル１０６を収縮させると、フレーム８２は身体からの荷重により裏側へ後退する。ベースフレーム８１とフレーム８２を引っ張りバネ等により連結して、フレーム８２を裏側へ常時付勢していてもよい。なお、進退駆動部１０６は上述した配置に限られない。例えば、進退駆動部１０６はアーム８４に設けられていてもよい。この場合、フレーム８２ではなくアーム８４を進退させることにより、施療子８３を表裏方向に進退させることができる。 When the air cell 106 is contracted, the frame 82 retracts to the back side due to the load from the body. The base frame 81 and the frame 82 may be connected by a pulling spring or the like to constantly urge the frame 82 to the back side. The advance / retreat drive unit 106 is not limited to the above-mentioned arrangement. For example, the advance / retreat drive unit 106 may be provided on the arm 84. In this case, the treatment child 83 can be moved forward and backward in the front-back direction by moving the arm 84 forward and backward instead of the frame 82.

図１７に示すとおり、マッサージユニット８は駆動系として、マッサージユニット８を身長方向に移動させるモータＭ１と、駆動軸９２を回転させることにより施療子８３を下肢に対して近接又は離反させるモータＭ２と、中間壁８９に設けられたエアセル１０５及び／又は進退駆動部としてのエアセル１０６に対してエアを給排気する給排気装置１４と、を有しており、それぞれがプログラマブルなマイコン等よりなる制御部７に電気的に接続されて駆動制御される。モータＭ１，Ｍ２は、ブラシレスモータ又はサーボモータとすれば、モータＭ１，Ｍ２の回転速度を細かく制御することができる。 As shown in FIG. 17, the massage unit 8 has, as a drive system, a motor M1 that moves the massage unit 8 in the height direction, and a motor M2 that moves the treatment child 83 closer to or away from the lower limbs by rotating the drive shaft 92. A control unit including an air cell 105 provided on the intermediate wall 89 and / or an air supply / exhaust device 14 for supplying / exhausting air to the air cell 106 as an advancing / retreating drive unit, each of which is composed of a programmable microcomputer or the like. It is electrically connected to 7 and is driven and controlled. If the motors M1 and M2 are brushless motors or servomotors, the rotation speeds of the motors M1 and M2 can be finely controlled.

また、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接又は間接的に検出するセンサ１５，１６が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ１５，１６が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第１のセンサ１５としては、モータＭ２に設けられている。センサ１５は、モータＭ２の回転速度を検出することにより下肢から施療子８３に加わる負荷を間接的に検出する。下肢から施療子８３に加わる負荷の変化は、モータＭ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、モータＭ２の回転速度は減少する。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、モータＭ２の回転速度は増加する。 Further, sensors 15 and 16 for directly or indirectly detecting the load applied to the treatment child 83 from the lower limbs are provided. In the present embodiment, two types of sensors 15 and 16 are provided, but at least one of them may be provided. The first sensor 15 is provided in the motor M2. The sensor 15 indirectly detects the load applied to the treatment element 83 from the lower limbs by detecting the rotation speed of the motor M2. The change in the load applied to the treatment child 83 from the lower limbs appears as a change in the rotation speed of the motor M2. That is, when the treatment child 83 is further moved toward the lower limbs from the state of being in contact with the lower limbs by the rotation of the drive shaft 92, the rotation speed of the motor M2 decreases. On the other hand, when the treatment child 83 is separated from the state of being in contact with the lower limbs by the rotation of the drive shaft 92, the rotation speed of the motor M2 increases.

