JP6736373B2

JP6736373B2 - Massage machine

Info

Publication number: JP6736373B2
Application number: JP2016122149A
Authority: JP
Inventors: 雄一中田; 知己長光
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2016-06-20
Filing date: 2016-06-20
Publication date: 2020-08-05
Anticipated expiration: 2036-06-20
Also published as: JP2017225513A

Description

本発明はマッサージ機に関する。 The present invention relates to a massage machine.

従来、下腿を支持する支持台部にエアセルを設けるとともに、支持台部と対向する位置に下腿の長手方向に移動可能であるローラを設けたマッサージ機が知られている（例えば、特許文献１の図２参照）。このマッサージ機は、エアセルとローラで下腿を挟持した状態でローラを移動させて、下腿にさすり揉みができるようになっている。 BACKGROUND ART Conventionally, there is known a massage machine in which an air cell is provided in a support base that supports the lower leg and a roller that is movable in the longitudinal direction of the lower leg is provided at a position facing the support base (for example, in Patent Document 1). See FIG. 2). In this massage machine, the roller is moved while the lower leg is sandwiched between the air cell and the roller, and the lower leg can be rubbed and rubbed.

特開２００４−２０２２０７号公報JP, 2004-202207, A

上記特許文献１のマッサージ機では、単にローラを下腿の長手方向に移動させる構造であるため、マッサージが単調であるという問題がある。また、常時エアセルを膨張させた状態でローラを移動させる構造であるため、マッサージが単調であるという問題がある。そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、あたかもマッサージ師が実施するような人手に似たマッサージを行うマッサージ機を提供することを目的とする。 The massage machine of Patent Document 1 described above has a problem that the massage is monotonous because it has a structure in which the roller is simply moved in the longitudinal direction of the lower leg. Further, since the structure is such that the roller is moved while the air cell is always inflated, there is a problem that the massage is monotonous. Then, this invention is made in order to eliminate the above-mentioned problem, and an object of this invention is to provide the massage machine which performs a massage similar to a hand which a masseur performs.

本発明は、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記駆動軸を回転駆動させるモータと、膨張することにより前記施療子と被施療部を近接させるエアセルと、前記エアセルに対してエアを給排気する給排気装置と、前記モータ及び前記給排気装置の駆動を制御する制御部と、被施療部から前記施療子に加わる負荷を直接又は間接的に検出するセンサと、を有し、前記負荷が所定値まで増加又は減少したことを前記センサが検出すると、前記制御部は前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことを特徴とする。
被施療部に対する施療子の近接度合いが同じでも、筋肉が硬直していれば被施療部から施療子に加わる負荷は大きくなり、筋肉が弛緩していれば被施療部から施療子に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、マッサージ中に変化する筋肉の状態変化、又は使用者毎に異なる筋肉の硬さに応じた強さでマッサージを行うことができる。
また、施療子の被施療部側への移動量が同じでも、使用者の体格が大きければ被施療部から施療子に加わる負荷は大きくなり、使用者の体格が小さければ被施療部から施療子に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、どのような体格の使用者であっても同じ強さでマッサージを行うことができる。
また、被施療部に対して施療子を過剰に作用させることがない。 The present invention relates to a treatment element, an arm that supports the treatment element, a drive shaft that supports the arm and moves the treatment element toward or away from a treated portion, and a motor that rotationally drives the drive shaft. An air cell that causes the treatment element and the treatment section to come close to each other by expansion, an air supply/exhaust device that supplies/exhausts air to/from the air cell, a control unit that controls driving of the motor and the air supply/exhaust apparatus, A sensor that directly or indirectly detects a load applied from the treatment section to the treatment element, and when the sensor detects that the load has increased or decreased to a predetermined value, the control section causes the air supply/exhaust device to operate. It is characterized in that the air is exhausted or supplied by.
Even if the degree of proximity of the treatment element to the treatment area is the same, if the muscle is rigid, the load applied to the treatment element from the treatment area is large, and if the muscle is relaxed, the load applied to the treatment element from the treatment area is large. Get smaller. Therefore, with the above-described configuration, it is possible to perform the massage with a strength according to the change in the muscle state that changes during massage or the hardness of the muscle that differs for each user.
Even if the amount of movement of the treatment element toward the treated part is the same, if the user's physique is large, the load on the treated element from the treated part will be large, and if the user's physique is small, the treated part will be moved from the treated part. The load applied to is small. Therefore, with the above-described configuration, a user of any physique can perform massage with the same strength.
Further, the treatment element does not excessively act on the treated portion.

また、前記センサは、前記モータの回転速度を検出することにより前記負荷を検出可能であり、前記モータの回転速度が所定の速度まで低下又は上昇したことを前記センサが検出すると、前記制御部は前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷の変化を、モータの回転速度の変化により間接的に検出することができる。 Further, the sensor can detect the load by detecting the rotation speed of the motor, and when the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased or increased to a predetermined speed, the control unit It is preferable that air is exhausted or supplied by the air supply/exhaust device.
With such a configuration, it is possible to indirectly detect the change in the load applied to the treatment element from the treated portion by the change in the rotation speed of the motor.

また、前記センサは、被施療部から前記施療子に加わる圧力を検出可能であり、前記圧力が所定値まで増加又は減少したことを前記センサが検出すると、前記制御部は前記給排気装置によるエアの排気又は給気を行うことが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療部から施療子に加わる負荷の変化を、圧力の変化により直接的に検出することができる。 Further, the sensor is capable of detecting the pressure applied to the treatment element from the treated portion, and when the sensor detects that the pressure has increased or decreased to a predetermined value, the control unit causes the air supply/exhaust device to supply air. It is preferable to perform exhaust or air supply.
With such a configuration, it is possible to directly detect the change in the load applied to the treatment element from the treated portion by the change in the pressure.

また、前記エアセルは、前記施療子に向かって膨張可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、モータ駆動で動作する施療子と、膨張収縮するエアセルと、による異なったマッサージ作用を、被施療部に対して対向する方向から与えることができる。 Further, it is preferable that the air cell is inflatable toward the treatment element.
With such a configuration, different massage actions by the treatment element that is driven by the motor and the inflating and contracting air cell can be applied from the direction facing the treated portion.

また、前記施療子に対向する対向面を有し、前記エアセルは前記対向面に設けられ、前記施療子は前記対向面に対して近接離反可能であり、前記施療子と前記エアセルにより被施療部を挟持可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、モータ駆動で動作する施療子と、膨張収縮するエアセルと、による異なったマッサージ作用を、被施療部に対して対向する方向から与えることができる。 Moreover, the air cell is provided on the facing surface, and the massaging element can approach and separate from the facing surface, and has a facing surface facing the massaging element. It is preferable that they can be sandwiched.
With such a configuration, different massage actions by the treatment element that is driven by the motor and the inflating and contracting air cell can be applied from the direction facing the treated portion.

また、前記エアセルは、前記施療子よりも後方に設けられており、膨張収縮することにより前記施療子を被施療部に対して進退可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子によるマッサージの強度を変更することができる。 Further, it is preferable that the air cell is provided behind the treatment element and that the treatment element can be moved back and forth with respect to the treated portion by expanding and contracting.
With such a configuration, the intensity of massage by the treatment element can be changed.

また、前記駆動軸の軸心に対して傾斜した傾斜軸を有し、前記アームは、前記傾斜軸を介して前記駆動軸に支持されているとともに、被施療部側に向かって延設されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、施療子を三次元的に動作させながら、被施療部に対して近接又は離反させることができる。 Further, the arm has an inclined shaft that is inclined with respect to the axis of the drive shaft, and the arm is supported by the drive shaft via the inclined shaft and extends toward the treated portion side. Is preferred.
With such a configuration, the treatment element can be moved toward or away from the treatment target portion while operating in three dimensions.

また、前記施療子と前記アームは対をなしており、前記駆動軸の回転により対をなす前記施療子が互いに近接離反することが好ましい。
このような構成とすることにより、対の施療子により揉みマッサージを行うことができる。 Further, it is preferable that the treatment element and the arm form a pair, and the treatment elements forming a pair move toward and away from each other by the rotation of the drive shaft.
With such a configuration, a massage massage can be performed by a pair of treatment elements.

また、前記施療子、前記アーム、前記駆動軸、前記モータ及び前記エアセルは、マッサージユニットを構成し、前記マッサージユニットは、使用者の身長方向に沿って移動可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、広範囲をマッサージできる。 Further, it is preferable that the massager, the arm, the drive shaft, the motor, and the air cell form a massage unit, and the massage unit is movable along the height direction of the user.
With such a configuration, a wide range can be massaged.

また、前記施療子は、使用者の下肢をマッサージ可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、下肢をマッサージできる。 Further, it is preferable that the massager can massage the lower limbs of the user.
With such a configuration, the lower limbs can be massaged.

また、本発明は、施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに前記施療子を被施療部に対して近接又は離反させる駆動軸と、前記駆動軸を回転駆動させるモータと、前記施療子に向かって膨張可能であるエアセルと、を有するマッサージユニットを有し、前記マッサージユニットは、使用者の身長方向に沿って移動可能であることを特徴とする。
このような構成とすることにより、モータ駆動で動作する施療子と、膨張収縮するエアセルと、による異なったマッサージ作用を被施療部に対して与えることができる。 Further, the present invention provides a treatment element, an arm that supports the treatment element, a drive shaft that supports the arm and moves the treatment element toward or away from the treated portion, and rotationally drives the drive shaft. A massage unit having a motor and an air cell that is inflatable toward the treatment element is provided, and the massage unit is movable along the height direction of the user.
With such a configuration, it is possible to give different massage effects to the treatment target portion by the treatment element that is driven by the motor and the air cells that expand and contract.

本発明によれば、あたかもマッサージ師が実施するような人手に似たマッサージを行うことができる。 According to the present invention, it is possible to perform a massage similar to a manual operation as if performed by a masseur.

本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の斜視図である。It is a perspective view of the massage machine of the standing posture which concerns on one Embodiment of this invention. 起立姿勢のマッサージ機の右側面図である。It is a right side view of the massage machine in a standing posture. リクライニング姿勢のマッサージ機の右側面図である。It is a right side view of the massage machine of a reclining posture. 椅子本体の斜視図である。It is a perspective view of a chair body. 図４に示す椅子本体の背面図である。It is a rear view of the chair main body shown in FIG. 椅子本体の斜視図である。It is a perspective view of a chair body. 図６に示す椅子本体の底面図である。It is a bottom view of the chair main body shown in FIG. 右側の第１フレームの斜視図である。It is a perspective view of the 1st frame of the right side. 右側のガイドレールの斜視図である。It is a perspective view of the right guide rail. マッサージユニットの斜視図である。It is a perspective view of a massage unit. マッサージユニットの正面図である。It is a front view of a massage unit. マッサージユニットの平面図である。It is a top view of a massage unit. フレームの斜視図である。It is a perspective view of a frame. 部品の一部を省略したフレームの斜視図である。It is a perspective view of the frame which abbreviate|omitted a part of components. 施療子及びアームの底面図である。It is a bottom view of a treatment element and an arm. 駆動軸及び傾斜軸の正面図である。It is a front view of a drive shaft and a tilt axis. マッサージ機のブロック図である。It is a block diagram of a massage machine. モータを出力軸の軸方向から見た図である。It is the figure which looked at the motor from the axial direction of the output shaft. センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。It is a figure explaining control of a motor and an air supply and exhaust device according to a detection result of a sensor. センサの検出結果に応じてモータ及び給排気装置の制御を説明する図である。It is a figure explaining control of a motor and an air supply and exhaust device according to a detection result of a sensor.

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、マッサージ機１に着座した使用者から見て、身長方向における頭部側を「上」、身長方向における足先側を「下」、身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向を「表」、身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向を「裏」、左手側を「左」、右手側を「右」と規定し、その他の場合は適宜説明するものとする。 [Overall structure of massage machine]
Hereinafter, the overall configuration of the massage machine 1 of the present invention will be described.
Note that the concept of the direction used in the following description is that the head side in the height direction is “up”, the foot side in the height direction is “down”, and the front side of the body (see For example, "face" when facing the face, chest, belly or shin side, "back" when facing the back side of the body (eg, occipital region, back, waist or calf side), "left" on the left hand side, right hand The side is defined as "right", and in other cases, it will be described as appropriate.

図１は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の斜視図である。図２は起立姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図３はリクライニング姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図４は椅子本体２の斜視図である。図５は図４に示す椅子本体２の背面図である。図６は椅子本体２の斜視図である。図７は図６に示す椅子本体２の底面図である。図８は右側の第１フレーム１０の斜視図である。図９は右側のガイドレール２６の斜視図である。なお、図６及び図７では、身体載置部２１及びバックカバー４０を省略して図示している。 FIG. 1 is a perspective view of a massage machine 1 in a standing posture according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a right side view of the massage machine 1 in the standing posture. FIG. 3 is a right side view of the massage machine 1 in the reclining posture. FIG. 4 is a perspective view of the chair body 2. FIG. 5 is a rear view of the chair body 2 shown in FIG. FIG. 6 is a perspective view of the chair body 2. FIG. 7 is a bottom view of the chair body 2 shown in FIG. FIG. 8 is a perspective view of the first frame 10 on the right side. FIG. 9 is a perspective view of the right guide rail 26. 6 and 7, the body placing portion 21 and the back cover 40 are omitted.

図１〜図３に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部４と、座部３の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト５と、を備えた椅子本体２と、椅子本体２を床面から所定の高さで支持する脚フレーム６と、椅子本体２の各種動作を制御する制御部７と、マッサージ機１の各種操作を行うコントローラＣ（図１７参照）と、を有している。椅子本体２は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。本実施形態では、座部３、背凭れ部４及びフットレスト５は一体的に構成されているが、座部３と背凭れ部４は別体として分離していてもよいし、座部３とフットレスト５は別体として分離していてもよい。椅子本体２には、揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージユニット８が設けられている。マッサージユニット８は、身長方向に沿って移動可能であり、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５まで移動可能であることが好ましい。なお、座部３の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）が設けられていてもよい。 As shown in FIGS. 1 to 3, the massage machine 1 of the present invention mainly includes a seat portion 3 on which a user sits, a backrest portion 4 provided at a rear portion of the seat portion 3 on which the user leans, and a seat. A chair body 2 provided with a footrest 5 provided on the front part of the portion 3 for supporting the user's lower limbs, a leg frame 6 supporting the chair body 2 at a predetermined height from the floor surface, and a chair body 2 And a controller C (see FIG. 17) that performs various operations of the massage machine 1. The chair body 2 functions as a body support portion that supports the body of the user. In the present embodiment, the seat portion 3, the backrest portion 4 and the footrest 5 are integrally configured, but the seat portion 3 and the backrest portion 4 may be separated as separate bodies, or may be separated from the seat portion 3. The footrest 5 may be separated as a separate body. The chair body 2 is provided with a massage unit 8 that performs a massage and/or a hit massage. The massage unit 8 is movable along the height direction, and is preferably movable from the backrest portion 4 through the seat portion 3 to the footrest 5. It should be noted that an armrest (not shown) on which the user's arm is placed may be provided on both left and right sides of the seat 3.

椅子本体２は、左右方向を軸方向とする枢軸Ａ１を介して脚フレーム６に連結されている。また、椅子本体２と脚フレーム６の間には、椅子本体２を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ９が設けられている。このアクチュエータ９は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ９が伸縮動作することにより、椅子本体２は図２に示す起立姿勢から図３に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。アクチュエータ９の駆動は制御部７により制御される。 The chair body 2 is connected to the leg frame 6 via a pivot A1 having a left-right direction as an axial direction. Further, an actuator 9 for reclining the chair body 2 in the front-back direction is provided between the chair body 2 and the leg frame 6. The actuator 9 is composed of a linear actuator that expands and contracts. When the actuator 9 expands and contracts, the chair body 2 can be stopped at any position between the standing posture shown in FIG. 2 and the reclining posture shown in FIG. The drive of the actuator 9 is controlled by the controller 7.

［椅子本体の構成］
図４〜図８に示すとおり、椅子本体２（身体支持部）は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム１０と、第１フレーム１０に固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２フレーム２０と、左右の第１フレーム１０を連結する第３フレーム３０と、マッサージユニット８を裏側から覆うバックカバー４０と、マッサージユニット８を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるフロントカバー（図示せず）と、を有している。本実施形態では、バックカバー４０は、樹脂を用いたインジェクション成形により構成されているが、樹脂を用いた真空成型により構成してもよいし、第１フレーム１０と同様に板状の金属により構成してもよい。 [Chair body configuration]
As shown in FIGS. 4 to 8, the chair body 2 (body support portion) is mainly composed of a first frame 10 made of a plate-shaped metal that makes a pair on the left and right and has a plate surface in the left-right direction, and the first frame 10. The second frame 20 made of resin fixed to the left and right and having a predetermined thickness in the left-right direction, the third frame 30 connecting the left and right first frames 10, the back cover 40 covering the massage unit 8 from the back side, and the massage unit 8 And a front cover (not shown) made of elastic material or the like for covering the front side. In the present embodiment, the back cover 40 is formed by injection molding using a resin, but may be formed by vacuum molding using a resin, or may be formed by a plate-shaped metal like the first frame 10. You may.

［第１フレームの構成］
図８に示すとおり、第１フレーム１０は、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１フレーム１０ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１フレーム１０ｂと、に分離している。上部第１フレーム１０ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第２フレーム１０ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１フレーム１０の表側は、椅子本体２に着座する使用者の身体の裏側に沿った形状となっている。 [Structure of the first frame]
As shown in FIG. 8, the first frame 10 includes an upper first frame 10a provided at a position corresponding to the backrest 4 and a lower first frame 10b provided at a position corresponding to the seat 3 and the footrest 5. , And are separated. The upper first frame 10a has a shape that slightly bulges forward at a position corresponding to the waist in a side view. The lower second frame 10b has a shape bent downward at a position corresponding to the knee in a side view. That is, the front side of the first frame 10 has a shape along the back side of the body of the user sitting on the chair body 2.

第１フレーム１０は、左右方向に板面を有する側部１１と、側部１１の表裏方向における両端部から左右方向へ延設された延設部１２と、を有している。側部１１には、側面視で略三角形の凸部又は凹部よりなるリブ１３が形成されており、第１フレーム１０の強度確保に寄与している。延設部１２は、表側から左右外側へ延設された第１延設部１２ａと、裏側から左右内側へ延設された第２延設部１２ｂと、を有している。この延設部１２は、第１フレーム１０の左右方向の強度確保に寄与している。すなわち、第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。延設部１２及びリブ１３は、単一の金属板をプレス加工することにより、まとめて形成することができる。従って、延設部１２は、側部１１の身長方向における全長に亘って形成されている。 The first frame 10 has a side portion 11 having a plate surface in the left-right direction, and an extending portion 12 extending in the left-right direction from both end portions of the side portion 11 in the front-back direction. The side portion 11 is provided with a rib 13 formed of a convex portion or a concave portion having a substantially triangular shape in a side view, which contributes to ensuring the strength of the first frame 10. The extending portion 12 has a first extending portion 12a extending from the front side to the left and right outside, and a second extending portion 12b extending from the back side to the left and right inside. The extended portion 12 contributes to ensuring the strength of the first frame 10 in the left-right direction. That is, it is possible to prevent the first frame 10 from being deformed in the left-right direction. The extended portion 12 and the rib 13 can be collectively formed by pressing a single metal plate. Therefore, the extension portion 12 is formed over the entire length of the side portion 11 in the height direction.