図１８に示すとおり、センサ１５は、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部１５ａと、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａに設けられた検出部１５ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部１５ｂと、を有している。検出部１５ａは、被検出部１５ｂを有する出力軸Ｍ２ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ２ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５箇所）把握することができる。そして、センサ１５は、所定時間内における出力軸Ｍ２ａの回転位置の変化量からモータＭ２の回転速度を検出する。 As shown in FIG. 18, the sensors 15 are provided on a plurality of (five in this embodiment) non-contact detection units 15a provided around the output shaft M2a of the motor M2, and on the output shaft M2a of the motor M2. It has a detected unit 15b made of a magnet or the like whose presence or absence is detected by the detection unit 15a. The detection unit 15a can detect the rotational position of the output shaft M2a having the detected unit 15b. More specifically, the rotation positions of the output shaft M2a can be grasped at a plurality of locations (five locations in the present embodiment). Then, the sensor 15 detects the rotation speed of the motor M2 from the amount of change in the rotation position of the output shaft M2a within a predetermined time.

図１５に示すとおり、第２のセンサ１６としては、アーム８４に設けられている。具体的には、センサ１６は、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。センサ１６は、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接的に検出する圧力センサ又は感圧センサ等により構成されている。駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、第２アーム９６は、下肢からの反力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃに近接する。従って、センサ１６が検出する圧力は大きくなる。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、第２アーム９６は、付勢手段１００の付勢力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃから離反する。従ってセンサ１６が検出する圧力は小さくなる。 As shown in FIG. 15, the second sensor 16 is provided on the arm 84. Specifically, the sensor 16 is provided between the tip portion 95c of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96. The sensor 16 is composed of a pressure sensor, a pressure sensor, or the like that directly detects the load applied to the treatment element 83 from the lower limbs. When the treatment child 83 is further moved toward the lower limbs from the state of being in contact with the lower limbs by the rotation of the drive shaft 92, the second arm 96 rotates around the rotation shaft A3 due to the reaction force from the lower limbs. The base 96b is close to the tip 95c of the first arm 95. Therefore, the pressure detected by the sensor 16 becomes large. On the other hand, when the treatment child 83 is separated from the state of being in contact with the lower limbs by the rotation of the drive shaft 92, the second arm 96 rotates about the rotation shaft A3 by the urging force of the urging means 100. The base 96b separates from the tip 95c of the first arm 95. Therefore, the pressure detected by the sensor 16 becomes smaller.

以下、マッサージユニット８の動作制御について、モータＭ２の回転速度を検出するセンサ１５に基づいて行う場合を図１９を参照して説明する。図１９はセンサ１５の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１５は、モータＭ２の回転速度について複数のレベルを検出可能である。具体的には、センサ１５によるモータＭ２の検出回転速度は、５段階のレベルが設定されており、各レベルにおいて所定の範囲を有している。レベルが高くなるに従って、モータＭ２の検出回転速度は速く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、モータＭ２の検出回転速度の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化によりモータＭ２の回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことをセンサ１５が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１５の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。 Hereinafter, a case where the operation control of the massage unit 8 is performed based on the sensor 15 that detects the rotation speed of the motor M2 will be described with reference to FIG. FIG. 19 is a diagram illustrating control of the motor M2 and the air supply / exhaust device 14 according to the detection result of the sensor 15.
The sensor 15 can detect a plurality of levels of the rotational speed of the motor M2. Specifically, the detection rotation speed of the motor M2 by the sensor 15 is set to five levels, and each level has a predetermined range. As the level increases, the detected rotation speed of the motor M2 is set higher. In the memory (not shown) of the control unit 7, the target rotation speed of the motor M2 corresponding to each level of the detected rotation speed of the motor M2 is stored. The control unit 7 controls the drive of the motor M2 so that the rotation speed of the motor M2 matches the target rotation speed, but the rotation speed of the motor M2 changes from one level to another due to a change in the load from the treated unit. When the sensor 15 detects that the rotation speed has decreased to, a target rotation speed corresponding to another level is newly set, and the rotation speed of the motor M2 is controlled to decrease. The target rotation speed is configured not only to be changed based on the detection result of the sensor 15, but also to be changed in chronological order according to a predetermined program. Therefore, it is possible to perform a good massage simulating a human hand.