上述したとおり、第１フレーム１０は左右方向に板面を有する板状の金属により構成されているため、プレス加工によって容易に曲げることができ、リブ１３も容易に形成することができる。従って、椅子本体２を安価に製造できる。また、第１フレーム１０の周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減できる。また、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保できる。 As described above, since the first frame 10 is made of a plate-shaped metal having a plate surface in the left-right direction, it can be easily bent by press working, and the ribs 13 can be easily formed. Therefore, the chair body 2 can be manufactured at low cost. In addition, it is possible to reduce the number of parts without separately requiring a member (for example, an exterior panel made of resin or the like) that forms an exterior around the first frame 10. Further, it is possible to secure the strength in the direction (front-back direction) orthogonal to the left-right direction in which the weight of the user is large.

［第２フレーム（身体載置部）の構成］
図４〜図９に示すとおり、第２フレーム２０は、使用者の身体が載置される身体載置部２１と、マッサージユニット８の身長方向に沿った移動をガイドするガイドレール２６と、を有している。本実施形態では、身体載置部２１及びガイドレール２６は、樹脂により構成されているが、少なくともいずれか一方が樹脂により構成されていればよい。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。 [Configuration of Second Frame (Body Mount)]
As shown in FIGS. 4 to 9, the second frame 20 includes a body placement portion 21 on which the user's body is placed, and a guide rail 26 that guides the movement of the massage unit 8 along the height direction. Have In the present embodiment, the body placing portion 21 and the guide rail 26 are made of resin, but at least one of them may be made of resin. The resin includes various resin materials such as polypropylene (PP), acrylonitrile butadiene styrene (ABS) or chip urethane.

身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された第２部分２３ａ〜２３ｃと、を有している。図５及び図６に示すとおり、第１部分２２は、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第１部分２２は、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。図４に示すとおり、第１部分２２は、第１フレーム１０と同様に、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１部分２２ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１部分２２ｂと、に分離している。上部第１部分２２ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第１部分２２ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１部分２２の表側は、椅子本体２に着座する使用者の裏側に沿った形状である。 The body placing portion 21 has a left and right pair of first portions 22 extending in the height direction and second portions 23a to 23c extending in the left and right directions. As shown in FIGS. 5 and 6, the first portion 22 is fixed to the first extending portions 12 a of the left and right first frames 10. Specifically, the first portion 22 is screwed from the back side while being placed on the front side of the first extending portion 12a. As shown in FIG. 4, the first portion 22 is located at a position corresponding to the upper first portion 22 a provided at a position corresponding to the backrest portion 4, the seat portion 3 and the footrest 5 as in the first frame 10. It is separated into a lower first portion 22b provided. The upper first portion 22a has a shape that slightly bulges forward at a position corresponding to the waist in a side view. The lower first portion 22b has a shape bent downward at a position corresponding to the knee in a side view. That is, the front side of the first portion 22 has a shape along the back side of the user sitting on the chair body 2.

第１部分２２は、左右内側が第１延設部１２ａに固着されており、第１延設部１２ａの左右寸法よりも長寸である。すなわち、身体載置部２１は、左右方向に所定の厚みを有している。第１延設部１２ａは、側部１１の表側から左右外側へ延設されているため、左右で対をなす第１部分２２を離反して配置することができる。従って、身体載置部２１の左右寸法を大きくしなくても、身体載置部２１により身体（特に身体の側部）を安定して支持することができる。また、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。換言すると、板状の金属よりなる第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。 The left and right inner sides of the first portion 22 are fixed to the first extending portion 12a and are longer than the left and right dimensions of the first extending portion 12a. That is, the body placement portion 21 has a predetermined thickness in the left-right direction. Since the first extending portion 12a is extended from the front side of the side portion 11 to the outside on the left and right, the first portions 22 forming a pair on the left and right can be arranged apart from each other. Therefore, the body rest 21 can stably support the body (particularly the side portion of the body) without increasing the lateral dimension of the body rest 21. Further, since the second frame 20 is made of resin having a predetermined thickness in the left-right direction, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be secured. In other words, it is possible to prevent the first frame 10 made of the plate-shaped metal from being deformed in the left-right direction.

図４〜図６に示すとおり、第２部分２３ａ〜２３ｃは、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第２部分２３ａ〜２３ｃは、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。第２部分２３ａ〜２３ｃは、頭部側と脚先側に設けられている。頭部側の第２部分２３ａ，２３ｂは、背凭れ部４の上面を構成する第２部分２３ａと、背凭れ部４の前面を構成する第２部分２３ｂと、を有している。第２部分２３ａは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｂは、第１部分２２とは別体の部材であり、その外側面が第１部分２２の内側面に当接して設けられている。第２部分２３ｂは、身体（特に頭部）を支持することができる。脚先側の第２部分２３ｃは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｃは、身体（特に下肢）を支持することができる。また、第２部分２３ｃは、左右の下肢を振り分けて支持できるように、身長方向に直交する断面が凹状である凹部２４が左右で対をなして形成されている。 As shown in FIGS. 4 to 6, the second portions 23a to 23c are fixed to the first extending portions 12a of the left and right first frames 10. Specifically, the second portions 23a to 23c are screwed from the back side while being placed on the front side of the first extending portion 12a. The second portions 23a to 23c are provided on the head side and the tip side. The second portions 23a and 23b on the head side have a second portion 23a that constitutes the upper surface of the backrest portion 4 and a second portion 23b that constitutes the front surface of the backrest portion 4. The second portion 23a is configured integrally with the first portion 22. The second portion 23b is a member separate from the first portion 22, and the outer surface thereof is provided in contact with the inner surface of the first portion 22. The second portion 23b can support the body (particularly the head). The second portion 23 c on the leg tip side is configured integrally with the first portion 22. The second portion 23c can support the body (particularly the lower limbs). Further, the second portion 23c is formed with a pair of left and right recesses 24 having a concave cross section orthogonal to the height direction so that the left and right lower limbs can be distributed and supported.

左右方向に延設された第２部分２３ａ，２３ｃが第１部分２２と一体的に構成されていること、及び／又は左右方向に延設された第２部分２３ｂが第１部分２２の内側面に当接して設けられていることにより、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された頭部側及び脚先側の第２部分２３ａ〜２３ｃと、により、表裏方向に開口する開口２５が形成されている。そして、身体載置部２１に載置された身体の裏側に対して、開口２５を通じてマッサージユニット８によりマッサージを行うことができる。 The second portions 23a and 23c extending in the left-right direction are integrally configured with the first portion 22, and/or the second portion 23b extending in the left-right direction is the inner surface of the first portion 22. By being provided in contact with the first frame 10, it is possible to prevent the pair of first frames 10 arranged so as to be separated from each other in the left-right direction from inclining inward in the left-right direction or inward depending on the weight of the user. That is, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be secured. In addition, the body placing portion 21 includes a first portion 22 extending in the height direction and forming a pair on the left and right, and head-side and leg-side second portions 23a to 23c extending in the left-right direction. As a result, an opening 25 that opens in the front and back direction is formed. Then, the back side of the body placed on the body placing portion 21 can be massaged by the massage unit 8 through the opening 25.

［第２フレーム（ガイドレール）の構成］
図６及び図９に示すとおり、ガイドレール２６は、身長方向に沿って延設されており、左右の第１フレーム１０における側部１１に固着されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１の内側面に当接した状態で左右外側からネジ止めされている。ガイドレール２６は、背凭れ部４、座部３及びフットレスト５それぞれに対応する位置に設けられており、座部３及び背凭れ部４の境界近傍と、座部３及びフットレスト５の境界近傍と、には、湾曲部２６ａを有している。従って、マッサージユニット８は、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５までの間をガイドレール２６に沿って移動可能である。 [Structure of second frame (guide rail)]
As shown in FIGS. 6 and 9, the guide rail 26 extends along the height direction and is fixed to the side portions 11 of the left and right first frames 10. Specifically, the guide rail 26 is screwed from the left and right outside while being in contact with the inner surface of the side portion 11. The guide rails 26 are provided at positions corresponding to the backrest portion 4, the seat portion 3 and the footrest 5, respectively, and near the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4 and near the boundary between the seat portion 3 and the footrest 5. , Has a curved portion 26a. Therefore, the massage unit 8 can move along the guide rail 26 from the backrest portion 4 to the footrest 5 via the seat portion 3.

ガイドレール２６は、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字型に形成されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１に当接する第１壁部２６ｂと、第１壁部２６ｂの一端部から左右内側へ立設された第２壁部２６ｃと、第１壁部２６ｂの他端部から左右内側へ立設された第３壁部２６ｄと、を有している。すなわち、ガイドレール２６は、左右方向に所定の厚みを有している。図９及び図１０に示すとおり、第３壁部２６ｄの表側には、マッサージユニット８が有するピニオン８６が係合するラック２６ｆが設けられている。また、第３壁部２６ｄの裏側は、マッサージユニット８が有するガイドローラ８７が転動する転動面となっている。すなわち、ピニオン８６とガイドローラ８７により第３壁部２６ｄを挟持している。マッサージユニット８は、ピニオン８６が回転すると身長方向に沿って移動することができる。 The guide rail 26 has a cross section that is orthogonal to the height direction and is formed in a substantially U-shape that opens inward in the left and right directions. Specifically, the guide rail 26 includes a first wall portion 26b that comes into contact with the side portion 11, a second wall portion 26c that is erected from one end of the first wall portion 26b to the inside of the left and right, and a first wall portion. 26b, and a third wall portion 26d that is erected from the other end portion to the inside of the left and right sides. That is, the guide rail 26 has a predetermined thickness in the left-right direction. As shown in FIGS. 9 and 10, a rack 26f with which the pinion 86 of the massage unit 8 is engaged is provided on the front side of the third wall portion 26d. The back side of the third wall portion 26d is a rolling surface on which the guide roller 87 of the massage unit 8 rolls. That is, the pinion 86 and the guide roller 87 sandwich the third wall portion 26d. The massage unit 8 can move along the height direction when the pinion 86 rotates.