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル４に対応する下限値である２６回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、モータＭ２の検出回転速度が所定値（例えば、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒）を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。 Hereinafter, a specific description will be given with an example. In the process in which the control unit 7 rotates the motor M2 in the normal direction at a target rotation speed of 28 rotations / second to perform massage, the treatment child 83 approaches the treatment unit, so that the treatment child 83 moves from the treatment unit to the treatment unit 83. When the load applied to the motor increases and the detected rotation speed of the motor M2 falls below the lower limit of 26 rotations / second corresponding to level 4, the target rotation speed is set to 23 rotations / second corresponding to level 3 and the motor is set. Drive M2. Further, when the detected rotation speed of the motor M2 decreases and falls below the lower limit of 21 rotations / second corresponding to level 3, the target rotation speed is set to 18 rotations / second corresponding to level 2 to drive the motor M2. .. Further, when the detected rotation speed of the motor M2 decreases and falls below the lower limit value of 16 rotations / second corresponding to level 2, the rotation direction of the motor M2 is reversed to separate the treatment element 83 from the treated portion. At this time, the target rotation speed is increased to 28 rotations / second corresponding to level 1. By driving the motor M2 as described above, the treatment child 83 can be slowly pushed in from the state of being in contact with the treatment portion and then quickly separated from the treatment portion, simulating a human hand. You can realize a massage with a lot of energy. When the detected rotation speed of the motor M2 falls below a predetermined value (for example, 16 rotations / sec, which is the lower limit value corresponding to level 2), the drive is temporarily driven instead of reversing the rotation direction of the motor M2. You may stop it. By operating in this way, the treatment child 83 can be slowly pushed in from the state of being in contact with the treated portion and then maintained in that state for a certain period of time, and a tasteful massage simulating a human hand can be realized. ..

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１５が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置を駆動する。 Further, when the sensor 15 detects that the load applied to the treatment element 83 from the treatment unit has increased or decreased to a predetermined value, the control unit 7 exhausts or supplies air by the air supply / exhaust device 14, and the air cell 105, Controls the operation of 106. Hereinafter, a specific description will be given with an example. In the process in which the control unit 7 rotates the motor M2 in the normal direction at a target rotation speed of 23 rotations / second to perform massage, the treatment child 83 approaches the treatment unit, so that the treatment child 83 moves from the treatment unit to the treatment unit 83. When the load applied to the motor M2 increases and the detected rotation speed of the motor M2 falls below the lower limit of 21 rotations / second corresponding to level 3, the air supply / exhaust device is driven so as to exhaust the air in the air cells 105 and 106.

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、目標回転速度を上昇させて、モータＭ２の回転速度がレベル２に対応する上限値である２０回転／秒を上回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで低下したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで上昇したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１５の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。 On the other hand, in the process in which the control unit 7 rotates the motor M2 in the normal direction and massages the target rotation speed at 18 rotations / second, the target rotation speed is increased and the rotation speed of the motor M2 corresponds to the level 2. When the upper limit of 20 rpm is exceeded, the air supply / exhaust device 14 is driven so as to supply air into the air cells 105 and 106. That is, when the sensor 15 detects that the rotation speed of the motor M2 has dropped to a predetermined speed, the control unit 7 controls the air supply / exhaust device 14 to exhaust air. Further, when the sensor 15 detects that the rotation speed of the motor M2 has increased to a predetermined speed, the control unit 7 controls the air supply / exhaust device 14 to supply air. The target for supplying and exhausting air according to the detection result of the sensor 15 may be both the air cells 105 and 106, or may be one of them.