上述したとおり、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、板状の金属よりなる第１フレーム１０と樹脂よりなる第２フレーム２０を組み合わせて椅子本体２を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来の椅子本体（のフレーム）に比べて軽量化することができる。また、第２フレーム２０を第１フレーム１０にネジ止めしているため、溶接作業を削減できる。 As described above, since the second frame 20 is made of resin having a predetermined thickness in the left-right direction, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be secured. In addition, since the chair body 2 is configured by combining the first frame 10 made of a plate-shaped metal and the second frame 20 made of resin, compared with the conventional chair body (frame) in which metal pipe materials are combined. It can be made lighter. Further, since the second frame 20 is screwed to the first frame 10, welding work can be reduced.

［第３フレームの構成］
図６及び図７に示すとおり、椅子本体２は、左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０を有している。第３フレーム３０は、第１フレーム１０と同様に板状の金属より構成されており、左右の第１フレーム１０同士を連結している。第３フレーム３０は、身長方向に複数設けられており、具体的には、背凭れ部４に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に１つ、フットレスト５に対応する位置に１つ、座部３と背凭れ部４の境界近傍に１つ設けられている。背凭れ部４、座部３及びフットレスト５に対応する位置の第３フレーム３０ａは、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めにより固着されている。座部３と背凭れ部４の境界に対応する位置の第３フレーム３０ｂは、第１フレーム１０の側部１１及び第１延設部１２ａに左右外側及び上側からネジ止めにより固着されており、上部第１フレーム１０ａと下部第１フレーム１０ｂを連結している。この第３フレーム３０ｂの左右外側には、椅子本体２と脚フレーム６を連結する枢軸Ａ１が設けられている。また、第３フレーム３０ｂの裏側であって左右略中央には、アクチュエータ９を連結するブラケット３１が設けられている。 [Structure of third frame]
As shown in FIGS. 6 and 7, the chair main body 2 has a third frame 30 that extends from the first frame 10 on the left side to the first frame 10 on the right side. The third frame 30 is made of a plate-shaped metal like the first frame 10, and connects the left and right first frames 10 to each other. A plurality of third frames 30 are provided in the height direction. Specifically, two third frames 30 are provided at a position corresponding to the backrest part 4, one at a position corresponding to the seat part 3, and a position corresponding to the footrest 5. One is provided near the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4. The third frame 30a at a position corresponding to the backrest part 4, the seat part 3 and the footrest 5 is fixed to the second extending part 12b of the first frame 10 from the back side by screwing. The third frame 30b at a position corresponding to the boundary between the seat portion 3 and the backrest portion 4 is fixed to the side portion 11 and the first extending portion 12a of the first frame 10 from the left and right outer sides and the upper side by screwing, The upper first frame 10a and the lower first frame 10b are connected. A pivot A1 that connects the chair body 2 and the leg frame 6 is provided on the left and right outer sides of the third frame 30b. Further, a bracket 31 for connecting the actuator 9 is provided on the back side of the third frame 30b and substantially in the center of the left and right.

左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０により、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。バックカバー４０は、第１フレーム１０及び第３フレーム３０に固着されている。具体的には、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めされるとともに、第３フレーム３０に裏側からネジ止めされている。バックカバー４０により、マッサージユニット８を裏側から覆うことができる。 Due to the third frame 30 that extends from the first frame 10 on the left side to the first frame 10 on the right side, the pair of first frames 10 that are arranged apart from each other in the left-right direction are left-right inner side or left-right inner side depending on the weight of the user. It can be prevented from leaning outward. That is, the strength of the chair body 2 in the left-right direction can be secured. The back cover 40 is fixed to the first frame 10 and the third frame 30. Specifically, the second extended portion 12b of the first frame 10 is screwed from the back side and the third frame 30 is screwed from the back side. The massage unit 8 can be covered from the back side by the back cover 40.

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。なお、本実施形態のマッサージユニット８は、使用者の下肢をマッサージするのに適した構造であるため、下肢を被施療部とする場合を例示して説明するが、被施療部として下肢に代えて他の部位とすることも当然可能である。
図１０はマッサージユニット８の斜視図である。図１１はマッサージユニット８の正面図である。図１２はマッサージユニット８の平面図である。図１３はフレーム８２の斜視図である。図１４は部品の一部を省略したフレーム８２の斜視図である。図１５は施療子８３及びアーム８４の底面図である。図１６は駆動軸９２及び傾斜軸９３の正面図である。図１７はマッサージ機１のブロック図である。図１８はモータＭ２を出力軸Ｍ２ａの軸方向から見た図である。 [Massage unit configuration]
Hereinafter, the configuration of the massage unit 8 will be described. Since the massage unit 8 of the present embodiment has a structure suitable for massaging the lower limbs of the user, the case where the lower limbs are used as the treated portion will be described as an example. Of course, it is also possible to use other parts.
FIG. 10 is a perspective view of the massage unit 8. FIG. 11 is a front view of the massage unit 8. FIG. 12 is a plan view of the massage unit 8. FIG. 13 is a perspective view of the frame 82. FIG. 14 is a perspective view of the frame 82 with some parts omitted. FIG. 15 is a bottom view of the treatment element 83 and the arm 84. FIG. 16 is a front view of the drive shaft 92 and the tilt shaft 93. FIG. 17 is a block diagram of the massage machine 1. FIG. 18 is a diagram of the motor M2 viewed from the axial direction of the output shaft M2a.

マッサージユニット８は主として、ベースフレーム８１と、ベースフレーム８１に支持されたフレーム８２と、施療子８３と、施療子８３を支持する左右で対をなすアーム８４と、アーム８４を駆動させる駆動機構８５と、を有している。また、マッサージユニット８は、前述した制御部７によって動作が制御される。 The massage unit 8 mainly includes a base frame 81, a frame 82 supported by the base frame 81, a treatment element 83, a pair of left and right arms 84 that support the treatment element 83, and a drive mechanism 85 that drives the arm 84. And have. The operation of the massage unit 8 is controlled by the control unit 7 described above.

図１０〜図１２に示すとおり、ベースフレーム８１は、底壁８１ａと、底壁８１ａの左右両側から表側に向かって立設された側壁８１ｂと、底壁８１ａの下側から表側に向かって立設された下壁８１ｃと、底壁８１ａの上側から表側に向かって立設された上壁８１ｄと、を有しており、表側が開口した箱型をなしている。ベースフレーム８１の側壁８１ｂには、ガイドレール２６が有するラック２６ｆに噛合するピニオン８６と、ガイドレール２６内を走行するガイドローラ８７と、が設けられている。ピニオン８６及びガイドローラ８７は、上下方向に所定距離を空けて複数（本実施形態では２個）設けられている。下側のピニオン８６は、モータ（昇降モータ）Ｍ１に連結されており、モータＭ１の駆動により回転駆動される。 As shown in FIGS. 10 to 12, the base frame 81 includes a bottom wall 81a, side walls 81b erected from the left and right sides of the bottom wall 81a toward the front side, and a bottom wall 81a from the lower side toward the front side. It has a lower wall 81c that is provided and an upper wall 81d that is erected from the upper side of the bottom wall 81a toward the front side, and has a box shape with the front side open. The side wall 81 b of the base frame 81 is provided with a pinion 86 that meshes with the rack 26 f of the guide rail 26 and a guide roller 87 that travels in the guide rail 26. A plurality of pinions 86 and guide rollers 87 (two in this embodiment) are provided at a predetermined distance in the vertical direction. The lower pinion 86 is connected to a motor (elevating motor) M1 and is rotationally driven by driving the motor M1.

図１２〜図１４に示すとおり、箱形のベースフレーム８１の内部には、フレーム８２が設けられている。フレーム８２は、ベースフレーム８１の底壁８１ａに対向する面を有する底壁８８と、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９と、を有している。底壁８８の表側には、駆動機構８５を収容するケース９０が設けられている。駆動機構８５は、モータ（マッサージモータ）Ｍ２と、モータＭ２の駆動力を減速して伝達するウォームギヤ等よりなる減速器９１と、減速器９１を介してモータＭ２に連結された左右方向を軸方向とする駆動軸９２と、を有している。駆動軸９２の左右両端には、駆動軸９２の軸心９２ａに対して傾斜した傾斜軸９３が設けられている。図１６に示すとおり、左右の傾斜軸９３は、表側から見て略ハの字となるように軸方向が交差している。傾斜軸９３には、ベアリング９４を介してアーム８４（後述する第１アーム９５）が回動可能に支持されている。 As shown in FIGS. 12 to 14, a frame 82 is provided inside the box-shaped base frame 81. The frame 82 has a bottom wall 88 having a surface facing the bottom wall 81 a of the base frame 81, and an intermediate wall 89 having a facing surface 89 a facing the left and right treatment elements 83. A case 90 that accommodates the drive mechanism 85 is provided on the front side of the bottom wall 88. The drive mechanism 85 includes a motor (massage motor) M2, a speed reducer 91 including a worm gear or the like for decelerating and transmitting the driving force of the motor M2, and an axial direction in the left-right direction connected to the motor M2 via the speed reducer 91. And a drive shaft 92. At the left and right ends of the drive shaft 92, inclined shafts 93 that are inclined with respect to the shaft center 92a of the drive shaft 92 are provided. As shown in FIG. 16, the left and right inclined shafts 93 intersect each other in the axial direction so as to have a substantially C shape when viewed from the front side. An arm 84 (a first arm 95 described later) is rotatably supported on the tilt shaft 93 via a bearing 94.