以下、マッサージユニット８の動作制御について、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出するセンサ１６に基づいて行う場合を図２０を参照して説明する。図２０はセンサ１６の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１６は、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出可能である。具体的には、センサ１６により検出される圧力は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、検出圧力は低く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、検出圧力の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化により検出圧力が一のレベルから他のレベルに増加したことをセンサ１６が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１６の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。 Hereinafter, a case where the operation control of the massage unit 8 is performed based on the sensor 16 that detects the pressure applied to the treatment child 83 from the treatment unit will be described with reference to FIG. FIG. 20 is a diagram illustrating control of the motor M2 and the air supply / exhaust device 14 according to the detection result of the sensor 16.
The sensor 16 can detect the pressure applied to the treatment element 83 from the treated portion. Specifically, the pressure detected by the sensor 16 is set to five levels. The higher the level, the lower the detection pressure is set. The target rotation speed of the motor M2 corresponding to each level of the detected pressure is stored in the memory (not shown) of the control unit 7. The control unit 7 controls the drive of the motor M2 so that the rotation speed of the motor M2 matches the target rotation speed, but the detected pressure increases from one level to another due to a change in the load from the treated unit. When the sensor 16 detects this, a target rotation speed corresponding to another level is newly set, and the motor M2 is controlled to decrease the rotation speed. The target rotation speed is not only changed based on the detection result of the sensor 16, but is also configured to be changed in chronological order according to a predetermined program. Therefore, it is possible to perform a good massage simulating a human hand.

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル４に対応する所定値である３７ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、検出圧力が増加し、例えば、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。 Hereinafter, a specific description will be given with an example. In the process in which the control unit 7 rotates the motor M2 in the normal direction at a target rotation speed of 28 rotations / second to perform massage, the treatment child 83 approaches the treatment unit, so that the treatment child 83 moves from the treatment unit to the treatment unit 83. When the load applied to the motor increases and the pressure detected by the sensor 16 exceeds the predetermined value of 37 kpa corresponding to level 4, the target rotation speed is set to 23 rotations / second corresponding to level 3 to drive the motor M2. .. When the detected pressure further increases and exceeds the predetermined value of 38 kpa corresponding to level 3, the target rotation speed is set to 18 rotations / second corresponding to level 2 to drive the motor M2. When the detected pressure further increases and exceeds the predetermined value of 39 kpa corresponding to level 2, the rotation direction of the motor M2 is reversed to separate the treatment element 83 from the treated portion. At this time, the target rotation speed is increased to 28 rotations / second corresponding to level 1. By driving the motor M2 as described above, the treatment child 83 can be slowly pushed in from the state of being in contact with the treatment portion and then quickly separated from the treatment portion, simulating a human hand. You can realize a massage with a lot of energy. When the detected pressure increases and exceeds, for example, 39 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 2, the drive may be temporarily stopped instead of reversing the rotation direction of the motor M2. By operating in this way, the treatment child 83 can be slowly pushed in from the state of being in contact with the treated portion and then maintained in that state for a certain period of time, and a tasteful massage simulating a human hand can be realized. ..

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１６が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置１４を駆動する。 Further, when the sensor 16 detects that the load applied to the treatment element 83 from the treatment unit has increased or decreased to a predetermined value, the control unit 7 exhausts or supplies air by the air supply / exhaust device 14, and the air cell 105, Controls the operation of 106. Hereinafter, a specific description will be given with an example. In the process in which the control unit 7 rotates the motor M2 in the normal direction at a target rotation speed of 23 rotations / second to perform massage, the treatment child 83 approaches the treatment unit, so that the treatment child 83 is moved from the treatment unit to the treatment unit 83. When the load applied to the air cell 16 increases and the pressure detected by the sensor 16 exceeds 38 kpa, which is a predetermined value corresponding to the level 3, the air supply / exhaust device 14 is driven so as to exhaust the air in the air cells 105 and 106.

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部から離反することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が減少して、センサ１６による検出圧力がレベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを下回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、圧力が所定値まで増加したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、圧力が所定値まで減少したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１６の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。 On the other hand, in the process in which the control unit 7 rotates the motor M2 in the normal direction at a target rotation speed of 18 rotations / second to perform massage, the treatment child 83 separates from the treatment unit, so that the treatment child 83 is separated from the treatment unit. When the load applied to the air cell 16 decreases and the pressure detected by the sensor 16 falls below the predetermined value of 39 kpa corresponding to the level 2, the air supply / exhaust device 14 is driven so as to supply air into the air cells 105 and 106. That is, when the sensor 16 detects that the pressure has increased to a predetermined value, the control unit 7 controls the air supply / exhaust device 14 so as to exhaust the air. When the sensor 16 detects that the pressure has decreased to a predetermined value, the control unit 7 controls the air supply / exhaust device 14 to supply air. The target for supplying and exhausting air according to the detection result of the sensor 16 may be both the air cells 105 and 106, or may be one of them.

被施療部に対する施療子８３の近接度合いが同じでも、筋肉が硬直していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、筋肉が弛緩していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、モータＭ２の目標回転速度を予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更しながらマッサージを行う中で、センサ１５，１６の検出結果に応じて、マッサージ中に変化する筋肉の状態変化、又は使用者毎に異なる筋肉の硬さに応じた強さでマッサージを行うことができる。また、施療子８３の被施療部側への移動量が同じでも、使用者の体格が大きければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、使用者の体格が小さければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、どのような体格の使用者であっても同じ強さでマッサージを行うことができる。また、被施療部に対して施療子８３を過剰に作用させることがない。 Even if the degree of proximity of the treatment child 83 to the treatment part is the same, if the muscles are rigid, the load applied from the treatment part to the treatment child 83 increases, and if the muscles are relaxed, the treatment part becomes the treatment child 83. The applied load becomes smaller. Therefore, with the above-described configuration, while the massage is performed while changing the target rotation speed of the motor M2 in time series according to a predetermined program, the massage is performed according to the detection results of the sensors 15 and 16. It is possible to perform a massage with a strength corresponding to a change in muscle condition or a muscle hardness that differs for each user. Further, even if the amount of movement of the treatment child 83 to the treatment part side is the same, if the physique of the user is large, the load applied from the treatment part to the treatment child 83 is large, and if the physique of the user is small, the load from the treatment part is large. The load applied to the treatment child 83 becomes small. Therefore, with the above-described configuration, a user of any physique can perform massage with the same strength. In addition, the treatment element 83 is not excessively acted on the treated portion.

また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
このマッサージユニット８は、被施療部として上半身及び／又は臀部に適用してもよい。この場合、被施療部への無用な干渉を避けるため、中間壁８８を取り除くことが好ましい。また、マッサージユニット８を身長方向に沿って複数設けてもよい。例えば、上半身から臀部までの範囲を移動可能である中間壁８８を取り除いた第１のマッサージユニット８と、大腿部から下腿までの範囲を移動可能である中間壁８８を有する第２のマッサージユニット８と、を設けることが好ましい。また、マッサージユニット８に加えて、給排気装置１４によるエアの給排気により膨張収縮して、背中、腰、臀部、下肢等の被施療部を押圧するエアセルを有していてもよい。 Further, the massage machine 1 of the present invention is not limited to the illustrated form, and may have other forms within the scope of the present invention.
The massage unit 8 may be applied to the upper body and / or the buttocks as the treated portion. In this case, it is preferable to remove the intermediate wall 88 in order to avoid unnecessary interference with the treated portion. Further, a plurality of massage units 8 may be provided along the height direction. For example, a first massage unit 8 from which the intermediate wall 88 movable from the upper body to the buttocks has been removed, and a second massage unit having an intermediate wall 88 movable from the thigh to the lower legs. It is preferable to provide 8. Further, in addition to the massage unit 8, it may have an air cell that expands and contracts due to the air supply and exhaust by the air supply / exhaust device 14 to press the treated portion such as the back, waist, buttocks, and lower limbs.

本発明は、体格に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機に適用することができる。 The present invention can be applied to a massage unit capable of performing good massage regardless of physique and a massage machine having this massage unit.