図１３〜図１５に示すとおり、アーム８４は左右で対をなしており、傾斜軸９３に回動可能に支持された第１アーム９５と、第１アーム９５に可動部９７を介して支持された第２アーム９６と、により構成されている。これらのアーム８４は、略左右方向に板面を有する鉄板等よりなる板材により構成されており、表側に向かって延設されている。アーム８４は、傾斜軸９３に支持されているため、駆動軸９２が回転すると三次元的に回動することとなる。また、アーム８４の動作を規制する規制部材９８が設けられている。 As shown in FIGS. 13 to 15, the arms 84 form a pair on the left and right, and are supported by the first arm 95 rotatably supported by the tilt shaft 93 and the first arm 95 via the movable portion 97. And a second arm 96. These arms 84 are made of a plate material such as an iron plate having a plate surface in the substantially left-right direction, and extend toward the front side. Since the arm 84 is supported by the tilt shaft 93, it rotates three-dimensionally when the drive shaft 92 rotates. Further, a regulating member 98 for regulating the operation of the arm 84 is provided.

規制部材９８は、底壁８８に設けられたガイド溝９８ａと、第１アーム９５に設けられたガイド溝９８ａに嵌合するスライダ９８ｂと、を有している。ガイド溝９８ａは、底壁８８の表側に設けられており、表側に開口した左右方向に長寸の溝が形成されている。スライダ９８ｂは、第１アーム９５から裏側に向かって延設された先端に球状部材を有するガイドピンである。規制部材９８によりアーム８４は、駆動軸９２との共回りが規制され、左右方向を主成分とする動作に規制される。駆動軸９２が回転すると、下肢との関係では施療子８３は下肢に対して近接又は離反し、左右で対をなす施療子８３同士の関係では互いに近接又は離反する。 The regulating member 98 has a guide groove 98a provided in the bottom wall 88 and a slider 98b fitted in the guide groove 98a provided in the first arm 95. The guide groove 98a is provided on the front side of the bottom wall 88, and a long groove is formed in the left-right direction that opens to the front side. The slider 98b is a guide pin having a spherical member at the tip extending from the first arm 95 toward the back side. The restricting member 98 restricts the arm 84 from rotating together with the drive shaft 92, and restricts the operation mainly in the left-right direction. When the drive shaft 92 rotates, the treatment element 83 approaches or separates from the lower limb in relation to the lower limbs, and approaches or separates from each other in relation to the treatment elements 83 forming a pair on the left and right.

第１アーム９５は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９５ａと、屈曲部９５ａを挟んで裏側に位置する基部９５ｂ及び表側に位置する先部９５ｃと、を有している。そして、基部９５ｂが傾斜軸９３を介して駆動軸９２に支持されており、先部９５ｃが左右外側へ開いている。第１アーム９５の先部９５ｃは、上下方向に開口する孔を有するブラケット９５ｄを有している。第１アーム９５には、第２アーム９６が左右方向に回動可能として支持されている。第２アーム９６は、表裏方向における中途部に位置する屈曲部９６ａと、屈曲部９６ａを挟んで裏側に位置する基部９６ｂ及び表側に位置する先部９６ｃと、を有している。屈曲部９６ａの近傍には、上下方向に開口する孔を有するブラケット９６ｄを有している。第１アーム９５の先部９５ｃが有する板面と、第２アーム９６の基部９６ｂが有する板面と、が互いに対向するように、第１アーム９５と第２アーム９６が連結されている。第２アーム９６の先部９６ｃには、施療子８３が左右方向の回転軸Ａ２回りに回転可能として支持されている。施療子８３は、上下方向に複数（本実施形態では２個）設けられている。 The first arm 95 has a bent portion 95a located in the middle in the front-back direction, a base portion 95b located on the back side and a front portion 95c located on the front side with the bent portion 95a interposed therebetween. The base portion 95b is supported by the drive shaft 92 via the inclined shaft 93, and the tip portion 95c is opened to the left and right outside. The tip portion 95c of the first arm 95 has a bracket 95d having a hole that opens in the vertical direction. A second arm 96 is supported on the first arm 95 so as to be rotatable in the left-right direction. The second arm 96 has a bent portion 96a located at a midway portion in the front-back direction, a base portion 96b located on the back side and a tip portion 96c located on the front side, with the bent portion 96a interposed therebetween. A bracket 96d having a hole that opens in the vertical direction is provided near the bent portion 96a. The first arm 95 and the second arm 96 are connected so that the plate surface of the tip portion 95c of the first arm 95 and the plate surface of the base portion 96b of the second arm 96 face each other. The treatment element 83 is supported by the tip portion 96c of the second arm 96 so as to be rotatable about the rotation axis A2 in the left-right direction. A plurality of treatment elements 83 (two in the present embodiment) are provided in the vertical direction.

第１アーム９５及び第２アーム９６が有するブラケット９５ｄ，９６ｄを上下方向に重ねた状態で、上下方向を軸方向とする回動軸Ａ３がブラケット９５ｄ，９６ｄが有する孔に挿通されている。つまり、ブラケット９５ｄ，９６ｄ及び回動軸Ａ３は、第２アーム９６を左右方向へ回動可能とする可動部９７として機能する。このようにして、第２アーム９６は、可動部９７を介して第１アーム９５に支持されている。従って、施療子８３が所定以上の力で下肢に接触したときに、第２アーム９６及び施療子８３は、例えば、図１５の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで下肢から離反する方向に動作可能であるため、体格差に関わらず良好な揉みマッサージを行うことができる。また、駆動軸９２は左右方向を軸方向とし、回動軸Ａ３は上下方向を軸方向としており、その軸方向が交差している。このような構成とすることにより、駆動軸９２の回転によるアーム８４の動作と、回動軸Ａ３回りのアーム８４の動作と、の方向を左右方向に略一致させることができる。 In the state where the brackets 95d and 96d of the first arm 95 and the second arm 96 are vertically stacked, the rotation axis A3 having the vertical direction as the axial direction is inserted into the holes of the brackets 95d and 96d. That is, the brackets 95d and 96d and the rotation axis A3 function as a movable portion 97 that allows the second arm 96 to rotate in the left-right direction. In this way, the second arm 96 is supported by the first arm 95 via the movable portion 97. Therefore, when the treatment element 83 comes into contact with the lower limb with a predetermined force or more, the second arm 96 and the treatment element 83 are separated from the lower limb from the position indicated by the solid line in FIG. 15 to the position indicated by the alternate long and two short dashes line, for example. Since it is capable of moving, good massage can be performed regardless of the difference in physique. The drive shaft 92 has a horizontal direction as an axial direction, and the rotating shaft A3 has a vertical direction as an axial direction, and the axial directions intersect. With such a configuration, the directions of the operation of the arm 84 due to the rotation of the drive shaft 92 and the operation of the arm 84 around the rotation axis A3 can be substantially aligned in the left-right direction.

図１５に示すとおり、アーム８４には、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢する付勢手段１００が設けられている。本実施形態では、２種類の付勢手段１００が設けられている。第１の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６の間に介在させたゴム等よりなる弾性部材１０１が設けられている。この弾性部材１０１は、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。弾性部材１０１の復元力により第２アーム９６の基部９６ｂを左右外側へ押動することで、施療子８３を下肢に対して近接する方向に付勢している。 As shown in FIG. 15, the arm 84 is provided with a biasing means 100 that biases the treatment element 83 in a direction of approaching the lower limb. In this embodiment, two types of biasing means 100 are provided. As the first biasing means 100, an elastic member 101 made of rubber or the like is provided between the first arm 95 and the second arm 96. The elastic member 101 is provided on the back side of the movable portion 97, and is provided between the tip portion 95c of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96. The restoring force of the elastic member 101 pushes the base portion 96b of the second arm 96 outward in the left and right directions, thereby urging the treatment element 83 in the direction of approaching the lower limb.

第２の付勢手段１００として、第１アーム９５と第２アーム９６を連結する引っ張りバネ等よりなる弾性部材１０２が設けられている。本実施形態では、可動部９７よりも裏側であって、第１アーム９５の基部９５ｂと第２アーム９６の基部９６ｂを連結しているが、連結箇所はこれに限られない。例えば、弾性部材１０２は、第２アーム９６とベースフレーム８１又はフレーム８２を連結してもよい。また、前述した２種類の弾性部材１０１，１０２のうち、いずれか一方だけを設けていてもよい。 As the second biasing means 100, an elastic member 102 including a tension spring or the like that connects the first arm 95 and the second arm 96 is provided. In the present embodiment, the base portion 95b of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96 are connected on the back side of the movable portion 97, but the connection location is not limited to this. For example, the elastic member 102 may connect the second arm 96 and the base frame 81 or the frame 82. Further, only one of the two types of elastic members 101 and 102 described above may be provided.

図１０〜図１３に示すとおり、ケース９０の表側には、左右の施療子８３に対向する対向面８９ａを有する中間壁８９が設けられている。すなわち、中間壁８９は、左右の施療子８３の間に設けられている。そして、施療子８３と中間壁８９の間に下肢を位置させてマッサージを行う。中間壁８９は、左右の対向面８９ａが表側から裏側に向かうにつれて左右外側に位置するよう、上方から見て略三角形に構成されている。対向面８９ａには、エアの給排気により膨張収縮するエアセル１０５が設けられている。エアセル１０５は、裏側が対向面８９ａに固定され、図１２の二点鎖線で示すとおり表側が展開するように施療子８３に向かって膨張するよう構成されていることが好ましい。施療子８３の左右内側への動作と、エアセル１０５の左右外側（施療子８３側）への膨張と、により下肢を挟持することができる。また、エアセル１０５に代えて又は加えてウレタン等よりなるクッション材（図示せず）を対向面８９ａに設けてもよい。 As shown in FIGS. 10 to 13, on the front side of the case 90, an intermediate wall 89 having a facing surface 89 a facing the left and right treatment elements 83 is provided. That is, the intermediate wall 89 is provided between the left and right treatment elements 83. Then, the lower limb is positioned between the treatment element 83 and the intermediate wall 89 to perform massage. The intermediate wall 89 is formed in a substantially triangular shape as viewed from above so that the left and right facing surfaces 89a are located on the left and right outer sides from the front side to the back side. An air cell 105, which expands and contracts due to air supply and exhaust, is provided on the facing surface 89a. It is preferable that the back side of the air cell 105 is fixed to the facing surface 89a, and the air cell 105 is configured to expand toward the treatment element 83 so that the front side of the air cell 105 expands as shown by the chain double-dashed line in FIG. The lower limbs can be clamped by the action of the treatment element 83 to the inside of the left and right and the expansion of the air cell 105 to the outside of the left and right (the treatment element 83 side). Further, instead of or in addition to the air cell 105, a cushion material (not shown) made of urethane or the like may be provided on the facing surface 89a.

また、施療子８３は表裏方向に進退可能に構成されていることが好ましい。図１３に示すとおり、本実施形態では、マッサージユニット８はベースフレーム８１に対してフレーム８２が表裏方向に移動可能であり、フレーム８２を進退駆動させる進退駆動部１０６と、フレーム８２の移動をガイドするリンク１０７と、を有している。進退駆動部１０６は、エアの給排気により膨張収縮することでフレーム８２を進退駆動させるエアセルであることが好ましいが、エアセルに限られず、モータにより駆動するものであってもよい。進退駆動部１０６としてのエアセルは、ベースフレーム８１の底壁８１ａとフレーム８２の底壁８８との間に設けられており、膨張することによりフレーム８２を表側へ押動する。すなわち、エアセル１０６は施療子８３よりも裏側に設けられている。 Further, it is preferable that the treatment element 83 is configured to be able to move back and forth in the front-back direction. As shown in FIG. 13, in the present embodiment, in the massage unit 8, the frame 82 is movable in the front-back direction with respect to the base frame 81, and the advancing/retreating drive unit 106 for driving the frame 82 forward/backward and the movement of the frame 82 are guided. And a link 107 to do so. The advancing/retreating drive unit 106 is preferably an air cell that drives the frame 82 to advance/retreat by expanding/contracting due to air supply/exhaust, but is not limited to the air cell, and may be driven by a motor. The air cell as the advancing/retreating drive unit 106 is provided between the bottom wall 81a of the base frame 81 and the bottom wall 88 of the frame 82, and pushes the frame 82 toward the front side by expanding. That is, the air cell 106 is provided on the back side of the treatment element 83.

エアセル１０６を収縮させると、フレーム８２は身体からの荷重により裏側へ後退する。ベースフレーム８１とフレーム８２を引っ張りバネ等により連結して、フレーム８２を裏側へ常時付勢していてもよい。なお、進退駆動部１０６は上述した配置に限られない。例えば、進退駆動部１０６はアーム８４に設けられていてもよい。この場合、フレーム８２ではなくアーム８４を進退させることにより、施療子８３を表裏方向に進退させることができる。 When the air cell 106 is contracted, the frame 82 retracts to the back side due to the load from the body. The base frame 81 and the frame 82 may be connected by a tension spring or the like to constantly urge the frame 82 to the back side. The advancing/retreating drive unit 106 is not limited to the arrangement described above. For example, the advancing/retreating drive unit 106 may be provided on the arm 84. In this case, by moving the arm 84 instead of the frame 82, the treatment element 83 can be moved forward and backward.

図１７に示すとおり、マッサージユニット８は駆動系として、マッサージユニット８を身長方向に移動させるモータＭ１と、駆動軸９２を回転させることにより施療子８３を下肢に対して近接又は離反させるモータＭ２と、中間壁８９に設けられたエアセル１０５及び／又は進退駆動部としてのエアセル１０６に対してエアを給排気する給排気装置１４と、を有しており、それぞれがプログラマブルなマイコン等よりなる制御部７に電気的に接続されて駆動制御される。モータＭ１，Ｍ２は、ブラシレスモータ又はサーボモータとすれば、モータＭ１，Ｍ２の回転速度を細かく制御することができる。 As shown in FIG. 17, the massage unit 8 includes, as a drive system, a motor M1 for moving the massage unit 8 in the height direction, and a motor M2 for rotating the drive shaft 92 to move the treatment element 83 toward or away from the lower limb. , A supply/exhaust device 14 for supplying/exhausting air to/from the air cell 105 provided on the intermediate wall 89 and/or the air cell 106 as a forward/backward drive unit, each of which is a control unit including a programmable microcomputer or the like. 7 is electrically connected to drive control. If the motors M1 and M2 are brushless motors or servomotors, the rotation speeds of the motors M1 and M2 can be finely controlled.

また、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接又は間接的に検出するセンサ１５，１６が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ１５，１６が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第１のセンサ１５としては、モータＭ２に設けられている。センサ１５は、モータＭ２の回転速度を検出することにより下肢から施療子８３に加わる負荷を間接的に検出する。下肢から施療子８３に加わる負荷の変化は、モータＭ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、モータＭ２の回転速度は減少する。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、モータＭ２の回転速度は増加する。 Further, sensors 15 and 16 that directly or indirectly detect the load applied to the treatment element 83 from the lower limbs are provided. In the present embodiment, two types of sensors 15 and 16 are provided, but at least one of them may be provided. The first sensor 15 is provided in the motor M2. The sensor 15 indirectly detects the load applied to the treatment element 83 from the lower limb by detecting the rotation speed of the motor M2. The change in the load applied to the treatment element 83 from the lower limb appears as a change in the rotation speed of the motor M2. That is, when the treatment element 83 is further moved to the lower limb side from the state in which the treatment element 83 is in contact with the lower limb by the rotation of the drive shaft 92, the rotation speed of the motor M2 decreases. On the other hand, when the treatment element 83 is separated from the state of contacting the lower limb by the rotation of the drive shaft 92, the rotation speed of the motor M2 increases.

図１８に示すとおり、センサ１５は、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部１５ａと、モータＭ２の出力軸Ｍ２ａに設けられた検出部１５ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部１５ｂと、を有している。検出部１５ａは、被検出部１５ｂを有する出力軸Ｍ２ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ２ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５箇所）把握することができる。そして、センサ１５は、所定時間内における出力軸Ｍ２ａの回転位置の変化量からモータＭ２の回転速度を検出する。 As shown in FIG. 18, the sensor 15 is provided on a plurality of (five in the present embodiment) non-contact type detection units 15a provided around the output shaft M2a of the motor M2, and on the output shaft M2a of the motor M2. And a detected portion 15b made of a magnet or the like whose presence is detected by the detection portion 15a. The detection unit 15a can detect the rotational position of the output shaft M2a having the detected unit 15b. More specifically, the rotational position of the output shaft M2a can be grasped at a plurality of locations (five locations in this embodiment). Then, the sensor 15 detects the rotation speed of the motor M2 from the amount of change in the rotation position of the output shaft M2a within a predetermined time.

図１５に示すとおり、第２のセンサ１６としては、アーム８４に設けられている。具体的には、センサ１６は、第１アーム９５の先部９５ｃと第２アーム９６の基部９６ｂの間に設けられている。センサ１６は、下肢から施療子８３に加わる負荷を直接的に検出する圧力センサ又は感圧センサ等により構成されている。駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から更に下肢側へ移動させていくと、第２アーム９６は、下肢からの反力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃに近接する。従って、センサ１６が検出する圧力は大きくなる。一方、駆動軸９２の回転により施療子８３を下肢に当接した状態から離反させていくと、第２アーム９６は、付勢手段１００の付勢力により回動軸Ａ３を中心として回動し、基部９６ｂが第１アーム９５の先部９５ｃから離反する。従ってセンサ１６が検出する圧力は小さくなる。 As shown in FIG. 15, the second sensor 16 is provided on the arm 84. Specifically, the sensor 16 is provided between the tip portion 95c of the first arm 95 and the base portion 96b of the second arm 96. The sensor 16 is configured by a pressure sensor or a pressure sensitive sensor that directly detects a load applied to the treatment element 83 from the lower limb. When the treatment element 83 is moved further to the lower limb side by the rotation of the drive shaft 92, the second arm 96 rotates about the rotation axis A3 by the reaction force from the lower limb, The base portion 96b is close to the tip portion 95c of the first arm 95. Therefore, the pressure detected by the sensor 16 increases. On the other hand, when the treatment element 83 is separated from the state of contacting the lower limb by the rotation of the drive shaft 92, the second arm 96 rotates about the rotation axis A3 by the urging force of the urging means 100, The base portion 96b is separated from the tip portion 95c of the first arm 95. Therefore, the pressure detected by the sensor 16 becomes small.