１マッサージ機
７制御部
８マッサージユニット
１４給排気装置
１５センサ
１６センサ
８３施療子
８４アーム
８９ａ対向面
９２駆動軸
９３傾斜軸
９５第１アーム
９６第２アーム
９７可動部
９８規制部材
１００付勢手段
１０１弾性部材
１０２弾性部材
１０５エアセル
１０６エアセル（進退駆動部）
Ａ３回動軸
Ｍ１モータ
Ｍ２モータ
1 Massager 7 Control unit 8 Massage unit 14 Air supply / exhaust device 15 Sensor 16 Sensor 83 Treatment child 84 Arm 89a Opposing surface 92 Drive shaft 93 Tilt shaft 95 First arm 96 Second arm 97 Moving part 98 Regulatory member 100 Biasing means 101 Elastic member 102 Elastic member 105 Air cell 106 Air cell (advance / retreat drive unit)
A3 Rotating shaft M1 motor M2 motor

Claims

With the treatment child,
An arm that supports the treatment child and
A drive shaft that supports the arm and causes the treatment element to approach or separate from the treatment portion.
A movable part capable of moving in a direction away from the treated part when the treated child comes into contact with the treated part with a force equal to or higher than a predetermined value.
A massage unit comprising: an urging means for urging the treating child in the proximity direction.

The arm
The first arm supported by the drive shaft and
A second arm supported by the first arm via the movable portion, and
It has a rotating shaft as a movable portion that rotatably connects the second arm to the first arm.
The massage unit according to claim 1, wherein the urging means urges the rotation of the second arm in a direction in which the treating child is brought close to the treated portion.

The massage unit according to claim 2, wherein the urging means has an elastic member interposed between the first arm and the two arms.

The massage unit according to claim 2 or 3, wherein the urging means has an elastic member that pulls a base of the second arm opposite to the treatment child side.

It has an inclined shaft that is inclined with respect to the axis of the drive shaft.
The arm is supported by the drive shaft via the tilt shaft and extends toward the treated portion side.
It has a regulating member that regulates the operation of the arm due to the rotation of the drive shaft in a direction in which the axial direction of the drive shaft is the main component.
The massage unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the drive shaft and the rotation shaft are arranged so that their axial directions intersect.

The treatment child and the arm are paired with each other.
The massage unit according to any one of claims 1 to 5, wherein the treatment elements paired with each other due to rotation of the drive shaft are separated from each other.

It has a facing surface facing the treatment child
The massage unit according to any one of claims 1 to 6, wherein the treatment child is brought close to and separated from the facing surface.

The massage unit according to any one of claims 1 to 7, wherein the massage unit has an air cell that is inflatable toward the treatment child.

With the treatment child,
An arm that supports the treatment child and
A drive shaft that supports the arm and causes the treatment element to approach or separate from the treatment portion.
A motor that rotationally drives the drive shaft and
A control unit that controls the drive of the motor and
It has a sensor capable of detecting a plurality of levels of the rotational speed of the motor.
The target rotation speed of the motor corresponding to each level is stored.
When the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased from one level to another due to a change in the load from the treatment unit, the control unit newly sets a target rotation speed corresponding to the other level. A massage unit that is set and controlled so as to reduce the rotational speed of the motor.

When the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased from one level to another due to a change in the load from the treatment unit, the control unit reverses the rotation direction of the motor or the motor. The massage unit according to claim 9, wherein the massage unit is controlled so as to stop the driving of the massage unit.

The massage unit according to claim 9 or 10, wherein the motor is a brushless motor or a servo motor.

In a massage machine having the massage unit
An air cell that brings the treated child closer to the treated part by expanding,
It has an air supply / exhaust device that supplies / exhausts air to the air cell.
Claims 9 to 11, wherein when the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased or increased to a predetermined level, the control unit exhausts or supplies air by the air supply / exhaust device. The massage machine described in either.

The massage unit according to any one of claims 1 to 12, wherein the treatment child can massage the lower limbs of the user.