以下、マッサージユニット８の動作制御について、モータＭ２の回転速度を検出するセンサ１５に基づいて行う場合を図１９を参照して説明する。図１９はセンサ１５の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１５は、モータＭ２の回転速度について複数のレベルを検出可能である。具体的には、センサ１５によるモータＭ２の検出回転速度は、５段階のレベルが設定されており、各レベルにおいて所定の範囲を有している。レベルが高くなるに従って、モータＭ２の検出回転速度は速く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、モータＭ２の検出回転速度の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化によりモータＭ２の回転速度が一のレベルから他のレベルに低下したことをセンサ１５が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１５の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。 Hereinafter, a case where the operation control of the massage unit 8 is performed based on the sensor 15 that detects the rotation speed of the motor M2 will be described with reference to FIG. FIG. 19 is a diagram illustrating control of the motor M2 and the air supply/exhaust device 14 according to the detection result of the sensor 15.
The sensor 15 can detect a plurality of levels of the rotation speed of the motor M2. Specifically, the detection rotation speed of the motor M2 by the sensor 15 is set to five levels, and each level has a predetermined range. As the level increases, the detected rotation speed of the motor M2 is set higher. The target rotation speed of the motor M2 corresponding to each level of the detected rotation speed of the motor M2 is stored in a memory (not shown) included in the control unit 7. The control unit 7 controls the drive of the motor M2 so that the rotation speed of the motor M2 matches the target rotation speed, but the rotation speed of the motor M2 changes from one level to another level due to a change in the load from the treated portion. When the sensor 15 detects that the rotation speed has decreased to 1, the target rotation speed corresponding to another level is newly set, and the rotation speed of the motor M2 is controlled to be decreased. The target rotation speed is configured not only to be changed based on the detection result of the sensor 15 but also to be changed in time series according to a predetermined program. Therefore, a good massage simulating a human hand can be performed.

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル４に対応する下限値である２６回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更にモータＭ２の検出回転速度が低下し、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、モータＭ２の検出回転速度が所定値（例えば、レベル２に対応する下限値である１６回転／秒）を下回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。 Hereinafter, an example will be specifically described. During the process in which the control unit 7 performs the massage by rotating the motor M2 in the forward direction at the target rotation speed of 28 rotations/second, the treatment element 83 comes close to the treatment section, so that the treatment section 83 moves from the treatment section to the treatment element 83. When the load applied to the motor increases and the detected rotation speed of the motor M2 falls below the lower limit value of 26 rotations/second corresponding to level 4, the target rotation speed is set to 23 rotations/second corresponding to level 3 and the motor is set. Drive M2. When the detected rotation speed of the motor M2 further decreases and falls below the lower limit of 21 rotations/second corresponding to level 3, the target rotation speed is set to 18 rotations/second corresponding to level 2 and the motor M2 is driven. .. When the detected rotation speed of the motor M2 further decreases and falls below the lower limit of 16 rotations/second corresponding to level 2, the rotation direction of the motor M2 is reversed to separate the treatment element 83 from the treatment target portion. At this time, the target rotation speed is increased to 28 rotations/second corresponding to level 1. By driving the motor M2 as described above, the treatment element 83 can be pushed in slowly from the state of being in contact with the treated portion, and then quickly separated from the treated portion. It is possible to realize a certain massage. When the detected rotation speed of the motor M2 falls below a predetermined value (for example, 16 rotations/second which is the lower limit value corresponding to level 2), the driving is temporarily performed instead of reversing the rotation direction of the motor M2. It may be stopped. By operating in this manner, the treatment element 83 can be pushed in slowly from the state of being in contact with the treated portion, and then the state can be maintained for a certain period of time, and a tasteful massage simulating a human hand can be realized. ..

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１５が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、モータＭ２の検出回転速度がレベル３に対応する下限値である２１回転／秒を下回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置を駆動する。 When the sensor 15 detects that the load applied to the treatment element 83 from the treated portion has increased or decreased to a predetermined value, the control unit 7 causes the air supply/exhaust device 14 to exhaust air or supply air to the air cell 105, Control the operation of 106. Hereinafter, an example will be specifically described. During the process in which the control unit 7 performs the massage by rotating the motor M2 in the forward direction at the target rotation speed of 23 rotations/second, the treatment element 83 comes close to the treatment section, so that the treatment section 83 moves from the treatment section to the treatment section 83. When the load applied to the motor M2 increases and the detected rotation speed of the motor M2 falls below the lower limit of 21 rotations/second corresponding to level 3, the air supply/exhaust device is driven to exhaust the air in the air cells 105 and 106.

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、目標回転速度を上昇させて、モータＭ２の回転速度がレベル２に対応する上限値である２０回転／秒を上回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで低下したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、モータＭ２の回転速度が所定の速度まで上昇したことをセンサ１５が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１５の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。 On the other hand, the control unit 7 increases the target rotation speed so that the rotation speed of the motor M2 corresponds to the level 2 while the target rotation speed is 18 rotations/second and the motor M2 is rotated in the forward direction to perform massage. When the upper limit of 20 rotations/second is exceeded, the air supply/exhaust device 14 is driven to supply air into the air cells 105 and 106. That is, when the sensor 15 detects that the rotation speed of the motor M2 has decreased to a predetermined speed, the control unit 7 controls the air supply/exhaust device 14 to exhaust the air. Further, when the sensor 15 detects that the rotation speed of the motor M2 has risen to a predetermined speed, the control unit 7 controls the air supply/exhaust device 14 to supply air. The air supply/exhaust target according to the detection result of the sensor 15 may be both the air cells 105 and 106, or either one of them.

以下、マッサージユニット８の動作制御について、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出するセンサ１６に基づいて行う場合を図２０を参照して説明する。図２０はセンサ１６の検出結果に応じてモータＭ２及び給排気装置１４の制御を説明する図である。
センサ１６は、被施療部から施療子８３に加わる圧力を検出可能である。具体的には、センサ１６により検出される圧力は、５段階のレベルが設定されている。レベルが高くなるに従って、検出圧力は低く設定されている。制御部７が有するメモリ（図示せず）には、検出圧力の各レベルに対応したモータＭ２の目標回転速度が記憶されている。制御部７は、モータＭ２の回転速度が目標回転速度と一致するようにモータＭ２の駆動を制御するが、被施療部からの負荷の変化により検出圧力が一のレベルから他のレベルに増加したことをセンサ１６が検出すると、他のレベルに対応する目標回転速度を新たに設定し、モータＭ２の回転速度を低下させるよう制御する。なお、目標回転速度は、センサ１６の検出結果に基づいて変更するだけでなく、予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更するよう構成されている。従って、人の手を模擬した良好なマッサージを行うことができる。 Hereinafter, a case where the operation control of the massage unit 8 is performed based on the sensor 16 that detects the pressure applied to the treatment element 83 from the treatment target portion will be described with reference to FIG. FIG. 20 is a diagram illustrating control of the motor M2 and the air supply/exhaust device 14 according to the detection result of the sensor 16.
The sensor 16 can detect the pressure applied to the treatment element 83 from the treated portion. Specifically, the pressure detected by the sensor 16 has five levels. The higher the level, the lower the detected pressure is set. A target rotation speed of the motor M2 corresponding to each level of the detected pressure is stored in a memory (not shown) included in the control unit 7. The control unit 7 controls the drive of the motor M2 so that the rotation speed of the motor M2 matches the target rotation speed, but the detected pressure is increased from one level to another level due to a change in the load from the treated portion. When the sensor 16 detects that, the target rotation speed corresponding to another level is newly set, and the rotation speed of the motor M2 is controlled to be reduced. The target rotation speed is configured not only to be changed based on the detection result of the sensor 16 but also to be changed in time series according to a predetermined program. Therefore, a good massage simulating a human hand can be performed.

以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル４に対応する所定値である３７ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル３に対応する２３回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、目標回転速度をレベル２に対応する１８回転／秒に設定してモータＭ２を駆動する。更に検出圧力が増加し、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させて施療子８３を被施療部から離反させる。この際、目標回転速度はレベル１に対応する２８回転／秒に上昇させている。上述したようにモータＭ２を駆動することにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後素早く被施療部から離反させることができ、人の手を模擬しためりはりのあるマッサージを実現できる。なお、検出圧力が増加し、例えば、レベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを上回ると、モータＭ２の回転方向を反転させるのに代えて、駆動を一時的に停止させてもよい。このように動作させることにより、施療子８３を被施療部に当接した状態からゆっくりと押し込み、その後一定時間その状態を維持することができ、人の手を模擬した味のあるマッサージを実現できる。 Hereinafter, an example will be specifically described. During the process in which the control unit 7 performs the massage by rotating the motor M2 in the forward direction at the target rotation speed of 28 rotations/second, the treatment element 83 comes close to the treatment section, so that the treatment section 83 moves from the treatment section to the treatment element 83. When the load applied to the sensor increases and the pressure detected by the sensor 16 exceeds 37 kpa which is the predetermined value corresponding to level 4, the target rotation speed is set to 23 rotations/second corresponding to level 3 and the motor M2 is driven. .. When the detected pressure further increases and exceeds a predetermined value of 38 kpa corresponding to level 3, the target rotation speed is set to 18 rotations/second corresponding to level 2 and the motor M2 is driven. When the detected pressure further increases and exceeds the predetermined value of 39 kpa corresponding to level 2, the rotation direction of the motor M2 is reversed and the treatment element 83 is separated from the treatment target portion. At this time, the target rotation speed is increased to 28 rotations/second corresponding to level 1. By driving the motor M2 as described above, the treatment element 83 can be pushed in slowly from the state of being in contact with the treated portion, and then quickly separated from the treated portion. It is possible to realize a certain massage. When the detected pressure increases and exceeds a predetermined value of 39 kpa corresponding to level 2, for example, the driving may be temporarily stopped instead of reversing the rotation direction of the motor M2. By operating in this manner, the treatment element 83 can be pushed in slowly from the state of being in contact with the treated portion, and then the state can be maintained for a certain period of time, and a tasteful massage simulating a human hand can be realized. ..

また、制御部７は、被施療部から施療子８３に加わる負荷が所定値まで増加又は減少したことをセンサ１６が検出すると、給排気装置１４によるエアの排気又は給気を行ってエアセル１０５，１０６の動作を制御する。以下、例を挙げて具体的に説明する。制御部７が、目標回転速度を２３回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部に対して近接することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が増加して、センサ１６による検出圧力がレベル３に対応する所定値である３８ｋｐａを上回ると、エアセル１０５，１０６内のエアを排気するよう給排気装置１４を駆動する。 Further, when the sensor 16 detects that the load applied to the treatment element 83 from the treatment target portion has increased or decreased to a predetermined value, the control unit 7 causes the air supply/exhaust device 14 to exhaust or supply air to supply the air cell 105, Control the operation of 106. Hereinafter, an example will be specifically described. In the process in which the control unit 7 sets the target rotation speed to 23 rotations/second and rotates the motor M2 in the forward direction to perform massage, the treatment element 83 comes close to the treatment section, so that the treatment section 83 moves from the treatment section to the treatment section 83. When the load applied to the sensor increases and the pressure detected by the sensor 16 exceeds 38 kpa, which is a predetermined value corresponding to level 3, the air supply/exhaust device 14 is driven to exhaust the air in the air cells 105 and 106.

一方、制御部７が、目標回転速度を１８回転／秒としてモータＭ２を正転させてマッサージを行っている過程で、施療子８３が被施療部から離反することにより被施療部から施療子８３に加わる負荷が減少して、センサ１６による検出圧力がレベル２に対応する所定値である３９ｋｐａを下回ると、エアセル１０５，１０６内へエアを給気するよう給排気装置１４を駆動する。つまり、圧力が所定値まで増加したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを排気するよう給排気装置１４を制御する。また、圧力が所定値まで減少したことをセンサ１６が検出すると、制御部７はエアを給気するよう給排気装置１４を制御する。なお、センサ１６の検出結果に応じてエアを給排気する対象は、エアセル１０５，１０６の両方でもよいし、いずれか一方であってもよい。 On the other hand, while the control unit 7 sets the target rotation speed to 18 revolutions/second and rotates the motor M2 in the forward direction to perform the massage, the treatment element 83 separates from the treatment section to move the treatment element 83 from the treatment section. When the load applied to the air conditioner decreases and the pressure detected by the sensor 16 falls below a predetermined value of 39 kpa corresponding to level 2, the air supply/exhaust device 14 is driven to supply air into the air cells 105 and 106. That is, when the sensor 16 detects that the pressure has increased to the predetermined value, the control unit 7 controls the air supply/exhaust device 14 to exhaust the air. Further, when the sensor 16 detects that the pressure has decreased to a predetermined value, the control unit 7 controls the air supply/exhaust device 14 to supply air. The air supply/exhaust target according to the detection result of the sensor 16 may be both the air cells 105 and 106, or may be either one.

被施療部に対する施療子８３の近接度合いが同じでも、筋肉が硬直していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、筋肉が弛緩していれば被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、モータＭ２の目標回転速度を予め定められたプログラムに従って時系列に沿って変更しながらマッサージを行う中で、センサ１５，１６の検出結果に応じて、マッサージ中に変化する筋肉の状態変化、又は使用者毎に異なる筋肉の硬さに応じた強さでマッサージを行うことができる。また、施療子８３の被施療部側への移動量が同じでも、使用者の体格が大きければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は大きくなり、使用者の体格が小さければ被施療部から施療子８３に加わる負荷は小さくなる。従って、上述した構成とすることにより、どのような体格の使用者であっても同じ強さでマッサージを行うことができる。また、被施療部に対して施療子８３を過剰に作用させることがない。 Even when the degree of proximity of the treatment element 83 to the treatment area is the same, if the muscle is rigid, the load applied from the treatment portion to the treatment element 83 becomes large, and if the muscle is relaxed, the treatment element moves from the treatment portion to the treatment element 83. The applied load is small. Therefore, with the above-described configuration, while performing massage while changing the target rotation speed of the motor M2 in time series according to a predetermined program, during massage according to the detection results of the sensors 15 and 16. The massage can be performed with a strength that changes depending on the change in the state of the muscle or the hardness of the muscle that differs for each user. Even if the amount of movement of the treatment element 83 toward the treated portion is the same, if the user's physique is large, the load applied from the treated portion to the treatment element 83 will be large, and if the user's physique is small, it will be from the treated portion. The load applied to the treatment element 83 is reduced. Therefore, with the above-described configuration, a user of any physique can perform massage with the same strength. Further, the treatment element 83 does not excessively act on the treated portion.

また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
このマッサージユニット８は、被施療部として上半身及び／又は臀部に適用してもよい。この場合、被施療部への無用な干渉を避けるため、中間壁８８を取り除くことが好ましい。また、マッサージユニット８を身長方向に沿って複数設けてもよい。例えば、上半身から臀部までの範囲を移動可能である中間壁８８を取り除いた第１のマッサージユニット８と、大腿部から下腿までの範囲を移動可能である中間壁８８を有する第２のマッサージユニット８と、を設けることが好ましい。また、マッサージユニット８に加えて、給排気装置１４によるエアの給排気により膨張収縮して、背中、腰、臀部、下肢等の被施療部を押圧するエアセルを有していてもよい。 Further, the massage machine 1 of the present invention is not limited to the illustrated form, and may have other forms within the scope of the present invention.
The massage unit 8 may be applied to the upper body and/or the buttocks as a treatment target portion. In this case, it is preferable to remove the intermediate wall 88 in order to avoid unnecessary interference with the treated part. Also, a plurality of massage units 8 may be provided along the height direction. For example, the first massage unit 8 from which the intermediate wall 88 movable from the upper body to the buttocks is removed, and the second massage unit having the intermediate wall 88 movable from the thigh to the lower leg. 8 are preferably provided. In addition to the massage unit 8, an air cell that expands and contracts due to air supply/exhaust by the air supply/exhaust device 14 and presses the treatment area such as the back, waist, buttocks, and lower limbs may be provided.

本発明は、あたかもマッサージ師が実施するような人手に似たマッサージを行うマッサージ機に適用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a massage machine that performs a massage similar to a hand performed by a masseur.

１マッサージ機
７制御部
８マッサージユニット
１４給排気装置
１５センサ
１６センサ
８３施療子
８４アーム
８９ａ対向面
９２駆動軸
９３傾斜軸
９５第１アーム
９６第２アーム
９７可動部
９８規制部材
１００付勢手段
１０１弾性部材
１０２弾性部材
１０５エアセル
１０６エアセル（進退駆動部）
Ａ３回動軸
Ｍ１モータ
Ｍ２モータ
1 Massager 7 Control Unit 8 Massage Unit 14 Air Supply/Exhaust Device 15 Sensor 16 Sensor 83 Treatment Element 84 Arm 89a Opposing Face 92 Drive Shaft 93 Inclination Shaft 95 First Arm 96 Second Arm 97 Movable Part 98 Regulation Member 100 Energizing Means 101 Elastic member 102 Elastic member 105 Air cell 106 Air cell (reciprocating drive unit)
A3 Rotation axis M1 Motor M2 Motor

Claims

With a treatment child,
An arm that supports the treatment element,
A drive shaft that supports the arm and moves the treatment element toward or away from the treated portion;
A motor for rotating the drive shaft,
And air cells to advance the treatment element on the front side by by expanding to close the the treatment site relative to the treatment element, or inflated,
An air supply/exhaust device for supplying/exhausting air to/from the air cell,
A control unit that controls driving of the motor and the air supply/exhaust device;
A sensor for directly or indirectly detecting the load applied to the treatment element from the treatment part,
The sensor is capable of detecting the load by detecting the rotation speed of the motor,
The massage machine, wherein when the sensor detects that the rotation speed of the motor has decreased or increased to a predetermined speed, the control unit causes the air supply/exhaust device to discharge or supply air.

With a treatment child,
An arm that supports the treatment element,
A drive shaft that supports the arm and moves the treatment element toward or away from the treated portion;
A motor for rotating the drive shaft,
And air cells to advance the treatment element on the front side by by expanding to close the the treatment site relative to the treatment element, or inflated,
An air supply/exhaust device for supplying/exhausting air to/from the air cell,
A control unit that controls driving of the motor and the air supply/exhaust device;
A sensor for directly or indirectly detecting the load applied to the treatment element from the treatment part,
The sensor is capable of detecting the pressure applied to the treatment element from the treated portion,
The massage machine, wherein when the sensor detects that the pressure has increased or decreased to a predetermined value, the controller causes the air supply/exhaust device to discharge or supply air.

The massage machine according to claim 1, wherein the air cell is inflatable toward the treatment element.

A wall having a facing surface facing the massager,
The air cell is provided on the facing surface,
The treatment element is capable of approaching and separating from the facing surface,
The massaging machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the massaging part can be held between the massaging element and the air cell.

The air cell is provided behind the treatment element, and the treatment element can be moved back and forth with respect to the treated portion by expanding and contracting. Massage machine.

An inclination axis inclined with respect to the axis of the drive shaft,
The said arm is supported by the said drive shaft via the said inclination axis|shaft, and is extended toward the to-be-treated part side, The massage machine in any one of the Claims 1-5 characterized by the above-mentioned. ..

The treatment element and the arm are paired,
The massager according to claim 1, wherein the treatment elements forming a pair move toward and away from each other by rotation of the drive shaft.

The massager, the arm, the drive shaft, the motor, and the air cell constitute a massage unit,
The massage machine according to any one of claims 1 to 7, wherein the massage unit is movable along the height direction of the user.

The massager according to any one of claims 1 to 8, wherein the massager can massage the lower limbs of the user.